Разработка и исследование специального манипулятора для обслуживания электровакуумных плавильных печей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Усов, Игорь Геннадьевич

• Усов, Игорь Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Усов, Игорь Геннадьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1.ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ.

1.1. Возможности повышения эффективности процесса плавки металлов в электровакуумных печах.

1.2. Оценка состояния и возможности применения манипуляторов для обслуживания электровакуумных плавильных печей.

1.3. Обзор работ по исследованию кинематики и динамики металлургических манипуляторов.

1.4. Цель и постановка задач.

2. ПОСТРОЕНИЕ И РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТОВ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КИНЕМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА МЕТАЛЛУРГИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ

ОЧИСТКИ КРИСТАЛЛИЗАТОРА.

2.1. Принципы построения манипулятора с дополнительным приводом.

2.2. Выбор расчетных конфигураций манипулятора.

2.3. Геометрический синтез элементов металлургического манипулятора с дополнительным приводом.

3. СИЛОВОЙ АНАЛИЗ МАНИПУЛЯТОРОВ С ГИБКИМИ ПРИВОДНЫМИ ЗВЕНЬЯМИ.

3.1. Определение сил, действующих в замыкающей связи в рабочем положении металлургического манипулятора.

3.2. Определение приведенного коэффициента жесткости системы с замыкающей связью.

3.3. Расчет и анализ силовых параметров в исполнительных механизмах манипулятора с гибкими приводными звеньями

3.4. Экспериментальное исследование.

-34. АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ

МЕТАЛЛУРГИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ

ОБСЛУЖИВАНИЯ КРИСТАЛЛИЗАТОРА.

4.1. Динамическая модель манипулятора.

4.2. Анализ зависимости влияния на собственные частоты конфигурации металлургического манипулятора.

4.3. Методика проведения эксперимента на опытнопромышленном образце металлургического манипулятора

4.4. Оценка результатов экспериментальных исследований опытно-промышленного образца металлургического манипулятора.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование специального манипулятора для обслуживания электровакуумных плавильных печей»

Для промышленного производства основной задачей развития и совершенствования на современном этапе является внедрение новых ресурсосберегающих процессов, технологий, машин и агрегатов, а также совершенствование условий эксплуатации и технического обслуживания.

Одно из основных мест в этом процессе занимает автоматизация и механизация производства в целом и вспомогательных операций в частности [136]. В полной мере это относится и к металлургическому производству. На сегодняшний день уровень автоматизации основных технологических процессов достаточно высок [80, 81, 82]. В тоже время, при выполнении работ по обслуживанию и ремонту сохраняется значительная доля ручных операций [75,110,111].

Значительный прогресс в решении задач механизации вспомогательных работ в машиностроении был достигнут в 80-90 годах прошлого столетия в основном на основе широкого использования промышленных роботов и манипуляторов [41, 105, 106, 107, 108]. В меньшей степени этот процесс коснулся черной и цветной металлургии [10, 30, 33, 75, 77, 90]. В основном это связано со спецификой металлургического производства: работа, в основном, связана с большими массами грузов при их перемещении на значительные расстояния, высокими температурами в рабочей зоне, значительной запыленностью. Так, при выплавке титана в электровакуумных плавильных печах, работа на вспомогательных операциях выполняется с массами от 35 кг в стесненных условиях и при высоком уровне запыленности.

Данные факторы усложняют вопросы создания манипуляторов, обеспечивающих механизацию вспомогательных работ и операций. При обслуживании электровакуумных плавильных печей каждый раз при переходе на новый вид сплава выполняются работы по замене переходника, а также, периодически, работы по замене огарка. В связи с этим, разработка и внедрение манипуляторов, предназначенных для механизации работ в черной и цветной металлургии, является актуальной проблемой. Такие манипуляторы должны обладать: низким коэффициентом грузоподъемности при значительной номинальной грузоподъемности (не менее 50 кг), способностью работать и сохранять работоспособность в экстремальных условиях. Решение данных вопросов требует проведение исследований, направленных на формирование новых, научно обоснованных подходов к проектированию и расчету таких систем, правил их эксплуатации.

