Совершенствование регулировочных и энергетических показателей крановых электроприводов на основе транзисторных преобразователей переменного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Шевченко, Александр Николаевич

• Шевченко, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шевченко, Александр Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1 Обзор подъемно-транспортного оборудования (ОТО)

1Л Классификация ПТО.

1.2 Типовые крановые механизмы.

1.3 Системы управления крановыми механизмами.

1.4 Цель и задачи.

Глава 2 - Разработка и исследование элементов электропривода (ЭП) переменного тока

2.1 Разработка и исследование задающего генератора. Математическое описание процессов электромеханического преобразования энергии через фазные токи в осях а, Р.

2.2 Разработка и исследование датчика частоты вращения.

2.3 Формирование синусоидальных токов электродвигателя в трехфазной системе координат.

2.4 Выводы по главе 2.

Глава 3 Разработка и исследование структур регулирования применительно к крановым ЭП

3.1 Обзор структур регулирования ЭП переменного тока.

3.2 Разработка и исследование структуры регулирования кранового электропривода с датчиком частоты вращения.

• 3.3 Разработка и исследование бездатчиковой структуры регулирования. Математическое описание процессов электромеханического преобразования энергии через потокосцепления в осях а, Р.

3.4 Выводы по главе 3.

Глава 4 Сравнительный анализ показателей систем кранового ЭП. Практическая реализация

4.1 Сравнение регулировочных и энергетических показателей типовых крановых систем ЭП.

4.2 Сравнение стоимостных показателей типовых крановых систем ЭП.

4.3 Практическая реализация.

4.4 Вывод по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование регулировочных и энергетических показателей крановых электроприводов на основе транзисторных преобразователей переменного тока»

Во всех отраслях народного хозяйства - в промышленности, строительстве, на железнодорожном и водном транспорте и т.д. - широкое применение находят грузоподъемные краны. С их помощью осуществляют перемещение разнообразных грузов в технологической цепи производства или строительства, выполняют ремонтно-монтажные работы с крупногабаритными агрегатами.

В последние годы спрос на подъемно-транспортное оборудование (ПТО) в значительной степени определяется динамикой развития таких отраслей, как машиностроение, черная и цветная металлургия, традиционная и атомная энергетика, топливная промышленность, нефтегазовая отрасль и другие сырьевые отрасли, а также темпами развития портов и перегрузочных терминалов. Перспективы формирования спроса на грузоподъемные краны во многом определяются состоянием и темпами развития этих наиболее динамично развивающихся ведущих отраслей экономики Российской Федерации.

По данным Госкомстата РФ /3/ в нашей стране наблюдается позитивная тенденция ускорения промышленного подъема. Объем ВВП России за прошедший 2006г., по предварительной оценке составил в текущих ценах 26621,30 млрд. рублей. Темп роста его реального объема относительно 2005г. составил 106,70%. При этом положительная динамика наблюдается в основных отраслях-потребителях грузоподъемного оборудования. Так индекс промышленного производства в 2006г. увеличился по отношению к 2003г. более чем на треть (см. рисунок 1).

2004г. 2005г. 2006г. год — по общему объему - среднее

Рисунок 1 - Индексы промышленного производства

Приоритет промышленного выпуска обеспечен увеличением добычи полезных ископаемых (см. таблицу 1), развитием обрабатывающих производств (4,9% только за 2006г.).

Таблица 1 - Объемы добычи полезных ископаемых

2006г. Декабрь 2006г. в % к 2006г. в % к 2005г. декабрю 2005г. ноябрю 2006г.

Добыча полезных ископаемых

Уголь, млн.тонн 309 105,5 106,0 103,6

Нефть добытая, включая газовый конденсат, млн.тонн 480 101,8 103,8 102,1

Газ естественный, млрд.м3 656 101,7 104,5 102,4

Железная руда, млн.тонн 102 106,1 102,7 107,3

Материалы строительные нерудные, млн.м3 296 114,4 94,4 109,6

Апатитовый концентрат, млн.тонн 4,1 100,0 102,0 97,8

Сохраняются высокие темпы роста и у такого вида экономической деятельности (основного потребителя башенных кранов), как строительство (см. рисунок 2). Только за 2006г. Прирост составил 14% по отношению к предыдущему году. Также тенденция к увеличению сохраняется и в таком виде экономической деятельности как транспорт (6,8% за 2006г.).

2004г. 2005г. 2008г. по общемуобъему —с исключением сезонного ф актора -среднее

Рисунок 2 - Индексы роста строительства

Темпы развития ведущих отраслей экономики РФ позволяют полагать, что спрос на грузоподъемные краны будет расти, и его темпы будут подтягиваться к средним показателям по промышленности. Подтверждением данного прогноза являются данные Госкомстата РФ /3/ об увеличении выпуска в 2006г. автокранов на 18,10% по сравнению с 2005г.

