Автоматизированная система ограничения массы поднимаемого груза стреловых грузоподъемных кранов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Коровин, Константин Владимирович

• Коровин, Константин Владимирович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Коровин, Константин Владимирович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ ОГРАНИЧЕНИЯ НАГРУЗКИ.

1.1. Описание технологического процесса регулирования систем ограничения нагрузки.

1.2. Состав систем ограничения нагрузки.

1.3. Способы контроля параметров, характеризующих нагрузку.

1.4. Выводы, постановка цели и определение задач исследования.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РЕЖИМОВ РАБОТЫ

СИСТЕМЫ ПРИ НАГРУЖЕНИИ КРАНА.

2.1. Построение математической модели стрелового крана.

2.2. Измерение вылета.

2.3 Влияние погрешностей измерения рабочих параметров крана на точность определения массы груза.

2.4. Разработка алгоритма самонастройки системы.

2.5. Анализ параметров рабочего процесса крана при реализации алгоритма регулирования.

2.6. Основные направления совершенствования автоматизированных систем ограничения нагрузки.

2.6.1. Принцип взаимного резервирования оператора и автоматической системы.

2.6.2. Система ограничения нагрузки с оперативным самоконтролем технического состояния.

2.6.3. Предотвращение умышленной блокировки системы.

2.7. Выводы.

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТОЧНОСТИ

ОПРЕДЕЛЕНИЯ МАССЫ ПОДНИМАЕМОГО ГРУЗА.

3.1. Задачи и программа экспериментальных исследований.

3.2. Поверка адекватности математической модели.

3.3. Проверка функционирования алгоритма настройки.

3.4. Выводы.

ГЛАВА 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ОГРАНИЧЕНИЯ НАГРУЗКИ

КРАНА.

4.1. Описание принципов построения системы ограничения нагрузки.

4.2. Выбор типа системного интерфейса и скорости передачи по мультиплексной линии.

4.3 Реализация блоков и датчиков системы.

4.4. Реализация алгоритма автоматизированного поиска настроечных коэффициентов.

4.5. Практическое использование результатов диссертационной работы.

4.6. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система ограничения массы поднимаемого груза стреловых грузоподъемных кранов»

Актуальность работы. Технология выполнения погрузочно-разгрузочных, строительно-монтажных и аварийно-спасательных работ предусматривает широкое применение мобильных стреловых грузоподъемных кранов на автомобильном, пневмоколесном и специальном шасси.

Нормативными требованиями по промышленной безопасности, для предотвращения опрокидывания крана или разрушения элементов его конструкций из-за перегрузки при подъеме груза, предусмотрено обязательное оснащение кранов автоматизированными системами ограничения нагрузки, отключающими механизмы подъема и изменения вылета в случаях подъема груза, масса которого превышает грузоподъемность крана на данном вылете более чем на 10%.

Технологический процесс настройки системы ограничения массы поднимаемого груза в процессе изготовления грузоподъемного крана, а также периодически в процессе его эксплуатации через относительно небольшие интервалы времени, является трудоемким. Выполнение этой настройки сопряжено с существенными затратами краностроительных предприятий и эксплуатирующих организаций.

Повышенная трудоемкость операций поиска настроечных коэффициентов и их ввода в систему ограничения нагрузки на стреловых кранах с жесткой подвеской стрелового оборудования обусловлена необходимостью учета деформации стрелы под нагрузкой. Это требует увеличения числа точек грузовой характеристики крана, в которых производится настройка системы, и применения контрольных (испытательных) грузов с массой, близкой к максимальной грузоподъемности крана. Необходимость перегона крана на испытательный полигон и использования контрольных грузов для традиционно применяющейся ручной настройки и проверки системы является существенным недостатком существующих систем ограничения нагрузки.

Снижение трудоемкости технологического процесса или исключение каких-либо операций регулирования системы ограничения нагрузки на кране является сложнейшей задачей, полное решение которой на сегодняшний день отсутствует.

