Режимы работы, оптимизация и управление электромеханическими комплексами главных приводов одноковшовых экскаваторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, доктор технических наук Карякин, Александр Ливиевич

• Карякин, Александр Ливиевич
• доктор технических наук
• 2005

Оглавление диссертации доктор технических наук Карякин, Александр Ливиевич

ВВЕДЕНИЕ

1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДОВАНИЙ РЕЖИМОВ НАГРУЖЕНИЯ И РАСЧЕТА ГЛАВНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЭКСКАВАТОРОВ - ДРАГЛАЙНОВ

1.1 Учет условий эксплуатации и особенностей взаимосвязанной системы главных приводов в расчетах электромеханических систем драглайнов

1.2 Выбор мощности и параметров главных приводов для заданных горно-технологических условий эксплуатации

1.3 Оптимизация режимов работы и параметров главных электроприводов

1.4 Исследование качества функционирования электромеханических комплексов одноковшовых экскаваторов в реальных условиях эксплуатации

1.5 Цели и задачи работы

2 МЕТОДИКА РАСЧЕТА МОЩНОСТИ ГЛАВНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ И ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ДРАГЛАЙНА ДЛЯ КОНКРЕТНЫХ УСЛОВИЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ

2.1 Постановка задачи и обоснование структуры имитационной модели

2.2 Параметры расчетных схем отработки забоя и образования отвала

2.3 Длительность рабочего цикла экскаватора

2.4 Выводы

3. МЕТОДИКА АНАЛИТИЧЕСКОГО РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ

ПЕРЕХОДНЫХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

3.1 Постановка задачи

3.2 Оценка погрешности моделей для расчета момента на валу электродвигателя в переходных режимах работы в задаче определения эквивалентного тока

3.3 Расчет момента на валу электродвигателя в переходных режимах работы

3.4 Выводы

4. РАСЧЕТ МОЩНОСТИ ГЛАВНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ И ЭКВИВАЛЕНТНОГО МОМЕНТА ДВИГАТЕЛЕЙ ДЛЯ КОНКРЕТНЫХ УСЛОВИЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ

4.1 Расчет эквивалентной мощности электроприводов подъема и тяги

4.2. Расчет эквивалентной мощности электропривода поворота

4.3 Алгоритм имитации на ЭВМ работы драглайна в заданных горнотехнологических условиях

4.4 Управление динамической моделью взаимосвязанных электромеханических систем одноковшовых экскаваторов

4.5 Выводы

5. ОПТИМИЗАЦИЯ УСТАНОВЛЕННОЙ МОЩНОСТИ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ И ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЭКСКАВАТОРОВ-ДРАГЛАЙНОВ

5.1 Постановка задачи выбора оптимальных параметров электроприводов

5.2 Алгоритм проверочного расчета электрических машин методом средних потерь

5.3 Анализ результатов энергетического расчета электроприводов драглайна методами средних потерь и эквивалентного тока

5.4 Условия выбора оптимальных значений мощности и параметров главных электроприводов драглайна

5.5 Методика расчета оптимальных параметров электромеханических систем драглайна

5.6 Оптимальные кинематические параметры привода поворота, обеспечивающие минимум эквивалентного момента на оси центральной цапфы за период рабочего цикла экскаватора

5.7 Выводы

6 ОПТИМИЗАЦИЯ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ГЛАВНЫХ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЭКСКАВАТОРА-ДРАГЛАЙНА

6.1 Постановка задачи

6.2 Оптимальное по быстродействию управление электроприводом поворота драглайна

6.3 Постановка задачи определения оптимальной по критерию минимума энергетических затрат траектории подъема ковша

6.4 Метод и алгоритм численного решения задачи оптимизации транспортной операции

6.5 Выводы

7. РАСПОЗНАВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ ОДНОКОВШОВЫХ ЭКСКАВАТОРОВ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА СВОЙСТВ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ГЛАВНЫХ ПРИВОДОВ

7.1 Постановка задачи

7.2 Распознавание на основе алгоритма вычисления оценок

7.3 Оптимизация параметров алгоритма вычисления оценок

7.4 Оценка дисперсии методом главных компонент

7.5 Оценка параметров функций распределения выходных координат электромеханических систем экскаватора-драглайна

7.6 Метод распознавания на основе теории информации

7.7 Выводы

8. ИЗМЕРЕНИЕ НАГРУЗОК В РАБОЧЕМ ОБОРУДОВАНИИ ЭКСКАВАТОРА

8.1 Постановка задачи

8.2 Измерение статических нагрузок электропривода в переходных режимах работы

8.3 Расчетные схемы рабочего оборудования экскаватора с реечным напорным механизмом

8.4 Расчет координатных коэффициентов

8.5 Выводы

9. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ ГЛАВНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ И ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧИХ РЕЖИМОВ НЕКОТОРЫХ ТИПОВ

ДРАГЛАЙНОВ

9.1 Расчет электромеханических систем драглайнов

9.2. Исследование и оптимизация рабочих режимов главных электроприводов драглайна ЭШ 20.

9.3 Оценка влияния интервала дискретизации по времени на погрешность измерения энергетических параметров электромеханических систем экскаваторов

9.4 Распознавание технологических состояний и рабочего цикла одноковшовых экскаваторов и измерение силы тяжести горной массы в ковше экскаватора

9.5 Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Режимы работы, оптимизация и управление электромеханическими комплексами главных приводов одноковшовых экскаваторов»

По данным Международного института угля [181], эквивалентные запасы угля в пересчете на нефть превышают запасы нефти в 3-10 раз для стран Центральной и Северной Африки, Европы, России и Азии. Это ставит уголь как источник энергии на первое место для тех стран, которые заботятся о своей экономической безопасности.

Увеличение добычи угля в России будет достигнуто в результате ввода в действие новых горных предприятий и роста производительности труда на действующих. Можно отметить, что после продолжительного спада в добыче полезных ископаемых в стране, наступил период стабилизации и роста добычи, связанный с эффективной эксплуатацией существующих месторождений и строительством новых горно-добывающих предприятий.

Президентом России поставлена задача удвоения внутреннего валового продукта.

Одним из основных путей решения важной народнохозяйственной задачи удвоения ВВП является рост эффективности добывающих отраслей промышленности, в том числе путем создания новых и совершенствования серийно выпускаемых карьерных экскаваторов и шагающих драглайнов.

Новые экскаваторы производят на предприятиях отечественного машиностроения АО "ОМЗ - Объединенные машиностроительные заводы" (в городах Екатеринбурге и Санкт-Петербурге).

Высокий уровень советского экскаваторостроения подтвержден многолетней практикой эксплуатации карьерных экскаваторов ЭКГ-5А, ЭКГ-12, ЭКГ-20, драглайнов ЭШ 15.90А, ЭШ 20.90, ЭШ 40.85, ЭШ 65.100, ЭШ 100.100 производства ПО "Уралмаш".

Успехи экскаваторостроения в России достигнуты благодаря работе производственных и научных коллективов Министерства промышленности, предприятий электротехнической и угольной промышленности, учебных заведений высшего профессионального образования. Исследования по , проблемам конструирования, производства, наладки и эксплуатации мощных шагающих экскаваторов выполнены и ведутся в коллективах производственных объединений "Уралмаш", "Электросила", заводов КЭМЗ, научно-исследовательских институтов ВНИИэлектропривод, ИГД им. Скочинского, высших учебных заведений МЭИ, МИСИ, МГИ, УГТУ-УПИ и других. Свой вклад в дело развития экскаваторостроения вносят ученые и специалисты Уральского государственного горного университета (УГГУ).

