Динамика регуляторов давления газораспределительных станций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Илюхин, Владимир Николаевич

• Илюхин, Владимир Николаевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Илюхин, Владимир Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТРЕБУЕМЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛЯТОРОВ ДАВЛЕНИЯ

ГАЗОРАСПРЕДЕЛИТЕЛЬНЫХ СТАНЦИЙ.

1.1 Регуляторы давления газораспределительных станций.

1.2 Обеспечение требуемых динамических характеристик регуляторов давления.

1.3 Расчетные модели регуляторов давления газа.

1.4 Демпферы сухого трения в регуляторах давления газа.

1.5 Расчетная модель трубопроводов, присоединенных к регулятору давления газа.

ГЛАВА 2 ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛЯТОРОВ ДАВЛЕНИЯ ГАЗА НА ОСНОВЕ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ГАЗОДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ.

2.1 Математическая модель регулятора давления газа.

2.2 Математическая модель САР с двумя регуляторами давления газа.

2.3 Моделирование газодинамических процессов в регуляторах давления с использованием пакета Simulink.

2.4 Исследование влияния силы сухого трения на статические характеристики регулятора давления газа.

2.5 Исследование влияния силы сухого трения на устойчивость

САР с регулятором давления газа.

2.6 Оценка влияния силы сухого трения на динамические процессы в САР с двумя регуляторами давления газа.

ГЛАВА 3 ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ САР С РЕГУЛЯТОРОМ

ДАВЛЕНИЯ ГАЗА ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ.

3.1 Области устойчивости САР в пространстве параметров регулятора давления газа.

3.2 Методика определения параметров уплотнительных элементов регулятора для обеспечения герметичности и устойчивости САР давления газа.

3.2.1. Обеспечение герметичности уплотнений.

3.2.2. Методика определения допустимых сил трения в узлах уплотнения регулятора для обеспечения устойчивости САР давления газа.

3.2.3. Определение параметров уплотнительных элементов из условия обеспечения устойчивости САР с регулятором давления РДПП80-50М.

ГЛАВА 4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛЯТОРА ДАВЛЕНИЯ ГАЗА.

4.1 Экспериментальное оборудование для исследования динамических характеристик регуляторов давления газа.

4.2 Измерительно-регистрационный комплекс приборов.

4.3 Исследование динамических характеристик регулятора давления газа в САР на стенде.

4.3.1. Методика частотных испытаний регуляторов давления газа в разомкнутой цепи.

4.3.2. Частотные испытания регулятора давления газа в замкнутой

САР в режиме имитации нагрузки.

4.4 Оценка погрешности измерения параметров регулятора давления газа.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика регуляторов давления газораспределительных станций»

Регуляторы давления газа являются одними из основных агрегатов в системе автоматического регулирования (САР) давления газа газораспределительных станций (ГРС). Регуляторы служат для редуцирования потока газа, поддержания давления за собой с требуемой точностью и определяют динамические процессы в САР давления газа на ГРС.

В процессе эксплуатации регуляторов нередко возникают колебания давления газа, которые являются причиной дополнительной погрешности диафрагменных расходомеров, источником шума на ГРС и могут приводить к усталостной поломке газовой арматуры.

Колебания давления в системе с регулятором носят автоколебательный характер. Важной особенностью таких колебаний является их непредсказуемость и нестабильность в проявлении. Известно, что автоколебания в системе с регуляторами давления газа возникают при наличии существенно нелинейных элементов, к которым относится исполнительный клапан с сухим трением в узлах уплотнения. Поэтому актуальным является исследование влияния сил сухого трения движения, покоя и их соотношений на амплитуду и частоту автоколебаний, и определение параметров сухого трения, при которых отсутствуют автоколебания в САР.

В научной литературе много внимания уделено изучению динамики систем регулирования и факторам, влияющим на динамические процессы в САР. Для улучшения динамических характеристик и обеспечения устойчивости функционирования применяют различные мероприятия: изменение собственной частоты чувствительного элемента и жесткости регулировочной пружины [14, 122], изменение структуры и параметров присоединенных трубопроводных цепей [91], демпфирование подвижной системы введением дополнительного трения [112].