Вопросам настройки систем ограничения массы поднимаемого груза посвящены работы ученых В.В. Тазлова, Н.И. Озорнина, Д.М. Маша, X. Киминкинена, О. Вехно, Ю. Масамичи и др. Однако основное внимание в этих работах уделено вопросам повышения точности настройки систем ограничения нагрузки с целью исключения неоправданного снижения грузоподъемности крана. Задачи снижения трудоемкости процесса настройки в этих работах либо не рассматриваются, либо затрагиваются лишь в плане постановки задачи. Научных работ по вопросам автоматизации процесса настройки систем ограничения нагрузки в настоящее время не существует.

Таким образом, исследование систем защиты грузоподъемных кранов в плане улучшения их эксплуатационных характеристик путем автоматизации процесса их настройки в процессе производства и эксплуатации грузоподъемных кранов является актуальной научно-технической задачей.

Целью диссертационной работы является создание автоматизированной системы ограничения массы поднимаемого груза исключающей применение контрольных грузов при ее настройке.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

1. Оценка возможности выполнения поиска настроечных данных системы ограничения нагрузки без вмешательства оператора.

2. Разработка алгоритма настройки системы ограничения нагрузки без использования контрольных грузов.

3. Разработка способа измерения вылета с учетом деформации стрелы.

4. Разработка и практическая реализация автоматизированной системы ограничения массы поднимаемого груза, реализующей предложенные методы и алгоритмы ее настройки.

Объектом исследования являются стреловые грузоподъемные краны на автомобильном или пневмоколесном шасси.

Предметом исследования являются автоматизированные системы ограничения массы поднимаемого груза.

Методика исследования. В работе использовались методы теории автоматического управления, факторного анализа, оптимизации и цифрового моделирования на ЭВМ.

Научную новизну представляют следующие результаты:

- факторная модель технологического процесса настройки систем ограничения массы поднимаемого груза;

- алгоритм поиска настроечных коэффициентов каналов измерения массы груза и вылета без участия оператора и без использования контрольных грузов;

- алгоритм автоматического определения в процессе работы крана интервалов времени, в которых осуществляется настройка;

- алгоритмы измерения нагрузочных параметров грузоподъемных кранов.

Научная новизна основных выводов и предложений подтверждена патентами на изобретения, полученными на соответствующие технические решения.

Практическое значение работы заключается в снижении трудоемкости и повышении точности настройки системы ограничения нагрузки без контрольных грузов, обеспечение возможности контроля точности работы и правильное™ настройки системы непосредственно в процессе эксплуатации крана, в снижении затрат на эксплуатационное сопровождение систем защиты и повышении безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждаются использованием математических и компьютерных моделей в расчетах статических и динамических процессов, удовлетворительным совпадением теоретических результатов с экспериментальными, полученными при проведении приемочных, периодических и сертификационных испытаний систем ограничения нагрузки, реализующих предложенные методы и алгоритмы настройки на грузоподъемных кранах различных моделей.

Реализация результатов работы. Научные результаты диссертационной работы в части структуры системы безопасности и алгоритмов функционирования реализованы в системах ограничения грузоподъемности типа ОГМ240, выпущенных серийно ООО НИИ «Резонанс» в количестве свыше 3000 шт., согласно разрешениям Ростехнадзора на применение этих систем.

С использованием базового варианта ОГМ240 разработаны и освоены в производстве различные модификации системы для установки на стреловые краны с телескопируемой стрелой и гидравлическим приводом (типа КС-3577, КС-КС-35714 и др.), с фиксированными длинами стрелы и гидравлическим приводом (типа КС-2573), с решетчатой стрелой и механическим приводом стрелы (типа КС-4561А, СМК-101 и др.), с решетчатой стрелой на гусеничном шасси (типа ДЭК-251, МКГ-25БР, МКГС-100 и др.), с решетчатой стрелой на железнодорожном шасси (типа КЖ-461, КЖ-561 и др.).

Системы ограничения нагрузки ОГМ240 поставляются для комплектации серийно-выпускаемых грузоподъемных кранов на ОАО «Челябинский механический завод», ОАО «Кировский машзавод 1 мая», ООО «Юргинский машзавод» (г. Юрга Кемеровской области), ОАО «Клинцовский автокрановый завод» (г. Клинцы Брянской области), ОАО «Ульяновский механический завод №2» и др.

