Разработка системы и методов управления процессом производства ткани с переменной плотностью по утку тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Макаров, Александр Анатольевич

• Макаров, Александр Анатольевич
• доктор технических наук
• 2001

Оглавление диссертации доктор технических наук Макаров, Александр Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ ПОДСИСТЕМ ТКАЦКОГО СТАНКА ПРИ ВЫРАБОТКЕ ТКАНЕЙ ПЕРЕМЕННОЙ ПЛОТНОСТИ.

1.1. Особенности технологии и оборудования по выработке тканей с переменной плотностью.

1.2. Разновидности тканей с переменной плотностью.

1.3.Анализ известных решений по динамике натяжения нитей основы при выработке тканей переменной плотности по утку.

1.4.Определение скорости вала регуляторов на участках переменной плотности.

1.5. Анализ отклонения величины натяжения после завершения переходного процесса

1.6. Динамика товарного регулятора СТБ в переходных процессах ткачества.

1.7. Жесткости участков модели товарного механизма.

1.8.Анализ влияния товарного регулятора на расстояние между уточинами.

1.9. Основные задачи исследования.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ ТКАЦКОГО СТАНКА ПРИ ВЫРАБОТКЕ ТКАНИ ПЕРЕМЕННОЙ ПЛОТНОСТИ.

2.1. Вводные замечания.

2.2. Топологические уравнения.

2.3. Компонентные уравнения.

2.4. Уравнения сечений.

2.5.Уравнения контуров.

2.6. Преобразование источников.

2.7. Электромеханическая система дополнительный электропривод - вальян - ткань.

2.8. Математическая модель системы управления перемещения УСЗ.

2.9. Передаточная функция объекта управления.

2.10. Анализ системы цифрового управления перемещения упругой системы заправки.

2.11.Выводы по главе.

ЕЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ТКАЧЕСТВА С ПЕРЕМЕННОЙ ПЛОТНОСТЬЮ ПО УТКУ.

3.1. Вводные замечания.

3.2. Основная идея метода синтеза и определения.

3.3. Назначение собственных чисел.

3.4. Назначение характеристических показателей в нестационарной системе.

3.5. Иерархический принцип стабилизации линейных систем.

3.6. Графы и динамические системы.

3.7. Достижимость по входу и выходу.

3.8. Разбиения и сжатия.

3.9. Структурная управляемость и наблюдаемость.

3.10. Объект управления и структура обратной связи.

3.11. Применение методов теории децентрализованного и блочного управления к анализу системы управления перемещением УСЗ.

3.12. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка системы и методов управления процессом производства ткани с переменной плотностью по утку»

В последние десятилетия появилось новое направление в ткачестве -производство тканей с переменной структурой (плотностью) по утку и основе, предполагающее применение специальных приемов чередования участков с различной плотностью с целью получения нового внешний вид изделия. Были заложены теоретические основы этого процесса от классификации структур ткани до оптимизации и нормализации процесса ткачества. Однако, необходимо отметить, что вопросы автоматического управления этим процессом пока еще не получили достаточного освещения. Объект управления - ткацкий станок для выработки ткани с переменной плотностью, представляет собой сложную систему, для управления которой требуются алгоритмы, реализацию которых рационально осуществить на микропроцессорной технике. Сложность математического описания динамики механизмов ткацкого станка определяется достаточно высоким порядком систем уравнений, моделирующих этот процесс. Это может вызвать определенные трудности при реализации алгоритмов на микропроцессорной технике, поскольку высокая размерность вектора состояния вызывает увеличение числа операций умножения текущих значений переменных состояния на вектор коэффициентов регулятора, что может повлечь затраты времени и вызвать запаздывание, что, в свою очередь, требует специальных методов синтеза. Кроме того, данные алгоритмы должны обеспечивать требуемый внешний вид изделий, способствовать расширению ассортимента и качества продукции. При разработке алгоритмов целесообразно использовать методы теории децентрализованного и блочного управления, как позволяющие осуществлять эффективную декомпозицию задачи управления и пригодные для задач высокой размерности. Методы теории децентрализованного управления позволяют осуществить синтез системы, вектор передачи управления которой, содержит большое число нулей, что как раз имеет место при синтезе системы управления процессом ткачества с переменной плотностью по утку, особенно если рассмотреть синтез системы управления товарным регулятором с 5 изменённой конструкцией и электромеханическим регулятором натяжения нитей основы. Методы блочного управления представляют значительный интерес, так как при помощи их возможно осуществить снижение порядка задачи управления, то есть сократить временные затраты о которых говорилось выше. Применение методов теории блочного и теории децентрализованного управления не снимает актуальности применения методов синтеза оптимальных систем, позволяющих минимизировать энергозатраты на управление и увеличить быстродействие системы. Этим методам также уделено внимание в работе. Вопрос микропроцессорной реализации получил освещение в работе с точки зрения применения 8-ми битных микропроцессорных и микроконтроллерных систем. Такой подход вполне обоснован с практической точки зрения. Насколько известно автору, поставленные в диссертации задачи могут быть успешно решены с применением указанных аппаратных средств. Определенные затруднения вызывает отсутствие у указанных изделий встроенных средств обработки арифметики с плавающей точкой, однако данная проблема может быть решена путем разработки специальных библиотек подпрограмм. В работе рассматриваются вопросы управления различными типами электроприводов, что объясняется тенденцией к повсеместному переходу на машины переменного тока.

В работе автор защищает:

1. Теоретические исследования динамики натяжения нитей основы при выработке тканей с переменной плотностью по утку.

2. Теоретические исследования динамических характеристик товарного регулятора и его влияние на структуру ткани.

3. Методы блочного управления системой производства тканей с переменной плотностью по утку.

4. Методы децентрализованного управления системой производства тканей с переменной плотностью по утку

5. Методы анализа систем с сосредоточенными параметрами в различных координатных базисах.

6. Алгоритмы управления дополнительным электроприводом ткацкого станка. 6

7. Микроконтроллерную реализацию системы управления.

8. Методы оптимизации системы управления производством ткани с переменной плотностью.

9. Алгоритмы широтно-импульсной модуляции для системы управления.

10. Исследования по управляемости и наблюдаемости системы.

