Анализ и синтез комплекса "жидкофазный химический реактор - управляющая система" с использованием методов синергетики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Невиницын, Владимир Юрьевич

• Невиницын, Владимир Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Невиницын, Владимир Юрьевич

Введение.

1. Состояние и перспективы оптимального синтеза и управления химическими реакторами.

1.1. Синтез реакторных систем и состояние задачи управления реакторами.

1.2. Проблемы прикладной теории управления.

1.3. Основные принципы и методы синергетической теории управления

1.4. Характеристика исследуемого химического процесса.

1.5. Выводы по первой главе и постановка задачи исследований.

2. Системный анализ жидкофазного реактора непрерывного действия как объекта управления.

2.1. Характеристика программно-технических средств для численного моделирования системы «реактор - управляющая подсистема».

2.2. Анализ свойств объекта в статике и динамике.

2.3. Выводы по второй главе.

3. Синергетический синтез и моделирование системы стабилизации оптимального режима работы реактора.

3.1. Алгоритм стабилизации температурного режима.

3.2. Алгоритм стабилизации концентрации целевого компонента.

3.3. Синтез векторного закона управления объектом.

3.4. Синтез системы стабилизации концентрации целевого компонента в каскаде химических реакторов.

3.5. Методика синергетического синтеза законов управления жидкофазным химическим реактором.

3.6. Выводы по третьей главе.

4. Синергетический синтез и моделирование системы управления химическим реактором при изменении производительности.

Выводы по четвертой главе.

Основные результаты работы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Анализ и синтез комплекса "жидкофазный химический реактор - управляющая система" с использованием методов синергетики»

Актуальность темы. Основополагающей концепцией разработки современных производственных процессов является концепция создания кибернетически организованных химико-технологических процессов (ХТП) и систем, обоснованная академиком В.В. Кафаровым. Реализацией данной концепции является методология интегрированного проектирования гибких ХТП и систем, предполагающая совместное решение задач анализа и оптимального синтеза ХТП и синтеза системы управления объектом.

Вопросам анализа, проектирования и оптимизации реакторов и реакторных систем посвящено значительное число исследований отечественных и зарубежных ученых. Существенные научные и практически важные результаты получены в работах профессоров Г.М. Островского, JI.C. Гордеева, B.C. Бескова, В.Н. Писаренко, А.Ф. Егорова, С.И. Дворецкого и др. Существенно скромнее обстоит дело с решением задачи синтеза систем управления реакторами на стадии проектирования, цель функционирования которых заключается в стабилизации оптимального режима работы объекта или в управлении процессом его перехода с одной производительности на другую производительность. Это обусловлено чрезвычайной сложностью данной задачи в виду того, что химический реактор является нелинейным, многомерным, многосвязным объектом. Большинство исследователей пытаются решать эту задачу на базе теории линейных систем управления, что не приводит к существенным успехам в условиях значительного изменения режимных и технологических параметров.

По мнению академика A.A. Красовского, выходом из данной ситуации является развитие физической теории управления и в частности синергетиче-ской теории управления, основные положения которой сформулированы проф. A.A. Колесниковым.

Повышение требований к качеству работы реакторов - устойчивости, надежности, расширение их функциональных возможностей обусловливают актуальность и необходимость поиска путей совершенствования процессов управления химическими реакторами. Выше изложенное обусловливает актуальность постановки и решения задачи разработки нелинейных законов управления химическими реакторами и синтеза гибких комплексов «химический реактор - управляющая подсистема».

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с аналитической ведомственной целевой программой «Развитие научного потенциала высшей школы (2009-2011 годы)» по проекту №2.1.2/13804 «Теоретические основы высокоинтенсивных энерго- и ресурсосберегающих гетерогенных процессов, реакторных систем в нанотехнологиях получения новых материалов и веществ».

Объектом исследования является комплекс «жидкофазный химический реактор непрерывного действия для проведения многопродуктовых последовательно-параллельных реакций - управляющая подсистема».

