Структурные методы динамического синтеза колебательных механических систем с учетом особенностей физических реализаций обратных связей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Банина, Нина Валериевна

• Банина, Нина Валериевна
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Банина, Нина Валериевна

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМ ВИБРОЗАЩИТЫ И ВИБРОИЗОЛЯЦИИ. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ.

1.1. Современные подходы к решению задач виброзащиты и виброизоляции технических объектов.

1.2. Структурные методы в задачах динамики машин.

1.3. Обобщенный подход к моделированию виброзащитных систем на основе введения дополнительных связей.

1.4. Некоторые приложения структурной теории виброзащитных систем.

1.5. Активные динамические гасители колебаний.

1.6. Базовые расчетные схемы в задачах виброзащиты и виброизоляции транспортных средств.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Структурные методы динамического синтеза колебательных механических систем с учетом особенностей физических реализаций обратных связей»

Актуальность темы. В динамике машин проблемам управления вибрационным состоянием различных объектов уделяется значительное внимание. Задачи виброзащиты и виброизоляции, снижения уровня динамических воздействий на элементы машин при ударах, обеспечения надежной работы при комплексных динамических нагрузках на рабочие органы машин - это далеко не полный перечень современных направлений теоретических и экспериментальных исследований в данной области.

Большую известность в этих направлениях получили труды отечественных и зарубежных ученых: В. В. Болотина, Дж. Ден Гартога, С. В. Елисеева, В. С. Ильинского, В. О. Кононенко, С. Крендалла, Д. Е. Охоцимского, Я. Г. Пановко, А. Ружечки, С.П. Тимошенко, В. А. Троицкого, К. В. Фролова, Ф. JL Черноусько, Ch. Crede, С. Roland, J. С. Snowdon и др. Теории и практике транспортной динамики, защиты оборудования, приборов и машин посвящены работы Е. П. Блохина, И. И. Галиева, JI. О. Грачевой, В. А. Камаева, В. А. Лазаряна, В. Б. Me деля, М. П. Пахомова, И. И. Силаева, Т. А. Тибилова, В. Ф. Ушкалова, А. П. Хоменко, и др.

В достаточно многочисленных исследованиях рассматривались различные аспекты упомянутых выше проблем, связанные с уточнением математических моделей, введением в колебательные системы дополнительных связей, в том числе, на основе использования внешних источников энергии и применения элементов автоматики. Существенное развитие в динамике машин получили методы и подходы, опирающиеся на аналитический аппарат теории систем и теории автоматического управления, включая и методы прямого управления динамикой процессов с использованием средств вычислительной техники.

От рассмотрения отдельных динамических явлений и процессов наметилась вполне определенная тенденция к изучению вибрационных состояний объектов, формированию и исследованию вибрационных полей, способам управления динамическим состоянием машин, точнее, взаимодействием между элементами машин. Системные подходы и методология на этой основе позволяют развивать оригинальные направления в динамических исследованиях.

Современные технические объекты, в силу различных причин подвергаются действию источников вибраций и ударов, находящихся вне объекта защиты, а с другой стороны, сами технические объекты защиты являются источником возмущений. В первую очередь, это связано с работой входящих в состав машин агрегатов и взаимодействием последних между собой, основанием и рабочей средой. Характерным примером может служить динамическое взаимодействие движущегося локомотива и железнодорожного пути или работа вибрационного оборудования (грохоты, транспортеры), использующегося для погрузки и разгрузки сыпучих грузов [109, 22].

Системный анализ предполагает рассмотрение задач виброзащиты, виброизоляции, гашения, демпфирования, стабилизации и поддержания определенных форм и уровней колебаний, вибрационных режимов или динамического состояния с использованием расчетных схем и математических моделей механических колебательных систем. В последние годы аппарат теории колебаний получил своё развитие не только в плане освоения новых формализованных технологий, но и выхода на новые постановки традиционных задач динамики. Последнее достигается введением в колебательные системы дополнительных неуправляемых и управляемых связей, учетом ряда специфических особенностей работы оборудования, условий его опирания и взаимодействия агрегатов.

