Исследование и синтез систем электропривода с силовой коррекцией тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Гнедин, Павел Александрович

  • Гнедин, Павел Александрович
  • кандидат технических науккандидат технических наук
  • 2006, Комсомольск-на-Амуре
  • Специальность ВАК РФ05.09.03
  • Количество страниц 129
Гнедин, Павел Александрович. Исследование и синтез систем электропривода с силовой коррекцией: дис. кандидат технических наук: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы. Комсомольск-на-Амуре. 2006. 129 с.

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гнедин, Павел Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СИЛОВАЯ КОРРЕКЦИЯ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

1.1. Способы улучшения динамических и статических показателей систем, содержащих тиристорные преобразователи (ТП).

1.2. Силовая параллельная коррекция в системах электропривода

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК

СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОКА В ЭЛЕКТРОПРИВОДАХ С СИЛОВОЙ КОРРЕКЦИЕЙ.

2.1. Силовые схемы и структуры комбинированных источников тока для электропривода.

2.2. Математическое описание систем электропривода с силовыми корректирующими звеньями (СКЗ).

2.3. Исследование динамических характеристик контуров тока систем электропривода на базе ТП с СКЗ.

2.3.1. Математическая модель контура тока электропривода на базе ТП с СКЗ.

2.3.2. Расчет интегральных характеристик для оценки динамических свойств контура тока электропривода на базе ТП с СКЗ и разработка рекомендаций по настройке.

2.3.3. Оценка влияния основных параметров силовой схемы на статические и динамические показатели контура тока электропривода на базе ТП с СКЗ.

2.3.4. Оценка влияния возмущений на точность стабилизации тока в электроприводе на базе ТП с СКЗ.

2.3.5. Оценка влияния постоянной времени цепи нагрузки на динамические характеристики контура тока электропривода на базе ТПсСКЗ.

2.3.6. Применение силовой коррекции для исключения бестоковой паузы в реверсивных тиристорных преобразователях с раздельным управлением.

2.3.7. Настройка системы регулирования тока электропривода на базе ТП с СКЗ в соответствии с векторно-матричным представлением модального закона управления по полному вектору состояний.

2.4. Исследование динамических характеристик контуров тока систем электропривода на базе преобразователей частоты с непосредственной связью с сетью (ПЧНС) с СКЗ.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С СИЛОВОЙ КОРРЕКЦИЕЙ

3.1. Структуры систем электропривода с силовой коррекцией.

3.2. Исследование динамических характеристик систем электропривода постоянного тока на базе ТП с СКЗ.

3.2.1. Математическая модель электропривода постоянного тока на базе ТПсСКЗ.

3.2.2. Сравнительный анализ динамических характеристик систем электропривода постоянного тока с силовой коррекцией при различных структурах систем регулирования.

3.2.3. Оценка влияния возмущающих воздействий на точность стабилизации скорости в системах электроприводе на базе ТП с СКЗ и рекомендации по настройке контуров скорости.

3.3. Моделирование систем электропривода переменного тока на базе ПЧНСсСКЗ.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ

РЕГУЛИРОВАНИЯ С СИЛОВОЙ КОРРЕКЦИЕЙ.

4.1. Описание экспериментальной установки.

4.2. Результаты экспериментальных исследований.

ВЫВОДЫ.

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и синтез систем электропривода с силовой коррекцией»

Системы регулируемого электропривода (ЭП) средней и большой мощности, работающие в основном в режиме стабилизации скорости и момента двигателя, широко применяются в промышленности. Удовлетворение постоянно растущих требований к быстродействию таких систем, определяющему в значительной мере динамическую и статическую точность стабилизации регулируемых параметров, может быть выполнено только при использовании в таких системах быстродействующих источников питания. Использование в качестве источников питания преобразователей, выполненных на полностью управляемых силовых полупроводниковых приборах, например, IGBT-транзисторах при специальных способах управления обеспечивает требуемое высокое быстродействие. Однако, несмотря на наблюдающуюся тенденцию к постоянному снижению стоимости силовых полностью управляемых полупроводниковых приборов, в настоящее время при большой и средней мощности ЭП стоимость преобразователя на полностью управляемых полупроводниковых приборах остается высокой и практически соизмеримой со стоимостью электромеханической части.

