Автоматизация управления рулонной ротационной полиграфической машиной тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Аль-Шайбани Мурад Ахмед

• Аль-Шайбани Мурад Ахмед
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Аль-Шайбани Мурад Ахмед

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ ПОЛИГРАФИЧЕСКИХ МАШИН.

1.1. 'Анализ систем автоматизации машин полиграфического производства.

1.2. Требования, предъявляемые к управлению электромеханическими комплексами для достижения заданных качественных показателей печати.

1.3. Информационное обеспечение систем управления при контроле механических и технологических переменных и качества печати.

1.3.1. Программируемые контроллеры (ТК) и промышленные компьютеры (ПК).

1.3.2. Контрольно-измерительные средства.

1.3.3. Датчики механических переменных.

1.3.4. Датчики технологических переменных.

1.3.5. Средства управления комплексами.

1.4. Принципы построения и способы реализации систем автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров.

1.4.1. Структура автоматизированной системы управления полиграфической машины.

1.4.2. Анализ систем многодвигательных электроприводов полиграфических машин.

1.5. Принципы построения и способы реализации систем управления подачей бумаги и красителя.

1.6. Выводы по главе.

Глава 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СИНХРОНИЗАЦИИ ВЫСОКОТОЧНЫХ ДВИЖЕНИЙ

ЦИЛИНДРОВ И ПОДАЧИ БУМАГИ.

2.1. Исследование методов автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров.

2.1.1. Системы стабилизации скорости электроприводов печатных цилиндров.

2.1.2. Позиционирование систем электроприводов печатных цилиндров.

2.2. Принципы построения компьютеризированных электроприводов, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги.

2.2.1.Математические модели электромеханических систем, предназначенные для решения задач автоматического управление.

2.2.1.1. Математическое описание электромеханических систем рулоны механизмов.

2.2.1.2. Управление разматыванием рулона при косвенном и непосредственном контроле натяжения.

2.2.1.3. Математическое описание электромеханических систем лентоведущих пар цилиндров в печатных секциях.

2.2.1.4. Система управления скоростью, соотношением скоростей ведущих валов и цилиндров и натяжением ленты.

2.2.1.5. Функциональная связь между величиной неприводки красок и относительной деформацией движущейся ленты.

2.3. Разработка алгоритмов управления компьютеризированными электроприводами, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги.

2.4. Исследование систем синхронизации.

2.4.1. Современные программные продукты и их возможности для исследования систем синхронизации.

2.5. Выводы по главе.

Глава 3. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДАЧЕЙ КРАСИТЕЛЯ.

3.1. Математическое описание системы управления подачей красителя.

3.2. Идентификация параметров и моделирование системы управления подачей красителя.

3.3. Анализ алгоритмов управления подачей красителя.

3.3.1. Постановка задачи синтеза алгоритмов управления подачей красителя.

3.3.2. Алгоритмы компенсации транспортного запаздывания в сепаратных каналах регулирования технологических переменных полиграфической машины.

3.3.3. Синтез базовых регуляторов систем управления асинхронными двигателями с короткозамкнутым ротором (АДКР).

3.4. Выводы по главе.

Глава 4. АВТОМАТИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ РУЛОННОЙ РОТАЦИОННОЙ

ПОЛИГРАФИЧЕСКОЙ МАШИНЫ MEDIA MAN.

4.1. Характеристика электромеханических систем печатных секций MEDIA MAN.

4.2. Компьютерная система автоматического управление комплекса полиграфической машины.

4.3. Исследование систем управления подачей бумаги и красителя.

4.3.1. Автоматизация управление синхронных движений цилиндров, подачей бумаги и красителя по качества, производительности печати.

4.3.2. Синтез FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управление подачи бумаги и красителя по качества и производительности печати.

4.3.3. Аппаратура и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя.

