Адаптивные электротехнические комплексы в автомобилестроении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, доктор технических наук Козлов, Валерий Викторович

• Козлов, Валерий Викторович
• доктор технических наук
• 2004

Оглавление диссертации доктор технических наук Козлов, Валерий Викторович

Табл. 8. Ил. 89. Библиогр.: 135.

1в1^5-7422.в612

0 Козлов В.В.,2004 €> СПбГПУ,

ОГЛАВЛЕНИЕ

ПРЕДИСЛОВИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I КИНЕМАТИКА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ.

§1.1. Основные определения.

§ 1.2. Однородные координаты и проективное пространство.

§ 1.3. Обобщенные координаты манипулятора.

§ 1.4. Уравнение кинематики манипулятора.

§ 1.5. Прямая и обратная кинематические задачи.

§ 1.6. Уравнения кинематики манипулятора на подвижном основании.

ГЛАВА II КИНЕМАТИЧЕСКИЕ КРИТЕРИИ КАЧЕСТВА.

§ 2.1. Характеристика функциональных возможностей робота.

§ 2.2. Критерии качества управления движением.

§ 2.3. Критерии качества кинематических схем.

ГЛАВА III МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ.

§ 3.1. Постановка задачи.

§ 3.2. Метод избыточных переменных.

§ 3.3. Алгоритмы, основанные на методе Бубнова —

Галеркина.

§ 3.4. Метод, основанный на линеаризации уравнения кинематики.

§ 3.5. Метод параметризации, использующий конечносходящиеся алгоритмы решения систем неравенств.

ГЛАВА IV ДИНАМИКА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ.

§ 4.1. Уравнения динамики на основе уравнений

Лагранжа II рода.

§ 4.2. Учет: внешних сия.

§ 4.3. Динамическая модель манипулятора на основе принципа Гаусса.

§ 4.4. Учет внешней среды.

§ 4.5. Моделирование динамики манипулятора на ЭВМ.

§ 4.6. Параметрическое представление уравнений динамики манипулятора.

ГЛАВА V ОБОБЩЕННЫЕ УРАВНЕНИЯ И

СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

§ 5.1. Введение.

§ 5.2. Обобщенные уравнения и структурные схемы линеаризованного привода.

§ 5.3. Уравнения и структурные схемы приводов с учетом люфтов и упругих деформаций в механической передаче.:.

ГЛАВА VI СТАБИЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММНЫХ

ТРАЕКТОРИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ.

§ 6.1. Постановка задачи.

§ 6.2. Алгоритмы стабилизации программных траекторий с учетом динамики приводов.

§ 6.3. Оптимальная стабилизация программных траекторий.

§ 6.4. Анализ влияния параметрических возмущений на качество управляемого движения манипулятора.

ГЛАВА VII АЛГОРИТМЫ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМИ

МАНИПУЛЯТОРАМИ.

§ 7.1. Адаптивный подход к управлению роботами.

§ 7.2. Оценка влияния возмущений на динамику управления.

§ 7.3. Адаптивное отслеживание программной траектории.

§ 7.4. Адаптивное управление конечным состоянием.

§ 7.5. Методы дискретной адаптации.

§ 7.6. Локально-оптимальные рекуррентные алгоритмы.

§ 7.7. Оптимальные многошаговые алгоритмы.

§ 7.8. Методы непрерывной адаптации.

ГЛАВА УП1 ОРГАНИЗАЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ СЛОЖНЫМИ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИМИ

КОМПЛЕКСАМИ.

§ 8.1. Принципы организации и структура управления электротехническими комплексами.

§ 8.2. Функциональная диагностика сложных. электротехнических систем.

ГЛАВА IX КОНЦЕПЦИЯ ПОСТРОЕНИЯ САМОВОСПРОИЗВОДЯЩЕЙСЯ

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СРЕДЫ АВТОМОБИЛЬНЫХ ПРОИЗВОДСТВ.

§ 9.1. Основные положения и понятия.

§ 9.2. Многообразие элементной базы и тенденции развития современного электропривода.

§ 9.3. Модули движения. Агрегатирование модулей при реализации сложных движений.

§ 9.4. Энергетическая модель электромеханических преобразователей энергии.

§ 9.5. Адекватность электрических и механических состояний. Априорное программирование.

§ 9.6. Единая форма математического описания модулей движения.

§ 9.7. Работы по созданию бесфрикционных многокоординатных систем движения.

§ 9.8. Создание и производство модульных электродвигателей для автомобильных приборов.

§9.9. Новые разработки элементов электромеханических комплексов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивные электротехнические комплексы в автомобилестроении»

Одной из центральных проблем создания высокоэффективных производств и наукоемких технологий в автомобилестроении является комплекс задач по построению электромеханической производственной среды, основанный на принципах модульности и самовоспроизводства, включая задачи создания и использования адаптивных электротехнических комплексов для автоматизации различных технологических процессов.

Настоящая книга посвящена вопросам создания современных электротехнических комплексов, в частности, роботов и робототехнических комплексов (РГК) [11, 29, 70, 92], ориентированных, в первую очередь, на отечественное автомобилестроение, как наиболее сохранившуюся отрасль, объединяющую машиностроение, приборостроение и электротехнику, а так же вопросам разработки концепции построения самовоспроизводящейся электромеханической среды автомобильных производств на основе универсальных модулей движения.

Различным аспектам этих задач посвящен ряд работ в России и за рубежом. Так, Дж. Уикером и Д. Е. Уитни [129, 134] предложены удобные методы анализа кинематических цепей манипуляторов, которые нашли дальнейшее применение в исследовании динамики роботов. В работах И. И. Артоболевского, А. Е. Кобринского и других авторов [5, 21, 45, 94] предложены методы анализа структуры рабочей зоны манипуляторов. В книгах Р. Пола [88], М. Б. Игнатьева, Ф. М. Кулакова, А. М. Покровского [37], М. Вукобратовича [23], Е. П. Попова, А. Ф. Верещагина, С. Л. Зенкевича [32, 90] изложены различные методы составления и исследования динамической модели манипуляторов, в том числе с помощью моделирования на ЭВМ. Системы управления манипуляторами рассмотрены в книгах В. С. Кулешова, Н. А. Лакогы [59], В. С. Медведева, А. Г. Лескова, А. С. Ющенко [67], Е. И. Юревича, С. И. Новаченхо, В. А. Павлова, Н. С. Телешова [72, 75, 100]. Появились пакеты программ для ЭВМ и экспериментальные комплексы для исследования динамики управления роботами [48, 51]. Адаптивные электротехнические (робототехнические) комплексы рассмотрены в работах В. В, Козлова, В. П. Макарычева, А. В. Тимофеева [52, 101]. Современные приводы для построения автоматизированных электротехнических комплексов предложены Б. А. Ивоботенко, В. Ф. Козаченко [34,35].

В предыдущих монографиях автора [27, 48, 49] освещены вопросы создания систем управления автоматизированными электротехническими комплексами, учитывающих динамику объекта управления. В первую очередь, рассматривались автоматические электромехвнические манипуляторы, как наиболее показательный пример автоматизированного (роботизированного) комплекса. Предложен ряд алгоритмов (систем) управления, ориентированных на некоторое несовершенство исполнительных механизмов комплекса. Вопросы адаптации, то есть автомагической настройки системы управления, под неопределенные условия и цели функционирования комплекса решались за счет усложнения верхнего уровня системы управления автоматизированного комплекса путем учета динамики системы.

Появление в нашей стране и за рубежом современных модулей движения, реализующих задания системы управления за счет внутренних обратных связей и позволяющих оптимизировать исполнительную среду, поставили задачу изменить и дополнить подход автора к вопросам построения как систем управления автоматизированными технологическими комплексами, так и электротехническими комплексами в целом. В результате свойство адаптивности электротехнических комплексов достигается на низшем уровне управления - уровне исполнительных механизмов, что упрощает как систему управления комплексом, гак и весь комплекс. Поэтому материал, ранее опубликованный в работах [48, 49], дополнен новыми результатами, дополняющими алгоритмическое обеспечение систем управление автоматизированными электротехническими комплексами примерами применения современных модулей движения и создания на их основе самовоспроизводящейся электромеханической среды автомобильного производства.

Дополнительный материал книги основан на результатах, полученных автором в рамках работы Всесоюзного научно-производственного коллектива «Время», созданного по постановлениям АН СССР, ГКНГ Бюро СМ СССР по машиностроению, под руководством академика РАН К.С. Демирчяна. Предложенная концепция построения самовоспроизводящейся электромеханической среды основана на идее, сформулированной в работе1 и развитой автором.

В главе I рассмотрены вопросы математического описания кинематики электромеханических манипуляторов и на этой основе — решения прямой и обратной кинематических задач.

1 Демирчян К. С., Ивоботенко Б. А., Бан Д. Адаптивные электродинамические системы как основа технологий XXI века/Гезисы докладов третьего Всемирного электротехнического конгресса. - М. 2000.

В главе II дан общий подход к определению интегральных кинематических критериев качества электромеханических манипуляторов и с этих позиций рассмотрен ряд частных критериев этого типа применительно к задачам построения оптимальных кинематических схем манипуляторов и оптимального управления ими.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Козлов, Валерий Викторович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Циклы работ по теории управления, агрегатированию сложных электромеханических систем модульного типа и созданию специализированных модулей движения, приспособленных к требованиям серийного производства, позволили понять и сформулировать принципы развития электромеханики. При этом вопросы управления, вида питания и построения собственно электромеханического преобразователя неразделимы.

Понятие электродвигатель все в большей мере будет уступать место понятию функционально завершенного модуля движения. При этом топологическая и информационная совместимость предопределяют конструктивную интеграцию со средствами масштабирования моментов и сил (такими как редуктор-подшипник), исполнительными органами и средствами управления.

Иерархическое понимание модульности позволяет при этом реализовать электромеханический комплекс или электромеханическую исполнительную среду любой размерности. При этом законы управления всеми органами движения одинаковы и тем более просты, чем совершеннее по уровню внутренней конструктивной интеграции и адаптации к вторичному источнику питания используемый модуль движения.

Противопоставленность изменчивости моделей и их серийного производства устраняется.

Стратегия развития адаптивной электромеханики (мехатроники) полностью определяет собою прогресс автомобилестроения как по уровню организации и обеспечения всех производственных технологий, так и по совершенству производимых автомобильных электромеханизмов.

Комплекс выполненных работ позволяет утверждать, что научная проблема создания высокопроизводительных электротехнических робототехнических комплексов для производства автомобильных компонентов в основном решена.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Козлов, Валерий Викторович, 2004 год

1. Андреенко С. Н., Ворошилов М. С., Петров Б. А. Проектирование приводов манипуляторов. — Л.: Машиностроение, 1975. — 312 с.

2. Андрианов Ю. Д., Обухов В. А., Чиганов В. А., Юревич Е. И. Унифицированные позиционные системы управления промышленными роботами. — Станки и инструмент, № 8, 1978, с. 17—19.

3. Аоки М. Введение в методы оптимизации. — М.: Наука, 1977. — 344 с.

4. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. — М.: Наука, 1975. — 640 с.

5. Артоболевский И. И., Кобринский А. Е. Роботы.— Машиноведение, №5, 1970, с. 3—11.

6. Балацкова-Подольскова С. И., Булко И. М., Цагельский В. И. Фортран ЭВМ «Минск-32». — М.: Статистика, 1975.—175 с.

7. Бахвалов Н. С. Численные методы, т. 1.—М.: Наука, 1973. — 631 с.

8. Башарин А. В., Голубев Ф. Н., Куперман В. Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. — Л.: Энергия, 1972. — 440 с.

9. Беллман Р. Динамическое программирование. — М.: ИЛ, 1960. — 400 с.

10. Беляев Н. И., Нагорский В. Д. Выбор двигателя и редуктора следящих систем. — М.: Машиностроение, 1972. — 216 с.

11. Белянин П. Н. Промышленные роботы. —М.: Машиностроение, 1975, — 397 с.

12. Бергер И. А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978.-240с.

13. Бесекерскнй В. А,, Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. — М.: Наука, 1975. — 767 с.

14. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Адаптивное автоматическое управление электромеханическими системами. — Электричество, 1982, №7, с. 51—54.

15. Босинзон М. А. Автоматизированные мехатронные модули линейных перемещений металлообрабатывающих станков. Приводная техника. № 1,2002. с. 10-19.