Эффективным средством снижения стоимости преобразовательной части ЭП большой и средней мощности, большую часть времени работающих в режиме малых отклонений регулируемых координат, является применение силовых корректирующих звеньев (СКЗ) и, в частности, параллельных СКЗ. Принцип такой коррекции применительно к контуру регулирования тока ЭП постоянного тока по системе тиристорный преобразователь-двигатель предложен Латышко В.Д. и нашел дальнейшее развитие в ряде совместных работ Латышко В.Д., Соловьева В.А, Васильченко С.А. и др.

Принцип параллельной силовой коррекции в приводах постоянного тока заключается в следующем: якорная обмотка двигателя питается от тиристор-ного преобразователя (ТП) с естественной коммутацией (ЕК), быстродействие которого относительно невелико, и от транзисторного широтно-импульсного преобразователя (ШИП) с установленной мощностью 20 . 25 от номинальной мощности нагрузки и с быстродействием не менее чем на порядок большим, чем быстродействие ТП. ТП и ШИП включаются параллельно якорю двигателя. В этой системе регулирования тока якоря, при соответствующей структуре и настройках регуляторов, ТП создает только медленно изменяющиеся составляющие тока с большими амплитудами. Быстро изменяющиеся составляющие тока (с амплитудой не более 20 . 25% от номинального тока якоря) создаются быстродействующим ШИП. При наличии интегральной составляющей в законе регулирования тока, отработке ШИП только динамических составляющих тока якоря в переходных процессах и компенсации вносимых выпрямителем пульсаций тока, установленная мощность ТП в такой системе будет равна номинальной мощности двигателя. Такое техническое решение, ориентированное на применение относительно недорогого мощного ТП на обыкновенных тиристорах и маломощного транзисторного ШИП, будет менее затратно, чем применение в такой системе только одного быстродействующего транзисторного преобразователя на номинальную мощность двигателя. Параллельные СКЗ в виде маломощных быстродействующих транзисторных инверторов могут эффективно использоваться в ЭП переменного тока средней и большой мощности, выполненных на основе тиристорных преобразователей частоты с непосредственной связью с питающей сетью (ПЧНС), с целью улучшения формы тока электродвигателя, расширения диапазона регулирования скорости и улучшения быстродействия в режиме малых отклонений регулируемых координат. Эти и многие другие положительные аспекты использования силовой коррекции в системах ЭП говорят о необходимости дальнейших исследований в данной области.

Целью работы является проведение исследований и разработка мероприятий по совершенствованию структур тиристорных ЭП с СКЗ и законов управления в таких системах.

Для достижения поставленной цели решались следующие основные задачи:

- анализ существующих способов улучшения динамической и статической точности систем тиристорного ЭП и обоснования целесообразности использования в системах стабилизации регулируемых координат ЭП параллельной силовой коррекции;

- разработка математического описания тиристорных ЭП с параллельными транзисторными СКЗ, позволяющего анализировать мгновенные значения регулируемых величин с учетом влияния основных нелинейностей силовых источников питания;

- разработка структур регулирования тока и скорости тиристорных ЭП постоянного тока с транзисторными корректирующими звеньями и методик расчета параметров их элементов, обеспечивающих высокую динамическую и статическую точность стабилизации регулируемых координат;

- разработка схемы и структуры регулирования тока и скорости в ЭП переменного тока на базе тиристорного ПЧНС и транзисторного СКЗ, обеспечивающих улучшение формы тока двигателя и расширение полосы частот в контуре тока;

- расчет и анализ динамических и статических характеристик контуров регулирования тока и скорости тиристорных ЭП с параллельными транзисторными СКЗ, позволяющих разработать методику синтеза параметров их регуляторов;

- проведение экспериментальных исследований на физическом макете тиристорного ЭП постоянного тока с транзисторным СКЗ для доказательства правомерности использования разработанных математических моделей.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Математическое описание систем регулирования тока и скорости на базе ТП с СКЗ, представленное как в виде систем дифференциальных и алгебраических уравнений, так и в виде моделей в среде Matlab 7, позволяющее анализировать мгновенные значения регулируемых величин.

2. Результаты исследования динамических и статических характеристик систем регулирования тока и систем ЭП на базе ТП с ЕК вентилей и транзисторных СКЗ.

3. Методика структурного синтеза системы регулирования тока на базе ТП и СКЗ и методика определения параметров регуляторов тока и скорости ЭП постоянного тока, работающих в режиме стабилизации регулируемых координат.

4. Структурная схема системы регулирования ЭП постоянного тока на базе ТП с параллельным СКЗ, с управлением корректирующим звеном по ошибке регулирования скорости и методика настройки ее регуляторов, обеспечивающая высокую динамическую и статическую точность стабилизации регулируемых координат.

