Модели и алгоритмы робастных систем управления нестационарными объектами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Галаган, Татьяна Алексеевна

  • Галаган, Татьяна Алексеевна
  • кандидат технических науккандидат технических наук
  • 2003, Комсомольск-на-Амуре
  • Специальность ВАК РФ05.13.18
  • Количество страниц 139
Галаган, Татьяна Алексеевна. Модели и алгоритмы робастных систем управления нестационарными объектами: дис. кандидат технических наук: 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ. Комсомольск-на-Амуре. 2003. 139 с.

Оглавление диссертации кандидат технических наук Галаган, Татьяна Алексеевна

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ПРОБЛЕМА РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ СУЩЕСТВЕННО

НЕСТАЦИНАРНЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ.

1.1 Характеристика проблемы робастного управления в условиях априорной неопределенности и нестационарности.

1.2 Математические модели робастных систем управления.

1.3 Использование критерия гиперустойчивости при построении алгоритмов робастного управления.

1.4 Характеристика базовых этапов метода разработки нестационарных систем робастного управления.

1.5 Особенности построения робастных систем управления с запаздыванием по состоянию и запаздыванием нейтрального типа

1.6 Способ модификации робастных алгоритмов управления.

Выводы по первой главе.

Глава 2. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ НЕПРЕРЫВНЫХ

СИСТЕМ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.

2.1 Общая постановка задачи построения алгоритмов робастного управления в условиях априорной неопределенности.

2.2 Алгоритмы систем робастной стабилизации нестационарных объектов с неявным эталоном.

2.3 Алгоритмы систем робастного управления нестационарными объектами с явным эталоном.

2.4 Разработка робастных алгоритмов нестационарных систем управления с явно-неявным эталоном.

2.5 Робастные регуляторы для нестационарных систем с запаздыванием по состоянию.

2.6 Проектирование робастных регуляторов для нестационарных систем с запаздыванием нейтрального типа.

2.7 Модификация алгоритмов робастного управления нестационарными объектами.

2.8 Моделирование непрерывных систем робастного управления.

Выводы по второй главе.

Глава 3. МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ГИБРИДНЫХ СИСТЕМ

РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

3.1 Метод непрерывных моделей в задаче построения гибридных систем робастного управления нестационарными объектами.

3.2 Разработка цифровых алгоритмов гибридных нестационарных систем робастного управления

3.3 Моделирование гибридных систем робастного управления существенно нестационарными объектами.

Выводы по третьей главе.

Глава 4. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РОБАСТНЫХ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.

4.1 Пакет прикладных программ в интерактивной среде Matlab.

4.2 Прикладное моделирование робастных систем управления на примере электропривода).

Выводы по четвертой главе.

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», 05.13.18 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модели и алгоритмы робастных систем управления нестационарными объектами»

Актуальность проблемы. Одна из актуальных проблем современной теории автоматического управления - обеспечение свойств робастности динамических систем в условиях их нестационарности и нелинейности. Проектирование таких систем с использованием методов математического моделирования существенно повышает эффективность их разработки, что позволяет не только задавать математические модели робастных систем управления, но и формировать за счет алгоритмов управления качество их функционирования в соответствии с поставленной целью.

Появление новых и развитие известных методов построения робастных законов управления в условиях априорной неопределенности, т.е. при неполной информации о параметрах или характеристиках объекта, и нестационарности, различные модификации существующих алгоритмов робастного управления -все это свидетельствует, что задача в полном объеме еще не решена.

К числу работ, рассматривающих различные подходы к построению робастного управления классами объектов с параметрической неопределенностью, можно отнести работы, основанные на использовании квадратичных функций Ляпунова [39, 97], на методах НЛ - оптимизации [2, 5, 120, 124], на теории дифференциальных игр и решении обратных вариационных задач [60, 61], на квадратичном критерии абсолютной устойчивости [104], на критериях обратимости и др.

