Управление погрузкой контейнеров на основе рационального размещения грузов с помощью роботизированного комплекса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Валеев, Руслан Сагитович

• Валеев, Руслан Сагитович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Валеев, Руслан Сагитович

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ ПЛОТНОГО РАЗМЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ В КОНТЕЙНЕРАХ ПРИ ХРАНЕНИИ И ТРАНСПОРТИРОВКЕ.

1.1 Анализ грузопереработки в логистических процессах.

1.2 Анализ основных рисков возможной потери груза в процессах хранения и транспортировки.

1.3 Анализ методов и алгоритмов размещения грузов в контейнеры.

1.4 Анализ задачи определения центра тяжести загруженного контейнера.

1.5 Основные системные принципы построения роботизированного комплекса размещения грузов в контейнерах.

Выводы по первой главе.

Задачи, решаемые в диссертационной работе.49'

ГЛАВА 2. ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩАЯ СИСТЕМА РАЗМЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ В КОНТЕЙНЕРЫ НА БАЗЕ РОБОТИЗИРОВАННОГО КОМПЛЕКСА.

2.1 Информационно-управляющая система размещения грузов в контейнеры на базе робота-погрузчика.

2.2 Формализованная модель задачи плотного размещения грузов в контейнеры с учетом положения центра тяжести.

2.3 Задача многокритериальной оптимизации.

2.3.1 Методы решения задачи многокритериальной оптимизации.

Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. МНОГОУРОВНЕВЫЙ МЕТОД И АЛГОРИТМЫ РАЗМЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ В КОНТЕЙНЕРАХ С УЧЕТОМ ИХ ФИЗИЧЕКСИХ ХАРАКТЕРИСТИК.

3.1. Алгоритм рационального размещения грузов в контейнеры.

3.2 Многоуровневый метод размещения грузов в контейнере с учетом их физических характеристик и алгоритмы его реализации.

3.3 Метод размещения различных товарных единиц на складе.

3.4 Метод нахождения центра тяжести товарной единицы с использованием силомоментного датчика.

3.5 Эволюционные алгоритмы размещения грузов в контейнерах.

3.6 Поэтапный метод размещения грузов в контейнерах.

Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРЕДЛОЖЕННОГО МЕТОДА И АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ РАЗМЕЩЕНИЕМ ГРУЗОВ В КОНТЕЙНЕРЕ.

4.1. Архитектура роботизированного комплекса погрузки грузов в контейнеры.

4.2. Анализ результатов исследования эффективности алгоритмов размещения грузов в контейнерах с учетом физических характеристик грузов.

4.3 Методика разработки программной системы считывания данных с силомоментного датчика и вычисления центра тяжести.

Выводы по четвертой главе.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Валеев, Руслан Сагитович

Выводы по четвертой главе

В четвертой главе представляется роботизированная система погрузки в контейнер, в которой робот манипулятор отвечает за анализ физических характеристик грузов и погрузку в контейнер с учетом физических характеристик грузов.

Результаты численных экспериментов, которые были проведены для решения задачи двухмерного размещения прямоугольников, который лежит в основе алгоритма трехмерного размещения грузов , подтверждают достаточную эффективность метода расчета оптимума с использованием решений задачи о рюкзаке.

Решения, полученные с использованием задачи «(0—1)—рюкзак», сопоставимы или оказываются лучше результатов других алгоритмов двухмерного размещения.

Кроме того, приводятся результаты алгоритма трехмерного размещения грузов в контейнеры с учетом физических характеристик, также подтверждающие эффективность разработанного алгоритма для различных классов задач ,таких как: мелкие грузы, средние грузы, разнородные грузы.

Результаты натурного эксперимента показали высокую эффективность алгоритма определения смещения центра тяжести, что позволяет сделать вывод о том, что применение силомоментного датчика для решения задачи определения веса и координат центра тяжести груза, укрепленного на схвате робота-манипулятора обеспечивает решение задачи на исполнительном уровне системы управления погрузкой в контейнерах при анализе физических характеристик грузов.

118

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе поставлена цель повышения эффективности решения задачи управления размещением грузов в контейнерах с учетом их физических характеристик на базе высокоэффективного метода размещения грузов в. контейнере и автоматизации процессов погрузки с применением роботизированного комплекса. Для достижения цели решены следующие задачи:

1. Предложена концепция построения информационно-управляющей системы сопровождения грузов при их хранении и транспортировке на основе вертикальной декомпозиции процессов управления роботизированным комплексом погрузки, анализом физических характеристик грузов на различных этапах сопровождения. Показано, что данный подход позволяет обеспечить достижение цели управления на основе решения многокритериальной задачи размещения с учетом физических характеристик грузов на различных этапах сопровождения грузов: хранения и транспортировки.

2. Предложена формализованная постановка задачи размещения грузов в контейнере с учетом их физических характеристик, основанная на представлении данной задачи как задачи многокритериальной дискретной оптимизации, что позволяет решить задачу управления погрузкой с учетом основных технологических требований при сопровождении грузов.

3. Разработан многоуровневый метод решения задачи размещения грузов в контейнере с учетом их физических характеристик, основанный на решении двухкритериальной задачи дискретной оптимизации на основе последовательной комбинации решения задачи плотного размещения грузов, а также перестановок и вращений грузов в рамках полученного решения задачи плотного размещения грузов в контейнере, что позволяет обеспечить выполнение критерия расположения центра тяжести контейнера в границах заданной области.

4. Разработаны алгоритмы для реализации решения задачи размещения грузов в контейнере с учетом их физических характеристик на основе решений задачи о рюкзаке и эволюционных алгоритмов комбинаторной оптимизации, что позволяет обеспечить эффективное решение с учетом номенклатуры контейнеров и грузов.

5. Предложенные в работе теоретические положения реализованы в виде алгоритмов и прикладного программного обеспечения управления погрузкой грузов в контейнеры. Предложенная роботизированная система погрузки грузов в контейнеры позволяет повысить эффективность решения задачи управления погрузкой на 10 - 15%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Валеев, Руслан Сагитович, 2010 год

1. Борисовский П.А., Еремеев А.В. О сравнении некоторых эволюционных алгоритмов // Автоматика и телемеханика. 2004. № 3. С. 3-9.

2. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб: Наука, 2001.232с.

3. Валеев P.C. Обзор основных моделей теории логистики / Принятие решений в условиях неопределенности. Межвузовский научный сборник, вып. 6, Уфа 2009. с.23-25

4. Валеев P.C. Применение топологических структур для построения прямоугольных упаковок (статья на англ. языке)// The 9Л International Workshop on Computer Science and Information Technologies (CSIT'2007), Krasnousolsk, Ufa, Russia, 2007

5. Волкова B.H., Денисов A.A. Теория систем и системный анализ: учебник для вузов/М.: Издательство Юрайт; ИД Юрайт, 2010.- 679с.

6. Воробьев Е.И. и др. Механика роботов (в 3-х книгах) / Под. ред. К.В. Фролова и Е.И. Воробьева. Учебн. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1988.

7. ГОСТ 26653-90. Подготовка генеральных грузов к транспортированию. Общие требования. Межгосударственный стандарт.

8. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов. — 2-е изд., М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 480с.

9. Жуков Jl.А., Корчевская О.В. Метод плоскостей: численный эксперимент для задач двух и трехмерной ортогональной упаковки // Информационные технологии, 2008. № 11. - С. 41-45.

10. Иванов Д.А. Логистика. Стратегическая кооперация/М.: Вершина, 2006. -176с.

11. Иродов И.Е. Основные законы механики. М.: Высшая школа. 1997.

12. Канке A.A. Основы логистики: учебное пособие/М.: КНОРУС, 2010. -576с.

13. Киреева Н.С. Складское хозяйство: учеб. пособие // М.: Издательский центр «Академия», 2009. -192с.

14. Логистика: учебное пособие / Под ред. Б.А. Аникина, Т.А. Родкиной. -М.: ТК Велби, Изд-во Проспект, 2008. 408с.

15. Маркеев А.П. Теоретическая механика. Учебник для вузов. 2007.

16. Мухачева Э.А., Валеев P.C. Локальный поиск размещения товарных позиций на базе их номенклатрурной принадлежности // Информационные технологии, 2010. № 6. С. 14-26.

17. Мухачева Э.А., Валеева А.Ф., Валеев P.C. Локальный поиск ортогональных упаковок с использованием решений задачи (0-1)-рюкзак // XIV Байкальская международная школа-семинар «Методы оптимизации и их приложения», Иркутск-Северобайкальск. 2008. с. 34-38.

18. Мухачева Э.А., Валеева А.Ф., Картак В.М., Мухачева A.C. Модели и методы решения задач ортогонального раскроя и упаковки: аналитический обзор и новая технология блочных структур // Информационные технологии. Приложение. 2004. №5. 31с.

19. Мухачева Э.А., Валеева А.Ф., Тоцков И.Е. Методы решения задачи параллелепипедной упаковки на базе алгоритма динамического перебора//Информационные технологии. 2001. №1. С. 21-29.

20. Мухачева Э.А., Сурначев М.Ю. Задача параллелепипедной упаковки: декодер на базе блочных структур //Принятие решений в условиях неопределенности: Межвуз.науч.сб.Уфа: УГАТУ, 2005. с.51-55.

21. Модели и методы теории логистики. Учебное пособие. 2-е изд./ Под ред. B.C. Лукинского.- СПб.: Питер, 2008. 448с.

22. Норенков И.П. Эвристики и их комбинации в генетических методах дискретной оптимизации // Информационные технологии. 1999. № 1. С. 2-7.

23. Ногин В. Д. Принятие решений в многокритериальной среде: количественный подход // М.: ФИЗМАТЛИТ. 2004. С. 34-39.

24. Подиновский В. В, Ногин В. Д. Парето-оптимальные решения многокритериальных задач // М.: ФИЗМАТЛИТ. 2007. С. 17-26.

25. Пападимитриу X., Стайглиц К. Комбинаторная оптимизация. Алгоритмы и сложность. М.: Мир. 1985. 512 с.

26. Романов А.Н., Гиревка Ф.И., Заворотный Д.Г. Определение смещения центра тяжести груза в железнодорожном выгоне // Промышленные измерения. Контроль. Автоматизация. Диагностика (ПиКАД). №3. 2007. с.34-35.

27. Романовский, И.В. Алгоритмы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1977. - 88 с.

28. Степанов В.И. Логистика:учеб. М.: ТК Велби, Изд-во Проспект, 20078. - 488с.

29. Соболь И. М., Статников Р. Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями // М.: Дрофа. 2006. С. 54-78.

30. Системный анализ и принятие решений: Словарь-справочник: Учебн. пособие для вузов./Под ред. В.Н. Волковой, В.Н. Козлова. — М.: Высш.шк., 2004. 616с.

31. Тжаскалик Тадеуш. Введение в исследование операций с применением компьютера // М.: Горячая линия Телеком. 2009.

32. Штойер Р. Многокритериальная оптимизация: теория, вычисления и приложения // М.: Радио и связь. 1992. С. 396-405.

33. Юсупова Н.И., Иванова Е.И, Фаттахов Р.В., Сметанина О.Н. Информационное обеспечение управления и контроля. М.: Машиностроение, 2008. -280с.

34. Юсупова Н.И., Шахмаметова Г.Р., Никифоров Д.В. Моделирование поиска траектории многозвенного манипулятора на основе генетического подхода с использованием экспертной системы// Мехатроника.-М: Издательство «Машиностроение».- 2001.- №6.-С. 3438.

35. Юсупова Н.И., Верн X., Шахмаметова Г.Р., Камильянов А.Р. Поиск траекторий движения многозвенного манипулятора из заданной начальной конфигурации к цели в сложном 3-х мерном пространстве// CSIT'2007: Тр. 9-й междунар. конф. Уфа, 2007. Т.1. -С. 12-15.

36. Anderson R.J., and Spong M.W. Hybrid Impedance Control of Robotic Manipulators//IEEE Journal of Robotics and Automation., vol.4. №5. 2009. p. 549-556.

37. Arai Т., Umeda K. Vision system for part disassembly using a height-speed range sensor // Proceedings of the 1993 IEEE Toshiba International Workshop on Advanced Robotics, Japan. 1993. 2007. p. 59-64.

38. Blum C., Roli A. Metaheuristics in Combinatorial Optimization: Overview and Conceptual Comparison//TR/IRIDIA/2001. 37 p.

39. Boehnke K. Object localization in range data for robotic bin packing // Proceedings of the 3rd Annual IEEE Conference on Automation Science and Engineering Scottsdate, AZ, USA, 2007. p.572-577.

40. Bischoff E.E., Marriott M.D. A comparative evaluation of heuristics for container loading // European Journal of Operation Research. 44(1990). P. 267-276.

41. Bischoff E.E., Marriott M.D. A comparative evaluation of heuristics for container loading// European Journal of Operation Research. 44(1990). P. 267-276.

42. Bischoff E.E., Ratcliff M.S.W. Issues in the Development of Approaches to Container Loading // Omega, Int'U. Management Science, vol. 23. № 3. 1995. P. 377-390.

43. Bortfeldt A., Mack D. A heuristic for three-dimensional strip packing problem // European Journal of Operation Research. 183(2007). P. 12671279.

44. Gehring H. Applying tabu search to container loading problems // Operations Research Proceedings 1997. Springer. Berlin. 1998. P. 533538.

45. Bortfeldt A., Gehring H.A genetic algorithm for the container loading problem // European Journal of Operation Research. 131(2001). P. 143161.

46. Burke E.K., Kendall G. Search Methodologies: Tutorials in Optimization and Decisions. Support Techniques. Springer Science+Business Media, LCC. 2005. 600 p.

47. Canudas de Wit C., B. Siciliano and G. Bastin (1996). Theory of robot control. Springer-Verlag, London.

48. Crainic T.G., Perboli G and all.TS2 PACK: A two-level tabu search for the three-dimensional bin packing problem// European Journal of Operation Research. 195(2009). P. 744-760.

49. Czyzak P., Jaszkiewicz A. Pareto simulated annealing—a metaheuristic technique for multiple-objective combinatorial optimization // Journal of Multi-Criteria Decision Analysis. 1998. Vol. 7, p. 34-47.

50. Dianhuang X. and Xunwen Z. A Method of Testing Force Sensor's Real Dynamic Characteristics/ZProceedings of the 7th World Congress on Intelligent Control and Automation. 2008. China. P.4299-4302.

51. Diestel-Feddersen B., Milighetti. Strukturvariable Regelung eines humaoiden Roboterarmes mit bildgebenden und Kraft-Momenten-S ensoren. Institut Informations-und Datenverarbeitung. 2005. s.2-19.

52. Dipl.-Ing. Suei Jen Chen. Study work: "Work of the 6D force-torque sensor", Karlsruhe institute of technology (KIT), Karlsruhe, Germany, 2010.

53. Dreo J., Retrowski A., Siarry P., Taillard E. Methaheuristics for hard optimization: Methods and case studies //Springer, 2005.

54. Ducker M. Matrix and Vector Manipulation for Computer Graphics. http://www.strangecreachons.com/library/graphics.

55. Dousland K.A., Dousland W.B. Packing problems // European Journal of Operational Research. 1992. N56. P. 2-14.

56. Garcia J. Gamez, Robertsson A., Gomez Ortega J. and Johansson R. Automatic Calibration Procedure for a Robotic Manipulator Force Observer // International Conference on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, April 2005.p.2709-2714.

57. Garcia J. Gamez, Robertsson A., Ortega J. Gomez and Johansson R. Force and Acceleration Sensor Fusion for Compliant Robot Motion Control // International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, April 2005. p. 2703-2708.

