Адаптивная система управления открытием направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат наук Браганец, Семен Александрович

  • Браганец, Семен Александрович
  • кандидат науккандидат наук
  • 2014, Волгоград
  • Специальность ВАК РФ05.11.16
  • Количество страниц 172
Браганец, Семен Александрович. Адаптивная система управления открытием направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной: дис. кандидат наук: 05.11.16 - Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям). Волгоград. 2014. 172 с.

Оглавление диссертации кандидат наук Браганец, Семен Александрович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1 АНАЛИЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ОТКРЫТИЕМ НАПРАВЛЯЮЩЕГО АППАРАТА ГИДРОАГРЕГАТОВ С ПОВОРОТНО-ЛОПАСТНОЙ ТУРБИНОЙ

1.1 Описание технологического процесса и оборудования

1.2 Существующие системы управления открытием направляющего аппарата

1.3 Анализ эффективности существующей системы управления

1.4 Обзор существующих решений для систем управления сервомоторами

1.5 Обзор существующих математических моделей электрогидравлических следящих систем

1.6 Обзор методов идентификации объектов управления

1.7 Обзор методов оптимального и адаптивного управления

1.8 Выводы. Постановка задач исследования

Глава 2 РАЗРАБОТКА САМООБУЧАЮЩЕЙСЯ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ

2.1 Математическая модель главного золотника системы открытия направляющего аппарата

2.1.1 Нелинейная модель главного золотника

2.1.2 Линейная математическая модель главного золотника с переменными параметрами

2.1.3 Алгоритм идентификации математической модели главного золотника в реальном времени

2.2 Математическая модель сервомотора системы открытия направляющего аппарата

2.2.1 Нелинейная математическая модель сервомотора

2.2.2 Линейная математическая модель сервомотора с переменными параметрами

2.2.3 Алгоритм идентификации математической модели сервомотора в реальном времени

2.3 Выводы по главе

Глава 3 РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОТКРЫТИЕМ НАПРАВЛЯЮЩЕГО АППАРАТА

3.1 Одноконтурная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата

3.1.1 Структурная схема одноконтурной системы управления

3.1.2 Математическая модель системы управления в пространстве состояний

3.1.3 Алгоритм формирования управляющих воздействий адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата

3.1.4 Общий алгоритм работы адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата

3.2 Каскадная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата

3.2.1 Структурная схема адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата

3.2.2 Математическая модель системы управления в пространстве состояний

3.2.3 Алгоритм формирования управляющих воздействий каскадной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата

3.3 Выводы по главе

Глава 4 МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОТКРЫТИЕМ НАПРАВЛЯЮЩЕГО АППАРАТА

4.1 Моделирование процесса идентификации моделей главного золотника и

сервомотора по экспериментальным данным

4.1.1 Идентификация математической модели главного золотника

4.1.2 Идентификация математической модели сервомотора

4.1.3 Анализ погрешности прогноза математических моделей главного золотника и сервомотора

4.2 Моделирование адаптивной одноконтурной адаптивной системы управления

4.2.1 Схема моделирования одноконтурной адаптивной системы управления

4.2.2 Схема моделирования каскадной адаптивной системы управления

4.2.3 Результаты моделирования адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата

4.3 Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

159

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», 05.11.16 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивная система управления открытием направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность исследования.

Основным узлом ГЭС, обеспечивающим выработку электроэнергии, является гидроагрегат, включающий в себя гидротурбину и гидрогенератор. В качестве гидротурбин наибольшее распространение получили поворотно-лопастные турбины. Одним из важнейших узлов турбины является система управления открытием направляющего аппарата (НА), позволяющая регулировать мощность и частоту гидроагрегата. Основной элемент данной системы - электрогидравлический преобразователь (ЭГП).

Точность управления и надежность работы данного узла влияет на работу гидроагрегата в целом. В существующей системе для настройки регуляторов используются упрощенные линейные модели в виде передаточных функций с постоянными параметрами, в то время как данный узел является нелинейным. В настоящее время настройка регулятора осуществляется один раз при пуско-наладочных испытаниях в номинальном режиме работы гидроагрегата. Однако в настоящее время широко внедряется система группового регулирования активной мощности гидроагрегатами (ГРАМ). При работе на ГРАМ задание мощности гидроагрегатам вырабатывается в автоматическом режиме и гидроагрегаты часто работают в широком диапазоне, существенно отклоняясь от номинального режима. При этом при использовании системы управления, настроенной в номинальном режиме, качество управления открытием направляющего аппарата и управления активной мощностью и частотой значительно падает. Также при разработке используемых линейных моделей приняты допущения об отсутствии нагрузки на штоке сервомотора, хотя данная нагрузка является одной из главных составляющих сил, действующих на узел ЭГП. Кроме того, качество управления открытием направляющего аппарата может ухудшаться из-за физического износа основных элементов ЭГП. Данные, полученные на Волжской ГЭС, свидетельствуют о наличии как статических ошибок управления (в среднем 0.8 — 1.2%), так и значительных динамических ошибок управления открытием

направляющего аппарата (до 15% во время пусков). Это приводит к ухудшению качества работы направляющего аппарата и, как следствие, к ухудшению характеристик контура управления активной мощности.

Повышение качества работы системы открытия направляющего аппарата возможно за счёт повышения точности управления степенью открытия направляющего аппарата в переходных и установившихся режимах с помощью адаптивной системы управления.

Данные факторы определяют целесообразность и актуальность разработки адаптивной системы автоматического управления открытием направляющего аппарата.

Работа выполнена в ходе НИР кафедры «Автоматика, электроника и вычислительная техника» по теме «Анализ и синтез систем оптимального управления технологическими процессами».

Степень разработанности темы исследования. Вопросам управления электрогидравлическими следящими системами, к которым относятся электрогидравлические преобразователи гидроагрегатов, посвящено значительное количество работ. В современных исследованиях систем управления электрогидравлических следящих систем наблюдается отход от классической теории управления в сторону использования методов современной теории управления, нечеткой логики, нейронных сетей, робастного управления и т.д. Исследованиями в этих направлениях занимаются как отечественные, так и зарубежные ученные: А.П. Карпенко, П.В. Щербачев, L. Schmidt, Т.О. Andersen, Н.С. Pedersen, K.S. Bikash, S. Wang, S. Liu, В. Yao, X.X.F. Li, F.P. Wijnheijmer, G.C. Vasiliu, J. Watton, M.F. Zulfatman Rahmat, L.B.Y. Song, и др. Существенный недостаток, присущий многим предложенным методам управления - это требования к априорной информации об электрогидравлической следящей системе и нагрузке, приложенной к штоку сервомотора, при этом подразумевается постоянство свойств нагрузки. Также для линейных моделей линеаризация проведена только около нулевого положения сервомотора и золотника.