Ведущие ученые и производственники страны благодаря творческому отношению к делу, инициативе, выдающимся личным качествам обогатили наши знания в области процессов на открытых горных работах, теории и практики создания экскаваторов, их электропривода и систем управления. Среди них пользуются и пользовались заслуженным уважением Е. А. Винокурский, Ю. Я. Буль, Н. Г. Домбровский, О. А. Залесов, Ю. М. Ир-жак, Ю. Т. Калашников, В. И. Ключев, В. Р. Кубачек, 3. П. Ломакин, М. С. Ломакин, В. М. Мамкин, Н. В. Мельников, М. Б. Носырев, Б. В. Ольхови-ков, В. Н. Остриров, Л. Д. Певзнер, В. Д. Потапов, В. Л. Раскин, В. В. Ржевский, Б. И. Сатовский, В. Я. Ткаченко и др.

В части производства новых шагающих экскаваторов в России [117, 130] и других странах мира [5, 95] наблюдается тенденция к возрастанию единичной мощности карьерных экскаваторов и драглайнов, при этом емкость ковша достигает 100 . 168 м .

При создании машин такого класса предъявляются повышенные требования к электроприводу рабочих механизмов и системам управления, в частности, такие как повышение энерговооруженности экскаватора, снижение удельных энергозатрат на экскавацию и транспортировку горной массы при сохранении заданных уровней производительности и динамических нагрузок в металлоконструкциях. Выполнение этих требований обеспечивается прежде всего на стадии проектирования электромеханических систем (ЭМС) драглайна.

Стадия проектирования важна не только для новых экскаваторов. Парк экскаваторов требует обновления. Можно считать сложившейся практикой, когда горные предприятия, с целью продления срока эксплуатации экскаватора и с учетом большого ресурса металлоконструкций и механического оборудования, идут по пути замены физически и морально устаревшего электропривода главных механизмов новым. При этом замене подлежат электродвигатели, преобразовательные агрегаты и системы управления.

Такое техническое перевооружение требует детальной проектной подготовки, связанной, в том числе, с выбором электрических машин главных приводов экскаваторов. Выбор электродвигателей определяется условиями эксплуатации экскаватора.

Опыт ведущих мировых фирм свидетельствует, что побеждает в тендерах на поставку экскаваторов тот производитель, кто предлагает машину, спроектированную под конкретную технологию разработки месторождения, причем проект разработки входит в комплект поставки экскаватора. Таким образом, качество проектирования является первым в ряду наиболее важных факторов с точки зрения эффективности экскаватора как составной части горно-добывающего предприятия.

Поэтому также актуальны задачи совершенствования методов расчета основных конструктивных и наладочных параметров ЭМС и оптимизации технологических схем экскавации.

Второй фактор, который в большой степени определяет эффективность работы экскаватора - это качество управления электротехническими комплексами (ЭТК) главных приводов. Проблема управления имеет три составляющие: автоматическое регулирование выходных координат ЭМС, синтез оптимального управления взаимосвязанными ЭМС главных приводов, реализация принципа управления с обратной связью между машинистом и технологическим процессом экскаватора в системе «забой - отвал -экскаватор».

Задача автоматического регулирования выходных координат ЭМС в данной работе не рассматривается ввиду того, что она носит подчиненный характер по отношению к главной идее работы - исследованию главных электроприводов одноковшовых экскаваторов как части системы «забой - отвал - экскаватор».

Поэтому наибольшее внимание уделено исследованию электроприводов с позиций использования результатов работы, в том числе алгоритмов оптимального управления, в современных системах управления и информационно-измерительных системах контроля показателей работы экскаваторов.

Полученные результаты явились основой для разработки методов идентификации технологических режимов работы одноковшовых экскаваторов, без которых невозможно построение систем управления электроприводами главных механизмов и контроля показателей работы экскаватора.

Трудности решения перечисленных выше задач проектирования и управления определяют прежде всего многообразие технологических схем экскавации и связанные с этим сложности выбора расчетных нагрузочных диаграмм электроприводов; взаимное влияние выходных координат ЭМС главных приводов на процесс транспортирования горной массы, проявляющееся в наличии лимитирующего привода; зависимость нагрузок в главных приводах от положения ковша относительно стрелы экскаватора; необходимость априорного выбора параметров ЭМС в начальной стадии проектирования; сложность протекающих в системах экскаватора электромагнитных и механических переходных процессов, наличие статистической взаимосвязи между выходными координатами ЭМС.

Главным, на наш взгляд, недостатком предложенных и используемых в настоящее время методов расчета ЭМС является то, что их выполняют для заданного, так называемого расчетного рабочего цикла экскаватора. Вопросы оптимизации параметров ЭМС драглайна решаются с использованием современных ЭВМ и сложных математических методов выбора параметров. Однако получаемые результаты оптимальны только для вполне определенного, принятого в расчете рабочего цикла.

Целью диссертационной работы является разработка методов выбора оптимальных значений параметров, законов управления и методов контроля работы электромеханических комплексов главных электроприводов экскаваторов, приводящих к повышению эффективности работы этих машин в заданных горно-технологических условиях эксплуатации.

Идея работы: повышение эффективности эксплуатации одноковшовых экскаваторов путем оптимизации кинематических и конструктивных параметров электромеханических комплексов главных приводов, оптимального управления и контроля работы главных электроприводов для заданных горно-технологических условий эксплуатации.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

1) выбор и обоснование системы допущений для имитационного моделирования работы экскаватора в процессе выемки породы в забое заданного объема и конфигурации;

2) разработка формализованного математического описания технологической системы "забой-отвал-экскаватор" и алгоритмов имитации на ЭВМ работы экскаватора в заданных горно-технологических условиях;

3) выбор и обоснование критериев оптимальности в задаче оптимизации параметров ЭМС;

4) разработка инженерных методов расчета оптимальных в данных горнотехнологических условиях параметров главных электроприводов драглайна;

5) синтез оптимальных управлений электромеханическими системами драглайна;

6) создания методов и способов измерения показателей работы экскаваторов, в том числе методов распознавания технологических режимов работы ЭМС экскаватора как горно-добывающей машины, способа измерения статического тока электропривода, описания геометрии рабочего оборудования для измерения массы грунта в ковше экскаватора.

Сложность поставленных задач, необходимость учета большого числа факторов, характеризующих экскаватор как большую систему, трудности, связанные с проведением исследований на реальном объекте определили выбор основного метода, используемого в диссертации - метода имитационного моделирования с применением ЭВМ. Имитационная модель позволяет получить важную и безусловно необходимую информацию о работе драглайна, однако решение задач оптимизации параметров ЭМС и синтеза оптимальных управлений требует применения точных аналитических и численных методов.

Достоверность основных результатов проверена в ходе экспериментов на имитационных моделях и на действующих экскаваторах, подтверждена промышленной эксплуатацией экскаваторов, проектирование которых выполнено с использованием разработанных методов, подтверждена опытом эксплуатации информационно-измерительных систем контроля показателей работы экскаваторов.