Как показано в ряде работ отечественных ученых [34, 95, 104], спектр динамических свойств колебательных систем может быть дополнен, по сравнению с классическими представлениями, если использовать введение различных дополнительных обратных связей. Последние реализуют в механических колебательных системах эффекты управления состоянием объекта защиты в соответствии с принципами управления по относительному и абсолютному отклонениям, внешнему возмущению [81,112, 29].

В этом плане достаточно перспективными представляются структурные методы исследования, в основе которых лежат идеи использования особого класса математических моделей. По существу, каждой колебательной системе сопоставляется структурная схема эквивалентной в динамическом отношении системы автоматического управления. При тождестве систем дифференциальных уравнений моделей, полученных при обычном подходе и на основе структурных интерпретаций, последние обладают рядом преимуществ, особенно ощутимых при поиске новых конструктивно-технических решений [27, 74].

Дальнейшее развитие структурных методов позволяет построить систему обобщенных представлений о динамических свойствах колебательных систем с возможностями управления их динамическим состоянием путем введения дополнительных связей.

Актуальность научных исследований определяется значимостью и необходимостью учета влияния на работоспособность машин и их агрегатов вибраций, ударов, динамических взаимодействий, характерных для производительных рабочих процессов.

Проблемы вибрационной защиты, виброизоляции машин, оборудования, приборов и человека-оператора являются важными разделами такой области науки как динамика и прочность машин. Методической основой для решения задач поиска, разработки, исследования технических средств защиты от вибраций и ударов является теория колебаний с её различными приложениями (теория автоматического управления, теория систем, прикладная математика), обеспечивающими работу с математическими моделями расчетных схем технических объектов, которые чаще всего представляют собой механические колебательные системы с одной или несколькими степенями свободы. Все чаще используются расчетные модели систем с распределенными параметрами, что сопровождается разработкой специальных методов расчета и анализа с применением специализированного программного обеспечения. Тем не менее, вопрос о поиске новых технических решений по-прежнему остаётся в центре внимания специалистов. Активные разработки ведутся в области управления динамическим состоянием систем, использования в колебательных схемах дополнительных связей, сервоприводов и силовых устройств на основе внешних источников вибраций.

В последние годы появилось достаточно большое количество работ, посвященных теории и практическим приложениям в области активной виброзащиты и виброизоляции, например на транспорте или при защите высотных зданий, инженерных сооружений. Вместе с тем, многие аспекты динамического взаимодействия элементов упругих систем, новые физические эффекты, в том числе комбинационные, изучались в меньшей степени. Задачи защиты от вибраций возникают при конструировании, исследованиях и обеспечении надежности работы современных машин, обслуживающих автоматизированные производства: роботизированные комплексы, промышленные роботы, средства комплексной автоматизации.

Вместе с тем, задачи введения дополнительных связей в механические колебательные системы хотя и были представлены в ряде работ, но не получили еще систематического рассмотрения, в том числе, с позиций физической интерпретации дополнительных связей через механизмы преобразования движения и структуры других видов. Поэтому представляется целесообразным накопленный опыт, развитые научные, методические и инженерно-технические наработки, апробированные в задачах виброзащиты и виброизоляции (в приложении к задачам «приборного» типа), использовать для поиска и разработки средств управления динамическим (точнее вибрационным) состоянием в системах, отражающих более детальные представления об их реальных свойствах.

В частности, речь идет о необходимости учета упругих свойств локальных зон опирания элементов защиты, что приводит типовую задачу виброзащиты и виброизоляции к рассмотрению расчетной схемы в виде колебательной системы с двумя и больше степенями свободы. Особое значение приобретают вид и конструктивные варианты физических реализаций дополнительных связей, вводимых между взаимодействующими инерционными элементами системы. Можно показать, что такой подход позволяет обобщенные задачи виброзащиты и виброизоляции рассматривать как частные случаи более общих постановок задач управления динамическим состоянием сложных систем.