4.4. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация управления рулонной ротационной полиграфической машиной»

Актуальность проблемы. Основными направлениями совершенствования автоматизации печатных процессов в последние годы являются: разработка комплексных систем управления агрегатами печатной машины и параметрами печатного процесса; разработка систем автоматизированной настройки красочного аппарата печатной машины; создание систем сбора и отображения параметров печатного процесса, а также управления машиной с применением технологического контроллера (ТК) и персонального компьютера (ПК). Производительность и качество печати постоянно возрастают. В значительной мере это связано с применением компьютерных систем управления, компьютеризованных многодвигательных электроприводов переменного тока. Мировая практика показывает, что при умеренном увеличении объемов производства печатных изделий наблюдается существенное повышение их качества и производительности машин, что свидетельствует о повышении спроса и возросших требованиях потребителей к качеству печати. Это является следствием совершенствования технологических агрегатов машин, оснащения их высокодинамичными регулируемыми электроприводами, компьютерными средствами автоматизации и датчиками, обеспечивающими контроль и регулирование электромагнитных, механических и технологических переменных, диагностику состояния оборудования.

Процесс совершенствования технологических агрегатов, электроприводов и средств автоматизации является взаимосвязанным процессом. Так, появление на рынке надежных и высокодинамичных частотно-регулируемых электроприводов переменного тока привело к постановке задач повышения скорости машин в 2-2,5 раза, производительность современных машин достигает 60 4- 80 тыс. оттисков в час. Рулонные печатные машины имеют скорость вращения печатной пары до (1000 — 1500) об./мин. при скорости движения бумажной ленты 8 — 15 м/с. Число красок, наносимых на запечатываемый материал, в машине достигает значений 30-60. Несовмещения цветов должно быть не более (0,05 — 0,1) мм. Значения толщин слоя краски на растровых элементах оттисков при офсетной печати равняются (0,9 — 1,25) мкм.

С целью повышения точности поддержания заданной скорости и натяжения бумажного полотна между секциями машин, возрастают требования к динамике систем управления скоростью и соотношением скоростей секций. Повышение скоростей машин, безусловно, влечет за собой и необходимость повышения качества систем управления технологическими переменными процесса производства печати, основной задачей которых является поддержание с заданной точностью, основных технических показателей -несовмещения цветов и толщины слоя краски. Решение задач регулирования технологических переменных возможно только на основе использования специальных алгоритмов управления, учитывающих взаимосвязи переменных, транспортные запаздывания в исполнительных механизмах, прямых и перекрестных каналах объекта управления. Актуальной задачей здесь является повышение быстродействия исполнительных механизмов в каналах регулирования несовмещения цветов и толщины слоя краски.

В полиграфических машинах явно наметилась тенденция на замену механических средств* синхронизации печатных цилиндров, регулирования натяжений бумажной ленты, подачи краски на электромеханические многодвигательные средства. Из всего многообразия печатных машин в данной работе рассматриваются наиболее сложные и производительные —рулонные ротационные печатные машины.

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка путей повышения качества и производительности печати путем создания автоматических систем управления на основе математических моделей.

Для достижения поставленной цели в работе ставятся и решаются следующие задачи:

1. Анализ полиграфических машин как объектов управления с взаимосвязанными электромеханическими и функциональными подсистемами;

2. Разработка и исследование методов автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги;

3. Разработка алгоритмов управления компьютеризированными электроприводами, обеспечивающими синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги;

4. Разработка и исследование алгоритмов управления подачей красителя с учетом транспортных запаздываний в исполнительных механизмах;

5. Исследование и перспективы конкретных высокоточных компьютеризированных многодвигательных электроприводов полиграфических машин (MEDIA MAN) ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР".

Для решения поставленных задач в работе использована методика, включающая в себя: методы теории автоматического управления и методы математического моделирования на ПК.

На защиту выносятся следующие научные результаты:

1. Разработана методика синтеза взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами полиграфических машин с динамической декомпозицией регулируемых переменных.

2. Разработаны алгоритмы управления компьютеризированных многодвигательных электроприводов переменного тока, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров, подачи бумаги и красителя.

3. Разработаны алгоритмы управления технологическими переменными электромеханических устройств, красочного аппарата, учитывающие вариацию параметров объектов управления и транспортных запаздываний в каналах объектов.

4. Разработана система автоматизации высокоточных компьютеризированных многодвигательных электроприводов полиграфических машин MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового

Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР".

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Методика позволяет осуществлять декомпозицию взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами машин без использования перекрестных корректирующих каналов за счет технических средств, обеспечивающих повышение динамических характеристик контуров регулирования переменных.

