Разработка и исследование системы автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной электромагнитной обработки руды тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Осипова, Нина Витальевна

• Осипова, Нина Витальевна
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Осипова, Нина Витальевна

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОБЩЕЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Структурная схема измельчительного комплекса как объекта управления.

1.2 Анализ существующих способов обработки руд перед измельчением

1.3 Анализ существующих САУ измельчительным комплексом.

1.4. Теоретические сведения об импульсной электромагнитной обработке руды.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ

ИМПУЛЬСНОЙ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЙ ОБРАБОТКИ РУДЫ.

2.1 Определение оптимального параметра импульсного воздействия при разупрочнении рудных материалов.

2.2 Исследование влияния режимов импульсной электромагнитной обработки на изменение физико-механических свойств руды.

2.3 Алгоритм управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ИЗМЕЛЬЧИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА.

3.1 Разработка математической модели измельчительного комплекса как объекта управления.

3.2 Разработка математической модели САУ измельчительным комплексом.

3.3 Разработка математической модели функционирования измельчительного комплекса в пакете прикладных программ МаЙаЬ.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

4. РАЗРАБОТКА СТРУКТУРЫ САУ ИЗМЕЛЬЧИТЕЛЬНЫМ КОМПЛЕКСОМ С ПРИМЕНЕНИЕМ ИМПУЛЬСНОЙ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЙ ОБРАБОТКИ РУДЫ.

4.1 Обобщенная структурная схема САУ измельчительным комплексом.

4.2 Структурно-функциональная схема САУ процессом импульсной электромагнитной обработки руды.

4.3 Моделирование САУ процессом импульсной электромагнитной обработки руды в программе МюгоСар.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование системы автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной электромагнитной обработки руды»

Актуальность работы. Процессы переработки труднообогатимого рудного сырья занимают особое место на горно-обогатительных комбинатах России и за рубежом. При этом решающую роль играет измельчение полезных ископаемых, так как именно оно во многом определяет качество получаемой продукции, от продажи которой зависит прибыль горнорудного предприятия. Процесс измельчения характеризуется большой энергоемкостью — примерно 55-60% энергии от общих энергозатрат железорудных ГОКов расходуется на процесс измельчения. К примеру, годовое потребление энергии фабрик, перерабатывающих около 30 млн. тонн руды в год, превышает в среднем 1,5 млрд. кВт-ч. При этом в себестоимости готового продукта-концентрата измельчение составляет порядка 50% [24].

Процесс измельчения осуществляют в шаровых, стержневых мельницах или мельницах мокрого самоизмельчения за счет ударного воздействия. Степень измельчения должна обеспечить получение готовой фракции, характеризуемой определенными размерами зерен извлекаемого компонента. Разрушение руды вызывается возникновением в ней напряжений, обусловленных воздействием на пятне контакта «шар-руда» или «стержень-руда» поверхностных сил, следствием которого является развитие трещин на поверхности. Однако, поверхностный характер воздействия шаров или стержней не может вызвать разрушающих напряжений на весь объем каждого куска рудного материала за один удар и гарантировать избирательное разупрочнение и разрушение по межзеренным границам. А это является важным фактором, определяющим качество извлекаемого концентрата. Эти обстоятельства обуславливают существующие энергозатраты процесса помола [8].

Приведенные выше данные дают представление об экономическом эффекте, который может быть получен на ГОКах при оптимизации режимов энергопотребления мельниц, что, в свою очередь связано с управлением заполнением их измельчаемым материалом. Отклонение степени внутримельничного заполнения от заданного значения приводит к снижению производительности и эффективности. Считается, что максимальная эффективность измельчения соответствует и наилучшей технологической эффективности, когда производительность по готовому классу максимальна [20]. Поэтому снижение энергоемкости помола является важной народнохозяйственной проблемой. Ее решение возможно достигнуть средствами автоматизации и управления технологическим процессом измельчения, а также применением различных способов предварительной обработки сырья перед измельчением, позволяющих вызывать изменение крепости, твердости, прочности, измельчаемости, модуля упругости, хрупкости и др. Эти способы требуют автоматического регулирования режимов воздействия к изменяющимся условиям.

Поэтому задача разработки автоматической системы управления измельчительным комплексом остается актуальной.