5. Силовая схема и система регулирования ЭП переменного тока на базе тиристорного ПЧНС и транзисторного автономного инвертора (АИ), выполняющего функции параллельного СКЗ, улучшающего форму тока двигателя и расширяющего полосу частот в контуре тока.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1. Рассчитаны и проанализированы динамические и статические характеристики систем регулирования тока и систем ЭП на базе ТП с транзисторными параллельными СКЗ, с учетом основных нелинейностей преобразовательных устройств и характера изменения мгновенных значений регулируемых величин.

2. Предложены обобщенные графические зависимости времени переходного процесса по току нагрузки в режиме малых отклонений от параметров силовой части и частоты коммутации транзисторов в системе регулирования тока на базе ТП и транзисторного ШИП, выполняющего функции параллельного СКЗ, упрощающие синтез систем регулирования.

3. Предложены рекомендации по настройкам регуляторов тока и скорости систем ЭП на основе ТП и транзисторного ШИП, выполняющего функции параллельного СКЗ, реализующие высокую динамическую и статическую точность стабилизации регулируемых координат.

4. Предложено управление корректирующим звеном ЭП постоянного тока на базе ТП и транзисторного параллельного СКЗ по ошибке регулирования скорости, повышающее точность стабилизации регулирования параметров ЭП.

5. Предложена силовая схема и система регулирования ЭП переменного тока на базе ПЧНС и транзисторного АИ, выполняющего функции параллельного СКЗ улучшающего форму тока двигателя и расширяющего полосу частот в контуре тока.

Полученные в работе рекомендации и методики целесообразно использовать при синтезе системы ЭП постоянного тока большой и средней мощности с высокой динамической и статической точностью в режиме стабилизации регулируемых координат и относительно низкой стоимостью силовых полупроводниковых приборов и системы ЭП переменного тока на основе ПЧНС с улучшенной формой тока двигателя и расширенной полосой частот в контуре тока.

Разработанные модели, силовые схемы, структуры систем регулирования, и методики синтеза тиристорных источников тока и электроприводов с СКЗ переданы в ЗАО «ДВ Технология» для использования в работах по модернизации технологического оборудования. Модели систем тиристорных ЭП с СКЗ и экспериментальная установка внедрены в учебный процесс кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» КнАГ-ТУ. Акты использования и внедрения результатов работы прилагаются.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на:

1. XII международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода», Крым, 2005;

2. Международной научно-технической конференции «Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы», Томск, 2003;

3. Всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и пути решения инвестиционной и инновационной политики на предприятиях Хабаровского края. Технопарки. Инновационные центры», Комсомольск-на-Амуре, 2005;

4. Научно-практической конференции «Современные технологии в области энергоснабжения и автоматизации автономных объектов», Санкт -Петербург, 2006 г.

Материалы исследований также докладывались и обсуждались на ежегодных научно-технических конференциях студентов и аспирантов КнАГТУ (2003-2005).

По теме диссертации опубликовано 9 научных работ.

Похожие диссертационные работы по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Гнедин, Павел Александрович

ВЫВОДЫ

1. В результате экспериментальных исследований системы регулирования тока на базе ТП с СКЗ установлено, что разработанные модели правомерно использовать для исследования динамических процессов в системах регулирования на базе ТП с СКЗ.

2. Для приводов постоянного тока возможно использование СКЗ в качестве функционально законченного добавочного устройства, улучшающего быстродействие сравнительно медленного ТП.

119

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Обоснована целесообразность использования силовой параллельной коррекции в системах регулирования тока и скорости тиристорных ЭП постоянного тока, работающих в режиме стабилизации, с целью улучшения их динамических и статических характеристик.

2. Показана целесообразность использования силовой параллельной коррекции в системах тиристорных ЭП переменного тока, с целью улучшения формы тока двигателя.

3. Предложена схема ЭП переменного тока на основе тиристорного ПЧНС с СКЗ в виде транзисторного АИ, улучшающего форму тока двигателя.

4. Предложена система ЭП постоянного тока на основе ТП и транзисторного СКЗ с управлением СКЗ по ошибке скорости, обеспечивающая увеличение точности стабилизации скорости при малых изменениях нагрузки на валу двигателя.

5. Разработаны модели тиристорных ЭП постоянного и переменного тока с СКЗ для расчета переходных процессов в мгновенных значениях регулируемых координат.