Важной тенденцией развития данного направления теории автоматического управления является расширение сферы его применения. Успешное применение робастных законов управления объектами в различных областях производства в значительной мере связано с их эффективным функционированием, работоспособностью в реальных условиях действия на объект множества факторов, т.е. обеспечением требуемых значений показателей качества управления.

Проектирование моделей робастных систем на основе критерия гиперустойчивости позволяет эффективно решить задачу управления сложным динамическим объектом, функционирующим в условиях априорной неопределенности, а также приложенных к объекту управления задающих воздействиях и действующих на него внешних возмущений. Важный аспект таких систем заключается сохранение работоспособности, а также основных показателей качества в условиях возможных вариаций параметров объекта управления.

Существенное влияние на теорию систем управления оказывает развитие компьютерных технологий, которые не только упростили анализ и расчет сложных систем управления, но и изменили взгляд на методы решения задач теории управления. Имитационное моделирование является неотъемлемой частью разработки сложных динамических систем, существенно повышая эффективность их разработки уже на стадии их проектирования.

Наличие мощных пакетов прикладных программ (MATLAB и др.) облегчает задачу практической реализации теоретических решений. Но остается актуальной разработка специализированных комплексов имитационного моделирования, учитывающих особенности конкретной задачи и обладающих достаточной универсальностью, гибкостью, удобством использования.

Целью работы является разработка математических моделей и алгоритмов робастных систем управления динамическими объектами, функционирующими в условиях априорной неопределенности и существенной нестационарности.

Методы исследований. Исследования, проводимые в данной работе, основывались на применении критерия гиперустойчивости и концепции положительности динамических систем. В работе также использованы методы математического моделирования; методы теории устойчивости в целом нелинейных динамических систем; теория робастных систем; теория дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом; метод непрерывных моделей.

Научная новизна работы заключается в обосновании метода разработки новых робастных законов управления существенно нестационарными объектами, функционирующими в условиях априорной неопределенности и действия на объект ограниченных возмущений. Ее отличительная особенность состоит в единообразной процедуре и возможности получить спектр эффективных алгоритмов управления без изменения требований к объекту.

На этой основе в диссертации:

- обоснованы математические модели робастных систем управления объектами с не полностью измеряемым вектором состояния для случаев явной, неявной и явно-неявной эталонных моделей;

- разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение робастных систем управления для динамических объектов с запаздыванием по состоянию и с запаздыванием нейтрального типа;

- получены алгоритмы гибридных систем управления.

Практическая ценность результатов работы. Основные результаты диссертационной работы были получены автором в ходе исследований, выполнявшихся в 2000 - 2002 гг. в рамках НИР «Развитие нелинейных методов математического моделирования и эквивалентных преобразований в задачах устойчивости динамических систем» ( гос. регистрация № 01.20.0012498).

Прикладная значимость математических моделей алгоритмов робастного управления заключается в их универсальности, а также в достаточно качественном поведении и сохранении желаемых свойств замкнутой системы в условиях априорной неопределенности даже при значительных параметрических вариациях модели, в условиях постоянного действия внешних помех, при наличии нестационарности, нелинейности, запаздывания. При этом предлагаемые робастные алгоритмы управления обладают возможностью модификации без изменения требований к объекту.

Новизна и значимость технических решений подтверждены патентами РФ, публикациями в научных изданиях.

На созданные в процессе диссертационного исследования программные продукты получено 4 свидетельства об официальной регистрации программ для ЭВМ.

Отдельные результаты исследований используются в учебном процессе

Амурского государственного университета, в курсе «Методы анализа динамических систем» и в дипломном проектировании по специальности 220200 «Автоматизированные системы обработки информации и управления».

На защиту выносятся следующие положения:

1. Метод разработки на основе критерия гиперустойчивости систем робастного управления динамическими объектами с неявной, явной и явно-неявной эталонными моделями.

2. Математические модели робастных алгоритмов управления существенно нестационарных систем.

3. Обоснование процедур синтеза робастных алгоритмов для систем управления нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию и запаздыванием нейтрального типа.

