Синтез адаптивного автовариатора для механических приводов технологических и транспортных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Згонник, Ирина Павловна

• Згонник, Ирина Павловна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Згонник, Ирина Павловна

ОГЛАВЛЕНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. КОНСТРУКЦИИ И СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ МЕХАНИЧЕСКИХ ВАРИАТОРОВ.

1.1. ФРИКЦИОННЫЕ ПЕРЕДАЧИ. ИХ ДОСТОИНСТВА И НЕДОСТАТКИ, СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ.

1.2. ВАРИАТОРЫ. ИХ ОСНОВНЫЕ СХЕМЫ. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ.

1.3. ЗАДАЧИ, ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИК:А РАБОТЫ.

ГЛАВА 2. ПРИНЦИПЫ КОНСТРУИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ. АВТОВАРИАТОРЫ И ИХ СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ.

2.1. АВТОВАРИАТОРЫ. ИХ ТИПОВЫЕ СХЕМЫ.

2.2. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ.

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С НЕГОЛОНОМНЫМИ СВЯЗЯМИ.

3.1. МЕХАНИЧЕСКИЙ ВАРИАТОР КАК МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ С НЕГОЛОНОМНЫМИ СВЯЗЯМИ.

3.2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВАРИАТОРА НА БАЗЕ УРАВНЕНИЙ ЛАГРАНЖА С НЕОПРЕДЕЛЕННЫМИ МНОЖИТЕЛЯМИ

3.3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ СИСТЕМЫ С НЕГОЛОНОМНОЙ СВЯЗЬЮ НА БАЗЕ УРАВНЕНИЙ АППЕЛЯ.

3.4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ СИСТЕМЫ С НЕГОЛОНОМНОЙ СВЯЗЬЮ НА БАЗЕ ОБЩЕГО УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ И ЕГО МОДИФИКАЦИЙ.

3.5. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ СИСТЕМЫ ОБЩЕГО ВИДА, СОСТАВЛЕННЫЕ НА ОСНОВЕ ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ ПРИНЦИПОВ КИНЕТОСТАТИКИ.

3.6. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ МАШИНЫ ПРИ СТАЦИОНАРНОМ РЕЖИМЕ РАБОТЫ ДВИГАТЕЛЯ.

3.7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ.

ГЛАВА 4. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ, КИНЕМАТИЧЕСКИЕ И СИЛОВЫЕ СООТНОШЕНИЯ В МЕХАНИЧЕСКОМ АВТОВАРИАТОРЕ.

4.1. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ И КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СООТНОШЕНИЯ В ШКИВЕ С ИЗМЕНЯЕМОЙ ГЕОМЕТРИЕЙ.

4.2. СИЛОВЫЕ СООТНОШЕНИЯ ШКИВА С ИЗМЕНЯЕМОЙ ГЕОМЕТРИЕЙ.

4.3. РЕАЛЬНОЕ ПОВЕДЕНИЕ ПЛОСКОГО РЕМНЯ НА КРИВОЛИНЕЙНОМ ШКИВЕ.

4.4. ВЫВОДЫ ПО РАЗДЕЛУ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез адаптивного автовариатора для механических приводов технологических и транспортных машин»

Машиностроение в странах с развитой технологией имеет тенденцию на создание машин автоматического действия, эксплуатация которых требует минимального участия человека.

Как правило, система автоматического управления (САУ) или регулирования (САР) является важнейшей составной частью современной технологической и транспортной машины. В исполнительных органах САУ и САР часто используются гидравлические и пневматические звенья, что делает конструкцию современной машины насыщенной разнородными средами, совместная работа которых порождает много проблем при эксплуатации [111].

В тоже время, резервы самоорганизации сложных технических систем далеко не исчерпаны, причем многие перспективные решения не обязательно должны создаваться с использованием электронных или иных САУ и САР. Гораздо рациональнее будут, например, механические системы, самоорганизация которых осуществляется на использовании законов механики, что технологически и экономически состоятельно.

В работе объектом исследования и проектирования является автоматизированный привод технологической или транспортной машины, в состав которого входят механические передачи, построенные в реализации принципа конструирования систем путем наделения последних свойством адаптации к реальным условиям их изготовления и эксплуатации.