6. Разработаны рекомендации по настройкам контуров регулирования ЭП постоянного тока на базе ТП и транзисторного ШИП в качестве СКЗ и получены зависимости времени переходного процесса по току нагрузки и амплитуды его пульсаций от параметров силовой схемы и частоты коммутации транзисторов ШИП.

120

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гнедин, Павел Александрович, 2006 год

1. Демидов С.В., Дубников A.M., Полищук Б.Б., Харитонов Ю.А. Тири-сторные электроприводы для станков с программным управлением. - Л.: 1973.-54 с.

2. Я.Г. Гольдин и др. Системы программного управления горизонтально-расточными станками. Системы электропривода и автоматики металлорежущих станков. 4.2. Л.: ЛДНТП, 1971. -45 с.

3. Демидов С.В., Полищук Б.Б. Быстродействующий тиристорный электропривод с питанием от высокочастотного источника. М.: Энергия, 1977. -84 с.

4. Регулируемый электропривод постоянного тока для универсальных станков и станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1976. - 157 с.

5. Фираго Б.И., Готовский Б.С., Лисс З.А. Тиристорные циклоконверто-ры. Минск, 1973.-296 с.

6. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. -М.: Энергия. 1969.-400 с.

7. А.Д. Поздеев и др. Динамика вентильного привода. -М. Энергия. 1979.- 195 с.

8. Авакьянц С.Д. Выбор много пульсных схем мощных вентильных преобразователей. Электротехника, 1967, № 3, с. 7-10.

9. Кузнецов В.П. Разработка и исследование быстродействующего электропривода для электродинамического вибростенда. Л., 1977. - 20 с.

10. Шляпошников Б.М. Игнитронные выпрямители для тяговых подстанций железных дорог. Трансжелдориздат, 1947.

11. Булгаков А.А. Новая теория управляемых выпрямителей. Наука, 1970.

12. А.Д. Поздеев и др. Динамика вентильного привода. -М. Энергия. 1979.- 195 с.

13. Шипилло В.П. Частотные характеристики управляемого вентильного преобразователя. Электричество, 1972, № 6, с. 62-67.

14. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М., Энергия, 1975, с. 240.

15. Давидов П.Д. Анализ и расчет тепловых режимов полупроводниковых приборов. М., Энергия, 1967.

16. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М., 1966.

17. Ноздеев А.Д., Иванов А.Г. Методы исследования замкнутых систем с управляемыми выпрямителями. Электротехника, 1979, № 3, с. 7-11.

18. Голубев Ф.Н., Кадочников А.А., Кузнецов В.П. Амплитудно-фазовые характеристики преобразователя с согласно-встречным включением вентильных групп. В сб. Оптимизация режимов работы электроприводов, Красноярск, 1974, с. 82-84.

19. Шипилло В.П., Сирица В.В., Булатов О.Г Электромагнитные процессы в быстродействующем реверсивном преобразователе. ГЭИ, 1963.

20. Башарин А.В., Голубев Ф.Н., Латышко В.Д., Глазенко Т.А. и др. Полупроводниковые преобразователи с повышенными показателями для быстродействующего электропривода постоянного тока. ЭП сер. Электропривод, 1977, №6, с.46-50.

21. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. JL: Энергия. 1973. - 304 с.

22. Коссов О.А. Усилители мощности на транзисторах в режиме переключений. -М.: Энергия. 1971.-431 с.

23. Соловьев В.А. Разработка и исследование комбинированных систем вентильных преобразователей с высокой динамической и статической точностью. Автореф. . канд. техн. наук. М., 1979. -20 с.

24. С.А. Васильченко, В.Ф. Горячев, В.Д. Латышко, В.А. Соловьев Авторское свидетельство СССР № 1332283.

25. С.А. Васильченко, В.Д. Латышко, Ю.П. Мурашко, В.А. Соловьев Авторское свидетельство СССР № 1628173.

26. Лурье М.С. Разработка и исследование силовых прецизионных стабилизаторов постоянного тока для питания магнитных систем. Автореф. Дис. . канд. техн. наук., Л., 1977.

27. Лоскутов Е.Д. Устранение режима прерывистого тока управляемых вентильных преобразователей. В сб. Тиристорные системы электропривода и промышленной автоматики. ЛДНТП, 1970, с. 12-13.

28. Лурье М.С., Плотников С.М. Оптимизация прецизионных систем питания для активно-индуктивных нагрузок. В сб. Оптимизация режимов работы электроприводов, Красноярск, 1975, с. 75-77.

