Авторезонансный асинхронный бездатчиковый электропривод возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Иваник, Владислав Владимирович

  • Иваник, Владислав Владимирович
  • кандидат технических науккандидат технических наук
  • 2011, Санкт-Петербург
  • Специальность ВАК РФ05.09.03
  • Количество страниц 119
Иваник, Владислав Владимирович. Авторезонансный асинхронный бездатчиковый электропривод возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле: дис. кандидат технических наук: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы. Санкт-Петербург. 2011. 119 с.

Оглавление диссертации кандидат технических наук Иваник, Владислав Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ БУРОВЫХ СНАРЯДОВ НА ГРУЗОНЕСУЩЕМ КАБЕЛЕ И ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ ВОЗВРАТНО-ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ.

1.1. Буровые электромеханические снаряды на грузонесущем кабеле.

1.2. Расширение области применения колонковых буровых снарядов на грузонесущем кабеле.

1.2.1. Морское бурение.'.

1.2.2. Глубоководное бурение.

1.2.3. Механическое бурение скважин в ледниковых отложениях.

1.2.4. Озеро Восток в Антарктиде.

1.2.5. Пескопроявление добычных нефтяных скважин.

1.3. Погружные электродвигатели.

1.4. Грузонесущие кабели.

1.5. Системы частотного регулирования электроприводом.

1.5.1. Математическое описание асинхронного двигателя.

1.5.2. Система векторного управления.

1.5.3. Система прямого управления моментом.

1.6. Бездатчиковые системы.

1.6.1. Наблюдатель координат полного порядка.

1.6.2. Наблюдатель координат неполного порядка.

1.7. Способ управления авторезонансными колебаниями.

Выводы к первой главе.

Цели и задачи исследования.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АВТОРЕЗОНАНСНОГО АСИНХРОННОГО ЧАСТОТНО-УПРАВЛЯЕМОГО БЕЗ ДАТЧИКОВ ОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДИНАМИЧЕСКИ УРАВНОВЕШЕННОГО БУРОВОГО СНАРЯДА.

2.1. Предварительные замечания.

2.2. Конструктивная схема динамически уравновешенного бурового снаряда возвратно-вращательного движения.

2.3. Математическое описание динамически уравновешенного бурового снаряда возвратно-вращательного движения.

2.4. Математическое представление моментов сопротивления среды действующих на элементы динамически уравновешенного бурового снаряда.

2.5. Формирование электромагнитного момента возвратно-вращательного движения в авторезонансном частотно-регулируемом асинхронном бездатчиковом ЭПВВД.

2.6. Способы стабилизации амплитуды.

2.6.1. Способ первый.

2.6.2. Способ второй.

2.7. Структура резонансного электропривода.

2.8. Методика определения основных динамических параметров динамически уравновешенного бурового снаряда с асинхронным электроприводом возвратно-вращательного движения.

2.8.1. Пример определения основных параметров ДУБС для очистки призабойных зон скважин.

Выводы ко второй главе.

ГЛАВА 3. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ АСИНХРОННОГО ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ВОЗВРАТНО-ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ.

3.1. Принципы построения имитационной модели в среде визуального программирования Зішиїіпк пакета МаНаЬ.

3.2. Имитационная модель асинхронного частотно-регулируемого ЭПВВД.

3.3. Возможности имитационной модели ДУБС с частотно-регулируемым асинхронным ЭПВВД.

3.4. Исследование разомкнутой системы управления.

3.5. Исследование наблюдателей координат.

3.6. Исследование алгоритмов частотного регулирования.

3.7. Исследования замкнутой системы без стабилизации амплитуды.

3.8. Исследования замкнутой системы со стабилизации амплитуды (способ первый).:.

3.9. Исследования замкнутой системы со стабилизацией амплитуды способ второй).

Выводы к третьей главе.

ГЛАВА 4. ЛАБОРАТОРНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДВАНИЯ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ВОЗВРАТНО-ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИ УРАВНОВЕШЕННОГО БУРОВОГО СНАРЯДА

4.1. Экспериментальная установка.

4.1.1. Асинхронный электродвигатель.

4.1.2. Двигатель по стоянного тока.

4.1.3. Преобразователь частоты.

4.1.4. Контроллер.

4.1.5. Компаратор.

4.1.6. Источники питания системы управления.

4.1.7. Генератор сигналов.

4.2. Исследование разомкнутой системы управления ЭПВВД на лабораторной установке.

4.3. Исследование замкнутой системы управления ЭПВВД на лабораторной установке.

4.4. Характеристики устройств, применённых в исследовниях.

4.4.1. Упругий элемент - торсион.

4.4.2. Датчик тока.

4.4.3. Датчик напряжения.

4.4.4. Внешний модуль ввода-ввывода.

4.5. Программа сбора и регистрации данных.

Выводы к четвертой главе.

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Авторезонансный асинхронный бездатчиковый электропривод возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле»

Известные электромеханические буровые снаряды на грузонесущем кабеле нашли широкое применение для бурения ледников. При бурении слабосвязанных пород и интервалов с кавернами эти снаряды становятся неработоспособными из-за потери способности компенсировать реактивный момент, возникающий при работе бурового снаряда на забое.

Разработанным, запатентованным и изготовленным в СПГГИ (ТУ) традиционным электромеханическим буровым снарядом на грузонесущем кабеле достигнуты наивысшие мировые результаты при бурении ледника в Антарктиде на станции Восток (в феврале 2011 года глубина скважины 5Г составила 3720 м). Используемые за рубежом для тех же целей буровые снаряды на грузонесущем кабеле принципиально не отличаются от указанного.

Динамически уравновешенные буровые снаряды (ДУБС) с электроприводом возвратно-вращательного движения (ВВД), разрабатываемые в СПГГИ (ТУ), не требуют применения редукторов и распорных устройств. Они могут быть использованы для очистки призабойных зон нефтяных и газовых скважин, вскрытия продуктивных пластов, бурения в шельфовых зонах с бортов неспециализированных судов и взятия проб донных отложений морей и океанов, а также для решения важной научно-технической и престижной для СПГГИ(ТУ) и РФ задач взятия донных проб подледникового озера Восток в Антарктиде.

Исследованиями, проводимыми на кафедре Электротехники и Электромеханики в СПГГИ(ТУ), электроприводов ВВД на основе электродвигателей (ЭД) постоянного и переменного токов показана работоспособность ДУБС на грузонесущем кабеле. Определены основные динамические параметры и исследованы режимы работы электроприводов ДУБС с разомкнутыми системами управления. Продолжаются исследования авторезонансных режимов работы ДУБС с замкнутой системой управления с различными видами электроприводов.

Одним; из актуальных вопросов, не рассмотренных ранее, является исследование возможности применения авторезонансного частотно-регулируемого асинхронного бездатчикового электропривода для ДУБС с ВВД на базе серийно выпускаемого погружного асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором, решению которого и посвящена настоящая работа.

Цель работы - разработка авторезонансного частотно-регулируемого асинхронного бездатчикового электропривода возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного: бурового снаряда на грузонесущем кабеле с использованием погружного асинхронного электродвигателя для очистки призабойных зон нефтяных и газовых скважин, а также для взятия донных проб морей, океанов и подледникового озера Восток в Антарктиде.

Научная новизна:

1. Обоснованно возбуждение авторезонансных колебаний бездатчикового асинхронного электропривода возвратно-вращательного движения путем реверсирования электромагнитного момента в точках нулевого значения вычисленной угловой скорости.

2. Получена аналитическая: зависимость требуемого управляющего воздействия для; стабилизации амплитуды резонансных колебаний, определяемого произведением электромагнитного момента на предыдущем полупериоде и отношения амплитудных значений угловых скоростей заданного к вычисленному на предыдущем полупериоде колебаний.

3. Получен метод определения коэффициента эквивалентного вязкого трения на буровом снаряде в режиме резонансных колебаний, определяемый отношением амплитудных значений электромагнитного момента и угловой скорости, вычисленной на текущем плупериоде в наблюдателе координат.