Передачи с адаптивными свойствами способны на автоизменение внутренних характеристик, например, передаточной функции скорости — основной целевой функции механической передачи, тем самым подобный привод приобретает роль автоматического регулятора движением.

Предлагаемые схемы таких передач — автовариаторов, имеют принципиальную техническую новизну, но с позиций аналитической механики синтезируются путем придания новых свойств связям между звеньями передач. Схемы автовариаторов, как правило, содержат в своём строении дополнительную степень свободы и скрытую цепь управления передаточной функцией скорости, причём эта цепь управления может быть построена исключительно на механических элементах, реализующих законы механики.

В таком случае, актуальной становится задача синтеза автовариатора для технологической или транспортной машины при сохранении стационарной работы двигателя в условиях переменного внешнего нагружения, решению которой и посвящена настоящая диссертация.

Работа выполнена в соответствии с планами гос. бюджетных научно-исследовательских работ ОмГТУ.

Диссертация изложена на 140 стр. машинописного текста, содержит введение, четыре основные главы, заключение, библиографический список, содержащий 114 источников.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Згонник, Ирина Павловна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ:

1. Для механических систем, функционирующих исключительно по законам механики, средствами адаптации являются правильное строение и дополнительное к основному движение звеньев, способное изменить передаточную функцию скорости механического привода. Такое движение можно реализовать с помощью встроенной в конструкцию цепи управления, которая исполняет функцию типовых звеньев САР. При этом перспективными техническими решениями автовариаторов являются схемные решения, в которых автоизменение кинематических размеров основных звеньев реализуется вне зоны силового фрикционного контакта.

2. Составлена математическая модель движения механической системы по условию стационарности работы двигателя технологических или транспортных машин при переменном внешнем нагружении, зависимом от времени. Модель разрешима в конечном виде. При сравнении известных форм динамических моделей, учитывающих особенности неголономной связи показано, что инерционный коэффициент, содержащий производную передаточной функции скорости, может в этих моделях различаться кратно, и его влияние на движение линейно, а крутизна линеаризованной характеристики внешнего силового нагружения вызывает квадратичное изменение передаточной функции автовариатора.

3. Увеличение инерционности ведомой ветви привода исполнительного органа машины ведет к замедлению реакции автовариатора и уменьшению скорости изменения передаточного отношения вариатора, а кратное увеличение крутизны силовой характеристики внешнего нагружения, напротив, увеличивает темп его изменения.

4. Разработаны на уровне патентов два оригинальных технических решения плоскоременного автовариатора, у которого геометрическая форма шкива одного или обоих основных звеньев математически представляет собой однополостный гиперболоид вращения, при этом кинематические размеры звеньев способны автоматически изменяться в зависимости от уровня трансформируемого силового потока, обеспечивая стационарный, энергетически совершенный режим работы двигателя.

5. Разработан алгоритм расчета сил в шкиве с изменяемой геометрией, позволяющий провести синтез цепи управления автовариатора и выбрать значение необходимой жесткости упругого элемента по требуемой зависимости изменения передаточного отношения, адекватно зависимого от переменного внешнего нагружения. При изменении момента нагрузки в семь раз и выбранной исходной геометрии гиперболоида, для обеспечения требуемой зависимости изменения передаточного отношения, расчетная жесткость упругого элемента сохраняется практически постоянной. Нелинейность величины жесткости, до достижения ею постоянного значения, можно технически компенсировать пружиной без межвитковых зазоров. Установлено, что одновременная работа двух шкивов с изменяемой геометрией способна обеспечить изменение передаточного отношения в широком диапазоне, адекватное внешнему нагружению.

6. Проведен расчет переменной длины ремня и устройства по регулированию сил его натяжения. Разработаны анимационная модель шкива с изменяемой геометрией и его макетный образец, на которых проверены результаты проведенного исследования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В настоящей диссертационной работе в качестве объекта исследования выбран автовариатор со встроенной адаптивной цепью управления передаточной функцией. Показана возможность реализации прогрессивного принципа конструирования механических систем путем наделения их на стадии проектирования свойством адаптации к реальным условиям изготовления и эксплуатации, что позволило создать оригинальные конструкции плоскоременных автовариаторов с автоматическим изменением кинематических размеров основных звеньев в зависимости от уровня силового потока, подтвержденных соответствующими патентами на изобретения.