Одним из возможных путей преодоления данных недостатков является использование адаптивной системы управления.

Адаптивным системам управления посвящено множество работ как отечественных, так и зарубежных ученных: А.Л. Фрадков, Б.Р. Андриевский, A.A. Жданов, Н.Д. Егупов, И.В. Мирошник, K.J. Astrom, Т. Haggord, D.W. Clarke, В. Yao, М. Spong и др.

Объектом исследования является система управления открытием направляющего аппарата.

Целью работы является повышение эффективности и качества работы системы открытия направляющего аппарата поворотно-лопастной турбины с помощью адаптивной системы управления.

Для достижения указанной цели в работе решены следующие задачи:

1. Проведен анализ существующей системы управления открытием направляющего аппарата.

2. Разработаны самообучающиеся модели главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата для информационно-измерительной подсистемы системы адаптивного управления.

3. Разработан алгоритм формирования управляющих воздействий и расчета оптимальных настроек регулятора адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата, использующий самообучающиеся модели главного золотника и сервомотора, обращающий в минимум функционал обобщенной работы.

4. Проведено компьютерное моделирование работы адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата с использованием реальных экспериментальных данных.

Методы исследования. Теория автоматического управления, методы идентификации, методы оптимизации и адаптивного управления, теория систем, теория гидравлических систем.

В работе получены результаты, отличающиеся научной новизной:

1. Самообучающаяся математическая модель главного золотника системы открытия направляющего аппарата для информационно-измерительной подсистемы системы адаптивного управления, отличающаяся тем, что учитывает изменение параметров во времени и уточняет их значения в процессе функционирования.

2. Самообучающаяся математическая модель сервомотора системы открытия направляющего аппарата для информационно-измерительной подсистемы системы адаптивного управления, отличающаяся тем, что представлена в виде звена первого порядка и учитывает изменение параметров модели во времени и уточняет их значения в процессе функционирования.

3. Алгоритм формирования управляющих воздействий, отличающийся тем, что реализован в виде адаптивной системы с ПИ-регулятором, параметры которого переопределяются автоматически в реальном масштабе времени в процессе работы системы открытия направляющего аппарата с учетом изменяющихся параметров модели системы и ограничений на скорость изменения управляющих сигналов.

Достоверность исследования подтверждена математическими выводами и экспериментальными данными.

Практическая ценность состоит в выполненном синтезе адаптивной системы управления сервомотором привода лопаток направляющего аппарата, являющейся основой адаптивной системы регулирования активной мощности и частоты гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной.

Реализация работы. Результаты диссертационной работы использованы:

1) в обосновании решения НТС «РусГидро» о выполнении НИОКР по разработке адаптивной системы управления гидроагрегатами с поворотно-лопастными турбинами (протокол № 2/13 заседания секции «Системы технологического управления» НТС «РусГидро» от 01.11.2013 г.)

2) в научно-исследовательской работе Волжского политехнического института на кафедре «Автоматика, электроника и вычислительная техника»

«Анализ и синтез систем оптимального управления технологическими процессами»;

3) в учебном процессе на кафедре «Автоматика, электроника и вычислительная техника» Волжского политехнического института в рамках дисциплин «Системы визуального моделирования», «Теоретические основы автоматического управления», и выполнения выпускных квалификационных работ бакалавров по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств».

Соответствие паспорту специальности.

Указанная область исследования соответствует паспорту специальности 05.11.16 - «Информационно-измерительные и управляющие системы», а именно: пункту 1 «Научное обоснование перспективных информационно-измерительных и управляющих систем, систем их контроля, испытаний и метрологического обеспечения, повышение эффективности существующих систем.»; пункту 5 «Методы анализа технического состояния, диагностики и идентификации информационно-измерительных и управляющих систем», пункту 6 «Исследование возможностей и путей совершенствования существующих и создания новых элементов, частей, образцов информационно-измерительных и управляющих систем, улучшение их технических, эксплуатационных, экономических и эргономических характеристик, разработка новых принципов построения и технических решений».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на: научно-практических конференциях профессорско-преподавательского состава Волжского политехнического института (г. Волжский 2011 - 2013); III межрегиональной конференции молодых ученых и новаторов «ИННО-КАСПИЙ» (2012), VI межрегиональной научно-практической конференции «Взаимодействие научно-исследовательских подразделений промышленных предприятий и вузов с целью повышения эффективности управления и производства» (г. Волжский 2010), конкурсе аспирантов и молодых учёных в области энергосбережения в промышленности «Эврика» (Новочеркасск 2010 г.),

Международной научной конференции студентов, аспирантов, молодых учёных «Научный потенциал студенчества в XXI веке» (г. Ставрополь 2009, 2010), XIII региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области (г. Волгоград 2009), Пятнадцатой межвузовской научно-практической конференции молодых учёных и студентов (г. Волжский), VI всероссийской научно-практической конференции «Инновационные технологии в обучении и производстве» (г. Камышин 2009).

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Самообучающаяся математическая модель главного золотника системы открытия направляющего аппарата для информационно-измерительной подсистемы системы адаптивного управления, которая учитывает изменение во времени параметров модели перемещения главного золотника и их зависимость от переменных состояния.

2. Самообучающаяся математическая модель сервомотора системы открытия лопаток направляющего аппарата для информационно-измерительной подсистемы системы адаптивного управления, которая учитывает изменение во времени параметров модели перемещения штока сервомотора и их зависимость от переменных состояния.

3. Алгоритм формирования управляющих воздействий системы управления с перенастраиваемым ПИ-регулятором, параметры которого переопределяются автоматически в реальном масштабе времени в процессе работы системы открытия направляющего аппарата.

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 15 печатных работах, 5 из которых входят в список ВАК.

Личный вклад автора. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателю принадлежит:

[118,119,120,121] - разработка моделей сервомотора и золотника, разработка алгоритма обучения модели; [122, 123] - разработка системы адаптивного управления сервомоторами направляющего аппарата, [115] -разработка математической модели главного золотника и алгоритма непрерывной

идентификации, [116] - разработка математической модели главного золотника и алгоритма идентификации, [126, 127] - обзор методов повышения надежности измерительной информации, [14, 15, 16, 18, 19] - синтез математической модели активной мощности и математической модели электрогидравлического преобразователя привода лопаток направляющего аппарата и привода лопастей рабочего колеса, анализ алгоритмов формирования управляющих воздействий адаптивной системы управления активной мощностью гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной.