Научные положения; выносимые на защиту:

1 Авторезонансный режим частотно-регулируемого бездатчикового асинхронного электропривода возвратно-вращательного движения обеспечивается изменением знака электромагнитного момента электродвигателя синфазно угловой скорости в точках перехода ее через нулевое значение, вычисленной в наблюдателе координат.

2. Для стабилизации амплитуды авторезонансных колебаний ротора необходимо и достаточно в течение каждого полупериода формировать электромагнитный момент асинхронного двигателя, определяемый произведением вычисленного на предыдущем полупериоде коэффициента эквивалентного вязкого трения и заданного значения угловой скорости.

Работа базируется на результатах исследований авторов в областях технологий бурения скважин, теоретической механики, электромеханики, теории колебаний и частотно управляемого электропривода: Асташева В.К., Блехмана И.И., Бобина Н.Е., Вайсберга Л.А., Васильева Н.И., Емельянова А.П., Загривнош Э.А., КозярукаА.Е, Кудряшова Б.Б., ЛуковниковаВ.И., Мандельштама Л.И., Нагаева Р.Ф., Пронина М.В., Рудакова В.В., Соколовского Г.Г., Тимошенко С.П., Усольцева A.A., Шестакова В.М., Яблонского А.А и. многих др.

Диссертационная работа выполнена на кафедре «Электротехники и Электромеханики» Санкт-Петербургского государственного горного института (технического университета).

Автор выражает искреннюю глубокую благодарность заведующему кафедрой «Э и ЭМ» СПГГИ(ТУ) д.т.н., профессору Козяруку А.Е., научному руководителю д.т.н., проф. Загривному Э.А., к.т.н., доц. Емельянову А.П., к.т.н. Стародеду С.С., к.т.н. Гаврилову Ю.А., инж. Мельниковой Е.Е., инж. Коллиной Т.А., аспиранту Фоменко А.Н. и всем сотрудникам кафедры за помощь в подготовке диссертационной работы.

Похожие диссертационные работы по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Иваник, Владислав Владимирович

Выводы к четвертой главе

1. Модернизирована лабораторная установка и физический макет для исследования авторезонансного частотно-регулируемого асинхронного без-датчикового электропривода возвратно-вращательного движения.

2. Момент сопротивления на валу ротора исследуемого электродвигателя представлен моментом сопротивления двигателя постоянного тока (в виде вязкого трения).

3. Показана возможность реализации авторезонансного режима работы электропривода возвратно-вращательного движения на базе асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором и серийного преобразователя частоты с векторной системой регулирования и алгоритмом прямого управления моментом.

4. Перспективным является применение для питания ЭВВД преобразователей с алгоритмом прямого управления моментом, обладающим более высоким быстродействием по сравнению с векторными системами.

5. Наличие в серийно выпускаемом преобразователе частоты функции прямого управления крутящим моментом позволит применить алгоритмы стабилизации амплитуды угловой скорости колебаний.

заключение

Основные научные и практические выводы и рекомендации заключаются-в следующем:

1. В частотно-регулируемом бездатчиковом электроприводе возвратно-вращательного движения с алгоритмом прямого и векторного управления электромагнитным моментом авторезонансный режим колебаний буровой коронки ДУБС обеспечивается изменением знака электромагнитного момента синфазно скорости в> точках нулевого значения угловой скорости, вычисленной в наблюдателе координат.

2. Стабилизация амплитуды авторезонансных колебаний» частотно-регулируемого бездатчикового асинхронного электропривода возвратно-вращательного движения обеспечивается формированием электромагнитного момента асинхронного двигателя на каждом полупериоде, определяемого произведением! заданного значения угловой скорости- и вычисленного на предыдущем полупериоде коэффициента эквивалентного вязкого трения.

3. Имитационная модель ДУБС с авторезонансным частотно-регулируемым (с векторной СУ и алгоритмом прямого управления моментом) асинхронным бездатчиковым электроприводом ВВД позволяет исследовать режимы работы при различных видах нагрузки (вязкое и сухое трение, линейно-нарастающая и их комбинации) с вычислением работ за период дис-сипативных и внешних сил.

