Алгоритмизация микропроцессорного управления многодвигательным электроприводом l-координатного робота - артикулятора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Васильев, Максим Алексеевич

• Васильев, Максим Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Васильев, Максим Алексеевич

Введение.

АНАЛИЗ МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРОЙ

1.1. Использование артикуляторов в условиях диагностики зубочелюстной системы человека и изготовление протезов в ортопедической стоматологии.

1.2. Понятие об / - координатах.

1.3. Связь I - координат с декартовыми координатами.

1.4 Кинематика / - координатного робота.

1.5 Принцип построения и структура манипуляторов с параллельными кинематическими цепями.

1.6 Прямая и обратная задачи о положениях робота с шестью степенями свободы.

1.7 Решение обратной задачи о положениях для роботов с параллельными кинематическими цепями и использование линеаризации для решения прямой задачи о положениях механизмов параллельной структуры.

Выводы.

МОДЕЛИРОВАНИЕ И АНАЛИЗ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА РОБОТ - АРТИКУЛЯТОР

2.1 Выбор и анализ энергетических возможностей исполнительных приводов артикулятора.

2.2 Моделирование динамики манипулятора.

2.3 Описание I- координатного робота - манипулятора

2.4 Шаговый двигатель и способы управления шаговым двигателем.

2.5 Уравнение движения шагового привода в физической и безразмерной формах записи.

2.6 Методы анализа уравнений движения шагового привода. Исследование идеализированного уравнения движения шагового привода.

Выводы.

АЛГОРИТМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ В СИСТЕМЕ РОБОТ -АРТИКУЛЯТОР 3.1. Разработка исполнительной системы управления автоматическим артикулятором.

3.2 Разработка принципиальной схемы управления

3.2.1 Выбор типа усилителя и схемы включения.

3.2.2 Разработка принципиальной схемы усилителя тока.

3.2.3 Разработка принципиальной схемы блока питания.

3.2.4 Разработка принципиальной схемы блока микроконтроллера

3.2.5 Разработка принципиальной схемы блока коммутации

3.3 Алгоритм кнопочного управления шаговым двигателем

3.4 Алгоритм автоматического управления комплексом робот -артикулятор.

3.5 Моделирование динамики электротехнического комплекса робот - артикулятор.

Выводы.

РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ

ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА РОБОТ -АРТИКУЛЯТОР

4.1 Описание экспериментальной установки робота артикулятора.

4.2 Технико-экономические показатели системы робот -артикулятор.

4.2.1 Оценка жизненного цикла изделия.

4.2.2 Анализ конкурентной среды.

4.2.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях.

4.3 Анализ погрешностей результатов натурного эксперимента

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмизация микропроцессорного управления многодвигательным электроприводом l-координатного робота - артикулятора»

Актуальность работы

В последнее время, актуальным становится создание электротехнических комплексов автоматических роботов - артикуляторов для воспроизведения движений (натурного моделирования) нижней челюсти человека (объекта оригинала), для целей ортопедической стоматологии.

Для решения задачи получения информации о движении объекта оригинала нижней челюсти человека, подвергающейся ортопедическому вмешательству на основе системы технического зрения, необходима разработка средств воспроизведения движений объекта оригинала, обладающих улучшенными характеристиками, позволяющими реализовать минимальное отклонение от заданных параметров.

В процессе разработки, физическая "подгонка" компонентов электротехнической машины неоправданна из - за высокой стоимости данного процесса.

Поэтому актуальным является создание адекватных математических моделей в форме структурных схем и компонентов системы управления, моделирование которых позволит определить параметры электротехнических устройств, при которых обеспечивается требуемое качество воспроизведения движения.

Актуальность продиктована необходимостью разработки специальных математических и программных средств, позволяющих реализовать качественное управление электротехническим комплексом воспроизведения движений.

Тематика диссертационной работы соответствует одному из основных научных направлений Воронежского государственного технического университета "Вычислительные системы и программно - аппаратные электротехнические комплексы".

Объектом исследования является электротехнический комплекс на базе шаговых электроприводов, функционирующий в системе / - координат и предназначенный для воспроизведения движений нижней челюсти человека, для целей ортопедической стоматологии.

Цель и задачи работы

Целью диссертационной работы является разработка и исследование электротехнического комплекса автоматического робота - артикулятора на базе шаговых электроприводов, функционирующего в системе / - координат и являющегося составной частью информационно - диагностического комплекса по подгонке (коррекции) зубных рядов.

Для достижения цели в диссертационной работе были поставлены и решены следующие основные задачи исследования:

1. Провести анализ существующих систем воспроизведения движения объекта манипулирования.

