Алгоритмы и средства цифровой обработки гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат наук Миронов, Андрей Сергеевич

• Миронов, Андрей Сергеевич
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Миронов, Андрей Сергеевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1 Гидроакустические системы подводных необитаемых аппаратов

1.1 Виды подводных необитаемых аппаратов

1.2 Информационно-управляющая система подводного робота

1.3 Гидроакустические системы подводного робота

1.4 Детектирование и обнаружение гидроакустических сигналов ИУС ПР

Выводы

2 Оценка простых сигналов в гидроакустическом канале

2.1 Спектральные методы оценивания времени запаздывания простого гидроакустического сигнала

2.2 Метод периодограмм А. Шустера

2.3 Применение метода периодограмм для оценки параметров простого сигнала конечной длительности и заданной частоты

2.4 Моделирование

Выводы

3 Оценка сложных сигналов модулируемых псевдослучайными последовательностями в гидроакустическом канале

3.1 Классификация сложных сигналов

3.2 Корреляционная обработка сигналов с распределенным спектром

3.3 Оценка фазы сложного сигнала вида ФМ-ШПС

3.4 Моделирование

3.5 Методика определения порогового значения при использовании порогового критерия для обеспечения достоверного обнаружения гидроакустических ФМ-ШПС ИУС ПР

Выводы

4 Разработка детектора гидроакустических сигналов ИУС ПР

4.1 Требования предъявляемые к детектору ГАС ИУС ПР

4.2 Аппаратные средства цифровой обработки сигналов

4.3 Синтез структуры детектора сигналов ИУС ПР

4.4 Синтез детектора сигналов ИУС ПР с использованием разработанной схемы модуля вычисления корреляционного интеграла

4.5 Верификация разработанных аппаратных средств в лабораторных условиях

Выводы

5 Проведение натурного экспериментального исследования

5.1 Определение цели проведения натурного исследования

5.2 Описание мобильного измерительного комплекса для проведения натурного экспериментального исследования

5.3 Схема проведения натурного экспериментального исследования

5.4 Анализ результатов экспериментального исследования

Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

ПРИЛОЖЕНИЕ В

ПРИЛОЖЕНИЕ Г

ПРИЛОЖЕНИЕ Д

ПРИЛОЖЕНИЕ Е

ПРИЛОЖЕНИЕ Ж

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

ПРИЛОЖЕНИЕ И

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы и средства цифровой обработки гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. Океанологические исследования и выполнение обзорно - поисковых работ на различных глубинах сопряжены с повышенным риском для человека. Применение автономных необитаемых подводных аппаратов (подводных роботов - ПР) позволяет существенно снизить опасность для человека, при этом повышается эффективность проводимых работ. ПР широко используются как при долговременном исследовании океана, так и при решении оперативных задач в сложных условиях работы под водой [1, 2]. Гидроакустические средства и системы, входящие в состав информационно-управляющей системы (ИУС) ПР обеспечивают надежность эксплуатации аппарата, и эффективность при выполнении миссии. Гидроакустические средства применяются при создании систем подводной навигации, связи, телеметрии и управления подводным аппаратом (гидроакустическая телекоммуникационная система), систем обнаружения и, измерения глубин и сейсмопрофилирования дна океана, систем гидролокационного наблюдения. При использовании гидроакустических средств и систем, подводный робот становится участником Океанологической сети наблюдения и передачи информации. Таким образом, совершенствование элементов гидроакустических систем способствует повышению качества проведения работ под водой при использовании ПР.

В основе работы любой гидроакустической системы ИУС ПР лежит передача, детектирование и обнаружение гидроакустического сигнала. Отличительными признаками гидроакустических систем, входящих в состав ИУС ПР, являются: тип и структура используемого гидроакустического сигнала, максимальная дальность работы и рабочая частота (диапазон частот). Качественными показателями являются:

- минимальное соотношение сигнал/шум (помехоустойчивость), при котором достоверное обнаружение гидроакустического сигнала с требуемой точностью оценки времени запаздывания сигнала, происходит с заданной вероятностью. Уменьшение мощности гидроакустического сигнала способствует «скрытности» применения ПР, что является обязательным техническим требованием при разработке аппаратов для военных целей. В последнее время ужесточились

требования к экологической безопасности при использовании гидроакустических средств и систем, что так же накладывает ограничения на мощность излучаемого гидроакустического сигнала.

- точность определения оценки времени запаздывания сигнала при достоверном обнаружении. Данный показатель при известной скорости звука, и характере распространения акустической волны, определяет ошибку вычисления наклонной дальности до объекта, что особенно важно при работе гидроакустических навигационных и локационных систем. Экспедиции с использованием ПР проведенные в экстремальных условиях эксплуатации [3, 4] показали, что ошибка позиционирования современных аппаратов превышает несколько десятков метров. Необходимо отметить следующее: точность определения оценки времени запаздывания сигнала в процессе работы гидроакустической системы, есть функция, которая при выбранном алгоритме детектирования, зависит от соотношения сигнал/шум на входе приемника и целостности искомого сигнала [5].

Определение оценки времени запаздывания сигнала при достоверном обнаружении является первым этапом обработки гидроакустического сигнала. Целью дальнейшей обработки является получения информации для решения задач навигации, связи, локации и т.д. Это задачи верхнего уровня, которые решаются с помощью вычислительных мощностей информационно-управляющей системы подводного робота. Таким образом можно говорить о том, что при эксплуатации аппарата имеет место обработка гидроакустических сигналов ИУС ПР.

Наибольший опыт в частичной и комплексной разработке, и практическом использовании гидроакустических систем ИУС ПР в России имеется в Институте проблем морских технологий ДВО РАН, Институте Океанологии РАН, НИИ СМ им. Н. Э. Баумана. За рубежом можно выделить следующие компании разработчики: Sonardyne (Великобритания), Desert Star System, Nautronix (США), IXSEA (Бельгия), EvoLogics (Германия).

В таблице 1 приведена величина оценки времени запаздывания сигналов для современных гидроакустических систем, [6]. Классификация гидроакустических систем приведена в соответствии с диапазоном рабочих частот: LF системы -рабочие частоты находятся в диапазоне до 12 кГц; MF системы - рабочие частоты находятся в диапазоне от 12 до 22 кГц; HF системы - рабочие частоты находятся в

диапазоне от 22 до 96 кГц; ЕБ системы - рабочие частоты находятся в диапазоне свыше 96 кГц.

В таблице 2 приведены характеристики современных гидроакустических навигационных систем. Гидроакустическая навигационная система была выбрана, как наиболее важная в ПР, от качества и эффективности функционирования которой в большинстве случаев зависит успешное выполнение миссии аппаратом.

Таблица 1 - Точность определения момента прихода гидроакустических

сигналов ИУС ПР

№ Системы Точность оценки времени запаздывания сигнала, мс

п/п Все гидроакустические системы за исключением навигационных Для гидроакустических навигационных систем

1 LF >±3 >±1,3

2 MF >±2 >±1,1

3 HF <±1 <±1,0

4 EF <±1 <±1,0

Таблица 2 - Эксплуатационные характеристики различных навигационных

гидроакустических систем

Aqua Map [7] ГАНС-УКБ ОКБ Океанологиче ской техники [81 ГАНС-УКБ из импт ДВО РАН [9] ГАНС-ДБ из ИМПТ ДВО РАН [10] РОБЮОШ А [11] 7710 DORT [12] Системы Evologics [13] НРЯ410 [14]

Частота запроса, кГц 8-16 5.5; 6.5 12.5 11-14 14-18 9-12 7-17 20-32

Частота ответа, кГц 8-16 9.5-14.5 12.5 11-14 8-14 9-12 7-17 20-32

Наклонная дальность (макс), м 22000 10000 1000 10000 10000 10000 10000 10000

Погрешность измерения наклонной дальности/оц енки времени прихода сигнала, м / мс 1/0.67 10/6.7 Менее 0.5% от дальности /<3,3 30/20,1 0.3 % от дальности/ 20 0.3 % от дальнос ти /20 <1/ <0.67 <1% от дальности /<60

Точность определения угловых координат Не измеря ется - Менее 0.5 Не измеряется Менее 0.5 Не измеряе тся - Не измеряете я

Угловое разрешение, градусов Не измеря ется - 0.5 Не измеряется Менее 1 Не измеряе тся - Не измеряете я

Соотношение сигнал/шум, дБ - - - - 19 >10 >20

Следует учитывать, что данные характеристики, приводимые разработчиками гидроакустических систем определяют максимально возможное значение точности оценки времени запаздывания при обнаружении сигнала в благоприятных условиях, для соотношения сигнал/шум на входе приемника 10-20дБ. Вопросы касающиеся эффективности работы систем при отрицательных соотношениях сигнал/шум, дБ, остаются открытыми. Таким величина оценки времени запаздывания для существующих гидроакустических систем при работе в реальных условиях может быть хуже, чем указанные в таблице 1.

Также производителями гидроакустических систем не указывается вероятность достоверного обнаружения сигнала в различных условиях не указывается. Анализ работ содержащих отчеты о проведении испытаний реальных систем [15, 16] позволяют говорить о том, что «допустимой» производителями считается вероятность достоверного определения одиночного сигнала более 80%. Повышение вероятности достоверного обнаружения сигнала (до 100%), и как следствие повышение надежности систем достигается за счет процедуры повторного излучения/приема сигнала. Данная процедура является допустимой при реализации гидроакустических систем связи работающих в асинхронном режиме. Для реализации гидроакустических систем «реального времени» указанная минимальная вероятность в 80% не является достаточной, а требование работы «в реальном времени» является обязательным условием для всех автономных систем работающих в под воздействием быстроменяющихся условий внешней среды.

Повышение качественных показателей гидроакустических систем ИУС ПР является основным направлением, на которое должны быть нацелены усилия разработчиков при создании новых и совершенствовании существующих ПР.

Задачи по повышению качественных показателей и совершенствования гидроакустических систем ИУС ПР, могут быть сформулированы, как:

- минимизация соотношение сигнал/шум при достоверном обнаружении сигналов во время эксплуатации;

- повышение точности оценки времени запаздывания гидроакустических сигналов при достоверном обнаружении;

- создание системы цифровой обработки гидроакустических сигналов «реального времени».

