Инклинометры на основе неподвижных датчиков: Аппаратное и математическое обеспечение тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Любимцев, Андрей Ильич

• Любимцев, Андрей Ильич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Любимцев, Андрей Ильич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Актуальность темы исследования.

1.2 Анализ состояния вопроса по теме исследования.

1.2.1 Анализ вариантов построения магнитометров.

1.2.2 Анализ вариантов построения телеметрических каналов связи.

1.3 Постановка задач исследования.

ГЛАВА 2. СТАТИЧЕСКАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ИНКЛИНОМЕТРА С ТРЕМЯ ОДНООСНЫМИ АКСЕЛЕРОМЕТРАМИ И ФЕРРОЗОНДАМИ.

2.1 Математическое моделирование инклинометров.

2.2 Выбор и обоснование алгоритмов расчета углов ориентации.

2.2.1 Алгоритм расчета зенитного угла.

2.2.2 Алгоритм расчета визирного угла.

2.2.3 Алгоритм расчета азимута.

2.2.4 Алгоритм расчета угла установки отклонителя на вертикали.

2.3 Методика калибровки инклинометров.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Инклинометры на основе неподвижных датчиков: Аппаратное и математическое обеспечение»

Актуальность темы. Инклинометры применяются при контроле комплекса угловых параметров пространственной ориентации наклонно-направленных, горизонтальных скважин и скважинных объектов. Необходимость сокращения сроков строительства и увеличения производительности труда в бурении ставит задачу повышения не только точности соответствующей измерительной аппаратуры, но и оперативности получения инклинометрической информации, а также сокращения времени при проведении инклинометрических работ.

В последние годы значительно возросли требования к точности достижения проектной точки забоя и к повторению проектного профиля скважины. Наличие на рынке инклинометрических телесистем зарубежного производства не позволяет решить проблему оснащения буровых бригад современной техникой из-за ее высокой стоимости. Современные отечественные разработки при всем своем многообразии обладают низкой точностью и надежностью.

В связи с этим, актуальной является задача повышения точности инклинометров, которая может быть достигнута не только улучшением характеристик первичных датчиков, но и применением алгоритмов, учитывающих их пространственное положение и дискретность получаемой первичной информации.

Использование принципа второй гармоники при построении магнитометров требует значительных схемотехнических затрат, что в свою очередь приводит к увеличению массогабаритных показателей конструкции, а также к ухудшению метрологических характеристик из-за временного и температурного дестабилизирующих факторов. Разработка магнитометра, основанного на измерении площади под кривой сигнала, значительно уменьшит массу и габариты инклинометра, повысит его метрологические характеристики и надежность.

Одним из средств передачи информации от инклинометра к наземной станции является проводной канал связи. Оперативность получения информации о пространственном положении оси ствола скважины и о направлении действия отклонителя - одно из важнейших направлений повышения эффективности наклонно - направленного бурения. Поэтому особую важность приобретает задача повышения помехоустойчивости передаваемой инклинометрической информации, а также повышение надежности приемных и передающих узлов. Данная задача может быть решена, в отличие от традиционного, применением в наземной части источника ЭДС, а в скважинной - источника тока.

Автономные инклинометры, из-за простоты технологии обслуживания, могут эксплуатироваться силами буровой бригады. Они используются не только для разовых замеров, но и для контроля положения ствола скважины в процессе бурения. Однако на линейных участках скважины и на участках с искусственным искривлением необходимо иметь различные интервалы съема информации с первичных датчиков. В связи с этим разработка автономного инклинометра, позволяющего оперативно изменять интервал съема информации с первичных датчиков, позволит повысить точность контроля положения ствола скважины.

Указанные обстоятельства обусловливают актуальность указанной темы исследования.

Цель диссертационной работы. Целью данной работы является разработка математического и аппаратного обеспечения инклинометров с жестко закрепленными датчиками отвечающего условиям повышенной метрологии и надежности.

Задачи исследования. Для достижения сформулированной цели в диссертационной работе поставлены и решены следующие задачи:

1. Исследование чувствительности датчиков к углам ориентации в зависимости от пространственного положения с учетом конечной разрядности аналого-цифрового преобразователя. Синтез алгоритмов расчета углов ориентации, использующих в вычислениях группы датчиков с максимальной чувствительностью к искомому углу.