В последнее десятилетия производство грузоподъемных кранов, как и экономика России в целом, переживало серьезнейший спад. Так, например, объем производства ПТО за этот период по сравнению с 1990г. упал в 5-10 раз и даже более - по отдельным видам оборудования. Резкое, необдуманное изменение экономической среды, в которой пришлось работать производственным предприятиям, вызвало болезненную перестройку как структуры самих производств, так и ассортимента выпускаемой продукции. Сложившаяся в экономике ситуация по сути поставила отрасль на грань выживания. Объем производства общепромышленных мостовых и козловых кранов, начиная с 1990г., представлен на рисунке 3 /4 /.

§ 6000

Г 5000

3 4000 с 3000

§ 2000 I 1000 о ю 0 90 92 94 96 98 2000 2002 год Мостовые □ Козловые

Рисунок 3 - Объем производства грузоподъемных кранов

Практически все заводы отрасли вынуждены были остановить серийные производства и перейти к производству ПТО исключительно на заказ. Ограниченный платежеспособный спрос на фоне незадействованных производственных мощностей привел к жесткой конкуренции и демпингу. В поисках экономической стабильности производства предприятия пошли по пути существенного расширения ассортимента выпускаемой продукции. Уход от узкой специализации, поиски снижения себестоимости за счет более дешевого сырья и комплектующих, морально и технологически устаревшие проекты крановой техники - все это не могло не сказаться на качестве производимого кранового оборудования.

В настоящее время в Российской Федерации эксплуатируется около 130 тыс. общепромышленных мостовых и специальных мостовых кранов, около 3 тыс. портальных кранов /5/. Однако в связи с тем, что темпы обновления подъемно-транспортного оборудования в последние годы находились на крайне низком уровне, значительная часть парка грузоподъемных кранов выработала свой ресурс и требует замены, капитального ремонта или модернизации. В среднем, нормативный срок службы общепромышленного мостового крана составляет 30 лет. По различным экспертным оценкам, в настоящее время за пределами нормативного срока службы эксплуатируется около 40-60% мостовых кранов, около 80% металлургических кранов и более 90% портальных кранов.

Структура распределения парка общепромышленных мостовых кранов по отраслям промышленности представлена на рисунке 4 /4/.

3о/о 3% 3% 2%

38% другие ■ машиностроение □ черная металлургия нефтехимия ■ цветная металлургия □ топливная ■ энергетика

Рисунок 4 - Распределение общепромышленных мостовых кранов по отраслям

Как видно из представленной диаграммы, основное количество кранов более 50 тыс.ед., сосредоточенно в машиностроении (38%), черной металлургии (10%). Значительная часть (41%) распределена между другими отраслями экономики.

Крупнейшим сегментом рынка ПТО являются портальные и другие портовые грузоподъемные краны. Объем данного сегмента в денежном эквиваленте составляет более 50 миллионов долларов (26%) и имеет реальные перспективы к дальнейшему росту. Резкое сокращение поступлений новых кранов за последние 10 лет привело к тому, что порты оказались в очень сложном положении. Износ парка портальных кранов достиг критических значений. Средства на приобретение новых кранов сильно ограничены. Увеличиваются расходы на ремонт и техническое обслуживание устаревших типов машин. Нормативный ресурс парка кранов, установленных в крупных морских и речных портах РФ, составляет около 25 лет, в общем уже отработан. Их дальнейшая эксплуатация будет осуществляться уже в условиях сверхнормативного ресурса. Как уже упоминалось выше, более 90% портального кранового оборудования требует замены и модернизации. Если говорить только о морских портах России, что требует объемов инвестиций 2-3 млрд. долларов. Отложенный спрос в данном сегменте очень велик, и по данным опросов экспертов, будет постепенно реализовываться в ближайшие 5-7 лет.

Структура рынка грузоподъемных кранов по типам в денежном эквиваленте имеет следующий вид /4/: мостовые общепромышленные ■ мостовые специальные портальные □ козловые ■ металлургические

Рисунок 5 - Структура рынка грузоподъемных кранов по типам

Важнейшим сегментом рынка ПТО являются мостовые специальные и тяжелые краны (от 50 до более 500 тонн). В этом же сегменте рассматриваются специальные металлургические краны для черной и цветной металлургии, а также краны машинных залов электростанций, специальные краны для атомных электростанций и ряд других тяжелых специальных кранов. Емкость данного сектора рынка, включая сегмент портальных кранов, составляет около 100 миллионов долларов. При этом сегмент портальных грузоподъемных кранов остается самым большим, почти 50%.

