Динамика переходных процессов в самосинхронизирующихся вибрационных машинах и совершенствование конструкции этих машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, доктор технических наук Румянцев, Сергей Алексеевич

• Румянцев, Сергей Алексеевич
• доктор технических наук
• 2003

Оглавление диссертации доктор технических наук Румянцев, Сергей Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СВЕДЕНИЯ О ДИНАМИКЕ ВИБРОМАШИН.

• 1.1. Принцип действия и конструктивные особенности вибромашин

1.2. Явление самопроизвольной синхронизации.

1.3. Об исследованиях в области динамики вибромашин и теории синхронизации.

1.4. Основные задачи исследования, проведенного автором.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ

ВИБРОМАШИНЫ.

• 2.1. Дифференциальные уравнения движения вибромашины.

2.1.1. Расчетная схема и обобщенные координаты системы.

2.1.2. Кинетическая энергия системы.

2.1.3. Потенциальная энергия системы.

2.1.4. Обобщенные силы.

2.1.5. Система дифференциальных уравнений

• движения ВТМ.

2.2. Механические характеристики электродвигателей и их реализация в математической модели.

2.3. Моделирование удара, вызванного падением на ВТМ значительной монолитной массы.

2.4. Методика пошагового решения задачи Коши для системы нелинейных дифференциальных уравнений.

ГЛАВА 3. РЕЗУЛЬТАТЫ ЧИСЛЕННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

ПУСКОВЫХ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ.

3.1. Моделирование пуска ВТМ с различными начальными положениями дебалансов.

3.2. Влияние механических характеристик приводных электродвигателей на продолжительность процесса синхронизации.

3.2.1. Случай электродвигателя с усеченной

• механической характеристикой.

• 3.2.2. Линейная модель механических характеристик двигателя.

Зависимость времени синхронизации от параметров линейной модели.

3.2.3. Особенности динамики ВТМ в случае привода от электродвигателей постоянного тока.

3.3. Выводы по динамике пусковых переходных процессов.

• ГЛАВА 4. ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ УДАРА.

4.1. Особенности графического представления численных результатов в случае удара.

4.2. Результаты моделирования переходных процессов, вызванных ударом.

4.2.1. Послеударная синхронизация и адаптивное свойство

• самосинхронизирующихся вибромашин.

4.2.2. Особенности протекания послеударной синхронизации у разных ВТМ.

4.3. Сопоставление результатов численного моделирования с результатами экспериментальных исследований.

4.4. Выводы по четвертой главе.

• ГЛАВА 5. ОПТИМИЗАЦИЯ КОНСТРУКЦИИ

ВИБРОТРАНСПОРТИРУЮЩИХ МАШИН.

5.1. Задачи оптимального проектирования конструкции ВТМ.

5.1.1. Целевые функции.

5.1.2. Постановки задач оптимизации конструкции ВТМ.

5.1.3. Параметры проектирования в задачах оптимизации конструкции ВТМ.

5.2. Задача оптимизации положения осей вибровозбудителей на РО с целью минимизации изменения угла вибрации после удара.

5.2.1. Постановка задачи.

• 5.2.2. Численная реализация задачи.

5.3. Задача оптимизации положения осей вибровозбудителей на РО с целью уменьшения времени адаптации после удара.

5.4. Выводы по пятой главе.

ВЫВОДЫ И ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика переходных процессов в самосинхронизирующихся вибрационных машинах и совершенствование конструкции этих машин»

На современном этапе развития промышленного производства определяющая роль отводится интенсификации технологических процессов, которая немыслима без внедрения современного высокоэффективного технологического оборудования. Общей тенденцией, обеспечивающей повышение эффективности технологических процессов, является увеличение единичной мощности оборудования и его способности изменять режим своей работы в соответствии с изменением требований технологического процесса.

В горнодобывающей промышленности, на металлургических предприятиях и транспортных узлах широко применяются всевозможные вибрационные машины, и в частности вибротранспортирующие машины: вибротранспортеры, вибрационные конвейеры и питатели, вибрационные грохоты и питатели-грохоты, вибропогрузчики и т.п.

Основным видом привода таких машин является самобалансный привод, состоящий из двух (как правило) дебалансных вибровозбудителей, оси которых параллельны друг другу и перпендикулярны плоскости колебаний машины. Такой привод конструктивно прост и получил широкое применение в вибромашинах тяжелого типа.

В последнее время, однако, все большее распространение получают машины, в которых вибровозбудители механически не связаны друг с другом и синхронный режим их вращения обеспечивается за счет явления самосинхронизации. Явление самосинхронизации механических дебалансных вибраторов, установленных на одном вибрирующем органе, было экспериментально обнаружено в нашей стране. Поэтому первые исследования динамики вибрационных машин с самосинхронизирующимися вибровозбудителями принадлежат отечественным ученым.

Большой вклад в создание и развитие этого направления внесли работы И.И. Блехмана, О.П. Барзукова, Л.А.Вайсберга, Л.Б. Зарецкого, Б.П. Лаврова, А.И. Лурье, Р.Ф. Нагаева, В.М. Потураева, К.М. Рагульскиса, К.В. Фролова, К.Ш. Ходжаева, Р. Миклашевского, В. Богуша и 3. Энгеля, Л.Шперлинга, Араки Иосиаки, Иноуэ Дзюнкити, Хаяси Сэцуко и других

Ф исследователей.

Все эти работы объединяет одна важная общая особенность. Задача о самопроизвольной синхронизации движений вибромашины рассматривалась в них как задача об устойчивости синхронных движений машины, т. е. исследовались, в основном, сами синхронные движения и движения, достаточно близкие к ним. При этом оставлялся без внимания характер

• переходного движения, предшествовавшего установившемуся, т.е., собственно, сам процесс синхронизации.

В то же время совершенно очевидно, что понять причины возникновения (или невозникновения) явления самопроизвольной синхронизации вибровозбудителей можно лишь анализируя динамику переходных процессов, сопровождающих пуск машины из состояния покоя, а также раз

• личные возмущающие воздействия на нее, в том числе ударные.

Кроме того, только анализируя существенно нестационарную динамику машины (неустановившиеся движения) можно оценить такой важный технологический параметр, как время установления синхронного движения при пуске машины и после удара, вызванного падением на рабочий орган монолита, соизмеримого по массе с самой машиной. Знание

• этих величин необходимо при проектировании новых самосинхронизирующихся вибромашин, в особенности, тяжелых вибромашин больших типоразмеров.

И, наконец, моделирование динамики переходных процессов позволяет решать задачи оптимизации конструкции машины с целью повышения ее устойчивости к ударным воздействиям и перекосам технологической нагрузки.

Таким образом, задача описания динамики переходных процессов, приводящих к синхронизации движений вибрационных машин, актуальна и имеет большое теоретическое и практическое значение.

• Объектом исследования являются вибротранспортирующие машины (ВТМ) с самосинхронизирующимися вибровозбудителями (ВВ).

Предмет исследования — динамика переходных процессов, сопровождающих пуск ВТМ из состояния покоя и ударные воздействия на них.

Идея работы заключается в компьютерном моделировании динамики ВТМ, основанном на численном интегрировании системы нелинейных

• дифференциальных уравнений, описывающих движение машины.

Цель работы: исследование динамики переходных процессов в самосинхронизирующихся ВТМ и совершенствование конструкции этих машин с целью повышения их устойчивости к ударным нагрузкам.

Для достижения этой цели были сформулированы следующие задачи:

- построить математическую модель динамики вибромашины, позво

• ляющую описывать пусковые и ударные переходные процессы, сопровождающие ее работу;

- исследовать динамику переходных процессов, сопровождающих пуск машины из состояния покоя, выявить условия, при которых наступает самопроизвольная синхронизация движений машины, определить параметры, влияющие на длительность этого процесса, а также характер и

• степень их влияния;

- исследовать динамику переходных процессов, которые возникают в машине после удара, вызванного падением на ее рабочий орган крупного монолита, оценить продолжительность этого процесса, определить параметры, влияющие на нее, а также характер и степень их влияния;

- выявить направления совершенствования конструкций самосинхронизирующихся вибромашин, путем решения задач оптимального проектирования найти конструкцию машины, наиболее устойчивую к ударам и перекосам технологической нагрузки.

Положения, выносимые на защиту:

1. Вывод наиболее полной системы дифференциальных уравнений движения ВТМ, позволяющих описывать все стадии ее движения, включая переходные динамические процессы, связанные с пуском машины и с ударом, вызванным падением на нее крупного монолита.

2. Математическая модель динамики ВТМ, способная описывать вышеназванные переходные динамические процессы и учитывающая механические свойства как реальных, так и гипотетических электродвигателей, что позволяет широко использовать ее для постановки вычислительных экспериментов.

3. Установление методами математического моделирования зависимости времени пусковой и послеударной синхронизации движений вибровозбудителей от степени сопротивления движению и механических характеристик приводных электродвигателей.

4. Постановка и решение ряда задач оптимизации конструкции самосинхронизирующихся вибромашин с целью повышения устойчивости направления вибрации и уменьшения времени синхронизации после удара.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций диссертации обусловлена использованием фундаментальных положений динамики системы твердых тел, теории колебаний и удара; применением хорошо апробированных современных вычислительных методов; соответствием полученных качественных и количественных вычислительных результатов характеру функционирования вибропитателей-грохотов в производственных условиях; сравнением результатов моделирования с известными аналитическими решениями и данными экспериментов, проведенных на промышленных установках; использованием результатов диссертационной работы конструкторскими организациями.

Научная новизна работы заключается в следующем.

Впервые сформулирована необходимость описания переходных динамических процессов для более полного понимания явления самопроизвольной синхронизации движений вибромашин. Для реализации этой задачи получена система дифференциальных уравнений, содержащая дополнительные инерционные члены, позволяющие описывать все фазы движения вибромашины с дебалансными вибровозбудителями, включая переходные процессы.

Путем численного интегрирования нелинейной системы ДУ описаны пусковые и ударные переходные динамические процессы, т. е. движения, далекие от установившихся.

Оценено время синхронизации при пуске машины и при ударе, а также установлен ряд зависимостей этого времени от начальных условий движения и механических свойств системы.