2. Разработка структурных и принципиальных схем магнитометров на основе дифференциального и полумостового феррозондов, обладающих повышенной временной и температурной стабильностью.

3. Исследование методов повышения помехоустойчивости передаваемой инклинометрической информации по проводному каналу связи и разработка приемных и передающих узлов, отвечающих требованиям повышенной надежности.

4. Синтез алгоритма работы и структурной схемы автономного многоточечного инклинометра.

Методы исследования. При решении поставленных в диссертационной работе задач использовались методы математического моделирования, методы численного интегрирования и аппроксимации функций, численные методы обработки результатов измерений, методы теории автоматического регулирования, элементы теории аналоговой, цифровой и вычислительной техники.

Научная новизна. Научную новизну проведенных в работе исследований определяют следующие основные результаты:

1. Получены поверхности, характеризующие чувствительность системы жестко закрепленных ортогональных датчиков к углам ориентации в зависимости от пространственного положения в рамках оценки код на градус.

2. Установлены зависимости, позволяющие определить минимально необходимую разрядность аналого-цифрового преобразователя при заданной максимальной абсолютной погрешности вычисления углов ориентации.

Практическая ценность. Практическую ценность проведенных в работе исследований определяют следующие основные результаты:

1. Предложены алгоритмы расчета углов ориентации, использующие в вычислениях группы датчиков с максимальной чувствительностью к искомому углу.

2. Предложен двухсторонний канал телеметрической связи с повышенной помехозащищенностью для передачи информации между наземным и скважинным оборудованием по одножильному каротажному кабелю.

3. Разработаны магнитометры, основанные на принципе измерения площади под кривой выходного сигнала феррозондов полумостового и дифференциального типа, и обладающие повышенными метрологическими характеристиками, а также повышенной временной и температурной стабильностью по сравнению с существующими аналогами.

4. Разработан автономный инклинометр для контроля пространственного положения скважин с возможностью оперативного изменения интервала съема информации с первичных датчиков.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих научно-технических конференциях:

1. Региональная школа - конференция для студентов, аспирантов и молодых ученых по математике и физике. Уфа, 2001г.

2. VI научная конференция для преподавателей и аспирантов факультета электрификации и автоматизации сельского хозяйства по вопросам энергосбережения и информационных технологий в сельском хозяйстве. Уфа, 2001 г.

3. Девятая международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов. «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика». Москва, 2003 г.

Публикации. По результатам диссертационной работы получены: патент [71], свидетельство о регистрации программ для ЭВМ [57,41], опубликованы статьи [38, 40,17].

Внедрение результатов работы. На основе проведенных в рамках диссертационной работы исследований разработаны и изготовлены инклинометрические телесистемы с проводным каналом связи, которые прошли успешные испытания в центре горизонтального бурения в г. Оренбурге.

Для Н1111 «Пилот» изготовлены опытные образцы магнитометров на основе полумостовых и дифференциальных феррозондов, а также передана техническая документация по их изготовлению и настройке.

По заказу фирмы «Телеком ГА» для забойной телесистемы «ГЕОПЛАСТ», находящейся на эксплуатации в Уфимском управлении буровых работ, разработан программный модуль расчета углов ориентации, а также программа калибровки датчиков. Инклинометры, оснащенные данным программным обеспечением, могут быть использованы в системах автоматического управления бурением. На программное обеспечение получено свидетельство об официальной регистрации программ для ЭВМ. Структура и содержание работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников из 90 наименований и приложения. Основное содержание работы изложено на 170 страницах машинописного текста.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Любимцев, Андрей Ильич

Основные выводы и результаты диссертационной работы состоят в следующем:

1. Исследована чувствительность датчиков (акселерометров и феррозондов) к углам ориентации в зависимости от их пространственного положения при конечной разрядности аналого-цифрового преобразователя. На основе полученных данных сформированы алгоритмы расчета углов ориентации, использующие в вычислениях группы датчиков с максимальной чувствительностью к искомому углу.