Актуальность темы. Перед текстильной промышленностью стоит задача расширения ассортиментных возможностей: спрос и предложение стимулируют поиск новых типов тканей с заданными потребительскими и технологическими свойствами. В настоящее время заложены основы теории создания тканей переменной плотности, однако ряд вопросов, в том числе вопрос автоматизации ткацкого оборудования, предназначенного для производства ткани с переменной плотностью, остается открытым. Это определяет актуальность данной работы, имеющей своей целью комплексное теоретическое и экспериментальное изучение проблем управления этим процессом.

Цель и задачи исследования. В данной работе поставлена задача проведения комплекса теоретических и экспериментальных исследований возможностей автоматического управления процессом производства тканей с переменной плотностью. Эта задача может быть разделена на две подзадачи:

- разработка алгоритма управления товарным регулятором на разреженных и уплотненных участках с учетом требований по оптимизации режимов ткачества и получения четких границ между разреженными участками;

- разработка алгоритмов блочного и децентрализованного управления ткацким станком, предназначенным для выработки ткани с переменной плотностью по утку.

Решение этих задач позволяет осуществлять эффективное декомпозиционное управление процессом производства тканей с переменной плотностью по утку, что сопряжено с решением ряда проблем теории скользящих режимов, методов разделения движений в классе систем с глубокими обратными связями и разрывными управлениями. Поставлена задача изучения свойств систем при реализации различных раппортов плотности по утку, заправочных и технологических 7 параметров. Поставлена и решена задача построения модели системы в различных координатных базисах.

Решение вышеперечисленных задач позволяет считать, что будут созданы научные основы автоматического управления процессом производства тканей переменной плотности.

В работе поставлены и решены следующие задачи:

1. Исследована динамика натяжения нитей основы при выработке тканей с переменной плотностью по утку.

2. Исследованы динамические характеристики товарного регулятора и его влияние на структуру ткани.

3. Разработаны методы управления в классе систем с разделенными движениями с глубокими обратными связями и разрывными управлениями.

4. Разработаны методы децентрализованного управления для сложных систем автоматического управления, к которым относится система управления производством ткани с неременной плотностью.

5. Разработаны алгоритмы управления дополнительным электроприводом ткацкого станка с учетом возможности использования разных типов электродвигателей.

6. Разработана микроконтроллерная реализация системы управления процессом ткачества с переменной плотностью по утку, позволяющая изменять режимы работы товарного регулятора.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- разработаны способы управления схемой совместной работы товарного и основного регуляторов, посредством которой реализуется выработка тканей с переменной плотностью по утку;

- разработана схемотехническая реализация микроконтроллерной системы управления технологическим процессом ткачества с переменной плотностью, позволяющая вырабатывать ткань с заранее заданной структурой на отдельных участках в непрерывном процессе ткачества, синхронизировать перемену плотности со сменой линейной плотности и вида утка, совмещать работу ремизоподъемных механизмов с переменными плотностями участков ткани. 8

- разработаны алгоритмы управления вышеуказанной системой, учитывающие современные достижения теории систем с разрывными нелинейностями и глубокими обратными связями.

Научная новизна диссертационной работы состоит в том, что

-предложены декомпозиционные методы синтеза многомерных линейных и нелинейных систем управления процессом производства тканей с переменной плотностью, функционирующих в условиях параметрической неопределенности и при воздействии неконтролируемых внешних возмущений, позволяющие разделить задачи высокой размерности на независимо решаемые подзадачи меньшей размерности;

-разработаны теоретические методы исследования и определения параметров систем управления производством ткани с переменной плотностью;

- разработаны алгоритмы управления выработкой тканей нового ассортимента для механизма программного перемещения упругой системы заправки модернизированного ткацкого станка при помощи микроконтроллера с возможностью вариации раппорта плотности по утку;

- предложен теоретический метод исследования электромеханической системы модернизированного ткацкого станка, предназначенного для выработки ткани с переменной плотностью по утку с помощью теории систем с сосредоточенными параметрами;

- предложен теоретический метод оценки управляемости и наблюдаемости системы управления производством ткани с переменной плотностью с использованием теории децентрализованных систем управления;

Реализация результатов работы. Разработанные алгоритмы и методы построения систем управления были использованы при создании программного обеспечения контроллеров для ткацких станков в ВНИИЛТЕКМАШ. Материалы работы использованы при подготовке учебных и методических материалов для специальности «Автоматизация технологических процессов и производств» на кафедре автоматики и промышленной электроники МГТУ им. А.Н. Косыгина. Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на международных и всероссийских конференциях ПРОГРЕСС - 94, 97, 2000, 2001 (Иваново, ИГТА);

10

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Макаров, Александр Анатольевич

12. Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований нашли своё отражение в реальных разработках, апробированных на действующем технологическом оборудовании в производственных условиях.

188

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Макаров, Александр Анатольевич, 2001 год

1. Алексеев К.Г. Основы расчета параметров строения и формирования ткани. М.: Легкая индустрия, 1973. - с.36 - 86.

2. Алексеев К.Г. Исследование процесса деформирования хлопчатобумажной ткани полотнянного переплетения. М.: Гизлегпром, 1958.- 234 с.

3. Алексеев Н.И. Статика и установившееся движеие гибкой нити,- М. Легкая индустрия, 1970. -210 с.

4. Алимбаев Э.Ш. Ускорение главного вала бесчелночного станка типа СТБ при выработке тяжелых тканей. М.: Реф.сб. 7'качество, - 1967. - №9. с. 6 - 8.

5. Аносов В.H, К вопросу о проектировании механизмов навивании ткани на ткацком станке// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1961, - №4. - с. 48- 50.

6. Апериодически регулируемый ШИМ-инвертор с оценкой параметров, использующий датчик напряжения/ Пер. с англ. ВЦП №КС-18519 К., 1988. - 18с. - Kawamura A. et al. IEEE Trans, on Power. El. - 1988, Vol. PF-3, №2, pp. 118-125.

7. Апериодическое микропроцессорное управление инвертором ШИМ для синтеза напряжения синусоидальной формы/ Пер. с англ. ВЦП №КС-18490 К., 1989. -16с. - Gokhale К.Р. et al. IEEE Trans. On Ind. Appl. - 1987, Vol. 23, №5. pp. 901-910.

8. Ю.Артемов А.А., Гордеев В.А. Уравнение динамики упругой заправки ткацкого станка// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1973.-№ 4, с.61-63.189

9. П.Архангельский H.A. Причины усадки тканей// Текстильная промышленность, 1955. №2, с. 18-22.