4. Способ модификация алгоритмов робастного управления.

5. Применение метода непрерывных моделей для построения моделей гибридных систем робастного управления.

6. Программное обеспечение имитационного моделирования робастных систем управления.

Апробация результатов. Основные результаты работы были обсуждены на международных и Всероссийских семинарах и конференциях, в частности: на VII, VIII, IX, X Всероссийских семинарах «Нейроинформатика и ее приложения» (Красноярск, 1999, 2000, 2001, 2002); 1, 2 Всесибирских конгрессах женщин-математиков (Красноярск, 2000, 2002); 13, 14 и 15 международных конференциях «Математические методы в технике и технологиях - ММТТ», (Санкт-Петербург, 2000; Смоленск, 2001; Тамбов, 2002); 1 международной конференции по мехатронике и роботехнике - МиР'2000 (Санкт-Петербург,

2000); международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы» (Новочеркасск, 2000, 2002); 3 Всероссийской научной Internet-конференции «Компьютерное и математическое моделирование в естественных и технических науках» (Тамбов,

2001); международной научной конференции «Нелинейная динамика и прикладная синергетика» (Комсомольск-на-Амуре, 2002); а также на других конференциях и семинарах. Работа обсуждалась на научных семинарах в ИАПУ ДВО РАН, АмГУ и КнАГТУ.

Публикации и личный вклад автора. Основное содержание диссертационной работы изложено в 30 работах, в том числе в 9 статьях, 3 патентах, в 4 свидетельствах об официальной регистрации программ.

В работах, опубликованных в соавторстве, автору принадлежат следующие научные и практические результаты: в [28,31 — 34, 36, 37] - метод решения поставленных задач, доказательство утверждений; в [74 - 76] - синтез алгоритмов функционирования, разработка структурной схемы; в [22 - 27, 29, 30, 35] - разработка алгоритмического обеспечения робастных систем управления; в [88 - 91] - создание модулей текста программы. Основные результаты получены автором самостоятельно и опубликованы без соавторства [15 — 21].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка цитируемой литературы и приложений. Работа изложена на 139 страницах, из которых 17 страниц приложений, содержит 27 рисунков и 135 библиографических наименований.

Похожие диссертационные работы по специальности «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», 05.13.18 шифр ВАК

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Галаган, Татьяна Алексеевна

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Разработаны математические модели робастных систем и алгоритмов робастного управления динамическими существенно нестационарными объектами для случаев неявного, явного и явно-неявного эталонов.

2. Проведено проектирование робастных алгоритмов для систем управления нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию и запаздыванием нейтрального типа.

3. Предложен способ модификации алгоритмов робастного управления, позволяющий улучшить эффективность и качество управления на основе разработанных алгоритмов.

4. Обобщен и обоснован метод непрерывных моделей для построения гибридных систем робастного управления нестационарными объектами.

5. Разработан комплекс программ имитационного моделирования систем робастного управления объектами, функционирующими в условиях априорной неопределенности и нестационарности.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Галаган, Татьяна Алексеевна, 2003 год

1. Баландин Д.В. Предельные возможности управления линейными системами и оценка минимальной Нт- нормы. // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. № 6. С. 50 56.

2. Баландин Д.В., Коган М.М. Оценка предельных возможностей робастного Н" управления линейными неопределенными объектами. // Автоматика и телемеханика. 2002. № 2. С. 134 - 141.

3. Барабанов А.Е. Синтез минимаксных регуляторов. Спб.: Изд. С-Пб. Ун-та, 1996.

4. Бахилина И.М., Степанов С.А. Синтез грубых линейных квадратичных гаусовских регуляторов. // Автоматика и телемеханика. 1998. № 7. С. 96 106.

5. Бахилина И.М., Степанов С.А. К задаче синтеза дискретных Hwрегуляторов. //Автоматика и телемеханика. 2001. № 1. С. 118 121.