Автор защищает:

1) установленные закономерности между кинематическими и конструктивными параметрами электромеханического комплекса привода поворота, оптимальные по критерию минимума эффективного момента электродвигателя за период рабочего цикла;

2) способ измерения статического тока электропривода, обеспечивающий повышенную точность измерения в переходных режимах работы электропривода;

3) метод и результаты синтеза в классе кусочно-непрерывных функций оптимального по быстродействию управления приводом поворота, представленного системой линейных дифференциальных уравнений третьего порядка;

4) методику выбора оптимальных значений параметров, законов управления и методы контроля показателей работы электромеханических комплексов одноковшовых экскаваторов, приводящих к повышению эффективности работы этих машин в заданных горно-технологических условиях эксплуатации;

5) математическую модель системы "забой-отвал-экскаватор" и алгоритмы моделирования работы экскаватора в заданных горнотехнологических условиях;

6) алгоритм проверочного расчета электрических машин методом средних потерь и инженерную методику расчета температуры электрических машин главных приводов;

7) методику и алгоритмы расчета оптимальной по критерию минимума потерь энергии траектории подъема ковша драглайна;

7) метод распознавания технологических режимов работы ЭМС главных приводов и экскаватора как горно-добывающей машины с использованием алгоритма вычисления оценок и процедуру оптимизации параметров алгоритма;

8) метод распознавания технологических режимов работы ЭМС главных приводов и экскаватора как горно-добывающей машины, основанный на теории информации;

9) методику расчета статического усилия в приводе подъема ковша экскаватора, учитывающую изменение положения точки схода подъемного каната с головного блока и изменение положения точки касания рукояти и кремальерной шестерни.

Научная новизна полученных автором результатов заключается в следующем:

1) установлены закономерности между кинематическими и конструктивными параметрами электромеханического комплекса привода поворота, оптимальные по критерию минимума эффективного момента электродвигателя за период рабочего цикла;

2) предложен новый способ измерения статического тока электропривода, обеспечивающий повышенную точность измерения в переходных режимах работы электропривода;

3) разработаны метод и алгоритмы синтеза в классе кусочно-непрерывных функций оптимального по быстродействию управления электромеханическим комплексом, представленным системой линейных дифференциальных уравнений третьего порядка;

4) разработан метод распознавания технологических режимов работы ЭМС главных приводов и экскаватора как горно-добывающей машины, основанный на теории информации;

5) определена процедура оптимизации параметров алгоритма вычисления оценок в задаче распознавания технологических состояний одноковшовых экскаваторов;

6) разработана методика расчета и найдены распределения относительной частоты появления значений интегральных оценок, характеризующих энергетические свойства электроприводов, при работе экскаватора в заданных условиях эксплуатации;

7) разработаны методы расчета оптимальных параметров ЭМС на основе данных о распределении эффективных моментов двигателей;

8) по условию максимального соответствия экспериментальных и расчетных данных выявлены аналитические зависимости для расчета составляющих суммарных потерь в электрических машинах главных электроприводов драглайнов;

9) разработаны метод и алгоритм определения траектории подъема, обеспечивающие минимум потерь электрической энергии за период подъема ковша драглайна.

Практическая ценность полученных результатов заключается в следующем:

1) инженерная методика расчета оптимальных параметров ЭМС позволяет избежать многократного выполнения проверочного расчета электрических машин главных приводов и ускорить конструирование, а также выбрать наилучшие с учетом ограничений параметры электромеханической системы экскаватора для заданных горно-технологических условий;

2) методика оптимизации технологических схем ведения горных работ дает возможность определить наилучшую (обеспечивающую максимальную производительность) последовательность отработки забоя и отсыпки отвала;

3) метод распознавания технологических режимов работы ЭМС главных приводов и экскаватора как горно-добывающей машины, а также способ измерения статического тока электропривода позволяют создавать информационно-измерительные системы контроля текущих и интегральных показателей работы ЭМС главных приводов и экскаватора;

4) результаты синтеза оптимальных управлений, полученные по предлагаемым методикам, позволяют найти предельные режимы работы электромеханических систем экскаваторов;

5) установлен характер функциональной зависимости между коэффициентами загрузки электрических машин по эквивалентному току и тепловым потерям, выполнена оценка границ применения указанной зависимости.

Результаты исследований представлены в наглядной и удобной для практического использования форме, алгоритмы выбора оптимальных параметров доведены до уровня машинных программ.

Реализация результатов работы.

Изложенные в диссертационной работе методы, алгоритмы и программы расчета электромеханических систем и систем управления мощных шагающих экскаваторов выполнены в рамках договоров между Уральским государственным горным университетом (УГГУ) и ПО "Урал-маш" на создание научно-технической продукции, переданы отделу Главного конструктора по электроприводу и автоматизации НИИТяжмаш ПО "Уралмаш" и использованы при проектировании драглайнов ЭШ 20.90, ЭШ 65.100, ЭШ 100.120 и наладке систем управления головного образца драглайна ЭШ 20.90. Методика расчета параметров ЭМС для конкретных условий эксплуатации использована при проектировании электроприводов драглайна ЭШ 100.120.

Установленные в работе закономерности между кинематическими и конструктивными параметрами электромеханического комплекса привода поворота, оптимальные по критерию минимума эффективного момента электродвигателя за период рабочего цикла, использованы при выборе электрических машин экскаватора ЭШ 20.90.

Методы решения и алгоритмическое обеспечение задач идентификации технологических состояний одноковшового экскаватора и измерения массы грунта в ковше экскаватора выполнены в рамках договоров между УГГУ и АО «Уралмаш» на создание научно-технической продукции и использованы при разработке информационных систем драглайнов ЭШ 20.90, ЭШ 100.100, ЭШ 65.100, ЭШ 25.90 и карьерных экскаваторов ЭКГ-12, ЭКГ-5А.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Карякин, Александр Ливиевич

Основные результаты работы заключаются в следующем.

1. Установлены закономерности между кинематическими и конструктивными параметрами электромеханического комплекса привода поворота, оптимальные по критерию минимума эквивалентного момента электродвигателя за период рабочего цикла. Оптимальность решения следует из того, что задача поставлена как вариационная с ограничениями и ее решение выполнено методом неопределенных множителей Лагранжа.

2. Предложен новый способ измерения статического тока электропривода, обеспечивающий повышенную точность измерения статического тока в переходных режимах работы электропривода (относительная погрешность составляет 1,99% и 12% для нового и известного способов соответственно). Способ позволяет исключить операцию дифференцирования для определения динамического тока и сформулировать правило, в соответствии с которым динамический ток электродвигателя определяют как величину, пропорциональную разности между напряжением питания электродвигателя и величиной, пропорциональной интегралу динамического тока электрического двигателя. Новизна способа подтверждена патентом.

3. В работе поставлена и решена задача синтеза оптимального по быстродействию управления электроприводом поворота драглайна. Решение выполнено путем редукции задачи оптимального управления к задаче минимизации нелинейной функции нескольких переменных, алгоритмы решения которой более эффективны по сравнению с алгоритмами решения двухточечной краевой задачи. Разработанные алгоритмы доведены до уровня рабочих программ для ЭВМ. Подтверждена работоспособность алгоритмов и программ. Результаты расчета показали существенное повышение точности решения при использовании метода оптимизации, использующего производную целевой функции.