2. На основании математических моделей электромеханических систем управления печатных цилиндров различного типа получены обобщенные компьютерные модели, предназначенные для решения задач автоматической синхронизации высокоточных движений печатных цилиндров.

3. Разработаны алгоритмы управления, обеспечивающие синхронизацию высокоточных движений цилиндров, подачи бумаги и красителя.

4. В новой структуре системы автоматизации содержатся блоки оценок составляющих качества, управление и исполнения, обеспечивающие изменение частоты движения рабочих органов печатных аппаратов при изменении несовмещения цветов и толщины слоя краски.

Содержание работы раскрывается в четвери главах.

В первой главе диссертации проведен анализ современных электромеханических комплексов полиграфических машин. Дана характеристика производственных комплексов, выделены особенности технологических процессов производства печати, определены требования, предъявляемые к системам управления комплексами.

Приведен обзор современных автоматизированных систем управления комплексами с описанием их структурного и функционального построения. Дано описание технологических методов и средств контроля и регулирования качественных показателей печати.

Во вторая главе диссертации рассматриваются вопросы математической модели системы управления компьютеризированных многодвигательных электроприводов переменного тока, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги, разрабатываются компьютерные модели электромеханических систем печатных аппаратах, производится выбор программного обеспечения реализации компьютерных моделей и исследования систем синхронизации.

В третьей главе диссертации рассматриваются вопросы математического модели системы управления процессом подачи красителя, идентификация параметров системы управления подачей красителя, анализ алгоритмов управление (стабилизация) насыщенности оттисков, вязкостью красок и балансом краска-раствор.

В четвертой главе рассматривается печатный комплекс MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена' Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР", и методика, позволяющая в кратчайшие сроки произвести модернизацию действующего оборудования и приводящую к существенному повышению качества и производительности печати.

Исследование сервоприводов полиграфической машины MEDIA MAN. Исследуется автоматическая синхронизация высокоточных движений цилиндров и систем управления подачи красителя.

Разработка FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управление подачи бумаги и красителя по качества и производительности печати.

Приведены аппаратное и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя печатного комплекса MEDIA MAN.

В процессе исследования системы управления полиграфической машины MEDIA MAN, составлено описание структурного и функционального построения электромеханических комплексов машины.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Аль-Шайбани Мурад Ахмед

Основные результаты исследования в области компьютеризированных электромеханических комплексов полиграфических машин, направленного на обобщение и разработку математических моделей комплексов, разработку алгоритмов управления комплексами с учетом взаимосвязей электромагнитных, механических и технологических переменных, повышение качества регулирования переменных средствами компьютеризированных электроприводов, разработку и исследование систем автоматического управление синхронных движений цилиндров, подачей бумаги и красителя по критерием качества и производительности заключаются в следующем:

На основе анализа современного состояния и перспектив развития электромеханических комплексов полиграфических машин определены задачи по их дальнейшему совершенствованию, с целью удовлетворения возрастающих требований к качественным показателям печати. Составлены математические модели систем управления комплексами, учитывающие динамические свойства исполнительных механизмов производственного процесса.

Разработаны алгоритмы управления взаимосвязанными технологическими переменными комплексов, позволяющие повысить качество их регулирования.

Проведен анализ динамических свойств локальных контуров регулирования подачей бумаги и красителя. Показана необходимость повышения быстродействия контуров для достижения динамической декомпозиции контуров регулирования технологических переменных. Даны рекомендации по настройке локальных контуров регулирования с учетом динамики исполнительных механизмов.

На основании математических моделей электромеханических систем управления печатных агрегатов различного типа получены обобщенные компьютерные модели, предназначенные для решения задач автоматического управление.

Разработаны обобщенные компьютерные модели электромеханических систем печатных агрегатов.

Анализ современного программного обеспечения показывает, что из огромного количества программных продуктов наиболее близким по назначению можно отнести специализированный пакет программ решения дифференциальных уравнений - PHASER, а также большие возможности пакета SIMULINK. Большую роль в задачах исследования электромеханических систем и систем управления ими играют языки математических вычислений, предназначенные для максимального облегчения вычислительного процесса и построения математических моделей.

Выполнена оценка показателей, характеризующих производительность и качество печати, которые использованы при разработке алгоритма управление.