Впервые поставлен ряд задач оптимального проектирования конструкции ВТМ с помощью разработанной математической модели. Найдены параметры оптимальной в смысле сохранения угла вибрации после удара динамической схемы вибромашины типа ГШ-3.

Теоретическая значимость результатов работы. Выявлены неизвестные ранее зависимости длительности и характера протекания процессов пусковой и послеударной синхронизации от различных параметров вибромашины. Это позволило выработать конкретные технические рекомендации, в том числе и по оптимизации конструкции этих машин.

Практическая значимость результатов работы. Результаты исследований использованы ЗАО НППЦ «Уралмеханобр-инжиниринг» при выполнении рабочих чертежей дробильно-сортировочных установок для ГУДХ Челябинской области, а также Институтом «Уралгипроруда» при выполнении рабочего проекта переносной грохотильно-дробильной установки для Качканарского ГОК.

Апробация работы. Основные положения диссертации обсуждены: на VI Всесоюзном съезде по теоретической и прикладной механике, 3986 г., г. Ташкент; на VIII Всесоюзной конференции по прочности и пластичности, 1983 г., г. Пермь; на Всесоюзной научно-практической конференции «Ускорение социально-экономического развития Урала», 1989 г., г. Свердловск; на VII Всесоюзном съезде по теоретической и прикладной механике, 15-21 августа 1991 г., г. Москва; на научном симпозиуме «Неделя Горняка-2002», январь-февраль 2002 г., г. Москва; на XXX летней школе «Advenced problems in Mechanics», 27 июня — 6 июля 2002 г., г. Санкт-Петербург; на научном семинаре Института машиноведения УрО РАН, 28 января 2003 г., г. Екатеринбург; на научном семинаре ОАО «Институт Механобр», 11 апреля 2003 г., г. Санкт-Петербург; на XXXI летней школе «Advenced problems in Mechanics», 23 июня — 2 июля 2003 г., г. Санкт-Петербург.

Публикации. Содержание диссертационной работы и отдельных ее результатов отражено в 23 научных работах. Основные результаты опубликованы в рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК, а также отражены в трех авторских свидетельствах, материалах всесоюзной конференции и монографии, выпущенной Уральским отделением Российской академии наук, как рецензируемое научное издание.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 5 глав, раздела технических рекомендаций, заключения, списка литературы из 167 наименований, 5 приложений; содержит 201 страницу, 40 рисунков, 8 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Румянцев, Сергей Алексеевич

Основные выводы и результаты работы сводятся к следующему:

1. На основании анализа механики вибрационных машин обоснована необходимость описания динамики неустановившихся движений (переходных процессов), приводящих к синхронизации вибровозбудителей. Получена система дифференциальных уравнений, содержащая дополнительные инерционные члены, позволяющие описывать все фазы движения вибромашины с дебалансными вибровозбудителями, включая переходные процессы.

2. Построена и реализована в виде программного продукта математическая модель динамики вибромашины, позволяющая описывать любые стадии ее движения.

3. Исследована динамика пусковых переходных процессов, приводящих к синхронизации движений вибровозбудителей, и динамика удара, вызванного падением на рабочий орган вибромашины крупного (соизмеримого по массе с самой машиной) монолита. Оценено время, в течение которого происходит синхронизация, и зависимость этого времени от начальных условий и свойств механической системы «вибромашина».

4. Исследована зависимость динамики вибромашины от механических характеристик приводных электродвигателей. Установлено, что возникновение явления самосинхронизации движений ВТМ (равно как и невозникновение) определяется в первую очередь механическими характеристиками приводных электродвигателей. Предложены инженерные критерии, формулирующие в приближенном виде зависимость синхронизации и несинхронизации машины от этих характеристик.

5. Математическое моделирование динамики ВТМ подтверждает наличие адаптивного свойства у этих машин при любых расстояниях между осями вибровозбудителей. В результате изменения положения центра масс системы, вызванного падением монолита, происходит изменение суммарной фазы дебалансов, приводящее к новому синхронному движению, при котором направление вектора вынуждающей силы проходит через новый центр масс системы.

6. Адаптивное свойство вибромашин может нести в себе не только положительный, но и отрицательный эффект. Изменение направления вектора вынуждающей силы, происходящее в ходе адаптации к новому положению центра масс, может привести к изменению направления вибрации и ухудшению производительности машины вплоть до полного прекращения транспортировки.

7. Наличие достаточно точной и надежно работающей математической модели, описывающей все фазы движения машины, включая переходные, позволило ставить и решать задачи совершенствования самой конструкции ВТМ. В работе сформулирован ряд задач оптимального проектирования конструкции ВТМ, позволяющих решить эту проблему с помощью разработанной математической модели.

8. В качестве примера найдены параметры оптимальной в смысле сохранения угла вибрации после удара динамической схемы вибромашины типа ГПТ-3. Эта схема близка к оптимальной и по скорости адаптации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Таким образом, в диссертации поставлена и решена задача исследования динамики переходных процессов в самосинхронизирующихся виб-ротранспортирующих машинах и совершенствования конструкции этих машин с целью повышения их устойчивости к неравномерной технологической нагрузке.

В работе построена математическая модель динамики вибромашины как системы твердых тел, позволяющая описывать все стадии движения машины, включая неустановившиеся, характерные для переходных динамических процессов. С помощью этой модели поставлен ряд численных экспериментов, позволивших выявить неизвестные ранее зависимости длительности и характера протекания процессов пусковой и послеударной синхронизации от различных параметров машины.

Выполненные исследования позволили расширить наше понимание явления самосинхронизации движений вибротранспортирующих машин и сформулировать условия, способствующие как установлению этого явления, так и его отсутствию. Сформулированы конкретные технические рекомендации и конструктивные решения, которые позволят более уверенно использовать на производстве вибромашины с самосинхронизирующимся виброприводом.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Румянцев, Сергей Алексеевич, 2003 год

1. Александров Е.В., Соколинский В.Б. Прикладная теория и расчеты ударных систем. М.: Наука, 1969. - 198с.

2. Артемюк Б.Т. Асинхронные двигатели при периодической нагрузке. — Киев: техника, 1972. —200с.

3. А.С. №1627303 «Способ управления процессом нагрева штампово-го набора и устройство для его осуществления». (4476737/27; 15.07.88) / Готлиб Б.М., Румянцев С.А., Кувалкин К.С., Кульчицкий О.Ю. Госреестр изобретений СССР, 15.10.1990.

4. А.С. №1673471 «Система управления процессом объемной штамповки». (473927/27;20.09.89) / Готлиб Б.М., Кержнер И.Г., Румянцев С.А., Кувалкин К.С. Госреестр изобретений СССР, 01.05.1991.

5. Бабаянц Г.М., Семенов Г.М. Исследование, опыт конструирования и применения мощных вибропитателей // Горный журнал. 1978. -№3ю —С.21-24.

6. Барзуков О.П., Вайсберг Л.А. Методика оценки и нормирование стабильности вибрационных грохотов тяжелого типа с двумя самосинхронизирующимися вибровозбудителями // обогащение руд. 1982. -№4. -С.31-35.

7. Батятин В.М. Определение перемещения рабочего органа вибропитателя-грохота при его загрузке // Изв. Вузов. Горный журнал. — 1976. -№11.-С. 123-127.

8. Бауман В.А., Ермолаев B.C. Комплексный методрасчета параметров вибрационных грохотов // Строительные и дорожные машины. -1966.-№1.

9. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1973. 631 с.

10. Блехман И.И. Вибрационные машины с механическими возбудителями колебаний. Применение вибротехники в горном деле. / Сборник статей. Госгортехиздат. -М.: 1960.

11. Блехман И.И. Вибрационная механика. М.: Физматлит, 1994.

12. Блехман И.И. Самосинхронизация вибраторов некоторых вибрационных машин // Инженерный сб., 1953, - 16.

13. Блехман И.И. Синхронизация динамических систем. М. :Наука, 1971.654 с.

14. Блехман И.И. Что может вибрация?: О "вибрационной механике" и вибрационной технике. М.: Наука, 1988. 208 с.

15. Блехман И.И. Синхронизация в природе и технике. М.: Наука, 1981.230 с.

16. Блехман И.И. О самосинхронизации механических вибраторов // Изв. АН СССР. ОТН. 1958. - №6.

17. Блехман И.И. Теория самосинхронизации механических вибраторов и ее приложения. // Труды второго Всесоюзного совещания по основным проблемам теории машин и механизмов. / Динамика машин. Машгиз, —М., 1960.

18. Блехман И.И. Динамика привода вибрационных машин со многими синхронными механическими вибраторами // Изв. АН СССР, ОТН, Механика и машиностроение. 1960. №1.

19. Блехман И.И. Совместная работа нескольких синхронных механических вибраторов / Труды Института машиноведения АН СССР. Семинар по теории машин и механизмов. -1961.-21.

20. Блехман И.И. Обоснование интегрального признака устойчивости движения в задачах о самосинхронизации вибраторов // Прикладная математика и механика. 1960. - 24. №6.

21. Блехман И.И. Интегральный критерий устойчивости периодических движений некоторых нелинейных систем и его приложения. // Труды Международного симпозиума по нелинейным колебаниям, т. II, изд-во АН УССР. Киев, 1963.

22. Блехман И.И. О выборе основных параметров вибрационных конвейеров // Обогащение руд. Л.: Механобр, 1959. - №2.

23. Блехман И.И., Вайсберг Л.А. Явление самосинхронизации неуравновешенных роторов и его использование при создании грохотов и других вибрационных машин // Обогащение руд. 2001. №1. С. 20 26.

24. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение. -М.: Наука, 1964.

25. Блехман И.И., Жгулев А.С. К расчету вибрационных машин с вне-центренно расположенным дебалансным возбудителем // Обогащение руд. 1974.- №2.

26. Блехман И.И., Лавров Б.П. Об одном интегральном признаке устойчивости движения // Прикладная математика и механика. 1960. — 24. №5.

27. Блехман И.И., Мышкис А.Д., Пановко Я.Г. Механика и прикладная математика: Логика и особенности приложения математики. — М.: Наука, 1990.-360с.

28. Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний. Ь.: Высшая школа. - 1963. - 421с.

29. Бобков В.В., Городецкий Л.М. Избранные численные методы решения на ЭВМ инженерных и научных Задач. Минск: Изд-во «Университетское», 1985.

30. Бухгольц Н.Н. Основной курс теоретической механики. Ч. II, М.: Наука. 1966. 332 с.

31. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1969.-363с.

32. Вайсберг Л.А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. -М.: Недра, 1986.

33. Вайсберг Л.А., Рубисов Д.Г. Вибрационное грохочение сыпучих материалов: моделирование процесса и технологический расчет грохотов / «Механобр». СПб., 1994. 47с.

34. Васильев М.В. Транспорт глубоких карьеров. М.: Недра, 1983. -292с.

35. Вибрации в технике. Справочник в 6 томах / Под ред. М.Д. Генки-на. — М.: Машиностроение, 1981.

36. Вибропитатель-грохот: свид. РФ №27580, МПК В65 G2700, В07В 1/40 / Мальцев В.А., Юдин А.В., Румянцев С.А. заявка №2002118995/20, от 23.07.02; опубл. Б.И. 2003 - №4.

37. Винер Н. Кибернетика и общество. ИЛ, - М.Д958.

38. Винер Н. Нелинейные задачи в теории случайных процессов. — ИЛ,-М., 1961.

39. Винер Н. Новые главы кибернетики // «Советское радио», — М.,1963.

40. Винер Н. Динамические системы в физике и биологии // Вестник АН СССР.-1964.-№7.

41. Виттенбург И.С. Динамика системы твердых тел. М.: Мир, 1980.

42. Влияние технологической нагрузки на самосинхронизацию вибровозбудителей / О.П. Барзуков, Л.А. Вайсберг, Л.К. Балабатько, А.Д. Учитель // Обогащение руд. 1978. - №2. С. 31-33.

43. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Наука, 1966.-872с.

44. Годунов С.К. Решение систем линейных уравнений. — Новосибирск: Наука, 1980.

45. Гончаревич И.Ф. Динамика вибрационного транспортирования. -М.:Нааука, 1972.-243с.

46. Гончаревич И.Ф., Юдин А.В. Определение скорости вибротранспортирования вибрационного питателя-грохота // Тр. ИГД Минчерме-та. Свердловск, 1970. С. 172-179.

47. Готлиб Б.М., Добычин И.А., Румянцев С.А., Замыслов В.Е. Нестационарные температурные поля при обработке титановых дисков сложной конфигурации // Промышленная теплотехника. 1983, 5. № 3.

48. Готлиб Б.М., Румянцев С.А., Кержнер И.Г., Рывкин М.В., Поляков

49. B.Б. Новые автоматизированные комплексы для изотермического прессования и штамповки // Автоматизированное проектирование прогрессивных процессов ковки и горячей штамповки. Ленинград: 1989.1. C.29-31.

50. Гюйгенс X. Три мемуара по механике. Перев. с латин. Изд-во АН СССР. -М.: 1951.

51. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. -М.: Наука, 1967.

52. Добычин И.А., Румянцев С.А., Рыбкин М.В. Пошаговый вариационный метод в исследовании пластического формоизменения материалов // Свойства материалов и качество машин. УНЦ АН СССР. Свердловск: 1984. С.85-96.

53. Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии. М.: Наука, 1975.

54. Жгулев А.С. Поле траекторий вибрационной машины, приводимой синхронно вращающимися неуравновешенными роторами // Вибротехника. Вильнюс, 1979. 4(28). - С.69-77.

55. Жеребятьев И.Ф., Лукьянов А.Т. Математическое моделирование уравнений типа теплопроводности с разрывными коэффициентами. -М.: Энергия, 1968.

56. Заика П.М. Вибрационные зерноочистительные машины. — М.: Машиностроение, 1967. С.76-79.

57. Каварма И.И. О синтезе заглубленных вибромашин // Сб. науч. Тр. СО АН СССР. Основы механизации открытых и подземных горных работ: Новосибирск, 1983. -С.36-41.

58. Калиткин Н.Н. Численные методы. М.: Наука, 1978.

59. Карпушин В.Б. Вибрации и удары в радиоаппаратуре. Ь.: Советское радио, 1971.-335с.

60. К выбору двигателей мощных вибрационных машин с инерционным приводом / Косолапое А.Н., Воробьев С.А., Юдин А.В., Исканда-рова Т.А. // Изв. Вузов. Горный журнал. 1985ю - №1ю - С.81-85.

61. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: Наука, 1966.-317с.

62. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). — М.: Наука, 1968. 720с.

63. Косолапов А.Н. Адаптивное свойство вибрационных машин с самосинхронизирующимися вибровозбудителями // Изв. вузов. Горный журнал, 1989. -№11.

64. Косолапов А.Н. Адаптивное свойство колебательной системы с самосинхронизирующимися вибровозбудителями // ДАН СССР. 1989. Т 309, -№2.

65. Косолапов А.Н. Влияние технологической нагрузки и расположения самосинхронизирующихся вибровозбудителей на их относительную фазировку // Исследования обогатительного и металлургического оборудования: Сб. Трудов / ВНИИМетМаш. М.: 1989.