2. Исследовано влияние разрядности аналого-цифрового преобразователя на величину максимальной абсолютной ошибки вычисления углов ориентации. При разрядности аналого-цифрового преобразователя равной 13, возможен расчет углов ориентации со следующими максимальными абсолютными ошибками:

Угол Максимальная абсолютная ошибка Примечание

Зенитный ±0,06°

Визирный ±0,5° При зенитном угле в диапазоне от 5 до 175

Азимут ±0,7° При зенитном угле в диапазоне от 5° до 175°

Отклонитель на вертикали ±0,4° При зенитном угле в диапазоне от 0и до 5°

3. Разработана методика калибровки инклинометров с жестко закрепленными первичными датчиками, отличающаяся малым числом (не более 6) экспериментов для получения наборов данных, на основе которых вычисляются калибровочные коэффициенты, позволяющие учесть технологические перекосы датчиков. На основе приводимой методики разработано программное обеспечение, на которое получено свидетельство об официальной регистрации программ для ЭВМ.

4. Разработаны принципиальные электрические схемы полумостового и дифференциального магнитометров, основанных на принципе измерения площади под кривой выходного сигнала феррозонда. По сравнению с магнитометрами, основанными на измерении амплитуды второй гармоники в выходном сигнале феррозонда, они обладают: максимальной рабочей температурой 125 °С, дрейф выходного сигнала составляет не более 0,5 мВ/°С. Временная стабильность обеспечивается отсутствием высокодобротных фильтров.

5. Разработан двухсторонний телеметрический канал связи по одножильному каротажному кабелю, отличительной чертой которого, является применение источника напряжения в передающей и источника тока в приемной части. Надежность приемных и передающих узлов обеспечивается малым числом используемых компонентов. Наиболее оптимальная частота передачи с кабелем длиной до 3 километров равна 300 Гц. Оценка помехоустойчивости проведена на опытном образце и составляет 1 сбой на 1000 принятых пакетов. На двусторонний проводной канал телеметрической связи получен патент.

6. Разработан автономный инклинометр с управляемым интервалом измерения и записи данных. Подробно описан алгоритм работы прибора, а также принцип организации системы электропитания. Приведен сборочный чертеж конструкции инклинометра.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Любимцев, Андрей Ильич, 2004 год

1. Analog Devices. Новости. Новые акселерометры. Электронный ресурс.: // http://www.analog.com/Analog.

2. Союзпромгеофизика. Геонавигационные технологии. Электронный ресурс.: // http://www.spgf.ru/geonavigacia.htm.

3. Doscher J. Accelerometer Design and Applications. Analog Devices.1998.

4. SAFT : The Battery Company. Электронный ресурс.: // http://www.saftbatteries.com.

5. Sonnenschin Lithium GmbH. Электронный ресурс.: // http://www.sonnenschein-lithium.de.

6. A.c. №1517140 Устройство для передачи и приема сигналов управления по двухпроводной линии связи / Касьяненко Б.Л. Опубл. В Б.И. 1989 №39.

7. A.c. №1830625 Двухпроводная система передачи питания и информации / Шепелева Г.Н., Ворник И.З. Опубл. В Б.И. 1993 №28.

8. A.c. №1317114. Кабельный инклинометр. / Ковшов Г.Н. Рогатых Н.П. Андреев И.Б. Опубл. В Б.И. 1987 №22

9. A.c. №1437811 Цифровой феррозондовый магнитометр. / Штеренгарц Е.М., Загурский A.C., Пустовалов Н.Д. Опубл. в Б.И. 1986 №42.

10. A.c. №721783 Цифровой феррозондовый магнитометр. / Андреев В.И., Чувыкин Б.В., Шахов Э.К., Шляндин В.М. Опубл. в Б.И. 1980 №10

11. A.c. №725051 Феррозондовый магнитометр / Цысецкий И.А., Мальцев В.Л., Мазур И.Ф. Опубл. В Б.И. 1980 . №12

12. A.c. №742837 Феррозондовый магнитометр. / Кузнецов И.А., Петров H.H. Опубл. в Б.И. 1980 №23.

13. A.c. №789927 Феррозондовый магнитометр. / Бабаев P.C., Голованов В.В., Сметанин А.Г., Шамурин Б.А. Опубл. в Б.И. 1980, №47

14. A.c. №789933 Феррозондовый магнитометр / Бобровников Л.З., Воскобойников Л.И., Попов В.А. Опубл. в Б.И. 1980 №47

15. Автономный инклинометр НИКА-108. Электронный ресурс.: // http://www.sagor.ru/products/nika.html.

16. АГТ Системе Каталог - Каротаж - А698 Инклинометр. Электронный ресурс.: // http://agtsys.ru/catalog/karotag/a698.htm.