Краны для металлургии составляют 32% от общего объема всех тяжелых и специальных кранов. В настоящее время это наиболее динамично развивающийся сегмент рынка, поскольку сегодня практически все крупнейшие металлургические компании активно инвестируют в развитие собственной производственной базы. Объем рынка тяжелых и специальных кранов для традиционной энергетики составляет 5%. В основном это грейферные перегружатели для тепловых электростанций и краны машинных залов. Около 4% составляет доля кранового оборудования для атомной энергетики. В « настоящее время наблюдается некоторое оживление спроса в этом секторе рынка. Его емкость колеблется в пределах 3-8 миллионов долларов. Основу данного сегмента рынка составляют специальные перегрузочные машины для обогащенного и отработанного топлива, полярные краны реакторных залов, краны эстакад и специальные краны для захоронения радиоактивных отходов. В ближайшие годы в России планируется реконструкция старых, ввод новых блоков (приблизительно блок в год) АЭС. Это энергетические блоки Ростовской АЭС (2007г.) и Балаковкой АЭС (2009г.). Планируется строительство ряда хранилищ ядерных отходов и расширение мощностей по их переработке (Ленинградская, Курская, Смоленская АЭС). Структура рынка тяжелых и специальных кранов (вместе с сектором портальных кранов) представлена на рисунке 5 /4/.

5% 3%

8%

В металлургия ■ АЭС Машиностроение □ Порты и терминалы Энергетика традиционная ■ Прочее

Рисунок 6 - Структура рынка тяжелых и специальных кранов

В настоящее время на территории России работают более 20 заводов, производящих грузоподъемные краны широкого спектра типов и грузоподъемностей. В сегменте тяжелых и специальных кранов наиболее развитой специализированной производственной базой и инженерно-конструкторскими кадрами обладают такие предприятия как: АО «СИБТЯЖМАШ», г. Красноярск; «ОМЗ-КРАН», г. Москва, группа предприятий «Урал кран».

АО «Сибтяжмаш» является одним из ведущих предприятий отрасли тяжелого машиностроения Красноярского края. Предприятие специализируется на выпуске мостовых электрических кранов грузоподъемностью до 1200 тонн всех групп режимов, пролетов и назначений для предприятий черной и цветной металлургии, машиностроения, топливно-энергетического комплекса, в том числе для тепловых и атомных электростанций; перегружателей угольных и рудных складов. Разрабатываются штыревые и анодные краны-манипуляторы, полярные краны для атомных станций нового поколения /6/.

ООО «ОМЗ-КРАН» позиционируется в сегменте тяжелых, средних и специальных кранов. Основную часть ПТО производится на Уральском заводе тяжелого машиностроения (ОАО «Уралмашзавод», г. Екатеринбург).

Уралмашзавод имеет многолетний опыт производства ПТО для различных отраслей промышленности: энергетики, атомной промышленности, нефтегазового комплекса, горной промышленности, морского и речного транспорта, машиностроения и т.д. Предприятием предлагаются следующие типы ПТО /7/:

- различные типы металлургических и мостовых электрических кранов грузоподъемностью до 500т;

- портальные краны грузоподъемностью до 80т;

- козловые краны грузоподъемностью до 400т;

- краны консольно-поворотные грузоподъемностью до 500т;

- краны-штабелеры грузоподъемностью до Ют.

В настоящее время ООО «ОМЗ-КРАН» реализует крупные проекты изготовления полярного крана и кранов эстокад для АЭС «Куданкулам» (Индия), мульдозавалочных кранов для «Ашинского металлургического комбината», многопролетных кранов для РСК МИГ, мостовых кранов для ГЭС «Се Сан 3» (Вьетнам), металлургических кранов для «Магнитогорского металлургического комбината» и АО «Северсталь».

Группа предприятий «Уралкран» предлагает следующие типы ПТО /8/:

- башенные краны КБ-408.21, КБ-578, КБ-403Б, КБ-403Б.4;

- мостовые краны общего назначения грузоподъемностью до 50т.

Производством башенных кранов, крана-погрузчика занимается

Нязепетровский краностроительный завод. Краны мостовые и козловые, грузозахватывающие механизмы выпускает Сухоложский крановый завод. Производимая продукция широко применяется в строительной, металлургической, лесоперерабатывающей отрасли промышленности.

Хорошо известна на российском рынке и продукция производителей ПТО из Украины, которые имеют давние тесные связи с предприятиями РФ и являются крупнейшими экспортерами кранового оборудования в Россию. Среди них такие заводы, как ЗАО «Новокраматорский завод тяжелого машиностроения», ЗАО «Запорожский завод тяжелого краностроения», ООО «Харьковский завод подъемно-транспортного оборудования», ОАО «Азовмаш» и ряд других производителей.

ЗАО «Новокраматорский завод тяжелого машиностроения» (НКМЗ) является одним из крупнейших в Украине и известным в мире изготовителем уникального высокопроизводительного прокатного, металлургического, кузнечно-прессового, гидротехнического, горнорудного, подъёмно-транспортного и специализированного оборудования.

НКМЗ предлагает следующие типы ПТО /9/:

- мостовые электрические краны грузоподъемностью до 630т для работы на постоянном и переменном токе шириной пролета до 40м;

- краны козловые электрические общего назначения грузоподъемностью до 150 т, монтажные - до 600т, для обслуживания плотин ГЭС - до 630т.