66. Косолапов А.Н., Юдин А.В. Проверка эффективности адаптивного и регулировочного свойства вибротранспортных машин в промышленных условиях // Изв. Вузов. Горный журнал. 1990. - №5.

67. Костенко М.П., Пиотровский J1.M. Электрические машины. Ч. 1,2.- JL: «Энергия», 1972, 544с.

68. Крылов В.И., Бобков В.В., Монастырский П.И. Начала теории вычислительных методов. Дифференциальные уравнения. Минск: Наука и техника, 1982.

69. Крылов В.И., Шульгина JI.T. Справочная книга по численному интегрированию. М.: Наука, 1966. - 370с.

70. Крюков Б.И. Исследование поведения насыпного материала на вибрирующей шероховатой поверхности // Изв. вузов. Горный журнал.- 1963. -№ 1.С. 22-25.

71. Кудрявцев Ю.И., Измайлов А.И., Рыжков В.К. Моделирование вибротранспортирующих машин для выпуска и доставки руды из блоков // Изв. Вузов. Горный журнал. 1972. - №5. - С.107-110.

72. Кулешов А.А. Мощные экскаваторно-автомобильные комплексы карьеров. М.: Недра, 1980. - 317с.

73. Лавров Б.П. Вибрационные машины с самосинхронизирующимися вибраторами (конструктивные схемы и специфические особенности расчета) // Труды по теории и приложению явления самосинхронизации в машинах и устройствах. — Вильнюс: Минтис, 1966.

74. Ливанов М.Н. Пространственно-временная организация потенциалов и системная деятельность головного мозга. — М.: Наука, 1989. 324 с.

75. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. 260 с.

76. Мальцев В.А. Экспериментальные исследования колебаний рабочего органа при динамическом нагружении вибропитателя // Изв. вузов. Горный журнал. 1994. - №4. С.87-90.

77. Мальцев В.А., Румянцев С.А., Косолапое А.Н. Совершенствование динамики самосинхрозирующихся карьерных вибромашин // Горный журнал. 2002. - № 8. С. 91-94.

78. Мальцев В.А., Румянцев С.А., Косолапое А.Н., Юдин А.В. Стабильность фазировки самосинхрозирующихся вибровозбудителей карьерных вибропитателей-грохотов // Обогащение руд. 2002. — №2. С. 37-42.

79. Мальцев В.А., Румянцев С.А., Косолапое А.Н., Юдин А.В. К вопросу стабильности фазировки самосинхрозирующихся вибровозбудителей карьерных вибропитателей-грохотов // Горный информационно-аналитический бюллетень. 2002. - №10.

80. Мальцев В.А., Румянцев С.А., Юдин А.В. Особенности проявления адаптационных свойств вибросистем с самосинхронизированным приводом в условиях ударного нагружения // Изв. вузов. Горный журнал. 2002. - №6.

81. Мальцев В.А., Юдин А.В. Закономерности перемещения горной массы при нестационарных колебаниях вибротранспортной машины // Изв. Вузов. Горный журнал. 1991. - №5.

82. Мальцев В.А., Юдин А.В. Производительность вибропитателей-грохотов в условиях перегрузочных пунктов в карьерах // Изв. вузов. Горный журнал. 1992. - №5. С. 64-67.

83. Мальцев В.А., Юдин А.В., Пекарский В.С. Скорость вибротранспортирования горной массы при ударном нагружении вибропитателя // Изв. вузов. Горный журнал. — 1993. №12. С. 66-69.

84. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. 3-е изд. — М.: Наука, 1989.

85. Методические указания по оценке технического уровня и качества промышленной продукции (РД 50-149-79). — М.:Изд-во стандартов, 1979.-192с.

86. Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем. М.: Наука, 1975.-528с.

87. Митропольский Ю.А. Проблемы асимптотической теории нестационарных колебаний. М.: Наука, 1964.

88. Нагаев Р.Ф. Синхронизация в системе существенно нелинейных объектов с одной степенью свободы // Прикл. матем. и мех. 1965. -29. вып. 2.

89. Нагаев Р.Ф., Гузев В.В. Самосинхронизация инерционных вибровозбудителей / Под ред. К.М. Рагульскиса. Л.: Машиностроение, Ле-нингр. отд-е, 1990.

90. Нагаев Р.Ф. и Ходжаев К.Ш. Синхронные движения в системе объектов с несущими связями // Прикл. матем. и мех. 1967. — 31. вып. 2.

91. Новожилов М.Г. Исследование грохочения скальных пород и руды на неподвижных колосниковых грохотах. // Горный журнал. 1966. -№9.

92. Открытие №333. Явление самосинхронизации вращающихся тел (роторов) / И.М. Абрамович, И,И, Блехман, Б.П. Лавров, Д.А. Плисс // Открытия, изобретения. 1988. -№1.

93. Пановко Я.Г. Введение в теорию механического удара. М.: Наука, 1977.-232с.

94. Нагаев Р.Ф. и Ходжаев К.Ш. Синхронные движения в системе объектов с несущими связями // Прикл. матем. и мех. — 1967. 31. вып. 2.