29. Кривцов А.Н., Лурье М.С., Николаев В.П. Системы стабилизации тока электромагнитов. Элементы и системы автоматики и информационно-измерительной техники. Труды ЛПИ, 1975, № 342, с. 104-107.

30. Шмелев К.Д. Стабилизатор постоянного тока с повышенным КПД. ПТЭ, № 4, 1969, с. 91-94.

31. Жозеф М. Высокочастотные источники постоянного тока для научно-исследовательских работ в области физики высоких энергий. Брентфорид-электрик. Электро-72, М., 1972.

32. Сильноточные регулируемые источники стабилизированного тока типа ИСТ. (Основные параметры и принцип построения). Препринт НИИЭфа Г-0326, Л., 1977.

33. Берндт. Основная схема питания электронного ускорителя на 50 мэВ группы MURA. П.Н.И, 1964, № 11, с. 84-86.

34. Порсев Г.Д., Слюсарь В.Н. Регулируемый стабилизатор тока на 500 А. ПТЭ, 1969, №5, с. 127-131.

35. Борцов Ю.А., Демидов С.В. и др. Опыт разработки и применение следящих электроприводов для станков с программным управлением. ЛДНТП, 1978.

36. Глазенко Т.А. Полупроводниковые ШИП для следящих электроприводов постоянного тока. ЛДНТП, 1974, с. 36.

37. Новоселов Б.В. Проектирование квази оптимальных следящих систем комбинированного регулирования. М., Энергия, 1972.

38. Новоселов Б.В. Расчет многосвязных систем методом преобразования структурных схем. Изв. ВУЗов Электромеханика, 1963, №11.

39. Осмоловский П.Ф. Итерационные многоканальные системы автоматического управления. М., Советское радио, 1969.

40. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. М., Энергия, 1969.

41. Неймарк В.Е., Пистрак М.Я. О предельном быстродействии систем регулирования вентильного электропривода. Электричество, № 1, 1970, с. 1924.

42. Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.В. Управления вентильными электроприводами постоянного тока. М., Энергия, 1970.

43. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. М., Энергия, 1972.

44. Krause Р.С., О. Wasynczuk, S.D. Sudhoff, Analysis of Electric Machinery, IEEE Press, 1995.

45. Mohan N., T.M. Undeland, W.P. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design, John Wiley & Sons, Inc., 1995, section 8.4.1.

46. Reference Analysis of Electric Machinery, Krause and al., pp. 89-92.

47. Васильченко С.А., Гнедин П.А. «Моделирование электромеханических систем со статическими источниками питания». В 2 ч. Ч. 1 / Ред. кол.: А.И. Евстигнеев (отв. ред.) и др. Комсомольск на Амуре. ГОУВПО «КнАГТУ», 2003. С 134-136.

48. Соловьев В.А., Васильченко С.А., Гнедин П.А. «Силовая коррекция как способ улучшения характеристик вентильных преобразователей». Материалы междунар. н.-т. конференции «Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы». Томск, 2003. С 157-159.

49. Влах И., Сингал К. Машинные методы анализа и проектирования электронных схем. М.: Радио и связь, 1988.

50. Вольдек А. И. Электрические машины. Л.:Энергия, 1974. - 840 с.

51. Сипайлов Г.А., JIooc А.В. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высш. Шк., 1980. -176 с.

52. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока.-М.-Jl.: Госэнергоиздат, 1963.-744 с.

53. Казовский Е.Я. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока.-Л.: Изд. Академии наук СССР, 1962.-624 с.

54. Постников И.М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических машин. Учебник для вузов, изд. 2-е.-М.: "Высш. школа", 1975-319 с.

55. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учеб. для вузов, 2-е изд.-М.: Высш. шк., 1994.-318 с.

56. Асинхронные электроприводы с векторным управлением/ В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау.-Л.: Энергоатомиздат, 1987.-136 с.

57. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями/ О.В. Слежановский, Л.Х. Дацков-ский, И.С. Кузнецов и др.-М.: Энергоатомиздат, 1983.-256с.

58. Слежановский О.В. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. Москва, Энергоатомиздат, 1983.256 с.

59. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.

60. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 2001.

61. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979.

62. Булгаков А.А. Частотное управление двигателями. М.: Энергоатом-издат, 1982.

63. Шрейнер Р.Т., Дмитриенко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: Штиинца, 1982.127

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.