Предмет исследования. Системный анализ реактора как объекта управления, методы и алгоритмы управления нелинейным многомерным объектом.

Цель работы. Решение прикладных задач синергетического синтеза нелинейных законов управления химическим реактором, обеспечивающих эффективное функционирование комплекса «реактор - управляющая подсистема» в условиях действия возмущений.

Методы исследований. Методы системного анализа, оптимизации и вычислительного эксперимента, методы синергетики и теории управления.

Обоснованность научных положений и достоверность результатов исследований подтверждается согласованностью результатов теоретических исследований и компьютерного моделирования синтезированных замкнутых систем управления.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы были представлены на 24 и 25 Международных научных конференциях «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ), г. Саратов, 2011 г., г. Волгоград, 2012 г.; на 65 всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и магистрантов высших учебных заведений с международным участием, г. Ярославль, 2012 г.; на XVIII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии», г. Томск, 2012 г.; на X Международной научной конференции «Теоретические и экспериментальные основы создания промышленной аппаратуры», г. Краков, 2012 г.

Публикации. Материалы, отражающие основное содержание диссертации, опубликованы в 8 научных работах, в том числе 3 статьи в ведущих рецензируемых журналах, утвержденных ВАК.

Личный вклад автора. Результаты работы получены Невиницы-ным В.Ю. лично под руководством д.т.н., проф. Лабутина А.Н.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, основных результатов работы, списка цитируемой литературы из 151 наименования, содержание изложено на 148 страницах машинописного текста, включая 59 рисунков, 1 таблицу.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Невиницын, Владимир Юрьевич

Основные результаты работы

1. Определены варианты топологической структуры системы управления жид-кофазным химическим реактором непрерывного действия для различных вариантов наблюдения объекта, обеспечивающие управляемость в пространстве состояний или управляемость в пространстве выходных переменных и стабилизируемость системы.

2. Решена задача аналитического синтеза нелинейных законов управления жидкофазным химическим реактором (нелинейным многомерным объектом) методами теории синергетического управления, обеспечивающих: стабилизацию температуры процесса или концентрации целевого вещества; стабилизацию температуры и концентрации целевого компонента.

3. Решена задача синергетического синтеза алгоритма управления процессом перевода жидкофазного химического реактора непрерывного действия с одной производительности на другую (с режима на режим).

4. Синтезирован нелинейный закон автоматической стабилизации концентрации целевого компонента в каскаде реакторов, работающих в изотермическом режиме с использованием синергетической теории управления.

5. Предложен программно-технический комплекс на базе промышленного микропроцессорного контроллера для исследования и имитационного моделирования комплекса «химический реактор - управляющая подсистема».

6. Проведено исследование комплекса «жидкофазный химический реактор для проведения многопродуктовых последовательно-параллельных реакций -управляющая подсистема». Показано, что замкнутая система обладает свойством асимптотической устойчивости в целом, инвариантна к действию параметрических и сигнальных возмущений, ковариантна с задающими воздействиями, обладает свойством параметрической грубости.

7. Внедрение разработанных нелинейных алгоритмов управления жидкофаз-ными химическими реакторами непрерывного действия позволит реализовать гибкие кибернетически организованные ХТС.

8. Предложенная методика аналитического синтеза законов управления жид-кофазными химическими реакторами непрерывного типа может быть использована для решения аналогичных задач с другими объектами.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Невиницын, Владимир Юрьевич, 2013 год

1. Левеншпиль О. Инженерное оформление химических процессов. М.: Химия, 1969. - 624 с."

2. Бесков B.C. Общая химическая технология и основы промышленной экологии: Учебник для вузов. М.: Химия, 1999. - 472 с.

3. Бесков B.C., Флокк В. Моделирование каталитических процессов и реакторов. М. : Химия, 1991. - 256 с.

4. Кутепов A.M. и др. Общая химическая технология: Учеб. для вузов / A.M. Кутепов, Т.И. Бондарева, М.Г. Беренгартен. 3-е изд., перераб. - М.: ИКЦ «Академкнига», 2004. - 528 с.