Демпфирование подвижной системы введением дополнительного трения осуществляется с помощью демпферов различного вида и конструкций, реализующих силы сухого или вязкого трения. [112]. В качестве демпферов сухого трения используют дополнительные резинотехнические детали - манжеты и кольца. Регуляторы давления газа, имеющие в качестве чувствительных элементов поршни, уплотненные резиновыми манжетами или кольцами имеют в таких уплотнениях значительные силы сухого трения. Однако введение дополнительного сухого трения увеличивает статическую погрешность и оказывает существенное влияние на динамические характеристики САР с регуляторами давления газа [64]. Это влияние может быть как положительным - устраняющим высокочастотные (на уровне собственных частот клапана регулятора) автоколебания в САР, так и отрицательным - связанным с появлением низкочастотных квазигармонических автоколебаний.

Таким образом, силы сухого трения оказывают существенное, неоднозначное влияние на характеристики САР. Влияние указанных сил на динамические характеристики системы регулирования изучено недостаточно.

Для рационального использования устройств, основанных на силе сухого трения, необходимы оценка их влияния на характеристики САР и методика определения параметров уплотнительных элементов регуляторов для обеспечения требуемых характеристик САР давления газа на ГРС.

В связи с указанным, данная работа посвящена разработке методики определения параметров уплотнительных элементов регуляторов с целью устранения автоколебаний в САР давления газа на основе теоретического и экспериментального исследования влияния сил сухого трения в регуляторах давления на характеристики систем.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Математическая модель регулятора давления газ с учетом зависимости сил сухого трения в уплотнениях от давления, температуры, скорости движения и свойств уплотнительного материала.

2. Методика определения параметров уплотнительных элементов и цепи обратной связи регулятора с целью устранения автоколебаний в САР давления газа.

Материал диссертации изложен в четырех главах.

В первой главе дается обзор регуляторов давления газа, применяемых на ГРС, и научных работ, посвященных исследованию динамических характеристик систем с регуляторами давления, методам и средствам обеспечения устойчивости, рассматриваются расчетные модели регуляторов давления газа, сил сухого трения в уплотнениях и трубопроводных магистралей.

Во второй главе приводится описание разработанной автором математической модели регулятора давления газа прямого действия с учетом обобщенной модели трения, проводится моделирование газодинамических процессов в САР с регулятором в программном комплексе Simulink и анализируется влияния сил сухого трения в подвижных уплотнениях регулятора на статические и динамические характеристики САР, строятся области устойчивости САР в плоскости параметров сил трения исполнительного клапана и сопротивления цепи обратной связи регулятора.

В третьей главе излагается методика определения параметров уплотни-тельных элементов для обеспечения заданных динамических характеристик САР давления газа и проводится расчет параметров уплотнения регулятора согласно предложенной методике.

В четвертой главе дается описание стендового оборудования и методики экспериментальных исследований САР давления газа с регулятором прямого действия, приводятся результаты экспериментальных исследований влияния сил сухого трения в подвижных уплотнениях регулятора на динамические характеристики САР давления газа.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Илюхин, Владимир Николаевич

Основные результаты диссертационной работы:

1. Разработана математическая модель регулятора давления газа прямого действия газораспределительных станций с учетом обобщенной силы сухого трения.

2. Моделированием газодинамических процессов в САР с регулятором давления газа прямого действия в ПК Simulink установлено, что режим автоколебаний в САР во многом определяется соотношением разницы между силами трения покоя и движения исполнительного элемента регулятора. Автоколебания в САР могут возникать при разнице этих сил, отнесенной к силе трения движения 0.0,5, причем, чем больше эта разность, тем больше амплитуда автоколебаний.

3. В плоскости параметров сил трения исполнительного клапана и сопротивления цепи обратной связи регулятора построены области устойчивости САР, позволяющие определять необходимую силу трения, при которой отсутствует режим автоколебаний в системе.

4. Разработана методика определения параметров узла уплотнения исполнительного клапана регулятора, при которых обеспечивается герметичность и устойчивость САР с регулятором прямого действия.

5. Экспериментальные исследования на разработанном автором стендовом оборудовании подтвердили адекватность расчетной модели регулятора давления газа реальным процессам и эффективность предложенных мероприятий по устранению режима автоколебаний в САР давления газораспределительной станции.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Главной целью диссертационной работы была разработка методики определения параметров уплотнительных элементов для обеспечения заданных динамических характеристик САР давления газа на основе теоретического и экспериментального исследования влияния сил сухого трения в регуляторах давления газа на характеристики САР давления газа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Илюхин, Владимир Николаевич, 2006 год

1. Авторское свидетельство СССР №219970, кл. 6 G05D16/06 опублик. 1968.

2. Авторское свидетельство СССР №319789, кл. 6 G05D16/06 опублик. 1971.