Целью исследования является разработка структуры системы автоматического управления измельчительным комплексом, содержащим средство для импульсной электромагнитной обработки руды, которое позволяет повысить производительность работы мельницы.

Задачи исследования. Указанная цель определила следующие задачи исследования:

- найти оптимальный режим разупрочнения рудного материала при электромагнитном воздействии на него;

- разработать обобщенную математическую модель функционирования измельчительного комплекса;

- разработать алгоритм управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды;

- разработать структуру системы автоматического управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды;

- разработать структуру системы автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной электромагнитной обработки руды.

Идея работы состоит в использовании системы автоматического управления средством электромагнитного воздействия, разупрочняющего рудный материал, для повышения производительности измельчительного комплекса.

Защищаемые научные положения:

1. Получено функциональное соотношение для определения оптимального значения параметра импульсного воздействия при разупрочнении рудных материалов, который используется в алгоритме управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды.

2. Разработана математическая модель функционирования измельчительного комплекса как объекта управления, отличающаяся более полным описанием компонентов комплекса и позволяющая исследовать влияние импульсной электромагнитной обработки руды на показатели работы комплекса.

3. Разработана структура системы автоматического управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды, позволяющей поддерживать режим импульсного воздействия на рудный материал при нестабильности характеристик пульпы.

4. Разработана структура системы автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной электромагнитной обработки руды, которая адаптивно изменяет параметр регулятора в зависимости от физико-механических свойств рудного материала и позволяет повысить производительность измельчительного комплекса.

Научная новизна работы:

1. Впервые получено функциональное соотношение, позволяющее определять оптимальное значение параметра импульсного воздействия 6 при разупрочнении рудных материалов, который используется в алгоритме управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды.

2. Предложенная математическая модель функционирования измельчительного комплекса как объекта управления отличается от известных более полным описанием компонентов комплекса и позволяет исследовать влияние импульсной электромагнитной обработки руды на показатели работы комплекса.

3. Предложенная структура системы автоматического управления измельчительным комплексом отличается от известных наличием в ней дополнительной локальной системы автоматического управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды.

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались методы структурного анализа, методы классической теории автоматического управления, методы статистического анализа, схемотехнического и математического моделирования. Применено современное программное обеспечение Microcap-9, Matlab 7.11.0, MS Excel-2010 для построения моделей и обработки данных.

Обоснованность и достоверность полученных результатов подтверждаются корректным применением методов описания динамики измельчительных агрегатов, методов статистического анализа и методов классической теории автоматического управления; актами об использовании результатов диссертационной работы и патентом на изобретение.

Практическая значимость.

1. Впервые предложена структура системы автоматического управления процессом электромагнитной обработки руды, которая позволит поддерживать режим импульсного воздействия на рудный материал при нестабильности характеристик пульпы.

2. Впервые предложена структура системы автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной 7 электромагнитной обработки руды, которая позволит адаптивно изменять параметр регулятора в зависимости от физико-механических свойств руды и повысить производительность измельчительного комплекса. 3. Предложенная математическая модель, разработанная структура системы автоматического управления измельчительным комплексом и алгоритм управления процессом электромагнитной обработки руды могут быть использованы для построения АСУТП, что расширяет возможности автоматизации измельчительных агрегатов на обогатительных фабриках.

Реализация результатов. Результаты диссертационной работы использованы при проектировании опытной партии промышленного оборудования, поставляемого в рамках инновационного контракта на Аныианьский горно-металлургический комбинат (КНР), а также планируются к использованию при формировании перспективных планов развития производства товарной продукции ОАО «Евразруда». Предложенная структура системы автоматического управления измельчительным комплексом и методика построения математических моделей измельчительных агрегатов используются при чтении дисциплин «Элементы и устройства систем управления», «Электромеханические системы», «Моделирование систем управления» в процессе подготовки специалистов по направлению 220400 — «Управление в технических системах».