5. Вейлас С. Химическая кинетика и расчеты промышленных реакторов. М.: Химия, 1967.-414 с.

6. Арис Р. Анализ процессов в химических реакторах. Л.: Химия, 1967. - 328 с.

7. Машины и аппараты химических производств: Учебное пособие для вузов / A.C. Тимонин, Б.Г. Балдин, В.Я. Борщев, Ю.И. Гусев и др. / Под общей редакцией A.C. Тимонина. Калуга: Издательство Н.Ф. Бочкаревой, 2008. -872 с.

8. Тимофеев B.C. Принципы технологии основного органического и нефтехимического синтеза: Учеб. пособие для вузов / B.C. Тимофеев, Л.А. Серафимов. М.: Высш. шк., 2003. - 536 с.

9. Дидушинский Я. Основы проектирования каталитических реакторов / Под ред. чл.-корр. АНСССР М.Г. Слинько и к.х.н. Г.С. Яблонского. М.: Химия, 1972.-376 с.

10. Основы проектирования химических производств: Учебник для вузов / Под ред. А.И. Михайличенко. М.: ИКЦ «Академкнига», 2005. - 332 с.

11. Иоффе И.И., Письмен Л.М. Инженерная химия гетерогенного катализа. Л.: Химия, 1972.-464 с.

12. Новый справочник химика и технолога. Процессы и аппараты химических технологий. Ч. И. / Под ред. Г.М. Островского. СПб.: НПО «Профессионал», 2006.-916 с.

13. Н.Лебедев H.H. Химия и технология основного органического и нефтехимического синтеза. 4-е изд. М.: Химия, 1988. - 592 с.

14. Лабутин А.Н. Оптимальный синтез гибкой реакторной системы / А.Н. Лабу-тин, А.Е. Исаенков, Г.В. Волкова // Изв. вузов. Химия и хим. технология. -2010. Т. 53, вып. 12. - С. 125-127.

15. Лабутин А.Н. Режимно-технологическая оптимизация многопродуктовых реакторных систем непрерывного типа / А.Н. Лабутин, П.В. Гриневич, Р.Л. Хализов, М.Е. Сучков // Изв. вузов. Химия и хим. технология. 1999. - Т. 42, вып. З.-С. 139-141.

16. Лабутин А.Н. Оптимизация гибких многопродуктовых реакторных систем непрерывного типа // Изв. вузов. Химия и хим. технология. 1999. - Т. 42, вып. 1.-С. 117-122.

17. Лабутин А.Н. Анализ и оптимальный синтез многопродуктовых реакторных систем: Дис. . докт. техн. наук. Иваново, 1999. - 402 с.

18. Лебедев H.H., Манаков М.Н., Швец В.Ф. Теория технологических процессов основного органического и нефтехимического синтеза. М.: Химия, 1975. -478 с.

19. Бояринов А.И., Кафаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии. М.: Химия, 1976. - 676 с.

20. Гордеев Л.С. Жидкофазные химические реакторы // Итоги науки и техники «Процессы и аппараты химической технологии». М.: ВИНИТИ, 1976. - Т. 4.-С. 82-166.

21. Писаренко В.М. Идентификация математических моделей химических реакторов // Итоги науки и техники «Процессы и аппараты химической технологии». М.: ВИНИТИ, 1981. - Т. 9. - С. 3-86.

22. Химико-технологические системы. Синтез, оптимизация и управление / Под ред. И.П. Мухленова. Л.: Химия, 1986. - 424 с.

23. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химии и химической технологии. 4 изд. перераб. и доп. - М.: Химия, 1985. - 448 с.

24. Егоров А.Ф. Принципы и стратегия гибкого управления многоассортиментными химическими производствами в условиях неопределенности: Автореф. дис. . д-ра. техн. наук. М., 1995. - 36 с.

25. Кафаров В.В., Дорохов И.Н. Системный анализ процессов химической технологии. Основы стратегии. М.: Наука, 1976. - 500 с.