Достижение требуемых показателей возможно на основе использования при построении замкнутых и квазизамкнутых основных кинематических схем, группирование приводов на одном звене, использование в системах приводов гибких звеньев - тросов [23,39,46,60,79].

Значительный вклад в развитие таких конструкций внесли работы, выполненные в институте машиноведения им. А.А.Благонравова (в рамках создания манипулятора, предназначенного для работы в экстремальных условиях), МВТУ им. Н.Э.Баумана, Магнитогорском государственном техническом университете.

В прошедшее десятилетие, в силу известных причин, работы в этом направлении были практически приостановлены. Современные тенденции в становлении российской промышленности, выход ее на мировой рынок и перспективы вступления во Всемирную торговую организацию вновь сделали особенно актуальными снижение затрат на производство, повышения качества готовой продукции.

Так потери при обработке готового слитка титана от неэффективной работы по очистке кристаллизаторов составляют до 0,8 % от его массы. А простои при переходе с одной марки титана на другую составляют до 8 часов [3,25].

Целью данной работы является разработка методик анализа и расчета специальных манипуляторов с дополнительным приводом, обеспечивающих механизацию работ в металлургическом производстве.

Идея работы заключается в использовании в конструкции манипулятора для обслуживания дуговой электровакуумной печи дополнительного привода, позволяющего качественно улучшить его эксплуатационные характеристики.

В работе разработаны методики: проведения расчета геометрических параметров металлургического манипулятора с учетом зоны обслуживания электровакуумной плавильной печи; силового анализа манипулятора с дополнительным приводом с учетом взаимного влияния этого и основных приводов. Кроме этого, представлена разработанная динамическая модель манипулятора и приведен анализ влияния на собственные частоты основных параметров манипулятора и обобщенных координат, определяющих его пространственное положение.

Предложенные методики расчета манипулятора апробированы на лабораторной модели и опытно-промышленном образце, разработанном в МГТУ им. Г.И.Носова и внедренном в эксплуатацию на Верхне-Салдинском металлургическом производственном объединении.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Усов, Игорь Геннадьевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Результаты проведенных исследований позволили сделать следующие выводы:

1. Выполнен выбор основной кинематической схемы манипулятора для обслуживания электровакуумной плавильной печи, учитывающей форму рабочей зоны и зоны обслуживания.

2. Разработан метод определения конфигурации манипулятора, необходимый для обоснованного расчета приводов манипулятора. Полученные аналитические зависимости позволяют определить значение обобщенных координат, соответствующих максимальной нагрузке на системы передач движения по каждой степени подвижности.

3. Разработана методика кинематического синтеза параметров дополнительного привода для схем манипуляторов, обслуживающих электровакуумные плавильные печи. Проектируемые параметры определяются в оптимизационной постановке, позволяющей обеспечить наименьшие нагрузки на основные приводы по каждой степени подвижности манипулятора.

4. Разработана методика силового анализа металлургического манипулятора с учетом избыточного силового привода.

5. Разработана инженерная методика определения собственных частот манипуляторов, имеющих дополнительный избыточный привод.

-107

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Усов, Игорь Геннадьевич, 2006 год

1. Алимочкина В.Е., Изюмский В.П. Статическое уравновешивание масс манипулятора антропоморфного типа при одном источнике уравновешивающей силы Текст. //Теория механизмов и машин., 1986. Вып. 40. - с.3-6.

2. Анализ упругой податливости конструкций манипуляционных роботов Текст. /Ф.Л.Черноусько, В.Г.Градецкий, А.А.Гукасян и др. -М., 1984.-66 с.

3. Аношкин Н.Ф., Глазунов С.Г., Морозов Е.И., Тетюхин В.В. Плавка и литье титановых сплавов Текст. М.: Металлургия, 1978. -386 с.

4. Артоболевский И.И., Блох З.Ш., Добровольский В.В. Синтез механизмов Текст. М.: Гостехиздат, 1944.-387 с.

5. Батищев Д.И. Задачи и методы векторной оптимизации Текст. Горький, 1979.-92 с.

6. Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования Текст.: Учебное пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1984. - 248 с.

7. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: робототехника для машиностроителя Текст. Машиностроение, 1983. - 311 с.

8. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии: Обзор зарубежного опыта Текст. М.: Машиностроение, 1977.-456 с.

9. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний Текст.: Учебник для вузов. М.: Высш. школа, 1980. - 408 с.

10. Боголюбов А.К., Сотников Ю.Е., Туманов Н.Б. Использование и перспективы применения промышленных роботов и манипуляторов в черной металлургии Текст. //Механизация трудоемких операций в металлургических цехах.- М.: Металлургия, 1987. с.15-19.

11. Волохонский JI.A. Вакуумные дуговые печи Текст. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 232 с.

12. Воробьев Е.И. Построение пространственных механизмов с несколькими степенями свободы по заданным условиям движения твердого тела Текст.: Автореферат дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук: 05.02.18.-М., 1982.-43 с.

13. Воробьев Е.И. Синтез механизмов по заданным движениям твердого тела в пространстве Текст. //Механика машин. 1978. -Вып.54. с.25-33.

14. Воробьев Е.И. Синтез пространственных испытательных механизмов автооператоров по заданному движению объекта Текст. //Вопросы теории механизмов и динамики машин /Под. общ. ред. А.В.Желиговского. М.,1972.- с. 15-26.

15. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционны-ми роботами: теория и приложения Текст. М.: Наука, 1985. - 384с.

16. Гармата В.А., Гуляницкий Б.С., Крамник В.Ю., Липкес Я.М. и др. Металлургия титана Текст. М.: Металлургия, 1968. - 644 с.

17. Гребеник В.М., Иванченко Ф.К., Ширяев В.И. Расчет металлургических машин и механизмов Текст. Киев: Выща шк., 1988. -448с.-10921. Гринфельд В.А., Каган Г.Н. Вакуумный и электрошлаковыйпереплав металлов Текст. М.: Информэлектро, 1971. - 52 с.

18. Дегтярев В.В., Лесков А.В., Мурашкин C.JI. Колебательные движения промышленного робота "Универсал-15М" Текст. //Динамика, прочность и надежность в машиностроении: Сб. научн. трудов. Чита. 1984. - с. 19-24.

19. Джолдасбеков У.А., Слуцкий J1.H. Роботы и манипуляторы (основы теории упр. машинами) Текст.: Науч.-метод. пособие. Алма-Ата. -1979.-61 с.

20. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы Текст.: Обзор современных исследований.- М.: Наука, 1983.-94 с.

21. Динамика машин и управление машинами Текст.: Справочник /В.К.Асташев, В.И.Бабицкий, Н.Н.Вульфсон и др.; Под. ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

22. Дистанционно управляемые роботы-манипуляторы Текст.: Сб. ст. /Под. ред. Е.П.Попова, М.Б.Игнатьева. М.: Мир, 1976. - 462 с.

23. Добаткин В.И., Аношкин Н.Ф., Андреев А.Л. и др. Слитки титановых сплавов Текст. М.: Металлургия, 1966. - 288 с.

24. Егоров А.В., Моржин А.Ф., Электрические печи Текст. -М.: Металлургия, 1975. 352 с.

25. Егоров А.В. Электорплавильные печи черной металлургии Текст. Л.: Металлургия, 1985. - 280 с.

26. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы Текст. -М.: Машиностроение, 1975. 160 с.

27. Зайдель А.Н. Ошибки измерений физических величин Текст. Л.: Наука, 1974, - 108 с.

28. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. Кинематический анализ и синтез. M.-JL: Гостехиздат, 1952. -432 с.

29. Иовлев В.Ю., Смольников Б.А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора Текст. //Робототехника: Межвуз. сб.Л. 1977. - с.66 - 72.

30. Иосилевич Г.Б., Лебедев П.А., Стреляев B.C. Прикладная механика Текст.: Учеб.пособие для вузов.-М.: Машиностроение, 1985.575 с.

31. Кобахидзе В.В. Тепловая работа и конструкции печей цветной металлургии Текст. 1994. - 356 с.

32. Кобринский А.А. Грузоподъемность и приемистость мани-пуляционной системы Текст. //Машиноведение. 1979. -N4. - с 18-24.

33. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории Текст. М.: Наука, 1985.-344 с.