ЗАО «Запорожский завод тяжелого краностроения» отличает широкая номенклатура ПТО для энергетики, металлургии, портовых и железнодорожных терминалов.

Предприятие предлагает следующие типы ПТО /10/:

- различные типы козловых кранов грузоподъемностью до 100т, краны для гидросооружений - до 1000т;

- краны полу козловые грузоподъемностью до 35т; краны мостовые однобалочные грузоподъемностью до 125т, двухбалочные - до 160т.

ООО «Харьковский завод подъемно-транспортного оборудования» (ООО «ХЗ ПТО») имеет 75-летний опыт конструирования и изготовления ПТО. Предприятие предлагает следующие типы ПТО /11/:

- краны мостовые двухбалочные общего и специального назначения грузоподъемностью до 250т, однобалочные - до Ют;

- краны козловые грузоподъемностью до 16т;

- краны консольные грузоподъемностью до 8т;

- тали электрические грузоподъемностью до 20т.

Освоен выпуск пратцен-кранов, клещевых и разливочных кранов грузоподъемностью до 140т.

ОАО «Азовмаш» специализируется на разработке и производстве мощного ПТО для судостроения, энергетики, строительства, железнодорожного транспорта, морских и речных портов, металлургии.

Предприятие предлагает следующие типы ПТО /12/:

- монтажные козловые краны грузоподъемностью 480т с пролетом 115м и высотой подъема 68м;

- краны грузоподъемностью 630/50т с пролетом 25м и высотой подъема

30м;

- полупортальные машины грузоподъемностью до 250т;

- краны грузоподъемностью 500т для обслуживания гидроэлектростанций. В сегменте кранов мостового и козлового типов средней грузоподъемности в РФ есть несколько специализированных предприятий. Среди них такие хорошо известные заводы, как АО «Балткран» г. Калининград; АО «Бурея-кран», Амурская область; ОАО «КРАН-УМЗ», Тульская область, г. Узловая; ОАО «Ленинградский крановый завод», г. Санкт-Петербург; ОАО «149 Механический завод», г. Москва; ОАО «55 Металлообрабатывающий завод», г. Санкт-Петербург; АПП «Бываловский машиностроительный завод», г. Вологда; ООО ПП «Кампромтехника», г. Набережные Челны и ряд других производителей.

ОАО «Балткран» позиционирует себя производителем следующих типов ПТО/13/:

- контейнерные краны для обслуживания 20-, 30-, 40- и 45-футовых контейнеров;

- козловых кранов стандартного исполнения грузоподъемностью до 60т и нестандартного - до 200т;

- портальные краны грузоподъемностью до 50т;

- мостовые краны грузоподъемностью до 320т.

Специализацией Бурейского кранового завода является производство кранов мостовых электрических грузоподъемностью до 32т и козловых до 25т.

ОАО «КРАН-УМЗ» специализируется на производстве мостовых и козловых электрических кранов.

Предприятие предлагает следующие типы ПТО /14/:

- краны мостовые электрические общего назначения грузоподъемностью до 50т, специальные - до 32т;

ОАО «Ленинградский крановый завод» производит следующие типы ПТО

- краны мостовые электрические двухбалочные опорные и грейферные грузоподъемностью до 50т; краны мостовые однобалочные подвесные и опорные грузоподъемностью до 1 От.

- краны козловые электрические грузоподъемностью до 32т.

ОАО «55 Металлообрабатывающий завод» на протяжении длительного времени специализировался на производстве ПТО для Министерства обороны. В настоящее время предприятие производит мостовые краны грузоподъемностью до 20т, грузовые тележки - до 50т и т. д. /16/.

ОАО «149 Механический завод» предлагает следующие типы ПТО /17/:

- краны мостовые подвесные и опорные грузоподъемностью до 16т;

- краны козловые грузоподъемностью до 20т.

АПП «Бываловский машиностроительный завод» осуществляет производство ПТО для металлургии и металлоторговли, машиностроения, лесопромышленного и нефтехимического комплексов, складского хозяйства и т.д. козловых кранов грузоподъемностью до 36т, высотой подъема до 14м и пролетом 36м/18/.

ООО ПП «Кампромтехника» изготавливает и реализует следующие типы ПТО/19/:

- краны мостовые подвесные и опорные грузоподъемностью до Ют;

- краны козловые грузоподъемностью до Ют.

По краностроению существуют следующие головные предприятия /20/

ВНИИПТмаш - краны мостового и кабельного типа, портальные, консольные, железнодорожные, электротали;

ВНИИстройдормаш - краны стреловые самоходные, краны манипуляторы;

СКТБ башенного краностроения - краны башенные, краны лесопогрузчики, переставные и мачтовые краны, стреловые на рельсовому ходу;

ВКТИмонтажстроймеханизация - краны специальные монтажные.