6. Бахилина И.М., Степанов С.А. Синтез робастных линейных регуляторов при параметрической неопределенности модели и объекта. // Автоматика и телемеханика. 2001. № 1. С. 118 121.

7. Бессекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983.

8. Бурдаков С.Ф., Первозванский А.А., Фрейдович Л.Б. Робастное управление нелинейными механическими системами с помощью линейных обратных связей. // Автоматика и телемеханика. 1999. № 11. С. 118 121.

9. Бурдаков С.Ф. Синтез управления упругим роботом при неопределенности математической модели. // Известия академии наук. Теория и системы управления. 1998. № 1. С. 149 155.

10. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985.

11. Воронов К.В., Королева О.И., Никифоров В.О. Робастное управлениенелинейными объектами с функциональными неопределенностями. // Автоматика и телемеханика. 2001. № 2. С. 112 121.

12. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1985. 383 с.

13. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. 376 с.

14. Гайдук А.Р. Синтез робастных систем управления с запаздыванием. // Автоматика и телемеханика. № 1. 1997. С. 90 99.

15. Галаган Т.А. Робастная стабилизация нестационарного динамического объекта. // Тез. докл. 1 Всесиб. конгресса женщин-математиков. Красноярск, 2000. С. 41.

16. Галаган Т.А. Алгоритм следящей системы робастного управления для динамических объектов. // Тез. докл. 3 Всерос. научной Internet-конф. «Компьютерное и математическое моделирование в естественных и технических науках». Тамбов, 2001. С. 19.

17. Галаган Т.А. Модификация алгоритма робастного управления нестационарным динамическим объектом.// Тез. докл. 2 Всесиб. конгресса женщин-математиков. Красноярск, 2002. С. 47 49.

18. Галаган Т.А. Система робастного слежения для нелинейного нестационарного объекта. // Тез. докл. 15 междунар. конф. «Математические методы в технике и технологиях». Тамбов, 2002. Т. 2. С. 16 17.

19. Галаган Т.А. Робастные системы управления нестационарным объектом с запаздыванием по состоянию. // Информатика и системы управления. Благовещенск, 2002. № 1(3). С. 87 97.

20. Галаган Т.А. Задача робастного слежения за объектом с запаздыванием нейтрального типа. // Тез. докл. X Всерос. семинара «Нейроинформатика и ее приложения». Красноярск, 2002. С. 35.

21. Галаган Т.А. Робастная система управления электроприводом с вентильной машиной. // Информатика и системы управления. Благовещенск, 2002. №2(4). С. 96- 106.

22. Галаган Т.А., Еремин E.JI. Алгоритмы робастной стабилизации существенно нестационарных объектов управления в условиях априорной неопределенности. // Тез. докл. 7 Всерос. семинара «Нейроинформатика и ее приложения». Красноярск, 1999. С. 29.

23. Галаган Т.А., Еремин E.JT. Семейство робастно гиперустойчивых законов управления для систем с неявной эталонной моделью. // Тез. докл. 13 междунар. конф. «Математические методы в технике и технологиях». СПб., 2000. Т. 2. С. 62.

24. Галаган Т.А., Еремин E.J1. Робастные законы управления роботом-манипулятором. // 1 междунар. конф. по мехатронике и робототехнике. МиР'2000. СПб., 2000. Т. 2. С. 73 76.

25. Галаган Т.А., Еремин E.JI. Нелинейный алгоритм робастного управления динамическим объектом. // Тез. докл. 8 Всерос. семинара «Нейроинформатика и ее приложения». Красноярск, 2000. С. 39.

26. Галаган Т.А., Еремин E.JI. Модификация робастного закона управления роботом-манипулятором. // Тез. докл. междунар. научно-практ. конф. «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы». Новочеркасск, 2000. Ч. 3. С. 13.

27. Галаган Т.А., Еремин Е. JI. Робастное управление объектом с запаздыванием с явно-неявной эталонной моделью. // Тез. докл. 14 междунар. конф. «Математические методы в технике и технологиях». Смоленск, 2001. Т. 2. С. 62.