4. Разработан метод распознавания технологических режимов работы ЭМС главных приводов и экскаватора как горно-добывающей машины, основанный на теории информации. Достоинством метода является инвариантность к статистическим характеристикам многомерного вектора измерений выходных координат электромеханических систем и связанных с этим проблем нестационарности и статистической взаимосвязи компонент вектора. Указанная инвариантность обусловлена переходом от непрерывного вектора к дискретному, что позволяет рассматривать его как дискретное сообщение с последующей оценкой информационных свойств сообщения, в частности, количества информации. Решающее правило состоит в выборе сообщения, имеющего максимальное количество информации в предположении, что вектор принадлежит к заданному классу. Вследствие того, что количество информации для достоверного сообщения величина положительная, предложенный метод устанавливает границу, при которой сообщение может рассматриваться как достоверное.

5. Показано, что для решения задачи распознавания технологических состояний одноковшовых экскаваторов также может быть применен метод на основе алгоритма вычисления оценок (ABO). Определена процедура оптимизации параметров алгоритма вычисления оценок в задаче распознавания. Предложена зависимость для расчета значений весовых коэффициентов алгоритма вычисления оценок.

6. Разработана методика определения относительной частоты появления значений интегральных оценок, характеризующих энергетические свойства электроприводов, при работе экскаватора в заданных условиях эксплуатации.

7. Разработаны методы расчета оптимальных для данных горнотехнологических условий эксплуатации параметров ЭМС на основе данных о распределении эквивалентных моментов двигателей. Оптимальность получаемых решений обеспечена выбором скорости перемещения ковша в пространстве из условия минимума среднеквадратичной ошибки отклонения расчетной производительности экскаватора от заданной при выполнении условия не превышения температуры перегрева двигателей допускаемого значения. Составной частью методики является расчет мощности электродвигателей главных электроприводов с учетом заданных условий эксплуатации, состоящий в имитационном моделировании всех возможных циклов работы экскаватора с одного места стояния. Результатом моделирования являются гистограммы мощности, затрачиваемой электродвигателями главных приводов в течение каждого из необходимых для отработки заданного элемента забоя рабочих циклов. Методика также основана на аналитическом расчете координат и параметров переходных режимов электропривода, в котором использовано полученное в диссертации выражение для ошибки регулирования тока цепи якоря.

8. По условию максимального соответствия экспериментальных и расчетных данных выявлены аналитические зависимости для расчета составляющих суммарных потерь в электрических машинах главных электроприводов драглайнов.

9. Разработан алгоритм энергетического расчета главных электроприводов экскаватора-драглайна по методу средних потерь. Определены зависимости, позволяющие наиболее точно вычислить потери в стали электрических машин. Анализ результатов расчетов коэффициента загрузки электрических машин методами эквивалентных величин и средних потерь для различных типов драглайнов показал, что указанные коэффициенты связаны квадратичной зависимостью. Погрешность зависимости составляет 9,3±5,9% на уровне 95% доверительного интервала. Это позволяет, зная значение коэффициента загрузки по эквивалентному току, произвести оценку тепловой загрузки электрических машин главных приводов.

10. Разработан метод и алгоритм определения траектории подъема, обеспечивающей минимум потерь электрической энергии за период подъема ковша драглайна. Для решения задачи использованы методы вариационного исчисления.

11. Предложены различные способы учета постоянной времени нагрева электрических машин при выполнении расчета мощности и параметров ЭМС. Первый является инженерным и основан на оценке значений эквивалентных усилий главных электроприводов за период времени, устанавливаемый техническими условиями на электрические машины (60 минут непрерывной работы экскаватора). Способ применен для выбора мощности, количества и типов электрических машин драглайна ЭШ 100.120. Второй использует полученную в работе зависимость между коэффициентами загрузки электрических машин по эквивалентному току и средним потерям, а также информацию об относительных эквивалентных усилиях, пропорциональных электромагнитному моменту электродвигателей главных приводов за период рабочего цикла, являющуюся результатом имитационного моделирования работы драглайна в забое.

12. Изложенные в диссертационной работе методы, алгоритмы и программы расчета электромеханических систем и систем управления мощных шагающих экскаваторов использованы при проектировании драглайнов ЭШ 20.90, ЭШ 65.100, ЭШ 100.120 и наладке систем управления головного образца драглайна ЭШ 20.90. Методика расчета параметров ЭМС для конкретных условий эксплуатации использована при проектировании электроприводов драглайна ЭШ 100.120. Установленные в работе закономерности между кинематическими и конструктивными параметрами электромеханического комплекса привода поворота, оптимальные по критерию минимума эквивалентного момента электродвигателя за период рабочего цикла, использованы при выборе электрических машин экскаватора ЭШ 20.90. Алгоритмическое обеспечение задач идентификации технологических состояний одноковшового экскаватора и измерения массы грунта в ковше экскаватора использованы при разработке информационных систем драглайнов ЭШ 20.90, ЭШ 100.100, ЭШ 65.100, ЭШ 25.90 и карьерных экскаваторов ЭКГ-12, ЭКГ-5А.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена актуальная научно-техническая проблема создания методов выбора оптимальных значений параметров, законов управления и методов контроля работы электромеханических комплексов главных электроприводов экскаваторов, приводящих к повышению эффективности работы этих машин в заданных горно-технологических условиях эксплуатации.

Актуальность проблемы обусловлена производством серийных карьерных экскаваторов и драглайнов, проектированием и изготовлением уникальных высокопроизводительных машин с ковшом емкостью более 40 м3, зависимостью режимов работы электромеханических комплексов главных приводов от горно-технологических условий эксплуатации.

Реально достижимые показатели работы экскаваторов в значительной мере определяются принятыми на стадии проектирования решениями, обоснование которых невозможно без детального исследования взаимодействия экскаватора и среды его эксплуатации.

В работе реализован системный принцип выбора электрических машин и основных конструктивных параметров главных электроприводов драглайнов для заданных горно-технологических условий эксплуатации. Результаты расчета ЭМС драглайна ЭШ 100.120 подтвердили целесообразность использования такого подхода к проектированию.

В работе использована новая постановка и получено решение задачи синтеза оптимальных управлений ЭМС привода поворота и взаимосвязанной системы приводов подъема и тяги экскаватора-драглайна.

Значительное внимание уделено проблеме исследования электромеханических систем экскаваторов в составе электропривода главных механизмов. Для возможности измерения интегральных показателей электротехнических комплексов за период рабочего цикла экскаватора разработаны и исследованы методы распознавания технологических состояний ЭМС и экскаватора как горной машины, предложен новый способ измерения статического тока электропривода в переходных режимах работы.

Достоверность полученных результатов исследований подтверждается применением точных математических методов и апробированных математических моделей; в необходимых случаях выполнена оценка погрешности полученных результатов путем сравнения с экспериментальными данными. Промышленная эксплуатация экскаваторов, в частности ЭШ 20.90, и других, проектирование которых выполнено с использованием разработанных методов, опыт эксплуатации информационно-измерительных систем контроля показателей работы экскаваторов также свидетельствуют о высокой степени достоверности полученных в работе теоретических результатов.

Разработанные методы доведены до алгоритмов, на основании которых созданы программы для ЭВМ.