3. Авторское свидетельство СССР №586432, кл. 5 G05D16/10 опублик. 1977.

4. Арзуманов Ю.Л., Петров Р.А., Халатов Е.М. Системы газоснабжения и устройства пневмоавтоматики ракетно-космических комплексов. М.: Машиностроение, 1997. 464 с.

5. Балакшин О.Б. Исследование и расчет на ЭЦВМ регуляторов давления газа различных способов действия. В сб.: Решение задач машиноведения на вычислительных машинах. - М.: Наука, 1974.

6. Бердников В.В. Исследование характеристик устройств регулирования давления и расхода жидкости методами теории цепей. В сб.: Механика машин. М., 1974, вып. 44, с. 88-98.

7. Бердников В.В. Прикладная теория гидравлических цепей. М.: Машиностроение, 1977. - 191с.

8. Бердников В.В., Миронюк Л.Я. Об устойчивости регуляторов давления авиационных гидросистем. Изв. ВУЗ. Авиационная техника, 1975, № 1, С. 69-71.

9. Березовец Г.Т., Дмитриев В.Н., Наджафов Э.М. О допустимых упрощениях при расчете пневматических регуляторов. Приборостроение, 1957, № 4.

10. Беседин А.Л., Горячев Г.М., Малиованов М.В. и др. Исследование динамики редуктора давления, обладающего повышенной устойчивостью к автоколебаниям. Ковров, 1977. - 18с. - Рукопись представлена Ковровским КБ Арматуры. Деп. в ЦНТИ Поиск, №035-1690.

11. Беседин А.Л., Лебедев В.Н., Малиованов М.В. Методика расчета пружинных редукторов давления. Тула, 1975, - 16с. - Рукопись представлена ТПИ. Деп. в ЦИНТИхимнефтемаш, №364/77.

12. Беседин А.Л., Малиованов М.В. Расчет пневматического пружинного редуктора, работающего в максимальном диапазоне изменения входногодавления. В сб.: Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ. Тула, 1974, вып. 24, с. 73-84.

13. Беседин AJL, Горячев Г.М., Малиованов М.В. Динамические исследования газовых редукторов давления при изменении структуры и параметров. -Ковров, 1977. 9с. - Рукопись представлена Ковровским КБ Арматуры. Деп. в ЦНТИ Поиск, № 035-1705.

14. Беязов И. Влияние массы клапанов регулятора давления на его динамические характеристики. Изв. ин-та кибернетики Болгарской АН, 1972, № 14.

15. Быстров Н.Д. Коррекция акустических частотных характеристик газовых волноводов систем контроля и управления: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1984. С. 101-109.

16. Быстров Н.Д., Шорин В.П. Частотная коррекция акустического зонда для измерения пульсаций давления в воздушно-газовом тракте турбомашин / "Метрология", 1987. №2. С. 43-49.

17. Власов-Власюк О.Б. Экспериментальные методы в автоматике. М.: Машиностроение, 1969. - 410 с.

18. Ганиев Р.Ф., Низамов Х.Н., Дербуков Е.И. Волновая стабилизация и предупреждение аварий на трубопроводах. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1997. 260 с.

19. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1969. - 360 с.

20. Герц Е.В., Каплунов С. М. Исследование динамики системы "пневмопривод-регулятор давления". В сб.: Теория машин и механизмов. М., 1976, С. 29-39.

21. Герц Е.В., Крейнин Г.В., Полякова М.А. Алгоритм получения и решения на ЭЦВМ уравнений динамики сложных пневматических систем. Машиноведение, 1969, № 5.

22. Гимадиев А.Г., Игонин А.А., Илюхин В.Н. О снижении погрешности диафрагменных расходомеров, обусловленной пульсациями давления газа // Современное состояние и перспективы развития гидромашиностроения в

23. XXI веке: Труды Международной научно-технической конференции. СПб.: Нестор, 2003. -С.295-296.

24. Гладких П.А., Хачатурян С.А. Предупреждение и устранение колебаний нагнетательных установок. -М.: Машиностроение, 1964. 275с.

25. ГОСТ 8.207-76 ГСИ. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. Основные положения.

26. ГОСТ 5542-87 Газы горючие природные для промышленного и коммунально бытового назначения. Технические условия.

27. Горячев Г.М., Малиованов М.В., Нечаева О.А. К динамике редуктора давления с сухим трением и дополнительной непроточной полостью. Тула, 1975. - 14 С. - Рукопись представлена ТПИ. Деп. в ЦИНТИхимнефтемаш, №363/77.