Использование структурных схем, работа с ними по определению передаточной функции или матрицы передаточных функций эквивалентны процедурам составления системы дифференциальных уравнений с использованием известных подходов на основе формализации Лагранжа II рода. Структурная схема легко может быть построена по известной математической модели. Поэтому непосредственное построение структурных схем на основе представленных расчетных схем условно заменяет вывод уравнений с соблюдением определенного формализма, однако, это возможно лишь в меру того, насколько достаточным является опыт в составлении математических моделей.

Введение дополнительных связей в расчетных схемах приводит к изменению формы и содержания выражений для кинетической и потенциальной энергий, обобщенных сил и энергии рассеивания колебаний; меняется соответствующим образом и система дифференциальных уравнений. Если обратиться к структурным схемам, как аналогам дифференциальных уравнений, то дополнительные связи принимают форму дополнительных звеньев, включаемых или параллельно, или с учетом принципов обратной связи.

Поскольку механизмы преобразования движения реализующие дополнительные связи различаются между собой с учетом конкретного вида звеньев, кинематических пар и возможностей их соединения, то актуальным представляется направление исследований в плане поиска некоторых общих свойств, особенностей, что позволяет на обобщенной основе оценить предельные возможности в изменении спектра динамических свойств систем, учесть, в частности, те особенности, которые проявляются, если дополнительные связи представлены колебательными структурами.

Целью диссертационной работы является разработка структурных методов динамического синтеза колебательных механических систем с учетом особенности физических реализаций дополнительных связей. Для достижения поставленной цели предполагается решить ряд задач.

1. Разработать научно-методологические подходы в обобщении задач динамики машин на основе структурных методов исследования.

2. Определить возможные формы реализаций дополнительных связей с учетом конструктивных особенностей механических цепей, имеющих, в частности, вид колебательных структур.

3. Исследовать и оценить топологические особенности введения дополнительных активных связей в структуру динамических систем.

4. Предложить математические модели и оценить динамические свойства обобщенных систем виброзащиты и виброизоляции с дополнительными связями в виде колебательных структур, а также систем позволяющих учитывать взаимодействие инерционных элементов. Выявить особенности введения дополнительных обратных связей с учетом возможных форм их физической реализации.

5. Разработать алгоритмы построения математических моделей на основе базовых модулей, имеющих шарнирные связи между инерционными элементами.

Диссертационные исследования проводились в Иркутском государственном университете путей сообщения в соответствии с программами НИР железнодорожной отрасли, Министерства науки и образования РФ и внутренними планами университета. По материалам исследований опубликовано 14 научных работ, в том числе 1 патент на полезную модель. Результаты исследований обсуждались на: II международной конференции "Проблемы механики современных машин" (Улан-Удэ, 2003), международной конференции "Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте" (Красноярск, 2005), международной конференции "Математика, ее приложения и математическое образование" (Улан-Удэ, 2005), международной школе-семинаре "Методы оптимизации и их приложения" (Северобайкальск, 2005), международном симпозиуме "Трибофатика - V" (Иркутск, 2005).

Результаты исследований, предложения, рекомендации использовались и внедрены на предприятиях Восточно-Сибирской железной дороги, в разработках научно-производственных предприятий «Логистика» и «ЭНРОФ», ООО «Ангарское ОКБА», а также в учебном процессе университета.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Банина, Нина Валериевна

6. Результаты работы в виде рекомендаций и конструктивных предложений использованы в инженерно-технических разработках ряда предприятий региона.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Банина, Нина Валериевна, 2006 год

1. Ананьев И.В., Тимофеев П.Г. Колебания упругих систем в авиационных конструкциях и их демпфирование. М: Машиностроение. - 1965. - 526 с.

2. Аузинып Я.П. Неявный алгоритм моделирования на ЭЦВМ динамики пространственных механизмов с переменной структурой // Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинанте, 1983. - Вып. 43. - С. 60-69.

3. Аузинып Я.П., Слиеде П.Б. Алгоритм моделирования динамики пространственных механизмов // Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинанте, 1980.-Вып. 1.-С. 39-45.

4. Аузинып Я.П., Чамане B.C. Математические модели динамики механических систем со сложными геометрическими уравнениями связи // Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинанте, 1985. - Вып. 45. - С. 35-41.

5. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 640 с.

6. Артоболевский И.И., Овакимов А.Г., Знаменков O.K. Уравнение движения манипулятора с учетом инерции вращательных приводов // Машиноведение. 1977. - №6.-С. 3-11.

7. Банина Н.В. Особенности структурных интерпретаций механических колебательных систем при введении дополнительных связей // Механика и процессы управления: Труды 33-го Уральского семинара. Екатеринбург, 2003.-С. 197-208.

8. Банина Н.В. Математическое моделирование механической колебательной системы балочного типа с дополнительными связями // Интеллектуальные и материальные ресурсы Сибири: Сб. науч. тр. Иркутск: БГУЭП, 2004. -С. 175- 183.

9. Банина Н.В. Об учете структуры параллельной системы дополнительных связей в математических моделях задач виброзащиты и виброизоляции // Вестник ИрГТУ. Иркутск: ИрГТУ, 2004. - №1(17). - С. 92-99.

10. Банина Н.В. Математическое моделирование двумерной механической колебательной системы с дополнительными связями // Современные технологии. Системный анализ и моделирование. Иркутск: ИрГУПС, 2004. - №1. -С. 73-78.

11. Банина Н.В. Математическое моделирование виброзащитных систем с дополнительными активными связями // Вестник БГУ, серия «Математика и информатика». -Вып.З. -Улан-Удэ: БГУ,2006,- С. 197-204.

12. Баландин О.А. Влияние дополнительных связей на динамику механических колебательных систем // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск, - 1974. -22 с.

13. Беспалов М.Г. Динамика вибрационной системы с электроразрядным возбуждением // Авт. канд. дисс., ТПИ. Томск. - 1990. - 25 с.

14. Буляткин В.П. Методы компенсации упругих деформаций механизмов промышленных роботов // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. - 1984. - 20 с.

15. Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике.-М.: Наука, 1988.-280 с.

16. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. -Л.: Машиностроение. 1968. - 283 с.

17. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, 1988. - 552 с.

18. Гарируллин Ю.А. Динамика гиростабилизированной платформы на качающемся основании // Авт. канд. дисс., ТПИ. Томск. - 1985. - 17 с.

19. Гозбенко В.Е. Методы управления динамикой механических систем на основе вибрационных полей и инерционных связей. М: Машиностроение-1. -2004.-376 с.

20. Горелик A.M. Певзнер Я.М. Пневматические и гидропневматические подвески. Москва: Машиностроение, 1965. - 319 с.

21. Григорьев Н.В., Иванов В.Ф. Теория работы двухкомпонентного амортизатора антивибратора // Труды МИХМа. 1971. - Вып. 39. - С. 154-157.

22. Григорьев Н.В., Исаков В.М. Специальные способы и средства виброзащиты машин от воздействия переменной частоты / В. кн: Приборы и машиностроение. Л: СЗПИ, 1975. - С. 65-71.

23. Грудинин Г.В. Способ динамического гашения крутильных колебаний, основанный на введении дополнительных связей // Авт. канд. дисс., НЭТИ. -Новосибирск. 1977. - 26 с.

24. Драч М. А. Динамический синтез и моделирование в задачах оценки и изменения вибрационного состояния крутильных колебательных систем // Диссертация на соискание уч. степени канд. техн. наук, ИрГУПС, Иркутск. -2006.- 183 с.

25. Детинко Ф.М., Загородная Г.А., Фастовский В.М. Прочность и колебания электрических машин. Л.: Энергия, 1969. - 440 с.

26. Димов В.А Моделирование и динамические процессы в обобщенных задачах виброзащиты и виброизоляции технических объектов // Диссертация на соискание уч. степени канд. техн. наук, ИрГУПС, Иркутск. 2005.- 183 с.

27. Димов А.В. О динамических свойствах колебательных систем с дополнительными связями в виде трехшарнирной кинематической цепи // Системный анализ. Моделирование. Иркутск: ИрГУПС. - 2004. - № 1. - С. 62-66.

28. Дуян Н.И. Анализ причин и рекомендации по снижению вибраций судовых машин и механизмов на частоте вращения. // Технология судостроения. 1965. - №4. - С. 45-48.

29. Елисеев С.В., Засядко А.А. Виброзащита и виброизоляция как управление колебаниями объектов // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. Иркутск:ИрГУПС. - 2004. - №1. - С. 20-29.

30. Елисеев С.В., Лукьянов А.В., Хоменко А.П. Колебания механических систем переменной структуры с управляемыми связями // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. Иркутск: ИрГУПС. - 2006.-№1(9).-С. 78-95.

31. Елисеев С.В., Волков Л.Н., Кухаренко В.П. Динамика механических систем с дополнительными связями. Новосибирск: Наука, 1990.-214 с.

32. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Лукьянов А.В. Управление колебаниями роботов. Новосибирск: Наука. - 1990. - 320 с.

33. Елисеев С.В., Нерубенко Г.П. Динамические гасители колебаний. Новосибирск: Наука, 1982. 144 с.

34. Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск: Наука, 1978. - 224 с.

35. Елисеев С.В. Импедансные методы в исследовании механических систем. Иркутск: ИЛИ., 1979. - 85 с.

36. Елисеев С.В., Засядко А.А., Лонцих П.А. и др. Теория активных виброзащитных систем. Иркутск: ИЛИ, 1974. -240 с.

37. Елисеев С.В., Засядко А.А., Карпухин Е.Л. и др. ППП системы автоматизированного проектирования виброзащитных (ВИЗА) // Бюлл. Алгоритмы и программы. 1987. -№1. - С.72-84.

38. Елисеев С.В., Баландин О.А. О влиянии связей по ускорению на динамические свойства механических систем // Машиностроение. 1974. - № 2. -С. 16-19.

39. Елисеев С.В., Лонцих П.А., Горчаков В.А. Гаситель крутильных колебаний. Авт. св-во № 735849. Бюлл. изобрет. 1980. - № 19.

40. Елисеев С. В., Киселев В.М., Перелыгин А.И. Управляемое виброзащитное устройство Авт. св-во. №507728 (СССР). Бюлл. изобрет. 1976. -№11.

41. Елисеев С.В. и др. Двухкаскадное устройство для гашения вибраций. Авт. св-во. № 540081 (СССР). Бюлл. изобрет. 1979. - № 3.

42. Елисеев С.В. и др. Способ гашения крутильных колебаний вала и устройство для его осуществления. Авт. св-во. № 529315 (СССР). Бюлл. изобрет. -1976.-№22.

43. Елисеев С.В., Королев Ю.В. Виброзащитное утсройство. Авт. св-во. № 690211 (СССР). Бюлл. изобрет. 1979. - № 20.

44. Елисеев С.В., Самбарова А.Н., Шпрах В.Д. Вопросы методики проектирования активной электрической системы виброизоляции кресла пилота самолета // Механика и процессы управления. Иркутск: ИЛИ, 1957. - С. 27-41.

45. Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем и её некоторые приложения // Авт. докт. дисс. Киев. Институт механики АН СССР. -1973.-36 с.

46. Ермошенко Ю.В. Управление вибрационным состоянием в задачах виброзащиты и виброизопяции // Авт. канд. дисс., ИрГУПС. HpityTCK. - 2003. - 21 с.

47. Засядко А.А. Технология автоматизированного проектирования, исследования и расчета виброзащитных систем // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. Иркутск: ИрГУПС. - 2004. - №3. - С. 20-26.

48. Засядко А.А. Теоретические и экспериментальные исследования управления движением механических колебательных систем. Динамика управляемых систем. Новосибирск: Наука. Сиб. отделение, 1979. - С. 136-145.

49. Засядко А.А. Динамика электрогидравлических виброзащитных систем // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. - 1973. - 17 с.