Основные теоретические положения подтверждены расчетами и использованы при проектировании шагающих экскаваторов, выпускаемых ПО "Уралмаш", а также при создании информационно-измерительных систем показателей работы одноковшовых экскаваторов.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Карякин, Александр Ливиевич, 2005 год

1. Аверкин А. Н., Батыршин И. 3., Блишун А. Ф., Силов В. Б., Тарасов В. Б. Нечёткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта. М.: Наука, 1986. 312 с.

2. Автоматизация поискового конструирования (искусственный интеллект в машинном проектировании)/ Под ред. Половинкина А. И. М.: Радио и связь, 1981. - 344 с.

3. Айзерман М. А., Браверман Э. М., Розоноэр Л. И. Метод потенциальных функций в теории обучения машин. М.: Наука, 1970. - 240 с.

4. Алексеев Н. И., Гайдукевич В. И., Седоков Л. В. О практической нагрузке главных электроприводов экскаватора ЭКГ-8 и его модификаций. Промышленная энергетика, 1973, № 6, с. 27-29.

5. Американская техника и промышленность. Сборник рекламных материалов. Вып. IX. Горная промышленность. / Внешторгреклама: М., 1978.-334 с.

6. Арис Р. Дискретное динамическое программирование. Введение в оптимизацию многошаговых процессов. М.: Мир, 1969. - 324 с.

7. Бабенко А. Г., Полузадов В. Н., Дружинин А. В. Измерение массы полезного груза, перемещаемого подъемно-транспорной машиной циклического действия // Изв. вузов. Горный журнал. 1994. - № 4. - С. 106-114.

8. Базара М., Щетти К. Нелинейное программирование. Теория и алгоритмы. М.: Мир, 1982. - 583 с.

9. Балаховский М. С. Рациональные приемы управления драглайнами на вскрышных работах. : Экспресс-информация/ ЦНИИЭЦуголь. М., 1978.-40 с.

10. Бахвалов Н. С. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). М.: Наука, 1973. - 632 с.

11. Беллман Р. Динамическое программирование. М. : ИЛ, 1960. - 400 с.

12. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

13. Бобин И. С., Карякин А. Л. Оптимизация параметров алгоритма вычисления оценок в задаче распознавания технологических состояний одноковшовых экскаваторов // Изв. вузов. Горный журнал. 2000. -№4.-С. 122-126.

14. Болтянский В. Г. Математические методы оптимального управления. -М.: Наука, 1966.-307 с.

15. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, Ленингр. отд., 1979. -160 с.

16. Браверман Э. М., Мучник И. Б. Структурные методы обработки эмпирических данных. М.: Наука, 1983. 464 с.

17. Бронштейн И. Н., Семендяев К. Д. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. М.: Наука, 1981. - 720 с.

18. Вальд А. Последовательный анализ. М.: Физматгиз, 1960. - 328 с.

19. Вапник В. Н. Восстановление зависимостей по эмпирическим данным. М.: Наука, 1979. - 448 с.

20. Вапник В. Н., Червоненкис А. Я. Теория распознавания образов. М.: Наука, 1974.-416 с.

21. Васильев В. И. Распознающие системы: Справочник. Киев: Наукова думка, 1983.-424 с.

22. Ветров Ю. А. Резание грунтов землеройных машин М. : Машиностроение, 1971. - 357 с.

23. Волобоев Б. А., Франко Р. Т., Фельзер М. С. Автоматизация управления рабочим процессом драглайна. В кн. : Автоматизация производственных процессов на открытых горных разработках. - Киев: Техника, 1970.-С. 75-81.

24. Вольдек А. И. Электрические машины. Л. : Энергия, 1978. - 832 с.

25. Буль Ю. Я., Ключев В. И., Седаков Л. В. Наладка электроприводов экскаваторов. М.: Недра, 1975. - 312 с.

26. Выбор мощности электродвигателей привода подъема ковша драглайна с учетом конкретных условий эксплуатации / Карякин А. Л., Носы-рев М. Б., Кошкарев А. В., Раскин В,Л. Изв. вузов. Горный журнал, 1983,№2.-С. 102-108.

27. Горелик А. Л., Гуревич И. Б., Скрипкин В. А. Современное состояние проблемы распознавания. Некоторые аспекты. М. : Радио и связь, 1985.- 160 с.

28. Горелик А. Л., Скрипкин В. А. Методы распознавания. М. : Высшая школа, 1989.-232 с.

29. Гриднев А. П. К вопросу определения оптимального соотношения параметров рабочего оборудования драглайна и системы разработки. -Уголь, 1971,№6.-С. 39-43.

30. Гноенский Л. С., Каменский Г. А., Эльсгольц Д. Э. Математические основы теории управляемых систем. М.: Наука, 1969. - 512 с.

31. ГОСТ 183-74 Машины электрические вращающиеся. Общие технические требования. Взамен ГОСТ 183-66. - 43 с. УДК 621. 313. 281:006. 354. Группа Е60. СССР.

32. ГОСТ 11828-75 Машины электрические вращающиеся. Общие методы испытаний.

33. ГОСТ 10159-79 Машины электрические постоянного тока. Методы испытаний. Взамен ГОСТ 10169-68. - Группа Е 69. СССР.

34. Гуревич И. Б., Журавлёв Ю. И. Минимизация булевых функций и эффективные алгоритмы распознавания // Кибернетика. 1974. №3. - С. 16-20.

35. Джавахишвили Т. Д. Оптимальный по быстродействию следящий электропривод механизма подъема тяги) мощного драглайна// Изв. вузов. Горн! журнал, 1975. № 12. С. 107-110.

36. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Выпуск 1. -М.: Мир, 1971. -317 с.

37. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Выпуск 2. М.: Мир, 1972.

38. Дмитриевский А. А., Лысенко Л. Н. Прикладные задачи теории оптимального управления движением беспилотных летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978. - 328 с.

39. Докукин А. В., Красников Ю. Д., Хургин 3. Д. Статистическая дина-пика горных машин. М. : Машиностроение, 1978. - 239 с.

40. Домбровский Н. Г., Панкратов С. А. Землеройные машины. Часть 1. Одноковшовые экскаваторы. М.: Госстройиздат, 1961.-651 с.

41. Дуань Х.Разработка и исследование автоматизированной системы мониторинга технологического процесса тяжелых экскаваторов-драглайнов: Дис. канд. техн. наук М.: МГГУ, 2000.

42. Елисеев В. В., Конаков В. С. Определение продолжительности процесса копания драглайна// Изв. вузов. Горн, журнал, 1975, № 6. С. 132-135.

43. Журавлёв Ю. И. Об алгебраическом подходе к решению задач распознавания и классификации // Проблемы кибернетики: Сб. ст. М. : Наука, 1978. Вып. 33. С. 5-68.

44. Журавлёв Ю. И. Непараметрические задачи распознавания образов // Кибернетика. 1976. - № 6. - С. 93-123.

45. Журавлёв Ю. И., Никифоров В. В. Алгоритмы распознавания, основанные на вычислении оценок // Кибернетика. 1971. - № 3. - С. 1-11.

46. Залесов О.А.,Певзнер Л.Д., Толпежников Л.И., Яризов А.Д. Система программного управления драглайнами: Обзор/ЦНИИЭИуголь М.: 1983,33 е.