28. Галаган Т.А., Еремин E.JI. Робастная система управления: Информац. листок № 38-2001. Благовещенск: Изд-во Амурского ЦНТИ, 2001.

29. Галаган Т.А., Еремин E.JI. Модифицированный закон робастного управления динамическим объектом. // Тез. докл. 9 Всерос. семинара «Нейроинформатика и ее приложения». Красноярск, 2001. С. 38.

30. Галаган Т.А., Еремин Е. JI. Робастное управление вентильным электродвигателем мехатронных систем // Тез. докл. III междунар. научно-практ. конф. «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы». Новочеркасск, 2002. С. 22-23.

31. Галаган Т.А., Еремин E.JL, Плутенко А.Д. Алгоритмы систем робастной стабилизации нестационарного объекта с неявной эталонной моделью. // Вестник АмГУ. Благовещенск, 2001. Вып. 15. С. 18 20.

32. Галаган Т.А., Еремин E.JL, Плутенко А.Д. Робастный алгоритм управления нестационарным нелинейным объектом для систем с явной эталонной моделью. // Информатика и системы управления. Благовещенск, 2001. №2. С. 100- 105.

33. Галаган Т.А., Еремин E.JL, Плутенко А.Д. Алгоритм и имитационное моделирование робастной системы управления нестационарным объектом с запаздыванием нейтрального типа. // Вестник АмГУ. Благовещенск, 2001. Вып. 17. С. 19-22.

34. Галаган Т.А., Еремин Е. Л., Плутенко А.Д. Имитационное моделирование робастных систем управления. // Информатика и системы управления. Благовещенск, 2002. № 2(4). С. 31 38.

35. Галаган Т.А., Плутенко А.Д. Робастное управление многосвязным объектом в условиях априорной неопределенности. // Тез. докл. 15 междунар. конф. «Математические методы в технике и технологиях». Тамбов, 2002. Т.2. С. 17-18.

36. Галаган Т.А., Еремин Е. Л., Самохвалова С.Г. Робастная система управления. Информац. листок № 17-2000. Благовещенск: Изд-во Амурского ЦНТИ, 2000.

37. Галаган Т.А., Еремин Е. Л., Самохвалова С.Г. Робастная система управления с запаздыванием. Информац. листок № 39-2001. Благовещенск: Изд-во Амурского ЦНТИ, 2001.

38. Григорьев В.В. Синтез управления для систем с изменяющимися параметрами. // Автоматика и телемеханика. 1983. № 2 С. 64 70.

39. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. СПб.: Корона принт, 2001. 320 с.

40. Горяченко В.Д. Методы исследования устойчивости ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1997. 296 с.

41. Гультяев А.К. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows: практическое пособие. М.:Наука, 2000. 352 с.

42. Гультяев А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. СПб.: Питер, 2000. 432 с.

43. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М.: Машиностроение, 1974. 328 с.

44. Гусев С.В., Якубович В.А. Алгоритм адаптивного управления роботом-манипулятором // Автоматика и телемеханика. 1980. № 9 С. 101 111.

45. Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. 216 с.

46. Дьяков В.П., Круглов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. 448 с.

47. Джури Е.Н. Робастность дискретных систем. Обзор // Автоматика и телемеханика. 1990. № 5 С. 12 21.

48. Джури Э.И., Премаратне К., Эканайаке М.М. Робастная абсолютная устойчивость дискретных систем // Автоматика и телемеханика. 1999. №3 С. 97-118.

49. Емельянов С.В. Бинарные системы автоматического управления. М.: МНИИПУ, 1984.

50. Емельянов С.В., Коровин С.К. Новые типы обратной связи: управление при неопределенности. М.: Наука. Физматлит, 1997.

51. Емельянов С.В., Коровин С.К. Новые типы обратных связей в системах автоматического управления. // Пленарный доклад на междун. конференции по проблемам управления. Москва, 1999. С. 61 -75.