17. Алиев Т.М. Измерительные информационные системы в нефтяной промышленности / Т.М. Алиев, А.М. Мелик-Шахнозаров, A.A. Тер-Хачатуров. -М.:Недра, 1981.-351с.

18. Афанасьев Ю. В. Феррозондовые приборы / Ю. В. Афанасьев Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1986. - е.: ил.

19. БАТАРЕИ, АККУМУЛЯТОРЫ, ЗАРЯДНЫЕ УСТРОЙСТВА. Электронный ресурс.: // http://www.bilact.ru/rs/bat/htm/595019.htm; http://www.bilact.ru/rs/bat/htm/3783304.htm; http://www.bilact.ru/rs/bat/htm/3777911 .htm.

20. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи: Учебник / Л.А. Бессонов. 10-е изд. - М.: Гардарики, 2002.-638 е.: ил.

21. Боборыкин A.B. Однокристальные микроЭВМ: Справочник / A.B. Боборыкин, Г.П. Липовецкий, Г.В. Литвинский. М.: МИКАП, 1994. - 400 с.

22. Волович А., Волович Г. Интегральные акселерометры / А. Волович, Г. Волович // Компоненты и технологии. 2002. № 1. С. 66 72.

23. Воловодов А. От тактовой частоты до информационной магистрали / А. Воловодов // Сети и системы связи, июль 1999г. №9.

24. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике / М.Я. Выгодский. -М.: Физматгиз. 1963 г., 872 с. с. ил.

25. Горбенко J1.A. Кабели и провода для геофизических работ / J1.A. Горбенко, Я.З. Месенжник. М.: Недра, 1973. - 190 с.

26. Горбенко Л.А. Каротажные кабели и их эксплуатация / Л.А. Горбенко. М.: Недра, 1978. 160 с.

27. Гудинаф Ф. Емкостный датчик ускорения, выполненный на основе сочетания объемной и поверхностной микроструктур / Ф. Гудинаф // Электроника. 1993. № 11-12. С. 86-87.

28. Гудинаф Ф. Интегральный акселерометр на 50 G с самоконтролем, реализованным на нагреваемом возбудителе / Ф. Гудинаф // Электроника. 1993. № 7-8. С. 54-57.

29. Гурский Д.А. Вычисления в MathCAD / Д.А. Гурский. Мн.: Новое знание, 2003. - 814 е., ил.

30. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах /B.C. Гутников. -Л: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1988.-304с.

31. Демидович Б.П. Основы вычислительной математики / Б.П. Демидович, И.А. Марон. М.: Наука. 1970. - 572 с.

32. ДКМ Венчурные проекты. Конструкция портативного магнитометра, основанная на новом принципе измерения магнитного поля. Электронный ресурс.: //http://vprojects.ru/rus/technology/offer/002-010.html.

33. Дьяконов В.П. Справочник по MathCad PLUS 7.0 PRO / В.П. Дьяконов М.: СК ПРЕСС, 1998. - 450 с.

34. Забойная малогабаритная система МСТ-45. Электронный ресурс.: // http://www.udmbur.ru/r34.html.

35. Зельцман П.А. Конструирование аппаратуры для геофизических исследований скважин / П.А. Зельцман. М.: Недра, 1968. - 170 с.

36. Иванов А.И. Кабельный канал телеметрической связи / А.И. Иванов и др. // Электрофикация сельского хозяйства: Межвузовский научный сборник. Выпуск 1. Башкирский институт развития образования.-Уфа, 1999.— с.66-69.

37. Иванов А.И., Любимцев А.И. Определение угла установки отклонителя на вертикали в инклинометрах. / Электронный журнал «Исследовано в России», 41, 445-453, 2004. http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/2004/041 .pdf.

38. Иванов А.И., Любимцев А.И., Мануйлов М.Ю. Управляющая программа отказоустойчивого управляющего контроллера / Свидетельство об официальной регистрации программ для ЭВМ №2003611517 05.05.2003.

39. Игнатьев В.К., Черных C.B. Сверхпроводящий магнитометр с обратной связью по магнитному полю / В.К. Игнатьев, C.B. Черных // Приборы и техника эксперимента, 1996, № 2, с. 124 126.

40. Инклиномер ИНКЛ-75 Электронный ресурс.: // http://www.rialog.ru/equip/inkl75.htm.