10. А. с. СССР № 709730. Основный регулятор ткацкого станка/ Р.В. Быкадоров,-Опубл. 1980. Бюл. №2.

11. A.c. СССР № 929756 СССР. Основный регулятор ткацкого станка/ И.И. Балакирев, Ю.Ф. Нрохин. Опубл. 1982. Бюл.№19.

12. A.c. СССР № 218068. Основный регулятор ткацкого станка/ Т.Ф. Сперанская, Е.И. Родин. Опубл. 1977. Бюл.№35.

13. A.c. СССР № 51 1338. Основный регулятор ткацкого станка/ В.П. Петухов, Р.И. Харченко, Р.Д. Ефремов. Опубл. 1976. Бюл. № 15.

14. A.c. СССР № 670643. Основный регулятор ткацкого стайка/ Н.Т. Шутова. Опубл. 1979. Бюл. №29.

15. A.c. СССР № 465060. Основный регулятор к тацкому станку/ Н.Г. Федотов., A.B. Дицкий. Опубл. 1975. Бюл.№ 1.

16. A.c. СССР № 912788. Основный регулятор ткацкого станка/ B.C. Башметов, Ю.В. Медведев, В.Я. Богданов.- Опубл. 1982. Бюл. № 10.

17. A.c. 1249081 СССР. Ткацкий станок/ Ф.А.Велиев,- Опубл. 1986. Бюл. №29.

18. A.c. 1622448 СССР. Устройство для выработки тканей переменной плотности по утку/ Ф.А. Велиев. Опубл.1991. Бюл.№3.

19. A.c. 1705432 СССР. Ткацкий станок/ Ф.А. Велиев,- Опубл.1992. Бюл.№2.

20. A.c. 930543 СССР. Устройсво для торможения противовключением электродвигателя постоянного тока/ Е.В. Горохов, В.А. Армоид, В.И. Гризенков, H.H. Свирин. Опубл. 1980. Бюл. № 19.

21. Батоврин A.B. Цифровые системы управления электроприводом. JL: Энергия, 1977.- 256 с.

22. Бачев Ц.З. Аналитический метод проектирования проектирования ткани полотняного переплетения//Текстильная промышленность, 1960. -№10.

23. Бидерман Б.Л. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980.-402 с.

24. Бот О. Лентоткачество, М.: Гизлегпром, 1933.

25. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир, 1972.190

26. Бромберг П.В. Матричные методы в теории релейного и импульсного регулирования. -М.: Наука, 1967. 324 с.

27. Быкадоров Р.В. Развитие теоретических основ процесса ткачества и их практическая реализация в промышленности. Дисс. па соиск. уч. степ, д.т.н. -Иваново: ИГТА, 1999. 404 с.

28. Васильченко В.Н. Влияние неуравновешенности вискозной саржи по заполнению на прочность ее формирования// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1984. №2, с.54 -56.

29. Велиев Ф.А. Исследование влияния динамики ролика на долговечность кулачковой пары механизма тквцкого станка СТБ 216. - М.: p.c. ЦНИИТЭИЛегпищемаш. 1980. - №7, с. 5 - 8.

30. Велиев Ф.А. Влияние кинематических параметров ролика и его размеров на износ кулачковой пары батана ткацкого станка// Изв.АН УзССР, 1980. №3. с. 19-22.

31. Велиев Ф.А. Определение оптимального радиуса ролика из условия минимизации износа его в кулачковом приводе при выработке тканей переменной плотности// Изв.АН.УзССР. 1985. -№1, с .41 -42.

32. Велиев Ф.А. Определение оптимальной фазы пуска ткацкого станка// Изв.АН УзССР, 1980. №4, с. 82 -83.

33. Велиев Ф.А. Пути уменьшения износа в кулачковом приводе батана ткацкого станка СТБ 216// ДАН.УзССР, 1980. - №9, с.22 -24.

34. Велиев Ф.А. Определение деформации главного вала станка СТБ 216 в неустановившемся движении// Изв.АН.УзССР, 1984. - №3, с. 16 -18.

35. Велиев Ф.А. Изменение натяжения основы при выработке тканей переменной плотности по утку// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности, 1988. -№6. с. 59 62.

36. Велиев Ф.А. Обеспечение стабильности натяжения основы при выработке тканей переменной плотности. М.: P.C. ЦНИИТЭИлегпищмаш, 1986. - №11. с. 7- 8.

37. Велиев Ф.А. Изменение натяжения основы при выработке тканей переменной плотности по утку. Иваново: Межвуз.сб.науч.трудов. - 1988. с.50-54.191

38. Велиев Ф.А. Влияние динамики товарного регулятора на расстояние между уточными нитями при выработке тканей переменной плотности по утку// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1989. - №6. с. 45- 49.

39. Велиев Ф.А. Определение технологических параметров тканей переменной плотности по утку// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1990,-№3. с.41-43.

40. Велиев Ф.А., Горохов Е.В. Реализация произвольного раппорта плотности с помощью микропроцессора// Изв. вузов. Технология техстильной промышленности. 1991. - №2. с.72 -77.

41. Велиев Ф.А. Ткани переменной плотности и режимы ткачества при их производстве,- М.: Текстильная промышленность. 1992. -№ 5,- с. 14 - 16.

42. Велиев Ф.А., Бурнашев Р.З. О прочности структуры ткани переменной плотности на границе плотного и разряженного участков// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1992, - №4, - с. 37-40, №5, - с. 39 - 41.

43. Велиев Ф.А. Разработка технологии тканей переменной плотности по утку заданного строения и ее теоретическое обоснование. Дисс. на соиск. уч. степ, д.т.н. -М.-МГТА, 1992. -342 с.

44. Вклад Крона в теорию асинхронных двигателей/ Пер. с англ. ВЦП №Л-41939 -М., 1985. 11с. - Alger Ph. L. "Gabriel Kron and System Theory". - N.Y., 1973. - pp. 43-52.

45. Власов П.В., Розанов Ф.М. Нормализация процесса ткачества. М.: Гизлегпром, 1960.-с. 18-94.

46. Возможности управления инверторами посредством однокристальной МикроЭВМ/ Пер. с нем. ВЦП №М-1433 1 М„ 1986. - 18с. - Bergner П., Seefreid Е.

47. Воронина Е.А. О регулировании натяжения основы в цикле работы ткацкого станка. -М.: ВНИИЛтекмаш, 1957, №2. - с. 171-180.