50. Иванчук А.Г. Разработка и исследование пространственных кулачковых механизмов в режиме двигателя и преобразования движения // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. - 1983. - 24 с.

51. Ивович В.А., Онищенко B.JI. Защита от вибраций в машиностроении. -М.: Машиностроение, 1990. 272 с.

52. Ильинский B.C., Щеглов А.Ф. Устройство для гашения вибрационных и ударных нагрузок. Авт. св-во № 213472. Бюлл. изобр. 1968. - № 17.

53. Исаакович М.М., Клейман Л.И., Перчанок Б.Х. Устранение вибраций электрических машин. -М.: Энергия, 1979. 199 с.

54. Истомин П.А. Крутильные колебания в судовых ДВГ. Ленинград: Судостроение, 1968. - 312 с.

55. Кадников А.А. Гашение угловых вибраций в передачах с помощью устройств с преобразованием движения // Авт. канд. дисс., ТПИ. Томск. - 1986. -20 с.

56. Калмыков В.Р. Динамическое гашение колебаний в нелинейных виброзащитных системах. // Авт. канд. дисс., ТПИ. Томск. - 1987. - 19 с.

57. Камаев В.А. Оптимизация параметров ходовых частей железнодорожного подвижного состава. -М: Машиностроение, 1980. 215 с.

58. Карамышкин В.В. Динамическое гашение колебаний. Л.: Машиностроение, 1988.- 108 с.

59. Кин Н. Тонг. Теория механических колебаний. Москва: Машиностроение, 1963.-351 с.

60. Клюкин И.И. Борьба с шумом и звуковой вибрацией на судах. Л.: Судостроение, 1971. -416 с.

61. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: Наука. - 1966. - 317 с.

62. Королев Ю.В. Исследование динамики и энергетических процессов электромеханических колебательных систем. Автореф. канд. дисс., НЭТИ. -Новосибирск. 1975. - 20 с.

63. Кораблев С.С., Шанин В.И. О некоторых динамических схемах электромеханических виброгасителей. // Вопросы математической физики и теории колебаний. Иваново, 1976.- С. 19-30.

64. Коренев Б.Г., Резников JI.M. Динамические гасители колебаний: теория и технические приложения. М.: Наука, 1988. - 304 с.

65. Коренев Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипулято-ров.-М.: Наука, 1979. -448 с.

66. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе /-координат// Станки и интструмент.-1982. №2.-С. 21-24.

67. Кулаков Ф.М. Позиционно-силовой метод реализации активной податливости роботов // Проблемы локального и распределённого управления программируемым оборудованием гибких автоматических производств,-JL: ЛИИ АН СССР, 1987.-С. 31-72.

68. Кулаков Ф.М., Смирнов Е.И. Позиционно-силовое управление роботами // Робототехнические системы.-Л.: ЛИИ АН СССР, 1984. С. 6 - 21

69. Контес В.Д. Исследование кинематических и динамических характеристик перенастраеваемых роботов для машин и агрегатов текстильной и легкой промышленности // Авт. канд. дисс., КТИ. Кострома. - 1982. - 17 с.

70. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. М.: Наука, 1987. - 304 с.

71. Кузнецов Н.К. Методы снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями на основе концепции дополнительных связей // Диссертация на соискание уч. степени док. техн. наук, ИрГУПС, Иркутск. -2006,- 405 с.

72. Кузнецов Н.К. Динамика систем активного гашения упругих колебаний промышленных роботов // Авт. канд. дисс., ТПИ. Томск. - 1980. - 23 с.

73. Кухаренко В.П. Механические Колебательные системы с дополнительными инерционными элементами. // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. -1985.-21 с.

74. Лазарян В.А. Динамика транспортных средств / Избрн. тр. Киев: Нау-кова думка, 1985. - 528 с.

75. Ларин В.Б. Статистические задачи виброзащиты. Киев: Наукова думка, 1974.-128 с.