Совместно с ФГУП «НИИ ФИ» (г. Пенза) завершены работы по постановке на производство модификации системы ОГМ240В для кранов военного назначения — первой отечественной системы ограничения нагрузки с приемкой «5».

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на конференциях «Приборы и системы безопасности грузоподъемных машин» 2-го московского подъемно-транспортного форума (г. Москва, 2006 г.) и 6-го общероссийского семинара-практикума «Подъемно-транспортная техника, внутризаводской транспорт, склады» (г. Москва, 2003 г.), на научно-практических семинарах по приборам и устройствам безопасности грузоподъемных машин (г. Ивантеевка Московской обл., 2002—2006 гг.), на курсах повышения квалификации государственных служащих Госгортехнадзора России, осуществляющих надзорную деятельность за подъемными сооружениями (г. Челябинск, 2004 г.), на 7-ом научно-практическом семинаре по приборам и системам безопасности грузоподъемных машин (г. Сочи, 2004 г.) и на научно-технических совещаниях по приборам безопасности на крановых заводах ОАО «Мотовилихинские завод» (г. Пермь), ОАО «Челябинский механический завод», ОАО «Галичский автокрановый завод», ОАО «Ульяновский механический завод №2» и др.

Публикации. По результатам исследований опубликовано 17 печатных работ. С использованием выводов и предложений диссертационной работы созданы технические решения, на которые получено 5 патентов на изобретения.

Структура и объем диссертационной работы. Основная часть диссертации изложена на 136 страницах, включает в себя введение, 4 главы, заключение и список использованной литературы из 126 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Коровин, Константин Владимирович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В диссертационной работе решена актуальная научно-техническая задача снижения трудоемкости технологического процесса настройки автоматизированных систем ограничения массы поднимаемого груза стреловых кранов. В результате выполненных теоретических и экспериментальных исследований получены следующие выводы и результаты:

1. Для существенного снижения трудоемкости технологического процесса настройки систем ограничения нагрузки целесообразно оснащение кранов самонастраивающимися системами, исключающими необходимость применения контрольных грузов при их настройке. Возможность реализации таких систем доказана теоретически и подтверждена экспериментально.

2. Разработан метод автоматизированной настройки систем ограничения нагрузки без использования контрольных грузов, основанный на вычислении настроечных коэффициентов в режимах работы крана, при которых нагрузка на грузозахватном органе отсутствует или сохраняется неизменной.

Практическая реализация разработанного метода позволяет снизить время настройки системы с 3,5 чел.-ч до 0,8 чел.-ч, а также осуществлять настройку системы в процессе эксплуатации крана, обеспечивая компенсацию непредвиденных изменений параметров крана и системы ограничения нагрузки.

3. Разработан метод анализа и повышения надежности и живучести системы ограничения нагрузки грузоподъемного крана базирующийся на взаимном сопоставлении выходных сигналов датчиков параметров крана с использованием априорно сформированной базы данных об их возможных сочетаниях.

Полученное решение обеспечивает оперативный самоконтроль исправности системы, исключающий ошибки при настройке системы непосредственно в процессе работы крана, и уменьшение простоев грузоподъемной машины из-за необоснованного автоматического блокирования ее работы при несущественных отказах устройства безопасности.

4. Разработаны метод и алгоритм определения работоспособности силовой электронной схемы системы безопасности и электромагнитных клапанов гидравлической системы грузоподъемного крана. Полученное решение предотвращает некорректную настройку системы ограничения грузоподъемности и ее эксплуатацию с неисправными или умышленно заблокированными исполнительными устройствами.

5. Предложен алгоритм построения экспертной и диалоговой подсистем ограничения нагрузки крана по обеспечению безопасной работы крана при одновременном улучшении условий работы крановщика за счет оперативной выработки управляющих воздействий и рекомендаций для крановщика по принятию решений по управлению краном, определения приоритетных, для безопасности крана, действий крановщика с учетом прогноза развития возможных штатных и аварийных ситуаций. Проработана возможность автоматической коррекции этих управляющих воздействий и рекомендаций для конкретного образца крана.

6. Разработан и апробирован на экспериментальных и серийных образцах комплекс программно-аппаратных средств системы безопасности грузоподъемного крана реализующий самонастраивающийся алгоритм.