Схемы созданных приводов имеют принципиальную механическую новизну, они получены путем придания новых свойств связям между звеньями передачи, применением автоматического управления жесткостью элементов плоскоременной передачи, а также оригинальной конструкции автовариатора для автоматического изменения передаточного отношения, что обеспечивает стационарный режим работы двигателя.

Еще раз отметим, что использованный принцип конструирования в создании автоматических механических приводов на базе плоскоременных передач, открывает широкие возможности для дальнейшей работы в выбранном направлении по созданию новых перспективных схем, расширению области применения и внедрению технических решений в реальные механические приводы современных машин.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Згонник, Ирина Павловна, 2009 год

1. Адаптивные системы автоматического управления / Под ред. В. Б. Яковлева. Изд- во Ленингр. ун-та , 1984. -204 с.

2. Адаптивные системы и их приложения / Под. ред. Медведева А. В. — Новосибирск: Наука, 1978. 183 с.

3. Александров, А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989. - 293 с.

4. Артоболевский, И. И., Зиновьев, В. А., Умнов, Н. В. Некоторые задачи синтеза механических систем с вариатором // Механика машин. Вып. 19-20. Наука, 1966, с. 54-60.

5. Артоболевский, И. И, Зиновьев, В. А., Умнов, Н. В. Уравнение движения машинного агрегата с вариатором. // Механика машин. Вып. 15-16. Наука, 1969, с. 54-60.

6. А. с. 1245785 СССР, Мкл.4 F 16 Н 15/38. Автоматический торовый вариатор / В. А. Светозаров (СССР) // Бюл. изобретения. 1986. № 27.

7. А. с. 1441116 СССР, МКИ5 F 16 Н 13/08. Фрикционный планетарный редуктор / П. Д. Балакин, А. В. Бородин, О. М. Троян (СССР) // Открытия. Изобретения. 1988. № 44.

8. А. с. 1541405 СССР, Мкл.5 F 04 В 1/16. Механизм привода преимущественно поршневой машины / А. В. Бородин, Н. X. Хамитов, П. Д. Балакин, С. А. Макеев (СССР) // Открытия. Изобретения. 1990. № 5.

9. А. с. 1698540 СССР, Мкл.5 F 16 Н 13/08. Фрикционный планетарный редуктор / П. Д. Балакин, О. М. Троян (СССР) // Открытия. Изобретения.1991. №46.

10. А. с. 1772480 СССР, Мкл.5 F 16 Н 15/03. Фрикционный планетарный редуктор / П. Д. Балакин, О. М. Троян (СССР) // Открытия. Изобретения.1992. № 40.

11. А. с. 1772479 СССР, Мкл.5 F 16 Н 9/10. Плоскоременный вариатор / М. А. Богдявичус, Б. П. Спруогис, Ю. И. Юревич, А. Ю. Шатас (СССР) // Открытия. Изобретения. 1992. № 40.

12. А. с. 177249 СССР, Кл.5 F 47 Н 14. Фрикционная бесступенчатая передача / В. А. Светозаров (СССР) // Бюл. изобретения. 1966. № 24.

13. А. с. 1796820 СССР, Мкл.5 F 16 Н 13/06. Фрикционный планетарный редуктор / П. Д. Балакин, А. В. Бородин, О. М. Троян (СССР) // Открытия. Изобретения. 1993. № 7.

14. А. с. 2101584 (Россия), Мкл.6 F 16 Н 15/50. Автоматический фрикционный вариатор / П. Д. Балакин, В. В. Биенко (Россия) // Открытия. Изобретения. 1995. № 1.

15. А. с. 27335, Кл. F 16 Н 15/50. Автоматический фрикционный вариатор / П. Д. Балакин, Ю. О. Филлипов, О. С. Михайлик (Россия) //Открытия. Изобретения. 2003. № 2

16. А. с. 284547 СССР, Кл 47 h. 14. Торовый вариатор скорости с автоматическим регулированием передаточного отношения / В. И. Токарев (СССР) // Бюл. изобр. 1971. № 32.