16. Бухгольц Н. Н. Основной курс теоретической механики, ч. 1. —М.: Наука, 1965, —467 с.

17. Бычков М. Г., Миронов Л. М., Козаченко В. Ф., Остриров В. Н., Садовский Л. А. Новые направления развития регулируемых ЭП, Приводная техника № 5, 1997.

18. Бычков М. Г. Элементы теории ВИП. Электричество № 8, 1997, 10 с.

19. Вещ В. П. Динамика машинных агрегатов. — Л.: Машиностроение, 1969. — 368 с.

20. Верещагин Л. Ф. Метод моделирования на ЦВМ динамики сложных механизмов роботов-манипуляторов. — Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, № 6,1974, с. 89—94.

21. Виноградов И. Б., Кобринский А. Е., Степаненко Ю. А., Тывес Л. И. Метод объемов и «сервис» манипулятора. — Машиноведение, № 3, 1969, с. 17—19.

22. Воронецкая Д. К., Фомин В. Н. К задаче об отслеживании манипулятором программного движения. — Вестник ЛГУ, Сер. мат., № 13, 1977, с. 132—136.

23. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. — М.: Мир, 1976. — 543 с.

24. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. — М.: Наука, 1966.— 576 с.

25. Гидравлический следящий привод/Под ред. В. А. Лещенко. — М.: Машиностроение, 1968. — 563 с.

26. Гинзбург А. Р., Тимофеев А. В. Об адаптивной стабилизации программных движений механических систем. — Прикладная математикам механика, т. 41, № 5, 1977, с. 859—869.

27. Голландцев Ю. А„ Козлов В. В., Макарычев В. П, Проектирование промышленных роботов. Л.: ЛИАП, 1989. - 80 с.

28. Гониашвили Э. С. Электромагнитные силы и синхронизирующие моменты двухкоординатного шагового двигателя. Труды МЭИ, вып. 440, 1979, с. 53-60.

29. ГОСТ 25 686-83. Роботы промышленные. Термины и определения.

30. Динамика электромашинных следящих систем/Под ред. Н. М. Якименко. — М.: Энергия, 1967. — 408с.

31. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями/Под ред. М. Г. Чиликина. -М.: Энергия, 1971,- 624 с.

32. Дистанционно управляемые роботы-манипуляторы/Под ред. Е, П. Попова и М. Б. Игнатьева. — М.: Мир, 1976. — 462 с.

33. Зубов В. Н. Лекции по теории управления. — М.: Наука, 1975. — 495 с.

34. Ивоботенко Б. А., Козаченко В. Ф. Проектирование шагового электропривода. -М.: изд. МЭИ, 1985. 100 с.

35. Ивоботенко Б. А., Козаченко В. Ф. Шаговый электропривод в робототехнике. -М.: изд. МЭИ, 1984. 100 с.

36. Ивоботенко Б. А., Рубцов В. П., Садовский Л. А., Цаценкин В. К. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями М.: изд.1. МЭИ, 1971, 624 с.

37. Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — Л.: Машиностроение, 1972, —248 с.

38. Игнатьев М. Б. Голономные автоматические системы. — М. — Л.: АН СССР, 1963, —204 с.

39. Иноуэ X. Операционная система для управления движением манипулятора робота Электротехнической лаборатории (ЭТЛ). — В кн.: Интегральные роботы, вып. 2. — М.: Мир, 1975.

40. Каталог Ruchseromotor JV Direct Drive Systems фирмы Ruchseromotor. Минск. 2002.

41. Катковник В. Я., Полуэктов Р. А. Многомерные дискретные системы управления. — М.: Наука, 1966. — 416 с.

42. Квартальнов Б. В. Динамика электроприводов с упругими связями. — М.: Энергия, 1965. — 88 с.

43. Ключев В. И., Яковлев В. И., Теличко Л. Я., Усманов А. М., Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Динамика автоматизированного электропривода с упругой связью. — Электричество, № 3, 1973, с. 40-46.

44. Кобринский А. А. Податливость манипулятора. — ДАН СССР, т. 238, №5, 1978, с. 1071—1074.

45. Кобринский А. А., Кобринский JI. А. Мобильность и точность манипулятора. — Машиноведение, №3, 1976, с. 3—9.