На основании проведенного обзора тенденций кранового рынка РФ можно сделать вывод, что на сегодняшний день сложились предпосылки для роста производства грузоподъемных кранов и модернизации имеющихся. В сложившейся ситуации являются актуальными работы по увеличению надежности и энергетических показателей кранов с целью формирования наиболее конкурентоспособного предложения. Возрождение промышленности требует кранов с новыми техническими возможностями, в том числе с более жесткими требованиями к скорости посадки груза, плавности движения и диапазону регулирования. Например, погрузка на морские суда, погрузка тонкой электроники, подъем и опускание замедлителей в реакторах атомной промышленности. В тоже время особое внимание уделяется энергетическим характеристикам и рациональному выбору электрооборудования крана.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Шевченко, Александр Николаевич

Выводы по разделу:

1. Релейно-контакторные системы управления с кулачковыми и магнитными контроллерами отличаются простотой конструкции и широтой использования в крановом оборудовании. Однако, согласно проведенному исследованию, данные системы обладают низкими энергетическими показателями. С ростом диапазона регулирования суммарный коэффициент энергетической эффективности резко уменьшается и уже при диапазоне регулирования 10:1 составляет менее 0,1, а при более высоком диапазоне вообще стремиться к нулю. Поэтому реальный диапазон РКСУ и составляет (3-4): 1, при этом К£> 0,17. Кроме того, эти системы не обеспечивают рекуперацию энергии в сеть и, например, вся энергия торможения гасится на резисторах.

2. Система ТРН-АД относится к наименее эффективным системам. Однако, данная система, в отличие от РКСУ, позволяет осуществлять бесконтактное включение, плавный пуск и бесступенчатое регулирование скорости АД. Для обеспечения диапазона регулирования 10:1 необходим тахометрический контроль скорости. При данном диапазоне суммарный коэффициент энергетической эффективности чрезвычайно низок и не превышает 0,011.

3. В системе Г-Д более эффективен с энергетической точки зрения вариант с синхронным приводным двигателем, а не с асинхронным. Представленная зависимость к^ (Б) для данной системы может проходить даже выше, так как в принципе СД позволяет получать коэффициент сдвига соБф = 1. В общем случае система Г-Д обладает хорошими регулировочными характеристиками, позволяет плавно и в широком диапазоне регулировать скорость электродвигателя без тахометрического контроля (без тахогенератора). Для данной системы можно выделить следующие недостатки: трехмашинный агрегат приводит к значительному увеличению установленной мощности электрооборудования; для установки агрегата требуется фундамент, что в стесненных условиях крановых установок ограничивает применение системы Г-Д; СД на мощности до 100 кВт - машина редкая, нераспространенная, а в случае использования АД значительно понижаются энергетические показатели. Для реального диапазона регулирования 10:1 у СД-Г-Д к^> 0,4, а у АД-Г-Д к^>0,13. Кроме того, система согласно проведенному исследованию относится к наиболее дорогим. Оценочная стоимость СД-Г-Д составляет 1,61 по отношению к стоимости НУВ - АИН(ШИМ)-АД, принятой за эталон.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе получены следующие основные результаты:

- разработаны и исследованы принципы построения частотно-токовых структур регулирования крановыми электроприводами с датчиком частоты вращения, позволяющие регулировать скорость в диапазоне до 100:1;

- разработаны и исследованы принципы построения структуры бездатчикового электропривода, обеспечивающие ограничение момента и перегрузочную способность Х=2 при диапазоне регулирования до 20:1;

- предложен способ настройки III- компенсации при выделении ЭДС электродвигателя с погрешностью не превышающей 10%, основанный на анализе колебательности выделяемого сигнала потокосцепления статора;

- разработаны и исследованы принципы построения программируемого цифрового задающего генератора на базе микроконтроллера для электроприводов переменного тока с частотно-токовой системой регулирования с диапазоном задания частоты от 0 до 70Гц, требования к его элементной базе из условий обеспечения необходимых показателей качества регулирования;

- разработаны и исследованы принципы построения датчика частоты вращения с зазором до 10 мм между вращающейся и неподвижной частями, позволяющего работать в тяжелых условиях эксплуатации при большом сечении вала электродвигателя, требования к его разрешающей способности из условий обеспечения необходимых показателей качества регулирования; разработаны и исследованы принципы построения устройства преобразования импульсов датчика частоты вращения в аналоговый сигнал, требования к его элементной базе из условий обеспечения необходимых показателей качества регулирования;

- предложен способ релейного формирования тока, позволяющий получать-синусоидальные токи с частотой от 0 до 70Гц в трехфазной системе координат с тремя контурами тока на базе трех релейных регуляторов, заданий на токи двух фаз и двух датчиков тока с улучшенным гармоническим составом;

- разработаны алгоритмы функционирования цифрового задающего генератора, преобразователя датчика частоты вращения и системы управления автономного инвертора напряжения (АИН), обеспечивающие улучшение регулировочных и энергетических показателей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шевченко, Александр Николаевич, 2007 год