Основные научные результаты и рекомендации, содержащиеся в диссертационной работе и публикациях, получены автором самостоятельно и под руководством научного руководителя.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, заключения, списка используемых источников. Общий объём диссертации 172 стр. Список используемой литературы содержит 130 наименований.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, сформулированы цель и задачи работы и изложены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе описана существующая система открытия направляющего аппарата гидроагрегатов с поворотно-лопастной турбиной. Рассмотрены основные недостатки существующей системы управления, выявленные по экспериментальным данным, полученным на Волжской ГЭС, а также проанализированы возможные причины этих недостатков. Для улучшения качества работы системы открытия направляющего аппарата предложена адаптивная система управления.

Проведен обзор существующих моделей сервомотора и главного золотника. Рассмотрены различные методы идентификации параметров математических моделей динамических систем.

Проведен обзор различных методов и принципов синтеза систем управления, известных из теории управления. Рассмотрены современные подходы к синтезу систем управления гидравлическими сервомоторами.

Во второй главе разработаны самообучающиеся модели главного золотника и сервомотора привода лопаток направляющего аппарата. Были составлены следующие модели золотника и сервомотора: нелинейные модели и линейные модели с переменными коэффициентами, эквивалентные математическим моделям, линеаризованным вблизи опорной траектории. Разработаны алгоритмы идентификации параметров моделей сервомотора и главного золотника. Задача идентификации параметров моделей осуществлялась условной минимизацией функционала качества обучения с ограничениями в виде математической модели. Решение указанной задачи приводит к двухточечной краевой задаче, из решения которой методом инвариантного погружения получен алгоритм идентификации.

В третьей главе для повышения эффективности управления открытием направляющего аппарата была предложена адаптивная система управления. В качестве альтернативной системы управления предложена каскадная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата, в которой помимо контура управления положением сервомотора введен дополнительный контур управления положением главного золотника. Исходя из анализа результатов моделирования одноконтурной и каскадной адаптивных систем управления открытием направляющего аппарата, представленных в главе 4, была выбрана одноконтурная система управления.

В четвертой главе представлены результаты компьютерного моделирования процессов непрерывной идентификации математических моделей главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной, а также результаты компьютерного моделирования работы одноконтурной и каскадной адаптивных систем управления открытием направляющего аппарата.

В заключении приводятся основные результаты, полученные в работе. Разработана адаптивная система управления открытием направляющего аппарата

гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной. Моделирование показало, что система управления уменьшает перерегулирование открытия направляющего аппарата с 13% до 1.1% по сравнению с штатной системой управления при существующих технических средствах. Также средняя ошибка управления снижается до значения меньше 0.1%, стандартное отклонение ошибки снижается с 2.1% до 0.3%.

Глава 1 АНАЛИЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ОТКРЫТИЕМ НАПРАВЛЯЮЩЕГО АППАРАТА ГИДРОАГРЕГАТОВ С ПОВОРОТНО-ЛОПАСТНОЙ ТУРБИНОЙ

Основным узлом ГЭС, обеспечивающим выработку электроэнергии, является гидроагрегат, включающий в себя гидротурбину и гидрогенератор. В качестве гидротурбин наибольшее распространение получили: поворотно -лопастные, радиально - осевые и ковшовые турбины.

Поворотно - лопастные турбины (или турбины Каштана) (рисунок 1) относятся к реактивному типу турбин, т.е. используют как кинетическую энергию потока воды, так и энергию разности давлений до турбины и после нее [1]. Отличительной особенностью поворотно - лопастных турбин является двойное регулирование - регулирование мощности гидроагрегата с помощью одновременного изменения степени открытия направляющего аппарата и поворота лопаток рабочего колеса.

1.1 Описание технологического процесса и оборудования

А

Рисунок 1 — Схема гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной

А - генератор, В - гидротурбина, 1 - статор, 2 - ротор,3 - лопатки направляющего аппарата, 4 - лопатки рабочего колеса, 5 — поток воды, 6 - вал турбины.

Основным контуром управляющей системы гидроагрегата является система автоматического регулирования частоты и мощности (АРЧМ).

Работа агрегата в нормальном режиме разделена на несколько этапов: вывод на подсинхронную частоту, работа под нагрузкой, останов. Отдельным режимом работы является режим синхронного компенсатора - синхронного генератора (СК -СГ).

Вывод на подсинхронную частоту связан с процессом самосинхронизации при включении гидрогенератора в сеть. Для безударного включения генератора, с которого снято напряжение возбуждения, ротор его разгоняют с помощью первичного двигателя до частоты несколько меньше заданной (на 2 - 3% в зависимости от типа генератора) - на подсинхронную частоту. После этого выводы генератора подключают к сети. Сетью создается крутящий момент, подтягивающий частоту вращения ротора генератора на синхронную. После чего включается возбуждение и начинается работа гидроагрегата на нагрузку [2]. Вывод ротора генератора на подсинхронную частоту осуществляется регулятором частоты. Изменяя степень открытия направляющего аппарата (далее НА), а, следовательно, и расход воды через турбину, регулятор изменяет частоту вращения вала турбины и закрепленного на нем ротора гидрогенератора.

При работе гидроагрегата под нагрузкой частота вращения агрегата остается неизменной при условии сохранения равенства крутящего момента турбины (создаваемого потоком воды) и момента сопротивления (создаваемого сетью). Однако постоянные изменения количества потребляемой сетью электроэнергии ведут к тому, что излишки (недостаток) вырабатываемой энергии ведут к увеличению (уменьшению) частоты вращения гидроагрегата и, как следствие, частоты тока подаваемого в сеть [1]. Регулирование мощности гидроагрегата, работающего под нагрузкой, также осуществляется путем изменения угла поворота лопаток направляющего аппарата, изменяющих поток воды, падающий на лопасти рабочего колеса. Для поддержания оптимального КПД турбины и для выполнения безударных входа и выхода воды регулируется поворот лопастей рабочего колеса. Зависимость угла поворота лопастей рабочего

колеса от степени открытия направляющего аппарата при фиксированном напоре, при которой КПД турбины остается максимальным, носит название комбинаторной зависимости [3].

Во время останова гидроагрегата происходит одновременный сброс нагрузки при максимально быстром закрытии направляющего аппарата.

Общая схема систем управления активной мощностью и частотой показана на рисунке 2. Задание на выработку активной мощности N3ad{t) приходит от регулятора системы группового регулирования активной мощности (ГРАМ). Задание сравнивается с измеренным значением активной мощности N(t) и рассчитанный сигнал рассогласования (ошибка управления) поступает на вход ПИ регулятора активной мощности, который вырабатывает задание на открытие направляющего аппарата гидроагрегата y3aö(t) • Система открытия направляющего аппарата (на рисунке 2 выделено красным) представляет собой следящую систему. Электрогидравлический преобразователь системы открытия направляющего аппарата управляется ПИД регулятором по рассогласованию задания на открытие y^it) и измеренного реализованного открытия направляющего аппарата y{t). По реализованному открытию направляющего аппарата и текущему статическому напору Нст по комбинаторной зависимости рассчитывается требуемый угол разворота лопастей рабочего колеса (pMd(t). Открытие направляющего аппарата y(t) изменяет поток воды через турбину и, следовательно, частоту и мощность. В генераторе механическая мощность турбины NM(t) преобразуется в активную электрическую мощность N(t). Измеренное значение активной мощности N(t) по цепи обратной связи поступает в ПИ регулятор.

Таким образом, направляющий аппарат является главным регулирующим органом регулятора частоты и мощности и, следовательно, одним из важнейшим узлов гидроагрегата. Точность управления и надежность работы данного узла влияет на работу гидроагрегата в целом.

Рисунок 2 - Общая схема системы управления активной мощностью и частотой гидроагрегата

ПИ - пропорционально интегральный регулятор, ПИД - пропорционально интегрально дифференциальный регулятор, ЭГП - электрогидравлический преобразователь, ЭГГ1РК — электрогидравлический преобразователь привода лопастей рабочего колеса, К - комбинатор,

ИУ - измерительные устройства

Помимо всего прочего, существуют режимы работы гидроагрегата, в которых работа ведется не по заданной активной мощности, а по заданному открытию направляющего аппарата [4]. В таких режимах контур системы управления открытием направляющего аппарата становится основным контуром.

Направляющий аппарат состоит из лопаток, закрепленных на нижнем кольце и верхней крышке турбины посредством осей (цапф), что позволяет лопаткам поворачиваться. Помимо регулирования частоты и мощности турбины направляющий аппарат создает необходимое направление вектора скорости потока воды для безударного входа на лопасти рабочего колеса. Регулирование осуществляется поворотом всех лопаток одновременно на один угол, т.е. изменением степени открытия направляющего аппарата. Числовой мерой степени открытия является максимальный диаметр цилиндра а0, который можно прокатить между лопатками направляющего аппарата (рисунок За). В положении «закрыто» (ао=0) концы лопаток смыкаются, и доступ воды к турбине прекращается (рисунок 36) [3].

а) открытый НА б) закрытый НА

Рисунок 3 - Открытие направляющего аппарата

Управление поворотом лопаток НА производится с помощью четырех, реже трех сервомоторов. Сервомоторы (рисунок 4) развивают очень большие перестановочные усилия, направленные на перемещение регулирующего кольца.

4 /

Рисунок 4 - Схема расположения сервомоторов направляющего аппарата 1 - регулировочное кольцо, 2 - лопатка, 3 - кривошипно - шатунный механизм, 4 -

сервомотор

Изменение угла поворота лопаток НА осуществляется с помощью кривошипно - шатунного механизма, закрепленного на регулирующем кольце.

Сервомоторы направляющего аппарата должны развивать очень большие перестановочные усилия, необходимые для перемещения регулирующего кольца,

и в то же время должны быть способны осуществлять плавное и точное изменение открытия направляющего аппарата. Такими свойствами обладают гидравлические сервомоторы, действующие с помощью масла, подаваемого под высоким давлением, и используемые во всех системах регулирования гидротурбин [3].

Сервомотор совместно с управляющим оборудованием составляет один из важнейших узлов системы управления гидроагрегатом, называемый электрогидравлическим преобразователем (ЭГП) [4]. Упрощенная схема ЭГП представлена на рисунке 5.

Рисунок 5 - Электрогидравлический преобразователь

ЭГП состоит из электромагнита 1, главного золотника 2 (ГЗ) и сервомотора 3 (СМ).

Золотник относится к классу регулируемых дросселирующих распределителей (РДР) [5]. Шток золотника 4 перемещается в результате

совместного действия силы, создаваемой электромагнитом 1, и силы упругости пружины 6. В среднем положении золотника проход масла из питающей линии в каналы А и В, а из них в сливную линию перекрыты. При отклонении золотника от среднего положения под действием силы ъф) один из каналов (канал В на рисунке 5) связывается с питающей линией, из которой поступает масло под давлением Рвх (стандартное давление Рвх=6.3 МПа, однако существуют модификации сервомоторов для систем открытия направляющего аппарата с более высоким давлением). При этом в одной из полостей сервомотора 3 создается большее давление. В то же время другой канал (канал А на рисунке 5) соединяется с линией слива и в соответствующей полости давление падает до. Под действием разности давлений шток сервомотора 5 начинает перемещаться, преодолевая силу сопротивления нагрузки Ширина рабочих щелей РДР

называется открытием золотника. Величина эта одинакова в обоих каналах и равна перемещению золотника х. ЭГП относится к классу электрогидравлических следящих систем (ЭГСС) [6].

1.2 Существующие системы управления открытием направляющего

аппарата

Во всех существующих системах управления регулируется перемещение штока сервомотора, а не непосредственное открытие направляющего аппарата [7]. Регулирование степени открытия направляющего аппарата по косвенной величине (ход штока сервомотора) вызвано тем, что непосредственное измерение степени открытия направляющего аппарата трудно осуществить, в то время как измерение хода штока сервомотора представляет собой тривиальную задачу. Такой переход возможен, так как шток сервомоторов жестко связан с лопатками направляющего аппарата через регулирующее кольцо и зависимость открытия направляющего аппарата от положения штока сервомотора близка к линейной. При движении штока сервомотора в направлении открытия направляющего

Похожие диссертационные работы по специальности «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», 05.11.16 шифр ВАК

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Браганец, Семен Александрович, 2014 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Щапов, Н.М. Турбинное оборудование гидростанций / Н.М. Щапов. - Л.: Госэнергоиздат, 1961.-321 с.

2. Веников, В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах / В.А. Веников. - М.: Издательство «Высшая школа», 1985. - 536 с.

3. Кривченко, Г.И. Гидравлические машины: турбины и насосы / Г.И. Кривченко. - М.: Издательство «Энергия», 1978. - 320 с.

4. Общие технические требования к управляющим посистемам агрегатного и стационарного уровней АСУ ТП ГЭС: РД 153-34.0-35.519-98. - М.: СПО ОРГРЭС, 1999.-14 с.

5. Схиртладзе, А.Г. Гидравлика в машиностроение: учебник в 2 ч. / А.Г. Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Кареев, A.A. Погонин, М.С. Чепчуров, В.Н. Бондаренко. - Старый Оскол: «ТНТ», 2008.-496 с.

6. Схиртладзе, А.Г. Гидравлические и пневматические системы / А.Г. Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Кареев. - М.: Издательство «Высшая школа», 2006. - 534 с.

7. Гаркави, Е.Ю. Регулирование гидротурбин / Е.Ю. Гаркави, М.И. Смирнов. -М.: Машгиз, 1954.-349 с.

8. Технический отчет по натурным энергетическим испытаниям гидроагрегата № 2 Волжской ГЭС. - Фирма ОРГРЭС, М.: - 2012.

9. Смирнов, И.Н. Гидравлические турбины и насосы: учебное пособие для энергетических и политехнических вузов / И.Н. Смирнов. - М.: Издательство «Высшая школа», 1969.-400 с.

10. Папировский, Р.В. Система управления гидроагрегатами Саяно-Шушенской ГЭС на основе Simatic PCS-7 / P.B. Папировский // Автоматизация в промышленности. - 2012. - с. 13-16.

П.Денисенко B.B. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием / В.В. Денисенко. - М.: «Горячяя линия -Телеком», 2009. - 608 с.

12. СТО 17330282.27.140.001-2006 Методики оценки состояния основного оборудования гидроэлектростанций. - М.: ОАО РАО «ЕЭС», 2006. - 163 с.

13. Техническая политика ОАО «Русгидро». - М.: ОАО "Русгидро", 2011. - 72 с.

14. Браганец, С.А. Разработка и анализ обучаемой модели подсистемы разворота лопастей рабочего колеса гидротурбины / Браганец С.А., Сложеникина Т.С., Бариловская O.A., Гольцов A.C. // Инновационные технологии в обучении и производстве : матер. VI всерос. науч.-практ. конф., г. Камышин, 15-16 дек. 2009 г. В 6 т. Т. 2 / ГОУ ВПО ВолгГТУ, КТИ (филиал) ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - с. 28-29.

15. Браганец, С.А. Моделирование адаптивной системы управления гидроагрегатами Волжской ГЭС / Браганец С.А., Сложеникина Т.С., Гольцов A.C. // Пятнадцатая межвузовская науч.-практ. конф. молодых учёных и студентов, 25-29 мая 2009 г. : тез. докл. : в 4 т. Т. 1 / Филиал ГОУ ВПО "МЭИ (ТУ)" в г. Волжском [и др.]. - Волжский, 2009. - с. 26-27.

16. Браганец, С.А. Моделирование адаптивной системы управления гидроагрегатами Волжской ГЭС / Бариловская O.A., Браганец С.А., Сайфулин В.Г., Сложеникина Т.С., Гольцов A.C. // Научный потенциал студенчества в XXI веке : матер. III междунар. науч. студенческой конф. Т. 1 : Естественные и точные науки. Технические и прикладные науки / ГОУ ВПО "Северо-Кавказ. гос. техн. ун-т" [и др.]. - Ставрополь, 2009. - с. 259.

17. Гольцов, A.C. Система адаптивного управления активной мощностью гидроагрегата ГЭС с поворотно-лопастной турбиной / A.C. Гольцов, С.А. Гольцов, A.B. Клименко, A.A. Силаев // Приборы и системы управления. -2008. - № 11.-с. 1 -4.

18. Браганец, С.А. Адаптивная система автоматического пуска гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной / A.C. Гольцов, A.A. Силаев, С.А.

Браганец II Сборник научно-исследовательских работ финалистов конкурса аспирантов и молодых учёных в области энергосбережения в промышленности (Новочеркасск, октябрь 2010 г.) / Южно-Российский гос. техн. ун-т (Новочеркасский политехи, ин-т). - Новочеркасск, 2010. - с. 2529.

19. Браганец, С. А. Исследование системы адаптивного управления частотой и активной мощностью гидроагрегата Волжской ГЭС / С.А. Браганец, Т.С. Сложеникина, O.A. Бариловская, A.C. Гольцов // Взаимодействие научно-исследовательских подразделений промышленных предприятий и вузов с целью повышения эффективностисти управления и производства: сборник трудов VI межрегиональной научно-практической конференции, г. Волжский, 18-19 мая 2010 г / ВПИ (филиал) ВолгГТУ. - Волжский, 2010. -С. 159-160. - www.volpi.ru/files/science/science_conference.

20. Попов, Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д.Н. Попов. - М.: «Машиностроение», 1976. - 424 с.

21. Iserman, R. Fault-diagnosis applications / R. Iserman. - Berlin: Springer, 2011. — 372 p.

22. Абрамов, Е.И. Элементы гидропривода. (Справочник) / Е.И. Абрамов, К.А. Колесниченко, В.Т. Маслов. - Киев: «Техшка», 1977. - 320 с.

23. Банштык, A.M. Вывод дифференциальных уравнений и исследование методом математического моделирования динамических характеристик электрогидравлического следящего привода / A.M. Банштык, Л.И. Радовский, Б.Г. Турбин // Пневмо- и гидроавтоматика. - 1964. - с. 184 — 185.

24. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика / Т.М. Башта. - М.: «Машиностроение», 1972. - 320 с.

25. Никитин, О.Ф. Гидравлика и гидропневмопривод: учебное пособие / О.Ф. Никитин. - М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. - 414 с.

26. Чупраков, Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики: Учебное пособие для вузов по специальности «Гидропривод и

гидропневмоавтоматика» / Ю.И. Чупраков. - М.: «Машиностроение», 1979. -232 с.

27. Li, X.X.F. A multilayer feed forward small-world neural network controller and its application on electrohydraulic actuation system / X.X.F. Li, J. Zhang, S. Wang // Journal of applied mathematics. - 2013. - p. 8.

28. Jeongju, C. Robust control of hydraulic actuator using back-stepping sliding mode / C. Jeongju // IEEE conferention. - 2009. - p. 11.

29. Bikash, K.S. Feedback-feedward control of an electro-hydraulic actuation system using Luenberger observer / K.S. Bikash, S. Rana, M. Saikat, S. Dipankar // Proceedings of the 37th National & 4th Interactional conference on fluid mechanics and fluid power. - Chennai, 2010.

30. Heertjes, M. Self-tuning in sliding mode control of high-precision motion systems / M. Heertjes, Y. Vardar // Proceedings of 6th IF AC symposium on mechatronics systems. - Hangzhou, 2013. - p. 13 - 19.

31. Liao, H.H. Repetitive control of an electro-hydraulic engine valve actuation system / H.H. Liao, M.J. Roelle, J.C. Gerdes // Proceedings of American control conference. - Seattle, 2008.

32. Munaf, F. Bader position control system of hydraulic cylinder based on microcontroller / F . Munaf // Journal of engeneering and development. - 2008. -№3.

33. Schmidt, L. Robust non-chattering observer based sliding control concept for electro-hydraulic drives / L. Schmidt, Т.О. Andersen, H.C. Pedersen // Proceedings of 6th IF AC symposium on mechatronic systems. - Hangzhou, 2013. -p. 99- 108.

34. Song, L.B.Y. Energy-saving control of single-rod hydraulic cylinders with programmable valves and improved working mode selection / L.B.Y. Song // Journal of national fluid power association and society of automotive engeneers. -2002. -№ 10.

35. Wijnheijmer, F.P. Modelling and control of hydraulic servo system hinf control and lpv control versus classical control / F.P. Wijnheijmer // Master thesis. -University of technology Eindhoven. - 2005.

36. Zulfatman Rahmat, M.F. Application of self-tunning fuzzy PID controller on industrial hydraulic actuator using system identification approach / M.F. Zulfatman Rahmat // International Journal on smart sensing and intelligent systems. - 2009. - Vol. Vol. 2, 2.

37. Vasiliu, G.C. Tuning the electro-hydraulic servomotors by numerical simulation / G.C. Vasiliu, D. Vasiliu, D. Ion Guta, N. Vasiliu // UPB-Sci. - 2012. - № 3. - p. 229 - 240.

38. Poley, R. DSP control of electro-hydraulic servoactuators. Application report / R. Poley // Texas Instruments. - 2005.

39. Карпенко, А.П. Многокритериальная оптимизация автономного электрогидравлического следящего привода прямым адаптивным методом [Электронный ресурс] / А.П. Карпенко, В.Н. Малышев, Д.Н. Попов, В.А. Федин // Наука и образование. - 2008. - № 7. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/96813.html.

40. Малышев, В.Н. Идентификация автономного электрогидравлического следящего привода [Электронный ресурс] / В.Н. Малышев, Д.Н. Попов, Н.Г. Сосновский // Наука и образование. - 2007. - № 6. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/66269.html.

41. Мазурина, Е.М. Разработка следящих электрогидравлических приводов для быстродействующей редукционно-охладительной установки [Электронный ресурс] / Е.М. Мазурина // Молодежный научно-технический вестник. -2012. - № 9. - Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/478862.html.

42. Щербачев, П. В. Идентификация параметров математической модели электрогидравлического привода [Электронный ресурс] / П.В. Щербачев // Наука и образование. - 2013. - № 6. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/574706.html.

43. Щербачев, П. В. Электрогидравлический привод с дроссельным регулированием с повышенной энергоэффективностью [Электронный ресурс] / П.В. Щербачев, С.Е. Семёнов // Наука и образование. - 2012. - № 10. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/465528.html.

44. Попов, Д. Н. Концепция оптимизации электрогидравлического следящего привода с дросельным регулированием [Электронный ресурс] / Д.Н. Попов, Д.С. Замараев // Наука и образование. - 2013. - № 6. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/569281 .html.

45. Watton, J. Optimum response design guides for electrohydraulic cylinder control system / J. Watton. // Applicational mathematic modelling. - 1990. - №. 14. - p. 598 - 604.

46. Попов, Д. H. О неопределённости собственной частоты дроссельного гидропривода [Электронный ресурс] / Д.Н. Попов, A.A. Княжанский // Материалы конференции. - 2011. - № 7. - Режим доступа: http://technomag.edu.rU/doc/l 98318.html.

47. Семёнов, С. Е. Концепция построения системы электрогидравлических следящих приводов двуногого шагающего робота [Электронный ресурс] / С.Е. Семёнов, Д.Б. Кулаков, А.К. Ковальчук // Наука и образование. - 2010. - № 1. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/137051 .html.

48. Ковальчук, А. К. Управление движением двуногого шагающего робота по программной траектории [Электронный ресурс] / А.К. Ковальчук, Д.Б. Кулаков, С.Е. Семёнов // Наука и образование. - 2011. - № 5. - Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/18191 l.html.

49. Старых, A.A. Синтез нелинейного регулятора системы управления параметрически неопределенным объектом: автореф. дис. ... канд. тех. наук: 05.13.06 / Алексей Анатольевич Старых. - Томск, 2009. - 19 с.

50. Кривченко, Г.И. Гидромеханические переходные процессы в гидроэнергетических установках / Г.И. Кривченко, H.H. Аршеневский, Е.В. Квятковская, В.М. Клабуков. -М.: Энергия, 1975. - 368 с.

51. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления / В.Я. Ротач. - М.: МЭИ, 2004.-400 с.

52. Орго, В.М. Основы конструирования и расчета на прочность гидротурбин / В.М. Орго. - Д.: «Машиностроение», 1978. - 224 с.

53. Bohlin, Т. Practical grey-box process identification. Theory and applications / T. Bohlin. - Germany: «Springer», 2006. - p. 358.

54. Гольцов, А. С. Адаптивные системы: автоматическое управление нелинейными объектами / A.C. Гольцов. - Орел: Академия ФАПСИ, 2002. — 155 с.

55. Сейдж, Э.П. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э.П. Сейдж, Д.Л. Мелса. - М.: Связь, 1976. - 496 с.

56. Levine, W.S. The control handbook / W.S. Levine. - Mumbai: «Jaico publishing house», 2009. - Vol. 1. - 802 p.

57. Levine, W.S. The control handbook / W.S. Levine. - Mumbai : "Jaico publishing house", 2009. - Vol. 2. - 758 p.

58. Сейдж, Э.П. Идентификация систем управления / Э.П. Сейдж, Д.П. Мелса. -М.: Наука, 1974.-248 с.

59. Гроп, Д. Методы идентификации систем / Д. Гроп. - М.: «Мир», 1979. - 302 с.

60. Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя / Л. Льюнг. -М.: Наука, 1991.-432 с.

61.Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния / П. Эйкхофф; под ред. Н.С. Райбман. - М.: «Мир», 1975.-680 с.

62. Цыпкин, Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах / Я.З. Цыпкин. - М.: Наука, 1968. - 400 с.

63. Цыпкин, Я.З. Основы теории автоматических систем / Я.З. Цыпкин. - М.: Наука, 1977.-560 с.