47. Компьютер и задачи выбора / Ред. Журавлёв Ю. И. М. : Наука, 1989. - 208 с.

48. Зеленин А. Н. Разрушение грунтов механическими способами. -М. : Машиностроение, 1968. 375 с.

49. Казеннова Н. В., Наумкина JI. Г., Дюков А. И. Влияние колебаний ковша на бифилярном подвесе на динамику стреловой конструкции при повороте экскаватора-драглайна // Изв. вузов. Горн, журнал, 1972. -№4. -С. .145-148.

50. Карякин A. JI. Синтез оптимального по быстродействию управления приводом поворота одноковшового экскаватора // Изв. вузов. Горн, журнал, 1983, № 7. С. 33-34.

51. Карякин А. Л., Носырев М. Б. Пакет прикладных программ расчета мощности электродвигателей приводов экскаваторов-драглайнов // Информ. листок № 169-83. Свердловский ЦНТИ, 1983. -4с.

52. Карякин А. Л., Носырев М. Б. Система автоматизации типовых расчетов главных электроприводов драглайна // Ред. журн. "Изв. высш. учеб. заведений СССР, сер. Горн, журнал". Свердловск, 1982. - 10 с. -(Рукопись деп. в ЦНИИТЭИТЯЖМАШ, 1003 тм - Д82).

53. Карякин А. Л., Носырев М. Б. Синтез оптимальной траектории подъема ковша драглайна// В кн. : Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности: Межвуз. научн. темат. сборник/ Свердловск.: СГИ, 1985. С. 25-30.

54. Карякин А. Л., Носырев М. Б., Дружинин А. В. Автоматизация контроля работы экскаватора-драглайна // В кн.: Автоматизация в шахтах и карьерах / Материалы 9 международной конференции ИКАМК-88, 2 секция. Варна, НРБ, 1988, с. 84-88.

55. Карякин А. Л., Дружинин А. В. Носырев М. Б. Программное обеспечение микропроцессорной системы контроля показателей работы драглайна // Изв. вузов. Горный журнал, 1989, № 4, с. 106-110.

56. Карякин А. Л., Носырев М. Б., Дружинин А. В. Испытания автоматизированной микропроцессорной системы контроля показателей работы экскаватора-драглайна // Изв. вузов, Горный журнал, 1990, № 1, с. 105-108.

57. Карякин А. Л. Идентификация технологического состояния одноковшовых экскаваторов в автоматизированных системах контроля, диагностики и управления // Изв. Вузов. Горный журнал. № 9, -1992., с. 142-146.

58. Карякин А. Л. Идентификация технологического состояния машин циклического действия // В кн. : Труды 2-й Международной научн. -техн. конференции "Актуальные проблемы фундаментальных наук", 24-28. 01. 1994, Москва, Россия.

59. Карякин А. Л. Системы распознавания технологического состояния одноковшовых экскаваторов // В кн. : Труды 12-й Международной конференции по автоматизации в горном деле 1САМС95, 13-15. 09. 1995, Гливице Польша, с. 585-588.

60. Карякин А. Л., Бобин И. С. Оценка параметров функций распределения выходных координат электромеханических систем экскаватора-драглайна. // Изв. вузов. Горный журнал. 2000. - №1. - С. 91-97.

61. Карякин А. Л. Метод измерения статического тока электропривода // Изв. вузов. Горный журнал. 2002. - №2. - С.

62. Каминская Д. А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменениях нагрузки// Изв. вузов. Горн, журнал, 1975, № 5. С. 154-158.

63. Квитко А. К. Определение параметров передаточных механизмов приводов одноковшовых экскаваторов с учетом теории случайных процессов// Изв. вузов. Горн, журнал, 1977, № 12. С. 80-83.

64. Квитко А. К. Расчет зубчатых передач приводов на основе статистического анализа нагрузок в одноковшовых экскаваторах // Изв. вузов. Горн, журнал, 1932, № 3. С. 75-79.

65. Комиссаров А. П., Лаутеншлейгер А. А., Филатов В. И. Влияние параметров привода на процесс поворота платформы экскаваторов // Изв. вузов. Горн, журнал, 1980, № 9. С. 91-94.

66. Костенко М. П., Пиотровский Л. М. Электрические машины. Ч. 1 -Машины постоянного тока. Трансформаторы. Л. : Энергия, 1972. -544 с.

67. Конаков Б. С. К вопросу выбора оптимального передаточного числа механизма поворота одноковшового экскаватора // Изв. вузов. Горн, журнал, 1970, № ц. с. 87-89.

68. Конаков Б. С. Учет времени нарастания движущего усилия привода до максимального при расчете продолжительности цикла работы экскаватора//Изв. вузов. Горн, журнал, 1971, № 2. С. 98-102.

69. Конаков Б. С., Раскин В. Л. Методика определения мощности привода и передаточного отношения механизма подъема ковша драглайна// Изв. вузов. Горн, журнал, 1972, № 10. С. 104-103.

70. Конаков Б. С. Уточненная методика определения продолжительности цикла экскаватора//Изв. вузов. Горн, журнал, 1973, № 5. С. 101-108.

71. Конаков Б. С. Математическая модель процесса подъема и опускания ковша драглайна// Изв. вузов. Горн, журнал, 1974, № 8. С. 100-104.

72. Конаков Б. С., Елисеев В. В. Математическое описание рабочего режима копания драглайна//Изв. вузов. Горн, журнал, 1974, № 9. С. 100-103.

73. Кох П. И., Плахов Ю. А. Исследование методов защиты мощных драглайнов от выхода ковша из рабочей зоны// Изв. вузов. Горн, журнал, 1975, № 10. С. 117-122.

74. К оценке тепловой загрузки двигателей копающих механизмов карьерных экскаваторов / Садовников Е. М., Девяткин Ю. А., Ольховиков Б. В., Иржак В. М. // Изв. вузов. Горн, журнал, 1977, № 6. С. 106-109.

75. Красовский Н. Н. Теория управления движением. Линейные системы -М.: Наука, 1968.-475 с.

76. Кубачек В. Р., Конаков В. С. Методика определения продолжительности рабочего цикла одноковшового экскаватора// Изв. вузов. Горн, журнал, 1968, № 8. С. 96-100.

77. Кубачек В. Р. Некоторые особенности развития одноковшовых экскаваторов// Изв. вузов. Горн, журнал, 1969, № 8. С. 90-94.

78. Кубачек В. Р., Филатов В. И. О влиянии технологии разработки и параметров разрабатываемой системы забой-отвал на выбор конструктивных параметров одноковшовых экскаваторов// Изв. вузов. Горн, журнал, 1971,№ 11.-С. 106-108.

79. Кубачек В. Р., Комиссаров А. П. К определению взаимозависимостей параметров драглайнов// Изв. вузов. Горн, журнал, 1972, № 7. С. 9093.

80. Кубачек В. Р., Комиссаров А. П. Оптимальные параметры механизмов поворота одноковшовых экскаваторов// Изв. вузов. Горн, журнал, 1974,№9.-С. 83-86.

81. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. — М.: Машиностроение, 1986. 448 с.

82. Лапко А. В., Лапко В. А., Соколов М. И., Ченцов С. В. Непараметрические системы классификации. Новосибирск: Наука, 2000. - 240с.