Решение поставленных задач может быть выполнено за счет следующего комплекса мероприятий:

- применение различных типов гидроакустических сигналов при создании систем;

- разработка и применение более совершенных алгоритмов детектирования и обнаружения сигналов различного типа и структуры;

- применение оптимальных аппаратных средств для реализации алгоритмов детектирования и обнаружения сигналов.

Решение задач повышения качественных показателей гидроакустических систем позволит улучшить параметры существующих ПР, расширить их область применения, обеспечить надежное более эффективное использование при выполнении обзорно-поисковых, исследовательских и специальных работ в Океане.

Цель работы состоит в разработке и исследовании алгоритмов и средств, направленных на повышение точности, достоверности и помехоустойчивости детектирования и обнаружения гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота.

Область исследования. Исследование возможностей и путей совершенствования существующих и создания новых элементов, частей, образцов информационно-измерительных и управляющих систем, улучшение их технических и эксплуатационных характеристик, разработка новых принципов построения и технических решений (п. 6 паспорта специальности 05.11.16 - Информационно-измерительные и управляющие системы).

Объект исследования. Алгоритмы и средства цифровой обработки гидроакустических сигналов.

Для достижения цели в работе были поставлены и решены следующие задачи: 1. Разработка имитационной модели для определения оценочных параметров и граничных условий эффективности применения простого гармонического (ПГ) и сложного сигнала фазоманипулированного псевдослучайной последовательностью (ФМ-ШПС) в качестве базовых гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота при решении широкого круга задач.

2. Оптимизация существующих и разработка новых алгоритмов цифровой обработки сигналов, улучшающие качественные показатели: точность, достоверность, помехоустойчивость при детектировании гидроакустических ПГ и ФМ-ШПС информационно-управляющей системы подводного робота.

3. Разработка структуры модуля цифровой обработки сигналов блока детектирования гидроакустических ПГ и ФМ-ШПС информационно-управляющей системы подводного робота для реализации предложенных алгоритмов на основе перепрограммируемой матричной логики (ПЛИС).

4. Проведение натурного исследования направленного на проверку эффективности предложенных алгоритмов и средств цифровой обработки гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота.

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались методы цифровой обработки сигналов, методы теории вероятности и математической статистики, методы имитационного моделирования, вычислительной математики. Натурные исследования проводились в акватории Приморского края, Россия, в условиях мелкого моря, при помощи разработанного в лаборатории интеллектуальных технологий и систем (ЛИТиС ТОГУ), программно-аппаратного мобильного информационно-измерительного комплекса.

Научная новизна.

1. Разработан алгоритм с использованием метода периодограмм, позволяющий повысить точность оценки времени запаздывания гидроакустического сигнала информационно-управляющей системы подводного робота.

2. Разработан способ, основанный на алгоритме «посимвольная корреляция», для обработки сложных фазоманипулированных гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота, позволяющий реализовать квазиоптимальный детектор по отношению к классическому корреляционному детектору.

3. Разработана методика определения порогового значения достоверного обнаружения сложного фазоманипулированного гидроакустического сигнала информационно-управляющей системы подводного робота, при детектировании, способом, основанным на алгоритме «посимвольная корреляция».

4. Предложена унифицированная структура модуля цифровой обработки гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота для имплементации корреляционных алгоритмов на основе ПЛИС типа БРвА.

Практическая ценность результатов работы. Разработанные алгоритмы и структура модуля цифровой обработки гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота при их использовании в блоке детектора гидроакустических сигналов, позволяют повысить точность детектирования, достоверность обнаружения и качество оценивания параметров сигнала. Использование разработанной имитационной модели позволяет получить предварительные параметры и характеристики создаваемых гидроакустических систем на этапе проектирования. Разработанный аппаратно-программный комплекс используется при проведении научно-исследовательских работ направленных на изучение качества детектирования и обнаружения различных гидроакустических сигналов в реальных условиях эксплуатации гидроакустических систем подводного робота.

Достоверность результатов диссертационной работы подтверждается корректным использованием теоретических и экспериментальных методов обоснования полученных результатов, выводов и рекомендаций, а также высокой сходимостью результатов имитационного моделирования и результатов натурного эксперимента.

Реализация результатов работы. Основные результаты работы использованы при выполнении НИОКР и ОКР по созданию роботизированных систем ИПМТ ДВО РАН, г. Владивосток. Результаты диссертационной работы использованы в учебном процессе ТОГУ при подготовке бакалавров, инженеров и магистров направления 230100 «Информатика и вычислительная техника» и 210700

«Инфокоммуникационные технологии и системы связи» в разделах программ следующих дисциплин: «Системы цифровой обработки сигналов», «Системы передачи данных», «Многоканальные навигационные системы» а, также в рамках курсового, дипломного проектирования и при подготовке аспирантов по

специальности 05.11.16 «Информационно-измерительные и управляющие системы».

Внедрение результатов диссертационной работы подтверждено соответствующими актами (Приложение А).

Связь темы исследования с научными программами. Исследования проводились при поддержке грантов в рамках следующих научно-исследовательских работ: НИР АВЦП «Развитие научного потенциала высшей школы», проект «Высокоскоростная система гидроакустической связи (ГАСС) для осуществления телекоммуникационного взаимодействия между подводными аппаратами» (№ гос. per. 2.1.2/2620); НИР тематического плана ФГБОУ ВПО «Тихоокеанский государственный университет», проект «Разработка учебно-лабораторного стенда для исследования систем подводных телеуправляемых роботов» (№ 4.07 ТОГУ). НИР «Интеллектуальная система управления автономного подводного робота» в рамках государственных заданий высшим учебным заведениям на плановый период 2012 и 2013 годов в части проведения научно-исследовательских работ. НИР тематического плана ИПМТ ДВО РАН "Исследование и разработка принципов создания многофункциональных и специализированных автономных необитаемых подводных аппаратов на основе прогрессивных технологий и роботизированных систем. 2009-2011 гг. Номер гос. регистрации 01200955364. НИР тематического плана ИПМТ ДВО РАН «Исследование приоритетных направлений создания "интеллектуальных" подводных робототехнических комплексов для автоматизированного обследования водной среды и рельефа дна, морских инфраструктур, физических полей океана». 2012 г. Номер гос. регистрации 01201256731.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Применение процедуры оценки фазы сигнала совместно с разработанным алгоритмом, использующим метод периодограмм, позволяет обеспечить точность оценки времени запаздывания гидроакустического сигнала информационно-управляющей системы подводного робота не хуже, чем один отсчет частоты

дискретизации, при предварительной оценке времени запаздывания не превышающей одного периода несущей.

2. Применение порогового детектора, реализующего разработанный способ, основанный на алгоритме «посимвольной корреляции», для определения момента прихода сложного фазоманипулированного гидроакустического сигнала информационно-управляющей системы подводного робота, обеспечивает помехоустойчивость не хуже, чем 2 дБ по отношению с детектору реализующему метод "классической корреляции", но при этом обеспечивается возможность оценки вероятности достоверного обнаружения сигнала для заданной величины оценки времени запаздывания.

3. Предложенная реализация унифицированной структуры модуля цифровой обработки сигналов блока детектирования сигналов основанная на параллельно-конвейерных принципах позволяет обеспечить: достоверное обнаружения сигналов для заданных значений оценки времени запаздывания и соотношения сигнал/шум на входе приемника, при оптимальном использовании ресурсов FPGA; улучшить качественные показатели блоков детектирования информационно-управляющей системы подводного робота.

4. Результаты численного эксперимента по определению граничных условий применения гидроакустических сигналов при использовании имитационной модели, реализующей разработанные алгоритмы и способ, могут использоваться для достоверной оценки рабочих параметров и характеристик при проектировании и создании гидроакустических систем информационно-управляющей системы подводного робота.

Апробация результатов работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

IV и VIII Всероссийская научно-техническая конференция «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий» (г. Улан-Удэ, 2005, 2007 гг.); Корейско - Российский семинар "Signal Transmission, Processing, Sensor and Monitoring Systems" (г. Хабаровск, 2006 г.); VIII Международный Российско - Китайский симпозиум, (г. Хабаровск, 2007 г.); II, IV и V Всероссийская научно-техническая конференция «Технические проблемы освоения Мирового океана» (г. Владивосток, 2007, 2011 и 2013 гг.); XXVI конференция памяти

выдающегося конструктора гироскопических приборов H.H. Острякова (г. Санкт-Петербург, 2008); 12-ая, 13-ая и 14-ая международная конференция и выставка «Цифровая обработка сигналов и ее применение DSPA» (г. Москва, 2010, 2011, 2012); Международная научно-практическая конференция Информационные технологии и высокопроизводительные вычисления (г. Хабаровск, 2011г.); V международная научная конференция «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB» (г. Харьков, Украина, 2011 г.); XVIII Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам (г. Санкт-Петербург, 2011 г.); Международная конференция OCEANS'11 IEEE (г. Сан Тандер, Испания, 2011 г.); XVII, XVIII Санкт-Петербургская Международная выставка «Высокие технологии. Инновации. Инвестиции» (Hi-Tech'2011 Hi-Tech'2012) (г. Санкт-Петербург, 2011-2012 гг.); XI Всероссийская выставка научно-технического творчества молодежи «НТТМ-2011» (г. Москва, 2011 г.); VII Всероссийская научно-практическая конференция «Перспективные системы и задачи управления» (п. Домбай, 2013 г.).

Работа обсуждалась на научных семинарах: Кафедры «Вычислительная техника», ТОГУ, г. Хабаровск; Лаборатории интеллектуальных технологий и систем, ТОГУ г. Хабаровск; Института проблем морских технологий ДВО РАН, г. Владивосток.

Публикации и личный вклад автора. Основные результаты исследований отражены в 51 печатной работе, среди которых 7 публикаций в издании, входящем в Перечень российских рецензируемых научных журналов, 2 патента на изобретение, 1 приоритет на изобретение, 21 публикация в сборниках международных и всероссийских конференций, 16 свидетельств о регистрации программы по тематике исследований.