76. Леоненко С.С. Динамика дробильно-транспортных машинных агрегатов // Авт. канд. дисс., Ин-т горного дела СО РАН. Новосибирск. - 1985. - 18 с.

77. Лыткина Е.М. Эквидистанта в оценке динамических свойств механических колебательных систем // Авт. канд. дисс., БрГТУ. Братск. - 2000. - 22 с.

78. Лонцих П.А. Обеспечение качества и управление динамическими процессами технологических систем. Ростов-на-Дону: РГУ. - 2003. - 234 с.

79. Лонцих П.А. Исследование активных электропневматических виброзащитных систем // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. - 1974. - 18 с.

80. Лобанов А.Н. Оптимизация многозвенных электромеханических систем // Авт. канд. дисс., ЛЭТИ. Ленинград. - 1985. - 17 с.

81. Лукьянов А.В. Динамика упругих механических систем переменной структуры в задачах виброзащиты и гашения колебаний // Авт. канд. дисс., ТПИ.-Томск.- 1985.- 18 с.

82. Лукьянов А.В. Классификатор вибродиагностических признаков дефектов роторных машин. Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 1999. - 230 с.

83. Лукьянов А.В. Управление техническим состоянием роторных машин. Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2000. - 230 с.

84. Лукьянов А.В. Методы и средства управления по состоянию технических систем переменной структуры // Авт. докт. дисс., ИрГУПС. Иркутск. -2001.-36 с.

85. Мижидон А.Д. Оптимизационные методы решения задач виброзащиты. -Улан-Удэ: БНЦ РАН, 1996. -137 с.

86. Овакимов А.Г. Обобщенный способ учета инерции различных схем вращательного привода в уравнениях движения манипулятора // Машиноведение.-1969. №6.-С. 25-34.

87. Одареев В.А. Принципы компенсации внешних возмущений в задачах управления колебательными системами // Авт. канд. дисс., ОМПИ. Омск. -1977.-22 с.

88. Ольков В.В. Структурные методы исследования виброзащитных систем // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. - 1972. - 20 с.

89. Панасенко А.Н. Динамическое гашение колебаний в манипуляционных системах. // Авт. канд. дисс., ТПИ. Томск. - 1989. - 19 с.

90. Расстригин JI.A. Автоматическое устранение вибраций. // Вестник машиностроения. 1962. - №5. - С. 9-13.

91. Резников JI.M., Фишман Г.М. Оптимальные параметры динамического гасителя колебаний в переходном режиме. // Машиностроение. 1972. - №2. -С. 10-15.

92. Резник Ю.Н. Основы минеральной подготовки при освоении месторождений полезных ископаемых. М.: Из-во ВЛАДМО. - 2001. - 498 с.

93. Резник Ю.Н. Многомерные активные виброзащитные системы, их динамика и особенности расчета // Авт. канд. дисс., ОМПИ. Омск. - 1978. - 27 с.

94. Рудых Г.А. Динамика неконсервативных негамильтоновых систем с вероятностной постановкой // Авт. канд. дисс., МГУ. Москва. - 1982. - 20 с.

95. Рубинов А.С. Исследование динамических свойств механических систем на основе обобщенного управления Лиувилля // Авт. канд. дисс., ИГУ. -Иркутск.-1991.-18 с.

96. Самбарова А.Н. Исследование динамики нелинейных активных виброзащитных систем // Авт. канд. дисс., НЭТИ. Новосибирск. - 1975. - 20 с.

97. Синев А.В. Выбор параметров систем виброизоляции и динамических гасителей на основе синтеза цепей. // Машиноведение. 1972. - №1. - С. 28-34

98. Славин И.И. Динамический поглотитель колебаний с автоматической настройкой на частоту возмущающей. Авт. св-во № 213472. Бюлл. изобрет. -1967.-№22.

99. Случайные колебания. Под ред. С. Кренделя. М.: Мир, 1967. - 356 с.

100. Соболев В.И., Елисеев С.В. и др. Способ виброизоляции. Патент СССР №1790704 от 22.09.92.

