Разработка и исследование алгоритмов управления системой "импульсный усилитель мощности - асинхронный трехфазный двигатель" тема диссертации и автореферата по ВАК 05.09.03, кандидат технических наук Нгуен Куанг Чунг

Диссертация и автореферат на тему «Разработка и исследование алгоритмов управления системой "импульсный усилитель мощности - асинхронный трехфазный двигатель"». disserCat — научная электронная библиотека.
Автореферат
Диссертация
Артикул: 248043
Год: 
2006
Автор научной работы: 
Нгуен Куанг Чунг
Ученая cтепень: 
кандидат технических наук
Место защиты диссертации: 
Москва
Код cпециальности ВАК: 
05.09.03
Специальность: 
Электротехнические комплексы и системы
Количество cтраниц: 
168

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Куанг Чунг

Список использованных сокращений.

Введение.

1.Обзор и сравнительный анализ методов управления.

1.1. Обзор методов управления АТД.

1.2. Основные методы управления АТД.

1.3. Выводы по разделу 1.

2.Математическая модель мехатроного модуля на основе асинхронного трёхфазного двигателя.

2.1. Блок-схема мехатронного модуля на основе асинхронного трёхфазного двигателя.

2.2. Математическая модель трёхфазного асинхронного двигателя как объекта управления.

2.3. Математическая модель импульсного усилителя мощности.

2.3.1. 2л/3 - коммутация силовых ключей с элементом отключения

2.3.2 2и/3 - коммутация силовых ключей с элементами отключения (t5, tn, ho).

2.3.3 % - коммутация силовых ключей с элементом отключения {t4i).A

2.3.4. 5тг/6 - коммутация силовых ключей с элементом отключения (t42)

2.3.5. 5л/6 - коммутация силовых ключей с элементами отключения (t5, tn, ho, hi).

2.4.Математическая модель специализированного микроконтроллера.47 2.5 Выводы по разделу 2.

3. Алгоритмы коммутации ключевых элементов при микропроцессорном управлении асинхронными трёхфазными двигателями.

ЗЛ.Амплитудио-частотиое управление асинхрониыми трёхфазными двигателями

3.1.1. (2я/3) - коммутация силовых ключей.

3.1.1.1. (27i/3)- коммутация силовых ключей с элементом отключения М.

3.1.1.2. (2тт/3)- коммутация силовых ключей с элементами отключения (ts, t17, t20).

3.1.2. я- коммутация силовых ключей.

3.1.3. (57г/6)-коммутация силовых ключей.

3.1.3.1. (5тт/6)- коммутация силовых ключей с элементом отключения М.

3.1.3.2. (5тт/6)- коммутация силовых ключей с элементами отключения h, tn, t2o, hi).

3.2.Векторный метод управление асинхронными трёхфазными двигателями.

3.2.1. Математические модели блоков прямого и обратного преобразования Кларка.

3.2.2. Математические модели блоков прямого и обратного преобразования Парка.

3.2.3 Математическая модель блока расчёта вектора потокосцепления.

3.2.4. Математическая модель блока регулятора тока.

3.2.5. Математическая модель блока регулятора момента.

3.2.6. Математическая модель блока регулятора скорости.

3.2.7. Математическая модель пространственно - векторной модуляции

3.2.7.1. Расчёт времени открытия и закрытия КЭ.

3.2.7.2. Алгоритм обобщенного расчёта пространственно-векторной модуляции.

3.3 Выводы по разделу 3.

4.Результаты математического моделирования мехатронных модулей в системе Matlab-Simulink.

4.1. Обзор программ моделирования работы мехатронных модулей на компьютере

4.2. Компьютерное моделирование усилителя мощности (ИУМ).

4.3.Компьютерное моделирование специализированного микроконтроллера (СМК) в программе Matlab-Simulink.

4.3.1. 2л/3- коммутация силовых ключей.

4.3.1.1. (2-тг/З)- коммутация силовых ключей с элементом отключения М.

4.3.1.2. (2-7г/3)- коммутация силовых ключей с элементами отключения (/5, tI7, t20).

4.3.2. я- коммутация силовых ключей.

4.3.3. 5п/6- коммутация силовых ключей.

4.3.3.1. (5-л/б)- коммутация силовых ключей с элементом отключения М.

4.3.3.2. (5-я/6)- коммутация силовых ключей с элементом отключения (t5, ti?, t20).