17. А. с. 45491, МПК7 F 16 Н 13/08. Фрикционный планетарный редуктор / П. Д. Балакин, О. С. Михайлик, А. М. Кропачев (Россия) // Открытия. Изобретения.

18. А. с. 516858 СССР, Мкл.2 F 16 Н 15/02. Фрикционная бесступенчатая передача с автоматическим регулированием передаточного отношения в зависимости от величины нагрузки / И. JI. Глущенко, В. И. Токарев (СССР) // Бюл. изобр. 1976. № 21.

19. А. с. 679751 СССР, Мкл.2 F 16 Н 15/38. Саморегулирующийся торовый вариатор / JI. А. Данилов, Б. И. Рабников (СССР) // Бюл. изобр. 1986. №27.

20. А. с. 844862, МПК7 F 16 Н 13/08. Плоскоременный вариатор скорости / Я. А. Бойко, Э. М. Казанский (Россия) // Открытия. Изобретения. 1981. №25.

21. Балакин П. Д. Влияние цепи управления на динамику механических передач с адаптивными свойствами // Прикладные задачи механики: Межвуз. сб. науч. тр. Омск, 1997. Кн. 1 с. 14-17

22. Балакин П. Д. Влияние цепи управления на поведение механического привода с автовариатором. // Омский научный вестник. Омск: ОмГТУ, 1999.-Вып. 6. с. 32-33

23. Балакин П. Д. Динамика машин: Учебное пособие. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2006.-320 с.

24. Балакин П. Д. Динамическая модель механического привода с автовариатором на базе уравнений Аппеля. // Анализ и синтез механических систем: Сборник научных трудов. / Под ред. В.В. Евстифеева Омск: ОмГТУ, 1998. - с. 29 - 33

25. Балакин П. Д. Механика взаимодействия активных поверхностей звеньев фрикционных передач // Омский научный вестник. Омск: ОмГТУ, 2002. -Вып. 19. с. 95-98

26. Балакин П. Д. Механические автовариаторы: Учеб. пособие.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1998. -146 с.

27. Балакин П. Д. Механические передачи с адаптивными свойствами.: Науч. издание.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1996. -144 с.

28. Балакин П. Д. Оптимизация схемы и расширение кинематических возможностей адаптивных фрикционных редукторов // Механика процессов и машин: Межвуз. сб. науч. тр. Омск, 1996. Кн. 1. с. 53 57

29. Балакин П. Д. Особенности строения и статика механического привода, наделенного свойством адаптации // Механика процессов и машин / Омский государственный технический университет. — Омск, 1994. — с. 4 — 11

30. Балакин П. Д. Принцип конструирования механических систем // Бесступенчатые передачи, приводы машин и промысловое оборудование: Тез. докл. первой междунар. конф. Калининград: КГТУ, 1997. с. 6

31. Балакин П. Д. Принципиальные схемы и режимы работы автовариаторных трансмиссий. // Омский научный вестник. — Омск: ОмГТУ, 2001.- Вып. 15. с. 65 68

32. Балакин П. Д. Синтез механических передач с адаптивными свойствами: Дис. . докт. техн. наук. Новосибирск: НЭИ, 1993. - 300с.

33. Балакин П. Д. Синтез схем фрикционных адаптивных передач с автоуправляемым натягом // Механика процессов и машин: Межвуз. сб. науч. тр. Омск, 1996. Кн. 1. с. 53 -57

34. Балакин П. Д. Систематика и особенности строения механических приводов, наделенных свойством адаптации // Проблемы машиностроения и металлообработки / Омский политехнический институт. Омск, 1992. — с. 10-15

35. Балакин П. Д. Технические решения механических приводов, наделенным свойством адаптации // Проблемы анализа и синтеза механизмов и машин: Межвуз. сб. науч. тр. Новосибирск, 1997. с. 41 -47

36. Балакин П. Д. Цели создания и особенности строения фрикционных механических передач с адаптивными свойствами // Проблемы анализа и синтеза механизмов и машин: Межвуз. сб. науч. тр. Новосибирск, 1997. с. 47 54