101. Соболев В.И. Дискретно-континуальные математические модели в алгоритмическом и программном разрешении проблем подавления вибраций конструкций и оборудования // Авт. докт. дисс., ИрГУПС. Иркутск. - 2003. -36 с.

102. Токарь C.JI. Кинематические и динамические взаимодействия в сложных манипуляционных системах с очувствлением // Авт. канд. дисс., НЭТИ. -Новосибирск. 1989. - 21 с.

103. Юревич Е.И., Новаченко СИ., Павлов В.А. и др. Управление роботами от ЭВМ. JI: Энергия, 1980. - 264 с.

104. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. М.: Наука, 1980. - 276 с.

105. Шаталин Л.Г. Структурные матрицы и их применение для исследования систем. М.: Машиностроение, 1974. - 248 с.

106. Хоменко А.П. Динамика и управление в задачах виброзащиты и виброизоляции подвижных объектов. Иркутск: ИГУ. - 2000. - 295с.

107. Хоменко А.П. Динамика и управление в задачах виброзащиты и виброизоляции транспортных объектов // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. Иркутск: ИрГУПС. - 2004. - № 1. - С. 5-11.

108. Хоменко А.П., Гозбенко В.Е., Ермошенко Ю.В. Разработка методов и средств управления вибрационным состоянием объектов транспортных систем // М.: Деп. ВИНИТИ 04.12.2003 №2102 В2003. - 199 с.

109. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Соболев В.И. Использование свойств взаимодействия гармонических форм в подавлении вибраций многомерных динамических систем // Системный анализ. Моделирование. Иркутск: ИрГУПС. -2004.-№2. -С. 5-13.

110. Хоменко А.П., Банина Н.В. Введение дополнительных инерционных связей в математических моделях задач виброзащиты и виброизоляции // Современные технологии. Системный анализ и моделирование. Иркутск: ИрГУПС. -2004.-№3.-С. 5-9.

111. Хоменко А.П., Банина Н.В. Особенности амплитудно-частотной характеристики с введением фазового сдвига // Современные технологии. Системный анализ и моделирование. Иркутск: ИрГУПС. - 2004. - №4. -С. 14-17.

112. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Гозбенко В.Е., Банина Н.В. Устройство для управления состоянием объекта защиты. Патент на полезную модель №. 56858 Российской Федерации. Бюлл. № 27,2006.

113. Хоменко А.П., Банина Н.В. Динамические свойства механических колебательных систем с упругой связью цепочной структуры и дополнительными связями// Вестник ИРО АН ВШ. Иркутск: БГУЭП. - 2004. - №1. -С. 27-36.

114. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Милованов А.И., Ермошенко Ю.В., Гозбенко В.Е., Битюкова С.М. Способ управления характеристиками линейных колебаний и устройство для его осуществления. Патент на изобретение № 2246647. Бюлл. № 5 от 20.02.05.

115. Хвощевский Г.И. Принципы построения и обеспечения динамической точности и взаимодействия элементов робототехнических комплексов // Ав-тореф. канд. дисс., ИрГУПС. Иркутск. - 2003. - 28 с.

116. Abu-Akeel A.K. The electrodynamic vibration absorber as a passive or active device. Trans, of the ASME. Ser. B. - 1967. - №4. - pp. 72-79.

117. Fletcher R., Powell M.I. Rapidly convergent descept method for minimization. // British Computer Journal. 1964. - V. 6. - pp. 163-168.

118. Rockwell Т.Н. Investigation of structure-borne active vibration damper. -Journal of Acoust. Soc. of term. 1965. - v. 98. -№ 4.

119. Rodgers P. W. Parametric phenomena as applied to vibration isolators and mechanical amplifiers // J. Sound Vib. 1967. - № 5(3). - pp. 489-498

120. Schartan T.D., Lyon R.H. Power flow and energy sharing in random vibration //J. Acoustic Soc. 1968. -v. 43. - № 6. - pp. 1332-1343.

121. Vukobratovich M, Potronjak V. Applied dynamycs and CAD of manipulation robots. -1 bid. 305 p.