Разработка и исследование автоматизированной установки пиролиза растительного сырья с целью повышения выхода топливного газа тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Глушков, Владимир Александрович

• Глушков, Владимир Александрович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Глушков, Владимир Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СПОСОБЫ ПЕРЕРАБОТКИ РАСТИТЕЛЬНОГО СЫРЬЯ В ЭНЕРГОНОСИТЕЛИ.

1.1. Современные технологии получения энергоносителей из растительного сырья.

1.2. Обзор существующих технологий газификации и пиролиза.

1.2.1. Технологии газификации.

1.2.1.1. Шахтная схема.

1.2.1.2. Барабанная схема.

1.2.2. Технологии пиролиза.

1.2.2.1. Барабанная схема.

1.2.2.2. Шахтная схема.

1.3. Сравнение параметров процессов газификации и пиролиза растительного сырья.

Выводы.

ГЛАВА 2. СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ И ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРОЦЕССА ПИРОЛИЗА РАСТИТЕЛЬНОГО СЫРЬЯ.

2.1. Анализ возможности увеличения энергетических характеристик пиролизного топливного газа и выбор направлений повышения эффективности пиролитической переработки растительной массы.

2.2. Разработка конструкции пиролизной установки с возвратом смол в пиролизный реактор.

2.2.1. Разработка конструкции термореактора.

2.2.2. Выбор устройств выделения смол из парогазовой смеси и очистки топливного газа.

Выводы.

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ УСТАНОВКИ ПИРОЛИЗА РАСТИТЕЛЬНОГО СЫРЬЯ С ВОЗВРАТОМ ПИРОЛИЗНЫХ СМОЛ

3.1. Исследования экспериментальной установки.

3.1.1. Описание экспериментальной установки.

3.1.2. Техническое оснащение экспериментов.

3.1.3. Описание хода экспериментов.

3.1.4. Результаты проведения экспериментов.

3.2. Разработка математической модели пиролизной установки.

3.2.1. Моделирование пиролизной установки в установившемся режиме.

3.2.2. Моделирование пиролизной установки в переходном режиме. 3.3. Оценка корректности математической модели пиролизной установки?

Выводы.:.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ УСТАНОВКОЙ ПИРОЛИЗА РАСТИТЕЛЬНОГО СЫРЬЯ.

4.1. Постановка задачи управления.

4.2. Коррекция модели пиролизной установки.

4.3. Синтез модели системы управления.

4.4. Компьютерное моделирование системы управления.

4.5. Оценка устойчивости системы управления.

4.6. Оценка экономической эффективности применения системы автоматического управления пиролизной установкой.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование автоматизированной установки пиролиза растительного сырья с целью повышения выхода топливного газа»

Постоянный рост себестоимости жизнедеятельности общества является одним из основных следствий непрерывного роста цен на энергоносители -неотъемлемой составляющей всей жизнедеятельности. Причины роста цен на энергоносители:

-Выработка существующих месторождений и усложнение процесса добычи ([1 - 5]).

-Разведка, разработка, обустройство новых месторождений и непрерывно удаляющаяся от жилых территорий прокладка нефте-, газопроводов ([6])

-Все более сложные условия обустройства и эксплуатации новых месторождений и магистралей ([6]).

-Реновация элементов энергосистем.

-Непрерывный рост населения и связанное с этим потребление энергии, обустройство и эксплуатация сетей и увеличение потерь в сетях.

-Непрерывный рост промышленного производства и связанное с этим потребление энергии.

-Непрерывный рост транспорта и связи.

-Непрерывный рост частоты и силы природных катаклизмов ([7]).

-Возрастающие требования экологии ([8-13]).

-Возрастающие риски террора.

Эти и другие причины определяют непрерывный рост себестоимости энергоресурсов.

По данным Мирового Энергетического Совета ([1],[2]), а также ряда других организаций и исследователей ([3],[4],[5]), сопоставление ежегодной добычи и потребления нефти и газа с их мировым запасом позволяет сделать вывод, что мировой запас нефти и газа будет израсходован еще до середины нашего века.

В связи с этими причинами возрастает проблема энергоэффективности существующих и разрабатываемых технологий энергогенерации и энергопотребления ([14-17]).

Существующие сегодня технологии энер го генерации: ветровой, волновой, приливной, солнечной, электрохимической, геотермальной не могут служить альтернативной заменой традиционным источникам энергии в связи с их низким КПД и неуниверсальностью применения.

АЭС опасны для жизнедеятельности, и запасы топлива для них ограничены, и будут израсходованы в 20-30-х годах текущего века. Предлагаемая добыча и транспортировка изотопа гелия-3 с Луны носит в основном гипотетический характер ([18],[19]).

Водородная энергетика, основанная на получении водорода электролизом воды на АЭС, при современном техническом^ уровне

Vj магистралей является взрывоопасной из-за малости размеров молекул водорода и его чрезвычайной текучести, имеет высокую себестоимость А получения, транспортировки, хранения. Кроме того, водород активно связывает кислород воздуха, создавая атмосферу, непригодную для жизнедеятельности человека ([18],[19],[20]). s.

Таким образом, для получения энергии остаются апробированные источники, такие как уголь, запасы которого закончатся в следующем веке, вода (гидроэнергетика), которая не способна самостоятельно обеспечить необходимые мощности, и растительное сырье, возможности которого удовлетворять современные потребности в энергии исследованы слабо. Анализ проблемы обеспечения энергией показывает:

- Постоянный рост цен на энергоносители с определённого момента может превысить возможность их оплаты, что приведет к ограничению и сворачиванию жизнедеятельности общества.

- Времени для решения проблемы нахождения альтернативы нефти и газу остается около 40 лет.

- Альтернативное решение должно базироваться не на уникальном исчерпаемом энергоресурсе, а на непрерывно возобновляющемся, например, растительном сырье.

- В связи с этим проблема обеспечения энергией является актуальной.

Поэтому в последние годы во всем мире возрос интерес к возобновляемым источникам энергии ([21],[22],[23]).

Одним из направлений решения данной проблемы является исследование возможностей использования растительного сырья в качестве альтернативного источника энергии и повышение эффективности переработки растительного сырья в топливо ([24],[25],[26]).

Само по себе использование растительного сырья в качестве источника энергии известно давно (дрова). Однако, для промышленного использования такой способ получения энергии непригоден. Поэтому растительное сырье перерабатывают в топливный газ с помощью технологий, основанных на ферментации, сбраживании, гидрогенизации, газификации, пиролизе ([27],[28]). Из перечисленных технологий переработки растительного сырья максимальной эффективностью обладает процесс пиролиза.

В настоящее время исследования и разработки процессов и установок пиролиза растительного сырья проводятся во всем мире. Например, Министерством энергетики США утверждена государственная программа по переработке биомассы (U.S. Department of Energy's Biomass Program), которой занимается специальное подразделение - Национальный центр по биоэнергетике (National Bioenergy Center) на базе Национальной лаборатории по возобновляемым источникам энергии (National renewable energy laboratory). Подобной деятельностью занимаются такие организации, как «Biomass technology group» из Нидерландов, «Friends of the Earth» и из Великобритании, «Biomass energy foundation» из США и др. В России вопросами термической переработки древесины в середине XX века занимался коллектив исследователей под руководством Корякина В.И. А в настоящее время вопросами практической реализации установок пиролиза занимается производственная фирма «Синтур» из Екатеринбурга.

Однако, в широких масштабах процесс пиролиза растительного сырья для получения энергоносителей не используется. Причинами этого являются наличие большого количества остаточных продуктов реакций (до 75% от начальной массы сырья) и неэкономичность существующих технологий пиролиза растительного сырья.

Исходя из этого, целью работы является научное обоснование технических и технологических разработок, направленных на повышение эффективности переработки растительного сырья в топливный газ.

Отсюда вытекают задачи исследований:

1) анализ традиционных способов и устройств получения энергоносителей из растительной массы и обоснование выбора установок пиролиза в качестве объекта исследований; .

2) анализ традиционных схем и устройств пиролитической переработки растительного сырья в энергоносители для определения наиболее существенных факторов, влияющих на удельные затраты на выработку единицы объема энергоносителей (топливного газа) и на эффективность установок;

3) научное обоснование схемы и элементов конструкции установки пиролиза растительного сырья, обеспечивающих повышение эффективности установки и снижение удельных затрат на выработку единицы объема топливного газа;

4) определение зависимости объема выработки топливного газа от затрачиваемой энергии для разработанной установки пиролиза растительного сырья;

5) разработка системы управления установкой пиролиза, обеспечивающей повышение эффективности, включающая:

5.1) разработку математической модели, отражающей динамические свойства установки пиролиза,

5.2) определение стратегии управления и разработку структуры системы управления,

5.3) определение параметров модели системы управления и проверку эффективности работы алгоритма управления с помощью имитационного моделирования.

Предполагается провести системный анализ существующих конструкторских решений установок пиролиза, разработать и создать конструкцию лабораторной установки, провести экспериментальные исследования и создать математическую модель установки для разработки системы управления и оптимизации ее работы путем имитационного моделирования.

В первой главе проведен анализ известных в мировой практике технологий переработки растительного сырья в энергоносители, в результате которого обосновано использование процесса пиролиза в качестве объекта исследований.

Во второй главе проведен системный анализ известных схем пиролиза, определены способы повышения эффективности процесса пиролиза растительного сырья и реализованы конструкторские решения, обеспечивающие увеличение выхода топливного газа за счет возврата пиролизных смол в термореактор.

В третьей главе на основе экспериментальных исследований созданной автором пиролизной установки разработаны ее математические модели и проведена проверка их адекватности экспериментальным данным.

В четвертой главе разработана модель системы автоматического управления пиролизной установкой, исследованы ее параметры и разработана методика синтеза системы управления.

Положения, выносимые на защиту: основные конструкторско-технологические факторы, влияющие на удельные затраты на выработку единицы объема топливного газа и на эффективность установок пиролиза; научно обоснованная схема и конструкции элементов установки пиролиза с повышенной эффективностью;

- экспериментальные временные зависимости объема топливного газа от затрачиваемой энергии для разработанной установки пиролиза растительного сырья;

- соотношения, связывающие объем топливного газа и количество затраченной энергии в установке пиролиза с повышенной эффективностью с массой загружаемого сырья; математические модели, описывающие динамику работы установки пиролиза, основанные на экспериментальных данных;

- закон управления пиролизной установкой на основе предложенного показателя эффективности расходования энергии на выработку единицы объема топливного газа;

- математическая модель системы автоматического управления установкой пиролиза растительного сырья.

В заключение хотелось бы поблагодарить тех людей, без которых данная работа была бы невозможна,: моего папу, Глушкова Александра Ивановича, наставившего меня на данный путь и оказывавшего величайшую поддержку, моего научного руководителя Ушакова Петра Архиповича, кандидата технических наук, доцента, который направлял мои действия в нужное русло, ставил задачи и давал ценные рекомендации, доктора технических наук, профессора Алексеева Владимира Александровича, дававшего ценные методические советы и оказывавшего огромную помощь, кандидата физико-математических наук, профессора Демакова Юрия Павловича, оказавшего большую методическую помощь и поддержку, а также всех тех, кто тем или иным образом способствовал данной работе.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Глушков, Владимир Александрович

Основные результаты работы

1. Проведен системный анализ традиционных схем и устройств переработки растительного сырья в энергоносители (топливный газ), результаты которого показывают, что процесс пиролиза имеет преимущества перед другими технологическими методами.

2. Произведен синтез конструкции пиролизной установки, реализующей принцип переработки растительной массы и пиролизных смол в одном цикле, на конструкцию которой получен патент РФ на изобретение. Показано, что при этом объем выработки пиролизного топливного газа возрастает с 0,38 м /кг (при традиционном способе пиролиза) до 0,6 м /кг, а эффективность процесса увеличивается в 1,5-2 раза.

3. Найдены временные зависимости объема выработки газа и затрачиваемой энергии, на основе которых составлена регрессионная модель зависимости требуемого количества энергии для пиролитической переработки определенной массы сырья.

4. Экспериментально определены характерные участки временных зависимостей объема выработки газа и произведена их количественная оценка, позволившие определить структуру и параметры математических моделей установки пиролиза, отражающих ее динамические свойства.

5. Введен показатель эффективности затрат энергии на выработку единицы объема газа, на основе которого составлен алгоритм управления работой автоматизированной пиролизной установки.

6. Разработана и исследована математическая модель системы управления пиролизной установкой, поддерживающая показатель эффективности на уровне, обеспечивающем максимальную эффективность для данного типа установок (энергетический выигрыш до 30% по сравнению со случаем, когда управление отсутствует).

Научная новизна результатов работы

1) впервые предложен способ и произведена оценка увеличения количества топливного газа за счет возврата в топливный реактор пиролизных смол, произведена оценка повышения эффективности процесса;

2) получены экспериментальные зависимости объема топливного газа и затрачиваемой энергии для разработанной автоматизированной установки пиролиза с повышенной эффективностью от массы перерабатываемого растительного сырья;

3) теоретически обоснованы структура и параметры математических моделей, описывающих динамику работы установки пиролиза, основанных на экспериментальных зависимостях;

4) теоретически обоснованы закон управления установкой пиролиза, повышающей ее эффективность, структура и параметры математической модели системы автоматического управления.

Методы исследования, достоверность и обоснованность результатов работы

В работе использованы эмпирические и теоретические методы исследования. Решения задач базируются на экспериментальных данных и известных теоретических положениях системного анализа, математической статистики, математического моделирования, теории систем автоматического управления. Достоверность полученных результатов подтверждается корректностью разработанных математических моделей, их адекватностью, использованием известных положений фундаментальных наук, сходимостью полученных теоретических результатов с данными эксперимента и результатами исследований других авторов. Достоверность новизны технических решений подтверждается полученным автором патентом на изобретение.

Практическая полезность результатов работы

Обоснование эффективности использования растительного сырья в качестве альтернативного источника энергии позволяет по-новому взглянуть на возможные пути выхода из энергетического кризиса и открывает научно-техническое направление создания экологически безопасных энергетических установок пиролитической переработки растительного сырья.

Системный анализ установок пиролиза растительного сырья позволил определить направления повышения их эффективности и разработать автоматизированную установку пиролиза с повышенной эффективностью и пониженным количеством остаточных продуктов реакций, конструкция которой защищена патентом РФ.

Сформулированные положения конструкторского повышения эффективности установок пиролиза позволят предприятиям машиностроения проектировать и создавать простые и недорогие установки, позволяющие перерабатывать растительное сырье в энергоносители при пониженных затратах энергии и пониженном количестве остаточных продуктов.

Разработанные математические модели, описывающие динамику работы установки пиролиза, могут использоваться при проектировании установок пиролиза различной мощности и систем управления ими с применением вычислительной техники.

Применение разработанного алгоритма управления для установок пиролиза различной мощности позволит снизить их энергопотребление.

Внедрение установок пиролиза с повышенной эффективностью позволит смягчить топливно-энергетическую проблему, одновременно улучшая экологическую обстановку жизнедеятельности человека.

Апробация работы

Материалы диссертационного исследования докладывались на VII-й Международной научно-практической конференции «Проблемы энергосбережения и экологии в промышленном и жилищно-коммунальном комплексах» (МК-18-56) (Пенза, 14 апреля 2006 г.); 3-й научно-технической конференции «Приборостроение в XXI веке. Интеграция науки, образования и производства» (Ижевск, 14-15 апреля 2006 г.).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Глушков, Владимир Александрович, 2006 год

1. Global energy scenarios to 2050 and beyond / World Energy Council, www.worldenergy.org/wec-geis/edc/scenario.asp

2. Survey of Energy Resources 2004 / World Energy Council, London, 2004, http://www.worldenergy.org/wec-geis/publications/default/launches/ser04/ser04.asp,http://,www. worldenergy.org/wec-geis/congress/powerpoints/clericia0904.pps

3. Oil & Gas Journal, December 18,2000;

4. Колбаскин B.E. Что будет с ценами на нефть в ближайшей перспективе и отдаленном будущем? // SciTech Library. 23.09.2003. http://www.sciteclibrary.ru/rus/catalog/pages/6129.html

5. Энергию от ветра и Солнца. в дом / Отдел информации (Строй Бизнес Маркет). 29.03.2003. http://articles.stroybm.ru/obzor/ 20030929144900/index.html

6. Золотухин А.Б. Основы разработки шельфовых нефтегазовых месторождений, строительство морских сооружений в Арктике. М.: Нефть и газ, 2000.-771 с.

7. Рамочная конвенция ООН об изменении климата. Первые десять лет. -M.:WWF, 2004.-101 с.

8. Кокорин А. Киотский протокол что же это такое? // Всемирный фонд дикой природы, http://www.wwf.ru/about/whatwedo/climate/kyoto

9. Киотский протокол. Целевые экологические инвестиции. II Всемирный фонд дикой природы. М., 2003. - 4 с.

10. Российский региональный экологический центр, Национальное углеродное соглашение. М., 2003, 24 с.

11. Кокорин А.О. и др. Изменение климата и Киотский протокол реалии и практические возможности. / А.О. Кокорин, И.Г. Грицевич, Г.В. Сафонов. - М.: WWF, 2004. - 64 с.

12. П. Ануфриев, А. В. Чазов. Энергоэффективность и проблема изменения климата. Учебный курс для студентов энергетических1. У'специальностей технических высших учебных заведений. М., 2006. -192 с.

13. Юдасин JI.C. Энергетика: проблемы и надежды. М.: Просвещение, 1990.-207 с.

14. Кириллин В.А. Энергетика. Главные проблемы. М.: Знание, 1990. -128 с.

15. Biomass the only renewable fuel / Biomass Energy Foundation, www.woodgas.com/biomass.htm

16. Biomass basics / Energy Efficiency and Renewable Energy, US Department of energy, www.eere.energy.gov/biomass/biomassbasicsfaqs.html

17. Биомасса как источник энергии / Под ред. С. Соуфера и др. М.: Мир, 1985.

18. Сенюков Р.В. Нетрадиционные источники получения углеводородов. М.: Недра, 1991.30Химическая переработка древесины и ее отходов / Под ред. А.И. Киприанова. Л.: J1TA, 1988.

19. Гидрогенизация, Гидрогенизация деструктивная II Большая Советская энциклопедия / Гл. ред. A.M. Прохоров. 3-е изд. - Т. 6. М.: Советская энциклопедия, 1978. - С. 478.

20. Biomass gasification / Biomass technology group. 2003. http://www.btgworld.com/technologies/gasification.html

21. Пиролиз древесины II Химия. Большой энциклопедический словарь / Гл. ред. И.Л. Кнуянц. 2-е изд. - М.: Большая Российская энциклопедия, 1998. - С. 442.

22. Клодчик ИЛ. Технологии подготовки сырья для пиролизного завода // Лесная промышленность, 1994. -№1.

23. Петров B.C. Древесные отходы в производстве угольных материалов // Лесная промышленность, 1991. №2.

24. Ъ9.Briefing. Pyrolysis and gasification II Friends of the Earth UK Waste and waste watch, October 2002.

25. А0.Гарин В.М. Экология для технических вузов, Ростов н/Д.: Феникс, 2001.41 .Лесотранспортные тяговые машины.Ч. 1. М.: Гослесбумиздат, 1951. А2.Карамнов Ю.Б. Газогенераторы вчера, сегодня и, может быть, завтра //

26. АЪ.Патент РФ RU 2044756 С1, 6 С 10 В 47/16, F 23 G 5/027. Установка для пиролиза твердых бытовых и промышленных отходов / С.П. Колпаков, JI.C. Венцюлис, И.И. Петий. № 93036656/05; заявл. 19.06.1993.

27. А9.Питук М.Б. Нужное из ненужного // Наука и жизнь. 1986. - №7. С. 56-61.

28. Патент РФ С1 2260615 RU 7 С10В49/00. Способ переработки минерального и твердого органосодержащего сырья методом пиролиза и установка для его осуществления / Бахтинов Н.А. № 2004111874/04; заявл. 21.04.2004

29. Technology / Biomass technology group. 2003. http://www.btgworld.com/technologies51 .Газотурбинное топливо, Газы природные II Химия. Большой энциклопедический словарь / Гл. ред. И.Л. Кнуянц. 2-е изд. - М.: Большая Российская энциклопедия, 1998.-С. 117.

30. Теплота сгорания II Физическая энциклопедия / Гл. ред. A.M. Прохоров. Т.5. М.: Научное изд-во «Большая Российская энциклопедия», 1998.-С. 81,82.

31. Перегудов Ф.И. Тарасенко Ф.П. Введение в системный анализ: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 1989. - 367 с.

32. Уемов А.И. Системный подход и общая теория систем. М.: Мысль, 1978.-272 с.бА.Системный анализ и структуры управления / Под ред. Проф. В.Г. Шорина. М.: Знание, 1975. - 375 с.

33. Николаев В.Н, Брук В.М. Системотехника. Д.: Машиностроение, 1985.

34. Системный анализ и принятие решений / Под ред. В.Н. Волкова. М.: Высшая школа, 2004.

35. Сульжик Н.И., Степанов А.В. Ресурсосбережение в нефтехимических производствах. К.: Нора-принт, 2000. - 340 с.

36. Мухина Т.Н., Барабанов H.JI., Бабаш С.Е. и др. Пиролиз углеводородного сырья. М.: Химия, 1987. - 240 с.

37. ТА.Магарш Р.З. Механизм и кинетика гомогенных термических превращений углеводородов. М.: Химия, 1970. - 224 с.

38. Тимофеев B.C. Принципы технологии основного органического и нефтехимического синтеза: Учеб. пособие для вузов/ В.С.Тимофеев, JI.A. Серафимов. 2-е изд., перераб. - М.: Высшая школа, 2003. - 536 с.

39. Бараз В.И. Сбор, подготовка и транспортирование нефтяного газа: Справочник рабочего. М.: Недра, 1987. - 260 с.

40. Брюханов O.H. Природные и искусственные газы: Учебник для сред, проф. образования/ О.Н. Брюханов, В.А. Жила М.: Издательский центр «Академия», 2004. - 208 с. 19.Циклон II Большая советская энциклопедия. - 3-е изд. - Т. 28. - М.:

41. Советская энциклопедия, 1978. С. 560-561. 80.Ужов В.Н. Очистка промышленных газов электрофильтрами, 2-е изд. -М.: 1967.81 .Гордон Г.М., Пейсахов И.Л. Пылеулавливание и очистка газов, 2-е изд. -М.: 1968.

42. Коуль A.JI. Очистка газа / A.JI. Коуль, Ф.С. Резинфельд, пер. с англ. -М.: 1968.

43. Ъ.Гундобин В .П., Ладышкин П. А. Опыты очистки древесного генераторного газа от смолы механическими методами. // Лесохимическая промышленность, 1938, №5.

44. Деревягин А.А., О повышении качества порошка Ижевского завода. //t

45. Лесохимическая промышленность, 1935, №12.

46. Деревягин А.А., Исследование работы опытного смолоотделителя. Сборник «Новое в спиртопорошковом производстве», М.: КОИЗ, 1936.

47. Патент РФ А 1 2225573 RU 7 F23G5/027. Установка для пиролиза углеводородных отходов / Глушков В.А. № 2002120394/03; заявл. 29.07.2002. // Изобретения. Полезные модели. - 2004. - № 7.

48. Компьютеры, модели, вычислительный эксперимент I под ред. А.А. Самарского. -М: Наука, 1988. 169 с.

49. Советов Б.Я. Моделирование систем / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. -М.: Высшая школа, 2003.

50. Математическая статистика: Учебник/Иванова В.М., Калинина В.Н., Нешумова Л.А. и др. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1981.-371 с.

51. Тихонов А.Н., Уфимцов М.В. Статистическая обработка результатов экспериментов: учеб. Пособие для вузов. М.: издательство МГУ, 1988.

52. Справочник по теории вероятности и математической статистике / B.C. Королюк, Н.И. Портенко, А.В. Скороход, А.Ф. Турбин. М.: Наука. Физматлит. - 1985.

53. Львовский ЕЛ. Статистические методы построения эмпирических формул. М.: Высшая школа. - 1988.

54. Динамические звенья. Частотные характеристики : Учеб. Пособие/ А.В. Беспалов, Н.И. Харитонов, С.Е. Золотухин, JI.H. Финякин, А.С. Садиленко, В.Н. Грунский; РХТУ им. Д.И. Менделеева. М., 2003. - 84 с.

55. Динамические звенья. Временные характеристики : Учеб. Пособие! А.В. Беспалов, Н.И. Харитонов, С.Е. Золотухин; РХТУ им. Д.И. Менделеева. М., 2002. - 80 с.

56. Бесекерский В.А., Попов ЕЛ. Теория автоматического регулирования. -М.: Наука, 1975.-767 с.

57. Дьяконов В .П., Круглое В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер. -2001.

58. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979.-240 с.9ЪЛьюнг JI. Идентификация систем. Теория для пользователя. М.: Наука, 1991.

59. Математическая модель установки пиролиза растительного сырья с возвратом пиролизных смол. / Глушков В.А., Ушаков П.А.; Ижевский гос. техн. ун-т. -Ижевск, 2006. -19 е.: ил. Библиогр.: 8 назв. -Рус. -Деп. в ВИНИТИ 12.05.06, № 640-В2006.

60. Математическое моделирование системы автоматического управления установкой пиролиза растительного сырья. / Глушков

61. В.А., Ушаков П.А.; Ижевский гос. техн. ун-т. -Ижевск, 2006. —13 е.: ил. Библиогр.: 3 назв. -Рус. -Деп. в ВИНИТИ 12.05.06, № 641-В2006.

62. Дорф Р. Современные системы управления/Р. Дорф, Р. Бишоп; Пер. с англ. Б.И. Копылова М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004. -832 с.

63. Теория автоматического управления / Под. ред. Ю.М. Соломенцева. 3-е изд. - М.: Высшая школа, 2000.