28. Дейкун В.К. Динамическая устойчивость одноступенчатых газовых редукторов. Труды ВНИИАВТОГЕНМАШ, 1967, вып. XIV, С. 127-152.

29. Дейкун В.К. Динамические характеристики газовых редукторов: -Труды ВНИИАВТОГЕНМАШ, 1968, вып. XV.

30. Дейкун В.К. Статические характеристики и методика расчета газовых редукторов. Труды ВНИНАВТОГЕНМАШ, 1965, вып. ХП С. 68-100.

31. Дзитоев B.JI. Исследования устойчивости газового редуктора с трубопроводами. В сб.: Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ. Тула, 1975, вып. 28, С. 100-111.

32. Динамика пневматической системы редуктор давления распределительный клапан - исполнительное устройство. Есин В.И., Кузнецова В.Ф., Кузнецов Ю.Д. и др.- Машиноведение, 1970, №1.

33. Динамические процессы в системах двигательных установок космических аппаратов. Шорин В.П., Жуковский А.Е., Свербилов В.Я., и др. Самара: Изд-во СГАУ, 1998.-316 с.

34. Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

35. Д'Суза, Олденбургер. Динамическая характеристика гидравлических трубопроводов. Труды ASME, сер. Д., 1964, № 3, С. 196-205.

36. Дьяконов В.П. Matlab : учебныйь курс. СПб.: Питер, 2001.

37. Дьяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник. СПб: Питер, 2002, 528 с.

38. Дьяконов В. П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ. М.: Наука, - 1987. - 240 с.

39. Зажигаев J1.C., Кишьян А.А., Романников Ю.И. Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента. М.: Атомиздат, 1978, 232 с.

40. Заковоротный B.J1. Нелинейная трибомеханика.- Ростов-на-Дону Издательский центр ДГТУ, 2000.- 293 с.

41. Залманзон JT.A. Автоколебания в системах с пневматическими регуляторами, содержащими глухие камеры. Труды П Всесоюзного совещания по теории и методам автоматического регулирования, TI. М., 1955, с. 266-298.

42. Жуковский А.Е., Свербилов В.Я. Обеспечение устойчивости предохранительного клапана коррекцией характеристик магистрали Пневматика и гидравлика: Приводы и системы управления. М. Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 209-216.

43. Залманзон JI.A. Проточные элементы пневматических приборов контроля и управления. М.: АН СССР, 1961. - 247с.

44. Зилке В. Трение, зависящее от частоты, при неустановившемся течении в трубопроводе. Труды ASME, сер. Д., 1968, № I, С. 120-127.

45. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям.-М.: Машиностроение, 1975. 559с.

46. Измайлов В.В., Соколов В.И. Приближенный расчет герметичности уплотнений // Известия ВУЗов, Машиностроение. №1, 1977.

47. Илюхин В.Н. Динамика регуляторов давления магистральных газопроводов // Изв. СНЦ РАН. Самара, СНЦ РАН, 2006, №4 - С. 305-314

48. Илюхин В.Н. Математическая модель регулятора давления газа // Сборник трудов Всероссийской заочной молодежной научно-технической конференции Ульяновск: УлГТУ, 2004.- С. 68-69.

49. Илюхин В.Н., Гимадиев А.Г. Регуляторы давления газа как источники шума // VII Королёвские чтения: Тезисы докладов Всероссийской молодежной научной конференции. Самара: СНЦ РАН, 2003. - С. 129-130.

50. Илюхин В.Н., Панков С.Н. Математическая модель регулятора давления газа с учетом силы сухого трения // VIII Королевские чтения: Тезисы докладов Всероссийской молодежной научной конференции. Самара: СНЦ РАН, 2005.-с. 131-132.

51. Илюхин В.Н., Панков С.Н. Математическая модель регулятора давления газа // Материалы Международной молодёжной научной конференции, посвященной 1000-летию города Казани. Казань: Изд-во КГТУ, 2005. -С. 50-51.

52. Исследования по триботехнике / Под ред. А.В. Чичинадзе. М.: НИИмаш, 1975.-307 с.

53. Касаи К. Устойчивость предохранительных клапанов./Пер. с японск. №91588/1. М.: ВИНИТИ, 1972. - 21с.

54. Квасов В.М., Кондрашов Ю.И. Динамическая нагруженность элементов клапанов//Авиационная промышленность. №8. 1987. С. 30-31.