4. В авторезонансном частотно-регулируемом бездатчиковом асинхронном электроприводе возвратно-вращательного движения предельная частота автоколебаний может составлять 35-40Гц.

5. Возможность получения углов более 120 геометрических градусов позволяет обеспечивать средние линейные скорости буровой коронки значительно выше (7 м/с при диаметре коронки 112 мм и частоте колебаний 20Гц), чем при традиционном вращательном бурении.

6. Искусственное введение ошибки определения нулевого значения скорости ±5 % от времени полупериода не приводит к нарушению качественных и количественных характеристик авторезонансного режима, а величина амплитуды колебаний частично корректируется системой стабилизации.

7. Для реализации авторезонансного асинхронного бездатчикового электропривода возвратно-вращательного движения следует использовать преобразователи частоты, поддерживающие функцию прямого управления моментом.

8. Разработанный авторезонансный частотно-регулируемый асинхронный бездатчиковый электропривод возвратно-вращательного движения может найти применение при создании других вибрационных машин (вибрационные дробилки, виброгрохоты, вибромельницы, вибротранспорт и др.).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Иваник, Владислав Владимирович, 2011 год

1. A.c. №1716067, Буровой снаряд. 1992, Бюл.№ 8. Васильев Н.И., Талалай П.Г., Чистяков В.К.

2. A.c. №20028405, Колонковый буровой снаряд с электроприводом. 2004, Бюл. № 1. Загривный Э.А., Соловьёв В.А.

3. A.c. № 1417259 СССР. Электропривод колебательного движения // В.И. Луковников, В.В. Тодарев, С.А. Грачев. Опубл. в БИ, 1988, №30!

4. A.c. № 1632689 СССР. Способ управления колебательным электроприводом с асинхронным двигателем // В.И. Луковников, В.В. Тодарев, М.Н. Погуляев. Опубл. в БИ, 1991, №8.

5. A.c. № 1715835 СССР. Электропривод колебательного движения // A.B. Аристов, И.Л. Плодистый, A.A. Тимофеев, Д.Ю. Щербенко. Опубл. в БИ, 1992, №42.

6. A.c. №2209912, Колонковый электромеханический буровой снаряд -Бюл.№22. Литвиненко B.C., Кудряшов Б.Б., Соловьев Т.Н., Загривный Г.А., Васильев Н.И.

7. A.c. №399000, Электробур для бурения скважин во льду. 1973, Бюл. №39.Кудряшов Б.Б., Фисенко В.Ф., Степанов Т.К.

8. Антипов В.И., Асташев В.К. О принципах создания энергосберегающих вибрационных машин // Вестник научно-технического развития, № 1 (5), 2008 г.

9. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя (том 3) 8-е изд. Под ред. И.Н. Жестковой М.: Машиностроение, 2001. - 804 с.

10. Асташев В.К. Системы возбуждения авторезонансных вибротехнических устройств // Вестник научно-технического развития, №1 , 2007 г.

11. Байбаков H.A. Термические методы добычи нефти в России и за рубежом / H.A. Байбаков, А.Р. Гарушев, Д.Г. Антониади и др. // М. :ВНИИОЭНГ, 1995 г.

12. Бойцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Соколовский Г.Г. СПб.: Энергоатомиздат, 1992.

13. Блехман И.И. Вибрационная механика М.: Физматлит, 1994.

14. Горшков Л. К. Математико-механическая модель разрушения пород при бурении / A.A. Яковлев, H.A. Павлов. Породоразрушающий и металлообрабатывающий — техника и технология его изготовления и применения, № 12,2009.

15. Горбань Р.Н. Современный частотно-регулируемый электропривод /Янукович А.Т.- СПб, СПЭК. 2001.

16. Зотиков И.А. Антарктический феномен озеро Восток // Природа. 2000. №2.

17. Иваник В.В. Моделирование резонансного асинхронного электропривода возвратно-вращательного движения с алгоритмом прямого управления моментом // Записки Горного института / РИЦ СПГТИ (ТУ). СПб., 2009. Том 182. С. 81-84.

18. Каминский В.Д., Егоров Ю.П., Гусев Е.А., Смирнов Б.Н. Опыт бурения, пробоотбора и телепрофилирования в Арктических морях. // Технико-технологическое обеспечение геологоразведочных работ. Проблемы и перспективы. Тезисы конференции. Москва, 2008.

19. Карлов Б., Есин Е. Современные преобразователи частоты: методыуправления«и аппаратная реализация. -М.: Силовая электроника, №1'2004'.

20. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов / Под редакцией Народицкого А.Г. Спб, СПЭК, 2004 г.

21. Копылов И.П. Математическое моделирование асинхронных машин. -М: Энергия, 1969.

22. Косенко И.А. Сравнение частотно-токового и частотно-напряженческого способов релейно-векторного управления асинхронными электроприводами с автономным инвертором тока // Электротехника и электроэнергетика, №1 ЗНТУ, Запорожье, 2008.

23. Кудряшов Б. Б., Васильев В. И., Уфаев В. В. и др. Колонковый электромеханический буровой снаряд. А. С. №1472613, 1989, Б. И. №14.

24. Кудряшов Б.Б. Механическое бурение скважин во льду, Ленини-град, 1988.

25. Лихачев В.Л. Электродвигатели асинхронные. «Солон-Р», Москва,2002.

26. Луковников В.И. «Проблемы разработки и исследования электродвигателей периодического движения», ДЭМ, Омск, 1984.

27. Луковников В.И. «Рабочие характеристики обобщенного колебательного электродвигателя», Электричество, №5, 1979.

28. Луковников В.И. «Электропривод колебательного движения», -М. Энергоатомиздат, 1984.

29. Магнус К. Колебания: Введение в исследование колебательных систем. Пер. с нем. М.: Мир, 1982. - 304 с.

30. Месенжник Я. 3. Грузонесущий кабель как электромеханическая система взаимосвязанных элементов // Электро. 2004. № 3.'

31. Мещеряков, В.М., Рысляев P.C., Зотов В.А. Формирование электромагнитного момента асинхронного двигателя в частотном электроприводе. Электротехнические комплексы и системы управления, №1/2006.

32. Минин A.A., Погарский A.A. Форсирование механической скорости беструбного электробура. — «Нефтяное хозяйство», 1956, №3.

33. Минин A.A., Погарский A.A., Чефранов К.А. Техника беструбного бурения скважин. М., Гостоптехиздат, 1956.

34. Михайлова Н. Д. Техническое проектирование колонкового бурения. М., "Недра", 1985, 198 с.

35. Остриров В.И., Микитченко А.Н. Современное состояние и тенденции развития электроприводов горных машин для открытых разработок // Привод и управление, 2007. (

36. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971.

37. Патент Респ. Беларусь №4959. Автоколебательный электропривод. // В.И. Луковников, В.В. Тодарев, Л.В. Веппер. 30.03.2003.

38. Патент РФ № 95728. Электромеханический колонковый буровой снаряд. // Э.А. Загривный, А.Н. Фоменко, В.В. Иваник // МПК Е21В4/04 (2006.01)//Бюл.№ 19, 10.07.2010.

39. Патент РФ № 2006173. Колебательный электропривод // А.И. Ко-пейкин, A.C. Грибакин. Опубл. в БИ, 1994, №1.

40. Патент РФ № 2025890. Способ управления синхронным двигателем в режиме колебаний // А.И. Копейкин, С.И. Малафеев. Опубл. в БИ, 1994, №24.

41. Патент РФ № 2050687. Электропривод колебательного движения // А.И. Копейкин, С.И. Малафеев. Опубл. в БИ, 1995, №35.

42. Патент РФ № 241082. Способ возбуждения и регулирования.авторезонансных колебаний в электроприводе возвратно-вращательного движения. 6 / Э.А. Загривный, Ю.А. Гаврилов // Бюл. № 3, 27.01.2011.

43. Петров И.И., Мейстель A.M. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М: Энергия, 1968.