37. Балакин П. Д., Биенко В. В. Базовая схема и расчетные модели фрикционного автовариатора // Бесступенчатые передачи, приводы машини промысловое оборудование: Тез. докл. первой междунар. конф. Калининград: КГТУ, 1997. с. 11

38. Балакин П. Д., Биенко В. В. Модель механического привода с автовариатором // Теория реальных передач зацеплением: Информ. мат. шестого междунар. симп. Курган, 1997. Ч. 2. с. 101-104

39. Балакин П. Д., Биенко В. В. Принцип конструирования и перспективные схемы современных автовариаторов. // Динамика систем, механизмов и машин: Материалы III Международной научно технической конференции. - Омск, 1999. с. 35

40. Балакин П. Д., Биенко В. В. Эволюция гиперболоида вращения в роли звена механической автовариаторной передачи // Анализ и синтез механических систем: Сборник научных трудов. / Под ред. В. В. Евстифеева Омск: ОмГТУ, 2001. - с. 110 - 115.

41. Балакин П. Д., Биенко В. В., Михайлик О. С., Автовариаторные механические трансмиссии // Развитие оборонно — промышленного комплекса на современном этапе: Материалы научно-технической конференции, Омск, 2003, с. 72 73

42. Балакин П. Д., Бородин А. В., Троян О. М. Опыт применения планетарного редуктора в малогабаритных машинах без смазки // Теория реальных передач зацеплением: Тез. докл. Курган, 1983. - т. 2. — с. 81

43. Балакин П. Д., Гололобов Г. И. Динамическое поведение механического привода с автовариатором. // Анализ и синтез механических систем: Сборник научных трудов. / Под ред. В. В. Евстифеева — Омск: ОмГТУ, 1998.-с. 33-37

44. Балакин П. Д., Гололобов Г. И., Биенко В. В. Динамика и элементы синтеза электромеханического привода с автовариатором. Омский научный вестник, № 2, март, 1998, с. 59 63

45. Балакин П. Д., Гололобов Г. И, Михайлик О. С. Моделирование цепи управления механического автовариатора. Омский научный вестник, № 1, март, 2003, с. 48-50

46. Балакин П. Д., Жуков А. В. Силовая статика однополостного гиперболоида как звена плоскоременного автовариатора. Омский научный вестник. Омск: ОмГТУ. 2001.- Вып. 18. - С. 92-94.

47. Балакин П. Д., Згонник И. П. Типовые структурные схемы и динамические модели движения механических автовариаторов // Омский научный вестник. Омск: ОмГТУ. 2007.- Вып. 2(56). - с. 72-73.

48. Балакин П. Д., Згонник И. П. Инженерные решения геометрических связей механизмов с адаптивными свойствами // Анализ и синтез механических систем: Сборник научных трудов. / Под ред. В. В. Евстифеева Омск: ОмГТУ, 2005. - с. 24 - 27.

49. Балакин П. Д., Згонник И. П. Задача синтеза схемы цепи управления механического автовариатора и пути ее решения // Анализ и синтез механических систем: Сборник научных трудов. / Под ред. В. В. Евстифеева Омск: ОмГТУ, 2006. - с. 123 - 125.

50. Балакин П. Д., Згонник И. П. Механические автовариаторы в приводах транспортных машин // Актуальные проблемы развития техники иэкономики в условиях крайнего севера / Омский государственный технический университет. — Омск, 2007. С. 15 — 25.

51. Балакин П.Д., Михайлик О. С., Згонник И. П. Динамическая модель движения механического привода вариаторного типа // Омский научный вестник. Омск: ОмГТУ. 2007.- Вып. 2(56). - С. 74-76.

52. Балакин П. Д., Михайлик О. С., Згонник И. П. Звенья адаптивных механических систем как типовые звенья САР // Омский научный вестник. Омск: ОмГТУ. 2007.- Вып. 2(56). - С. 70-71.

53. Балакин, П.Д., Згонник И.П., Механические автовариаторы в приводах транспортных машин / Омский научный вестник. Вып. 4 (73). Омск: Изд — во ОмГТУ, 2008, с. 39-43.

54. Балакин, П.Д., Згонник И.П., Геометро-кинематические и силовые соотношения в механическом плоскоременном автовариаторе / Омский научный вестник. Вып. 2 (80). Омск: Изд — во ОмГТУ, 2009, с. 75 78.