2. Разработать адекватную комплексную модель электротехнической системы, включающей в себя: модели отдельных электротехнических элементов, компоненты системы управления, учитывающие повышенную жесткость механической системы.

3. Разработать алгоритм управления много двигательным электротехническим комплексом, реализующим воспроизведение движений объекта оригинала, с учетом заданных критериев качества.

4. Осуществить исследование статических и динамических характеристик робота - артикулятора, провести их качественное и количественное сравнение с объектом - оригиналом.

Методы исследования

В работе использованы методы: 1) теоретические, включающие в себя: методы математического моделирования, численные методы математического анализа, положения теории автоматического управления, методы теории электропривода; 2) экспериментальные с использованием прямых и косвенных измерений.

Научная новизна

В работе получены следующие результаты, отличающиеся научной новизной:

1. Определены функциональные основные свойства электротехнического комплекса робота - артикулятора, отличающиеся учетом сложного пространственного перемещения в рамках механизма параллельной структуры.

2. Разработана математическая модель многодвигательного электропривода робота - артикулятора, отличающаяся учетом повышенной жесткости и дающая возможность анализа погрешностей с целью их минимизации.

3. Разработан алгоритм управления много двигательным электроприводом, отличающийся учетом частот собственных колебаний объекта манипулирования.

4. Разработана система управления роботом - артикулятором, отличающаяся тем, что она содержит блоки вычисления периодов колебаний объекта манипулирования.

Практическая ценность

Практическая ценность состоит в разработке:

- программы, обеспечивающей преобразование координат объекта оригинала в координаты кинематической цепи, результаты работы которой могут быть использованы для анализа применения / - координат электротехнических систем воспроизведения движений;

- комплексной модели робота - артикулятора, которая может быть использована для выбора параметров электротехнических систем воспроизведения движений. Комплексная модель позволила реализовать натурный образец автоматического робота - артикулятора.

Реализация работы

- Основные теоретические и практические результаты работы внедрены в учебный процесс кафедры автоматики и информатики в технических системах Воронежского государственного технического университета в лабораторный практикум по дисциплине «Специализированные исполнительные устройства».

- Результаты теоретических и экспериментальных исследований, внедрены в учебный и лечебный процесс в Воронежскую государственную медицинскую академию имени H.H. Бурденко на кафедре ортопедической стоматологии.

Апробация работы

Основные положения диссертации докладывались на Всероссийской студенческой научно-технической конференции "Инженерные идеи XXI век" (Воронеж, 2006 г.); работа выставлялась на региональную губернаторскую премию "Золотой лев" и удостоена диплома III степени в области науки и техники (Воронеж, 2006 г.); выставлялась на Y специализированной выставке "ТехноЭкспо-2006" в качестве информационного стенда (Саратов, 2006 г.); выставлялась на VII Международной выставке инноваций и инвестиций и удостоена диплома (Москва, ВВЦ, 2007 г.); основные положения диссертации докладывались на Всероссийской студенческой научно-технической конференции "Инженерные идеи XXI век" (Воронеж, 2007 г.); докладывалась на научно - технических конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов кафедры автоматики и информатики в технических системах ВГТУ (Воронеж, 2005 - 2007 г.г.).

Публикации

Основные результаты диссертационного исследования опубликованы в 14 печатных работах, в том числе 3 в изданиях, рекомендованных ВАК РФ и в 2 патентах РФ.

В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателем предложено: в [3, 4, 5] - приводится описание предметной области, теория / - координат, а также обзор современных методов построения систем воспроизведения движений; [7, 8] - разработана исполнительная система управления шаговым двигателем, проводится синтез шагового электропривода автоматического артикулятора; [10] -рассматриваются различные способы управления шаговыми двигателями; [12]

- разработана модель шагового двигателя; [13] -экспериментально сняты показания шести длин расстояний от шести различных точек на челюсти жующего человека до неподвижных точек на базовой плоскости. Проведена обработка эксперимента движения нижней челюсти человека; [9, 11, 15, 16, 17]

- рассматривается электротехнический комплекс по подгонке зубных рядов и диагностики зубочелюстной системы человека с использованием современных методов построения систем воспроизведения движения, содержащих системы технического зрения.

Структура и объём работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 190 страниц основного текста, 85 рисунков, 4 таблицы. Список литературы включает 85 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Васильев, Максим Алексеевич

Основные результаты, полученные в диссертации, формулируются следующим образом:

1. Проведен анализ научно - технической литературы, который выявил целесообразность решения задачи управлением движения артикулятора с помощью многостепенного механизма параллельной структуры.

2. Разработан подход к проектированию системы воспроизведения движений объекта оригинала на основе программно - следящего управления с изменением временного масштаба.

3. Разработан алгоритм рационального управления шагового электропривода, обеспечивающий режимы ручного и автоматического управления.

4. Разработана система управления шагового электропривода, обеспечивающая ввод информации от объекта оригинала, представленного в виде шестимерного вектора.

5. Разработана комплексная многосвязная модель, включающая в себя динамику, обусловленную взаимным движением звеньев, нелинейности механических передач, модели электроприводов и компоненты системы управления.

6. Разработан электротехнический комплекс робот - артикулятор, который гарантирует адекватное воспроизведение движений объекта оригинала.

8. Сопоставление экспериментальных и теоретических (полученных в результате моделирования) зависимостей, позволяет сделать вывод об адекватности комплексной модели артикулятора опытному образцу.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Васильев, Максим Алексеевич, 2007 год

1. A.c. № 1364330 СССР, МКИ4 А 61 С 11/00. Имитатор движения нижней челюсти /J1.B. Лазаревич и др. (СССР). № 4101394/28-14. Заявлено 26.05.86; Опубл. 1988. Бюл. №1,.

2. A.c. №1301685 СССР, МКИ4 В 25 J 9/00. Промышленный робот / А.Ш. Колискор (СССР). №3889009/31-08. Заявлено 22.04.85. Опубл. 1987. Бюл. №13.

3. Андреев В.П. Основы электропривода / В.П. Андреев, Ю.А. Сабинин: Л.: Госэнергоиздат, 1963-772 с.

4. Андреенко С.Н. Проектирование приводов манипуляторов / С.Н. Андреенко, М.С. Ворошилов, Б.Е. Петров: Л.: Машиностроение, 1975.-401 с.

5. Башарин A.B. Управление электроприводами / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский: Учеб. пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982392 с.

6. Бербюк В.Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем-Киев. :Наукова думка, 1989-192 с.

7. Болотин Л.М. Повышение точности позиционирования промышленных роботов при аналитическом программировании. Определение расчетных зависимостей. Депонированные научные работы / Л.М. Болотин, Ю.В. Столин, Л.И. Тывес: М., 1984. №11. С. 140.

8. Борцов Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.Б. Путов: Л.:Энергоатомиздат, 1984-216 с.

9. Борцов Ю.А. Экспериментальное определение параметров автоматизированных электроприводов / Ю.А. Борцов, Г.В. Суворов, Ю.С. Шестаков: Л.:Энергия, 1969- 105 с.

10. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. М.; Л.: Гостехиздат, 1946. 322с.

11. Васильев М.А. Понятие об ортопедических автоматических артикуляторах и применение промышленных роботов в медицине / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Промышленная информатика: Межвуз. сборник науч. трудов Воронеж, 2004. С. 61-68.

12. Васильев М.А. Подход к синтезу манипуляционной цепи автоматического артикулятора при помощи / координат / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Промышленная информатика: Межвуз. сборник науч. трудов Воронеж, 2004. С. 68-75.

13. Васильев М.А. Исследование механических параметров робота / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Высокие технологии в технике, медицине, экономике и образовании: Межвуз. сборник науч. трудов. Воронеж, 2005. С. 154-158.

14. Васильев М.А. Синтез электропривода автоматического ортопедического артикулятора / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Электротехнические комплексы и системы управления. Рубрика Современный электропривод. №1, 2006. С. 21-22.

15. Васильев М.А. Автоматический артикулятор // Информационные технологии моделирования и управления. Рубрика Системы и технологии управления в промышленности. №1 (35)., 2007. С. 139-145.

16. Васильев М.А. Управление шаговым двигателем / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Промышленная информатика: Межвуз. сборник науч. трудов. Воронеж: ГОУВПО, Воронежский государственный технический универсистет, 2006. С. 146-153.

17. Васильев М.А. Автоматизированный комплекс по подгонке зубных протезов / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Электротехнические комплексы и системы управления. №1 (7), 2007. С. 47-49.

18. Васильев М.А. Автоматизированный манипулятор по диагностики зубочелюстной системы человека // Системы управления и информационные технологии. №4.2 (26), 2006. С. 211-216.

19. Васильев М.А. Промышленный робот с параллельными кинематическими цепями / М.А. Васильев, A.M. Литвиненко // Техника машиностроения. №2, 2007. С. 46 48.

20. Вукобратович М. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами / М. Вукобратович, Д. Стокич, Н. Кирчански: пер. с англ. М.: Мир, 1989.

21. Воробьев Е.И. и др. Механика промышленных роботов (в 3-х книгах). / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Учебн. пособие для вузов -М.: Высшая школа, 1988. 914 с.

22. Гориневский Д.М. Об устойчивости движений упругого манипулятора с обратной связью по силе. Механика твердого тела. / Д.М. Гориневский, A.M. Формальский / 1985. № 3 С. 49-56.

23. Герман-Галкин С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат, 1986. 248 с.

24. Гейлер Л.Б. Основы электропривода. Минск.: Высшая школа, 1972.- 608 с.

25. Гельднер Г., Кубик С. Нелинейные системы управления: М.: Мир, 1987.-368 с.

26. Глазунов В.А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В.А. Глазунов, А.Ш. Колискор, А.Ф. Крайнев: М.: Наука, 1991. 95 с.

27. Гольдфарб Л.С. Теория автоматического управления. / Л.С. Гольдфарб, A.B. Балтрушевич, Г.К. Круг: Под ред. Нетушила A.B. М.: Высшая школа, 1968 - 424 с.

28. Гребенников О.П. Определение динамических ошибок механизмов промышленных роботов / О.П. Гребенников, М.З. Козловский, A.C. Миркина: Машиноведение, 1980. №3. С. 33-39.

29. Гросс М. Нормализация окклюзии / М. Гросс, Дж. Мэтьюс: Пер. с англ. М: Медицина, 1986, 288 е., ил.

30. Динамика следящих приводов. // Под редакцией A.B. Рабиновича -М.: Машиностроение, 1982.-496 с.

31. Динамика управления роботами. // Под редакцией Е.И. Юревича -М.: Наука, 1984-334 с.

32. Жавнер В.Л. Сравнительный анализ кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов по точности позиционирования / В.Л. Жавнер, И.В. Троянский // Интенсификация процессов и оборудование пищевых производств. Л., 1976. С. 66-69.

33. Железняков С. В. Энергосберегающие режимы инерционных асинхронных электроприводов вентиляторов теплообменных установок с параметрическим управлением. Дис. канд. техн. наук. Горький, 1989.

34. Зенкевич С.Л. Управление роботами / С.Л. Зенкевич, A.C. Ющенко. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 397 с.

35. Зенкевич С.Л. Программное обеспечение робототехнических систем / С.Л. Зенкевич, A.B. Назарова. Учеб. пособие : М.: МВТУ, 1988. 245 с.

36. Иванов В.А. Теория оптимальных систем автоматического управления / В.А. Иванов, Н.В. Фалдин. М.: Наука, 1981.-336 с.

37. Иванов В.А. Теория дискретных систем автоматического управления / В.А. Иванов, A.C. Ющенко. Учеб. пособие для вузов М.: Наука, 1984.-378 с.

38. Ивоботенко Б.А. и др. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. М.: Энергия, 1971. 624 с.

39. Игнатьев М.Б. Алгоритмы управления роботами манипуляторами / М.Б. Игнатьев, Ф.М. Кулаков, A.M. Покровский. Л.: Машиностроение, 1972. 247 с.

40. Кобринский A.A. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский. М.: Наука, 1985.344 с.

41. Козлов В.В. Динамика управления роботами. / В.В. Козлов, В.П. Макарычев. М.: Наука, 1984. 336 с.

42. Колискор А.Ш. Методы проверки точности функционирования промышленных роботов / А.Ш. Колискор, М.И. Коченов. Станки и инструмент, 1978. №8. С. 7-210.

43. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе / -координат // Станки и инструмент, 1982. №12. С. 21-24.

44. Коловский М.З. Динамика машин Л. Машиностроение, 1989263 с.

45. Коловский М.З. Основы динамики промышленных роботов / М.З. Коловский, A.B. Слоущ. Л.:Наука, 1988 240 с.

46. Корендясев А.И. Теоретические основы робототехники / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес / в 2 кн. М.: Наука, 2006.

47. Корендясев А.И. К решению в явном виде обратной задачи о положениях манипуляторов с шестью степенями подвижности / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес / Машиноведение. 1985. №6. С. 4453.

48. Корендясев А.И. Маятниковые роботы / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес / Изобретатель и рационализатор. 1985. №11. С. 6-9.

49. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления М.:Высшая школа, 1973-528 с.

50. Кобринский A.A. Манипуляционные системы роботов / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский. М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит., 1988. 178 с.

51. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике: М.: Наука. Гл. ред. физ,- мат. лит., 1990. 234 с.

52. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение. 1988. 378 с.

53. Кулешов B.C. Динамика систем управления манипуляторами / B.C. Кулешов, H.A. Лакота. М.: Энергия, 1971. 304 с.