48. Временные характеристики асинхронных двигателей при питании от широтно-импульсного модулятора/ Пер. с англ. ВЦП. №РР-90936 Ростов-на-Дону, 1988. -19 с.

49. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л.: Машиностроение, 1976. - 326 с.192

50. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. 4-е изд. -М.: Наука, 1988. - 522 с.

51. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/ С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд., 1986. - 248 с.

52. Гордеев В.А. ,Васильченко В.Н. Процесс формирования вискозной ткани в зависимости от ее заполнения// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1974, - №6, с. 49-53.

53. Гордеев В.А. Динамика механизмов отпуска и натяжения основы ткацкого станка. М.: Легкая промышленность, 1965. - 227 с.

54. Горохов Е.В. Управление силовым приводом постоянного тока. М.: сб. Вопросы судостроения. - 1975 . вып. 16.

55. Горьков В.А. Отвод ткани из зоны формирования на ткацком станке АТ-100-5М// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1969. № 2. - с.43-45.

56. Дамянов Г.Б., Бачев Ц.З., Сурнина Н.Ф. Строение ткани и современные методы ее проектирования. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984. - 236 с.

57. Демидович Б.И. Лекции по математической теории устойчивости. М.: Наука, 1976.

58. Еремина Н.С. Структура износоустойчивых тканей// Текстильная промышленность. 1950. -№3. с. 16-17.

59. Ерохин Ю.Ф. Влияние упругих колебаний скала на натяжение основной пряжи на станках СТБ-2-330// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1965, №4. с. 81-84.

60. Ерохин Ю.Ф. Подвижная система скала пневморапирного ткацкого станка// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1971, № 4. - с.93-95.

61. Ерохин Ю.Ф. Исследование и совершенствование процесса ткачества в хлопчатобумажном производстве: Дисс.докт. техн. наук. М.: 1980. - 242 с.193

62. Ефремов Е.Д. Изменение деформации основной нити на скале// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1985, №1. - с. 46-48.

63. Ефремов Д.Е., Ефремов Е.Д. Деформация и натяжение основной нити вследствии зевообразования и прибоя// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1988, №4. с.41 -44.

64. Ефремов Д.Е., Федорченко E.H. Основный регулятор с возвратно-поступательно движущимся скалом// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. -1992, №6., С.38.

65. Жуковский Н.Е. О скольжении ремня на шкивах. Собрание сочинений ГТТИ, т. 111.-М. 1936, - 146 с.

66. Зимин E.H. и др. Электроприводы постоянного тока с вентильными преобразователями/ E.H. Зимин, B.JI. Кацевич, С.К. Козырев. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 192 с.

67. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. -М.: Мир, 1984. 541 с.

68. Изосимов Д.Б., Скоропад C.B. Цифровая система управления электроприводом робота с использованием скользящих режимов// Техническая кибернетика. 1989, №1. - с. 146-153.

69. Иманкулова A.C. Динамические исследования механизмов ткацких станков, работающих в параллельной схеме: Автореф. дисс. канд. тех. наук. JI.:1978.- 26 с.

70. Исследование характеристик асинхронных электроприводов с инверторным питанием методом быстрого преобразования Фурье/ Пер. с яп. ВЦП №Г-21150 -М., 1982. 39с. - Морисита Т. и др. Дэнки гаккай ромбунси. - 1980, Vol. В-100, №9, pp. 533-540.

71. Использование микропроцессора для образования стробирующих сигналов инвертора/ Пер. с англ. ВЦП №Л-35964 М. 1982. - 13с. -Kirchen D.S. Schmitz H.L., IEEE Ann. Meet, 16th.- Phil., 1980, - pp. 455-462.

72. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977. - 650 с.

73. Кирюхин С.М., Соловьев А.Н. Контроль и управление качеством текстильных материалов. М., 1977.

74. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296 во встроенных системах управления. М.: ЭКОМ, 1997. - 688 с.

75. Колесников П.А. Натяжение основных нитей в процессе ткачества и его влияние на физико-механические свойства и обрывность нитей. Дисс. канд. техн. наук,-МТИ, 1949. 181 с.

76. Коллеров Ю.К. Исследование процесса ткачества на бесчелночных ткацких станках с основным регулятором непрерывного действия: Дисс. канд. техн. наук. -Иваново, 1983, 179 с

77. Колтунов М.А. Ползучесть и релаксация. М.: Высшая школа, 1970. - 277 с.

78. Колтунов М.А. К вопросу выбора ядра при решении задач с учетом ползучести и релаксации//Механика полимеров, 1966.- №4.

79. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1973.-320 с.

80. Корбут Б.А. Некоторые вопросы колебаний, прочности и жесткости батана ткацкого станка: Дисс.канд.тех.наук. М.: 1958. - 256 с.

81. Коритысский Я.И. Колебания в текстильных машинах. М.: Машиностроение, 1973. 320 с.

82. Коровин Н.А., Коритысский Л.И. Вынужденные колебания батана ткацкого станка АТПР 120. - М.: ЦНИИТЭЛегпищемаш, - 1972, -№12, с. 24 - 31.

83. Крон Г. Тензорный анализ сетей. Пер. с англ. М.: Советское радио, 1978.- 720 с.

84. Куделько А.Р. Автоматизированный частотно-регулируемый электропривод с асинхронными двигателями. Владивосток: Изд-во Дальневост. ун-та, 1991. -196 с.

85. Кукин Т.Н., Соловьев А.Н. Исследование релаксации деформации растяжения в текстильных нитях. В кн: Научно-исследовательские труды МТИ. - М.: Гизлегпром, - 1956. т.17., с. 142 -165.

86. Кукин Г.IT., Соловьев А.Н. Текстильное материаловедение. М.: Легкая индустрия, 1967. - с. 187 -200.195

87. Кутепов О.С. Строение и проектирование тканей. М.: Гизлегпром, 1947.-с.27- 33.

88. Лиманаускас П.В. Методы теоретического определения компенсации деформации основы на станке П 105/7 Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1983, №3,-с. 36 -38.

89. Лукьянов А.Г., Уткин В.И. Синтез линейных оптимальных систем с вырожденным критерием// Автоматика и Телемеханика, 1982, №7, с.5-13.

90. Макаров A.A. Управляющая информационно измерительная система для ткацкого станка типа СТБ// Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности, №6, 1994. - с.97-100.