4.4.Моделировапие непрерывного управления асинхронным трёхфазным двигателем.

4.4.1. Результаты моделирования, полученные при амплитудном управлении.

4.4.2. Результаты моделирования, полученные при частотном управлении.

4.4.3. Результаты моделирования, полученные при амплитудно-частотном управлении.

4.4.4.Сравнение результатов моделирования при различных методах управления.

4.5 Дискретное управление асинхронными трёхфазными двигателями 100 4.5.1. 2л/3-коммутация силовых ключей (t42) для управление АТД с несимметричной коммутацией КЭ.

4.5.2.71-коммутация силовых ключей управление АТД с несимметричной коммутацией КЭ

4.5.3. 5л/6- коммутация силовых ключей (t42) управление АТД с несимметричной коммутацией КЭ

4.5.4. Сравнение результатов моделирования при импульсном управлении.

4.6. Моделирование системы векторного управления асинхронными трёхфазными двигателями.

4.6.1. Моделирование блоков прямого и обратного преобразования Кларка.

4.6.2. Моделирование блоков прямого и обратного преобразования Парка.

4.6.3. Математическая модель блока расчёта вектора потокосцепления

4.6.4. Математическая модель блока расчёта кода управления УМ.

4.6.5. Моделирование системы векторного управления асинхронными трёхфазными двигателями.

4.7.Выводы по разделу 4.

5.У правления АТД на основе программируемых микроконтроллеров

PICmicro.

5.1. Устройства управления двигателями па основе больших микропроцессорных интегральных схем.

5.2.Обобщенная структура микроконтроллера управления АТД.

5.3 Микроконтроллеры АТД - PICmicro.

5.3.1 Обобщенная структура микроконтроллера управления АТД

PICmicro.

5.3.2. Система команд микроконтроллеров PICmicro.

5.4 Алгоритмы и программы управления двигателем АТД на основе команд PICmicro

5.4.1. Инструментальные средства разработки программ для написания систем команд микроконтроллеров PICmicro.

5.4.2. Алгоритмы и программы управления АТД с 2я/3 коммутацией и элементом отключения (t42).

5.4.3. Алгоритмы и программы управления АТД с 2л/3 коммутацией и элементами отключения (Д *i7) t2о).

5.4.4. Алгоритмы и программы управления АТД с л коммутацией и элементом отключения (t42).

5.4.5. Алгоритмы и программы управления АТД с 5тг/6 коммутацией и элементами отключения (t42) на основе PICmicro.

5.4.6. Алгоритмы и программы управления АТД с 5л/6 коммутация и элементом отключения (/5, t]7, t20, t2i,) на основе PICmicro.

5.5.Выводы по разделу 5.

6. Экспериментальное исследование алгоритмов управления

6.1 Постановка задачи.

6.2 Программа генератора кода управления. б.З.Описание экспериментального стенда.

6.4. Экспериментальное исследование динамических характеристик двигателя.

6.4.1.Экспериментальное исследование регулировочной характеристики АТД.

6.4.2 Результаты эксперимента исследования при 2л/3 (t]7, t20, tii) коммутация.

6.4.3 Результаты эксперимента исследования при 2л/3 (t42) коммутации

6.4.4 Результаты эксперимента исследования при л коммутации.

6.4.5 Результаты эксперимента исследования при 5л/6 (t42) коммутации

6.4.6 Результаты эксперимента исследования при 5л/6 (t5, tn, t2o, t2i) коммутация.

6.5.Сравнение и подтверждение экспериментальных результатов с алгоритмами и теорией.

6.6 Выводы по разделу 6.

Введение диссертации (часть автореферата) На тему "Разработка и исследование алгоритмов управления системой "импульсный усилитель мощности - асинхронный трехфазный двигатель""

Система трехфазного переменного тока, позволившая создать устройства для получения вращающегося магнитного потока, вызвала появление наиболее распространенного в данное время электродвигателя, называемого асинхронным. Это название обусловлено тем, что вращающаяся часть машины - ротор - всегда вращается со скоростью, пе равной скорости магнитного потока, т.е не синхронно с ним. Изготовляемый на мощности от долей ватта до тысяч киловатт при напряжениях 127, 220, 380, 500, 600, 3000, 6000, 10 000 В, такой электродвигатель прост по конструкции, надежен в эксплуатации и дешев по сравнению с другими электродвигателями. Он применяется во всех видах работ, где не требуется поддержания постоянной скорости вращения, а также в быту, в однофазном исполнении при малой мощности.