58. Garcia J. Gamez, Robertsson A., Ortega J. Gomez and Johansson R. Sensor Fusion for Compliant Robot Motion Control//IEEE Transactions on Robotics. Vol. 24. № 2. 2008. p. 430-444.

59. Gilmore P., Gomory R. Multistage cutting stock problem of two and more dimensions// European Journal of Operational Research. 1995. 13(1). P. 94-120.

60. Goeger D., Ecker N., Woern H. Tactile sensor and algorithm to detect slip in robot grasping processing // Proceedings of the 2008 IEEE International

61. Conference on Robotics and Biometrics, Bangkok, Thailand. 2009. p. 14801485.

62. George A.J. Robinson D.F. A heuristic for packing boxes into a container // Computers and Operations Research, vol. 7, № 3, 1980. P. 147-156.

63. Gehring, H., Bortfeld A. A Genetic Algorithm for Solving the Container Loading Problem // International transactions in operational research. -1997. V.4. - № 5/6. - P. 401-418.

64. Hara K., Yokogawa R., and Kai Y. Kinematic Evaluation of Manipulator for Peg-in-hole Task//IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2009. p.970-973.

65. Harry K.H. Chow, K.L. Choy and W.B.Lee. Design of a RFLD-Based Resource Management System for Warehouse Operation //3 rd IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN), 2005, p.785-790.

66. Huang W., He Kun. A caving degree approach for the single container loading problem // European Journal of Operation Research. 196(2009). P. 93-101.

67. Imai A., Sasaki K., Nshimura E., Papadimitriou S. Multi-objective simultaneous storage and load planning for a container ship with container rehandle in yard stacks // European Journal of Operation Research. 171(2006). P. 373-389.

68. Kartak V.M., Mesyagutov M.A., Valeev R.S. Lower bounds for the 2D strip packing problem: Linear and ID contiguous relaxation //13th IF AC symposium on information control problems in manufacturing, Moscow, 2009.p.l23-126.

69. Kawakami T., Minagawa M., Kakazu Y. Auto Tuning of 3-D Packing Rules Using Genetic Algorithms //IEEE/RJS International Workshop on Intelligent Robots and Systems. IROS'91, Osako, Japan, p. 1319-1324.

70. Kees Jan Roodbergen, Rene de Koster. Routing order pickers in a warehouse with a middle aisle. Theory and Methodology // Jan Roodbergen European Journal of Operational Research, 133(2001), p.32-43.

71. Lodi A., Martello S., Vigo D. Heuristic algorithms for the three-dimensional bin packing problem // European Journal of Operational Research. 2002. N 141. P. 410-420.

72. Kocjan W., Holmstrom K. Computing stable loads for pallets// European Journal of Operation Research. 207(2008). P. 429-440.

73. Lipkin H., Dutty J. Hybrid Twist and Wrench Control for a Robotic Manipulator//Ingineering Technical Conference. Columbia. 1988. vol. 110. p. 138-144.

74. Martins G.H.A., Dell R.F. Solving the pallet loading problem// European Journal of Operation Research. 184(2010). P. 980-985.

75. Mongeau M., Bes C. Optimazation of Aircraft Container Loading//IEEE Transactions on aerospace and electronic systems. Vol.39. №1.2003/p.l40-150.

76. Morabito R., Arenales M. An AND/OR graph approach to the container loading problem // International Transactions in Operational Research. N 1. 1994. P. 59-73.

77. Moura, A., Oliveira J.F. A grasp approach to the container-loading problem // IEEE Computer Society. July/August 2005. - P. 50-57.

78. Olah I., Tevesz G. Force-Torque Control for an Experimental Robot Controller// IEEE 3rd International Conference on Mechatronics. 2006. p.569-574.

79. Pei-yu Li, Da-peng Tan, Guo Liu, and Mei-yi Ying. Six-component Force Sensor and its Calibration System//2005 IEEE. P. 889-893.