Личный вклад автора заключается в постановке целей и формулировке задач исследований, выборе теоретических и расчетных методов их решения. Автор принимал непосредственное участие в разработке алгоритма управления процессом импульсной электромагнитной обработки, модели функционирования измельчительного комплекса, структуры системы автоматического управления измельчительным комплексом.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XII, XVI 8

Международных экологических конференциях студентов и молодых ученых «Горное дело и окружающая среда. Инновационные и высокие технологии XXI века» (МГГУ- 2008, 2012 гг.), на семинарах 5-й Международной научной школы молодых ученых и специалистов (г. Москва, ИПКОН РАН, 2008 г.), ежегодном научном симпозиуме «Неделя горняка» (МГГУ, 2009 г.), на научных семинарах кафедры «Автоматика и управление в технических системах» (МГГУ, 2009 — 2012 гг.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 научных работ, 4 из которых входят в перечень ВАК Минобрнауки. Получен патент РФ на изобретение.

Структура и объем диссертации.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка использованной литературы из 110 наименований, содержит 47 рисунков и 2 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Осипова, Нина Витальевна

Основные результаты диссертационной работы:

1. Выбран критерий максимального разупрочнения для системы управления импульсной электромагнитной обработкой, на основе которого получено соотношение для определения оптимального значения параметра импульсного воздействия при разупрочнении рудных материалов.

2. Предложен алгоритм управления процессом электромагнитной обработки, применение которого позволяет стабилизировать режим электромагнитной обработки и адаптироваться к изменяющимся физико-механическим свойствам руды путем автоматического поиска оптимального режима обработки.

3. Разработана обобщенная математическая модель функционирования измельчительного комплекса как объекта управления, которая отличается от известных более полным описанием компонентов комплекса и позволяет исследовать влияние импульсной электромагнитной обработки руды на показатели работы комплекса.

4. Разработана структура системы автоматического управления измельчительным комплексом, которая отличается от известных наличием дополнительной локальной системы автоматического управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды.

5. Разработана структура системы автоматического управления процессом импульсной электромагнитной обработки руды, которая позволяет поддерживать режим импульсного воздействия на рудный материал при нестабильности характеристик пульпы.

6. Разработанная система автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной электромагнитной обработки руды способна адаптивно изменять параметр регулятора в зависимости от физико-механических свойств рудного материала, что позволяет повысить производительность измельчительного комплекса.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основании проведенных автором исследований дано решение актуальных задач снижения энергоемкости помола и повышения производительности работы измельчительного комплекса, которые имеют особое значение в горной промышленности. Решение поставленных задач осуществлялось созданием системы автоматического управления измельчительным комплексом, содержащим средство для импульсной электромагнитной обработки руды.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Осипова, Нина Витальевна, 2013 год

1. Абкин Е.Б. и др. Измельчение руд с применением электромагнитной энергии СВЧ. Обогащение руд (Ленинград) .— № 6. — 1986. — С. 2-5.

2. Азимов O.A. Повышение эффективности дезинтеграции минерального сырья с использованием магнитно-импульсной обработки// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. — М.: 2009, МГГУ.

3. Амелина М.А. Конспект лекций по курсу «Компьютерный анализ и синтез электронных устройств. Пакет программ схемотехнического анализа MicroCap-8». — Смоленск. — 2006. — 129 с.

4. Амелина М.А., Амелин С.А. Программа схемотехнического моделирования MicroCap-8» —M.: Горячая линия-Телеком — 2007. — 464 е.: ил.

5. Ананьев П.П. Гончаров С.А., Бельченко Е.Л., Ступников В.П.,

6. Осташевский А. А., Тер-Гукасов И.А., Морозов В.А., Боцва С.И. Способ разупрочнения материалов кристаллической структуры и устройство для его осуществления// Евразийский патент № 003853. — 2003.

7. Ананьев П.П., Грошев В.А., Осипова Н.В. Устройство для диспергирования руды в потоке//Патент РФ на изобретение № 2388543.—2010.

8. Ананьев П.П., Осипова Н.В. Исследование модели функционирования измельчительного комплекса с применением импульсной электромагнитной обработки руды//Горный информационно-аналитический бюллетень. — 2012. — №11. — С. 236-239.

9. Андреев Е.Е. Современное состояние автоматизации процессов измельчения за рубежом. — Обогащение руд. — 1977. — № 2. — с. 44-48.

10. Андреев Е.Е., Кузнецов П.В. Современное состояние автоматизации процессов самоизмельчения руд. — Обогащение руд. — 1972. — № 5.— с. 28-31.