91. Макаров A.A., Румянцев Ю.Д. Цифровая система управления подачей основных нитей и навиванием ткани с использованием скользящих режимов. Международная научно-техническая конференция. Иваново, 1994. (тез. докл.) -с.136-137.

92. Макаров A.A. Петелин Д.П., Румянцев Ю.Д. Автоматический контроль параметров движущихся текстильных материалов// Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности, №2, 1995. с. 117-119.

93. Макаров A.A. Система управления натяжением упругой системы заправки// Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности, №4, 1995. с. 98 -102.

94. Макаров A.A., Рыбкин С.Е. Использование идентификаторов на скользящих режимах для определения параметров приводов ткацких станков// Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности, №5, 1995. с. 109-111.

95. Макаров A.A., Сильянов A.B. Управляемость и синтез системы управления процессом тканеформирования с переменной плотностью. Сб. научи, тр. молодых ученых. М.:МГТА, 1995. с. 33-39.

96. Макаров A.A. Гибкая технология управляемых процессов ткачества. Текстиль-95. Тез. докл. М.: МГТА, 1995. -с.61-62.

97. Макаров A.A. Информационно-измерительная система электроприводов ткацких станков. Межвузовский сборник научн. тр. М.: МГТА, 1996. с.82-85.

98. Макаров A.A. Построение модели в неоднородном координатном базисе для систем с сосредоточенными параметрами. Материалы научн. конф. проф. преп. сост. М.: МГТА, 1996. - с.73-74.196

99. Макаров A.A., Петелин Д.П., Рюхин П.В. Оптимальное управление электромеханическими системами ткацкого оборудования. Текстиль-96. Тез. докл. М.: МГТА, 1996. с.86-87.

100. Макаров A.A., Русакова Н.Ю. Электромеханические системы производственных машин. Проблемы лесопромышленного производства. Вып. 276, М.: МГУ леса, 1996. с.73-74.

101. Макаров A.A., Петелин Д.П., Русакова Н.Ю. Новые электромеханические системы управления в процессах тканеобразования. Текстиль-97. Тез. докл. М.: МГТА, 1997. с. 98.

102. Макаров A.A., Петелин Д.П. Цифровая система управления дополнительным приводом ткацкого станка с использованием скользящих режимов. М.: Вестник МГТА, 1997. с.95-99.

103. Макаров A.A., Русакова Н.Ю., Поляков К.А. и др. Оптимизация электромеханических систем ткацкого оборудования. Прогресс-97. Тез. докл. Иваново: ИГТА, 1997. с.238-239.

104. Макаров A.A. Петелин Д.П. Оптимальное управление перемещением УСЗ ткацкого станка. Материалы научн. конф. проф. преп. сост. М.: МГТА, 1998. -с.61-62.

105. Макаров A.A. Система управления электроприводом технологического оборудования с использованием скользящих режимов. Межвузовский сборник научных трудов. СПб: СПГУ ТД, 1998. с.57-66.

106. Ш.Макаров A.A., Русакова Н.Ю. Динамика тканеобразования и системы управления. Текстиль-98. Тез. докладов. М.: МГТА, 1998. с.249.

107. Макаров A.A., Николаев С.Д., Петелин Д.П. Оптимальное управление перемещением упругой заправки на ткацком станке при выработке ткани переменной плотности по утку// Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности, №3, 1998. с.37-40.

108. Макаров A.A. и др. Особенности технологии и проблемы управления процессом изготовления тканей переменной структуры. Монография/ Петелин Д.П., Николаев С.Д., Макаров A.A. М.: МГТА, 1999. - 131 с.197

109. Макаров A.A. Автоматизация ткацкого оборудования с применением микропроцессорной техники. Текстиль-99. Тез. докл. М.: МГТА, 1999. с.174-175.

110. Макаров A.A. Микропроцессорное управление процессом ткачества на станке Picanol GTM-AS. Соврем, проблемы текстильной и легкой промышленности Тез. докл. М.: РЗИТЛП, 2000. с.6.

111. Макаров A.A., Петелин Д.П., Румянцев Ю.Д. Современные направления автоматизации процессов текстильной промышленности// Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности, №2, 2000. с. 136-139.

112. Макаров A.A. Применение Internet-технологий в системах управления производством. Современные информационные технологии в образовательной и научной деятельности Тезисы докладов. М.: МГТУ, 2000. с. 146-147.

113. Макаров A.A., Козлов А.Б., Рывкин С.Е. Использование идентификаторов на скользящих режимах. Прогресс-2000. Тезисы докладов Иваново: ИГТА, 2000. -с.311-312.

114. Макаров A.A., Петелин Д.П. Управляемый комплекс приемно-намоточной машины. «Химические волокна», №1, 2000. с.64-66.

115. Макаров A.A. и др. Электроника и электромеханические системы в промышленности/ Д.П. Петелин, А.Б. Козлов, Ю.Н. Королев, Ю.Д. Румянцев, А.Н. Тимохин, A.A. Макаров и др. Учебное пособие для ВУЗов. М.: МГУ леса, 1994. -128 с.

116. Макаров A.A. и др. Электрические двигатели как объекты управления электромеханических систем/ Петелин Д.П., Румянцев Ю.Д., Рывкин С.Е., Кольниченко Г.И., Макаров A.A. и др. Учебное пособие для ВУЗов. М.: МГУ Л, 1998. 52 с.

117. Макаров A.A. и др. Математическое описание процессов управления в электрических двигателях/ Макаров A.A., Петелин Д.П., Румянцев Ю.Д., Рывкин С.Е. Учебное пособие для ВУЗов. М.: МГТУ. 2000. 60 с.

118. Макаров A.A., Козлов А.Б. Управление механизмом для программного перемещения упругой системы заправки ткацкого станка СТБ. Материалы юбилейной научно-технической конференции СПбГУТД. 2000. Часть.3, с.166.198

119. Макаров А.И. и др. Оптимальные параметры установки механизмов отпуска и натяжения утка и основы на станках СТБ-2-330.-М.ЦНИИТЭИлегиром.,1973.-48 с.

120. Мамцев E.H. Исследование механизмов натяжения и подачи основы ткацкого станка СТБ.- Канд. Диссертация. МТИ., 1966. 178 с.

121. Мартынов И.А., Корнев Б.И. Исследование некоторых вопросов статической жесткости остовов ткацких станков типа АТПР// Мзв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1976, №4, - c.l 11 - 115.

122. Мартынов И.А., Мазинов B.C. Исследование влияния режима включения фрикционной муфты на законы движения звеньев привода станков типа АТПР// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности . -1976, №2, с.126 -130.

123. Мартынова A.A., Сурнина Н.Ф. Технология и оборудование ткацкого производства. М.: Легкая индустрия. - 1981.

124. Мартынова Е.И. Исследование релаксационных процессов в трикотаже из высокообъемных нитей: Автореф.дисс.канд.техн.наук.-М.: МТИ, 1975. 26 с.

125. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. Matlab 5 для студентов. -M.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. 287 с.

126. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука , 1967.

127. Мелентьев П.В., Знаменская Е.А., Лебедева Т.А. и др. Работа по сопротивлению полимерных материалов// Труды научно-исследовательского и проектно-конструкторского института технологии машиностроения. 1966, №2, с. 87 - 111.

128. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости. -М.: Наука, 1977.199

129. Метод анализа с помощью микропроцессоров ШИМ-инверторов, питающих асинхронные двигатели/ Пер. с англ. ВЦП №Л-50301 М., 1985. - 19с. - Murai У. et al. Proc. of IECOM, San-Francisco, 1983. - pp. 58-63.

130. Метод широтно-импульсной модуляции для снижения пульсаций вращающего момента асинхронных двигателей с инверторным приводом/ Пер. с яп. ВЦП. №Д-15734 -М., 1982. 30с. - Мураи Ё. Дэнки гаккай ромбунси, 1982, Vol. В-101, №6, pp. 315-322.

131. Мехатроника. Пер. с яп./ Исии Т., Симояма И., Иноуэ X. и др. М.: Мир, 1988. -310с.

132. Мигушов И.И. Аналитическое исследование состояния нити и ткани на цилиндрической повехности в условиях предварительного смещения// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности 1971, №5 , с.

133. Мигушов И.И. Обобщенная теория и остовные вопросы приложений механики текстильной нити и ткани. Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. Кострома. 1981. -30 с.

134. Мигушов И.И. Аналитическое мсследование поперечных колебаний нити или полотна ткани в текстильных машинах// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1976., №1, с. 72 -76.

135. Мигушов И.И. Механика текстильной нити и ткани. М.: Легкая индустрия, 1980. - 150 с.

136. Минаков А.П. Основы теории наматывания и сматывания нити// Текстильная промышленность, 1941, - №10, с. 10 -14.

137. Минаков А.П. Основы механики нити// Научно-исследовательские труды МТИ, -1941, Т.1Х.

138. Мита Ц., Хара С., Кондо Р. Введение в цифровое управление. Пер. с яп. М.: Мир, 1994.-256 с.

139. Митрофанов А. Выработка фасонных тканей при помощи подвижного скало. -В кн. : Известия обществ для содействия улучшению и развитию мануфактуры и промышленности. Т XII, 1909, № 2.200

140. Модестова Т.А. Деформация равноплотиых тканей при их одноосном растяжении в различных направлениях// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1965, №1. с. 16 - 24.

141. Николаев С.Д. Научные основы прогнозирования условий технологического процесса ткачества для получения тканей заданного строения. Дисс. на соиск. уч. степ. д.т.н. М.: МТИ, 1987. - 469 с.

142. Николаев С.Д. Прогнозирование изготовления тканей заданного строения. М.: МТИ, 1990.-62 с.

143. Николаев С.Д. Определение натяжения и деформации основы непосредственно на ткацком станке// Сборник научно-исследовательских трудов МТИ. 1987, - с. 25 -28.

144. Николаев С.Д., Юхин С.С. Электромеханические системы автоматического регулирования натяжения основы. Учебное пособ. -М.: МГТА, 1992.

145. Новиков Н.Г. Ткачество. Часть 1. М.: Гизлегпром, 1933.

146. Новая передаточная функция частотнорегулируемого асинхронного двигателя/ Пер. с англ. ВЦП №КЛ-84607 К., 1985. - 20 с. - Sugimoto H. et al. Proc. of the PESC'83, 1983, pp. 102-110.

147. Новый метод ШИМ для инверторов с полностью цифровым управлением/ Пер. с англ. ВЦП ЖЛ-73873 М„ 1988. - 17с. - Murai Y. et al. IEEE Ann. Meet, 20th. -Toronto, Canada, 1985, pp. 448-454.

148. Определение при помощи микропроцессора сигналов ШИМ путем решения разностного уравнения второго порядка/ Пер. с англ. ВЦП. №Г-71/5 10с. -Agbinya S. IEEE Trans.on Industr. Electr., 1987, Vol. JE-34, №4 - pp.494-496.

149. Орлов Ю.В. Теория оптимальных систем с обобщёнными уравнениями. М.: Наука, 1988. - 188 с.

150. Орнатская В.А., Гендельман М.А., Туваева А.А. и др. Автоматическое питание ткацких машин основой и утком. М.: Легкая индустрия, - 1975. - 190 с.

151. Палладов С.С. Снижение материалоемкости бельевых тканей// Текстильная промышленность. -1984. -№12. с.37-38.

152. Патент 465060 СССР Скало к ткацкому станку/ Э. Пфарвалнер,- Опубл.1978. Бюл. № 11.201

153. Петров M.И. Исследование совместной работы механизмов отпуска и навивания ткани: Дисс.канд.техн.наук,- МТИ, 1960. -163 с.

154. Поздняков Б.П. Сопротивление ткани растяжению различных направлениях. -M.: Гизлегпром, 1932. 224 с.

155. Полоцкий И.З. Исследование программно-управляемых механизмов продольного перемещения упругой системы заправки при выработке тканей переменных структур.- Канд. диссертация ВНИИЛТЕКМАШ. 1971,- 154 с

156. Полоцкий И.З. Проектирование ткани переменной структуры. В сб. Научных трудов ЦНИХБИ. 1974 № 28, с.81 -91.

157. Приводные системы ткацких станков/ Мартынов И.А., Корнев В.И., Мещеряков A.B. и др. М.: Легбытпромиздат, 1991. - 272 с.

158. Регулирование двигателей переменного тока с помощью инверторов регулируемой частоты/ Пер. с яп. ВЦП. №КБ-489 К., 1979. - 31с. - Кавабата Т. и др. Мицубиси дэнки гихо, 1971, Vol. 45, №11, pp. 1492-1498.

159. Романов A.B. Определение высоты волны по весу нитей заработанных в ткань// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1971. -№2. с.63 - 68.