80. Pisinger D. Heuristics for the container loading problem// European Journal of Operational Research. 2002. № 141. P. 382-392.

81. Rene de Koster, Tho Le-Duc, Kees Jan Roodbergen. Design and control of warehouse order picking: A literature review // European Journal of Operational Research, 182(2007), p.481-501.

82. Sandin Paul E. Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. Manufactured in the USA. 2003.

83. Silva E., Alvros F., J.M. V. De Carvalho. An integer programming model for two- and three- stage two-dimensional cutting stock problems// European Journal of Operation Research. 205(2010). P. 699-708.

84. Sinawski R., Worn H. Report on research work " Inbetriebnahme einer 6D-Kraftmessdose", Karlsruhe institute of technology (KIT), Karlsruhe, Germany, 2006.

85. Schwerin P., Wascher G. The Bin-Packing Problem: a Problem Generator and Some Numerical Experiments with FFD Packing and MTP // International Transactions in Operational Research. 1997. N4. P.337-389.

86. Theys Christophe, Braysy Olli, Dullaert Wout, Raa Birger. Using a TSP heuristic for routing order pickers in warehouses // European Journal of Operational Research, 200(2010), p.755-763.

87. Todd B.A., Woods H.C., Shackelford L.C. Mass centers of body segments// Karlsruhe Institute of Technology (KIT). 1994 IEEE. P.335-336.

88. Valeeva A.F., Valeev R.S., Filippova A.S. Local search of orthogonal packings: use of precise solutions of problem (O-l)-knapsack.// 13 th IF AC symposium on information control problems in manufacturing, Moscow, 2009.p.234-238

89. Valeev R., B.Hein, H.Woern. Rational placement of boxes in the container with the requirements of the position of center of gravity based on robotic complex // Proceedings of the «Дискретная оптимизация и исследование операций». Алтай, 2010. с. 111.

90. Wang Z., Li K.W., Levy J.K. A heuristic for the container loading problem: A tertiary-tree-based dynamic space decomposition approach// European Journal of Operational Research 191 (2008). P. 86-99.

91. Wascher G., Haussner H., Schumann H. An improved typology of cutting and packing problems // European Journal of Operational Research. 2007. Vol. 183, p. 1109-1130.

92. Xing-Lin Z., Kai P. Image Processing in Vision 3D Coordinate Measurement System // Karlsruhe Institute of Technology (KIT). 2009. p.1-5.

93. Yong Wu, Wenkai Li, Mark Goh, Roberti Souza. Three-dimensional bin packing problem with variable bin height // European Journal of Operational Research, 202(2010), p.347-355.

94. Yun Seung-kook. Complaint Manipulation for Peg-in-Hole:is Passive Compliance a Ket to Learn Contact Motion?//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Pasadena, CA, USA, 2008. p. 1647-1652.

95. Yusupova N.I., Valeev R.S. Placement of cargoes taking into accountphysical characteristics on the base of robotic complex // Proceedings of theth • 12 International Workshop on Computer Science and Information

96. Technologies, Moscow- St.Petersburg, 2010. Vol.2, p.30-33100. http://www.kuka-robotics.com101. http://www.kummolovo.ru/flying/airdynamic/stability.htm

97. Тарасов В.Б. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям: Филисофия, психология, информатика.- М.: Едиториал УРСС, 2002. 352 с.103. http://www.loglink.ru104. http://www.risk24.ru

98. Xu Ke-Jun, Li Cheng. Dynamic Analysis a Wrist Force Sensor in the Time and Frequency Domains// Proceedings of the 3rd World Congress on Intelligent Control and Automation. 2000. China. P. 1483-1487.

99. Xu Ke-Jun, Li Cheng, and Zhu Zhi-Neng. Dynamic Modeling and Compensation of RobotSix-Axis Wrist Force/Torque Sensor//IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. Vol. 56. №5. 2007. p.2094-2100.

100. Wooldridge M. An Introduction to MultiAgent Systems. John Wiley & Sons Ltd, 2002. -366 p.108. http://www.multiagent.com