64. Брайсон, А. Прикладная теория оптимального управления. Оптимизация, оценка и управление / А. Брайсон, Хо Ю-Ши. - М.: «Мир», 1972. - 272 с.

65. Гольцов, A.C. Методы оптимизации и адаптивного управления в машиностроении / A.C. Гольцов. - Волгоград: ВПИ (филиал) ВолгГТУ, 2009.- 168 с.

66. Красовский, A.A. Справочник по теории автоматического управления / A.A. Красовский. -М.: «Наука», 1987. - 712 с.

67. Калман, Р. Очерки по математической теории систем / Р. Калман, П. Фалб, М. Арбиб. - М.: «Едиториал УРСС», 2004. - 400 с.

68. Понятский, В.М. Идентификация нестационарного динамического объекта с использованием метода инвариантного погружения / В.М. Понятский, И.В. Замотаев, В.Б. Киселев // Труды VII международной конференции «Идентификация систем и задачи управления» SICPRO. - Москва, 2008. -С. 230-260.

69. Понятский, В.М. Математическое и программное обеспечение идентификации нестационраного динамического объекта с использованием метода инвариантного погружения / В.М. Понятский, И.В. Замотаев, В.Б. Киселев // Труды VII международной конференции «Идентификация систем и задачи управления» SICPRO. - Москва, 2008. - С. 546 - 572.

70. Понтрягин, JI.C. Математическая теория оптимальных процессов / JI.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. - М.: «Наука», 1983. - 392 с.

71.Беллман, Р. Процессы регулирования с адаптацией / Р. Беллман. - М.: «Наука», 1964.-361 с.

72. Беллман, Р. Прикладные задачи динамического программирования / Р. Беллман, С. Дрейфус. -М.: «Наука», 1965. - 460 с.

73. Беллман, Р. Динамическое программирование и уравнения в частных производных / Р. Беллман, Э. Энджел. - М.: «Мир», 1974. - 205 с.

74. Фельдбаум, A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем / A.A. Фельдбаум. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 1963. - 552 с.

75. Kaiman, R.E. A new approach to linear filtering and prediction problems / R.E. Kaiman // Journal of basic engineering. - 1960. - № 82. - P. 35 - 45.

76. Kaiman, R.E. On the general theory of control systems / R.E. Kaiman // Proceedings First international conference on automatic control. - Moscow, 1960.-P. 85-112.

77. Летов, A.M. Аналитическое конструирование регуляторов I, II, III / A.M. Летов // Автоматика и телемеханика. - 1960. - Т. 2, 4, 5, 6. - С. 436 - 441, С. 562-568, С. 661 -665.

78. Крассовский, A.A. Статистическая теория переходных процессов в системах управления / A.A. Крассовский. - М.: Наука, 1968. - 240 с.

79. Акуленко, Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления / Л.Д. Акуленко. - М.: «Наука», 1987,- 368 с.

80. Александров, В.В. Оптимальное управление движением / В.В. Александров, В.Г. Болтянский, С.С. Лемак, H.A. Парусников, В.М. Тихомиров. - М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2005. - 376 с.

81. Алексеев, В.М. Оптимальное управление / В.М. Алексеев, В.М. Тихомиров, С.В. Фомин. - М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2005. - 384 с.

82. Аоки, М. Введение в методы оптимизации / М. Аоки. - М.: «Наука», 1977. - 344 с.

83. Габасов, Р. Качественная теория оптимальных процессов / Р. Габасов, Ф. Кириллова. - М.: «Наука», 1971. - 508 с.

84. Дыхта, В.А. Оптимальное импульсное управление с приложениями / В.А. Дыхта, О.Н. Самсонюк. - М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2000. - 256 с.

85. Калинин, А.И. Асимптотические методы оптимизации возмущенных динамических систем / А.И. Калинин. - Минск: «Экоперспектива», 2000. -183 с.

86. Квакернаак, X. Линейные оптимальные системы управления / X. Квакернаак, Р. Сиван. - М.: «Мир», 1977. - 653 с.

87. Милютин, A.A. Принцип макисмума в оптимальном управлении / A.A. Милютин, A.B. Дмитрук, Н.П. Осмоловский. - М.: Издательство МГУ имени М.В. Ломоносова, 2004. - 166 с.

88. Мирошник, И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы / И.В. Мирошник. - Санкт-Петербург: «Питер», 2006.

- 272 с.

89. Острём, К. Системы управления с ЭВМ / К. Острём, Б. Виттенмарк. - М.: «Мир», 1987.-480 с.

90. Подчукаев, В.А. Аналитические методы теории автоматического управления / В.А. Подчукаев. - М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2002. - 256 с.

91. Попов, П.М. Верификационные методы анализа оптимального управления системами и процессами / П.М. Попов, С.П. Попов. - Ульяновск: УлГТУ, 2001.-192 с.

92. Сейдж, Э.П. Оптимальное управление системами / Э.П. Сейдж, Ч.С. Уайт.

- М.: «Радио и связь», 1982. - 392 с.

93. Стратонович, Р.Л. Условные марковские процессы и их применение в теории оптимального управления / Р.Л. Стратонович. - М.: «Ленинские горы», 1965.-319 с.

94. Янг, Л. Лекции по вариационному исчислению и теории оптимального управления / Л. Янг. - М.: «Мир», 1974. - 492 с.

95. Егоров, А. И. Е Основы теории управления / А.И. Егоров. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 504 с.

96. Astrom, K.J. Advanced PID control / K.J. Astrom, Т. Hagglund. - New York: ISA, 2006.-443 p.

97. Astrom, K.J. Adaptive control / K.J. Astrom, B. Wittenmark. - New York: «Dover publications, Inc», 2008. - 573 p.

98. Александров, А. Г. Адаптивное управление на основе идентификации частотных характеристик / А.Г. Александров // Известия РАН: Теория и системы управления. - 1995. -№ 2. - С. 63 - 71.

99. Егупов, Н.Д. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / Н.Д. Егупов. - М.: «Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана», 2001.-744 с.

100. Фомин, В.Н. Некоторые общие принципы построения адаптивных систем управления / В.Н. Фомин // Соровский обогревательный журнал. — 1996.-№12.-С. 102-108.

101. Фомин, В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами / В.Н. Фомин, A.JI. Фрадков, В.А. Якубович. -М.: «Наука», 1981.-448 с.

102. Филлипс, Ч. Системы управления с обратной связью / Ч. Филлипс, Р. Харбор. - М.: «Лаборатория Базовых Знаний», 2001.-616 с.

103. Чаки, Ф. Современная теория управления. Нелинейные, оптимальные и адаптивные системы / Ф. Чаки. -М.: «Мир», 1975.-423 с.