После выполнения настройки в самонастраивающемся режиме среднеквадратичная погрешность определения массы поднимаемого груза и вылета для автомобильного крана модели КС-45721 составила 1,48% и 0,43% соответственно.

7. Разработана и поставлена на серийное производство автоматизированная система ограничения массы поднимаемого груза типа ОГМ240, представляющая собой мультимикропроцессорную систему с цифровым каналом обмена информации и датчиками, имеющими встроенные схемы усиления сигнала, термокомпенсации чувствительного элемента и калибровки передаточной функции.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Коровин, Константин Владимирович, 2009 год

1. Balas E., Niehaus W. Optimized crossover-based genetic algorithms fort he maximum cardinality and maximum weight clique problems. J. Heuristics. v4 (1998), #4, pp 107-122.

2. Eiben A.E., Raue P.E., Ruttkay Zs. Genetic algorithms with multiparent recombination. Parallel Problem Solving from Nature III. Berlin: Spring Verlag (LNCS), v866 (1994), pp 78-87.

3. EN 954-1: 1996. Safety of Machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1 : General principles for design.

4. Eric Romeijn. How to build an offshore crane. Crane Today, August, 2003.

5. Goldberg D.E. Genetic algorithms in search, optimization, and machine learning. Reading, MA: Addison-Wesley. 1989.

6. Hirschmann Angle sensors, WGC series. Datasheet, Hirschmann AG, 2007.

7. Hirschmann Length- and Anglesensors, LG series. Reference manual, Hirschmann AG, 2007.

8. Hirschmann Pressure Transducers, DAVS series. Reference manual, Hirschmann AG, 2006.

9. Holland J.H. Adaptation in natural and artificial systems. Ann Arbor: University of Michigan Press. 1975.

10. ISO 11519-1:1994 (SAE J8150) Road vehicles Low-speed serial data communication - Part 1 : General and definitions, International Organization for Standardization, 1994.-4 pages.

11. ISO 11519-2:1994. Road vehicles Low-speed serial data communication - Part 2: Low-speed controller area network (CAN): International Organization for Standardization, 1994.

12. ISO 11519-3:1994. Road vehicles Low-speed serial data communication - Part 3: Vehicle area network (VAN): International Organization for Standardization, 1994.

13. ISO 13841-1: 1999. Safety related parts of control systems.

14. ISO 4301/2-85. Lifting appliances. Classifications. Part 2: Mobile cranes.

15. ISO 4310:1981. Cranes Test code and procedures.128

16. ISO 9141-3:1998 Road vehicles Diagnostic systems - Requirements for interchange of digital information: International Organization for Standardization, 1998.- 11 pages.

17. Klopper K. Die speziellen fur die Automatisierung mobiler Baumaschi-nen//Will.Z.Techn.Hochsch.O.Guericke Magdeburg.- 1986.-30, № 7. S.67-71.

18. Load moment limiter for mobile cranes: Evaluation. Nordtest Method, NT ELEC 007, 1986.

19. Mobile crane load management LM G100. Description. BPE Electronics, 2006.

20. Mobile crane LTM 1500-8.1. Product advantages. Liebherr-Werk Ehingen GmbH, 2005.

21. Mobile crane LTM 1090/2. Product advantages. Liebherr-Werk Ehingen GmbH, 2004.

22. Palfinger adds 20tm Performance crane // Crane Today, August, 2002.

23. Pat. DE4306662, Germany. Method for calibrating the amplifier of a strain gauge on a crane / Kiminkinen H., Venho O., published 1994-08-11.

24. Pat. GB2031594, Great Britain. Monitoring forces in a load- handling boom / Ferrodo S., published 1980-04-23.

25. Pat. JP8059186, Japan. Adjustment and control device of working vehicle condition detecting device / Masamichi U., published 1996-03-05.

26. Pat. JP8059187, Japan. Hoisted load detecting device / Masamichi U., Yasuhi-ro O., published 1996-03-05.

27. Richard L. Neitzel, Noah S. Seixas, Kyle K. Ren. A Review of Crane Safety in the Construction Industry. Seattle WA: University of Washington, Department of Environmental Health, 2000. - 30 p.