95. Попов В.А. Влияние массы транспортируеиого груза на колебания вибротранспортера // Вибрационная техника / ВНИИинфстройдорком-мунмаш. -М., 1966.-С.292-297.

96. Потураев В.Н. Резонансные грохоты. М.:ЦНИЭИ-уголь, 1963. -94с.

97. Потураев В.Н., Дырда В.И. Вибрационные машины для выпуска и доставки руды. — Киев: Наукова думка, 1981. 185с.

98. Потураев В.Н., Червоненко А.Г. Динамика тяжелых вертикальных виброконвейеров с учетом влияния массы транспортируемого материала и свойства источника энергии // Механика машин М.: Недра, 1971. вып. 29-30. С. 25-36.

99. Потураев В.Н., Червоненко А.Г. Об учете влияния технологической нагрузки при динамическом расчете вибрационных конвейеров и грохотов // Обогащение полезных ископаемых: Респ. межвед. науч.-техн. сб. 1967. Вып. 2. С.81-91.

100. Потураев B.H., Червоненко А.Г. Определение присоединенной массы вибрационных конвейеров и грохотов // Обогащение руд. -1966.-№6.

101. Потураев В.Н., Червоненко А.Г., Ободан Ю.Я. Динамика и прочность вибрационных транспортно-технологических машин Л.: Машиностроение, 1989, вып. 15, 111 с.

102. Проблемы динамики некоторых вибрационных машин тяжелого типа / В.Н. Потураев, А.Г. Червоненко, В.П. Франчук и др. // Динамика машин. -М.: Наука, 1974. С. 141-150.

103. Растригин Л.Н. Современные принципы управления сложными системами. М.: Советское радио, 1978. — 232с.

104. Ржевский В.В., Новик Г.Я. Основы физики горных пород — М.: Наука, 1978, 390 с.

105. Руководство по расчету остаточных деформаций грунтов при динамических нагрузках / Под редакцией Д.Д. Баркана М.: 1967, 16 с.

106. Румянцев С.А. Динамика переходных процессов и самосинхронизация движений вибрационных машин. Екатеринбург: УрО РАН, 2003.-135с.

107. Сайтов В.И. Анализ структуры дробильных установок для циклично-поточной технологии // Изв. Вузов. Горный журнал. 1987 - №12.

108. Самарский А.А. Введение в численные методы. 2-у изд. — М.: Наука, 1987.

109. Современные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Под ред. Дж. Холла и Дж. Уатта. — М.: Мир, 1979.

110. Состояние и перспективы применения конвейерного транспорта для перемещения скальных пород // ЦНИИЭИуголь, обзорная информация. М.: 1986. - Вып.8.

111. Спиваковский А.О., Гончаревич И.Ф. Вибрационные конвейеры, питатели и вспомогательные устройства. — М.: Машиностроение, 1972. 327с.

112. Справочник по обогащению руд. Обогатительные фабрики / Под ред. О.С. Богданова, 2-е изд. М.: Недра, 1984.

113. Степанов Л.П. Определение технологических параметров виброгрохотов // Тр. ВНИИСтройбормаш, 1963. — Т.32.

114. Стретт Дж. (лорд Рэлей). Теория звука, т. II Гостехиздат. - М., 1944.

115. Тартаковский Б.Н. К определению параметров неподвижных колосниковых грохотов при Ц11Г горных работ // Разработка рудных месторождений. Киев: Техника, 1973. - №15 - С.12-15.

116. Технологическое оборудование на карьерах: Справочник / Под ред. B.C. Виноградова. М.: Недра, 1981. - 327с.

117. Тихонов А.Н., Васильева А.Б., Свешников А.Г. Дифференциальные уравнения. 2-е изд. - М.: Наука, 1985.

118. Турчак Л.И. Основы численных методов. М.: Наука, 1987.

119. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений. -М.: Мир, 1980.

120. Франчук Л.А. Исследование движения грохота-перегружателя под действием падающего куска материала // Обогащение полезных ископаемых. Киев: Техника,1973. - №12. - С.73-76.

121. Франчук В.П., Анциферов А.В., Егурнов А.И. Исследование влияния технологической нагрузки на динамику вибрационных машин // Обогащение руд. 2001. - №1. - С.21-31.

122. Хвингия М.В. Динамика и прочность вибрационных машин с электромагнитным возбуждениемю М.: Машиностроение, 1980. - 144с.

123. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. — М.: Мир. 1975, 534 с.

124. Хог Э., Арора Я. Прикладное оптимальное проектирование: Механические системы и конструкции: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. — 478с.

125. Ходжаев К.Ш. Интегральный критерий устойчивости для систем с квазициклическими координатами и энергетические соотношения при колебаниях проводников с токами // Прикл. матем. и мех. — 1969. — 33. вып.1.

126. Червоненко А.Г. Математическое моделирование реологических процессов взаимодействия сыпучей среды с вибрационным питателем для выпуска руды // Теория и расчет горных машин. Киев: Наукова думка, 1982.

127. Эргин Э. Исследование переходного процесса в нелинейной системе методом билинейной аппроксимации // Механика. 1958. — №1. — С. 19-24.