83. Лаутеншлейгер А. А. Влияние горнотехнических условий эксплуатации на загрузку главных приводов драглайна// Изв. вузов. Горн, журнал, 1974,№9.-С. 87-88.

84. Ломакин В. П. Исследование динамики многосвязанных электромеханических систем экскаваторов на электронных моделирующих установках// Изв. вузов. Горн, журал, 1966, №2. С. 123-125.

85. Ломакин В. П. Комплексные динамические системы экскавато-ров//Изв. вузов. Горн, журнал, 1968, № 9. С. 95-100.

86. Лурье 3. Я., Чайка Э. Г. Определение вероятностных характеристик усилий в подъемных канатах по току двигателя при копании грунта экскаватором// Изв. вузов. Горн, журнал, 1969, № 4. С. 102-108.

87. Математическая теория оптимальных процессов/ Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. М. : Физматгиз, 1951.

88. Мельников Н. Н., Потапов М. Г., Гриднев А. П. Бестранспортная система на карьерах США и Канады и эксплуатация горно-транспортного оборудования: Обзор. / ЦНИИЗуголь. М., 1977. - 46 с.

89. Мельников Н. Н., Гриднев В. А. Перспективы применения бестранспортных систем разработки с использованием экскаваторов большой единичной мощности. Уголь, 1982, № 3. - С. 30-32.

90. Моисеев Н. Н. Численные методы в теории оптимальных систем. -М. : Наука, 1971.-424 с.

91. Носырев М. Б., Карякин А. Л., Дружинин А. В. Автоматизированная информационная система учета показателей работы экскаваторадраглайна // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности. Свердловск, 1986. - С. 2125.

92. Носырев М. Б., Карякин A. JI. Расчет точности измерения энергетических параметров электроприводов драглайна микропроцессорной системой // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности. Свердловск, 1987. - С. 47-51.

93. Носырев М. Б., Леонов Р. Е. Оптимальное проектирование привода поворота драглайна// Изв. вузов. Горн, журал, 1981, № 7. С. 113-116.

94. Одноковшовые экскаваторы НКМЗ/ Буль Ю. Я., Калашников Ю. Т., Сапилов А. В., Хараш И. М. М.: Недра, 1978. - 189 с.

95. Оленев В. Д. Нагрузка в поворотном механизма экскаватора-драглайна от раскачивания ковша// Изв. вузов. Горн, журнал, 1967, № 11.-С. 93-103.

96. Ольховиков Б. В., Оленев В. А., Розенцвайг А. Б. Эффективность работы экскаватора ЭКГ-4,6Б с тиристорным электроприводом//Изв. вузов. Горн, журал, 1978, № 5. С. 125-128.

97. Острем К.,. Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М. : Мир, 1987.-480 с.

98. Остриров В. Н. Исследование на цифровой модели рабочих режимов взаимосвязанных электроприводов подъема и тяги экскаватора драглайна. - Сб. науч. тр. / Моск. энерг. ин-т. - М. : МЭИ, 1979, вып. 400. -С. 51-56.

99. Остриров В. Н. Разработка и исследования системы оптимального управления процессом подъема ковша экскаватора-драглайна на выгрузку: Автореф. дисс. канд. техн. наук. М., 1980. - 20 с.

100. Определение оптимальных конструктивных параметров привода поворота экскаватора/ Носырев М. В., Карякин А. Л., Леонов Р. Е., Рогулин В. А. // Изв. вузов. Горн, журнал, 1981, № 6. С. 112-116.

101. Певзнер Л.Д. Алгоритмический и структурный синтез автоматизированного управления экскаватором-драглайном: Дис. д-ра. техн. наук М.: МГИ, 1987.

102. Петров Ю. П. Оптимальное управление электроприводом. -Л. : Энергия, Ленингр. отд., 1971. 144 с.

103. Поллард Дж. Справочник по вычислительным методам статистики. -М.: Финансы и статистика, 1982. 344 с.

104. Попов А. Н. Оптимальное управление электроприводом при ограниченном ускорении// Изв. вузов. Горн, журнал, 1982, № 1. С. 104-110.

105. Рабинович И. Н., Шубов И. Г. Проектирование нашли постоянного тока. Л.: Энергия, 1967. - 504 с.

106. Развитие и повышение производительности драглайнов/ Балаховс-кий М. С., Весилоо П. И., Кныщев С. А., Мельников Н. Н. : Экспресс-информация. / ЦНИИЭуголь. М., 1979. - 30 с.

107. Раскин В. Л. Машины, выпускаемые Уралмашзаводом. Горный журнал, 1966, № 4.

108. Расчет главных электроприводов экскаватора ЭШ 65. 100: Промежуточный отчет/ СГИ; Руководитель работы Троп А. Е. ; № ГР 01823003280, Инв. № 02826051417. Свердловск, 1981. -59 с.

109. Расчет главных электроприводов драглайна методом средних потерь: Промежуточный отчет/ СГИ; Руководитель работы А. Е. Троп; № ГР 01823003280, Инв. № 02828045880. Свердловск, 1982. - 49 с.

110. Расчет переходных процессов в электроприводах экскаватора ЭШ 20. 90. Промежуточный отчет/ СГИ; Руководитель работы А. Е. Троп, № ГР 01823003280, Инв. № 02820068173. Свердловск, 1982. - 38 с.

111. Рыльков А. П. Динамические процессы при растяжке ковша драглайна // Изв. вузов. Горн, журнал, 1969, №9. С. 86-91.

112. Сигорский В. Л. Математический аппарат инженера. 2-е изд., стереотип. Киев: Техника, 1977. - 768 с,

113. Смехов А. А., Ерофеев Н. И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с.

114. Современная математика для инженера/ Под ред. Беккенбаха Э. Ф. -М. :И. Л. 1958.-500 с.

115. Табак Л., Куо Б. Оптимальное управление и математическое программирование. М.: Наука, 1975. - 80 с.

116. Тейлор Дж. Введение в теорию ошибок. М. Мир, 1985. - 272 с.

117. Теория и практика открытых разработок/ Мельников Н. В., Реен-тович 3. И., Симкин Б. А. и др. 2-е изд., переработ, и доп. - М. : Недра, 1979.-636 с.

118. Тер-Мхитаров М. С., Устинов В. Н. К вопросу оптимизации поворотного движения одноковшовых экскаваторов//Изв. вузов. Горн, журнал, 1968, № 10.-С. 93-96.

119. Техническое задание на создание шагающего экскаватора-драглайна ЭШ 100. 100 № 2 с ковшом емкостью 100 м3 и длиной стрелы 100-125 м. М., 1980.

120. Типовые технологические схемы ведения вскрышных работ на сланцевых разрезах. М. : Ин-т горного дела им. А. А. Скочинского, 1976. -62 с.

121. Типовые технологические схемы ведения горных работ на угольных разрезах. Челябинск: Научн. - исслед. и проект, -констр. ин-т по добыче полезн. ископаемых откр. способом, 1974.

122. Тищенко Н. М. Введение в проектирование сложных систем автоматики. М.: Энергия, 1976. - 304 с.

123. Ткаченко В. Я., Ломакин В. П. Динамические усилия в канатах экскаватора-драглайна при совместной работе электромеханических систем подъема и тяги// Изв. вузов. Горн, журал, 1967; № 11. С. 93-98.