28. SAE J 159. Crane load moment system. Recommended practice, 1980.

29. Self-Calibrating Rated Capacity Limiter (LMI) for Cranes System KRUGER Mark 4E/2, Hirschmann, 2004.

30. The experimental investigations of mutual reservation of man and machine // Human-automation interaction: research and practice. Lawrence Erlbaum Ass., Publishers, Mahwah, NJ. 1997. P. 100-108.

31. Аварийность и травматизм на предприятиях и объектах, подконтрольных Управлению технического надзора: Информационный бюллетень Госгор-технадзора России. М.: ФГУП «НТЦ «Промышленная безопасность».2004.-№1 (10)-72 с.

32. Аварийность и травматизм на предприятиях и объектах, подконтрольных Управлению технического надзора // Информационный бюллетень Госгор-технадзора России. -М.: ФГУП «НТЦ «Промышленная безопасность».2005.-№1 (16)-80 с.

33. Андриенко Н.Н., Степанов В.Н. Подъемно-транспортной отрасли Украины — новый технологический уклад // Подъемные сооружения. Специальная техника. 2006. - №5 (57), С. 25-28.

34. А.с. 592721 СССР МПК 5 В 66 С 15/06. Способ настройки ограничителя грузоподъемности стрелового крана / Озорнин Н.И. (СССР) -№2085041/28-11; заявл. 18.12.74; опубл. 15.02.78, Бюл. №6. -2 с.

35. А.с. 1131821 СССР МПК 3 В 66 С 23/88. Устройство для контроля исправности косинусно-синусного датчика угла наклона стрелы крана / Егоров Б.А., Китаев A.M., Лопатина В.М. (СССР) №3578883/27-11; заявл. 12.04.83; опубл. 30.12.84, Бюл. №48 - 3 с.

36. A.c. 1390172 СССР МПК 4 В 66 С 15/06. Устройство для контроля исправности ограничителя грузоподъемности крана / Егоров Б.А., Китаев A.M. (СССР) -№4168751/40-11; заявл. 21.10.86; опубл. 23.04.88, Бюл. №15.-2 с.

37. A.c. 1796585 СССР МКИ 4 В 66 С 23/90. Устройство для контроля исправности ограничителя грузоподъемности крана / Егоров Б.А., Китаев A.M., Зинин А.Б., Яковенко В.Н. (СССР) -№ 4854210/11; заявл. 27.07.90; опубл. 23.02.93, Бюл. №7.-2 с.

38. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2000 г. - 624 с.

39. Бортовой компьютер // Мастер 12 Вольт. 1999. - №18. - С. 8-12.

40. Волович Г.И. Интегральные акселерометры / Волович Г.И., Волович А.Г. // Компоненты и технологии. 2000. - №10. - С. 77-84.

41. ГОСТ 12.0.002-80. Система стандартов безопасности труда. Термины и определения. Введ. 1982-01-01. - М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 2001. - 6 с.

42. ГОСТ 12.0.003-74. Система стандартов безопасности труда. Опасные и вредные производственные факторы. Классификация. Введ. 1976-01-01. - М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 2001. - 4 с.

43. ГОСТ 12.4.011-89. Система стандартов безопасности труда. Средства защиты работающих. Общие требования и классификация. Введ. 1990-0701. -М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 2001. - 8 с.

44. ГОСТ 16765-87. Краны стреловые самоходные общего назначения. Приемка и методы испытаний. М.: Изд-во стандартов, 1987. - Введ. 1988—07— 01. -М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 2000. - 11 с.

45. ГОСТ 21623-76. Система технического обслуживания и ремонта техники. Показатели для оценки ремонтопригодности. Термины и определения. -Введ. 1977-01-01. М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 2000.14 с.

46. ГОСТ 22827-85 (2004) Краны стреловые самоходные общего назначения. Технические условия. Введ. 1987-01-01. - М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 1990. -20 с.

47. ГОСТ 27.003-90. Надежность в технике. Состав и общие правила задания требований по надежности. Введ. 1992-01-01. - М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 1998. - 20 с.

48. ГОСТ 31271-2002. Краны грузоподъемные. Правила и методы испытаний. Введ. 2004-01-01. - М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 2001. -20 с.

49. ГОСТ 4.22-85. Система показателей качества продукции. Краны грузоподъемные. Номенклатура показателей. Введ. 1988-01-01. - М.: Госстандарт России : Изд-во стандартов, 1985.— 19 с.

50. Гудков Ю.И., Зарецкий A.A., Котельников B.C. и др. Критерии защиты стреловых кранов с телескопической стрелой от перегрузки // Федеральный строительный рынок. 2007. - № 6(63).

51. Джонсон Г.В., Грехэм М. Конструирование высокоскоростных цифровых устройств: начальный курс черной магии. Пер. с англ.- М.: Издательский дом «Вильяме», 2006.- 624 с.

52. Диагностирование грузоподъемных машин / В.И. Сероштан, Ю.С. Огарь, А.И. Головин и др.: Под ред. В.И. Сероштана, Ю.С. Огаря. М.: Машиностроение, 1992.- 192 с.

53. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп; Пер. с англ. Б.И. Копылова. -М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004 832 с.

54. Ерофеев Н.И. Предохранительные и сигнализационные устройства кранов. М. Машиностроение, 1980. 152 с.

55. Жукова Н. Башенный «бум» пугает своим размахом. // Бизнес-Класс. -2003. -№46 (186). С.8, 9.

56. Заметин В.И. Некоторые соображения о точности приборов безопасности. Ростов-на-Дону: Научно-производственный кооператив «АС», 1995. -24 с.

57. Зайцев JI.B., Улитенко И.П. Строительные стреловые самоходные краны. -2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1984.-256 с.

58. Зеленский О. К. Российские автокраны: 10 лет истории // Основные средства. 2002.- №8. - С. 21-24.

59. Зырянова С. А. Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана: Дис. . канд. техн. наук : 05.13.12. Омск, 2006. -154 с.

60. Каминский JI.C. Повышение безопасности эксплуатации стреловых кранов на основе регистрации и анализа их рабочих параметров: Автореф. Дис. .канд.техн.наук.-Новочеркасск, 2001.-23 с.

61. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. -267 с.

62. Корнеева И.А. Вперед — в лучшее будущее автоматизации! // Промышленные АСУ и контроллеры. 2006. -№1- С. 20-22.

63. Коровин В.А., Кретов М.Н., Коровин К.В. Пути совершенствования регистраторов параметров грузоподъемных кранов // Федеральный строительный рынок. 2006. - № 3 (52). - С. 48 - 52.

64. Коровин В.А., Кретов М.Н., Токарев Д.В., Гераскин С.А., Коровин К.В., Давыдков A.B., Казанцев А.Ф. Комплексная система защиты и управления стрелового грузоподъемного крана // Все краны. 2006. - № 2. - С. 8-11.

65. Коровин К.В. Бесконтактный способ измерения угла азимута грузоподъемного крана // Изобретения и рацпредложения в нефтегазовой промышленности. 2004. - №2. - С. 36-37.

66. Коровин К.В. Интеграция систем защиты и управления стрелового грузоподъемного крана // Вестник ЮУрГУ, серия «Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника». Вып. 4. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2006. -№14(69). -С. 101-104.

67. Коровин К.В. Новые приборы безопасности для кранов // Подъемно-транспортное дело. 2004. - № 4. - С. 11-12.

68. Коровин К.В. Повышение безопасности работы грузоподъемных кранов в свете реформы технического регулирования // Все краны. 2007. - № 12. -С. 23-28.

69. Коровин К.В. Приборы безопасности для грузоподъемной техники // Изобретения и рацпредложения в нефтегазовой промышленности. 2003. -№ 4. - С. 29-30.

70. Коровин К.В. Снижение затрат на эксплуатационное сопровождение приборов безопасности // Все крапы. 2007. - №№ 8, 9. - С. 4-7.

71. Коровин К.В. Современные цифровые многофункциональные приборы безопасности грузоподъемных машин // Техсовет. 2006. -№ 3(34). - С.99.

72. Краны стреловые самоходные. Типовая программа и методика государственных испытаний ТПМ 2201-10-87.

73. Костин А.Н. Автоматизация и человек: мечты и реальность // Компьютерра.-2001.-№12 (389).