26. Кафаров В.В., Мешалкин В.П., Петров В.Л. Математические основы автоматизированного проектирования химических производств. М.: Химия, 1979. -320 с.

27. Grossman I.E., Morari М. Operability, resilience and flexibility process design objectives for changing world // Proceedings of Second International Conference Foundations of Computer aided process design. Snowmass Village, Colorado, 1983.

28. Островский Г.М., Волин Ю.М. Оптимальное проектирование гибких химико-технологических процессов // Доклады Академии наук. 1993. - Т. 331. -С. 326-328.

29. Бодров В.И., Дворецкий С.И. Стратегия синтеза гибких автоматизированных химико-технологических систем // Теоретические основы химической технологии. 1991. - Т. 25, № 5. - С. 716-730.

30. Бодров В.И., Дворецкий С.И., Дворецкий Д.С. Оптимальное проектирование энерго- и ресурсосберегающих процессов и аппаратов химической технологии // Теоретические основы химической технологии. 1997. - Т. 31, № 5. -С. 542-548.

31. Лабутин А.Н. Анализ и оптимальный синтез гибких многопродуктовых реакторных систем // Сб. докл. III Международной конференции "Теоретические и экспериментальные основы создания нового оборудования". Иваново, 1997.-С. 110-119.

32. Лабутин А.Н. Оперативное управление гибкой многопродуктовой реакторной системой. // Межвуз. сб. научн. тр. "Проблемы экономики, финансов и управления производством". Иваново, 1998. - Вып. 2. - С. 321-334.

33. Гриневич П.В, Лабутин А.Н. Структурно-технологическая оптимизация многопродуктовых реакторных систем непрерывного типа // Тез. докл. международной конф. "КХТП-V". Казань, 1999. - С. 19-20.

34. Головушкин Б.А.,- Лабутин А.Н., Поздняков А.Б. Оптимизация процесса получения полиэтиленгликолей. // Изв. вузов. Химия и хим. технология. -1996. Т. 39, вып. 4-5. - С. 164-167.

35. Шаргородский М.А., Гордеев Л.С., Грошев Г.Л., Лабутин А.Н. Моделирование кинетики реакции некаталитической гидратации оксида этилена // Изв. вузов. Химия и хим. технология. 1986. - Т. 29, вып. 10. - С. 136-139.

36. Дворецкий Д.С., Дворецкий С.И. Постановка задач и проблемы интегрированного проектирования гибких автоматизированных химико-технологических процессов при наличии неопределенности. 4.1 // Вестник ТГТУ. 2003. - Т. 9, №3. - С. 360-381

37. Дворецкий Д.С., Дворецкий С.И. Интегрированное проектирование гибких автоматизированных химико-технологических процессов при наличии неопределенности. 4.2. // Вестник ТГТУ. 2004. - Т. 10, №2. - С. 379-396

38. Дворецкий Д.С., Дворецкий С.И. Методология интегрированного синтеза энерго- и ресурсосберегающих ХТС // Вестник ТГТУ. 2008. - Т. 14, №4. -С. 755-772

39. Дворецкий Д.С. Новые подходы к интегрированному синтезу гибких автоматизированных химико-технологических систем / Д.С. Дворецкий, С.И. Дворецкий, C.B. Мищенко, Г.М. Островский // Теоретические основы химической технологии. 2010. - Т. 44, №1. - С. 69-77

40. Дворецкий Д.С. Новый подход к оптимальному проектированию промышленных аппаратов химической технологии / Д.С. Дворецкий, С.И. Дворецкий, Г.М. Островский, Б.Б. Поляков // Теоретические основы химической технологии. -2012. Т. 46, №5. - С. 501-510.

41. Дворецкий Д.С. Методология интегрированного проектирования гибких химико-технологических систем (на примере непрерывных и периодических процессов малотоннажных химических производств): Автореф. дис. . докт. техн. наук. Тамбов, 2012. - 30 с.

42. Балакирев B.C. Современные методы и задачи автоматизации химико-технологических процессов // Сб. «Инженерно-химическая наука для передовых технологий». М.: ГНЦ РФ НИФХИ им. Л.Я. Карпова, 1999. - С. 389404.

43. Автоматическое управление в химической промышленности: Учебник для вузов / Под ред. Е.Г. Дудникова. М.: Химия, 1987. - 368 с.

44. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер. с англ. М.: Мир, 1983.-368 с.

45. Kaur G., Kaur R. A comparative study of performance of different control architectures for reactor system // International Journal of Computer Applications. -2012.-Vol. 41, No. 11.-P. 36-39.

46. Aslam F., Kaur G. Comparative analysis of conventional, P, PI, PID and fuzzy logic controllers for the efficient control of concentration in CSTR // International Journal of Computer Applications. 2011. - Vol. 17, No.6. - P. 12-16.

47. Krishna D., Suryanarayana K., Aparna G., Sree R.P. Tuning of PID controllers for unstable continuous stirred tank reactors // International Journal of Applied Science and Engineering.-2012.-Vol. 10,No. l.-P. 1-18.

48. Алексеенков С.Г. Управление химическим реактором с использованием нелинейного наблюдателя / С.Г. Алексеенков, С.Б. Ткачёв // Нелинейная динамика и управление: сборник статей. Вып. 3. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. - С. 179-190.

49. Кван Н.В., Семичевская Н.П. Нелинейное робастное управление двухэтап-ным химическим реактором // Информатика и системы управления. 2011. -№4(30).-С. 133-141.

50. Dostal P., Bakosova М., Bobal V. An approach to adaptive control of a CSTR // Chemical Papers. 2004. - Vol. 58, issue 3. - P. 184-190.

51. Upadhyay R., Singla R. Analysis of CSTR temperature control with adaptive and PID controller (A Comparative Study) // International Journal of Engineering and Technology. 2010. - Vol. 2, No. 5. - P. 453-458.

52. Vojtesek J., Dostal P. Use of MATLAB Environment for Simulation and Control of CSTR // International journal of mathematics and computers in simulation. -2011. Vol. 5, issue 6. - P.528-535.

53. Dostal P., Vojtesek J., Bobal V., Babik Z. 2DOF adaptive control of a tubular chemical reactor // Proceedings of the 5th International Conference on Circuits, Systems and Signals. 2011. - P. 39-44.

54. Guo B., Jiang A., Hua X., Jutan A. Nonlinear adaptive control for multivariable chemical processes // Chemical Engineering Science. 2001. - Vol. 56. - P. 6781-6791.

55. Soukkou A., Khellaf A., Leulmi S. and Boudeghdegh K. Optimal control of a CSTR process // Brazilian Journal of Chemical Engineering. 2008. - Vol. 25, No. 04.-P. 799-812.

56. Vaneshani S., Jazayeri-Rad H. Optimized fuzzy control by particle swarm optimization technique for control of CSTR // World academy of science, engineering and technology. 2011. - Issue 59. - P. 686-691.

57. Alipoor M., Zeinali M., Yazdi H.S. Fuzzy temperature control in a batch polymerization reactor using ANFIS method // International Journal of Engineering and Technology. 2009. - Vol. 1, No. 1. - P. 7-12.

58. Anuradha D.B., Reddy G.P., Murthy J.S.N. Direct Inverse Neural Network Control of A Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR) // Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists. 2009. - Vol. II. -P. 1352-1356.

59. Kalhoodashti H.E. Concentration control of CSTR using NNAPC // International Journal of Computer Applications. 2011. - Vol. 26, No. 6. - P. 34-38.

60. Nikravesh M., Farell A.E., Stanford T.G. Control of nonisothermal CSTR with time varying parameters via dynamic neural network control (DNNC) // Chemical Engineering Journal. 2000. - Vol. 76. - P. 1-16.

61. Araromi D.O., Afolabi T.J., Aloko D. Neural Network Control of CSTR for Reversible Reaction Using Reference Model Approach // Leonardo Journal of Sciences. 2007. - Issue 10. - P. 25-40.

62. Vasickaninova A., .Bakosova M. Neural network predictive control of a chemical reactor // Acta Chimica Slovaca. 2009. - Vol. 2, No.2. - P. 21-36.

63. Софиев А.Э., Шауро B.C. Применение вибрационного управления для химико-технологических объектов // Труды международной конференции «Программные системы: теория и приложения». М.: Физматлит, 2004. - С. 475490.

64. Rouchon P. Vibrational control and flatness of chemical reactors // In CESA'96 IMACS Multiconference. 1996. - P. 211-212.

65. Mikles J., Cirka I!., Fikar M. H2 optimal control of a chemical reactor // V Proceedings of the 11th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, NTU Athens, Rhodos (Greece). 2003.

66. Boskovic D.M., Krstic M. Backstepping control of chemical tubular reactors // Computers and Chemical Engineering. 2002. - Vol. 26, Number 7. - P. 10771085.

67. Gopaluni R.B., Mizumoto I., Shah S.L. A robust nonlinear adaptive backstepping controller for a CSTR // Ind. Eng. Chem. Res. (Industrial & engineering chemistry research) 2003. - Vol. 42., No. 20 - P. 4628-4644.

68. Dochain D., Perrier M. Adaptive backstepping nonlinear control of bioprocesses // Proc. ADCHEM 2003, 7 International Symposium on Advanced Control of Chemical Processes, Hong Kong, 11-14 January 2004. P. 77-82.

69. Мамонтов И.Н. Разработка алгоритмов оптимального проектирования автоматизированных химико-технологических установок (на примере реакторных систем диазотирования): Автореф. дис. . канд. техн. наук. Тамбов, 1999.-16 с.

70. Дворецкий Д.С. Методы и алгоритмы интегрированного проектирования гибких химических процессов, аппаратов и систем управления многоассортиментных химических производств: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Тамбов, 2001.- 17 с.

71. Адельсон С.В., Вишнякова Т.П., Пушкин Я.М. Технология нефтехимического синтеза: Учеб. для вузов. 2-е изд. - М.: Химия, 1985. - 608 с.

72. Швец В.Ф., Цивинский Д.Н. Кинетика реакции оксиэтилирования спиртов в бинарных смесях спирт-окись этилена // Кинетика и катализ. 1981. - Т. 22. -С. 1192-1199.

73. Швец В.Ф., Цивинский Д.Н. Кинетика оксиэтилирования спиртов в избытке окиси этилена // Химическая промышленность. 1978. - №5. - С. 330-332.

74. Красовский А.А. Развитие и становление современной теории управления // Синергетика и проблемы теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. С. 13-34.

75. Красовский А.А. Некоторые актуальные проблемы науки управления // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1996. - №6. - С. 8-16.

76. Петров Ю.П. Очерки истории теории управления. СПб.: БХВ-Петербург, 2012.-272 с.

77. Колесников А.А. Проблемы теории аналитического конструирования нелинейных регуляторов и синергетический подход // Синергетика и проблемы теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. -С. 35-129.

78. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиз-дат, 1994.-344 с.

79. Теряев Е.Д. Шамриков Б.М. Цифровые системы и поэтапное адаптивное управление. М.: Наука, 1999. - 330 с.

80. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука, 1990. - 286 с.

81. Петров Б.Н. и др. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

82. Пупков К.А., Коньков В.Г. Интеллектуальные системы. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 348 с.

83. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под. ред. Н.Д. Егупова; издание 2-е, стереотипное. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 744 с.

84. Летов. А.М. Аналитическое конструирование регуляторов. I-V // Автоматика и телемеханика. -' 1960. №4-6; 1961. - №4; 1962. - № 11.

85. Kalman R. Contributions to the theory of optimal control // Bol. Soc. Mat. Mexicana. 1960. - Vol. 5, P. 102-119.

86. Ловчаков В.И. и др. Оптимальное управление электротехническими объектами / В.И. Ловчаков, Б.В. Сухинин, В.В. Сурков. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. - 149 с.

87. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А., Кузьменко А.А. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами. М.: Фирма «Испо-Сервис», 2000. - 248 с.

88. Колесников A.A. Синергетические методы управления сложными системами: теория системного синтеза. М.: Едиториал УРСС, 2005. - 240 с.

89. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы / Под общей редакцией А. А. Колесникова. М.: Едиториал УРСС, 2005. - 304 с.

90. Синергетические методы управления сложными системами: энергетические системы / Под общей редакцией А. А. Колесникова. М.: Едиториал УРСС, 2005.-224 с.

91. Веселов Г.Е., Радионов И.А. Синергетическая система управления тяговым электроприводом // Известия ЮФУ. Технические науки. 2012. - №5. -С. 42-47.

92. Радионов И.А. Применение синергетического подхода при формировании момента в системе «тяговый привод колесная пара - путь» // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2012. - №4. - С. 182-186.

93. Попов А.Н. Синергетический синтез систем энергосберегающего управления электромеханическими процессами // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. - С. 74-84.

94. Радионов И.А. Синергетический синтез векторной системы управления асинхронным электроприводом // Известия ЮФУ. Технические науки. -2011.-№6.-С. 246-255.

95. Попов А.Н. Синергетические законы управления электроприводом постоянного тока: стабилизация, позиционирование, слежение, энергосбережение // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 121-148.

96. Глазунов В.Ф., Репин A.A. Адаптивно-синергетическое управление бесконтактным синхронным электродвигателем // Известия ТРТУ. 2006. — №6. -С. 158-173.

97. Веселов Г.Е., Занорин С., Осташин A.A., Балабаев Р.И. Синергетическое управление электрическими рулевыми приводами // Известия ТРТУ. 2006.- №6. С. 254-263.

98. Веселов Г.Е., Бокатая О.Н. Синергетическое управление бесфрикционным приемно-намоточным механизмом // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 173-180.

99. Платонов Е.А. Синергетический синтез робастного управления асинхронными электроприводами // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 180-191.

100. Геложе Ю.А., Клименко П.П., Максимов A.B. Управление процессами в нелинейном автопилоте // Известия ЮФУ. Технические науки. 2012. - №5.- С. 80-84.

101. Колесников A.A., Кобзев В.А., Никитин А.И. Синергетический синтез законов векторного управления системы автоматической посадки самолета // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. - С. 125-139.

102. Мотиенко Т.А. Синергетический синтез систем иерархического управления легким самолетом // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. -С. 140-152.

103. Воронков О.Ю. Синергетический синтез иерархической системы балансировки «Аэромобиля» с асимптотическим наблюдателем гармонических возмущений // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. - С. 153161.

104. Фоменко A.A. Синергетический синтез законов векторного управления пространственным движением беспилотного летательного аппарата // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. - С. 162-170.

105. Воронков О.Ю. Синергетический синтез иерархической системы управления «Аэромобилем» в режиме балансировки // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №5. - С. 55-60.

106. Мотиенко Т.А. Синергетический синтез астатических законов управления движением летательных аппаратов // Известия ЮФУ. Технические науки. -2011.-№5.-С. 124-128.

107. Мушенко A.C. Синергетический синтез законов взаимосвязанного управления продольным движением летательных аппаратов // Известия ТРТУ. -2006. №6. - С. 222-226.

108. Кобзев В.А. Синергетический метод аналитического конструирования систем иерархического управления летательными аппаратами // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 226-238.

109. Кобзев В.А., Никитин А.И. Синергетический синтез системы управления углом хода гидросамолета при движениии по воде в режиме глиссирования // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 239-246.

110. Веселов Г.Е., Никифоров A.M. Синергетическое управление системой «колесо-двигатель» электромобиля // Известия ЮФУ. Технические науки. -2011.-№6.-С. 101-110.

111. Веселов Г.Е., Скляров A.A., Скляров С.А. Синергетическое управление траекторным движением гусеничного робота / Известия ЮФУ. Технические науки.-2012,-№4.-С. 187-193.

112. Веселов Т.Е. Проблема синтеза иерархических стратегий группового управления робототехническими системами // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. - С. 41-49.

113. Скляров A.A., Скляров С.А. Синергетическое управление мобильным роботом с гусеничным шасси // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. -№6.-С. 118-125.

114. Колесников A.A., Веселов Г.Е. Синергетический принцип иерархизации и аналитический синтез регуляторов взаимосвязанных электромеханических систем // Известия ТРТУ. 2001. - №5. - С. 80-99.

115. Погорелов М.Е., Осташин A.A. Синергетический синтез системы управления котлоагрегатом при неполностью измеряемом векторе состояния // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 202-211.

116. Погорелов М.Е. Система взаимосвязанного управления блоком барабанный котел-турбина // Известия ТРТУ. 2003. - №1. - С. 50-50.

117. Погорелов М.Е. Синергетическое управление барабанным паровым котлом // Известия ТРТУ. 2002. - №1. - С. 62-63.

118. Погорелов М.Е. Система векторного управления паровым барабанным котлом // Известия ТРТУ. 2001. - №5. - С. 204-210.

119. Колесников A.A., Кузьменко A.A. Нелинейный синтез законов управления турбогенератором: интегральная адаптация // Известия ЮФУ. Технические науки. 2012. - №5. - С. 84-89.

120. Кузьменко A.A. Система управления частотой вращения гидротурбины: интегральная адаптация // Известия ЮФУ. Технические науки. 2012. - №4. -С. 175-181.

121. Кузьменко A.A. Синергетическая модификация традиционных законов управления турбогенераторами // Известия ТРТУ. 2006. - №6. - С. 191-202.

122. Попов А.Н. Синергетический синтез регуляторов для задач генерации колебательных режимов в технических системах // Известия ЮФУ. Технические науки. 2012. - №5. - С. 156-162.

123. И.Е. Хариш. Синергетический метод синтеза систем управления химическими реакторами периодического действия // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №6. - С. 94-100.

124. A.A. Колесников, И.Е. Хариш. Синтез и моделирование системы векторного управления расходом смеси химического объекта // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. - №5. - С. 15-21.

125. Ковалев П.А. Синтез законов управления техническими объектами с использованием естественных технологических инвариантов: Дис. . канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, 2000. - 169 с.

126. Хакен Г. Синергетика. М.: Мир, 1980. - 404 с.

127. Нелинейная динамика и термодинамика необратимых процессов в химии и химической технологии / Э.М. Кольцова, Ю.Д. Третьяков, JI.C. Гордеев, А.А. Вертегел. М.: Химия, 2001. - 408 с.

128. Кольцова Э.М., Гордеев JI.C. Методы синергетики в химии и химической технологии: Учебное пособие для вузов. М.: Химия, 1999. - 256 с.

129. Пригожин И. От существующего к возникающему: Время и сложность в физических науках. М.: Наука, 1985. - 328 с.

130. Многофункциональный контроллер ТКМ410. Руководство по эксплуатации. М.: ЗАО ПК "Промконтроллер", 2005. - 92 с.

131. Программное обеспечение TeconOPC Server V. 2.4. Руководство оператора. М.: ЗАО ПК "Промконтроллер", 2006. - 93 с.

132. Справочник по теории автоматического управления / Под. ред. А.А. Кра-совского. М.: Наука, 1987. - 712.

133. Гудвин Г.К. Проектирование систем управления / Г.К. Гудвин, С.Ф. Гре-бе, М.Э. Сальгадо. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с.

134. Методы классической и современной теории автоматического управления; 2-е изд., перераб. и доп. Т. 4: Теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 744 с.

135. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.-578 с.

136. С.М. Корсаков-Богатков. Химические реакторы как объекты математического моделирования. М.: Химия, 1967. - 224 с.

137. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

138. Савин М.М. Теория автоматического управления: Учеб. пособие. Ростов н/Д: Феникс, 2007. - 469 с.

139. Гальперин М.В. Автоматическое управление: Учебник. М.: ФОРУМ: ИНФРА-М, 2004.-224 с.

140. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 296 с.