1. Ключев В.И. Теория электропривода: учеб. для вузов. 2-е изд. перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с. ил.;

2. Микитченко А.Я. Разработка и исследование частотно-управляемого асинхронного электропривода по системе НПЧ-АД для машин предприятий горнодобывающей промышленности. Дисс. докт. техн. наук. М.: МЭИ, 1999. -274 е.;

3. О промышленном производстве в 2006г./ Федеральная служба государственной статистики. 2007г.;

4. Рынок ПТО России и СНГ. Тенденции и основные игроки/ Доклад ОМЗ-Кран на 7-й всероссийской конференции «Подъемно-транспортная техника, внутризаводской транспорт, склады», Москва, 2004 г.;

5. Недельский В. О., К. Ф. Волыхин Тенденции и перспективы рынка грузоподъемных кранов России Подъемные сооружения. Специальная техника, 2004, №6;

6. Номенклатура изделий АО «Сибтяжмаш», 2007г.;

7. Номенклатура изделий ООО «ОМЗ-КРАН», 2007г.;

8. Номенклатура изделий группы предприятий «Уралкран», 2007г.;

9. Номенклатура изделий ЗАО «НКМЗ» (Новокраматорский завод тяжелого машиностроения), 2007г.;

10. Номенклатура изделий ЗАО «Запорожский завод тяжелого краностроения», 2007г.;

11. Номенклатура изделий ООО «ХЗ ПТО» (Харьковский завод подъемно-транспортного оборудования), 2007г.;

12. Номенклатура изделий ОАО «Азовмаш», 2007г.;

13. Номенклатура изделий ОАО «Балткран», 2007г.;

14. Номенклатура изделий ОАО «КРАН-УМЗ», 2007г.;

15. Номенклатура изделий ОАО «Ленинградский крановый завод», 2007г.;

16. Номенклатура изделий ОАО «55 Металлообрабатывающий завод»,2007г.;

17. Номенклатура изделий ОАО «149 Механический завод», 2007г.;

18. Номенклатура изделий АПП «Бываловский машиностроительный завод», 2007г.;

19. Номенклатура изделий ООО ПП «Кампромтехника», 2007г.;

20. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов/ Госгортехнадзор РФ, 1999г.;

21. Алексеев Ю.В., Богословский А.П., Певзнер Е.М., Рабинович A.A., Яуре А.Г. Крановое электрооборудование: Справочник/ Под ред. Рабинович A.A. М.: Энергия, 1979. - 240 е.;

22. Масандилов Л.Б. Электропривод подъемных кранов. М.: издательство МЭИ, 1998. - 100с.;

23. Певзнер Е. М., Яуре А. Г. Эксплуатация крановых тиристорных электроприводов. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 104 е.;

24. Абрамович И.И., Березин В.Н., Яуре А.Г. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справочник. М.: Машиностроение, 1989. - 320 е.;

25. Кран козловый КК-0-12,5. Паспорт К12,5.00.00.000 ПС. Тула: ОАО1. Кран», 1986.-54 е.;

26. Кран мостовой опорный двухбалочный типа ZL А200-10.500Е. Паспорт 25540001274020 ПС. - R. STAHL FORDERTECHNIK GBMH, 2003;

27. Кран башенный передвижной КБ-405-1А. Паспорт Ржев.: Краностроительный завод им. М.И. Калинина, 1989;

28. Кран козловый А5-16. Паспорт. Перевальск: Перевальский завод подъемно-транспортного оборудования, 1974;

29. Зиновьев А.Ю. Современные системы автоматизации и приводов для кранового оборудования фирмы Siemens. Подъемно-транспортное оборудование №2/3,2001г.;

30. Предложение SCHNEIDER ELECTRIC в области электроприводов широкого применения. Рынок Электротехники, № 2,2006 г.;

31. Номенклатура изделий Delta Electronics, 2007г.;

32. Номенклатура изделий Корпорация «Триол» , 2007г.;

33. Номенклатура изделий ООО «ЭЛПРИ», 2007г.;

34. Баранов Ю.М. Разработка устройств и методов линеаризации нагрузок механической части экскаваторных электроприводов по системе НПЧ-АД. 05.09.03. Дисс. к. т. н. М.: МЭИ, 1989. - 244 с ил. и прил.;

35. Фираго Б. И., Павлячик JI. Б. Теория электропривода: Учеб. пособие. -Мн.: ЗАО «Техноперспектива», 2004. 527 е.;

36. Микитченко А.Я. Разработка и исследование экскаваторного тиристорного электропривода с улучшенными энергетическими показателями. Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. М.: МЭИ, 1978;

37. Греков Э.Л. Разработка и исследование электропривода основных механизмов экскаваторов по системе НПЧ-АД на базе эквивалентных шестипульсных схем. диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Самара., СамГТУ, 2003;