41. Инклинометр ИОН -1 Электронный ресурс.: И http ://marketcenter.ru/content/gds-2-810001242 .html.

42. Исаченко В.Х. Инклинометрия скважин / В.Х. Исаченко. М.: Недра, 1987.-216с.

43. Кагарманов Н.Ф. Технология бурения боковых горизонтальных стволов из обсаженных скважин / Н.Ф. Кагарманов и др. // Геология, геофизика и разработка нефтяных месторождений. 1996. №4 С. 3-6.

44. Каханер Д. Численные методы и программное обеспечение / Д. Каханер, К. Моулер, С. Неш.: Пер. с англ. Изд. второе, стереотип. -М.: Мир, 2001.-575 е., ил.

45. Кнут Д.Э. Искусство программирования, том 1. Основные алгоритмы / Д.Э. Кнут 3-е изд.: Пер. с англ.: Уч. пос. М.: Издательский дом «Вильяме», 2000. - 720 е.: ил. - Парал. тит. англ.

46. Кнут Д.Э. Искусство программирования, том 2. Получисленные алгоритмы / Д.Э. Кнут 3-е изд.: Пер. с англ.: Уч. пос. М.: Издательский дом «Вильяме», 2000. - 832 е.: ил. - Парал. тит. англ.

47. Кнут Д.Э. Искусство программирования, том 3. Сортировка и поиск / Д.Э. Кнут 2-е изд.: Пер. с англ.: Уч. пос. М.: Издательский дом «Вильяме»,2000. 832 е.: ил. - Парал. тит. англ.

48. Ковшов Т.Н. Инклинометры. (Основы теории и проектирования) / Т.Н. Ковшов, Р.И. Алимбеков, A.B. Жибер. Уфа: Гилем, 1998.- 380 с.

49. Ковшов Г.Н. Приборы контроля пространственной ориентации скважин при бурении / Г.Н. Ковшов, Г.Ю. Коловертнов. Уфа: Изд-во УГНТУ,2001.-228с.

50. Копылов В.Е. Акустическая система связи с забоем скважины при бурении / В.Е. Копылов, И.Л. Гуреев. М.: Недра, 1979. 184 с.

51. Лебедев О.Н. Микросхемы памяти и их применение / О.Н. Лебедев. -М.: Радио и связь, 1990. 160 с.

52. Лежанкин С.И. Комплексы исследования горизонтальных скважин геофизическими методами и вопросы интерпретации их результатов / С.И. Лежанкин // Геология, геофизика и разработка нефтяных месторождений. 1996. №4. С. 13-15.

53. Любимцев А.И. Программный комплекс для калибровки инклинометрических систем / Свидетельство об официальной регистрации программ для ЭВМ №2003611492 24.04.2003.

54. Любимцев А.И. Реализация специальных функций на микро ЭВМ / А.И. Любимцев // Тез. докл. Региональная школа конференция для студентов, аспирантов и молодых ученых по математике и физике. Уфа, 2001г. с. - 56.

55. Микросхемы памяти, ЦАП и АЦП: Справочник 2-е изд., стереотип / О.Н. Лебедев, А-И.К. Марцинкявичюс, Э.-А.К. Багданские и др.; -М.: КУбК-а, 1996 - 384 е.: ил.

56. Миловзоров Г.В. Анализ инструментальных погрешностей инклинометрических устройств / Г.В. Миловзоров. Уфа: Гил ем, 1997. 184с. Ил. 65.

57. Миловзоров Г.В. Инклинометрические преобразователи на основе феррозондов и одностепенных маятников для автоматизированных систем управления бурением наклонно направленных скважин. Диссертация канд. техн. наук: 05.13.05 / Уфа, 1985. - 150 с. (ДСП).

58. Мирский Г.Я. Микропроцессоры в измерительных приборах / Г.Я. Мирский. М.: Радио и связь, 1984.

59. Молчанов A.A. Измерение геофизических и технологических параметров в процессе бурения скважин / A.A. Молчанов. М.: Недра, 1979. 174 с.

60. Hi 111 геофизической аппаратуры «Луч». Электронный ресурс.: // http://looch.ru.

61. Останин А.Н. Применение математических методов и ЭВМ. Планирование и обработка результатов эксперимента: Учебное пособие / А.Н. Останин. Мн.: Выща школа, 1989. - 218 с.