52. Еремин E.J1. Нелинейные преобразования алгоритмов прямого адаптивного управления непрерывными объектами. // Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Владивосток, 1994.

53. Еремин E.JI. Робастные алгоритмы нелинейной системы управлениянестационарным объектом. // Тез. докл. Междун. конференции «Нелинейные науки на рубеже тысячелетий». СПб, 1999. С. 108.

54. Еремин E.JL Робастное управление нестационарными объектами с эталоном минимальной структурной сложности. // Вестник АмГУ. Благовещенск, 2001. Выпуск 15. С. 29 32.

55. Еремин E.JL, Цыкунов A.M. Синтез адаптивных систем на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: ИЛИМ, 1992. 182 с.

56. Еремин Е.Л. Гиперустойчивость систем управления нелинейным объектом с запаздыванием. // Автоматизация технологических процессов. Фрунзе: Фрунз. политехи, ин-т, 1987.

57. Живоглядов В.П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами. Фрунзе: Илим, 1974. 134 с.

58. Иванов Д.В., Садомцев Ю.В. Синтез динамической обратной связи по выходу с учетом свойств грубости. // Известия академии наук. Теория и системы управления. № 3. 2000. С. 31 39.

59. Киселев О.Н., Поляк Б.Т. Синтез регуляторов низкого порядка по критерию Н" и по критерию максимальной робастности. //Автоматика и телемеханика. 1999. № 3. С. 119 132.

60. Коган М.М. Теоретико-игровой подход к синтезу робастных регуляторов. // Автоматика и телемеханика. 1998. № 5. С.142-151.

61. Коган М.М. Линейно-квадратичная динамическая игра в условиях неопределенности и синтез робастных Нт -субоптимальных регуляторов. // Автоматика и телемеханика. 1999. №3. С. 131-143.

62. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость и периодические режимы регулирования систем с последействием. М.: Наука, 1981. 448 с.

63. Копылов И.П. математическое моделирование электрических машин. М.: высшая школа, 1987. 370 с.

64. Копылов И.П. Электрические машины. М.: ВШ «Логос», 2000. 720 с.

65. Королева О.И., Никифоров В.О. Нелинейное робастное управлениелинейным объектом. // Автоматика и телемеханика. 2000. № 4. С. 117 128.

66. Курдюков А.П. Основы робастного управления. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1995. 46 с.

67. Лихтарников А.Л., Якубович В.А. Абсолютная устойчивость нелинейных систем. Дополнение к кн.: Резван.Абсолютная устойчивость систем с по " ж'.: Наука, 1983. С. 287 356.систем. // Прикладная математика и механика. 1994. № 8. Вып. 3. С. 246

68. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.

69. Москаленко В.В. Электрический привод. М.: Мастерство. 2000. 380 с.

70. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978.336 с.

71. Никифоров В.О. Робастное управление линейным объектом по выходу / Автоматика и телемеханика. 1998. № 9. С. 87 99.

72. Основы математического моделирования. Построение и анализ моделей с примерами на языке MATLAB. / Под. ред. А.Л. Фрадкова. СПб.: Изд-во ЛГТУ, 1994. 332 с.

73. Патент на изобретение РФ № 2156993. Робастная система управления. / Еремин Е. Л., Акилова С.Г., Галаган Т.А. Опубл. в Б.И., 2000. № 27.

74. Патент на изобретение РФ № 2170452. Робастная система управления объектом с запаздыванием. / Еремин Е. Л., Галаган Т.А., Акилова С.Г. Опубл. в Б.И., 2001. № 19.

75. Патент на изобретение РФ №2178198. Робастная система управления. / Еремин Е. Л., Галаган Т.А. Опубл. в Б.И., 2002. № 1.

76. Первозванский А.А. Математические модели в управлении производством. М.: Наука, 1975. 615 с.

77. Петров Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при неполно

78. Постников В.Н. К теории устойчивости регулируемых248.549 с.стью известных возмущающих силах. JL: Изд-во ЛГУ, 1987.