55. Васильев, А. В. Excel 2007 на примерах. — С- Пб., изд-во «БХВ Петербург», 2007.

56. Вульфсон И. И., Коловский М. 3. Нелинейные задачи динамики машин. — Ленинград, изд-во «Машиностроение», 1968, 284 с.

57. Геронимус Я. Л. Теоретическая механика. М.: Наука, 1973. - 511 с.

58. Дворников Л. Т. Начала теории структуры механизмов Новокузнецк: Сиб. гос. горно — металлург, акад., 1994. - 101 с.

59. Дровников А. Н. Адаптивные структуры механизмов и машин. Ростов — на-Дону: Изд-во Рост, ун-та, 1984. 128 с.

60. Ерофеев Н. И., Ерофеев В. Н. Обобщенная математическая модель динамических систем с несколькими степенями свободы // Динамика машин / М.: изд-во «Наука», 1974. С. 42-47

61. Есипенко Я. И. Механические вариаторы скорости. Гостехиздат. Киев, 1961.-220 с.

62. За рулем: информ. журн. — 1998, № 1

63. За рулем: информ. журн. 1999, № 12, стр. 55, 62 - 63.

64. За рулем: информ. журн. 1999, № 2, стр. 26 - 27.

65. За рулем: информ. журн. 1999, № 3, стр. 59.

66. За рулем: информ. журн. 1999, № 4, стр. 49.

67. За рулем: информ. журн. 1999, №11, стр. 48-51.

68. За рулем: информ. журн. 2002 , №10.

69. За рулем: информ. журн. 2007 , №9.

70. Заблонский К. И., Шустер А. Е. Плавнорегулируемые передачи.- Киев.: «Техниса», 1975, 272 с.

71. Зиновьев В. А., Бессонов А. П. Основы динамики машинных агрегатов. М.: изд-во «Машиностроение», 1964, 238 с.

72. Иосилевич Г. Б. Детали машин: учебник для студентов машиностроит. спец. вузов. М.: Машиностроение, 1988. - 368 е.: ил. - ISBN 5-21700217-4

73. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М., 1976, 576 с.

74. Кожевников С. Н. Основания структурного синтеза механизмов — Киев: Наук. Думка, 1979. 232 с.

75. Кожевников С. Н., Есипенко Я. И., Раскин Я. М. Механизмы. Справочник.; 4-е изд., перераб. и доп. / Под ред. С. Н. Кожевникова. М.,: Машиностоение. 1976, 786 с.

76. Коловский М. 3. Динамика машин. Д.: Машиностроение, 1989. — 263 е., ил. ISBN 5-217-00599-8

77. Кухтенко А. И. Об одном классе механизмов с неголономными связями. Труды ИМАШРАН. Семинар по ТММ. Том XV. Вып. 58. 1955 г.

78. Лобусов В. М. Динамика автоматического вариатора. Теория механизмов и машин, вып. 105-106, М.: Наука, 1984, с.88-102.

79. Лурье А. И. Аналитическая механика. М.: ГИФМЛ, 1961. - 824 с.

80. Макеев А. С., Балакин П. Д., Бородин А. В. Расчет фрикционной передачи малогабаритной криогенной машины. В.кн.: Исследование и разработка микрокриогенных систем и их элементов. Сб. научных трудов / Под ред.

81. A. К. Грезина, JL Г. Абакумова. М., 1990. - с. 68 -71.

82. Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967, с. 520.

83. Озол О. Г. Теория механизмов и машин. М.,: Наука, 1984. - 432 с.

84. Павлов Б. В., Соловьев И. Г. Системы прямого адаптивного управления. — М.: Наука, 1989. 129 с.

85. Пат. 2023917 Российская Федерация, Кл. F 16 Н 15/00. Автоматический фрикционный вариатор / Балакин П. Д., Троян О. М. // Бюл. № 22. 1994.

86. Пат. 2120070 Российская Федерация, Кл. 6 F 16 Н 15/10. Автоматический фрикционный вариатор / Балакин П. Д., Биенко В. В. // Бюл. № 28. 1998.