38. Шевченко А.Н. Микропроцессорное управление двигателем переменного тока. Региональная научно-практическая конференция молодых ученых и специалистов. Часть 2. Оренбург: ИПК ГОУ ОГУ. - 2005. - 287с.;

39. Справочник по электрическим машинам: в 2 т. Т.1 под редакцией Копылова И.П., Клокова Б.К. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 454 е., ил.;

40. Кравчик А.Э., Шлаф М.М., Афонин В.И., Соболевская Е.А. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1982. -504 е.;

41. Крановые электродвигатели для применения с преобразователями частоты. Серия AMTK-F. Технический каталог ООО «Кранрос», 2007;

42. Двигатель асинхронный двухфазный экскаваторный 2АЭ-200-4УЗ. Формуляр ГАЕИ. 528141.001ф0. Сафоново, ОАО «Сафоновский электромашиностроительный завод», 2006г.;

43. PIC18FXX2 High Performance, Enhanced FLASH Microcontrollers with 10-Bit A/D, 2002;

44. Номенклатура изделий Microchip Technology Inc., 2007r.;

45. Номенклатура изделий Atmel Corporation, 2007r.;

46. Номенклатура изделий Texas Instruments, Inc., 2007r.;

47. Номенклатура изделий Silicon Lab's Inc., 2007r.;

48. Номенклатура изделий Cygnal Integrated Products Inc., 2007r.

49. Номенклатура изделий Royal Philips Electronics, 2007r.;

50. Номенклатура изделий Fujitsu Limited, 2007r.;

51. Номенклатура изделий Dallas Semiconductor, 2007r;

52. Номенклатура изделий Cyan Technology Ltd., 2007r.;

53. Номенклатура изделий ST Microelectronics, 2007r.;

54. Infineon Technologies AG. Номенклатура изделий, 2007г.;

55. Поисковая система по on-line складам электронных компонентов www.efind.ru;

56. Тавернье К. PIC-микроконтроллеры. Практика применения: Пер. с фр. М.: ДМК Пресс, 2002. - 272 с. ил.;

57. Предко М. Справочник по PIC микроконтроллерам. Пер. с англ. М.: Додэка XXI, 2002.-512 е.;

58. Номенклатура изделий Huebner Giessen Fabrik elektrischer Maschinen GmbH, 2007r.;

59. Номенклатура изделий HUBNER ELEKTROMASCHINEN AG, 2007r.;

60. Номенклатура изделий ОАО «Специальное конструкторское бюро информационно-измерительных систем» (СКБ и С), 2007г.;

61. Патент на полезную модель 55144 RU, U1 G01P 3/44. Датчик частоты вращения для систем управления экскаваторных электроприводов./ Микитченко А.Я., Шевченко А.Н. и др. №2006106611/22; заяв. 03.03.2006, опубл. 27.07.2006; Бюл. №21;

62. Плотников Ю. В. Дискретные модели и синтез алгоритмов частотно-регулируемого асинхронного электропривода. Автореферат диссертации на соискание ученой степени к.т.н. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2007.

63. Шевченко А.Н. Программа управления преобразователем датчика частоты вращения для систем управления экскаваторных электроприводов. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ. Заяв. №2006611543,16.05.2006;

64. Современные электротехнические комплексы отечественных буровых установок/Семинар для главных энергетиков буровых предприятий. М.: ОАО «Электропривод», 2006.

65. Могучев М.В. Электропривода на базе преобразователя с релейным регулированием тока/ Материалы региональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов Оренбургской области. Часть 2. -Оренбург: ИПК ГОУ ОГУ, 2005.

66. Силовые полупроводниковые приборы International Rectifier. Пер. с англ. под ред. В. В. Токарева. Первое издание. Воронеж, 1995. 662 е.;

67. Охоткин Г.П. Развитие теории динамических процессов и разработка быстродействующих преобразователей для электропривода. Автореферат диссертации на соискание ученой степени д.т.н. М.: МЭИ, 2006.

68. Могучев М.В., Микитченко А.Я. Влияние транзисторного двухступенчатого НПЧ с релейным регулированием токов на сеть / Электротехнические системы и комплексы. Межвузовский сборник научных трудов. Магнитогорск: МГТУ, 2004, С 22-26.;

69. Терехов В.М., Осипов О. И. Системы управления электроприводов: Учебник для студ. высш. учеб. заведений/ Под ред. В. М. Терехова. М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 304 е.;

70. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. Под ред. Крупович В.И., Барыбина Ю.Г., Самовера M.JI. 3-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1982.-416с. ил.;

71. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. JL: Энергоиздат. Ленингр. Отд-ние, 1982.-392 е.;

72. Электротехника: Учебное пособие для вузов. В 3-х книгах. Книга III. Электроприводы. Электроснабжение/ Под ред. П. А. Бутырина, P. X. Гафиятуллина, А. Л. Шестакова. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2005. - 639 е.;