62. Отечественные полупроводниковые приборы и их зарубежные аналоги: Справочник 4-е изд., стереотип. - М.: КУбК-а, 1996 - 400с.: ил.

63. Патент №2153682 Феррозондовый магнитометр / ОАО «Раменское приборостроительное конструкторское бюро» Соборов Г.Л. 2000.

64. Патент №2103703 Феррозондовый магнитометр / Малое инновационное предприятие «АРАС» Семенов И.А. 1998.

65. Патент №2217591 Проводной канал телеметрической связи / Иванов А.И., Любимцев А.И., Насыров Д.А., Нургалиев А.Р. Бюл №33, 27.11.2003.

66. Патент РФ №2131514. Устройство для передачи и приема забойной информации. / Скобло В.З., Вердиев Т.М., Ропяной А.Ю. Опубл. 1999

67. Перебаскин A.B. Интегральные схемы. Операционные усилители. Том 1 / A.B. Перебаскин, A.A. Бахметьев, С.О. Колосов. М.: Физмматлит, 1993.-240 с.

68. Потемкин И.С. Функциональные узлы цифровой автоматики / И.С. Потемкин. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 320 е.: ил.

69. ПромНефтеГрупп :: Геофизическое оборудование Электронный ресурс.: // http://www.pngeo.ru/geofiz/itemview/10/49/.

70. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента / Л.З. Румшинский. М.: Наука, 1971. - 192 с.

71. Семенов Н.М. Цифровые феррозондовые магнитометры / Н.М. Семенов, Н.И. Яковлев. Л.: Энергия, 1978. - 168 е., ил.

72. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов / А.Б. Сергиенко. -СПб.: Питер, 2002. 608 е.: ил.

73. Серридж М., Лихт Т. Р. Справочник по пьезоэлектрическим акселерометрам и предусилителям / М. Серридж, Т.Р. Лихт. «Брюль и Къер». 1987.

74. Сметанин А.Г., Чепелев В.Г., Голованов В.В. Измерение траектории ствола скважины ствола и забойное ориентирование отклонителя / А.Г. Сметанин, В.Г. Чепелев, В.В. Голованов // Нефтяное хозяйство. 1973. №5 С. 15-18.

75. Солодовников В.В. Техническая кибернетика / В.В. Солодовников. М.: Машиностроение, 1967. - Т2. - 678 с.

76. Сташин В.В. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах / В.В. Сташин, A.B. Урсулов, О.Ф. Мологонцева. -М.: Энергоатомиздат, 1990.-224с.

77. Степаненко И.П. Основы теории транзисторов и транзисторных схем / И.П. Степаненко изд. 3-е, перераб. и доп. М., «Энергия», 1973. 608 с.

78. Телесистема ГНОМ Электронный ресурс.: // http://users.mark-itt.ru/horizo/gnomru.htm.

79. Тер-Хачатуров A.A. Системы телеметрического контроля глубинных параметров в бурении нефтяных и газовых скважин с электропроводными каналами связи /A.A. Тер-Хачатуров, А.П. Любарский и др. -М: ВНИИОЭНГ, 1971. 96с.

80. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений / П. Тойберт пер. с нем. -М.: Энергоатомиздат, 1988. 88 с.

81. Турчак Л.И. Основы численных методов: Учеб. Пособие / Л.И.Турчак. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. 320 с.

82. Ульрих В.А. Микроконтроллеры PIC16C7X / В.А. Ульрих. -Санкт-Петербург.: Наука и техника, 2000.

83. Хаммел P.JI. Последовательная передача данных: Руководство для программиста / P.JI. Хаммел пер. с англ. М.: Мир, 1996. - 752 е., ил.

84. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справочник / C.B. Якубовский, Н.А. Барканов, Л.И. Ниссельсон, М.Н. Топешкин, В.А. Ушибышев.; Ред.: C.B. Якубовского М.: Радио и связь, 1990. - 496 с.

85. Чепелев В.Г. Способы ориентирования отклоняющих устройств на забое при использовании телеметрической системы / В. Г. Чепелев и др. // Нефтяное хозяйство. 1971. №11. С. 13-16.

86. Шило В.Л. Популятные цифровые микросхемы: Справочник / В.Л. Шило. -2-ое изд., перераб. и доп. М.: Радио и связь, 1989. - 352 с.