44. Петров Л.П. Моделирование асинхронных электроприводов с ти-ристорным управлением. -М.: Энергия, 1977.

45. Пронин М. В., Воронцов А. Г., Калачиков П. Н., Емельянов А. П. Электроприводы и системы с электрическими машинами и полупроводниковыми преобразователями. Под ред. Крутякова Е. А. СПб, «Силовые машины» «Электросила», 2004 г. 252 с.

46. Рождественский В.Х., Мельников М.Е., Пономарёва И.Н:, Туголе-сов Д.Д. Результаты бурения кобальтоносных марганцевых корок на гайотах Магеллановых гор (Тихий океан). Тихоокеанская геология №5, том 24, 2005.

47. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. -М: Энергоатомиздат,1992.

48. Сандлер A.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. -М.: Энергия, 1974.

49. Свиридов B.C. Повышение нефтеотдачи пластов месторождений на поздней стадии разработки: "Нефтяное хозяйство" №4, Паненко И.А.,1993.

50. Сили С. Электромеханическое преобразование энергии. М., 1968.

51. Соловьёв В.А. Асинхронный электромеханический преобразователь возвратно-вращательного движения для динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле. Автореф. канд. дисс. СПГГИ (ТУ), СПб, 1998, 21 с.

52. Солтыш В. М., Меерсон Е. Г., Бубнов Е. С: Руководство по алмазному бурению геологоразведочных скважин. М., Госгеолтехиздат, 1963.

53. Стародед С.С. Авторезонансный электропривод возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле. Автореф. канд. дисс.СПГГИ (ТУ); СПб, 2009, 20 с.

54. Счастливый Г.Г., Семак В.Г., Федоренко Г.М. Погружные асинхронные электродвигатели. М.: Энергоатомиздат, 1983.

55. Тараканов С.Н., Кудряшов Б.Б. и др Технология и техника разведочного бурения, и др. Изд. 3-е, перераб. и доп. М., Недра, 1983. 565 с.

56. Талалай П.Г., Чистяков В.К. Экологические проблемы бурения в Антарктиде // Рос. наука: грани творчества на грани веков. М., 2000.

57. Терехов В.М., Осипов О.И. Система управления электроприводов / Под ред. В.М. Терехова, 2004 г.

58. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. / Пер. с англ. Л.Г. Корнейчука; Под. ред. Э.И. Григолюка. М: Машиностроение, 1985.

59. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. -М.: Энергия, 1964.

60. Усолыдев A.A. Частотное управление асинхронными двигателями: Учебное пособие. СПб.: СПбГУ ИТМО, 2006.

61. Усынин Ю.С. Системы управления электроприводом. — Челябинск: Издательство ЮУрГУ, 2004, 328с .

62. Фоменко Ф. Н. Бурение скважин электробуром. М.: "Недра", 1974.

63. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в MatLab, SimPowerSystems и Simulink. M.: ДМК Пресс; Спб.: Питер, 2008. -288 е.: ил.

64. Чиликин М.Г. Основы автоматизированного электропривода. М.: Энергия. 1974.

65. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979.

66. Шкурко О. А. Динамически уравновешенный буровой снаряд на грузонесущем кабеле. // Ежегодная научная конференция молодых ученых "Полезные ископаемые России и их освоение". Тезисы докладов. СПб, 1996.

67. Шкурко О.А. Электромеханический преобразователь для бурового снаряда на грузонесущем кабеле. Автореф. канд. дисс. СПГГИ (ТУ), СПб, 1998, 23 с.

68. Шкурко О.А. Математическая модель процесса бурения скважин. // Ежегодная научная конференция молодых ученых "Полезные ископаемые России и их освоение". Тезисы докладов. СПб, 1997.

69. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Ч. I. — М.: Высшая школа, 1971.

70. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теоретической механики. -М.: Высшая школа, 1966.

71. Ivanik V.V. Autoresonant asynchronous electric drive of dynamically counterbalanced drilling string on carrying cable with swinging movement // Scientific Reports on Resource Issues, vol. 3, TU Bergakademie Freiberg, 2010 . p.307-310.

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.