Конструктивно АТД состоит из статора и ротора [1,2,3,4, 5,6, 20].

Статор АТД, как правило, выполняется, в виде пакета изолированных листов электротехнической стали. В пазы статора уложены три обмотки, магнитные оси которых сдвинуты в пространстве на 120°.

Различают АТД с роторами двух видов: с короткозамкнутым ротором и с фазным ротором. Ротор, как и сердечник статора, набирают из листов электротехнической стали толщиной 0,5мм. После штамповки листы собирают в пакет, плотно сжимают, насаживают на вал двигателя и закрепляют. Активная сталь ротора является частью магнитной цепи двигателя. В пазах ротора помещается или короткозамкнутая, или фазная обмотка. Обмотка может быть фазной, построенной по тому же принципу, что и обмотка статора и соединяется в звезду, а выводы подключаются к трем контактным кольцам, насаженным на вал ротора и изолированных от вала и друг от друга. Если в пазы ротора уложены голые медные или алюминиевые стержни, концы которых замкнуты накоротко кольцами, то такая обмотка называется коротко-замкнутой.

Принцип действия АТД [2, 3, 4, 5, 6, 10], как известно, основан на взаимодействии вращающегося магнитного поля с потоками, которые являются результатом наведения ЭДС в роторной обмотке от вращающегося магнитного поля. Для реверсирования АТД достаточно поменять местами две любые фазы, подводящие ток от сети к обмоткам статора. В этом случае меняется порядок следование фаз ABC на АСВ или ВАС и поток вращается в обратную сторону.

Вопросам проектирования и исследования АТД посвящены работы многих российских и других авторов, среди которых можно отметить следующие:

• Н. П. Ермолин, Е. Д. Несговорова, Е. М. Полухипа [56] изучили основные принципы проектирования серии исполнительных асинхронных двигателей с беличьей клеткой, особенности электрического расчета АТД с ко-роткозамкнутым ротором и опытному определению параметров АТД.

• В. Ю. Шишмарев [9], П. С. Сергеев [5], посвятили работы структурам, свойствам и требованиям для различных типов АТД и проведению сравнительного анализа их преимуществ и недостатков. И. П. Копылов [1], В. И Попов [57] исследовали электромагнитные параметры обмоток АТД и особенности математической модели двигателя.

• М. М. Кацман [3], В. J1. Анхимюк и О. П. Ильин [15], Зелеиов А.Б., Карочкин А.В., Самчелеев Ю.П., Школьников В.И. [17], А. С. Сандлер [19] рассмотрели две группы методов управления АТД. Методы первой группы основаны на управлении изменением параметров цепей обмоток двигателя. Такими параметрами могут быть активные или и индуктивные сопротивления в цепях статора и ротора, а также число пар полюсов машины. Согласно методам второй группы управление скоростью ротора двигателя реализуется при изменении параметров источника питания двигателя, которыми являются напряжение и частота. Амплитудный, частотный и амплитудно-частотный методы управления относятся ко второй группе.

• И.П.Копылов [1], В.Л.Лихачев [2], М.М.Кацман [3], С.Г.Герман-Галкин, Г.А.Кардонов [4], П.С.Сергеев, Н.В.Виноградов, Ф.А.Горяинов [5], С. Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин [12], изучили теорию и характеристики АТД, принцип действия основных усилительно-преобразовательных элементов привода с АТД. Рассмотрели релейные, импульсные приводы с АТД, транзисторными и тиристорными усилителями мощности, использующими принцип аналогового управления.

• С. Г. Герман-Галкин, Г.А.Кардонов [4], С. Г. Герман-Галкин [40] представили методику исследования АТД в лаборатории. Получили экспериментальное подтверждение теоретическим сведениям о свойствах АТД при различных методах управления.

Сандлер А.С. [19], Сандлер А.С., Сарбатов Р.С [21], Е.Ерошкин, О.Горячев [23], изучили регулирование и реверсирование АТД с помощью полупроводниковых ИУМ.

• В.Л.Анхимюк, О.П.Ильин [15], Ю Зеленов А.Б., Карочкин А.В., Сам-челеев Ю.П., Школьников В.И. [17], А. С. Сандлер [19] изучили основные методы управления АТД, провели сравнение преимуществ и недостатков методов управления с помощью различных характеристик и показателей.