11. Батушев В.А., Вениаминов В. Н., Ковалев В. Г., Лебедев О. Н., Мирошниченко А. И. Микросхемы и их применение: Справ, пособие/.— 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Радио и связь, 1983.— 272 е.: ил.

12. Белов К.П. Магнитострикционные явления и их технические приложения. — М.: Наука. Гл. ред. физ-мат. лит. — 1987.—160 е.: ил.

13. Пробл. науки и техн. Прогресса).102

14. Биленко Л.Ф. Закономерности измельчения в барабанных мельницах — М.: «Недра», 1984.—200 с.

15. Борисков Д.Ф., Борисков Ф.Ф., Корженевский С.Р. (RU), Филатов А.Л. Способ селективного разупрочнения и дезинтеграции материала, содержащего ферромагнитные компоненты//Патент РФ на изобретение №2449836.-2012.

16. Бруев В.П. Физико-техническое обоснование импульсной электромагнитной обработки железистых кварцитов с целью их разупрочнения перед измельчением// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук.— М.: 2004, МГГУ.

17. Виноградов C.B. Автоматизация технологических процессов горного производства. — М.: Недра. — 1984. — 167 с.

18. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике//М.: ACT: Астрель. — 2006. — 991с.

19. Герман-Галкин C.B. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. — СПб.: КОРОНА принт, 2001. — 320 е.: ил.

20. Гольденберг Л. М. Импульсные и цифровые устройства. — М.: Связь, 1973.—495 с.

21. Гончаров С.А. Физико-технические основы ресурсосбережения при разрушении горных пород// МГГУ. — 2007— 211 е.: ил.

22. Гончаров С.А., Ананьев П. П., Бруев В. П., Гзогян Т. Н., Болдырев В. А, Ряховский С.М. Магнитно-импульсная обработка (МИО) железистых кварцитов с целью из разупрочнения перед измельчением в мельницах//

23. Горный информационно-аналитический бюллетень. — № 1.—2004.103

24. Гончаров С.А., Гридин О.М. Электромагнитные процессы: Учебник для вузов. — М.: Издательство «Московского государственного горного университета», издательство «Горная книга». — 2009.— 498 е.: ил. (Физические процессы горного производства).

25. Гончаров С.А. Термодинамика — М.: Издательство МГГУ. — 2002. — 440 с.

26. Гончаров С.А., Ананьев П.П., Бруев В. П. Математическое моделирование процесса разупрочнения железистых кварцитов при их магнитно-импульсной обработке (МИО)// Горный информационно-аналитический бюллетень. — 2005 — № 10 — с. 5-9.

27. Гончаров С.А., Ананьев П.П., Дацко С.А., Бельченко Е.Л., Томаев В.К. Применение электромагнитной обработки минерального сырья с целью создания ресурсосберегающей технологии его измельчения// Горный журнал. — 2002. — № 3.—с. 21-24.

28. Гончаров С.А., Ананьев П.П., Дацко С.А., Мартынов Ю.А., Ос-ташевский А.А. Использование электромагнитной обработки золотосодержащих руд на этапе измельчения и цианирования// Горный информационно-аналитический бюллетень. — № 7. —2004.

29. Гончаров С.А., Ананьев П.П., Ермаков С.В. Разупрочнение горных пород в импульсных магнитных полях сложной пространственно-временной структуры//Горный информационно аналитический бюллетень. — № 6.—2008.— С. 117-124.

30. Гончаров С.А., Ананьев П.П., Иванов В. Ю. Разупрочнение горных пород под действием импульсных электромагнитных полей. — М.: МГГУ.—2006,—91 с.

31. Гончаров С.А., Ивахник В. Г., Шахова К. И. Способ обработки горных пород и устройство для его осуществления// Патент РФ № 2026991. — 1995.

32. Гончаров С.А., Крылова Г.С., Седельникова Г.В., Ананьев П.П., Мартынов

33. Ю.А., Иванов В.Ю. Применение магнитно-импульсной обработки104г шзолотосодержащих руд и концентратов при их цианировании// Горный журнал. — 2006. — №10. — с. 58-60.