73. Энштейн И. И. Автоматизированный электропривод переменноготока. -М.: Энергоиздат, 1982. 192 е.;

74. Дарьенков А. Б., Марков В. В., Титов В. Г. Бездатчиковая система векторного управления с ориентацией по вектору потокосцепления ротора -Электротехника, 2001, №5;

75. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с ил.;

76. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. -М: Энергия, 1979. 616 е.;

77. Соколовский Г.Г. Теория и системы электропривода (электропривод переменного тока). Учебное пособие. СПб.: ТЭТУ (ЛЭТИ), 1999. - 80 е.;

78. Омельченко Е.Я. Характеристики двигателей в электроприводе: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГТУ, 2004. 120с.;

79. Масандилов Л.Б., Москаленко В.В. Регулирование частоты вращения асинхронных двигателей. 2-е изд. перераб. и доп.- М.: Энергия, 1978. 96 е.;

80. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987.-136 е.;

81. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов. С-П.: ООО НПО «С-П. Электротехническая компания», 2004. - 128 е.;

82. Сабинин Ю. А., Грузов В. Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985.-128.;

83. Усынин Ю.С. Системы управления электроприводов: Учеб. Пособие. -2-е изд., испр. и доп. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004. - 328 е.;

84. Слежановский О.В., Дацковский Л.Х., Кузнецов И.С. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 е.;

85. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учеб. для вузов.- М.: Энергоатомиздат, 1992.- 544 с.ил.;

86. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. - 169 е.;

87. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. Изд. 6-е, исправленное. М., «Энергия», 1977;

88. Шевченко А.Н. Анализ потокосцеплений двухфазного АД. Электрические системы и комплексы. Межвузовый сб. науч. тр. Вып. 12. Под ред. Лукьянова С.И. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ им. Носова Г.И.», 2006.-318с.;

89. Беспалов В.Я. Котелец Н.Ф. Электрические машины: Учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений.- М.: издательский центр «Академия», 2006. -320с.;

90. Чиликин М. Г., Соколов М. М., Терехов В.М., Шинянский А.В. Основы автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов. М.: «Энергия», 1974.-568с.;

91. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Поляков В.Н. Энергосберегающий асинхронный электропривод: Учеб. Пособие для студ. высш. учеб. заведений. Под ред. Браславского И.Я. М.: Издательский центр «Академия», 2004. - 256с.;

92. Прайс-лист на электродвигатели крановые ООО «Сибэлектромотор»,2006г.;

93. Прайс-лист на электродвигатели ЗАО «Межотраслевая .база Стройснабкомплект», 2007г.;

94. Прайс-лист на тахогенераторы ООО «Электропроект», 2007г.;

95. Прайс-лист коммутационное оборудование ОАО «Электроаппарат»,2007г.;

96. Прайс-лист на коммутационное оборудование ООО «Интерэлектрокомплект», 2007г.;

97. Прайс-лист на полупроводниковые модули ЗАО «ЧИП и ДИП», 2007;

98. Соколовский Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным управлением: Учебник. М.: Издательский центр «Академия», 2006. - 265с.;

99. B.R. Pelly Thyristor Phase-Controled Converters and Cycloconverters: operacion, control and performance, John Wiley& Sons Inc., 1971. 434 c.;

100. Берштейн А.Я., Гусяцский Ю.М., Кудрявцев A.B., Сарбатов P.C. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе. Под ред. Сарбатова P.C. -М.:Энергия, 1980.-328с.;

101. Супрович Г. Улучшение коэффициента мощности преобразовательных установок: Пер. с польск. М.: Энергоатомиздат, 1985. -136с. ил.;

102. Ш.Шевырев Ю.В. Методы моделирования и повышения электроэнергетических показателей электротехнических комплексов буровых установок. М.: Московский государственный геологоразведочный университет, 2005.-177с.;

103. Справочник по автоматизированному электроприводу/ Под ред. Елисеева В.А. и Шинянского А. В. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 е.;

104. ИЗ. Справочник по электрическим машинам: в 2 т. Т.2 под редакцией Копылова И.П., Клокова Б.К. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 688 е., ил.;

105. Радин В.И., Брускин Д.Э., Зохорович А.Е Электрические машины: асинхронные машины: Учебник для электромех. спец. вузов/ Под ред. И. П. Копылова М.: Высш. шк. - 1988. - 328.;

106. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. 2е изд. перераб. и доп. - Л.:Энергоатомиздат. Ленинград отдел, 1988.-340 с ил.;

107. Микитченко А.Я., Шевченко А.Н., Могучев М.В. Перспективы применения в экскаваторах различных систем электропривода. Горный журнал, №6, 2006.;

108. Патент на полезную модель 61482 RU, U1 Н02К 7/00. Датчик потокосцепления для систем управления электроприводом./ Микитченко А .Я., Могучев М.В., Шевченко А.Н. №2006123781/22; заяв. 05.07.2006, опубл. 27.02.2007; Бюл. №6.