34. Козырев Ю.Г., Критский Д.Р., Великович В.Б. Анализ динамических свойств на стадии проектирования Текст. //Станки и инструмент. -1982. N8. - с.4-6.

35. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы Текст.: Справочник. М.: Машиностроение, 1988. - 376с.

36. Конструирование роботов Текст. /Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж.-П. М.: Мир, 1986, - 360 с.

37. Корендясев А.И. Автоматические манипуляторы с приводом на основании Текст. //Станки и инструмент. 1980. - N12. - с5-8.

38. Корендясев А.И. Основы теории, экспериментальные исследования и разработка двигательных систем адаптивных роботов с приводом на основании Текст.: Диссертация доктора технических наук: 05.02.18; Утв. 07.05.82. М., 1981. - 275 с.

39. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов Текст. // Станки и инструмент -1981. N2. - с.9-13.

40. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной или несколькими степенями свободы Текст. //Станки и инструмент. 1985. - N6. - с.4-8.

41. Корытко О.Б., Юдин В.И. Определение расчетных режимов для анализа механических характеристик манипуляторов промышленных роботов Текст. //Прикладная механика. 1988. - Т.24. - N4. - с. 115121.

42. Кружков В.А. Металлургические подъемно-транспортные машины Текст. Учебник для вузов.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Металлургия, 1989. 464 с.

43. Крюков Б.И., Кутлубаев И.М., Макаров А.Н. Анализ колебаний манипулятора с приводом через гибкие звенья Текст. //Вибрация в механизмах и машинах: Тр. МВТУ, N504. 1988. - с.28-33.

44. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П. Исследование активной виброзащитной системы схвата промышленного робота Текст. //Управляемые механические системы /Научн. рук. С.В.Елисеев. Иркутск.-1984. с.91-99.

45. Кузнецов Н.К. О демпфировании упругих колебаний манипулятора Текст. //Управляемые механические системы /Научн. ред. С.В. Елисеев. Иркутск. - 1978. - с.89-101.

46. Кумар, Уолдрон. Рабочие пространства механических роботов Текст. //Труды Американского общества инженеров-механиков. Серия В. Конструирование и технология машиностроения. 1981.Т. 103. N3. - с.64-72.

47. Курсовое проектирование грузоподъемных машин Текст.: Учебн. пособие для студентов машиностр. спец. вузов /С.А.Казак, В.Е.Дусье, Е.С.Кузнецов и др.; Под ред. С.А.Казака. М.: Высш. шк., 1989.-319 с.

48. Кутлубаев И.М., Макаров А.Н. Выбор целевой функции при кинематическом синтезе манипулятора Текст. //Изв. вузов. Машиностроение. 1985. - N12. - с.36-40.

49. Кутлубаев И.М. Разработка манипулятора с приводом через гибкие звенья по заданным кинематическим и динамическим характеристикам Текст.: Автореферат дис. на соиск. учен. степ. канд.техн. наук: 05.02.18.-М.,1987.- 16 с.

50. Кутлубаев И.М., Усов И.Г. Манипулятор для работы в экстремальных средах Текст. //V Всесоюзное совещание по робототехни-ческим системам: Тезисы докладов. М.: Институт проблем механики АН СССР, ВИНИТИ АН СССР, 1990. - с.274.

51. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов Текст. М.-Л.: Машиностроение, 1966. 280 с.

52. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин Текст.: Учеб. пособие для мех. спец. вузов. М.: Высш. шк., 1985.-279 с.

53. Макаров А.Н. Концепция построения кранов-манипуляторов Текст. //Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной техники: Тез. докл. Всесоюзной конференции. М.: ИНИИПТМАШ. 1988. - с.47-49.

54. Макаров А.Н., Кутлубаев И.М. Геометрический синтез основных параметров кинематических схем плоских манипуляторов Текст. /Магнитогор. горно-металлург. ин-т.- Магнитогорск, 1984. 9с. Деп.в НИИМаш.- 2.01.84.- N 2МШ-Д.84.

55. Макаров А.Н., Кутлубаев И.М., Усов И.Г. Металлургический манипулятор для обслуживания электровакуумной плавильной печи Текст. //Процессы и оборудование металлургического производства: Сб.научн.тр. Вып.4 Магнитогорск МГТУ им.Г.И.Носова, 2002, с.129-139.