С развитием компьютерной технологии появляются программные продукты многих фирм по различным областям, в том числе специальные программы для изучения и моделирования электрических машин. К таким программным продуктам относятся пакеты, как DesignLab, DS88, MATLAB SIMULINK, MathCAD и.т.д. К работам авторов, которые изучают электрические машины и методы управления ними с помощью специальных программ на компьютере, относятся следующие:

• Работы Постникова В. А., Сыроежкина Е. В. [43, 44, 45] посвященые построению имитационных моделей АТД в программных продуктах DesignLab, MATLAB SIMULINK и MathCAD, которые широко используются при моделировании электромеханических устройств. Приведены разработанные виртуальные схемы управления для этих моделей. Предложена методика компиляции виртуальных схем управления имитационных моделей АТД в соответствии с заданными режимами работы.

• С. Г. Герман-Галкин [4, 40], Г. А. Карданов [4] создали в пакете "MATLAB 6.0- SIMULINK" модели электрических машин (АТД является частным случаем) на основе математических выражений, модели силовых преобразователей, автономных инверторов, регуляторов постоянного напряжения. Эти модели использованы при моделировании электрических машин и электромеханических устройств. Приведены разработанные виртуальные схемы управления для этих моделей.

В электроприводной технике постоянно наблюдается развитие двух тенденций. Во-первых, это - чрезвычайно быстрое улучшение характеристик микропроцессорных устройств и силовых полупроводниковых приборов. Во-вторых, постоянное совершенствование технических систем, повышение требования стабильности, надежности и точности характеристик, снижение энергопотребления, массы и размеров. Обе тенденции являются предпосылками к переходу от аналоговых систем приводов к цифровым. В 80х-90х годах появились работы, посвященные цифровому управлению АТД, в том числе микропроцессорной реализации импульсного метода управления АТД. К этой группе принадлежат следующие работы:

• В работе [29] Куликов С.В., Чистяков Б.В рассмотрели вопросы проектирования преобразователей код широтно-импульсная модуляция (ПКШИМ) для управления АТД.

• С. Р. Герман-Галкин посвятил работу [40] цифровым приводам с транзисторными преобразователями. В работе можно выделить два принципиально различных метода управления АТД: скалярное и векторное управление. Для различных методов управления автор представил функциональную схему, временную диаграмму напряжений на двигателе и алгоритм работы (соответствующие выражения напряжений).

• В работе [14] Б. Н. Попов предложил математическое описание цифровой реализации широтпо-импульского управления для приводов постаян-ного и переменного токов. Для совместного управления ключевыми элементами в [60] приведены аналитические выражения для амплитудного управлеи ния трехфазными двигателями с несимметричной коммутацией КЭ и фронтальной ШИМ.

По результатам исследований [54, 59, 61] и на практике показано, что в системах электроприводов для повышения точности, надежности и экономичности применяют полупроводниковые импульсные усилители мощности (ИУМ) и микропроцессорные устройства управления, в особенности микроконтроллеры. С появлением на рынке недорогих микропроцессорных устройств, ориентированных на управление различными типами двигателей [30, 31], и программируемых Р1С-контроллеров [59], стало возможным реализовать новые цифровые алгоритмы управления системой ИУМ-АТД, снижающие дополнительные потери мощности и увеличивающие ресурс работы систем электроприводов.

Однако, в работах [4], [14], [39], [40], посвященных цифровому управлению АТД, не рассмотрены вопросы амплитудно-частотного управления АТД, не получены коммутационные функции для этих методов, не проведен сравнительный анализ цифровой реализации с 2я/3 коммутацией или с тг коммутацией, с 5л/6 коммутацией, не разработаны математические модели управляющих логических автоматов.

Таким образом, целью диссертационной работы является разработка и исследование цифровой реализации импульсных методов управления АТД.

Исследование и разработка алгоритмов управления системой "импульсный усилитель мощности - асинхронный трехфазный двигатель" являются актуальными задачами.

Постановка задачи.

Достижения в области полупроводниковых технологий позволяют интегрировать АТД, импульспый усилитель мощности и управляющую часть в едиенное целое, получившее название мехатропный модуль. Мехатронный модуль является сложным электротехническим комплексом, и одновременно - подсистемой цифрового следящего привода (ЦСП), приведенного на рис.В1.

От датчиков

Сигнал входного кода Кв п 1

ЦУМ СМВ ку ' г . » 1 1

-———

Упрашяющие логические функции £/ Ug

CW

ИУМ

Сигнал кода обратной связи

Фазные напряжения мехатронный модуль Q

Фг к.

-Сигналы с дополнительных датчиков

Puc.Bl. Цифровой следящий привод с АТД.

На рис.В1 приняты обозначения: ЦУМ - цифровая управляющая машина; АЦП - аналого-цифровой преобразователь; ИУМ - импульсный усилитель мощности; СМВ - специализированный микропроцессорный вычислитель; УЛА - управляющий логический автомат; Кв., Кс, Ку - коды, соответствующие входной, выходной координатам, и код управления; Фс- угол поворота выходного вала двигателя; Q - скорость ротора АТД; Un - напряжение, подаваемое на двигатель; CW- управляющее слово; МП - механическая передача.

ЦУМ формирует сигнал входного кода Кв, характеризующий закон движения (направление и скорость вращения) выходного вала двигателя и передает его как задающий сигнал на СМВ в виде двоичного кода Кв. СМВ принимает этот код одновременно с другими сигналами, например, сигналами от датчиков, сигналом кода обратной связи привода Кс, формируемым с помощью АЦП. Из полученных сигналов СМВ формирует код ошибки между входным и выходным сигналами Ке = Кв-Кс, получая код управления Ку. Другими совами, СМВ реализуется определенные законы управления, например, пропорционально-интегрально-дифференциальный (PID), законы адаптации, пересчет координат и.т.д.

УЛА принимает код управления Ку, и на его основе формирует закон управления системой "ИУМ-АТД", т. е. временную циклическую последовательность управляющих слов (CW) в виде CW=. Каждый UI (I- i-ый ключевой элемент) является управляющей логической функцией и управляет одним ключевым элементом ИУМ. Таким образом, ИУМ формирует сигналы нанряжений, прикладываемых к обмоткам исполнительного двигателя. При импульсном управлении среднее напряжение, прикладываемое к обмотке двигателя определяется временными интервалами, в течении которых двигатель находится либо в двигательном, либо тормозном режимах.

Исполнительный двигатель преобразует электрические сигналы UA, UB, Uc (или CW) в механическое перемещение, являющее углом поворота двигателя.

ЛЦП преобразует угол поворота выходного звена в соответствующий сигнал Кс кода обратной связи.

В более детальном виде схема мехатронного модуля на базе АТД приведена на рис.В2.

Kv

Рис.В2 Мехатронный модуль на основе АТД При импульсном управлении одной из важных проблем является потери энергии в мехагронном модуле, в особенности, в ПУМ. Одним из методов уменьшения энергозатрат является синтез энергосберегающих законов коммутации КЗ. Таким образом, разработка алгоритмов управления системой "ИУМ-АТД", которые обеспечивают не только требуемые заданные показатели качества системы, но и снижение потерь энергии в транзисторах КЭ ИУМ является актуальной. При этом важным является сравнительный анализ различных алгоритмов управления системой "ИУМ-АТД".

Из вышесказанного, целью диссертационной работы являются разработка и исследование алгоритмов управления системой "ИУМ-АТД" для создания полной математической модели мехатролнного модуля и для реализации алгоритмов на основе программируемых микроконтроллеров.

Для достижения указанной цели в диссертационной работе необходимо решить следующие основные задачи:

- Проанализированы и обоснован выбор методов подлежащих исследованию и существующие методы управления асинхронными трехфазными двигателями.

-Разработана математическая модель мехатронпого модуля на основе

АТД.

- Разработаны цифровые алгоритмы коммутации ключевых элементов ИУМ при управлении АТД от программируемых микроконтроллеров.

- Для проверки корректности разработанных цифровых алгоритмов выполнего моделирование мехатронного модуля на основе АТД.

- Разработаны программы управления АТД (логического автомата) для Р1С-контроллера.

- Подтверждена корректность разработанных алгоритмов с помощью эксперимента стенда.

Диссертация состоит из введения, шести разделов, заключения, списка используемых источников и приложения. Объем работы составляет 167 печатных страниц, включая 125 рисунки, 33 таблицы, списка источников и приложения. Библиография содержит 67 наименований.

Заключение диссертации по теме "Электротехнические комплексы и системы", Нгуен Куанг Чунг

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем.

1. На основании сравнительного анализа классических методов управления АТД (амплитудный, частотный и амплитудно-частотный) показано, что рядом преимуществ обладает амплитудно-частотный метод управления (табл.1 Л.). К группе современных методов управления АТД относятся векторное управление. Указанные методы широко применяют в системах автоматики и вычислительных устройствах.

2. На основе анализа свойств АТД как объекта управления, ИУМ и метода амплитудно-частотного управления разработана система логических переменных, позволяющая с единых позиций рассмотреть различные методы управления АТД.

Полученные в работе аналитические выражения для:

- логических переменных, описывающих функционирование мехатронного модуля на основе АТД,

- логических функций, реализованных на основе логических переменных и управляющих процессами коммутации КЭ;

- формул напряжения на основе управляющих логических функций, прикладываемых к обмоткам статора АТД;

В совокупности с известными дифференциальными и алгебраическими уравнениями, позволяют разработать полную математическую модель мехатронного модуля для моделирования на ЭВМ.

3. На основе анализа различных методов управления показано, что для л - коммутации используется совместное управление КЭ; для 2л/3 - коммутации используется раздельное управление КЭ; для 5л/6 - коммутации используется комбинированное управление КЭ. При векторном управлении АТД (в случае отсутствия в алгоритме «мертвого времени») используется совместное управление КЭ.

4. На основе дифференциальных и алгебраических уравнений, описывающих АТД, логических переменных и управляющих логических функций (раздел 2) и результатов синтеза законов управления (раздел 3), разработаны модели в пакете расширения SIMULINK4 системы MATLAB6.5 для непрерывного и дискретного управления АТД, что позволяет исследовать характеристики мехатронных модулей при различных методах управления АТД. Полученные результаты моделирования по непрерывному и дискретному управлением показали корректность математических моделей АТД, подтвердили правильность теоретических положений, в части логико-алгебраических выражений и управляющих логических функций для различных методов управления АТД. Это является основой для проведения эксперимента и испытаний на практике.

5. Разработана обобщенная структура управляющего логического автомата АТД для реализации на базе программируемых микроконтроллеров. Для реализации на микроконтроллерах семейства PICmicro разработаны алгоритмы управления АТД (л - коммутация, 2я/3 - коммутация и 5я/6 - коммутация), которые являются основой для программирования микроконтроллеров PIC 16СХ (система команд PICmicro).

6. Разработанный экспериментальный стенд включает мехатронный модуль на основе АТД, персональный компьютер со специальным программным обеспечением, лабораторные источники питания, измерительное и регистрирующее оборудование. Стенд может использоваться не только для научных исследований, но и для учебного процесса в целях изучения статических и динамических характеристик при различных методах управления АТД.

7. Результаты экспериментального исследования мехатронного модуля подтвердили корректность теоретических положений и показали близкую сходимость результатами математического моделирования. Разработанные алгоритмы управления АТД показали свою эффективность и могут быть рекомендованы для применения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решен ряд научных и технических задач по разработке алгоритмов коммутации ключевых элементов полупроводниковых мостовых импульсных усилителей мощности при управлении асинхронными трехфазными двигателями.

Решение указанных задач позволяет сократить сроки проектирования, и затраты на испытания, повысить точность и надежность систем электроприводов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Куанг Чунг, 2006 год

1.Математическое моделирование электрических машин / И.П.Копылов, перераб. и доп. М: Высш. шк., 2001,- 327 е.: ил.

2. Электродвигатели асинхронные / В.Л.Лихачев, -М.: Солон-пресс, 2003.-303с.

3. Электрические машины / М.М.Кацман, -М.: "Высшая школа", 2002. -468с.

4. Электрические машины Лабораторные работы на ПК / С.Г.Герман-Галкин, Г.А.Кардонов - СПб.: КОРОНА принт, 2003. - 255с, ил.

5. Проектирование электрических машин / П.С.Сергеев, Н.В.Виноградов, Ф.А.Горяинов М.: "Энергия", 1969. - 632с.

6. Специальные электрические машины, книга 1,2/ Под ред.Б.Л.Алиевского- М.: Энергоатомиздат. 1993.-319,-368с.

7. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. Пособие для вузов / Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. М.: Энергия, 1979,- 616 е., ил.

8. Теория и проектирование следящих систем переменного тока / Ба-ранчук Е.И., Коварская Е.Л. М.: Изд-во "Энергия", 1966. - 384 е.: ил.

9. Типовые элементы систем автоматического управления: Учебник для сред. проф. образования / Владимир Юрьевич Шишмарев.-М.: Издательский центр "Академия", 2004. 304 е.: ил.

10. Основы электропривода / Андреев В.П., Сабинин Ю.А. М.-Л.: Гос-энергоиздать, 1963. - 772с.: ил.

11. Электропривод систем управления летательных аппаратов. Под ред. д-ра техн. Наука Б. И. Петрова. М.: Машиностроение, 1973. - 360 е., ил.

12. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С. Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин,- Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986.-248 е., ил.

13. Управление исполнительными элементами следящих электроприводов летательных аппаратов / Б. И. Петров, В. В. Бальбух, Н. П. Папе и др.: Под ред. Б. И. Петрова. М.: Машиностроение, 1981. - 222 е., ил.

14. Электропривод летательных аппаратов: Учебник для авиационных вузов / В.А.Полковников, Б.Н.Петров, Б.Н.Попов, А.В.Сергеев, А.Н.Сперанский. Под общей ред. В.А. Полковникова. -2-е изд., перераб. И доп., -М.: Машиностроение, 1990-240с.

15. Автоматическое управление электроприводами / В.Л.Анхимюк, О.П.Ильин Минск.: Издательство "Высшая школа", 1965,- 460с.: ил.

16. Автоматизированное проектирование асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором: Учебное пособие / Зечихин Б.С., Журавлев С.В. М.: Издательство МАИ, 2003, - 84с.: ил.

17. Автоматизированный электропривод и следящие системы / Зеленов

18. A.Б., Карочкин А.В., Самчелеев Ю.П., Школьников В.И. Под ред.

19. B.Т.Долбня. М.: Издательство Харьковского ордена трудового красного знамени государственного университета им. А.М.Горького, 1965, - 363с.: ил.

20. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями / Сандлер А.С и Сарбатов Р.С. -М.: Изд-во "Энергия", 1974 328с.

21. Регулирование скорости вращения асинхронных двигателей / Сандлер А.С. -М.: "Энергия", 1966 319с.

22. Частотно регулируемые асинхронные электроприводы / Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. - Л.: Энергоатомиздать. Ленингр. отд-ние, 1985. - 128 е.: ил.

23. Электроприводы с полупроводниковым управлением. Преобразователи частоты для управления асинхронными двигателями, под ред. Чиликина М.Г / Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. М. - Л.: Изд-во "Энергия", 1966. -144 е.: ил.

24. Электропривод и системы управления / Академия наук СССР. -М. -Л.: Изд-во "Наука", 1966.- 236 е.: ил.

25. Амплитудно частотное управление асинхронными трехфазными двигателями / Е.Ерошкин, О.Горячев, Электроника №2/99, 38с.

26. Векторное управление асинхронными трехфазными двигателями / Е.Ерошкин, О.Горячев, Электроника №4/99, 30с.

27. Вольдек "Электрические машины" Учебник для электротехнических специальности, -М.: Энергия, 1966.

28. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями / Гольц М.Е., Гудзенко А.Б., Остреров В.М. и др., -М.: Изд-во Энергоатом издать, 1986. 184с.

29. Динамика каскадных асинхронных электроприводов / Сандлер А.С и Тарасенко Jl.M. -М: Изд-во Энергия, 1977.-200с.: ил.

30. Динамика цифровых следящих приводов / Николаев Ю.А., Петухов

31. B.П., Феклисов Г.И., Чемоданов Б.К. -М.: Изд-во Энергия, 1970.-496с.: ил.

32. Дискретные преобразователи сигналов на транзисторах / Куликов

33. C.В., Чистяков Б.В. М.: Изд-во Энергия, 1972.- 288с.: ил.

34. Импульсные цифровые устройства: Учеб. для студентов электрора-диоприборостоительных сред. спец. учеб. заведений / Баммер Ю.А., Пашук И.Н. 7-е изд., перераб. и доп. -М.: Высш.шк., 2003.-351с.: ил.

35. Микросхемы для управления электродвигателями. Выпуск 2. М.: Додека, 2000.-288с.: ил.

36. Микросхемы для управления электродвигателями: Энциклопедия ремонта. Выпуск 12.-М.: Додека, 1999.-288с.: ил.

37. Основы цифровой схемотехники. Базовые элементы и схемы. Методы проектирования / Новиков Ю.В.-М.: Мир, 2001.-379с.: ил.

38. Основы цифровой электроники. Пер. с англ./ Токхейм Р. -М.: Мир, 1988.-392с.:ил.

39. Проектирование микроэлектронных цифровых устройство / Плятин О.А., Овсищер П.И. и др. -М.: "Сов. радио", 1977.-272 е.: ил.

40. Проектирование силовых преобразователей бесконтактных двигателей постоянного тока: Учебное пособие / Конев Ю.И., Розно Ю.Н., Владимиров Я.Г. -М.: МАИ, 1987. 54 е.: ил.

41. Цифровые системы управления электроприводами / Батоврин А.А. и др. JL: "Энергия", 1977. - 256 с.:ил.

42. Цифровая схемотехника./ Угрюмов Е. П. СПб.: БХВ - Петербург,2001.-528 е.: ил.

43. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями JL: Энергоатомиздат, 1986. -343 с.

44. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие./ Герман-Галкин С.Г. СПб.: КОРОНА принт, 2001., ил.

45. Математическое моделирование Mathcad 2000 Matlab 5: Учебный курс./ С.В.Глушаков, И.А.Жакин, Т.С.Хачиров. - М.: "ACT", 2001. - 523, ил.

46. Delphi 6. Учебный курс / Валерий Фаронов. Под ред. А.Жданов. -СПб.: Питер, 2002.-512 с: ил.

47. Delphi 6 / Владимир Гофман, Анатолий Хомоненко. СПб.: Питер,2002.- 1133 с: ил.

48. Основы программирования в Delphi 7 / Культин Н.Б. СПб.: БХВ-Петербург, 2003. - 608 с: ил.

49. Assembler: Учеб. Пособие для вузов / В.И.Юров. СПБ .: Питер,2003.-624 е.: ил.

50. Simulink 4. Специальный справочник / Владимир Дьяконов. Под ред. И. Корнеев. СПб: Питер, 2002,- 528 е.: ил.

51. Simulink. Специальный справочник / Владимир Дьяконов. Под ред. И. Корнеев. СПб: Питер, 2002,- 528 е.: ил.

52. Лабораторный практикум по цифровым устройствам следящих привод ЛА: Учеб. пособие. "/ Попов Б.Н., Холопова А.А., Шалыгин А.Н. -М.: Изд-во МАИ , 1995. -48 е.: ил.

53. Лабораторные работы по электрическим машинам и электрическому приводу: Учеб. пособие для студ. учреждений сред. проф. образования / Кацман М. М. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Издательский центр "Академия", 2004. - 256 е.: ил.

54. Моделирование и основы автоматизированного проектирования привод: Учеб. пособие для студентов высших технических учеб. заведений / Стебелцов В. Г., Сергеев А. В., Новиков В. Д., Камладзе О. Г. М.: Машно-строение, 1989. - 224 е.: ил.

55. Электрические машины и электропривод малой мощности./ Академия наук СССР.: издательство "Наука" Москва-Ленинград, 1966. - 239 с.

56. Оценка электромагнитных свойств трех- и двухфазных обмоток электрических машин переменного тока / Попов. В. И. "Электроника", №10,2001.

57. В.И.Толмачев Силовые системы управления парашютируемыми объектами: Учебное пособие/-М.Изд-во МАИ, 1995.-168с.:ил.59. http://vv\vw.microchip.com

58. Справочник по среднему семейству микроконтроллеров PICmicro. -M.: "Микро-чип", 2002. littp://vvww.miсrochip.ru

59. Попов Б.Н. Однокристальный микроконтроллер электродвигате-лей.//Электротехника.-1994, № 7, с.30-34.

60. Попов Б.Н. Устройство управления двигателями. Свидетельство №1773 на полезную модель от 16.02.1996.

61. Попов Б.Н., Нгуэн Куанг Чунг Устройства управления электродвигателями на основе программируемых микроконтроллеров. «Авиакосмическое приборостроение», № 2, 2006.

62. В.А. Постников, В.В. Семисалов. Исследование устойчивости шагового электропривода на базе системы "Трехфазный транзисторный инвертор напряжения шаговый двигатель".- «Авиакосмическое приборостроение», № 6, 2005.159

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания.
В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.

Автореферат
200 руб.
Диссертация
500 руб.
Артикул: 248043