160. Розанов Ф.М., Власов П.В., Павлова П.И. и др. Технология ткачества. М.: Легкая индустрия, 1967. -340 с.

161. Севостьянов А.Г., Севостьянов П.А. Моделирование технологических процессов (в текстильной промышленности). М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984. - 344 с.

162. Светлицкий В.А. К теории передач с гибкой связью//Изв.вузов. Машиностроение, 1959, №7. с.37 - 40.

163. Светлицкий В.А. Передача с гибкой связью. М.: Машиностроение, 1967. - 283 с.

164. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера. Киев: Техшка, 1977.-768 с.202

165. Символьный расчет для изучения асинхронных двигателей/ Пер с англ. ВЦП №РР-91967 Ростов-на-Дону, 1988. - 18 е.- Proc. Of The Int. Conf. Eval. And Modern. Asp. Of Ind. Mash. -Turin, Italy, 1986. - pp. 740-746.

166. Система управления трехфазного асинхронного электродвигателя низкой стоимости на базе микроконтроллера MC68HC908MR24/ Вишинка Р. Докл. научно-пракг. семинара. «Микроконтроллеры фирмы Motorola в электроприводе » М. Изд-во МЭИ, 1999. - с. 78-102.

167. Скатерной В.А., Зыбин Ю.П. Свойства обувных тканей при растяжении// Сборник научных трудов МТИЛП, 1957, №9, с. 57 - 64.

168. Склянников В.П. Некоторые теоритические вопросы оптимизации материалоемкости тканей// Текстильная промышленность,-1987, №1, с.64-65.

169. Смирнов Е. Я. Некоторые задачи математической теории управления. Л.: Изд-во ЛГУ, 1981.

170. Смирнов В.И. Теоритические исследования строения ткани полотнянного переплетения. М.: Ростехиздат, -1960.

171. Снетков В. А. Анализ работы системы автоматического регулирования натяжения основы на ткацких станках типа СТБ. Канд. диссертация. М.: 1968,-131 с.

172. Снетков В.А. Изменение натяжения основы по мере ее срабатывания на ткацком станке типа СТБ// Ткачество. 1968. - №4, с. 10 -11.

173. Снетков В.А. О динамике основного регулятора станков СТБ// Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1970, №5, с.129-132.

174. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC. Пер. с англ./ Под ред. У. Томпкинса, Дж. Уэбстера. -М.:Мир, 1992. 592 с.

175. Специальные средства фирмы Motorola для микроконтроллерных систем управления электроприводом/ Бычков М.Г. Докл. научно-практ. семинара. «Микроконтроллеры фирмы Motorola в электроприводе » М.: Изд-во МЭИ, 1999. -с. 53-77.

176. Сташин В.В. и др. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах/ В.В. Сташин, A.B. Урусов, О.Ф. Мологонцева. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 224 с.203

177. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории линейных дискретных систем управления. Пер. с англ. Под ред. Я.3. Ципкина. М.: Наука, 1985. - 296 с.

178. Схема управления трехфазным двигателем, обеспечивающая регулирование скорости и построенная на базе одноплатного МК Z-80 с использованием принципа векторного управления/ Пер. с англ. ВЦП №КР-72997 К., 1988. - 16с.

179. Топилин А.П., Козуров A.A., Ямпольский В.А. Высокопроизводительные ткацкие станки типа СТБ.- М.: ЦНИИТЭИЛегпищемаш. 1969,- с.35.

180. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. Уч. пособ. для втузов. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

181. Уилкинсон Дж. X. Алгебраическая проблема собственных значений. М.: Наука, 1970. - 564 с.

182. Уи-Синь. Исследование механизмов отпуска и натяжения основы на ткацком станке «Зульцер»: Дисс. на соиск. уч ст. канд. техн. наук. М., 1960.-158с.

183. Уонэм У.М. Линейные многомерные системы управления. М.: Наука, 1980. -376 с.

184. Управление двигателями с помощью программируемого контроллера/ Пер. с яп. ВЦП №-06157 M., 1984. - 19с. - Миура X. Оё кикай когаку, Vol. 23, №11, pp. 6469.

185. Усовершенствованная схема ШИМ управления для инверторов и приводов асинхронных двигателей/ Пер. с англ. ВЦП. №6079/2 Харьков, 1986. - 21с. - Sen С. Premcandran G. IEEE Trans.on Industr. Electr., 1984. Vol. JE-31, №1 - pp.43-50.

186. Уткин В.А. Инвариантность в системах с большими коэффициентами и разрывными управлениями// Управление в сложных нелинейных системах. М.: Наука, 1984. - с.77-83.

187. Уткин В.И., Янг К.-К. Д. Методы построения плоскостей разрыва в многомерных системах с переменной структурой// Автоматика и Телемеханика, 1978, №10, с.72-76.

188. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.- 386 с.

189. Уткин В.И,, Дракунов C.B., Изосимов Д.Б. и др. Принцип блочного управления. 4.1, 4.2. Автоматика и телемеханика, 1990, №5, с.38-46; №6, с. 21-31.204

190. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 240 с.

191. Формы волн ШИМ с оптимальными потерями для приводов с асинхронными электродвигателями переменной скорости/ Пер. с англ. ВЦП. №М-00502 М., 1986. - 27с. - De Buck F. et al. IEEE Proc., 1983. Vol. B-130, №5 - pp.3 10-320.

192. Харари Ф. Теория графов. M.: Мир, 1973.

193. Харченко Р.И. Исследование работы товарных регуляторов: Дисс.канд.техн. наук М.:МТИ, 1962. - 154 с.

194. Цифровая модель трехфазных асинхронных двигателей/ Пер. с англ. ВЦП №КЕ-46188 К., 1983. - Robertson S.D.T. and Hebbar К.М. IEEE Transactions, 1969. - pp. 1624-1634.

195. Чиликин М.Г. Общий курс электропривода. 4-е изд. перераб.и доп. -М.: Энергия, 1965. - 544 с.

196. Шильяк Д. Децентрализованное управление сложными системами. М.: Мир, 1997. - 576 с.

197. Щедров B.C. Основы механики гибкой нити. М.: Легкая индустрия, 1961. - с. 137-192.

198. Щербаков В.П. Теоретические основы определения жесткости нити при изгибе// Изв.вузов. Технология текстильной промышленности. 1987, - №4, с. 13 - 16.