56. РФ. /Под ред. А.Н.Макарова. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУим.Г.И.Носова», 2006.194с.

57. Макаров А.Н. Новые принципы построения манипуляцион-ных систем Текст. //IV Всесоюзное совещание по робототехническим системам: Тез. докл. Ч.П. Киев: Институт кибернетики им. В.М.Глушкова А.Н. СССР. - 1987. - с. 189-190.

58. Макаров А.Н. Об одной задаче строительной механики ма-нипуляционных систем промышленных роботов Текст. /Магнитогор. горно-металлург. ин-т.- Магнитогорск, 1985. 7 с. - Деп. в ВНИИТЭМР. -N 128мш-85Д.

59. Макаров А.Н. Определение расчетного загружения манипу-ляционных систем промышленных роботов Текст. //Изв. вузов. Машиностроение. 1986. - N4. - с.48-52.

60. Макаров А.Н. Теоретические основы построения, методы расчета и конструирования манипуляционных устройств металлургического производства Текст.: Диссертация доктора технических наук: 05.02.18; Утв. 07.05.82. М., 1985. - 362 с.

61. Макаров А.Н., Умнов В.И. Задачи разгрузки манипуляционных систем промышленных роботов Текст. /Магнитогор. горнометаллург. ин-т. Магнитогорск, 1988. - 18 с. - Деп. в ВНИИТЭМР. 11.08.88. -N312-mui88.

62. Макаров А.Н., Харитонов А.О., Кутлубаев И.М. Манипулятор для обвязки изделий проволокой Текст. //Машиностроитель. 1986. -N5. с.15-16.

63. Макаров А.Н., Харитонов А.О., Кутлубаев И.М. Расширение возможностей манипуляторов Текст. //Машиностроитель. 1988. - N3. -с.12-13.

64. Малахов М.В., Гребенюк В.А., Бубнов Э.Л. Использование промышленных роботов и манипуляторов на предприятиях черной металлургии Текст. //Черная металлургия. Бюллетень НТИ. 1986. -Вып.И. - с.25-42.

65. Мальцев М.В., Клячко Л.И., Доронькин Е.Д. Вакуумная металлургия тугоплавких металлов и твердых сплавов Текст. М.: Металлургия, 1981. - 272 с.

66. Манипуляционные системы роботов Текст. /А.И.Корендясев, Б.Л.Саламандра, Л.И.Тывес и др.; Под общ. ред. А.И.Корендясева.- М.: Машиностроение, 1989. 472 с.

67. Машины и агрегаты металлургических заводов Текст. В 3 т. Т.1: Машины и агрегаты доменных цехов. Учебник для вузов /А.И.Целиков, П.И.Полухин, В.М.Гребеник и др. М.: Металлургия, 1976.-415 с.

68. Машины и агрегаты металлургических заводов Текст. В 3 т. Т.2: Машины и агрегаты сталеплавильных цехов. Учебник для вузов /А.И.Целиков, П.И.Полухин, В.М.Гребеник и др. -М.: Металлургия, 1978.-328 с.

69. Метод определения минимальной длины манипулятора робота, обслуживающего рабочую зону с препятствиями Текст. /Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко, М.Е.Бард, В.Ю.Юдин //Промышленные роботы. 1977. - Вып. 1. - с.48-54.

70. Механика промышленных роботов Текст.: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. Кн.З: Основы конструирования /Е.И.Воробьев, А.В.Бабич, К.П.Жуков и др.: Высш.шк., 1989.-383 с.

71. Минков К. Бекяров Б. Синтез кинематических схем манипуляторов по полному коэффициенту обслуживания Текст. //Теоретична и приложна механика. -1981. -12. -N3. с. 13-19.

72. Михайлов С.А., Черноусько Ф.Л. Исследования динамики манипулятора с упругими звеньями Текст. //Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1984. N2. - с.51-58.

73. Мышкинд С.И., Ефремов Е.В. Развитие робототехники за рубежом (по материалам III Международного симпозиума по промышленным роботам) Текст.: Обзор. М., 1986. - 89 с.