104. Тюкин, И.Ю. Адаптация в нелинейных динамических системах / И.Ю. Тюкин, В.А. Терехов. - СПб.: ЛКИ, 2006. - 378 с.

105. Жданов, A.A. Метод автономного адаптивного управления / A.A. Жданов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 1999. - № 5. - С. 127-134.

106. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков А.Л. - СПб: Наука, 2000. - 549 с.

107. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков. - Санкт-Петербург: «Наука», 2000. - 475 с.

108. Егоренков, Д.Л. Основы математического моделирования. Построение и анализ моделей с примерами на языке MATLAB: Учебное пособие / Д.Л. Егоренков, А.Л. Фрадков, В.Ю. Харламов. - СПб: БГТУ, 1994. - 189 с.

109. Заде, Л. Теория линейных систем (Метод пространства состояний) / Л. Заде, Ч. Дезоер. - М.: Наука, 1970. - 704 с.

110. Гудвин, Т.К. Проектирование систем управления / Г.К. Гудвин, С.Ф. Гребе, М.Э. Сальгадо. - М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с.

111. Деруссо, П. Пространство состояний в теории управления (для инженеров) / П. Деруссо, Р. Рой, Ч. Клоуз. - М.: Наука, 1970. - 620 с.

112. Дорф, Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп. - М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 832 с.

113. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления / Г. Олссон, Д. Пиани. - СПб.: Невский диалект, 2001. - 557 с.

114. Иванов, Д.С. Алгоритм оценки параметров ориентации малого космического аппарата с использованием фильтра Калмана / Д.С. Иванов, С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. -2009.-С. 32.

115. Браганец, С.А. Идентификация математической модели главного золотника для системы диагностики и адаптивного управления открытием направляющего аппарата [Электронный ресурс] /С.А. Браганец, A.C. Гольцов, A.B. Савчиц // «Инженерный вестник Дона», 2013, №4. - Режим доступа: http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n4y2013/1906 (доступ свободный) - Загл. с экрана. - Яз. рус.

116. Браганец, С.А. Система диагностики технического состояния главного золотника и сервомотора электрогидравлического преобразователя системы управления открытием направляющего аппарата гидроагрегата Волжской ГЭС [Электронный ресурс] /С.А. Браганец, A.C. Гольцов, A.B. Савчиц // «Инженерный вестник Дона», 2013, №4. - Режим доступа: http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n4y2013/1912 (доступ свободный) -Загл. с экрана. - Яз. рус.

117. Цыпкин, Я.З. Информационная теория идентификации / Я.З. Цыпкин. -М.: Наука Физматлит, 1991. - 336 с.

118. Браганец, С.А. Разработка и исследование математической модели электрогидравлического преобразователя для адаптивной системы управления разворотом лопастей рабочего колеса гидроагрегата Волжской ГЭС [Электронный ресурс] / Браганец С.А., Гольцов A.C. // 11-я научно-практическая конференция профессорско-преподавательского состава ВПИ (филиал) ВолгГТУ (г. Волжский, 27-28 янв. 2012 г.): сб. матер, конф. / ВПИ (филиал) ВолгГТУ. - Волгоград, 2012. - 1 электрон, опт. диск (CD-ROM). -с. 8-10.

119. Гольцов, A.C. Разработка математической модели сервомотора для систем диагностики и управления направляющим аппаратом гидротурбины / Гольцов A.C., Браганец С.А., Савчиц A.B.// Электронный сборник тезисов докладов III межрегиональной конференции молодых ученых и инноваторов <<ИННО-ЬСАСПИЙ>> ( г. Астрахань, 16-21 апреля 2012 г.)/ АГТУ, 2012.

120. Браганец, С.А. Математическая модель сервомотора направляющего аппарата гидротурбины / Браганец С.А., Савчиц A.B., Гольцов A.C. // Сборник тезисов научно-практической конференции молодых ученых по направлению: Химия - наука будущего. Инновации в энергосбережении и энергоэффективности. Информационные технологии - локомотив инновационного развития : в рамках молодёжного конгресса "Интеграция инноваций: региональные аспекты", 19-21 апр. 2012 г. / ВИИ (филиал) ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2012. - С. 33-35.

121. Браганец, С.А. Разработка математической модели сервомотора направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной / A.C. Гольцов, С.А. Браганец, A.B. Савчиц,// Промышленные АСУ и контроллеры.-2012.-№ 10.-с. 10-13.

122. Браганец, С.А. Система адаптивного управления и диагностики сервомоторов направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной [Электронный ресурс] /С.А. Браганец, A.C. Гольцов, A.B. Савчиц // «Инженерный вестник Дона», 2013, №3. - Режим доступа: http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n3y2013/1807 (доступ свободный) -Загл. с экрана. - Яз. рус.

123. Braganets S.A., Goltsov A.S., Savchits A.V. Adaptive control and diagnosis of Kaplan turbine wicket gate adjusting system// 1st Conference "Applied Sciences and technologies in the United States and Europe: common challenges and scientific findings": papers of the 1st International Scientific Conference (June 29, 2013). Cibunet Publishing. New York, USA. - 2013. - 234 p.

124. Александров, А. Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов по спец. «Автоматика и упр. в техн. системах» / А.Г. Александров. - М.: Высш. шк., 1989. - 263 с.

125. Тихонов, А.Н. Методы решения некорректных задач / А.Н. Тихонов, В.Я. Арсенин. - М.: Наука, 1979. - 297 с

126. Браганец, С.А. Повышение надёжности измерительной информации / С.А. Браганец, A.B. Савчиц, Б.Г. Севастьянов // Промышленные АСУ и контроллеры. - 2011. - № 2. - с. 46 - 49.

127. Браганец С.А. Повышение надежности получаемой измерительной информации /. С.А. Браганец, A.B. Савчиц, Б.Г. Севастьянов // Молодой учёный.-2010. -№ 11, т. 1.-е. 59-61.

128. РД 153-34.0-11.201 Методика определения обобщенных метрологических характеристик измерительных каналов ИИС и АСУ ТП по метрологическим характеристикам агрегатных средств измерений. - М.: РАО «ЕЭС РОССИИ», 1999-10 с.

129. РМГ 62-2003 Обеспечение эффективности измерений при управлении технологическими процессами. Оценивание погрешности измерений при ограниченной исходной информации. - М.: ИПК Издательство стандартов, 2004.-44.

130. Пивоваров, В.А. Проектирование и расчет систем регулирования гидротурбин / В.А. Пивоваров. - JL: Машиностроение, 1973. - 288 с.

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.