74. Костин А.Н. Принцип взаимного резервирования при распределении функций между человеком и автоматикой: Автореф. Дис. .докт. психол. наук. Москва, 2000. - 43 с.

75. Кран автомобильный 692900 (КС-45721) исполнение <3=25 т. Руководство по эксплуатации 69290000010 РЭ (КС-45721.00.000 РЭ). Челябинск: ОАО «Челябинский механический завод», 2007 - 118 с.

76. Лубянецкий Р. «На острие атаки» — ремонт автомобильных кранов, бетононасосов и автовышек // Спецтехника 2006. - № 2.- С. 10-11.

77. Махневски А., Собчыкевич В. Причины и следствия аварий стреловых самоходных кранов // Подъемные сооружения. Специальная техника.- 2004.-№9.-С. 17-19.

78. Мацакян К. Крановщикам повысят квалификацию // Деловой Петербург-2004.-№70 (1656).-С. 9.

79. Маргелов А. Датчики давления компании Honeywell // Chip News 2005-№7 (100). - С.11-12.

80. Микропроцессоры: В 3-х кн. Ки. 2 Средства сопряжения. Контролирующие и информационно-управляющие системы: Учебн. для вузов / В.Д. Вернер, Н.В. Воробьев, A.B. Горячев и др.: Под ред. Л.Г. Преснухина.- М.: Высш. шк., 1986.-383 с.

81. Милт Л. Мультиплексные шины вместо жгутов электропроводки на автомобилях // Электроника. 1991-№16 - С.4-8.

82. Мобильные и гусеничные крана. Программа выпуска. Liebherr-Werk Ehingen GmbH, 2004.

83. Мясоедова Д. Виноват ли дождик? // Московская перспектива.- 2002. -№44.- С. 2.

84. Наши разработки отвечают мировому уровню. Интервью с генеральным директором ООО «ТеКнол» В.М. Писаревым // Вестник авиации и космонавтики,- 2006. №3- С. 22-25.

85. Новоселов В.В. Автокраны: вчера, сегодня, завтра // Строительная техника и технологии.- 2004 №3,- С. 42-48.

86. Новости компании КРУГ // Автоматизация в промышленности 2003. -№2.- С. 4.

87. Новые нормативные документы по безопасной эксплуатации подъемных сооружений / Котельников В.С, Шишков H.A., Горлин A.M. М.: ПИО ОБТ, 1999.-120 с.

88. Ограничители нагрузки крана (ограничители грузоподъемности) ОНК-140-15, OHK-14Û-15M. Инструкция по монтажу, пуску и регулированию ЛГФИ.408844.009-38 ИМ. Арзамас: ОАО «Арзамасский приборостроительный завод», 2001. - 36 с.

89. Ограничители нагрузки крана (ограничители грузоподъемности) ОНК-140-15, ОНК-140-15М. Руководство по эксплуатации ЛГФИ.408844.009-38 РЭ. — Арзамас: ОАО «Арзамасский приборостроительный завод», 2001. — 52 с.

90. Ограничитель нагрузки стрелового крана ОНК-160С. Руководство по эксплуатации ЛГФИ.408844.026 РЭ. Арзамас: ОАО «Арзамасский приборостроительный завод», 2007. - 39 с.

91. О состоянии промышленной безопасности опасных производственных объектов, рационального использования и охраны недр Российской Федерации в 2002 году. Государственный доклад М.: Госгортехнадзор, 2003.

92. Отчет о деятельности Федеральной службы по экологическому, технологическому и атомному надзору в 2004 г. М.: Ростехнадзор, 2005.

93. Пат. 2053192 Российская Федерация, МПК: В66С 23/90 Способ настройки ограничителя грузового момента / В.В. Тазлов. 93018972/11, заяв. 13.04.1993; опубл. 27.01.1996.

94. Пат. 2271986 Российская Федерация, МПК: В66С 13/46, В66С 23/88.Способ измерения вылета в устройстве безопасности стрелового грузоподъемного крана / В .А. Коровин, К.В. Коровин. №2004118777/11; заяв. 10.01.2005; опубл. 20.03.2006, Бюл. № 8.