46. Кобринский А. Е., Степаненко Ю. А. Некоторые проблемы теории манипуляторов. — В кн.: Автоматы, гибридные и управляющие машины. —М.: Наука, 1972, с. 137—144.

47. Кожин С. С. Разработка дискретного позиционного электропривода с электрическим дроблением шага. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. МЭИ. 1984.

48. Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. Динамика управления роботами/ Под ред. Е. И. Юревича. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1984. - 334 с.

49. Козлов В. В., Никитин Ф. Н., Бобович А. В. Аппаратные и программные средства разработки систем управления робототехнологических комплексов/ Под ред. В. В. Хрущева. М.: изд. МПИ, 1991.-273 с.

50. Козлов В. В., Левицкий В. Н. Денисова Т. М. Моделирование системы управления шаговым приводом. Л.: ЛИАН АН СССР, 1988.-32 с.

51. Козлов В. В., Макарычев В. П., Шишлов А. В. Пакет программ длямоделирования на ЭВМ динамики манипуляторов. — В кн.: Промышленные роботы. — Л.: Машиностроение, 1982.

52. Козлов В. В., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. Построение и стабилизация программных движений автоматического манипулятора с электрическими приводами. — В кн.: Робототехника. —Л.: ЛПИ, 1979, с. 76—86.

53. Козлов В. В. Расчет шаговых и синхронных электродвигателей для автомобильных электроприборов. Электротехника, №8, 2004.

54. Кононенко Е. В. Синхронные реактивные машины. М.: Энергия, 1990.

55. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. — М.: Наука, 1973.— 832 с.

56. Красовский А. А. Буков В. Н., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. — М.: Наука, 1977. — 272 с.

57. Крутько П. Д., Попов Е. П. Построение алгоритмов управления движением манипуляционных роботов. ДАН СССР, т. 255, 1980, с. 40—43.

58. Кулесский Р. А., Шубенко В. А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. — М.: Энергия, 1973. — 207 с.

59. Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. — М.: Энергия, 1971. — 304 с.

60. Курбасов А. С. Параметры синхронных реактивных электродвигателей. Электричество № 12,1994, с. 58-62.

61. Лачинов В. М., Самарский В. Г., Тимофеев А. В., Якубович В. А. Адаптивное управление манипулятором с шаговыми приводами. — В кн.: Робототехника. — Л.: ЛПИ, 1976, с. 66—74.

62. Летов А. М. Динамика полета и управление. — М.: Наука, 1969. — 359 с.

63. Литовченко Ц. Г., Яковленко Ю. Г. Аналитическое и структурное описание механических передач систем автоматического регулирования с ограничениями и люфтами. — Автоматика и телемеханика, №8, 1961, с. 1100—1107.

64. Лурье А. И. Аналитическая механика. — М.: Физматгиз, 1961. — 824 с.

65. Ляшук Ю. Ф. Создание прецизионных координатных систем на базе линейного шагового привода. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук, ИНМ, Минск, 2002.

66. Малышев В. А., Тимофеев А. В. Алгоритмы построения программных движений манипуляторов при наличии конструктивных ограничений и препятствий. — Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, №6, 1978, с. 64—72.

67. Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. — М.: Наука, 1978. -— 416с.

68. Мелкозеров П. С., Приводы в системах автоматического управления. — М.: Энергия, 1966. — 383 с.

69. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении/ Под ред. Е. Н. Розенвассера и Р. М. Юсупова.—- Л.: Энергия, 1971. — 344 с.

70. Мишкинд С. И., Юревич Е. И. Особенности отечественных автоматических манипуляторов. — Механизация и автоматизация производства, №2, 1980, с. 31—34.

71. Моисеев Н. Н., Иванилов Ю. П., Столярова Е. М. Методы оптимизации. — М.: Наука, 1978. — 351 с.

72. Никифоров В. В., Новаченко С. И., Павлов В. А., Юревич Е. И. Организация алгоритмической системы управления роботами.— Труды I Международной конференции по искусственному интеллекту. — Тбилиси, 1975.

73. Никифоров С. О., Смольников Б. А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора. — В кн.: Робототехника. — Л.: ЛПИ, 1976, с. 45—50.

74. Нильсон Н. Искусственный интеллект. — М.: Мир, 1973. — 270 с.