79. Плетнев Г.П. Автоматизированные системы управления объектами тепловых электростанций. М.: Энергия, 1995. 350 с.

80. Поляк Б.Т. Международный симпозиум «Робастность в идентификации и управлении». //Автоматика и телемеханика. 1999. № 8. С. 185 193.

81. Поляк Б.Т. Новые подходы к управлению дискретными системами при ограниченных вомущениях. // Пленарный доклад на междун. конференции по проблемам управления. Москва, 1999. С. 111-118.

82. Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Вероятностный подход к робастной устойчивости систем с запаздыванием. // Автоматика и телемеханика. 1996. № 12. С. 97-108.

83. Поляк Б.Т., Я.З. Цыпкин. Робастная устойчивость при комплексных возмущениях параметров. // Автоматика и телемеханика. 1991. №8. С. 45 -55.

84. Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970.456 с.

85. Потапенко Е.М., Корельский Д.В., Васильева Е.В. Робастное управление электроприводом с вентильным двигателем. // Радюелектронжа, шформатика, управлшия. 2000. №1. С. 161 166.

86. Потемкин В.Г., Рудаков П.И. Система MATLAB — 5 для студентов. 2-е изд., испр., и дополн. М.: ДИАЛОГ- МИФИ, 1999. 145 с.

87. Резван В. Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием. М.: Наука, 1983. 358 с.

88. Срагович В.Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. 264 с.

89. Тарарыкин С.В., Тютиков В.В. Робастное модальное управление динамическими системами. // Автоматика и телемеханика. 2002. № 5. С. 41 -55.

90. Тимофеев А.В. Управляемость, робастность и инвариантность обратимых систем с нелинейной динамикой. // Доклады академии наук. 1998. Том 359. №2. С. 171-174.

91. Уонэм М. Линейные многомерные системы управления: геометрический подход. М.: Наука, 1980.

92. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.

93. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990. 293 с.

94. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А Адаптивное управление динамическими объектами М.: Наука, 1982. 448с.

95. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 624 с.

96. Харитонов В.Л. Асимптотическая устойчивость семейства линейных дифференциальных уравнений. // Дифференц. уравнения. 1978. Т. 14. №11.1. С. 2086-2088.

97. Харитонов B.JI. Об обобщенном критерии устойчивости. // Изв. АН КазССР. Сер. физ. мат. 1978. № 1. С. 53-57.

98. Цыкунов A.M. Адаптивное управление объектами с последействием. М.: Наука, 1984. 240 с.

99. Цыкунов A.M. Алгоритмы скоростного градиента для систем с запаздыванием. //Автоматика и телемеханика. 1987. № 3. С. 97- 106.

100. Цыкунов A.M. Робастное управление нестационарными объектами. // Автоматика и телемеханика. 1996. № 2. С. 117 125.

101. Цыпкин Я.З. Новые подходы в теории управления. // Вестник РАН. 1992. №3.

102. Цыпкин Я.З. Синтез робастно оптимальных систем управления объектами в условиях ограниченной неопределенности. // Автоматика и телемеханика. 1992. № 9. С. 139 159.

103. Цыпкин Я.З., Вишняков А.Н. Синтез модальных дискретных систем управления. // Автоматика и телемеханика. 1993. № 7. С. 86 94.

104. Цыпкин Я.З. Робастно оптимальные дискретные системы управления. //Автоматика и телемеханика. 1999. № 3. С. 25 37.

105. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. / Под ред. Черноруцкого Г.С. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. 272 с.

106. Честнов В.Н. Синтез робастных регуляторов многомерных систем при параметрической неопределенности на основе круговых частотных неравенств. // Автоматика и телемеханика. 1999. № 3. С. 229 238.

107. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. 527 с.

108. Эльсгольц Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифферинциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. 296 с.

109. Якубович В.А. Методы теории абсолютной устойчивости. // Методы исследования нелинейных систем автоматического управления. М.: Наука, 1975. С. 74- 180.