128. Юдин А.В. Динамика вибропитателей в условиях перегрузочных пунктов комбинированного транспорта // Изв. вузов. Горный журнал. — 1990.-№4.

129. Юдин А.В. Перегрузочные системы комбинированного транспорта в карьерах. Технические решения и выбор параметров (с приложением). Екатеринбург, УГТГА, 1993. - 116с.

130. Юдин А.В. Тяжелые вибрационные питатели и питатели-грохоты для горных перегрузочных систем Екатеринбург: Изд. У И 1 А, 1996, 188с.

131. Юдин А.В. Формирование типоразмеров модулей перегрузочных пунктов комбинированного транспорта в глубоких карьерах // Изв. Вузов. Горный журнал. — 1989. — №5.

132. Юдин А.В., Батянин В.М. Экспериментальный стенд для исследования работы вибрационного питателя-грохота при ударных нагрузках // Труды ИГД МЧМ СССР. Свердловск, 1975. - Вып. 47. - С. 184-188.

133. Юдин А.В., Батянин В.М., Пекарский B.C. Экспериментальное определение влияния ударных нагрузок на скорость перемещения материала вибропитателем // Изв. Вузов. Горный журнал. 1977. -№11.-С.109-112.

134. Юдин А.В., Гончаревич И.Ф. Результаты промышленных испытаний вибрационного питателя-грохота СВГ-1 // Горный журнал. 1975. -№9.

135. Юдин А.В., Косолапое А.Н., Мальцев В.А. Расчет скорости руды на вибропитателе с учетом ударного воздействия при загрузке // Изв. вузов. Горный журнал. 1986. - №8. С. 62-68.

136. Юдин А.В., Мальцев В.А. Исследование вибротранспортных машин, подверженных сложному технологическому нагружению // Изв. Вузов. Горный журнал. 1991. -№11. - С.79-82.

137. Юдин А.В., Мальцев В.А. Исследование послеударного движения рабочего органа вибропитателя под воздействием импульсивного нагружения // Известия Уральского Горного института. Сер.: Горная электромеханика. — 1993. вып. 4.

138. Юдин А.В., Мальцев В.А. Моделирование ударозащитных свойств слоя технологической нагрузки на вибропитателе // Изв. вузов. Горный журнал. 1989. - №6. С. 70-76.

139. Юдин А.В., Мальцев В.А. Эволюция перегрузочных комплексов на глубоких карьерах // Горный журнал. 2002. - №4. - С.41.

140. Юдин А.В., Мальцев В.А., Пекарский B.C. Моделирование процессов ударного нагружения вибропитателя в условиях перегрузочного пункта // Изв. Вузов. Горный журнал. — 1991. №6. С. 66-70.

141. Юдин А.В., Панов В.А., Пекарский B.C. и др. Результаты промышленных испытаний вибрационного питателя-грохота ГПТ // Изв. Вузов. Горный журнал. 1987. - №10. - С.45-48.

142. Юдин А.В., Пекарский B.C., Батягин В.М. Расчеты Максимальных нагрузок в системе бункер вибропитатель при загрузке ее автосамосвалами // Изв. вузов. Горный журнал. - 1978. -№11. С. 85-89.

143. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высшая школа, 1966. - 255с.

144. Banaszewski Т., Schollbach А.Е. Schwingungsanalyse von Maschinen mit selbstsynchronisierenden Unwuchterregern // Aufbereitung-Technik. 1998.39, №8. S. 383-393.

145. Bruderlein Obering J. Siebklassierung mit Gropsiebmaschinen // Auf-bereitung technik. 1982. - Bd.23. - №7. - S.353-358.

146. Gear C.W. Simyltaneous numerical solution of differencial / algebraic equation// IEEE Trans. Circuit Theory, 1971, CT-18, pp.367-384.

147. Irvin R.A. Large vibrating screen design-manufacturing and maintenance concideration // Mining Engineering. 1984. - Vol.36. - №9. -P.1341-1346.

148. Michalczyk J., Cieplok G. Generalized problem of synchronous elemi-nation // Machine Vibration. 1993. 2.

149. Schielen W. Technische Dynamik, Stuttgart: B.G. Teubner, 1986.

150. Schielen W. (Ed.) Multibody Systems Handbook. Berlin, Springer Verlag, 1990.

151. Screens New Ideas and New Mashines // Mining magazin. - 1980. -Vol.143. - №4. - P.299-319.

152. Singh B.K., Marx G., Dahm W. Hochgeschwindigkeitssiebung zur Heerstellung von mehreren Kornfactionen auf einer Siebbahn // Aufberei-tung Technik. 1985. - №7. - S.405-409.

153. Sperling L. Beitrag zur allgemeinen Theorie der Selbstsynchronisation umlaufender Unwuchtsmassen in Nichtresonanzfall // Wiss.Zeitschr. Magdeburg: Techn. Hochschule Otto von Guericke, 1967. Heft 1, No. 11.

154. Sperling L. Selbstsynchronisation statisch und dynamisch unwuchtiger Vibratoren // Technische mechanik. 1994. 14, №№ 1 und 2.