54. Крутько П.Д. Кинематические алгоритмы управления движением манипуляционных роботов / П.Д. Крутько, Е.П. Попов. Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1979. №4 С.77-86.

55. Лесков А.Г. Моделирование и анализ робототехнических систем / А.Г. Лесков, A.C. Ющенко. М.: Машиностроение. 1992. 245 с.

56. Многомерные системы автоматического управления: Учеб. пособие в эл. виде./ Литвиненко A.M., Машаров A.B.- Воронеж.:Изд-во ВГТУ, 2004 -320 с.

57. Машаров A.B. Ортопедический автоматический артикулятор / Сб. тезисов докладов XV юбилейной междунар. Интернет конф. молодых ученых, аспирантов и студентов по современным проблемам машиноведения. М., 2003. С. 43.

58. Машаров. A.B. Разработка ортопедического автоматического артикулятора / Шаг в будущее, Центральная Россия: Сб. тезисов докладов Шестой региональной молодежной науч. и инженерной выставки. Липецк, 2003. С.135- 137.

59. Машаров A.B. Проектирование силовой части автоматического артикулятора / A.B. Машаров, А.Ю. Бондаренко, A.M. Литвиненко. Промышленная информатика: Сб. науч. тр. Региональной межвуз. науч. техн. конф. Воронеж, 2003. С. 9 - 14.

60. Манипуляционные системы роботов // Под редакцией А.И. Корендясева-М.: Машиностроение, 1989 398 с.

61. Медведев B.C. Системы управления манипуляционных роботов / B.C. Медведев, А.Г. Лесков, A.C. Ющенко. Наука. 1978.-231 с.

62. Мигулин В.В. Основы теории колебаний / В.В. Мигулин, В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.:Наука, 1978 392 с.

63. Патент РФ №2205745 RU, МГЖ В 25 J 11/00. Промышленный робот / A.M. Литвиненко (РФ), A.B. Машаров (РФ), Воронеж, гос. техн. ун-т (РФ). 2002104028/02; Заявлено 14.02.2002; Опубл. 2003. Бюл. №16.

64. Патент РФ №2238184 RU, МПК В 25 J 9/16. Устройство для управления промышленным роботом / A.B. Машаров (РФ), A.M. Литвиненко (РФ), Воронеж, гос. техн. ун-т (РФ). 2003124049/02; Заявлено 31.07.2003; Опубл. 2004. Бюл. №29.

65. Патент РФ №2263571 RU, МПК В 25 J 11/00, А 61 С 11/00. Промышленный робот / A.M. Литвиненко (РФ), Воронеж, гос. техн. ун-т (РФ). 2004107075/02; Заявлено 09.03.2004; Опубл. 10.11.2005. бюл. №31.

66. Патент РФ №2279971, МПК В 25 J 13/08. Устройство для управления промышленным роботом / A.M. Литвиненко, М.А. Васильев, Э.С. Каливраджиян; Воронеж, гос. техн. ун-т (РФ). Заявка №2005112327/02 от 25.04.2005; опубл. 20.07.2006. Бюл., №20.

67. Патент РФ №2300456, МПК В 25 J 11/00, МПК В 25 J 13/00. Промышленный робот / A.M. Литвиненко, М.А. Васильев; Воронеж, гос. техн. ун-т (РФ). Заявка №2005131773/02 от 13.10.2005; опубл. 10.06.2007 // Бюл., №16.

68. Попов Е.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы / Е.П. Попов, А.Ф. Верещагин, С.Л. Зенкевич. М.: Наука. 1978. 356 с.

69. Советов Б.Я. Моделирование систем / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М.:Высш. шк., 1988. -270 с.

70. Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности // Тезисы докладов научно технической конференции, г. Устинов, 1986 С. 135.

71. Специализированные исполнительные устройства (динамический расчет робототехнических систем): Учеб. пособие в эл. виде. / Литвиненко

72. A.М., Машаров А.В. Воронеж.:Изд-во ВГТУ, 2004 - 196 с.

73. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы.: Л.: Машиностроение. 1988.-256 с.

74. Транспьютерная реализация адаптивных структур управления роботом-манипулятором / Ю.А.Борцов, В.Б.Второв, А.В.Савилов, Д.Ю.Иншаков// Электротехника. 1996. N10. С.1-5.

75. Фомин В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами /

76. B.Н. Фомин, А.Л. Фрадков, В.Н. Якубович. М.: Наука, 1981. 448 с.

77. Черноусько Ф.Л. Манипуляционные роботы / Ф.Л. Черноусько, Н.А. Болотник, В.Г. Градецкий. М.: Наука, 1989. 245 с.1. Значение