110. Якубович В.А. Абсолютная неустойчивость нелинейных систем управления. //Автоматика и телемеханика. 1970. № 12.1. С. 5-14; № 6. С. 25-33.

111. Barmish B.R., Shi Z. Robust stability of perturbed systems with time delays. //Automatica. 1989. V. 25. No. 3. PP. 371 381.

112. Corless M., Leitman G. Contionuous state feedback guarantied uniform ultimate bounded for uncertain dynamic systems. // IEEE Trans. Avtomat. Control. 1981. V.26.No. 10. PP. 1139- 1144.

113. Dahleh M.A., Pearson J.B. /^-optimal feedback controllers for MIMO discrete-time systems. // IEEE Trans. Avtomat. Control. 1987. V.32. No. 4. PP. 314 -322.

114. Dahleh M.A., Dias-Bobillo I.J. Control of Uncertain Systems: A Linear Programming Approach, Prentice-Hall. Englewood Cliffs. 1995.

115. Doule J.C., Glover K., Khargonekar P.P. et al. State-space solution to stan-dart H2 and Hn control problems. // IEEE Trans. Avtomat. Control. 1989. V.34. No. 8. PP. 831 -847.

116. Geromel J.C., Peres P.L.D., Souza S.R. H -control of discrete-time un7 7 00certain systems. // IEEE Trans. Avtom. Control. 1994. V.39. No. 5. PP. 1072 -1078.

117. Glumenau A., Hamy M., Lanier C., Moog C. Robust control of a brushless servo motor via sliding mode techniques. // International journal of control. 1993. V. 58. No. 5. PP. 979 990.

118. Hui S., Zak S.H. Robust control synthesis for uncertain/nonlinear dynamic systems. // Automatica. 1992. V. 28. No. 2. PP. 289 298.

119. Krstic M., Kanellakopolus I., Kokotovic P.V. Nonlinear and adaptive control design. NY.:Wiley. 1995.

120. Kwakernaak H. Robust control and //"-optimization. // Automatica. 1993. V. 29. No. 2. PP. 225-273.

121. Landau I.D. Adaptive control systems: the referens approach. N.Y.: Marsel Dekker. 1979. 406 p.

122. Lu Y.C., Chen J. S. Design of a global sliding mode controller for a motor drive with bounded control. // International Journal of control. 1995. V. 62. No. 5. PP. 1001 1009.

123. Makoudi M., Radoune L. Robust decentralized adaptive control for non-minimum phase systems with unknow and/or time varying delay. // Automatica. 1999. V. 35. PP. 1417-1426.

124. Ortega R., Tang Y. Robustness of Adaptive Controllers a Survey. Automatica. 1989. V. 25. No. 5. PP. 651 - 677.

125. Petersen I.R., Hollot C.V. Riccati equation approach to the stabilization of uncertain linear systems // Automatica. 1986. V. 22. No. 4. PP. 397 411.

126. Petersen I.R. A stabilization algorthm for a class of uncertain linear systems // Systems Control Lett. 1987. V. 8. No. 4. PP. 351 357.

127. Polyak B.T., Vishnyakov V.N. Design of low-order controllers for disturbance attenuation in discrete-time linear systems. DYCOMANS-2. Techniques for supervisory management systems. May 1999. Bled. Slovennia. PP. 13-16.

128. Tsypkin Ya.Z., Polyak B.T. Robust absolute stability of continuous systems. // Int. J. Nonlin. Control. 1993. V. 3. No. 3.

129. Vidyasagar M. Optimal rejection of persistent bounded disturbances. //IEEE Trans. Avtom. Control. 1986. V.31. No. 6. PP. 527 535.

130. Wu F., Grigoriadis K.M. LVP systems with parameter-varying time delays: analysis and control. // Automatica. 2001. V. 35. PP. 221 229.

131. Zhang W., Xu X., Sun Y. Quantitave performance design for integrating processe with time delay. Automatica. 1999. V. 35. PP. 719 723.

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.