75. Новаченко С. И. Вопросы построения траектории движения схвата робота для достижения заданной точки пространства. — В кн.: Промышленные роботы. — Л.: Машиностроение, 1977, с. 103—107.

76. Океанологические телеуправляемые аппараты и роботы/Под ред. В. С. Ястребова. — Л.: Судостроение, 1976. — 176 с.

77. Острем К., Витгенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480 с.

78. Патрашев А. Н. Гидромеханика. — М.: Воен.-мор. изд., 1953. — 720 с.

79. Павлов В. А., Тимофеев А. В. Об одном методе управления роботом-манипулятором, способном обходить препятствия. — В кн.: Теория, принципы устройства и применение роботов и манипуляторов. — Л.: ЛПИ, 1974, с. 177—180.

80. Павлов В. А., Тимофеев А. В. Построение и стабилизация программных движений подвижного робота-манипулятора. — Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, №6, 1976, с. 91—101.

81. Пантов Е. Н., Махин Н. Н., Шереметов Б. Б. Основы теории движения подводных аппаратов.— Л.: Судостроение, 1973. — 283 с.

82. Патент СССР №1836786 от 13.10.1992 г. Однофазный синхронный электродвигатель. Козлов В. В., Колесников В. П.

83. Патент РФ №2152119 от 27.06.2000 г. Однофазный синхронный электродвигатель. Козлов В. В., Павловский В. С.

84. Пенев Г. Д., Кулинич А. С. Параметрическая оптимизация уравнения движения многозвенных систем и алгоритмы адаптивного управления. — Автоматика и телемеханика, № 12, 1979, с. 104—116.

85. Первозванский А. А. Курс теории автоматизированного управления. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. - 616 с.

86. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю., Крутова И. Н., Земляков С. Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. — М.: Машиностроение, 1972. — 259 с.

87. Погорелов В. Н. Газодинамические расчеты пневматических приводов. — Л.: Машиностроение, 1971. — 184 с.

88. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. — М.: Наука, 1976. — 103 с.

89. Понтрягин Л. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. — М.: Наука, 1974. —332 с.

90. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.

91. Попов Е. П., Тимофеев А. В. Принцип скоростного управления в задаче аналитического синтеза автоматов стабилизации. — ДАН СССР, т. 256, № 5, 1981, с. 1073—1076.

92. Промышленные роботы. Каталог/Под ред. Е. И. Юревича. — М.: НИИМАШ, 1978.—110 с.

93. Розенвассер Е. Н., Юсупов Р. М. Чувствительность систем автоматического управления.— Л.: Энергия, 1969. — 206 с.

94. Саблин А. Д., Сорин В. М. Некоторые методы оценки точности позиционирования манипулятора. — В кн.: Робототехника. — Л.: ЛПИ, 1976, с. 50—54.

95. Свирский И. В. Методы типа Бубнова — Галеркина и последовательных приближений. — М.: Наука, 1968. — 199 с.

96. Синтез регуляторов в некоторых задачах адаптивного управления/ Под ред. В. Н. Фомина,— ВИНИТИ, № 1441,1977. —65 с.

97. Сиротин А. А. Электроприводы с упругими механическими звеньями. — Электричество, № 8, 1962, с. 34—40,

98. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами/Под ред. Е. И. Юревича. — Л.: ЛГУ, 1980. — 182 с.

99. Следящие приводы, кн. 1/Под ред. Б. К. Чемоданова. — М.: Энергия, 1976. — 480 с.

100. Телешов H. С. Динамика манипулятора, работающего в жидкой среде. —В кн.: Робототехника. — Л.: ЛПИ, 1976, с. 38—44.

101. Тимофеев А. В. Роботы и искусственный интеллект. — М.: Наука, 1978.—192 с.

102. Тимофеев А. В. Управление роботами. -JL: ЛГУ, 1986.-240 с.

103. Фадеев Д. К., Фадеева В. Н. Вычислительные методы линейной алгебры. —М.: Физматгиз, 1960.— 656 с.

104. Фихтенгольц Г. М. Курс дифференциального и интегрального исчисления, тт. I—III.—M.: Наука, 1969.

105. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. — М.: Наука, 1981. — 448 с.

106. Хохлов В. А. Электрогидравлический следящий привод. — М.: Наука, 1966. —240 с.