Проведен анализ процессов в печатных агрегатах и комплексах с точки зрения решения задач автоматического управление по качества и производительности печати. Обоснованы условия изменения частоты движений рабочих органов агрегатов, соответствующие оптимальным режимам работы агрегатов.

В диссертационной работе разработаны две модели: первая модель предназначена для изучения только процесса печать; вторая модель включает и математическое описание системы управления.

Применение видеоконтроли при исследовании качества печати не позволяет в полной мере оценить динамические характеристики электроприводов в различных режимах. Поэтому в работе разработана компьютерная модель, позволяющая моделировать различные режимы печать, проводить оптимизацию работы системы управления полиграфическим комплексом.

Разработаны структура и принципы построения системы автоматического управление печатных агрегатов, основанные на качество и производительности печати.

В работе приводится принципиальная схема печатного комплекса MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР", и методика, позволяющая в кратчайшие сроки произвести модернизацию действующего оборудования и приводящую к существенному повышению качества и производительности печати.

Исследование сервоприводов полиграфической машины MEDIA MAN. Исследуется автоматическая синхронизация высокоточных движений цилиндров и систем управления подачи красителя.

Реализация режимов управление на промышленных контроллерах требует применения компактных, с хорошими временными характеристиками программных средств.

Разработка FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управление подачи бумаги и красителя по качества и производительности печати.

Приведены аппаратное и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя печатного комплекса MEDIA MAN.

В процессе исследования системы управления полиграфической машины MEDIA MAN, составлено описание структурного и функционального построения электромеханических комплексов машины.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Аль-Шайбани Мурад Ахмед, 2006 год

1. Плессер Д. Тенденции развития печатной техники. КомпыоПринт, 2000, № 9-10.

2. Офсетные печатные машины. Печатные системы фирмы Heidelberg.- М.: Изд-во МГУП, 99.

3. Тенденции развития системы автоматизации машин полиграфического производства / Аль-Шейбани М.А.; С.Петербургск. гос. Электротехн. Ун-т. СПб., 2002. - 19 е.: 1 ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 25.10.02 № 1840-В2002.

4. Зирнзак Л.Ф., Леймонт Л.Л., Самарин Ю.Н., Штоляков В.И. Листовые офсетные печатные машины. М.: Изд-во МГУП, 99. 443 с.

5. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Типовые алгоритмы управления взаимосвязанными электроприводами // Электротехника, 1998. № 6.

6. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Автоматизация технологических комплексов средствами компьютеризированных электроприводов. СПб: Изд-во СП6ТЭТУ «ЛЭТИ», 2000. 164 с. •

7. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Москва: ACADEMA 2004.

8. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат, 1994.

9. Колесников А.А. Основы теории синергегического управления. М.: Фирма "Испо-Сервис", 2000,- 264 с.

10. SIMATIC Комплексная автоматизация производства. Каталог ST 70 ч. 1, ч.2. 2001 г.

11. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов/А.М. Корытин, Н.К. Петров, С.Н. Радимов, Н.К. Шапарев. 2-ое изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 432 с.

12. Домрачев В.Г., Матвиевский В.Г., Смирнов Ю.С. Схемотехника цифровыхпреобразователей перемещения: Справ, пособие, М.: Энергоатомиздат, 1987.

13. Справочник по автоматизированному электроприводу/ Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.

14. Полянский Н.Н. Основы полиграфического производства. М.: Книга, 1991. 352 с.

15. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. -JL: Энергоиздат,1982.

16. Автоматизированный электропривод промышленных установок/ Г.Б. Онищенко, М.И. Аксенов, В.П. Грехов и др. / Под общей ред. Г.Б. Онищенко. М.: РАСХН - 2001. - 520 с.

17. Ключев В.И. Теория электропривода.- М.: Энергоатомиздат, 1985. 60 с.

18. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: учебник для вузов.-СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994.- 496 с.

19. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд.,перераб. И доп. - СПБ.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург. Отд-ние, 1992. - 228 с.

20. Митрофанов В.П., Тюрин А.А., Бирбраер Е.Г., Штоляков В.И. Печатное оборудование: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГУП, 99.

21. Тюрин А.А. Печатные машины. М.: Книга. 1966. 459 с.

22. Тюрин А.А. Печатные машины-автоматы. М.: Книга. 1980.

23. Митрофанов В.П., Иванов А.И. Конструкции рулонных печатных машин: Учеб. Пособие /МПИ. М.: 1984.