95. Пат. 2277065 Российская Федерация, МПК: В66С 13/18, В66С 23/88 Способ диагностирования технического состояния устройства безопасности грузоподъемной машины / В.А. Коровин, К.В. Коровин. -№2004115436/11; заяв. 10.03.2005; опубл. 27.05.2006, Бюл. № 15.

96. Пат. 2280608 Российская Федерация, МПК В66С 13/18, В66С 23/88, В66С 23/90 Способ поддержки крановщика по обеспечению безопасной работы грузоподъемного крана / В.А. Коровин, К.В. Коровин. -№204134628/11; опубл. 27.07.2006, Бюл. №21.

97. Пат. 2290361 Российская Федерация, МПК: В66С 15/06, В66С 23/88 Способ настройки прибора безопасности грузоподъемного крана / В.А. Коровин, К.В. Коровин. -№2005116352/11; заяв. 20.09.2005; опубл. 27.12.2006, Бюл. №36.

98. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъёмных кранов ПБ 10-382-00 : утв. Госгортехнадзором России 31.12.99 М.: ПИО ОБТ, 2000.-266 с.

99. Приборы безопасности грузоподъемных машин. Сборник документов. / Под общей редакцией К.В. Коровина. Челябинск: НПП «Резонанс», 2006. - 140 с.

100. Приборы безопасности грузоподъемных машин: Сборник документов. Серия 10. Выпуск 66 / Колл.авт. — М.: Федеральное государственное унитарное предприятие «Научно-технический центр по безопасности в промышленности», 2005. —432 с.

101. Приказ Госгортехнадзора России № 30 (Д) от 16.03.2001 г.

102. Российская Федерация. Законы. Проект Федерального закона (технического регламента) «О безопасности подъемно-транспортного оборудования и процессов его эксплуатации».

103. Российская федерация. Законы. Федеральный закон №184-ФЗ «О техническом регулировании».

104. Руководящий документ Ростехнадзора РД 10-208-98. Типовая инструкция для наладчиков приборов безопасности грузоподъемных кранов.

105. Руководящий документ Ростехнадзора РД 10-399-01. Требования к регистраторам параметров грузоподъемных машин.

106. Руководящий документ Ростехнадзора РД 10-525-03. Рекомендации по проведению испытаний грузоподъемных машин.

107. Руководящий документ Ростехнадзора РД 22-145-85. Краны стреловые самоходные. Нормы расчета устойчивости против опрокидывания.137

108. Система безопасности кранов комплексная КСБК. Паспорт КРТР 05.00.00.00.000 ПС. Минск: Критерий, 2001. - 12 с.

109. Система безопасности кранов комплексная КСБК. Руководство по эксплуатации КРТР 05.00.00.00.000 РЭ. Минск: Критерий, 2001. - 32 с.

110. Состояние промышленной безопасности при эксплуатации подъемных сооружений: Информационный бюллетень Федеральной службы по экологическому, технологическому и атомному надзору. — М.: ОАО НТЦ «Промышленная безопасность». 2007. - № 1 (28). - 88 с.

111. Сушинский В.А., Маш Д.М., Шишков H.A. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть I.- М.: Центр учебных и информационных технологий, 1996.

112. Сушинский В.А. Применение и перспективы развития приборов и систем безопасности грузоподъемных машин // Подъемно-транспортное дело. -2003.-№4.-С. 7-11.

113. Тормозные устройства: Справочник / М.П. Александров, А.Г. Лысяков,

114. B.Н. Федосеев и др. М.: Машиностроение, 1985. 312 с.

115. Федосеев В.Н. Приборы и устройства безопасности грузоподъемных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1990. - 320 е.: ил.

116. Федченков А. При таком отношении к требованиям безопасности до беды один шаг // Коммуна. 2003 - № 7(08).- С. 3.

117. Федоров И.Г. Перспективы развития цифровых приборов безопасности грузоподъемных кранов // Биржа технологий и контактов 2002 - №81. C.17-20.

118. Щербаков А. Сеть CAN: Микроконтроллеры всех стран, соединяйтесь! // Инженерная микроэлектроника. 1998,- №2.- С. 24-27.

119. Якимова Е.В. Безгироскопные построители вертикали и измерители на их основе: Автореф. Дис. .канд. техн. наук. Томск, 2002.-25 с.л?