34. Додж М., Кината К., Стинсон К, The Cobb Group. Эффективная работа с Excel 7.0 для Windows 95/Перев. с англ. — Спб.: Питер, 1997. —1040 с.

35. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. — СПб.: Питер. — 2001. —408 е.: ил.

36. Ермаков C.B. Влияние импульсной электромагнитной обработки на селективность дезинтеграции железистых кварцитов//Отдельные статьи Горного информационно-аналитического бюллетеня. — 2012. — №1. —С.3-5.

37. Ермаков C.B. Обоснование и разработка энергосберегающего метода селективной дезинтеграции железистых кварцитов при их импульсной электромагнитной обработке//Автореферат на соискание ученой степени кандидата технических наук.— М.: 2012, МГГУ

38. Ермаков C.B., Кошелев А.Е. Исследование влияния магнитно-импульсной обработки на физико-механические свойства железистых кварцитов // Горный информационно-аналитический бюллетень — 2011.—№12.— С.112-114.

39. Ермаков C.B., Ананьев П.П., Гончаров C.B. Определение остаточных деформаций в железистых кварцитах после их импульсной электромагнитной обработки (ИЭМО)//Отдельные статьи Горного информационно-аналитического бюллетеня.— 2012. — №1. — С. 6-8.

40. Зайцев Г. Ф. Теория автоматического управления и регулирования. — 2 -е изд., перераб и доп. — К.: Выща шк. Головное изд-во. — 1989. — 431 с.

41. Зельдович Я.Б., Яглом И.М. Высшая математика для начинающих физиков и техников. — М.: Наука. — 1982. — 512 с.

42. Иванов В.Ю. Дислокационный механизм разупрочнения немагнитных руд под действием переменных электромагнитных полей//Горный информационно-аналитический бюллетень.—2009.— №2.— С. 119123.

43. Иванов В.Ю. Обоснование параметров магнитно-импульсного способа разупрочнения коренных золотосодержащих руд при их рудоподготовке// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. — М.: 2009, МГГУ.

44. Козин В.З., Тихонов О.Н. Опробование, контроль и автоматизация обогатительных процессов: Учеб. для вузов. — М.: Недра. — 1990.— 343 е.: ил.

45. Колесник В.Г. и др. Влияние СВЧ-обработки на извлечение золота из минерального сырья. Цветные металлы. — 2000. — № 8. — С. 72-75.

46. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Определения, теоремы, формулы. — М.: Изд. Наука. — 1973. —832 с.

47. Коробской В.К., Абкин Е.Б., Челышкина В.В. Исследование электромагнитных характеристик магнетитовых руд в СВЧ-диапазоне радиоволн. Изв. вузов. Горный журнал. — 1988. — № 8. — С. 113116.

48. Кошель Е.А. Повышение извлечения золота из упорного сырья на основе применения магнитно-импульсной обработки// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. — М.: 2011, УРАН ИПКОН РАН

49. Кунцевич В.М. Системы экстремального управления. — Киев, Государственное издательство технической литературы УССР, 1961. — 150 с.

50. Леонов A.C., Прадедов A.A., Бородин A.A., Смирнов Д.П. Способуправления процессом измельчения материалов в мельничном107агрегате/ЛТатент на изобретение № 2300798. — 2007

51. Либерзон Л.М., Родов А.Б. Системы экстремального регулирования. — М.: Л. Энергия, Вып. 154, 1965, — 158 с.

52. Либерзон Л.М., Родов А.Б. Шаговые экстремальные системы. — М., Л. Энергия, 1969.— 96 с.

53. Линч А. Дж. Циклы дробления и измельчения. Том I. — М.: Недра, 1981.— 342 с.

54. Лукас В.А. Теория автоматического управления. Учебник для вузов.— 2-е изд. перераб. и доп., М.: Недра. —1990. —416 е.: ил.

55. Луняков В.А., Ковдаев М.В., Ананьев П.П. Влияние магнитно-импульсной обработки на микротвердость полиминерального железистого кварцита//Горный информационно-аналитический бюллетень. — № 5.—2011. —С. 141-147.

56. Малышев Ю.Н., Чантурия Е.Л. Проектирование обогаительных фабрик: учебник для вузов. — 2-е изд., перераб. идоп./Под ред. акад. В.А. Чантурия. — М.: Московский издательский дом. — Т.01. —490 с.

57. Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик: Учебник для вузов. — М.: «Недра». — 1983. — 277 с.

58. Нестеров Г.С. Технологическая оптимизация обогатительных фабрик. — М: Недра.— 1976. —120 с.

59. Нетушила A.B. Теория автоматического управления: Учебник для вузов: Изд. 2-е, доп. и перераб. М.: Высшая школа. — 1976. — 400 е.: ил.

60. Николаев А.Б., Остроух A.B., Марсов В.И., Илюхин A.B. Сравнительный анализ систем экстремального регулирования процессов транспортирования нефтегазоводяной смеси // Современные наукоемкие технологии. — 2011. — № 3 — С. 35-39

61. Новик Г.Я., Зильбершмидт М.Г. Управление свойствами пород впроцессах горного производства. — Недра, 1994 г. — 224 с.108

62. Осипова Н.В. Система автоматического управления измельчительным комплексом с применением импульсной электромагнитной обработки руды// Горный информационно-аналитический бюллетень. Препринт. — 2012.— №12. —12 с.

63. Осипова Н.В. Система управления диспергированием руды в потоке// Отдельный выпуск «Горного информационно-аналитического бюллетеня»: труды студентов и молодых ученых-1. — 2010. — № 2. — С.131-132.

64. Осипова Н.В. Система управления процессом подготовки руды к измельчению//Горный информационно-аналитический бюллетень. — 2010,— № 2. — С.196-199.

65. Отчет о НИР. Тема: «Разработка техники и технологии магнитно-импульсной обработки железной руды с целью ее разупрочнения передизмельчением». Морит P.E. — МГГУ. — 1998.109

66. Певзнер JI.Д. Практикум по теории автоматического управления: Учеб. Пособие/Л.Д. Певзнер. — М.: Высш. шк. —2006. —250 с.:ил.

67. Певзнер Л.Д. Теория систем управления. — М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2002. —469 с.

68. Певзнер Л.Д., Дмитриева В. В. Лабораторный практикум по дисциплине «Теория автоматического управления». — М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2006. —125 с.

69. Петров В.М. Новые применения радиоэлектроники: разупрочнение горных пород мощным электромагнитным полем СВЧ.// ИНФОРМОСТ «Радиоэлектроника и Телекоммуникации», 2002. — № З.-С. 49-55.

70. Полько П.Г. Совершенствование систем управления процессом измельчения рудных материалов с применением правил нечеткой логики// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. — Магнитогорск: 2011, ГОУ ВПО МГТУ им. Г. И. Носова

71. Попов В.П., Щупановский В.Ф., Попов Е.В. Способ управления процессом измельчения// Патент РФ на изобретение № 2149062. — 2000

72. Прокофьев Е. В. Автоматизация обогатительных фабрик: Учебное пособие. — Екатеринбург: Изд. УГГУ, 2006. —121 с.

73. Процуто B.C. Автоматизированные системы управления технологическими процессами обогатительных фабрик Текст. / B.C. Процуто М.: Недра, 1987.-253 е.: ил.

74. Разевиг В.Д. Схемотехническое моделирование с помощью программы MicroCap-7. — М.: Горячая линия — Телеком. — 2003. —368 е.: ил.

75. Ревнивцев В.И., Гапонов Г.В., Л.П. Загоратский и др. Селективное разрушение минералов. — М.: Недра. —1988. — 256 с.

76. Ржевский В.В., Новик Г. Я. Основы физики горных пород. — М.:1101. Недра, 1978. —390 с.

77. Самерханова А.С. Повышение эффективности применения магнитно-импульсной обработки руд с целью их разупрочнения перед измельчением// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. — М.: 2010, МГГУ.

78. Тараненко М.Е. Автоматизированная система управления технологическим процессом измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук.— Старый Оскол: 2010, СТИ НИТУ МИСиС.

79. Троп. А.Е. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик: учебник для вузов// А.Е.Троп, В.З. Козин, Е.В. Прокофьев.— 2-е изд., доп. — М.: Недра. — 1986. — 303с.