199. Щербаков В.П. О применении метода аппроксимаций вязкоупругости нити// Изв.вузов. Технология легкой промышленности. 1978, №1, с. 44 - 49.

200. Щербаков В.П., Журек В. Определение механических характеристик и расчеты нитей по теории вязкоупругости. М.: МТИ , 1980, - 26 с.

201. Якубовский Ю.В., Живов B.C., Коритысский Я.И. и др. Основы механики нити. -М.: Легкая индустрия, 1973. 244 с.

202. Bcrztiss, А.Т. Data Structures: Theory and Practice. Academic Press, N.Y., 1975.

203. Deo, N. Graph theory with Applications to Engineering and Computer Science. Prentice Hall. Englewood Cliffs, N.J., 1974.

204. Duff, I.S. A survey of sparse matrix research. Proceedings of IEEE. 1977, Vol. 65, pp. 500-535.205

205. Duff, I.S. On algorithm for obtaining a maximum transversal. ACM Transactions of Mathematical Software, 1981, Vol. 7, pp. 315-330.

206. Duff, I.S. Algorithm 575. Permutations for zero-free diagonal. ACM Transactions of Mathematical Software, 1981, Vol. 4, pp. 387-390.

207. Duff, I.S., and J.K. Reid. An implementation of Tarjan's algorithm for the block triangularization of a matrix. ACM Journal of Mathematical Software, 1978, Vol. 4, pp. 137-147.

208. Duff, I.S., and J.K. Reid. Algorithm 529. Permutations to block triangular form. ACM Transactions of Mathematical Software, 1978, Vol. 4, pp. 189-192.

209. Festinger, L., Schachter S., Back K. Social Pressures in Informal Groups. Harper, N.Y., 1950.

210. Glover, K., and L.M. Silverman. Characterization of structural controllability. IEEE Transactions, AC-21, pp. 534-537.

211. Gustavson, F.G. Finding the block lower triangular form of sparse matrix. Sparse Matrix Computations, J.R. Bunch and D.J. Rose (eds.), Academic Press, N.Y., 1976, pp.275-289.

212. Harary, F., R.Z. Norman, and D. Cartwright. Structural Models: An Introduction to the theory of Directed Graphs. Wiley, N.Y., 1965.

213. Harary, F. A graph-theoretic method for the complete reduction of a matrix with a view toward finding its eigenvalues. Journal of Mathematics and Physics, 1959, Vol. 38, pp. 104-111.

214. Ho, Yu-Chi. Linear stochastic singular control problems// J. Optimal Theory and Appl. 1972, Vol. 9, №1, pp. 24-3.

215. Hopcroft, J.E. and R. Tarjan. Planarity testing in V log V steps. Proceedings of the IFIP Congress, Ljudljana, Yugoslavia, Ta-2, 1971, pp. 18-23.

216. Kalman, R.E. Mathematical description of linear dynamical systems. SIAM Journal on Control, 1963, Vol. 1, pp. 152-192.

217. Kokotovic P. V., O'Malley R. E., Sannuti P. Singular perturbation and order reduction in control theory /Automatica. Pergamon Press, 1976. Vol.12, pp. 123-132.

218. Lee, E.B., and L. Markus. Foundation of Optimal Control Theory. Wiley, N.Y., 1961.

219. Lin, C.T. Structural controllability. IEEE Transactions, 1974, AC-19, pp.201-208.206

220. Nour-Eldin, H.A. Linear multivariable system controllability and observability: Numerical aspects. Systems and Control Encyclopedia. M. G. Singh (ed.), Pergamon Press, Oxford, UK, 1987, pp.2816-2827.

221. Munro, I. Efficient determination of the transitive closure of a directed graph. Information Proceedings Letters, 1971, Vol. 1, pp. 56-58.

222. O'Mally, E. R. J., Jameson A. Singular perturbations and singular arcs. Pt.l, 2// IEEE Transactions Automat. Control. 1975, Vol. 20, №2, pp. 218-226; 1977, Vol. 22, №3, pp. 328-337.

223. Purdom, P. A transitive closure algorithm. Nordisk Tidskrift for Informationbehandlung, 1970, Vol. 10, pp. 76-94.

224. Sannuti, P., Wason H.S. Multiple time-scale decomposition ih cheap control problems singular control// IEEE Transactions Automat. Control. 1985, Vol. 30, №7, pp. 633644.

225. Shaked, V., Kouvaritakis B. Asymptotic behaviour of root-loci of linear multivariable systems/Int. J. Contr. 1976, Vol. 23, № 3, pp. 297-340.

226. Shaked, U. Design techniques for high feedback gain stability// Int. J. Contr. 1976. Vol. 24, № 1,PP- 137-144.

227. Shields, R.W., and J.B. Pearson. Structural controllability of multiinput systems. IEEE Transactions, AC-21, pp. 203-212.

228. Siljak. D.D. Stability of large-scale systems under structural perturbations// IEEE Transactions, 1972, SMC-2, pp.657-663.

229. Siljak, D.D. On pure structure of dynamic systems. Nolinear Analysis, Theory, Methods, and Applications, 1977, Vol. 1, pp. 397-412.

230. Siljak, D.D. On reachability of dynamic systems// International Journal of Systens Science, 1977, Vol. 8, pp.321-338.

231. Siljak, D.D. Large-Scale Dynamic Systems: Stability and Structure. North-Holland, N.Y., 1978.

232. Tarjan, R. Deph first search and linear graph algorithms// SIAM Journal of Computing, 1972, Vol. 1, pp. 146-160.207

233. Tse, E.C.Y., Medanic J.V., Perkins W.R. Generalized hessenberg transformations for reduced-order modeling of large-scale systems// Int. J. Contr., 1978, Vol. 27, № 4, pp. 438-512.

234. Vidyasagar, M. Decomposition techniques for large-scale systems with noadditive interactions: Stability and stabilizability. IEEE Transactions, AC-25, pp.773-779.

235. Warshall, S.A. A theorem on Boolean matrices. Journal of the Association of Computer Machinery, 1962, Vol. 9, pp.11-12.

236. Wonham, W.M. Linear Multivariable Control: A Geometric Approach. Springer, N.Y., 1979.

237. Young, K.-K. D., Kokotovic P.V., Utkin V. I. A singular perturbation analysis of high-grain feedback systems// IEEE Transactions, 1977, Vol. AC-22, №6, pp. 931-938.