74. Мышкинд С.И. Робототехнические комплексы промышленных роботов на выставке в ФРГ Текст. //Механизация и автоматизация производства. 1986. - N4. - с.36-40.

75. Набутовский В.И., Рувинский В.И., Ваксер В.А. Манипулятор газовой резки лома и скрапа Текст. // Механизация трудоемких операций в металлургических цехах.- М.: Металлургия, 1987. с.35-37.

76. Овакимов А.Г. Обоснование схем и выбор параметров натяжных устройств для устранения зазоров в дифференциальных передачах манипуляторов Текст. //Труды МВТУ. 1982. - N383. - с.84-90.

77. Овакимов А.Г., Тимофеев И.А. Синтез схемы дифференциального привода для развязки движений в манипуляторах Текст. (1. Кинематические соотношения)//Изв.вузов. Машиностроение.- 1978.-N12. с.36-41.

78. Овакимов А.Г., Тимофеев Т.А. Синтез схемы дифференциального привода для развязки движений в манипуляторах (2. Передачи привода) //Изв.вузов. Машиностроение. 1979. - N4. - с.40-44.

79. Основы динамики промышленных роботов /Коловский М.З., Слоущь А.В. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 240 с.

80. Охоцимский Д.Е., Сарычев В.А., Зуева Е.Ю. Моделирование на ЭВМ управления роботом-манипулятором Текст. М., 1974. - 41 с.

81. Пенев Г.Д., Росляков А.П. Оптимальный кинематический и динамический синтез манипуляционных роботов Текст. //Вопросы механики процессов управления. 1984. - N6. - с. 145-206.

82. Ленингр. отд-ние, 1984. 238 с.

83. Попов Е.П. Основные задачи развития элементной базы робототехники Текст. //Научные проблемы робототехники.- М.,1980. -с.5-12.

84. Попов Е.П. Проблемы робототехники Текст. //Экономика и организация промышленного производства. 1982. - N2. - с. 19-25.

85. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов) Текст. /А.Е.Кобринский, А.И.Корендясев, Б.Л.Саламандра, Л.И.Тывес //Станки и инструмент. 1976. - N4. - с.3-10.

86. Промышленная робототехника Текст. /А.В.Бабич,

87. A.Г.Баранов, И.В.Калабин и др.; Под редЛ.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1982.-415 с.

88. Промышленная робототехника Текст. /Л.С.Ямпольский,

89. B.А.Яхимович, Е.Г.Вайсман и др.; Под ред. Л.С.Ямпольского.- Киев: Техника, 1984.-263 с.

90. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения Текст. /Под ред. Е.И.Юревича. Л.: Машиностроение, 1984. 223 с.

91. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность Текст.: Пер. с япон /Асом К., Кигами С., Кодзима Т. и др.- М.: Мир, 1987.-384 с.

92. Пронина М.А. Оптимальное проектирование манипулятора, предназначенного для обработки поверхностей Текст. //Машиноведение. 1979. N5. - с.47-54.

93. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике Текст.: Пер. с англ. М.: Мир, 1886. - 349 с.

94. Ривин Е. Оптимизация конструкций консольных механических элементов Текст. //Конструирование и технология машиностроения. 1986.-N4.-с.33-45.

95. Сапко А.И. Механическое и подьемно-транспортное оборудование электро-металлургических цехов Текст. М.: Металлургия, 1986.-328 с.

96. Сапко А.И. Механическое оборудование цехов спецэлектрометаллургии Текст. М.: Металлургия, 1983. - 200 с.

97. Сбалансированные манипуляторы Текст. /Н.Л.Владов, В.Н.Данилевский, П.Б.Ионов и др.; Под ред. П.Н.Белянина. М.: Машиностроение, 1988. - 246 с.

98. Свенчанский А.Д., Жердев И.Т., Кручинин A.M. Электрические промышленные печи. Дуговые печи и установки специального нагрева Текст. М.: Энергоиздат, 1981. - 296 с.

99. Свенчанский А.Д., СмелянскийМ.Я. Электрические промышленные печи Текст. М.: Энергия, 1970. - 264 с.