55. Квасов В.М., Кондрашов Ю.И. Управление параметрами переходных процессов в клапанах с пневмоприводом //Межвузовский научный сборник «Динамические процессы в силовых энергетических установках летательных аппаратов». 1994. С. 10-17.

56. Квасов В.М., Кондрашов Ю.И. Обеспечение мягкой посадки затвора клапана на седло. //Межвузовский научный сборник «Динамические процессы в силовых энергетических установках летательных аппаратов». 1994. с. 18-24.

57. Кравчун П.Н. Генерация и методы снижения шума и звуковой вибрации. М.: Изд-во МГУ, 1991. 184 с.

58. Крагельский И. В., Гитис Н. В. Фрикционные автоколебания.- М. Наука, 1987.- 183 с.

59. Крутиков Г.А, Исследование работы регулятора давления в системе динамического пневмопривода: Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук. Харьков: ХПИ, 1976. - 260с.

60. Крутиков Г.А., Ефремов А.П., Пенчев В.Д. Исследование на ЭЦВМ газовых редукционных клапанов с демпфирующей камерой. В сб.: Проблемы машиностроения, Киев, 1977, вып. 5, с.94-98.

61. Кудрявцев А.И., Крутиков Г.А., Лимонов Ю.М. О влиянии дросселя обратной связи в редукционных клапанах на демпфирование колебаний давления. В сб.; Гидропривод и гидропнэвмоавтоматика. Киев, 1978, вып. 14, С. 44-48.

62. Кукинов А.Г. Одномерные колебания потока в цилиндрической трубе. -Труды ЦАГИ, 1970, вып. 1231, С. 3-33.

63. Лазарев Ю.Ф. MatLAB 5.x. К.: Издательская группа BHV, - 2000. -384 с.

64. Макеев Ю.В. Бычков А.Г. Исследование нестабильности характеристик пневматических редукторов авиационной автоматики Труды пост, дейст. техн.семин. СВВКИУ РВ Саратов, спецсборник, 1989. С. 67-69.

65. Малиованов М.В. О влиянии сил сухого трения на статику и динамику пружинных редукторе давления. В сб.; Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ, Тула, 1972, вып. 14, - С. 122-132.

66. Малиованов М.В. Об упрощении динамической модели пневматического пружинного редуктора давления. В сб.: Пневматические приводы и системы управления». М., 1971, с. 90-93.

67. Малиованов М.В. Обобщенная динамическая модель пневматического пружинного редуктора давления, В сб.: Пневматические приводы и системы управления. М., 1971, с. 87-90.

68. Методы обеспечения функциональной надежности пневмогидравличе-ских и топливных систем блока ракетно-космического комплекса. А.Е. Жуковский, Е.В. Шахматов, В.П. Шорин, и др. Самара: НПО «Импульс», 1994. -256 с.

69. Моль Р. Гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1975. - 352 с.

70. Неймарк Ю.Н. Структура Д-разбиения пространства квазиполиномов и диаграммы Вышнеградского и Найквиста. ДАН СССР, 1948, т. 60, № 9, с, 1503-1506.

71. Некоторые вопросы динамики газовых приводов, рабочие тела которых подчиняются уравнению состояния Абеля, /Подчуфаров Б.М., Саклаков Ю.П., Беседин A.M. и др. В сб.: Динамика и точность функционирования теплотехнических систем. Тула, вып. 1, с. 3-20.

72. Неустановившиеся процессы в линиях передачи пневматических сигналов, Е.В. Герц, Г.В. Гогричиани, JI.A. Мамонтова и др. - В сб.: Механика машин, М., 1975, вып. 49, с. 103-114.

73. Огурцов А. И. Модель плоского возмущенного движения ползуна с учетом нелинейности подъемной силы // СТИН.- 2000. №7.- С. 11-13.

74. Основы автоматического регулирования. Справочник под ред. В.В. Со-лодовникова. Т2.Ч.1. М.: Машгиз, 1959.

75. ОСТ 100503-71. Редукторы избыточного давления для воздуха и азота.

76. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971.-240 стр.

77. Первозванский А. А. Системы с разрывными нелинейностями при высокочастотных возмущениях // Автоматика и телемеханика.- 2000.- №7.- С. 4454.

78. Петунии А.Н. Методы и техника измерений параметров газового потока. М.: Машиностроение, 1972. - 332с.

79. Пожбелко В. И. Законы предельного трения // Вестник Российской академии транспорта (Уральское межрег. отд.).- 1999.- №2.- С.226-228.

80. Пожбелко В. И. Механическая модель трения и нахождение универсальных триботехнических констант // Проблемы машиностроения. Известия Челябинского Научного Центра, вып. 1.- 2000. С.33-38.

81. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро-пневмосиетем. М.: Машиностроение, 1976. 424с.

82. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960. 792с.

83. Свербилов В.Я. Шахматов Е.В. Особенности динамических испытаний регуляторов давления в составе гидрогазовых систем управления // Авиационная промышленность. Приложение, 1985. №1. С. 43-45.

84. Свербилов В. Я., Анисимкин Ю.С. К оценке работоспособности газовых регуляторов давления многоцелевого назначения Изв. ВУЗ. Авиационная техника, 1981, № 3, С. 71-74.

85. Свиридов B.C., Ковалев В.Ю., Даровских И.И. Расчет области возбуждения предохранительных клапанов в пневмосистемах низкого давления. -Авиационная промышленность, 1978, № 4, с. 30-32. ДСП.

86. Ситников Б.Т., Винницкий Е.Я., Кривц И.Л. Математическое исследование динамики срабатывания предохранительных клапанов прямого действия. Технология и автоматизация производственных процессов в машиностроении, 1977, №6, с. 143-148.

87. Ситников Ю.Т., Матвеев Н.Б. Расчет и исследование предохранительных и переливных клапанов. М.: Машиностроение, 1972, - 128с.

88. Снижение виброакустических нагрузок в гидромеханических системах. Гимадиев А.Г., Шахматов Е.В., Шорин В.П. / Под редакцией Шорина В.П., Шахматова Е.В.- Самарский государственный аэрокосмический университет. г.Самара, 1998. 270 с.

89. Стоун К.А. Исследование влияния длинных линий между управляющим клапаном и приводом в гидравлических и пневматических системах управления. В кн.: Труды Первого международного конгресса ИФАК по автоматическому управлению. М., 1960, с. 3-21.

90. Теория и проектирование гидродинамических демпферов опор роторов Белоусов А.И., Балякин В.Б., Новиков Д.К. / Под ред. Белоусова А.И. Самара: Издательство СНЦ РАН, 2002. - 335 с.

91. Уплотнения и уплотнительная техника: Справочник/ JI.A. Кондаков, А.И. Голубев, В.В. Гордеев и др.: Под общ. ред. А.И. Голубева, JT.A. Кондакова. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1994.- 448 с.

92. Фалалеев С.В., Вякин В.В., Новиков Д.К. Динамика «сухих» уплотнений // Газовая промышленность. №1. 2001. С. 66-68.

93. Халатов Е.М. Динамика газового агрегатного редуктора давления. В сб.: Вопросы оптимизации и автоматизации конструкторских работ. Тула, 1971, вып. 9, с. 17-28.

94. Цай Д.Г., Кассиди Е.Ц. Динамические характеристики воздушного редуктора давления. Труды ASME, сер. Д, 1961, № 2, с. 57-80.

95. Чекмазов В.И. Некоторые вопросы динамики пневматического редуктора давления. ИВУЗ. Машиностроение, 1965, №8, с. 115-119.

96. Шахматов Е.В., Шестаков Г.В. Метод обеспечения устойчивости гидравлических регуляторов ГТД // Газотурбинные и комбинированные установки- Всес. Межвуз. конф. 22-24 ноября 1983г. -М., 1983. С.176-177.

97. Шахматов Е.В., Шорин В.П. Об оценке влияния характеристик присоединенных цепей на устойчивость гидравлических регуляторов -М., Машиноведение, 1984. №4. С. 33-38.

98. Шенк, Хилберт MJI. Теория инженерного эксперимента. М. Мир, 1972.- 381с.

99. Шорин В.П. Устранение колебаний в авиационных трубопроводах, М.: Машиностроение, 1980. 156с.

100. Шорин В.П. Шахматов Е.В. Обеспечение устойчивости гидравлических регуляторов давления // Динамические процессы в силовых и энергетических установках JIA сб. науч. тр.- Куйбышев: КуАИ, 1988. С. 13-19.

101. Шорин В.П. Проектирование гасителей колебаний для гидравлических цепей управления // Энергетика и транспорт 1987. №4. С. 127-133.

102. Эдельман А.И. Редукторы давления газа. М.: Машиностроение, 1980, - 167с.

103. Armstrong В. Challendges to Systematically Engineered Friction Compensation // Proc. of IF AC Workshop on Motion Control. Munich.- 1995.- P.21-30.

104. Armstrong-Helouvry В., Dupont P., Canudas De Wit C. A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction //