Асинхронный моментный электропривод с векторным управлением для имитации усилий запорной арматуры магистральных нефтепроводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Ланграф, Сергей Владимирович

• Ланграф, Сергей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ланграф, Сергей Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ИСПЫТАТЕЛЬНОГО СТЕНДА ДЛЯ ПРОВЕРКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЗАПОРНОЙ АРМАТУРЫ.

1.1. Конструкция и эксплуатация запорной арматуры.

1.2. Математическое описание процессов в элементах запорной арматуры.

1.3. Обзор систем электропривода для запорной арматуры.

1.4. Требования, предъявляемые к электроприводам запорной арматуры

1.5. Формирование требований к нагрузочному электроприводу испытательного стенда для проверки электроприводов запорной арматуры.

1.6. Выводы.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ КОМПОНЕНТОВ НАГРУЗОЧНОГО АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

2.1. Математическое описание процессов в асинхронном двигателе.

2.1.1. Система относительных единиц.

2.1.2. Стационарная система координат.

2.1.3. Система координат с принудительной ориентацией по вектору потокосцепления ротора.

2.2. Инвертор напряжения.

2.3. Элементы механической передачи нагрузочного электропривода.

2.4. Выводы.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НАГРУЗОЧНЫМ

МОМЕНТНЫМ АСИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

3.1. Имитационный формирователь моментов нагрузки.

3.2. Синтез структуры и параметров для оптимальной настройки системы векторного управления асинхронным электроприводом.

3.2.1. Контуры управления составляющими вектора тока статора.

3.2.2. Контур управления потокосцеплением ротора.

3.2.3. Контур управления частотой вращения.

3.2.4. Контур управления положением.

3.3. Система косвенного определения переменных асинхронного двигателя, недоступных для прямого измерения.

3.4. Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ НАГРУЗОЧНОГО МОМЕНТНОГО АСИНХРОННОГО

ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

4.1. Исследование динамических характеристик нагрузочного моментного электропривода методом численного моделирования в среде Matlab.

4.1.1. Линеаризованная система нагрузочного электропривода.

4.1.2. Система нагрузочного электропривода с учётом нелинейностей.

4.2. Исследование динамических характеристик разработанной системы

4.2.1. Описание экспериментальной установки.

4.2.2. Результаты экспериментальных исследований.

4.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Асинхронный моментный электропривод с векторным управлением для имитации усилий запорной арматуры магистральных нефтепроводов»

Актуальность темы. В настоящее время системы электропривода (ЭП) прочно занимают лидирующее место среди приводных устройств и обеспечивают бесперебойную и надёжную работу механизмов во многих областях техники и жизнедеятельности человека. Функциональные возможности и эксплуатационные параметры современных ЭП во многом определяются характеристиками применяемых систем управления.

В качестве приводного двигателя в последнее время наибольшее распространение находит асинхронный двигатель (АД) с короткозамкнутым ротором. Изобретённая ещё в конце XIX века N. Tesla и модернизированная М.О. Доливо-Добровольским простая и надёжная конструкция трёхфазного АД явилась прообразом для большинства современных электродвигателей данного типа. Первые системы управления позволяли обеспечить работу АД лишь в режиме пуска-останова и не предполагали регулирование частоты вращения, что долгое время сдерживало широкое применение асинхронного ЭП.

Современный асинхронный ЭП реализован на базе силовой полупроводниковой техники с применением микропроцессорного управления. Его возможности позволяют организовать регулирование выходных координат ЭП в широком диапазоне, с высоким быстродействием и большой точностью. В создание и развитие теории систем ЭП переменного тока большой вклад внесли выдающиеся отечественные и зарубежные учёные - М.М. Ботвинник, И.Я. Браславский, A.A. Булгаков, A.M. Вейн-гер, Д.А. Завалишин, Н.Ф. Ильинский, В.И. Ключев, М.П. Костенко, В.В. Рудаков, Ю.А. Сарбатов, О.В. Слежановский, И.М. Чиженко, Р.Т. Шрей-нер, В.А. Шубенко, И.И. Эпштейн, F. Blaschke, J. Holtz, W. Leonard, T.A. Lipo, D.W. Novotny и многие другие.

В настоящее время развитие систем асинхронного ЭП с микропроцессорным управлением позволяет путём создания новых программных алгоритмов синтезировать ЭП с широким набором эксплуатационных характеристик, что в свою очередь позволяет удовлетворить требования, накладываемые со стороны самых разных технологических объектов.

При эксплуатации любого трубопровода невозможно обойтись без элементов запорной арматуры (ЗА), предназначенных для управления потоками перемещаемой среды. К элементам ЗА относятся задвижки, заслонки, краны и вентили. Благодаря небольшому гидравлическому сопротивлению в открытом состоянии и высокой герметичности в закрытом, задвижки широко применяются на магистральных нефтепроводах. Необходимость организации дистанционного контроля и требования эксплуатации во взрывоопасной зоне обуславливают применение для управления ЗА именно асинхронного ЭП.

Электропривод запорной арматуры (ЭПЗА) представляет собой сложный мехатронный модуль, объединяющий в своём составе систему управления, силовой преобразователь, асинхронный двигатель и редуктор. В качестве силового преобразователя может использоваться преобразователь частоты (ПЧ) или тиристорный регулятор напряжения (ТРН). Известны конструкции ЭПЗА с нерегулируемым силовым преобразователем в виде контактора. Система управления обеспечивает требуемые режимы эксплуатации ЗА, адекватную реакцию ЭП на изменение внешних условий, поддержку защитных функций и коммуникаций с другими устройствами.

Системы ЭПЗА широко применяются в технологических процессах при перекачке нефтепродуктов. Сбой и нарушение работы ЭПЗА может привести к тяжелым экологическим и экономическим последствиям. В случае превышения допустимого момента, ЭПЗА своим усилием может разрушить корпус задвижки. Если ЭПЗА не развивает требуемого момента, возможна ситуация с заклиниванием задвижки в закрытом состоянии, что также рассматривается как аварийная ситуация.

При серийном производстве систем ЭПЗА на этапе экспериментальной проверки показателей функционирования возникает задача проведения сложных нагрузочных испытаний. В данном режиме выполняется проверка ЭПЗА на соответствие требованиям по ограничению и формированию выходного момента. При этом испытательное нагрузочное устройство должно полностью имитировать диаграмму эксплуатационных усилий, прикладываемых со стороны элементов ЗА различных типов.

Для создания нагрузочного усилия самым простым решением является применение механического тормозного устройства в виде барабана и колодок. К основным недостаткам следует отнести сложность стабилизации тормозного момента, шум, повышенную вибрацию и т.д. Кроме того, опыт эксплуатации нагрузочного испытательного оборудования данной конструкции в ЗАО «ЭЛЕСИ», (г. Томск) показал, что точность результатов испытаний во многом определяется навыками и опытом оператора, который вручную управляет тормозным механизмом.

Нагрузочное усилие можно получить применением генераторов и двигателей постоянного тока с различными типами силовых преобразователей и систем управления. На фоне известных недостатков коллекторных машин постоянного тока с интересом рассматривается идея об использовании в качестве испытательного нагрузочного устройства асинхронного моментного ЭП на базе ПЧ с векторной системой управления.

Целью диссертационной работы является разработка системы управления нагрузочным асинхронным ЭП испытательного стенда для проверки ЭПЗА с возможностью имитации нагрузочных усилий со стороны элементов ЗА различных типов.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Проанализировать особенности режимов работы ЭПЗА и выделить требования к нагрузочному ЭП испытательного стенда.

2. Разработать математическое описание и динамические имитационные модели компонентов нагрузочного асинхронного ЭП и элементов ЗА.

3. Разработать методику определения структуры и параметров для системы управления нагрузочным асинхронным ЭП испытательного стенда.

4. Реализовать микропроцессорное управление нагрузочным асинхронным ЭП испытательного стенда и провести экспериментальное исследование его работоспособности.

Перечисленные в диссертационной работе задачи решаются методами теории электрических машин, теории автоматического управления, численного моделирования и экспериментальных исследований в лабораторных условиях.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Получено математическое описание нагрузочных усилий в элементах ЗА, отличающееся от известных ранее вариантов подробным рассмотрением воздействий прикладываемых со стороны компонентов ЗА к выходному звену ЭПЗА.

2. На основе классической системы векторного управления АД разработана система управления нагрузочным асинхронным ЭП с переменной структурой, позволяющая в составе испытательного стенда сформировать нагрузочный момент, имитирующий работу компонентов ЗА различных типов, что в свою очередь даёт возможность проведения качественной проверки ЭПЗА.

3. Предложена методика оптимальной настройки модифицированной системы векторного управления АД на основе использования системы относительных единиц и последовательного перехода от имитационной модели АД во вращающейся координатной системе к имитационной модели в стационарной системе координат, что систематизирует и существенно упрощает процесс синтеза структуры и параметров системы векторного управления нагрузочным асинхронным ЭП.

Практическая ценность диссертационной работы заключается в следующем:

1. В среде Ма^аЬ разработана имитационная модель процессов в элементах ЗА, что позволило провести анализ и формирование требований к ЭП нагрузочного стенда для испытаний ЭПЗА.

2. В сравнении с существующим способом ручного управления тормозным механизмом значительно повышена точность, информативность и эффективность проведения нагрузочных испытаний при проверке ЭПЗА.

3. Предложена инженерная методика синтеза регуляторов модифицированной системы векторного управления АД для применения в составе нагрузочного асинхронного ЭП испытательного стенда.

4. Разработано программное обеспечение для организации микроконтроллерного управления нагрузочным асинхронным ЭП испытательного стенда для проведения испытаний ЭПЗА.

Результаты работы использованы на предприятии ЗАО «ЭЛЕСИ», г.Томск при создании экспериментального образца нагрузочного испытательного стенда для проверки ЭПЗА в виде программного обеспечения для микроконтроллерной системы управления нагрузочным асинхронным ЭП. Методика оптимальной настройки системы векторного управления АД использовалась при создании экспериментальных установок в лаборатории МУНЦ «Данфосс» при ТПУ и в учебном процессе кафедры ЭПЭО ТПУ при изучении дисциплин «Электропривод переменного тока», «Системы управления электроприводов» и дипломном проектировании студентов.

На защиту выносится:

1. Математическая модель ЗА, на основе которой разработана методика формирования нагрузочного момента, позволяющая имитировать работу компонентов ЗА при проведении испытаний ЭПЗА.

2. Методика оптимальной настройки модифицированной системы векторного управления АД для работы в составе нагрузочного асинхронного ЭП испытательного стенда.

3. Организация микропроцессорной системы управления нагрузочным асинхронным ЭП испытательного стенда, реализующая функции управления в реальном масштабе времени.

Апробация работы и публикации. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались в рамках следующих мероприятий:

- на международной научно-технической конференции «Электромеханические и электромагнитные преобразователи энергии и управляемые электромеханические системы», УГТУ-УПИ, г.Екатеринбург, 2003 г.

- на всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горно-топливной отраслях», СибГИУ, г.Новокузнецк, 2004 г.

- на серии всероссийских научно-практических конференций «Современные средства и системы автоматизации», ТУСУР, г.Томск, 2003-2004 гг.

- на международной научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» ЭППТ-2005, УГТУ-УПИ, г.Екатеринбург, 2005 г.

- на международной научно-технической конференций «Электромеханические преобразователи энергии», ТПУ, г.Томск 2005 г.

- на всероссийской научно-технической конференции с международным участием. «Электротехника, электромеханика и электротехнологии», ЭЭЭ-2005, НГТУ, г.Новосибирск, 2005 г.

- на межотраслевой научно-технической конференции «Автоматизация и прогрессивные технологии», АПТ-2005, НГТИ, г.Новоуральск, 2005 г.

- на всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и силовая электроника», АЭПЭ-2006, СибГИУ, г.Новокузнецк, 2006 г.

- на международной научно-технической конференции «Силовая электроника и энергоэффективность», СЭЭ-2006, НТУ «ХПИ», Украина, г.Алушта, 2006г.

- на всероссийской конференции-конкурсном отборе инновационных проектов студентов и аспирантов по приоритетному направлению программы «Энергетика и энергосбережение», ТПУ, г.Томск, 2006 г.

- на серии международных научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», СТТ, ТПУ, г.Томск, 2004-2007 гг.

Публикации. Результаты выполненных исследований отражены в 18 работах, в том числе в 2 статьях в центральной печати, в 15 статьях и тезисах доклада и 1 свидетельстве об официальной регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объём диссертационной работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объём работы составляет 162 страницы, включая 72 рисунка, 15 таблиц и списка литературы из 70 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Ланграф, Сергей Владимирович

4.3. Выводы

1. С помощью метода имитационного моделирования произведена проверка функционирования разработанной системы векторного управления асинхронным моментным ЭП. Анализ полученных результатов применительно к оценке взаимного влияния перекрёстных контуров потокосцепления ротора и скорости показывает, что для потокосцепления ротора максимальные отклонения не превышают величины = 9.02% при изменении частоты вращения и <т2 =0.63% при приложении возмущения со стороны нагрузки.

Применительно к контуру скорости, сколько-нибудь значительное влияние со стороны контура потокосцепления ротора отсутствует.

2. Переход к имитационной модели АД в стационарной системе координат потребовал введения координатных преобразователей для связи с системой управления. Анализируя полученные результаты можно сделать вывод о незначительном влиянии на качество переходных процессов в системе асинхронного ЭП с координатными преобразователями, что доказывает допустимость применения предложенной методики для оптимизации системы модифицированного векторного управления.

3. Результаты исследований работы имитационной модели системы нагрузочного моментного ЭП с векторным управлением при учёте нелинейно-стей для случая работы в режиме движения и при упоре доказывают правильность выполненной работы и создают предпосылки для перехода к созданию системы управления реальным асинхронным моментным ЭП с микроконтроллерным управлением.

4. Анализируя итоги выполненных экспериментов можно сделать вывод о незначительном расхождении между результатами имитационного моделирования и данными эксперимента, что свидетельствует о правильной работе разработанного асинхронного моментного ЭП, удовлетворяющего требованиям, предъявляемым к проверочному оборудованию при проведении нагрузочных испытаний ЭПЗА.

135

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены следующие результаты:

1. В результате исследований и проведения анализа математической имитационной модели ЗА определены особенности изменения формы кривой, необходимой для имитации моментных усилий запорной арматуры магистральных нефтепроводов применительно к ЭПЗА. На основе полученных данных разработан алгоритм имитационного формирования нагрузки для моментного ЭП, позволяющий имитировать нагрузочные усилия со стороны ЗА, что даёт возможность организовать проведение качественных испытаний ЭПЗА различных типов.

2. На базе метода пространственного вектора предложены математические описания процессов в АД в виде комбинации двух вариантов структурных схем: в стационарной системе координат и во вращающейся с ориентацией по вектору потокосцепления ротора. Первый вариант удобен при исследовании и анализе режимов работы АД, а второй даёт возможность рассмотреть АД с позиций объекта оптимального управления и существенно упрощает разработку системы векторного управления.

3. Предложена методика синтеза структуры и параметров для оптимальной настройки системы векторного управления асинхронным нагрузочным ЭП. Благодаря предложенному методу определения малых неком-пенсируемых постоянных времени, данная методика позволила минимизировать взаимное влияние перекрёстных контуров управления потокосцеп-лением ротора и скорости.

4. Разработано программное обеспечение для микроконтроллерной системы управления асинхронным моментным ЭП, применяемым в составе нагрузочного стенда для организации приёмочных испытаний ЭПЗА в заводских условиях.

5. Основные закономерности и зависимости, выявленные при анализе конструкции и исследовании особенностей режимов работы ЗА, могут оказаться полезными при разработке новых качественных систем управления ЭПЗА.

6. Предложенные в работе решения используются на производственном предприятии ЗАО «ЭЛЕСИ» г. Томск для организации и проведения испытаний серийно выпускаемых ЭПЗА. Проведение испытаний в автоматизированном режиме позволило более чем в два раза снизить время, необходимое для проверки ЭПЗА при одновременном улучшении качества настройки, что в итоге улучшает режимы работы ЗА и повышает безопасность эксплуатации нефтепроводов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ланграф, Сергей Владимирович, 2007 год

1. Антропов A.A., Гарганеев А.Г., Каракулов A.C., Ланграф C.B., Нечаев М.А. Опыт разработки преобразователя частоты для асинхронного электропривода общепромышленного применения//Электротехника. № 9.2005. С.23-26

2. Антропов A.A., Гарганеев А.Г., Каракулов A.C., Ланграф C.B., Нечаев М. А. Серия преобразователей частоты компании ЭЛЕСИ для общепромышленного применения//Сборник трудов конференции ЭППТ-2005, УГТУ-УПИ, 2005. С. 85-89.

3. Афанасьев А.Ю. Моментный электропривод Казань: Изд-во Казанского ГТУ, 1997. - 250 с.

4. Б. Керниган, Д. Ритчи. Язык программирования Си: пер. с англ. 3-е изд., испр. - СПб.: Невский Диалект, 2001. - 352 с.

5. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982.-392 с.

6. Белов М.П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: Учебник для вузов М.: Академия, 2004. - 576 с.

7. Берестов В.М., Харитонов С.А. Алгоритм управления многоуровневым инвертором напряжения / Электротехника №10,2006, С. 41 46.

8. Бесекерский В.А., Попов Е.В. Теория систем автоматического управления. Изд. 4-е, перераб. и доп. СПб, Изд-во «Профессия», 2004. - 752с.

9. Борисов В.И., Готман В.И. Основы переходных процессов в электрических системах. 41. Учебное пособие. Изд-во ТПИ, 1969. 385с.

10. Браславский И.Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением М. : Энергоатомиздат, 1988.-224 с.

11. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. 3-е перераб. изд. - М.: Энергоиздат, 1982, - 216 с.

12. Гарганеев А.Г., Ланграф C.B. Испытательный стенд для проверки электроприводов запорной арматуры// Техшчна електродинамка, тематичний випуск, Силова електрошка та енергоефектившсть, Частина 5, 1нститут електродинамки HAH Украши, Кшв 2006.

13. Гарганеев А.Г., Ланграф C.B. Стенд для нагрузочных испытаний электроприводов. Материалы Ш-ей Всероссийская научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и силовая электроника» (АЭПЭ-2006), Новокузнецк 2006.

14. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 320 с.

15. Гончаров Ю. Технология разработки eXpressDSP. Часть III. Ядро реального времени DSP/BIOS // CHIP NEWS. 2001. № 6. С.23-26

16. Горев A.A. Переходные процессы в синхронных машинах. Госэнергоиздат, 1950.

17. Гошко А.И. Арматура трубопроводная целевого назначения. Выбор. Эксплуатация. Ремонт. М.: Машиностроение, 2003 - 432 с.

18. Гумеров А.Г., Гумеров P.C., Акбердин A.M. Эксплуатация оборудования нефтеперекачивающих станций. -М.: ООО «Недра-Бизнесцентр», 2001. 475 с.

19. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 : Основы применения: Полное руководство пользователя М.: СОЛОН-Пресс, 2002. - 768 с.

20. Изосимов Д.Б., Байда C.B. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного инвертора напряжения //Электротехника №4, 2004, С.21-31.

21. Каракулов A.C., Ланграф C.B. Процедура идентификации моментного усилия электроприводов запорной арматуры магистральных нефтепроводов. Авторское свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2006613464. Роспатент. Москва, 5.10.2006.

22. Каракулов A.C., Ланграф C.B. Разработка системы управления электроприводом запорной арматуры методом разделения математических моделей объектов управления // Известия ВУЗов. Электромеханика, №3, 2006. С. 54-56.

23. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд.перераб.и доп. - М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с.

24. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока/ Пер. с нем. М. Л.: Госэнергоиздат, 1963. 735 с.

25. Козаченко В.Ф., Грибачев С.А. Новые микроконтроллеры фирмы Texas Instrumenst TMS32x24x для высокопроизводительных встроенных систем управления электроприводами// CHIP NEWS. 1998. № 11-12. С. 2-6.

26. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высшая школа, 2001. 274 с.

27. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB: учебный курс СПб.: Питер, 2005.- 512 с.

28. Ланграф C.B. Косвенное определение момента в асинхронном электроприводе. Труды Х-ой Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», ТПУ, Томск 2004г.

29. Ланграф C.B. Определение момента асинхронного двигателя в статическом режиме// Материалы пятой научно-практической конференции (Томск, 21-22 октября 2004 г.). Изд-во Томского университета систем управления и радиоэлектроники, 2004. С. 53, 54.

30. Ланграф C.B. Оптимизация систем векторного управления асинхронных электроприводов. Материалы XII-ой Международной научно-практической конференции студентов и молодых ученых «Современные техника и технологии» (СТТ-2006), Изд-во ТПУ, 2006, С. 68-70.

31. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1990. - 416 с.

32. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод: учебное пособие- М.: Энергоатомиздат, 1986.- 416 с.

33. Олссон Г., Дж. Пиани. Цифровые системы автоматизации и управления.- СПб.: Невский Диалект, 2001. 557 с.

34. Расстригин A.A., Ланграф C.B. Математическая модель системы векторного управления асинхронным двигателем. Материалы международной научно-технической конференции, «Электромеханические преобразователи энергии» (ЭПЭ-2005): Изд-во ТПУ, 2005г., С.209-213.

35. Ротач В.Я. Теория автоматического упарвления: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Издательство МЭИ, 2004. - 400с.

36. Сандлер A.C. Электропривод и автоматизация металлорежущих станков: учебное пособие. -М. : Высшая школа, 1972. 439 с.

37. Сейнов C.B. Трубопроводная арматура. Исследования. Производство. Ремонт. М.: Машиностроение, 2002. - 392 с.

38. Сейнов C.B., Сейнов Ю.С. Задвижки клиновые. Использование. Техническое обслуживание. Ремонт. Технический справочник из серии «Эксплуатация и ремонт арматуры, трубопроводов, оборудования. М.: Инструмент, 2003. - 144 с.

39. Справочник по автоматизированному электроприводу /Под.ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского. -М.: Энергоатомиздат, 1983. 616 с.

40. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов : учебник для вузов М. : Академия, 2005. - 301 с.

41. Трубопроводный транспорт нефти./ Г.Г.Васильев, Г.Е. Коробков, А.А.Коршак и др.; под ред. С.М. Вайнштока. М.: ООО «Недра-Бизнесцентр», 2002. - 407 с.

42. Удут Л.С., Мальцева О.П., Кояин Н.В. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Часть 6. -Механическая система электропривода постоянного тока: Учебное пособие. Томск: Изд. ТПУ, 2004. -144с.

43. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. -Екатеринбург: УРО РАН, 2000. 654 с.

44. Шрейнер Р.Т., Дмитриенко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами Кишинев: Изд-во Штиинца, 1982. - 223 с.

45. Шрейнер Р.Т., Кривовяз В.К., Калыгин А.И. Координатная стратегия управления непосредственными преобразователями с ШИМ для электроприводов переменного тока / Электротехника №6, 2003, С. 39 47.

46. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

47. Энергосберегающий асинхронный электропривод: Учеб. пособие для студ.высш. учеб. заведений / И.Я. Браславский, З.Ш. Ишматов, В.Н. Поляков; под ред. И.Я. Браславского М.: Издательский центр «Академия», 2004. - 256с.

48. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur die Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschinen // Siemens Zietschrift, 1971. Bd. 45, H. 10.-S. 757-760.

49. C. Lascu, I. Boldea, and F. Blaabjerg. A modified direct torque control for induction motor sensorless drive, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 36, no. 1, pp. 122130, January/February 2000.

50. Giovanna Oriti, Alexander L. Julian, Thomas A. Lipo. A New Space Vector Modulation Strategy for Common Mode Voltage Reduction IEEE IAS Annual Meeting, 1995 pp. 2451-2458.

51. Habetler T.G., Divan D.M. Control strategies for direct torque control using discrete pulse modulation. // IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 27, Sept./Oct., 1991.-p. 893-901

52. Joachim Holtz. Methods for Speed Sensorless Control of AC Drives. Sensorless Control of AC Motors. IEEE Press Book, 1996.