87. Пат. 2122669 Российская Федерация, Кл. 6 F 16 Н 7/08. Натяжное устройство для передачи гибкой связью / Балакин П. Д., Биенко В. В. // Бюл. №33. 1998.

88. Пат. 2122670 Российская Федерация, Кл 6 F 16 Н 9/18, 55/56.

89. Автоматический клиноременный вариатор / Балакин П. Д., Биенко1. B. В.//Бюл. №33. 1998.

90. Пат. 2127841Российская Федерация, Кл 6 F 16 Н 9/00. Шкив / Балакин П. Д., Биенко В. В. // Бюл. №8. 1999.

91. Пат. 2224936 Российская Федерация, Кл 7 F 16 55/52. Шкив / Балакин П. Д., Биенко В. В., Жуков А. В. // Бюл. №6. 2004.

92. Пат. 2242652 Российская Федерация, МНИ6 F 16 Н15/36. Автоматический фрикционный вариатор / П. Д. Балакин // Бюл. №55. 2004.

93. Пат. 2801584 Российская Федерация, Кл. F 16 Н 15/50. Автоматический фрикционный вариатор / Балакин П. Д., Биенко В. В. // Бюл. № 1. 1995

94. Пат. 62191 Российская Федерация, МНИ6 F 16 Н 13/08. Фрикционный планетарный редуктор / П. Д. Балакин, И. П. Згонник, О. С. Михайлик // Бюл. №9. 2007.

95. Пат. 73425 Российская Федерация, МПК F 16 Н 55/52. Шкив / Балакин П. Д., Згонник И. П. // Бюл. №14. 2008.

96. Пат. 73426 Российская Федерация, МПК F 16 Н 559/52. Шкив / Балакин П. Д., Згонник И. П. // Бюл. №14. 2008.

97. Перистальтический механизм на основе модели гиперболоида Электронный ресурс.- Режим доступа: http://technomag.edu.ru/db/msg/71904.html

98. Пронин Б. А., Ревков Г. А. Бесступенчатые клиноременные и фрикционные передачи (вариаторы) изд. 3-е, перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1980. - 320 с.

99. Ревков Г. А. Отечественные вариаторы

100. Решетов JI. Н. Конструирование рациональных механизмов. М., Машиностроение, 1967. - 208 с.

101. Решетов JI. Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1991 -288 с.

102. Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев А. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. Учебное пособие для ВУЗов. М.: Машиностроение, 1985. - 536 е., ил.

103. Справочник конструктора точного приборостроения / Г. А. Веркович, Е.Н. Головенкин, В.А. Голубков и др.; Под общ. ред. К. Н. Явленского, Б. П. Тимофеева, Е. Е. Чаадаевой. — Л.: Машиностроение. Ленингр. Отд ние, 1989. - 792 е.: ил. ISBN 5-217-00416-9

104. Теория механизмов и машин / Под ред. К.В. Фролова. М.: Высшая школа, 1987.-495 с.

105. Умнов Н. В. Графический метод решения задач динамики механизмов с вариатором. М.: Машиноведение, № 9, 1967.

106. Фомин В. Н., Фрадков A. JI, Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. — 448 с.

107. Фрадков A. JI. Адаптивное управление в сложных системах. Беспоисковые методы. М.: Наука, 1990. - 292 с.

108. Челомей В. Н. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов / Ф. М. Диментберга. -М.: Машиностроение, 1980. 544 с, ил.

109. Чернавский С. А., Ицкович Г. М., Киселев В. А. Боков К. И. Н. Проектирование механических передач. Учебно-справочное пособие. М.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы. 1959, 737 с.

110. Sumann R. Traction Fluids. Kraft echltissige. Kraft ubertgagung dureh Fliissing keiten mit hohem Reiwert. Antriebtechnik, 1974, 13, № 11, c. 629 -635.

111. Yeaple F. Metal to - metal traction drive new have nevlese of live. — Product Engineering (USA), 1971,42, № 15, 33-37 (англ.)

112. Irwin G. R. Structural Mechanics. — New York: Pergamon Press, 1960.

113. Burdekin F. M., Stone D. E. // J. Strain analysis. 1966. - 1. - №2. -p. 145.4/