24. В.А.Новиков, М.А.Аль-Шайбани. Оптимизация систем многодвигательных электроприводов полиграфических машин.-Известия СПБ ТЭТУ "ЛЭТИ". Серия. Электротехника выпуск 1, 2003.

25. Савва С.В. Разработка и исследование компьютеризированных электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. 2002.

26. Современные системы приводов для флексографских печатных машин. Флекс плюс. № 5 (23), октябрь 2001.

27. Первая узкорулонная машина с «электронным приводом» в России. Флекс плюс. - № 4 (22), август 2001.

28. Ефимов М.П., Толстой Г.Д.Автоматизации технологических процессов полиграфии. -М: Книга, 1989. 512 с.

29. ACS 600 Frequency Converters for Speed and Torque Control of 2.2 to 630 lcW Squirrel Cage Motors: Technical Catalogue. ABB Industry Oy, 2000.

30. Современные системы автоматизированных электроприводов печатных машин / Аль-Шайбани М.А.; С.Петербургск. гос. Электротехн. Ун-т. СПб., 2002. - 26 е.: 1 ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 25.10.02 № 1839-В2002.

31. Соколовский Г.Г. Теория и системы электропривода (электроприводы переменного тока)/ СПБГЭТУ "ЛЭТИ". СПБ, 1999.

32. Алексеев Г.А. Красочные аппараты ротационных машин высокой и-, плоской печати. М.: Книга, 1989.

33. Воронов Е.А. Элементы теории и расчета рулонных печатных машин: Учеб. пособие. Омск: ОмПИ, 1991.

34. Воронов Е.А. Теория и расчет механических приводов многокрасочных рулонных ротационных машин: Учеб. Пособие. Омск: ОмПИ, 1992.

35. Козлов В.Д., Федосеев А.Ф. Конструкция листовых ротационных печатных машин: Учеб. пособие. М.: Изд-во МПИ, 1989.

36. Основы проектирования полиграфического оборудования и САПР: Задачи для практических занятий / Под общей ред. Е.В. Одиноковой. М.:Изд-во МГАП «Мир книги», 1993.

37. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов.-М.'Энергия, 1980.-360с.

38. Колесников А.А., Рассудов JI.H. и др.Современная прикладная теория управления. Ч.Ш. Новые классы регуляторов технических систем/ Под ред. А.А. Колесникова. Москва Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

39. Дмитриев Г.А., Аль-Шайбани М. А. Алгоритмы управления взаимосвязанными электроприводами в печатных аппаратах. Вестник ТГТУ № ,2005.

40. Митрофанов В.П. Элементы теории и расчет рулонных печатных машин: Учеб. пособие. М.: МПИ, 1984.

41. Дмитриев. Г. А., Аль-Шейбани. М. А. Некоторые аспекты разработки высокоточных компьютеризированных электроприводов полиграфических машин. Вестник ТГТУ № , 2005.

42. Красовский А.А., Колесников А.А. и др. Современная прикладная теория управления. 4.1. Оптимизационный подход в теории управления/ Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

43. Колесников А.А., Веселов Г.Е. и др. Современная прикладная теория управления. 4.II. Синергетический подход в теории управления/ Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

44. Аракелян А.К., Афанасьев А.А., Чиликин М.Г. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором. М.: Энергия, 1977.

45. Лукин В.Н., Романов М.Ф., Толкачев Э.А. Системный анализ электрических цепей и машин. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1985.

46. Лупкин В.М. Анализ режимов синхронной машины методами Ляпунова. Л.: Энергоатомиздат, 1991.

47. Осин И.Л., Шакарян Ю.Г. Электрические машины: Синхронные машины / Под ред. И.П.Копылова. М.: Высшая школа, 1990.

48. Осин И.Л., Колесников В.П., Юферов Ф.М. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами. М.: Энергия, 1976.

49. Монако С., Норманн-Сиро Д., Шелуа А. Цифровое нелинейное управление скоростью синхронного двигателя // Автоматика и телемеханика. 1997, №6. С. 143- 158.

50. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А. Синергетическая теория управления нелинейными взаимосвязанными электромеханическими системами. Учебное пособие. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. 182 с.

51. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А., Кузьменко А.А. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами. Москва, Испо-Сервис, 2000. 248 с.

52. Амосов А.А. Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров.- М.: Высш. шк., 1994.- 544 с.

53. Киндлер Е. Языки моделирования. М.: Энергоатомиздат, 1985.- 288 с.

54. Кауанер Д., Моулер К., Нэш С. Численные методы и программное обеспечение. М.: Мир, 1993.- 376 с.

55. Лэнгсам И., Огенстайн М., Тененбаум А. Структуры данных для персональных ЭВМ. М.: Мир, 1989.-567 с.

56. Кулаичев А.П. Пакеты для анализа данных // Мир ПК.- 1995.- N 1.- С. 127132.

57. Казакевич В.В., Избицкий Э.И. Системы автоматического управления полиграфическими процессами. М.: Книга, 1978.

58. Казакевич В.В., Избицкий Э.И. Автоматизация производственных процессов в полиграфии. М.: 1976.

59. Избицкий Э.И. Автоматическое управление и регулирование технологических процессов в полиграфии. М., 1965.

60. Толстой г.д. Автоматизация полиграфических производственных процессов. М., 1970.

61. Шахмундес Л.А. Работа красочного аппарата и приборы контроля перехода краски в офсетной печати // Полиграфия, 1976, №12.

62. Вартанян С.П., Избицкий Э.И. Математический анализ динамики процесса передачи краски в красочных аппаратах ротационных машин высокой печати. Труды ВНИИПП. Т. 18, вып. 2, 1967.

63. Дмитриев. Г. А., Аль-Шайбани. М. А. Математическое описание системы управления подачей красителя в печатных машинах. Сб. научных трудов: Компьютерные технологии в управлении и диагностике. Тверь.: ТГТУ, 2004. С 81-86.

64. Михеева А.Е. Математическая модель красочного аппарата ротационной печатной машины. Сб. труды: Управление и информатика в полиграфических системах. М.: МГУП, 2003.

65. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. — СПБ: Питер, 2002. — 528 е.: ил.

66. Дьяконов. В.П. MATLAB 6.5 SP/7 + Simulink 5/6. Основы применения. Серия «Библиотека профессионала». — М.: COJIOH-Пресс, 2005. — 800 с.

67. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. И доп. - СПБ.: Политехника, 2001. -302 с.

68. Моделирование систем управления бумагоделательными машинами / Савва С.В.; СПБГЭТУ 2001. - Юс.: ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ №1722-В2001 от 20.07.01.

69. Smith O.J.M. Model-based dead-time compensator. 1957.

70. Dahlin E.B. Designing and Tuning Digital Controllers // Instruments and Control Systems. 1968. Vol. 41, June. P. 77-83.

71. Dahlin E.B. Ziemer R.L., Wickstrom W.A., Horner M.G. Designing and Tuning Digital Controllers // Instruments and Control Systems. 1968. Vol. 41, July. P. 87-91.

72. Chin K.C., Corripo A.B., Smith C.L. Digital algorithms. Part II: The Kalman Algorithm // // Instruments and Control Systems. 1973. November. P. 55-58.

73. Astrom K.J. Computer control of a Paper Machine An Application of Linear Stochastic Control Theory // IBM Journal. 1967 Vol. 11, July. - P. 389-405.

74. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1994.

75. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987.

76. Шрейнер Р.Т. Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: ШТИИНЦА, 1982.

77. Колесников А.А., Гельфгат А.Г. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами. М.: Энергоатомиздат, 1993.-304 с .

78. Reid R., Citron S.J. On noninferior performance // Index vectors. J. of Optimization Theory and Application. 1981. Vol. 7, N1. P. 191-199.

79. Белов. M. П, Козлова. JI. П, Новиков. В. А. Автоматическая оптимизация энергосберегающих электроприводов технологических комплексов. Известия СПБ ГЭТУ "ЛЭТИ". Серия Автоматизация и управление выпуск 1, 2003.

80. Антонов В.Н., Терехов В.А., Тюкин И.Ю. Адаптивное управление в технических системах: Учеб. пособие. СПБ.: Издательство С. -Петербургского университета, 2001.— 244 с.

81. Каталог компании Omron Семейство W.

82. AccuRay 1190 Basic Control Tuning Guide. ABB Industrial Systems Inc. 1994.