124. Ткаченко В. Я., Ломакин В. П. Графоаналитическая методика определения динамических усилий в канатах при совместной работе электромеханических систем подъема и тяги// Изв. вузов. Горн, журнал, 1976,№ 12.-С. 79-64.

125. Ткаченко В. Я., Фаустова И. Я. Исследование аварийных режимов растяжки ковша драглайна на электронной модели// Изв. вузов. Горн, журнал, 1970,№ 11.-С. 146-148.

126. Ткаченко В. Я. Определение границы зоны рабочих траекторий транспортировки ковша драглайна. В сб. : Горные машины и автоматика/ЦНИИуголь, М., 1971, № 2. - С. 23,24.

127. Ткаченко В. Я. Зависимость нагрузок на стрелу драглайна от координат ковша// Изв. вузов. Горн, журнал, 1971, № 3. С. 81-87.

128. Ткаченко В. Я., Фаустова И. Я., Фасенко О. В. Анализ траекторий транспортировки ковша драглайна// Изв. вузов. Горн, журнал, 1973, № 8.-С. 93-97.

129. Ткаченко В. Я. Математическое моделирование взаимосвязанных систем подъема, тяги и поворота драглайна. В кн. : Автоматика в строительстве: Сб. науч. тр. / Моск. инж. -строит, ин-т, - М. : МИСИ, 1973, вып, 117.-С. 137-145.

130. Ткаченко В. Я. Влияние кориолисовой силы на горизонтальное отклонение ковша драглайна при его транспортировке//Изв. вузов. Горн, журнал, 1974, №10.-С. 112-115.

131. Ткаченко В. Я. Определение максимального угла раскачивания ковша драглайна//Изв. вузов. Горн, журнал, 1976, № 12. С. 70-74.

132. Ткаченко В. Я., Мамкин В. М., Ольховиков Б. В. Исследование горизонтальных колебаний ковша драглайна//Изв. вузов. Горн, журнал, 1970,№5.-С. 89-93.

133. Ткаченко В. Я. Определение максимальных статических нагрузок в канатах и стреле драглайна при транспортировке ковша// Изв. вузов. Горн, журал, 1979, № 5. С. 98-102.

134. Троеглазов А.И. Автоматизация управления механизмов поворота экскаватора-драглайна: Дис. канд. техн. наук М.: МГИ, 1989.

135. Троп А. Е., Кочетков В. П., Гребенщиков Б. Г. Об одной задаче синтеза системы оптимального управления главными электроприводами карьерных экскаваторов// Изв. вузов. Горн, журнал, 1972, № 5. С. 149-154. '

136. Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов. М. : Мир, 1978.-412 с.

137. Уайлд Д. Оптимальное проектирование: Пер. с англ. М. : Мир, 1931. - 272 с.

138. Управление горными электроприводами со случайным характером на-гружения/ Портной Т. 3., Иржак 10. И., Иванков Б. Ф., Кишко Р. С., Садовников Е. М//Изв. вузов. Горн, журнал, 1981, № 8. С. 97-103.

139. Фельзер М. С. Построение автоматизированной системы управления рабочим циклом драглайна с применением управляющей вычислительной машины. В кн. : Добыча угля открытым способом: Научн. -техн. сб. /ЦНИИЗуголь. - М. : 1978, № I. - С. 13-16.

140. Фельдбаум А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М. : Наука, 1966. - 624.

141. Фиалко А., Мах-Кормик Г. Нелинейное программирование. Методы последовательной безусловной оптимизации. М. : Мир, 1972.

142. Филатов В. И. Оптимизация параметров механизма поворота мощных шагающих драглайнов с учетом отрабатываемой система "забой-отвал". Автореф. дисс. канд. техн. наук. Свердловск, 1971.-21 с.

143. Филатов В. И., Кубачек В. Р. Изображение отвала одноковшового вскрышного экскаватора// Изв. вузов. Горн, журнал, 1971, № 12. С. 97-101.

144. Филатов В, И.,Кубачек В. Р. Изображение забоя экскаватора-драглайна//Изв. вузов. Горни журнал, 1972, № 12. С. 90-93.

145. Филатов В. И., Комиссаров А. П. Зависимость длительности поворота от угла поворота одноковшового экскаватора//Изв. вузов. Горн, журнал, 1973,№ 10.-С. 98-101.

146. Филатов В. И., Кубачек В. Р. Влияние времени поворота на эквивалентный момент привода поворота мощного одноковшового экскаватора// Изв. вузов. Горн, журнал, 1976, № 3. С. 104-108.

147. Филатов В. И, Изображение забоя драглайна при нижнем черпании// Изв. вузов. Горн, журнал, 1982, № 9. С. 82-85.

148. Филатов В. И., Кубачек В. Р. Среднее время поворота экскаватора-драглайна//Изв. вузов. Горн, журнал, 1976, № 3. С. 104-108.

149. Филатов В. И. Оценка эффективности использования мощного драглайна в заданных условиях эксплуатации//Изв. вузов. Горн, журнал, 1982, № 10. С. 83-85.

150. Фихтенгольц Г. М. Курс дифференциального и интегрального исчисления, т. 3. М.: Физматгиз, 1963. - 656 с.

151. Фомин А. Я., Савич А. В. Оптимизация распознающих систем. М. : Машиностроение, 1993. - 288 с.

152. Хазак В. И. Применение методов подобия для динамического исследования механизмов копания одноковшовых экскаваторов//Изв. вузов. Горн, журнал, 1968, №6.-С. 97-101.

153. Хайновский A.B. Разработка микропроцессорной системы суперви-зорного управления транспортированием ковша экскаватора-драглайна: Дис. канд. техн. наук М.: МГИ, 1989.

154. Химмедьбдау Д. Прикладное нелинейное программирование. М. : Мир, 1975.-534 с.

155. Цлаф JI. Я. Вариационное исчисление и интегральные уравнения. Справочное руководство. М.: Наука, 1966. - 176 с.

156. Честнат Г. Техника больших систем. М. : Энергия, 1969. - 656 с.

157. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1976. - 616 с.

158. Чулков А. Н., Чулков Н. Н. Расчет приводов карьерных машин. -М.: Машиностроение, 1979, 104 с.

159. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука. -М.: Мир, 1978.-413 с.

160. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ: Практическое руководство. Пер. с англ. М.: Мир, 1982. - 238 с.

161. Электротехнический справочник. Том I. Общие вопросы. Электротехнические материалы / Под ред. В. Г. Герасимова. М. : Энергия, 1980. - 502 с.

162. Эльсгольц Л. Э. Вариационное исчисление. М. : Гостехиздат, 1958. -162 с.

163. Янг JI. Лекции по вариационному исчислению и теории оптимального управления. М.: Мир, 1974. - 488 с.

164. Патент RU 2097495 С1. Карякин А. Л. Способ и устройство измерения статического тока электропривода. Заявл. 08.02.95. Опубл. 27.11.97, бюл. № 33.

165. New aperating Ideas Discussed at AMC. Mining Ingineering, 1979, №8, pp 1168,1173,1175,1176.

166. Malcolm Keay. Coal and Sustainable Development. 19th WORLD MINING CONGRESS, 1 - 5 NOVEMBER 2003, NEW DELHI, vol. 1, pp 3-15.