80. Улитенко, К.Я. Применение виброакустического анализа для контроля объемного заполнения мельниц/К. Я. Улитенко, И. В. Соколов, Р. П. Маркин // Цв. металлы. — 2005. — № 10. — С. 63—66.

81. Улитенко, К.Я. Автоматическая защита барабанных мельниц от технологических перегрузок/ К.Я. Улитенко, Е.В. Попов // Обогащение руд. — 2004. — № 2. — С. 38 39. — Библиогр.: С. 39.

82. Утеуш Е.В., Утеуш З.В. Основы автоматизации измельчения материалов в шаровых мельницах. — М.: Химия, 1968. 156 с.

83. Хан Г.А. Автоматизация обогатительных фабрик/Г.А. Хан , В.П. Картушин, Л.В. Сорокер. Д.А. Скрипчак. — М.: Недра, 1974. —280 с.

84. Хан Г.А. Автоматизация процессов обогащения/Г.А. Хан. — М.: Недра, 1964.-264с.

85. Чантурия В.А. и др. Вскрытие упорных золотосодержащих руд при воздействии мощных электромагнитных импульсов// Доклады РАН. — 1999.—№5. —С. 680-683.

86. Чантурия В.А. Перспективы устойчивого развития горноперерабатывающей индустрии России // Горный журнал. — 2007.—№2. —С.2-9.

87. Шило B.JI. Линейные интегральные схемы в радиоэлектронной аппаратуре. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Сов. радио, 1979. — 368 е., ил.

88. Щупов Л.П. Математические методы исследования и кибернетика в обогащении и окусковывании железных и марганцевых руд в обогащении полезных ископаемых// Труды конференции, состоявшейся в Кривом Роге 16-18 апреля. — М.: «Металлургия», 1968. —288 с.

89. Щупов Л.П. Прикладные математические методы в обогащении полезных ископаемых. — М.: «Недра», 1972. —168 с.

90. Щупов Л.П. Моделирование и расчет на ЭВМ схем обогащения. — М.: «Недра», 1980. —288 с.

91. Яворский Б.М., Детлаф А.А. Курс физики. — М.: Высшая школа, 2000. —718 с.

92. Явтушенко О.В., Коробской В.К. Исследование воздействия СВЧ-энергии на некоторые горные породы. Сб. "Механика и разрушение горных пород", ч. 4. Киев, 1976, 142-144

93. Chen, X.-s., Li, S.-h., Zhai, J.-у., Li, Q. Expert system based adaptive dynamic matrix control for ball mill grinding circuit// Expert Systems with Applications 36 (1) , pp. 716-723, 2009

94. Chen, X.S., Yang, J., Li, S.H., Li, Q. Disturbance observer based multi-variable control of ball mill grinding circuits// Journal of Process Control 19 (7) , pp. 1205-1213, 2009

95. Curilem, M., Acuna, G., Cubillos, F., Vyhmeister, E. Neural Networks and Support Vector Machine models applied to energy consumption optimization in semiautogeneous grinding// Chemical Engineering Transactions 25 , pp. 761-766,2011

96. Sacris, E. M., Foronda, J. G. Computer Control of the Semiautogenous Grinding Mill at Denguet Corporation's Kaline Concentrator,

97. Zambales, Philippines// Proceedings of the Twentieth Interna-tional112

98. Symposium on the Application of Computers and Mathematics in the Mineral Industries. Volume 2 Metallurgy. Johannesburg, SAIMM, 1987. pp. 27 32.

99. Powell, M.S., van der Westhuizen, A.P., Mainza, A.N. Applying grindcurves to mill operation and optimization// Minerals Engineering 22 (78), pp. 625-632, 2009

100. Salazar, J.L., Magne, L., Acuna, G., Cubillos, F. Dynamic modelling and simulation of semi-autogenous mills//Minerals Engineering 22 (1) , pp. 70-77, 2009

101. Xisong, C., Junyong, Z., Qi, L., Shumin, F. Override and model predictive control of particle size and feed rate in grinding process// Proceedings of the 26th Chinese Control Conference, CCC 2007 , art. no. 4347107, pp. 704-708,2007

102. Zhou, X., Zuo, N., Su, H. Study on intelligent control for ore grinding and grading process// Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Progress in Informatics and Computing, PIC 2010 1 , art. no. 5687954, pp. 364-367,2010