Документы подтверждающие наличие интеллектуальной собственности приведены в Приложении Б.

Личный вклад автора при проведении исследований заключается в разработке алгоритмов, способов и схем модулей цифровой обработки гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота, и их реализации на микропроцессорных системах типа FPGA. В работах, написанных в соавторстве, личный вклад автора заключается в следующем:

- в работах [2.10-2.15, 4.45] автору принадлежат разработка алгоритмов цифровой обработки простых гидроакустических сигналов ИУС ПР и проведение имитационного моделирования;

- в работах [3.13, 3.16-3.22, 3.24-3.27, 4.46-4.48] автору принадлежат разработка алгоритмов цифровой обработки ФМ-ШПС гидроакустических сигналов ИУС ПР и проведение имитационного моделирования;

- в работах [ЗЛО, 3.12, 3.23, 4.27-4.36, 4.39-4.41, 5.5, 5.6, 5.13-5.14] автору принадлежат разработка и реализация схем алгоритмов цифровой обработки сигналов ИУС ПР с использованием микропроцессорных систем типа БРОА;

- в работах [5.5-5.6, 5.9, 5.11, 5.12] автору принадлежат участие в проведении натурного исследования, обработка данных натурного исследования;

- в работах [5.7-5.8, 5.9, 5.11, 5.10] автору принадлежат создание аппаратно-программного обеспечения комплекса для автоматического сбора данных.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 125 страниц основного текста, 30 рисунков, 24 таблицы, 210 наименований библиографических источников.

1 ГИДРОАКУСТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ПОДВОДНЫХ НЕОБИТАЕМЫХ АППАРАТОВ

1.1 Виды подводных необитаемых аппаратов

Наметившийся в последние годы прогресс в области исследования и освоения океана обусловлен главным образом развитием новых технических средств, в том числе, подводных аппаратов. Их создание осуществляется довольно быстрыми темпами, что определяется возросшими потребностями в решении ряда прикладных задач, среди которых большое значение имеют разведка сырьевых ресурсов на дне морей и океанов, в частности, нефтяных и газовых месторождений, их разработка и обслуживание, поиск объектов на грунте, выполнение подъемных работ и т.п. Естественно, что для решения всех этих прикладных задач требуется проведение широких исследований, направленных на изучение Мирового океана, которые так же эффективно проводить с использованием подводных аппаратов. По данным зарубежной и российской печати в мире за последнее десятилетие появилось несколько сот подводных аппаратов различного назначения. Все они отличаются большим разнообразием тактико-технических элементов, принципов действия, форм, технических решений. Это обусловлено, прежде всего, назначением и условиями работы аппаратов. Создание подводных аппаратов, являясь новым самостоятельным научно-техническим направлением, позволяет осуществлять выбор и принятие тех или иных технических решений с большой свободой.

Все известные подводные аппараты могут быть подразделены на несколько классификационных групп (типов), среди которых особое место занимают быстро развивающиеся самоходные необитаемые подводные аппараты (HUA). Основная особенность таких аппаратов - это отсутствие человека на борту аппарата. По сравнению с обитаемыми подводными аппаратами, НПА обладают следующими преимуществами [1.1]: большей продолжительностью непрерывной работы под водой; меньшими массой и габаритами; отсутствием риска для жизни человека; относительно большей маневренностью; способностью работать в более стесненных условиях; в ряде случаев меньшей зависимостью от погодных условий; меньшей стоимостью постройки и эксплуатации; возможностью использования с судов

неспециальной постройки. Среди НПА наибольшее распространение получили аппараты следующих трех типов: буксируемые - для выполнения поисковых работ [1.2], управляемые по кабелю (ТНПА) - наблюдение, контроль, оперативное вмешательство [1.3], и автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА) - для проведения всесторонних подводных исследований [1.4-1.13].

Актуальной задачей при выполнении сложных миссий является реализация возможности осуществления комплексного и группового подхода в использовании НПА различного типа [1.14-1.19]. На практике это будет означать, что для передачи объективной и максимально обобщенной картины протяженного участка морского дна используется группировка аппаратов рассредоточенных на максимально большой площади. В случае же, когда потребуется локально-точечное исследование какого-то процесса (например, локальная утечка нефти из нефтепровода), группу НПА сконцентрируют вокруг этого участка - для отображения детализированной картины происходящего. Таким образом, перспективным направлением становится разработка программно-аппаратных информационно-управляющих средств и систем, которые обеспечивали бы совместное взаимодействие нескольких аппаратов на заданной территории. Специалисты в области роботостроения высказывают мнение, что НПА, для повышения эффективности проведения подводных работ в различных условиях обязаны быть многофункциональными. То есть они должны быть универсальными и работающими во всем диапазоне глубин. Такие НПА по принципу действия и характеру решаемых задач по своей сути являются автоматическими подводными роботами (ПР). Анализ области применения современных ТНПА и АНПА показывает, что во многих отраслях промышленности решаемые с помощью данных технических средств задачи пересекаются, таким образом создание универсального ПР вполне закономерно является следующим шагом в подводном роботостроении [1.20 - 1.22]. Но в этом случае необходимо учесть, что универсальность ПР должна достигаться прежде всего его унифицированным модульным строением. Что позволит производить быстрое конфигурирование аппарата под обозначенную к выполнению задачу. В противном случае, «жестко» закрепленное разнообразное оборудование на многофункциональных аппаратах приведет к неоправданно большому увеличению

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Миронов, Андрей Сергеевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Цель работы состояла в разработке и исследовании алгоритмов и средств, направленных на повышение точности, достоверности и помехоустойчивости детектирования и обнаружения гидроакустических сигналов информационно-управляющей системы подводного робота.

1. Все системы ИУС ПР эффективность работы которых зависит от качества детектирования и обнаружения гидроакустических сигналов необходимо выделить в «единую гидроакустическую систему». Основу такой системы должны составлять унифицированные программно-аппаратные блоки цифровой обработки гидроакустических сигналов реализующие алгоритмы детектирования и обнаружения, что позволит в целом повысить эффективность эксплуатации и сопровождении блоков и систем ИУС ПР за счет уменьшения номенклатуры используемых модулей. Базой для реализации унифицированных программно-аппаратных блоков обработки гидроакустических сигналов должны являться современные микропроцессорные элементы. В качестве гидроакустических сигналов ИУС ПР предлагается использовать простые узкополосные и сложные сигналы.

2. Разработан алгоритм с использованием метода периодограмм, позволяющий повысить точность оценки времени запаздывания гидроакустического сигнала информационно-управляющей системы подводного робота. Показано, что применение процедуры оценки фазы сигнала совместно с разработанным алгоритмом, использующим метод периодограмм, позволяет обеспечить точность оценки времени запаздывания гидроакустического сигнала информационно-управляющей системы подводного робота не хуже, чем один отсчет частоты дискретизации, при предварительной оценке времени запаздывания не превышающей одного периода несущей.

3. Предложен способ, основанный на разработанном алгоритме «посимвольная корреляция», для обработки гидроакустических ФМ-ШПС информационно-управляющей системы подводного робота, позволяющий

реализовать квазиоптимальный детектор по отношению к классическому корреляционному детектору.

4. На основании разработанной имитационной модели проведено исследование эффективности разработанного алгоритма, использующего метод периодограмм, и процедуры оценки фазы сигнала при детектировании простых гармонических сигналов, и корреляционных алгоритмов во временной и частотной области для обнаружения сложных ФМ-ШПС в гидроакустическом канале для различных шумовых моделей: модели аддитивного белого гауссовского шума, шума реального канала, полученного с помощью гидроакустического преобразователя ПИ-ЛУ1, и аддитивного белого гауссовского шума ограниченного в полосе приемника (излучателя) сигнала. Оценены пороги помехоустойчивости при заданной величине оценки времени запаздывания и оценки вероятности обнаружения, для использования простых гармонических сигналов в качестве базовых в ИУС ПР.

5. Проведен анализ данных модельного эксперимента для обнаружения простого тонального сигнала и ФМ-ШПС в результате, которого показано, что ФМ-ШПС обладают большей помехоустойчивостью по сравнению с простыми сигналами при равных мощности и энергии излучения сигналов, для всех исследуемых шумовых моделей, при заданных точности оценки времени запаздывания и оценки вероятности обнаружения сигнала.

6. Разработана методика определения порогового значения достоверного обнаружения гидроакустического ФМ-ШПС информационно-управляющей системы подводного робота, при детектировании, способом, основанным на алгоритме «посимвольная корреляция».

7. Разработана унифицированная структура модуля цифровой обработки сигналов для имплементации корреляционных алгоритмов на основе ПЛИС типа РРвА, позволяющая производить обработку информации в реальном времени и получать значение целевой функции с заданным временным разрешением.

8. Полученные при проведении натурного исследования данные позволяют говорить о том, что результаты численного эксперимента при использовании предложенной имитационной модели по определению граничных условий, для шумовой модели полученной, как усреднение реализаций шума

реального гидроакустического канала, могут использоваться для достоверной оценки и анализа рабочих параметров и характеристик при проектировании и создании гидроакустической системы ИУС ПР.

9. Проведено экспериментальное исследование разработанных алгоритмов и средств в реальных условиях мелкого моря. Исследование проводилось с помощью мобильного измерительного комплекса, базой которого является модуль ЦОС, построенный на основе системы программируемой логики. В основе модуля ЦОС лежит разработанная унифицированная структура модуля цифровой обработки гидроакустических сигналов ИУС ПР для имплементации корреляционных алгоритмов с заданной точностью.

Полученные результаты исследования доказывают практическую ценность разработанных алгоритмов и средств обработки гидроакустических сигналов ИУС ПР. Разработанные алгоритмы и средства позволяют повысить точность и достоверность детектирования сигналов, а также улучшить помехоустойчивость гидроакустической системы ИУС ПР.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Миронов, Андрей Сергеевич, 2013 год

ВВЕДЕНИЕ

1. Агеев, М. Д. Актуальные вопросы создания и использования автономных необитаемых подводных аппаратов [Текст] / М. Д. Агеев, JI. В. Киселев, Н. И. Рылов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2003. - №2. - С.22-28

2. Агеев, М. Д. Актуальные вопросы создания и использования автономных необитаемых подводных аппаратов [Текст] / М. Д. Агеев, JI. В. Киселев, Н. И. Рылов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2003. - № 6. - С.23-28

3. McEwen, R. Performance of an AUV navigation system at Arctic latitudes [Текст] / R. McEwen, H. Thomas, D.Weber, F.Psota // Oceanic Engineering. -2005. - Vol. 30. - P. 443-454.

4. Inzartsev, A. Integrated Positioning System of Autonomous Underwater Robot and Its Application in High Latitudes of Arctic Zone [Текст] / A. Inzartsev, A. Kamorniy, L. Kiselyov at el. // Motion Control, Book. - edt. by F. Casolo. - 2010. -Chapter 11.-P. 229-244.

5. Зверев, В.А. Выделение сигналов из помех численными методами [Текст] / В .А. Зверев, А.А. Стромков. - Н.Новгород: ИПФ РАН, 2001. - 188 с.

6. Deep Water Acoustic Positioning [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.imca-int.com/media/73578/imcam200.pdf, свободный. - Загл. с экрана.

7. Acoustic Positioning Systems [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.desertstar.com/Products_category.aspx?intProductCategoryID=4, свободный. - Загл. с экрана.

8. Гидроакустическая навигационная система с ультракороткой базой ГАНС-УКБ [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.edboe.ru/products/gans ukb.htm, свободный. - Загл. с экрана.

9. Матвиенко, Ю. В. Гидроакустические средства навигации и связи подводных аппаратов ИПМТ ДВО РАН [Текст] / Ю. В. Матвиенко // материалы международной научно-технической конференции

«Технические проблемы освоения Мирового Океана», Владивосток, 14-17 сентября 2005г. - Владивосток: ИПМТ ДВО РАН, 2005. - С. 6-12.

10. Матвиенко, Ю.В. Гидроакустические средства навигации и телеуправления для автономных необитаемых подводных аппаратов [Текст] / Ю.В. Матвиенко, Р. Н. Рылов, A.B. Сидоренко // Подводные технологии. - 2005. -№ 1. - С.20-27.

11. Posidonia II [Электронный ресурс]. - Режим доступа! http://www.ixsea.com/pdf/ps-posidoniaii-2012-02-web.pdf, свободный. - Загл. с экрана.

12. ORT and DORT Acoustic Release Transponders [Электронный ресурс]. -Режим доступа: http ://www. seatronics-group.com/assets/uploads/resources/2010/3/b597233e-bd8f-42e0-b962-54ad330969e7.pdf, свободный. - Загл. с экрана.

13. S2C R 7/17 Underwater Acoustic Modem [Электронный ресурс]. - Режим flocTynaihttp://www.evologics.de/en/products/acoustics/s2cr_7_17.html, свободный. - Загл. с экрана.

14. HPR 410. Hydroacoustic Positioning Reference SSBL principle [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.km.kongsberg.com/ks/web/nokbg0397.nsf/AllWeb/0AA19173C229 2FF5C1256C370047E961/$file/i60956ad HPR410 Product specification.pdf? OpenElement, свободный. - Загл. с экрана.

15. Кебкал, К.Г. Результаты цифровой гидроакустической связи в мелкой воде между судном и подводным аппаратом [Электронный ресурс] / К.Г. Кебкал, А.Г. Кебкал. Режим доступа: http://archive.nbuv.gov.ua/portal/natural /skns/2009/articles/09kkgspa.htm, свободный. - Загл. с экрана.

16. Безответных, В. В. Разработка акустического аппаратно-программного комплекса для гидрофизических исследований и звукоподводной связи: автореф... дис. канд. техн. наук [Текст] / В. В. Безответных. - Владивосток: Тихоокеанский океанологический институт, 2007.

1.1. Агеев, М.Д. Автоматические подводные аппараты [Текст] / М.Д.Агеев, Б.А.Касаткин, Л.В.Киселев и др. - Л.: Судостроение, 1981. - 224 с.

1.2. Кувшинов, Г.Е. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: монография [Текст] / Г.Е. Кувшинов, Л.А. Наумов, К.В. Чупина. -Владивосток: Дальнаука, 2005. - 285 с.

1.3. Кайфаджян, А.А. Тенденции развития гидроакустических средств в составе комплексов автономных и телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов [Текст] / А.А Кайфаджян, А.О. Ткаченко // Четвертая всероссийская научно-техническая конференция «Технические проблемы освоения мирового океана» (ТПОМО - 4) 3- 7 октября 2011 г. Материалы конференции. - Владивосток: ИПМТ, 2011. - С. 36-41

1.4. Blidberg, D.R. The Development of Autonomous Underwater Vehicles (AUV): A Brief Summary [Электронный ресурс] / D.R. Blidberg // IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seoul, Korea, May 2001. - Режим доступа: http://ausi.org/publications/ICRA_0 lpaper.pdf, свободный.

1.5. Цариченко, С.С. АНПА GAVIA - Подводный исследователь [Текст] / С.С. Цариченко // Гидротехника. - 2011. - № 2(22). - С. 112-114.

1.6. Голод О. С. Перспективы и концепции разработки автономных необитаемых подводных аппаратов [Текст] / О. С. Голод, А. И. Гончар, Л. И. Шлычек // Пдроакустичний журнал (Проблеми, методи та засоби дослщжень Свггового океану). - 2007. - №4. - С. 85-102.

1.7. Mooney, D.B. Review of autonomous underwater vehicle (AUV) developments [Текст] / D.B. Mooney, D. Collins. - Comander, Naval Metrology and Oceanography Comand, 2001. - 80 p.

1.8. Лебедев, С. АНПА: Перспективные направления использования [Текст] / С. Лебедев // Новый оборонный заказ. Стратегии. - 2011. - № 5. С. 42-43.

1.9. Sea trials prove AUV pipeline inspection value [Текст] // OFFSHORE. - 2007. -№67.-P. 102-107.

1.10. Бочаров, JI. Необитаемые подводные аппараты: состояние и общие тенденции развития [Текст] / JI. Бочаров // Электроника: Наука, Технология, Бизнес. - 2009. - №7. - С. 62-69.

1.11. Попов, Э. «Наутилусы» с искусственным интеллектом [Электронный ресурс] / Э. Попов // Прогресс Приморья. - 2010. - № 5. - Режим доступа: http://www.progressprim.ru/news/ecology/2010-02-ll-00577.htm, свободный.

1.12. Минаков, Н.М. Актуальные задачи и роль подводной техники при проведении научно-исследовательских, подводно-технических и поисково-спасательных работ на море [Текст] / Н.М. Минаков // Четвертая всероссийская научно-техническая конференция «Технические проблемы освоения мирового океана» (ТПОМО - 4) 3- 7 октября 2011 г. Материалы конференции. - Владивосток: ИПМТ, 2011. - С. 26-30

1.13. Сиденко, К. Защита портов и одиночных судов с помощью необитаемых подводных аппаратов [Текст] / К. Сиденко, С. Голобоков // Морской флот. -2005.-№5.-С. 28-30.

1.14. Киселев, JI.B. Ситуационное управление группировкой автономных подводных роботов на основе генетических алгоритмов[Текст] / JI.B. Киселев, А.В. Инзарцев, И.В. Бычков и др. // Подводные исследования и робототехника. - 2009. - № 2(8). - С. 34-43.

1.15. Myagotin, А. V. A framework of an acoustic navigation network servicing multiple autonomous underwater vehicles [Текст] / A.V. Myagotin, I.N. Burdinsky // Proceedings of the IASTED International Conference on Automation, Control, and Information Technology - Information and Communication Technology, ACIT-ICT 2010.-2010. P. 261-266.

1.16. Smith, T. R. Orientation control of multiple underwater vehicles [Текст] / Т. R. Smith, H. H. Mann, N. E. Leonard // In Proc. 40th IEEE Conf. Decision and Control. - 2001. - P. 4598-4603.

1.17. Котов, К. Ю. Моделирование движения группировок динамических объектов и разработка алгоритмов децентрализованного управления объектами: автореф... дис. канд. техн. наук [Текст] / К. Ю. Котов. - Новосибирск: Институт автоматики и электрометрии, 2009.

1.18. Бочаров, Jl. Необитаемые подводные аппараты: состояние и общие тенденции развития [Текст] / Л. Бочаров // Электроника: Наука, Технология, Бизнес. - 2009. - №8. - С. 88-93.

1.19. Herman, М. Overview of the Multiple Autonomous Underwater Vehicles (MAUV) Project [Текст] / M. Herman, J. Albus // Proceedings of the 1988 IEEE International Conference on Robotics and Automation. - 1988. - Vol. 1. - P. 618620.

1.20. Underwater robots on course to the deep sea [Электронный ресурс]. -2010.-2 Nov. - Режим доступа: http://www.fraunhofer.de/en/press/research-news/2010/11/underwater-robots-on-course-to-the-deep-sea.html, свободный. -Загл. с экрана.

1.21. Николаев, М. Дело за малыми: подводные микролодки [Электронный ресурс] / М. Николаев // Популярная механика. - 2010, Март. - Режим доступа: http://www.popmech.ru/article/6718-delo-za-malyimi/, свободный. - Загл. с экрана.

1.22. Мартынов, В. Россия на дне Мирового океана [Текст] / В. Мартынов // Защита и безопасность. - 2011. - № 4 (59). - С. 34-37.

1.23. Лазарев, Е.С. Пути совершенствования океанографических необитаемых подводных аппаратов [Текст] / Е.С. Лазарев // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2011. - № 3. - С. 172-180.

1.24. Кутпанов, Б. С. Информационное обеспечение процесса управления подводным роботом-спасателем: автореф... дис. канд. техн. наук [Текст] / Б. С. Кутпанов. - Спб: Санкт-Петербургский институт государственной противопожарной службы, 2006.

1.25. Инзарцев, А. Бортовые вычислительные сети автономных подводных роботов [Текст] / А. Инзарцев, О. Львов // Современные технологии автоматизации. - 2005. - № 2. - С. 68-74.

1.26. Инзарцев, A.B. Архитектурные конфигурации систем управления АНПА [Текст] / A.B. Инзарцев, О.Ю. Львов, A.B. Сидоренко, Д.Б. Хмельков // Подводные исследования и робототехника. - 2006. - № 1. - С. 18-30.

1.27. Филаретов, В.Ф. Устройства и системы управления подводных роботов [Текст] / В.Ф. Филаретов, A.B. Лебедев, Д.А. Юхимец. - М: Наука, 2005. -270 с.

1.28. Матвиенко, Ю. В. Навигационный комплекс автономного подводного робота и особенности его применения в условиях Арктики [Текст] / Ю. В. Матвиенко, Н. И. Рылов, А. В. Каморный и др. // Подводные исследования и робототехника. - 2008. - № 1 (5). - С. 24-31.

1.29. Матвиенко, Ю. В. Гидроакустический комплекс навигации подводного робота: автореф... дис. докт. техн. наук [Текст] / Ю. В. Матвиенко. -Владивосток: ИПМТ, 2004.

1.30. Бурдинский, И.Н. Принципы функционирования и источники ошибок гидроакустических систем позиционирования [Текст] / И.Н. Бурдинский // Вестник Тихоокеанского государственного университета. - 2009. - № 3. - С. 47-54.

1.31. Матвиенко, Ю.В. Оценка основных параметров гидроакустической системы связи для подводного аппарата [Текст] / Ю.В. Матвиенко // Морские технологии. - 2001. - № 4. - С. 53-64.

1.32. Гидроакустическая навигационная система и система связи [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.imtp.febras.ru/razrabotki/77.html?task=view, свободный. - Загл. с экрана. Дата: 26.05.2013.

1.33. Пичугин, С. Состояние и перспективы развития систем гидроакустического наблюдения ВМС США [Текст] / С. Пичугин // Зарубежное военное обозрение. - 2010. - №6 С.61-70.

1.34. Агеев, М.Д. Автономные подводные роботы. Системы и технологии [Текст] / М.Д. Агеев, Л.В. Киселев, Ю.В. Матвиенко и др. Под ред. акад. М.Д. Агеева. -М.: Наука, 2005.-398 с.

1.35. Татаренко, Е. И. Информационно-измерительная система для исследований арктического бассейна [Текст] / Е. И. Татаренко // Вестник Самарского государственного технического университета. Сер.: Технические науки. -2011. -№ 3. - С.97-104.

1.36. Бурдик, В. С. Анализ гидроакустических систем [Текст] / [пер. с англ.] Н.М. Гусев, В.А. Демиденко, Ю.Ф. Тарасюк. - JL: Судостроение, 1988. - 392 с.

1.37. Arshad, M. Recent advancement in sensor technology for underwater application [Текст] / M. Arshad // Indian Journal of Marine Sciences. - 2009. - Vol. 38. - P. 267-273.

1.38. Folkesson, J. A feature based navigation system for an autonomous underwater robot [Текст] / J. Folkesson, J. Leederkerken, R. Williams and et al. // In International Conference on Field and Service Robotics. - 2008. - P. 105-114.

1.39. Гидроакустические системы НИИП имени В. В. Тихомирова [Текст] // Военно-промышленный комплекс. - 2009. - № 1. - С. 18-20.

1.40. Матвиенко, Ю.В. Пути совершенствования гидроакустических технологий обследования морского дна с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов [Текст] / Ю.В. Матвиенко, В.А. Воронин, С.П. Тарасов и др. // Подводные исследования и робототехника. - 2009. - № 2(8). - С. 4-15.

1.41. Демидов, А.И. Широкополосные технологии в отечественной гидролокации: необходимость и возможность реализации [Текст] / А.И. Демидов, Р.Ш. Комочков, С.С. Мосолов и др. // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2011. -№ 9.-С. 46-51.

1.42. Колмогоров, В. С. Методы обработки гидроакустических сигналов, принимаемых в зоне Френеля приемных и излучающих систем: диссертация ... доктора технических наук [Текст] / В. С. Колмогоров. - Владивосток, 2010. -271 е.: ил. РГБ ОД, 71 11-5/121.

1.43. Урик, Р. Дж. Основы гидроакустики: Пер. с англ [Текст] / Р. Дж Урик. - Л.: Судостроение, 1988.-444 с.

1.44. Ольшевский, В.В. Статистические свойства морской реверберации [Текст] / В.В. Ольшевский. - М.: Наука, 1983. - 279 с.

1.45. Макаров, А.И. Передача информации в гидроакустическом канале [Текст] / А.И. Макаров, В.Д. Дворников, В.К.Конопелько //Доклады БГУИР. - 2004. -№2.-С. 103-118.

1.46. Милн, П. Подводные инженерные исследования [Текст] / Пер.с англ. М.Г. Жибаева, А.Д. Старкова. - Л.: Судостроение, 1984.

1.47. Евтютов, А.П. Инженерные расчеты в гидроакустике [Текст] / А.П.Евтютов, В.Б. Митько. - М.: Судостроение, 1981.

1.48. Евтютов, А.П. Справочник по гидроакустике [Текст] / А. П. Евтютов, А. Е. Колесников, Е. А. Корепин и др. - М.: Судостроение, 1988.

1.49. Акимов, П.С. Теория обнаружения сигналов [Текст] / П.С. Акимов, П.А. Бакут, В.А. Богданович и др. - М.: Радио и связь, 1984. - 440 с.

1.50. Ильичев, В.И. Статистическая теория обнаружения гидроакустических сигналов [Текст] / В.И. Ильичев, А. Я. Калюжный, Л.Г. Красный, В. Ю. Лапий.-М., Наука, 1992. - 415 с.

1.51. Горбань, И.И. Обработка гидроакустических сигналов в сложных динамических условиях [Текст] / И.И. Горбань. - Киев: Наукова думка, 2008. -275 с.

1.52. Ipatov, V.P. Spread Spectrum and CDMA. Principles and Applications [Текст] / V.P. Ipatov. - John Willy & Sons Ltd, 2004. - 398 p.

1.53. Ипатов, В. Широкополосные системы и кодовое разделение сигналов. Принципы и приложения [Текст] / В. Ипатов. - Пер. - М.: Техносфера, 2007. -488 с.

1.54. Schafer, W. Narrowband and Broadband Discrimination with a Spectrum Analyzer or EMI Reciver [Текст]/ W. Schäfer // IEEE International Symposium on Electromagnetic Compatibility, Portland, 2006. EMC 2006. - Vol.2. - P. 249-255

1.55. Глушков, А. Разработка и исследование быстрых цифровых алгоритмов обнаружения и демодуляции узкополосных сигналов: автореф... дис. канд. техн. наук [Текст] / А. Глушков. - Воронеж: Воронежский институт МВД РФ, 2006.

1.56. Мосолов, С.С. Некоторые аспекты и перспективы применения сложных сигналов в гидроакустике [Текст] / С.С. Мосолов, A.B. Скнаря, Е.В. Тутынин // Материалы IV Всероссийской конференции «Радиолокация и радиосвязь», 29 ноября -3 декабря, 2010 г.- ИРЭ РАН, 2010г. - С. 170-174.

1.57. Дзюин C.B. Использование тестовых фазоманипулированных шумоподобных сигналов в системах защиты информации [Текст] / С .В .Дзюин, К.В. Мухин // Доклады ТУСУРа. - 2008. - № 2 (18). - С. 7-8.

1.58. Гантмахер, В.Е. Шумоподобные сигналы анализ синтез обработка [Текст] / В.Е. Гантмахер, Н. Е. Быстров, Д. В.Чеботарев. - СПБ.: Наука и техника, 2005.-400с.

1.59. Велес, Д. X. Методы и устройства унифицированной обработки связных и навигационных сигналов в малогабаритных спутниковых станциях: автореф... дис. канд. техн. наук [Текст] / Д. X. Велес. - Москва: Московский энергетический университет, 2006.

1.60. Каменев, С.И. Экспериментальные исследования характеристик сложных фазоманипулированных акустических сигналов на стационарных трассах различной протяженности [Текст] / С.И. Каменев // Подводные исследования и робототехника. - 2007. - № 2. - С. 46-52.

1.61. Кулаков, A.B. Определение временной стабильности параметров гидроакустического канала [Текст] / A.B. Кулаков, Р.Ю. Попов // Акустический журнал. - 2000. - Т. 46. - № 5. - С. 671-679.

1.62. Аллен, Дж. Архитектура процессоров для цифровой обработки сигналов [Текст] / Дж. Аллен // ТИИЭР. -1986. - Т.73. - № 5. -С.3-37.

1.63. Дымков, В.И. Элементы концепции персональных систем обработки изображений [Текст] / В.И. Дымков, Е.В. Синицын // В сб. Системы и средства информатики. - Вып.1. - 1989. - С.74-81.

1.64. Петров, П.Н., Сенин A.B. Пространственно - временная обработка сигналов акустоэлектронными устройствами с масштабными переизлучающими решетками [Текст] / П.Н. Петров, A.B. Сенин // Информационноуправляющие системы. - 2006. - № 3. - С. 5-11.

1.65. Селиванов, Д. Пространственно-временная обработка сигналов в системе акустоэлектромагнитного зондирования: автореф... дис. канд. техн. наук [Текст] / Д. Селиванов. - Екатеринбург: Уральский государственный технический университет, 2007.

1.66. Кремер, И. Я. Пространственно-временная обработка сигналов [Текст] / И. Я. Кремер, А. И. Кремер, В. М. Петров и др.; Под ред. И. Я. Кремера. - М.: Радио и связь, 1984.-224 с.

1.67. Тихонов, В. И. Оптимальный прием сигналов [Текст] / В. И. Тихонов. - М.: Радио и связь, 1983.

1.68. Шереметьев, А.Г. Статистическая теория лазерной связи [Текст] / А.Г. Шереметьев. - М.: «Связь», 1971. - 264 с.

1.69. Берг, А. И. Автоматизация производства и промышленная электроника. Энциклопедия. В 4 томах. Том 3. Погрешность решения - Телеизмерительная система частотная / Гл. ред. А. И. Берг, В. А. Трапезников. - М.: Советская энциклопедия, 1964. 488

1.70. Денисенко, А.Н. Статистическая теория радиотехнических систем [Текст] / А.Н. Денисенко. - М.: АРИ, 2007. - 200 с.

1.71. Перов, А.И. Статистическая теория радиотехнических систем [Текст] / А.И. Перов. - М.: Радиотехника, 2003 г. - 400 с.

1.72. Михеев, П.В. Синтез оптимальных и квазиоптимальных методов пространственно-временной обработки сигналов в импульсных радиолокационных системах: автореф... дис. канд. ф.-м.. наук [Текст] / П.В. Михеев. - Нижний Новгород: Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского, 2007.

1.73. Woodward, P. M. Probability and Information theory, with applications to radar [Текст] / P. M. Woodward. - London.: Pergamon press ltd, 1953

1.74. Турчин, В. И. Введение в современную теорию оценки параметров сигналов [Текст] / В. И. Турчин. - Нижний Новгород: НПФ РАН, 2005. - 116 с.

1.75. Новые возможности при разработке систем связи, радиотехнических, акустических, гидроакустических комплексов аппаратуры [Электронный ресурс] // Лаборатория цифровых методов обработки сигналов Инновационного парка РГУ им. И. Канта. - 2010. - Режим доступа: http://www.kantiana.ru/innopark/cifrmethod/result_Pahotin.pdf, свободный.

1.76. Латышев, В.В. Информационный анализ статистик, используемых при оценке запаздывания сигнала [Текст] /В.В. Латышев, О.А. Никерова // 9я Международная конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение» «DSPA-2007», Москва, Россия, доклады. - М., 2007. - Выпуск IX-1.- С .215-218.

1.77. Леньков, С. В. Определение частоты дискретизации и длительности реализации при цифровом спектральном анализе конечных реализаций сигналов [Текст] / C.B. Леньков // Вестник ИжГТУ. - 2006. - № 1. - С. 49-52.

1.78. Сарычев, B.B. Восстановление аналоговых сигналов по их дискретному представлению [Текст] // В.В. Сарычев, М.М. Клопот / Естественные и технические науки. - 2009. - № 1. - С. 238-241.

1.79. Худяков, Г. Теорема отсчетов для цифровой обработки сигналов [Текст] / Г. Худяков // Компоненты и технологии. - 2009. - № 5. - С. 110-113.

1.80. Залогин, H.H. К вопросу об экономичной оцифровке аналоговых сложных сигналов [Текст]/ H.H. Залогин, A.B. Скнаря // Радиотехника и электроника. -2008.-Т. 53.-№ 10. - С.1307-1313.

1.81. Vitarius, P.J. Sampling rate error in acoustic measurements [Электронный ресурс] / P.J. Vitarius, D. A. Gregory, J.T. Wiley, V. Korman // Electronic Journal Technical Acoustics. - 2006. - № 7. - Режим доступа: http://www.ejta.org/en/gregoryl, свободный. - Загл. с экрана.

1.82. Зиатдинов, С. И. Восстановление сигнала по его выборкам на основе теоремы отсчетов Котельникова [Текст] / С. И. Зиатдинов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. - 2010. - Т. 53. - № 5. - С. 44-46.

1.83. Логинов, A.A. Выбор информационно-оптимального шага дискретизации непрерывных сигналов [Текст] / A.A. Логинов, O.A. Морозов, Е.А. Солдатов и др. // Вестник Нижегородского университета им. Лобачевского. - 2007. - № 2.-С. 91-94.

1.84. Николаев, C.B. Оптимизационный подход к решению задачи совместного выбора частоты дискретизации и разрядности АЦП [Текст] / C.B. Николаев // Известия ЮФУ. - 1997. - Т. 4. -№ 1. - С. 102-103.

1.85. Зиатдинов, С. И. Теорема отсчетов для комплексного и действительного сигналов [Текст] / С. И. Зиатдинов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. - 2011. - № 1. - С. 53-56.

1.86. Кестер, У. Аналого-цифровое преобразование [Текст] // Перевод с английского под редакцией Е.Б. Володина. Сер. МИР электроники. - М.: Техносфера, 2007. - 1016 с.

2.1 Fourier, J. Théorie analytique de la chaleur [Текст] / Joseph Fourier. - Paris: Chez Firmin Didot Père et Fils, 1822. - F. 639.

2.2 Понамарев, В.И. Сравнительный анализ свойств метода пеленгования MUSIC и классического корреляционного метода при решении задач радиопеленгования на разреженных антенных решетках [Текст] / В.И. Понамарев, А.В. Луппов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. -№ 11.-С. 37-39.

2.3 Ботов, В.А. Сравнительный анализ методов пеленгации со сверхразрешением [Текст] / В.А. Ботов // 6я Международная конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение» «DSPA-2004», Москва, Россия, доклады. - М., 2004.-Выпуск VI.-Т. 1.-С .210-213.

2.4 Громашева, О. С. О выборе частоты и мощности излучаемых сигналов, фазоманипулированных по М-последовательностям [Электронный ресурс] / О. С. Громашева, В.А. Юхновский // Электронный журнал "Техническая акустика". - 2009. - № 9. - Режим доступа: http://www.ejta.org/ru/gromasheva2, свободный. - Загл. с экрана.

2.5 Джекинс, Г. Спектральный анализ и его приложения [Текст] / Г. Джекинс, Д. Вате. - М.:Мир, 1972.-Т.1,2.

2.6 Deeming, T.J. Fourier analysis with unequally - spaced data [Текст] / T.J. Deeming // Astrophys. And Space Sci. - 1975. - Vol. 36. - P. 137-158.

2.7 Марпл-мл., С.Л. Цифровой спектральный анализ и его приложения [Текст] / С.Л. Марпл-мл, . - М.: Мир, 1990 г. - 265 с.

2.8 Vityazev, V.V. Time Series Analysis of Unequally Spaced data: The statistical properties of the Schuster periodogram [Текст] / V.V. Vityazev // Astron. and Astrophys. Trans. - 1995. - Vol. 11. - P. 159-173.

2.9 Vityazev, V.V. The Time Interferometer: a new tool of spectral analysis of time series [Текст] / V.V. Vityazev // Astron. and Astrophys. Trans. - 1994. - Vol. 5. -P. 177-210.

2.10 Burdinskiy, I. N. System Simulation for Digital APS Signal Processing On the Basis of Programmable Array Logic [Текст] / I. N. Burdinskiy, A. S. Mironov, L. A. Naumov // Proc. of The Korea-Russia Joint-Workshop 2006 on Signal Transmission,

Processing, Sensor and Monitoring Systems, October 26-28, 2006. Khabarovsk, Russia.-2006.-P. 115-120.

2.11 Бурдинский, И. H. Разработка системы цифровой обработки сигналов ГАНС на базе программируемой матричной логики [Текст] / И. Н. Бурдинский, А. С. Миронов // Материалы шестой Всероссийской научной-конференции «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий». - Улан-Удэ: Издательство ВСГТУ. - 2005. - 4.1. - С. 161-166.

2.12 Burdinsky, I. N. Methods and means of acoustic positioning signal processing [Текст] /1. N. Burdinskiy, A. S. Mironov, L. A. Naumov // Materials of international VIII Russia-China Symposium "Modern materials and technologies 2007" 17-18 October, 2007. - Khabarovsk: Pacific National University, 2007. - Vol.11. - P. 2531.

2.13 Кравченко, И. Т. Теория волновых процессов [Текст] / И. Т. Кравченко. -Издательство: Едиториал УРСС, 2003. - 240 с.

2.14 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010614178 Программный комплекс для спектрального анализа акустических сигналов [Текст] / В. Р. Раупов, М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 28.06.2010 (РФ).

2.15 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2012615907. Программный модуль для анализа эффективности использования высокочастотных гидроакустических сигналов [Текст] / Ф. В. Безручко, М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. -Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 27.06.2012 (РФ).

2.16 Купер, Дж. Вероятностные методы анализа сигналов и систем: [Текст] / Дж. Купер, К. Макгиллем. [пер. с англ.]. - М.: МИР, 1989. - 376 с.

2.17 Феллер, В. Ведение в теорию вероятностей и ее приложения [Текст] / В. Феллер [пер. с англ.]. - М.: МИР, 1984. - Т.2. - 738 с.

2.18 Бендат, Дж. Прикладной анализ случайных данных [Текст] / Дж. Бендат [пер. с англ.]. - М.: МИР, 1989. - 540 с.

2.19 Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке [Текст] / Н. Джонсон, Ф. Лион . - М.: МИР, 1980. - 610 с.

3.1 Варакин, Л.Е. Системы связи с шумоподобными сигналами [Текст] / Л.Е. Варакин. - М.: Радио и связь, 1985. - 384 с.

3.2 Кебкал, К.Г. Яковлев С.Г. Метод цифровой передачи данных в горизонтально-стратифицированных подводных акустических каналах [Текст] / К.Г. Кебкал, А.Г. Кебкал, С.Г. Яковлев // Акустический журнал. -2004. - Т. 50. - № 2. - С. 220-230.

3.3 Гринюк, А. В. Экспериментальное исследование модовой селекции в мелком море [Текст] / A.B. Гринюк, В.Г. Бурдуковская, В.А. Зверев и др. // Акустический журнал. - 2012. - № 58(3). - С.316-329

3.4 Гармонов, A.B. Алгоритмы квазикогерентного приема фазоманипулированных сигналов в канале с быстрым федингом [Текст] / A.B. Гармонов, Ю.Е. Карпитский, В.Б. Манелис, А. Ю. Савинков // Цифровая обработка сигналов. - 2001. - № 3. - С. 2-8.

3.5 Зинчук, В.М. Адаптивная цифровая фильтрация шумоподобных сигналов в радиотехнических системах [Текст] / В.М. Зинчук, Ю.Г. Сосулин, А.Е. Лимарев, Н.П. Мухин // Цифровая обработка сигналов. - 2000. - № 1. - С. 418.

3.6 Кренгель, Е.И. m-подобные последовательности над GF(2m) и их применение в широкополосных системах [Текст] / Е.И. Кренгель, К.А. Мешковский // Цифровая обработка сигналов. - 2000. - № 2. - С. 4-19.

3.7 Пенин, П.И. Системы передачи цифровой информации [Текст] / П.И. Пенин. - М.:Сов. Радио, 1976. - 368 с.

3.8 Прокис, Д. Цифровая связь. Пер. с англ. [Текст] / [Пер. с англ]. Под ред. Д.Д. Кловского. - М.: Радио и связь, 2000. - 800 с.

3.9 Коуэн, К. Ф. Н. Адаптивные фильтры: Пер. с англ. [Текст] / Под ред. К. Ф. Н. Коуэна и П. М. Гранта. - М.: Мир, 1988. - 392 с.

3.10 Матвиенко, Ю.В. О применении сложных сигналов в гидроакустических системах навигации и управления подводными роботами [Текст] / Ю.В. Матвиенко, И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, Р.Н. Рылов // Подводные исследования и робототехника. - 2008. - № 1. - С. 39-46.

3.11 Заявка на пат. на изобретение РФ № 2010124522 Способ обработки гидроакустических шумоподобных фазоманипулированных сигналов и устройство для его осуществления [Текст] / Ф.В. Безручко, И.Н. Бурдинский, И.В. Карабанов, М.А. Линник, А.С. Миронов, Д.С. Чемерис. Приоритет от 15.06.2010

3.12 Burdinskiy, I.N. Measuring system for the registration of pseudo-noise hydroacoustic signals [Текст] / I.N. Burdinskiy, A.S. Mironov, A.V. Myagotin // Proc. of 9th International Conference on Actual Problems of Electronic Instrument Engineering Proceedings (APEIE 2008). - Novosibirsk, 2008. - P. 63-70.

3.13 Бурдинский, И.Н. Оценка достоверности приема при обработке сложных сигналов [Текст] / И.Н. Бурдинский, И.В. Карабанов // Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий: Материалы X Всероссийской научно-технической конференции: в 2 ч. -Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2009. - Ч. И. - С. 487-490

3.14 Yan, С. OFDM synchronization using PN sequence and its performance [Текст]/ С. Yan, J. Fang, Y. Tang and at el. // In 14th IEEE Proceedings on PIMRC, 2003. -P. 936-939

3.15 Tian, Y. Effect of Adaptive Threshold on Time Synchronization Based on PN Sequences in OFDM System [Текст] / Y. Tian, X. Lei, W. Tang, S. Li. // Future Generation Communication and Networking (FGCN 2007) - 2007. - Vol.2. - P. 173-176

3.16 Карабанов, И.В. Модель распространения сложного фазоманипулированного сигнала в гидроакустическом канале [Текст] / И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов, М.А. Линник // Известия Южного федерального университета. Технические науки. - 2013. - № 3. - С. 103-112.

3.17 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2012615906. Модель распространения широкополосного гидроакустического сигнала [Текст] / Ф. В. Безручко, М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 27.06.2012 (РФ)

3.18 Линник, М.А. Компьютерная модель гидроакустической телекоммуникационной системы в среде MATLAB [Текст] / М.А. Линник,

И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов // Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB: Материалы V международной научной конференции (г. Харьков, 11-13 мая 2011г.) / сост. В.В. Замаруев. - Харьков: ФЛП Шейнина Е.В., 2011. - С. 447-452.

3.19 Миронов, А.С. Применение параллельных и распределенных вычислений в комплексе MATLAB для обработки данных [Текст] / А.С. Миронов, И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, М.А. Линник // Информационные технологии и высокопроизводительные вычисления: материалы международной науч.-практ. конф., Хабаровск, 4-6 октября 2011 г. - Хабаровск: Изд-во Тихоокеан. гос. ун-та, 2011. - С. 23-29

3.20 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008610396. Модель цифровой системы обработки широкополосных навигационных сигналов [Текст] / М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 21.01.2008 (РФ).

3.21 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010614179. Анализатор статистических данных для оценки характеристик гидроакустического канала передачи [Текст] / М.А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 28.06.2010 (РФ).

3.22 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010614177. Программный комплекс для определения энергетических параметров канала связи [Текст] / В. Р. Раупов, М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 28.06.2010 (РФ).

3.23 Karabanov, I.V. Estimation of different acoustic signáis usage efficiency for navigation systems of underwater autonomous vehicles / I.V. Karabanov, A.S. Mironov, I.N Burdinskiy, M.A. Linnik // Proceedings of OCEANS 2011 IEEE Santander Conference and Exhibition. - Santander, 2011.

3.24 Карабанов, И.В. Метод порогового детектирования гидроакустических шумоподобных фазоманипулированных сигналов [Текст] / И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов, М.А. Линник // 13я Международная

конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение DSPA-2011», Москва, Россия, доклады. - М., 2011. - Выпуск XIII-1. - С. 180-183

3.25 Миронов, А.С. Гидроакустическая телекоммуникационная система подводного робота [Текст] / А.С. Миронов, И.Н. Бурдинский, М.А. Линник, И.В. Карабанов // XVIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам: Сборник материалов. - СПб., 2011.-С. 251-263

3.26 Mironov, A.S. Underwater acoustic telecommunication system [Текст] / A.S. Mironov, I.V. Karabanov, I.N Burdinskiy, M.A. Linnik // 18th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation System: Proceedings. - Saint Petersburg, 2011. - P. 298-305

3.27 Патент 2452976 РФ. Способ передачи телеметрической информации для гидроакустической навигационной системы [Текст] / Ф.В. Безручко, И.Н. Бурдинский, И.В. Карабанов, М.А. Линник, А.С. Миронов, Д.С. Чемерис. Опубл. 13.10.2010.

4.1 Smith, S. Digital Signal Processing: A Practical Guide for Engineers and Scientists [Текст] / S. Smith. - Newnes, 2002. - 722 p.

4.2 Кестер, У. Проектирование систем цифровой и смешанной обработки сигналов [Текст] / Перевод с английского под редакцией A.A. Власенко. Сер. Мир электроники. - М.: Техносфера, 2010. - 328 с.

4.3 Обзор DSP-процессоров [Текст] / Berkeley Design Technology Ine // Электронные компоненты. - 2008. - №3. - С. 125-128.

4.4 Интегральные схемы фирмы motorola для приложений тв / видео / мультимедиа . Интегральные схемы мультимедийных приложений [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://strijov.com/papers/motmult.pdf, свободный. Загл. с экрана.

4.5 Власенко, А. Процессоры SigmaDSP фирмы Analog Devices / А. Власенко // Компоненты и технологии. - 2008. - № 6. - С. 62-64

4.6 Борзенко, А. Процессоры цифровой обработки сигналов [Текст] / А. Борзенко // PC Week/RE. - № 25. - С. 11.

4.7 Жучков, К. Сравнительный анализ производительности процессоров для задач цифровой обработки сигналов [Текст] / К. Жучков, С. Хоружий, Е. Чепель // Chip News. - 2003. - № 8. - С.26-29.

4.8 Данилов, А. Современные цифровые процессоры обработки сигналов [Текст] / А. Данилов // Электронные компоненты. - 2003. - № 4. - С. 23-34.

4.9 Bier, J. Choosing a Processor: Benchmarks and Beyond [Текст] / J. Bier. -Berkeley, California: Berkeley Design Technology, Inc., USA, 2006.

4.10 Черемисин, А.Г. Оценка эффективности применения ПЛИС и процессоров DSP для задач цифровой обработки сигналов [Текст] / А.Г. Черемисин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. - 2006. - № 32. - С.44-47

4.11 Беляев, А. Современные устройства цифровой обработки сигналов. Вместе или врозь? [Текст] / А. Беляев, Т. Солохина, В. Юдинцев // ЭЛЕКТРОНИКА: Наука, Технология, Бизнес. - 2009. - № 1. - С. 28-35.

4.12 Dumas, M. A new architecture for development platforms targeted to portable radio applications [Электронный ресурс]/ M. Dumas, L. Belanger. - Режим доступа: www.dsp-fpga.com/articles/dumas_and_belanger, свободный. Загл. с экрана.

4.13 Шагурин, И. «Большие» FPGA как элементная база для реализации систем на кристалле [Текст] / И. Шагурин, В. Шалтырев, А. Волов // Электронные компоненты. - 2006. - № 5. - С. 83-88.

4.14 Gromilin, G.I. Hi-performance co-processor based on FPGA [Текст] / G.I. Gromilin, A.M. Devjataikin, K.F. Lysakov, MJ. Shadrin // Proceedings of the Second IASTED International Multi-Conference AUTOMATION, CONTROL, AND APPLICATIONS (ACIT-ACA). - Novosibirsk, Russia, 2005. - P. 89-92.

4.15 Юдинцев, В. Цифровая обработка сигнала в гидролокаторах. Современные решения [Текст] / В. Юдинцев, Е. Янакова // Электроника: Наука, Технология, Бизнес. - 2010. - № 5.

4.16 FPGA CPLD and ASIC from Altera [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.altera.com/, свободный. Загл. с экрана.

4.17 Верма, С. Как объективно оценить параметры FPGA разных производителей [Текст] / С. Верма // Электронные компоненты. - 2009. - № 1. - С. 40-44.

4.18 All Programmable Technologies from Xilinx Inc [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.xilinx.com/, свободный. Загл. с экрана.

4.19 Зотов, В.Ю. Проектирование встраиваемых микропроцессорных систем на основе ПЛИС фирмы XILINX [Текст]/ В.Ю. Зотов. - М.:Горячая линия -Телеком», 2006.

4.20 Селезенкин, А. Обзор кристаллов ПЛИС компании Xilinx [Текст] / А. Селезенкин// Современная электроника. -2006. -№3.-С.16-18.

4.21 Тарасов, И. Возможности FPGA фирмы Xilinx для цифровой обработки сигналов [Текст] / И. Тарасов // Компоненты и технологии. - 2007. - № 5. -С.68-74.

4.22 Burdinskiy, I.N. CSOC technology applied to automobile internal combustion engine working conditions investigation [Текст] / I.N. Burdinskiy, A.S. Mironov // Известия высших учебных заведений. Электроника. — 2005. - № 6. — С. 105105.

4.23 Бурдинский, И.Н. Применение технологии "конфигурируемые системы на кристалле" для исследования рабочих режимов автомобильных двигателей внутреннего сгорания [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов // Известия высших учебных заведений. Электроника. - 2005. - № 6. - С. 79-83.

4.24 Тарасов И. Системы на кристалле на базе FPGA Xilinx со встроенными процессорами PowerPC [Текст] / И. Тарасов // Компоненты и технологии. -2005.-№7.-С. 62-66.

4.25 Суворова, Е.А. Название: Проектирование цифровых систем на VHDL [Текст] / Е.А. Суворова, Ю.Е. Шейнин. - СПб.: БХВ-Петербург, 2003.

4.26 Бибило, П.Н. Синтез логических схем с использованием языка VHDL [Текст] / П.Н. Бибило. - М.: Солон-Р, 2002. - 384 с.

4.27 Бурдинский, И.Н. Методы и средства обработки гидроакустических навигационных сигналов на базе технологии FPGA [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2007. - № 9. - С. 28-34.

4.28 Бурдинский И.Н. Применение программируемой матричной логики для корреляционной обработки шумоподобных гидроакустических сигналов [Текст] / И.Н. Бурдинский // Известия высших учебных заведений. Электроника. - 2008. - № 4. - С. 62-67.

4.29 Бурдинский, И. Н. Аппаратно-программный комплекс для моделирования многоканальной цифровой системы обработки гидроакустических навигационных каналов [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов // Материалы восьмой Всероссийской научной-конференции «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий». - Улан-Удэ: Издательство ВСГТУ. - 2007. - 4.1. - С. 233-238.

4.30 Burdinsky, I.N. A Multichannel Correlational Detector of Pseudonoise Hydroacoustic Signals [Текст] / I.N. Burdinsky, A.V. Myagotin, A. S. Mironov // The 16th INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTEGRATED NAVIGATION SYSTEMS: Proceedings. - Saint Petersburg: State Research Center of Russia CSRI Electropribor, 2009. - P. 218-219.

4.31 Бурдинский, И.Н. Аппаратная реализация приемника гидроакустической телекоммуникационной системы [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов,

M.А. Линник, И.В. Карабанов // 13я Международная конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение DSPA-2011», Москва, Россия, доклады. - М„ 2011. - Выпуск XIII-1. - С. 201-204

4.32 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2009613588. Модуль цифровой обработки сигналов гидроакустической системы связи [Текст] / М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 03.07.2009 (РФ).

4.33 Миронов, А.С. Проектирование цифровой системы приемо-передатчика гидроакустического маяка [Текст] / А.С. Миронов, И. В. Карабанов, М. А. Линник // 14-ая международная конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение DSPA-2012», Москва, Россия, доклады. - М., 2012. - Выпуск XIV-2.-С. 390-393.

4.34 Патент 2426142 РФ. Маяк-ответчик гидроакустической навигационной системы [Текст] / Ф.В. Безручко, И.Н. Бурдинский, И.В. Карабанов, М.А. Линник, А.С. Миронов, Д.С. Чемерис. Опубл. 11.02.2010.

4.35 Linnik, М.А. Acoustic communication system for underwater vehicle télécommunication [Тёкст] / М.А Linnik., A.S. Mironov, I.N Burdinskiy, I.V. Karabanov // The lth Russia and Pacific Conférence on Computer Technology and Applications (Russia Pacific Computer 2010): Proceedings. - Vladivostok: Russian Academy of Sciences Far Eastern Branch, Russia, 2010. - P. 317-320.

4.36 Линник, M. A. Гидроакустическая система связи для осуществления телекоммуникационного взаимодействия между подводными роботами [Текст] / М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, А. С. Миронов.// Цифровая обработка сигналов. - 2010. - № 2. - С. 53-56.

4.37 Бурдинский, И.Н. Программный модуль многоканальной цифровой обработки гидроакустических навигационных сигналов на базе технологии FPGA / И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов, А.М. Солод // ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200602038. -2006.

4.38 Бурдинский, И.Н. Программа управления передачей данных в эмуляторе системы ГАНС / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, A.M. Солод // ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200602037. - 2006.

4.39 Бурдинский, И.Н. Применение технологии FPGA для цифровой обработки сигналов ГАНС [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов // Технические проблемы освоения Мирового океана: Материалы научно-технической конференции. - Владивосток: Изд-во Дальнаука, 2007. - С.399-404

4.40 Бурдинский, И.Н. Анализ эффективности использования корреляционной обработки шумоподобных гидроакустических навигационных сигналов [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов // Технические проблемы освоения Мирового океана : Материалы научно-технической конференции. -Владивосток: Изд-во Дальнаука, 2007. - С.405-410.

4.41 Бурдинский, И.Н. Программный комплекс моделирования работы приемника гидроакустического навигационного сигнала на базе технологий FPGA / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, A.M. Солод И ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200602039. - 2006.

4.42 Бурдинский, И.Н. Программный комплекс для моделирования цифровой системы обработки гидроакустических навигационных сигналов / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, A.M. Солод // ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200602040. - 2006.

4.43 CY7C67300: EZ-Host(TM) Programmable Embedded USB Host and Peripheral Controller with Automotive AEC Grade Support [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.cypress.com/?rID=14164, свободный. Загл. с экрана.

4.44 CY16 USB Host/Slave Controller and 16-Bit RISC Processor Programmers Guide, Version 1.1.pdf [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.cypress.com/?docID=14345, свободный. Загл. с экрана.

4.45 Бурдинский, И.Н. Программный комплекс для исследования гидроакустических навигационных сигналов / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, A.M. Солод // ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200602041. - 2006.

4.46 Бурдинский, И.Н. Программный комплекс для моделирования цифровой системы обработки шумоподобных сигналов / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, A.M. Солод // ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200602042. - 2006.

4.47 Бурдинский, И.Н. Применение параллельных и распределенных вычислений в комплексе MATLAB для обработки данных [Текст] / И. Н. Бурдинский и др. // Информационные технологии и высокопроизводительные вычисления материалы международной науч.-практ. конф., Хабаровск, 4-6 октября 2011 г. - Хабаровск : Изд-во Тихоокеан. гос. ун-та, 2011. - С.23-29.

4.48 Миронов, A.C. Программный комплекс оценки эффективности использования методов цифровой обработки шумоподобных гидроакустических навигационных сигналов различной структуры / A.C. Миронов // ФГУП «ВНТИЦ». Зарегистрировано в национальном информационном фонде неопубликованных документов, инвентарный номер ВНТИЦ №50200702043. - 2007.

5.1 Трусова, О. И. Методы обработки экспериментальных данных гидроакустических систем для их настройки в условиях воздействия внешней среды: автореф... дис. канд. техн. наук: 05.13.01 [Текст] / О. И. Трусова. - Дубна, 2012. - 23 с.

5.2 Александров, Г.А. ОАО Концерн ОКЕАНПРИБОР - История Предприятия [Электронный ресурс] / Г.А. Александров, К.И. Полканов, И.А. Селезнев, С.А. Смирнов. - Режим доступа: http://www.oceanpribor.rU/text/l.htm, свободный. - Загл. с экрана.

5.3 Бендат, Дж. Прикладной анализ случайных данных [Текст] / Дж. Бендат [пер. с англ.]. - М.: МИР, 1989. - 540 с.

5.4 Бурдинский, И.Н. Цифровая система обработки информационно-управляющих гидроакустических сигналов [Текст] / И.Н. Бурдинский // Датчики и системы. - 2008. - № 8. - С. 2-6.

5.5 Бурдинский, И.Н. Мобильный измерительный комплекс для проведения гидроакустических исследований [Текст] / И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, М.А. Линник и др. // Информатика и системы управления. - 2012. - № 2. -С. 82-91.

5.6 Линник, М.А. Программно-аппаратный комплекс обработки навигационных гидроакустических сигналов [Электронный ресурс] / М.А. Линник, И.Н. Бурдинский, A.C. Миронов, И.В. Карабанов // Информационное противодействие угрозам терроризма. -2012. - № 18.-С. 129-133.

5.7 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ №

2010614181. Программный модуль передачи данных с гидроакустических систем связи и навигации на базе технологии FPGA по интерфейсу Ethernet [Текст] / М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 28.06.2010 (РФ).

5.8 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ №

2010614182. Программа сбора данных с гидроакустических систем связи и навигации по интерфейсу Ethernet [Текст] / М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 28.06.2010 (РФ).

5.9 Бурдинский, И.Н. Использование OEM GPS-модулей в системах временной

синхронизации [Текст] / И.Н. Бурдинский, Ф.В. Безручко, A.C. Миронов // «

Вестник Тихоокеанского государственного университета. - 2010. - № 4. - С. 33-40.

5.10 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010614180. Система анализа точности временной синхронизации приемников сигнала GPS [Текст] / Ф. В. Безручко, М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 28.06.2010 (РФ).

5.11 Бурдинский, И.Н. Применение встраиваемых GPS-модулей для временной синхронизации информационно-измерительных и управляющих систем [Текст] / И.Н. Бурдинский, Ф.В. Безручко, A.C. Миронов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2011. - № 1. - С. 36-40.

5.12 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2012615984. Программный модуль для обработки информационных сообщений телекоммуникационной системы подводного робота [Текст] / Ф. В. Безручко, М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 29.06.2012 (РФ).

5.13 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010616220. Модель информационного обмена подводного робота с обеспечивающим судном [Текст] / Ф. В. Безручко, М.А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, A.C. Миронов, Д. С. Чемерис. -Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 20.09.2010 (РФ).

5.14 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2009613300. Модель высокоскоростной гидроакустической системы связи «ГАСС» [Текст] / М. А. Линник, И. Н. Бурдинский, И. В. Карабанов, А. С. Миронов. - Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 25.06.2009 (РФ).

157