100. Синев. А.В., Степаненко Ю.А. Определение пространственных положений звеньев механизма манипулятора Текст. //Механика машин. -1971. Вып.27-28. - с. 166-170.-120121. Следящие приводы Текст. В 2 т. М.: Энергия, 1976. Т.1. 480 с.

101. Слиеде П.Б. Конструкции, кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов Текст. М.: ЦНТО им.С.И.Вавилова, 1986. - 59 с.

102. Смелянский М.Я., Бояршинов В.А., Цишевский В.П. Дуговые вакуумные печи и электронные плавильные установки Текст. М.: Государственное научно-техническое издательство литературы по черной и цветной металлургии, 1962. - 212 с.

103. Смирнов А.И., Васильев К.И. Основы автоматизации куз-нечно-прессовых машин Текст. М.: Машиностроение, 1987. - 227с.

104. Современное состояние и тенденции развития роботов фирмы "HITACHI" Текст. /ВЦП.- N Л.-10478. М., - 37с. Пер. //Факути Хи-тати Херон. - Т.60, N10. - 1984. - с.715-720.

105. Судникович Г.Б., Челпанов И.Б. Задачи и методы определения упругих колебаний манипуляторов Текст. //Динамика управляемых колебательных систем /Отв. ред. С.В.Елисеев. Иркутск., 1983. с.95-103.

106. Тензометрия в машиностроении Текст.: Справочное пособие /Р.А.Макаров, А.Б.Ренский, Г.Х.Боркуненский., М.И.Этингоф. Под ред. Р.А.Макарова. М.: Машиностроение, 1975.- 288 с.

107. Управление колебаниями роботов Текст. /Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Лукьянов А.В. Новосибирск: Наука, Сиб. отд-ние, 1990,-320 с.

108. Устройство промышленных роботов Текст. /Е.И.Юревич, Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко и др. -JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. 333 с.

109. Усов И.Г. Силовой анализ манипулятора с избыточным приводом Текст. // Необратимые процессы в природе и технике: Тезисы докладов Третьей Всероссийской конференции 24-26 января 2005г.-М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005.-С.264-265.

110. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов Текст. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1979. -560 с.

111. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения Текст. М.: Машиностроение, 1984. -224 с.

112. Хог Э., Арора Я. Прикладное оптимальное проектирование: Механические системы и конструкции Текст. М.: Мир, 1983.474 с.

113. Химмельблау М. Прикладное нелинейное программирование Текст. М.: Мир, 1975. 534 с.

114. Цай, Сони. Применение понятия области достижимости для синтеза рук роботов Текст. //Труды американского общества инженеров-механиков. Серия В. Конструирование и технология машиностроения. 1981. Т.103, N4. - с.81-90.

115. Чепинцев Б.А., Гусинский П.В., Наумов В.А. Ковочные манипуляторы Текст. // Кузнечно-штамповочное производство. 1993. - N 7. - с.21-23.

116. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуля-ционные роботы: динамика, управление, оптимизация Текст. М.: Наука. -1989.-368 с.

117. Шахбазян К.Х. Аналитический метод проектирования пространственного кривошипно-шатунного механизма с низшими парами Текст. //Труды семинара по теории механизмов и машин. 1960. Т.ХХ, -N78.-c.5-9.

118. Эйрис Р., Миллер С. Перспективы развития робототехники Текст. М.: Мир, 1986. 328с.

119. Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко О.Б. Классификация промышленных роботов Текст. //Промышленные роботы. 1977. Вып.1. - с.4-12.

120. Юревич Е.И. Основы робототехники Текст. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985. - 271 с.

121. Янг Дж.Ф. Робототехника Текст.: Пер. с англ./Ред. М.Б. Игнатьев. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд - ние, 1975. - 300 с.

122. Akifumi Inoue. Now type robot adopted lambda shape arm struk-tyre Text. //Robotto, Robot. 1985. - N49. - p.60-65.

123. Baudisch R. Statischer Ausgleich bei Gelenkrobotern Text. //FENGERATETECNIK. 1985. - V.34, N4. - s.160-162.

124. Dezek. F. Stubbs. A review of the colne Armdroid 1 Text. //Robotics AGE. 1984. - V.6, N7. - p.35-37.

125. Good M.C., Sweet Z.M., Strobel K.Z. Dynamic models for control system design of integrated robot and drive systems Text. //Trans. ASME J. Dyn. Syst., Meas. and Contr. 1985. - V.107, N1 -p.53-59.