107. Цыпкин Я. 3. Адаптация и обучение в автоматических системах. — М.: Наука, 1968.—399 с.

108. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

109. Юдин В. А., Петрокас Л. В. Теория механизмов и машин. — М.: Высш. школа, 1977. — 527 с.

110. Юревич Е. И. Теория автоматического управления. — Л.: Энергия, 1975.—413 с.

111. Якубович В. А. К теории адаптивных систем. — ДАН СССР, т. 182, №3, 1968, с. 518—521.

112. Якубович В. А. Конечно-сходящиеся алгоритмы решения бесконечных систем неравенств. — ДАН СССР, т. 161, №6, 1966, с. 1308—1311.

113. Ястребов В. С. Телеуправляемые подводные аппараты (с манипуляторами). — Л.: Судостроение, 1973.— 199 с.

114. Engelberger J. F. Performance evaluation of industrial robots. — U. S. Dep. Commer. Nat. Bur. Stand. Spec. Publ, 1976, N459, p. 113—119.

115. Francecshini, Rosso G., Fratta A., Vageti A. Performance of SRM in Servo-Drive Applications. Proceedings Intelligent Motion. June 1993. p. 16-27.

116. Grondonal. SR Motors from Italy. PCIM Europe. Jan. 1994.

117. Gusev S. V., Timofeev A. V., Yakubovich Y. A., Yurevich E. I. Algorithms of adaptive control of robot movement. — Mechanism and

118. Machine Theory, vol. 18, № 4, 1983. pp. 279—281.

119. Hasegava Y. Analysis and classification of industrial robot characteristics. — Proc. 3rd ISIR, München, 1973, p. 53—70.

120. Hopper E. The development of SRM Applications. PCIM Europe. SeptVOct. 1995. p. 236-241.

121. Koslov V. V., Timofeev A. V., Jurevich E. I. Techniques and means of industrial robot adaptive control. — Proc. 9th ISIR, USA, Washington, March 1979.

122. Lawrenson P. A Brief Status Review of Swidched Reluctance Drives. -EPE Journal. Vol. 2. No. 3 Oct. 1992, p. 134-144.

123. Lewis F., Abdallan C., and Dawson D., Control of Robot Manipulators, New York, Mac Millan Publishing Co., 1993.

124. Lipo T. Advanced Motor Technologies: Converter Fed Machines. IEEE Trans p. 204-222.1997.

125. Miller T. SRM and Their Control. Oxford University Press. 1993, 200 c.

126. Pollock: C., Williams B. Power Converter for SRM with minimum Number of switches. IEEE Proc. Vol. 137. No. 6. Nov. 1990.

127. Saridis G., Stephanov H. A hierarchial approach to the control of a prosthetic arm. — IEEE Trans. Syst. Man., Cybern., v. SMC-7, June 1977, p. 407—420.

128. Schaft A. Optimism for SR Drives. PCIM Europe, Jan/Feb, 1994.

129. Uicker J. J. Dynamic force analysis of spatial linkages using 4x4-matrices. — Trans. ASME, N 66, 1967.

130. Vagati A. Advanced Motor Technologies: Synchronous Motors and Drives. IEEE Trans, p. 223-247, 1997.

131. Vance J. M., Sitchin A. Derivation of First-Order Difference Equations for Dynamical Systems by Direct Application of Hamilton's Principle. — Trans. ASME. Ser. E, Journ. Appl. mech., v. 37, N 2, June 1970, p. 24—26.

132. Vukobratovic M., Potkonjak V., Hristic D. Dynamic method the evaluation and choice of industrial manipulators. — Proc. 9th ISIR, USA, Washington, March, 1979.

133. Vukobratovic M. Contributions to forming criteria of robots and manipulators. — U. S. Dep. Commer. Nat. Bur. Stand. Publ, 1976, N49, p. 197—221.

134. Whitney D. E. The mathematics of coordinated control of prosthetic Arm and Manipulators. — Trans. ASME, Ser. G, Journ Dynamic Syst. Meas. and Control, 1972, v. 94, N 4, p. 303—309.

135. Wolf J., Späth H. SRM with 16 stator poles and 12 rotor teeth. Proc. EPE-97. p. 3358-3563.