126. Hight Tech from down under Text. //Robotics AGF. 1984. V.6, N4. - p.43.

127. Kane T.R., Faessler H. Dynamik of robots and manipulators involving closed loops Text. //Theory and Pract. Rob. and Manipul.: Proc. RoManSy'84: 5th CISMIFTOMM Symp., Udine, 26-29 June, 1984. London; Paris. - 1985. -p.97-106.

128. Kersten L. The Lemma Concept a new manipulator Text. //Mechanism and machine theory. 1977. - V.12, N5. - p.209-213.

129. Kiedrzynski A., Becquet M. Modelisation of the elastic links of closed-loop robots Text. //Proc. Int. Conf. Adv. Rob., Tokyo, 9-10 Sept., 1985. Tokio. - 1985. - p.283-288.

130. Косева Ч., Клечаров Й. Една возможность за създаване на деформируеми манипуляторни системи Текст. //Год. ВУЗ. Техн. мех. 1985 (1986),20. N2. - с. 159-164.

131. Rao А.V., Mohan Sandor G.N., Kohli D., Soni A.H. Closed Form Synthesis of Spatial Function Generating Mechanism for the Maximum Number of Precision Pointe Text. //Tans ASME B. 1973. V.95, N3. p.725-736.

132. Robert N. Stuuffer. Engenering design Text. //Robotics today. -1984. -N10. p.59-60.

133. Russ Adams. Robot computer chess game Text. //Robotics AGE. 1984. - V.6, N3. - p.27-29.

134. The Robotics decision Text. //Robotics today. 1984.- N10.p.30.160. '85 Exhibition a Success Text. //Jap. Robot News. 1985. - N4.-p.4.

135. А.с. 1248792 СССР, МКИ4 В25 J 1/02.Рука манипулятора Текст. /И.М.Кутлубаев, А.Н.Макаров, О.Н.Никитин (СССР). N 3819772/08. Опубл. 07.08.86. Бюл. N29. //Открытия. Изобретения. 1986. N29. -с.54.

136. А.с. 1306705 СССР, МКИ4В 25 J 1/02. Рука манипулятора /А.Н.Макаров, Ф.Ф.Пономарев, Г.Б.Богданов и др. (СССР). N 3994602/31. Опубл. 30.04.87. Бюл. N16. //Открытия. Изобретения. - 1987. -N16.-c.48.

137. А.с. 1323364 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Исполнительный орган манипулятора /Б.И.Крюков, И.М.Кутлубаев, А.Н.Макаров (СССР)-N4037933/31. Опубл. 15.07.87. Бюл. N26 //Открытия. Изобретения. -1987.-N26.-c.77.

138. А.с. 1348164 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Исполнительный орган манипулятора Текст. /В.М.Рябков, В.В.Точилкин, А.Н.Макаров и др. (СССР). -N4077791/31. Опубл. 30.10. 87. Бюл. N40 //Открытия. Изобретения. 1987. - N40. - с.65.

139. А.с. 1404324 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Манипулятор /Я.С.Дорман, Б.И.Крюков, И.М.Кутлубаев, А.Н.Макаров (СССР). N 4079571/31. Опубл. 23.06.88. Бюл. N23 //Открытия. Изобретения. 1988. -N23.-c.71.

140. А.с. 1764982 СССР, МКИ4 В25 J 1/02.Рука манипулятора Текст. /Ю.Е.Галямшин, Н.П.Коркин, Г.И.Крохин, А.Н.Макаров, И.Г.Усов и др. (СССР) -N4745127/08. Опубл. Бюл. 36.//Изобретения. -1992.-N36.-с.65.

141. Патент № 2050990 РФ, кл. В 08 В 9/02. Устройство для очистки поверхности Текст. /Н.С.Брюнеткин, И.М.Кутлубаев, И.Г.Усов идр. (РФ). № 5063378/12. Опубл. 27.12.95. Бюл. № 36 //Открытия. Изобретения. -1995. №36. - 4с.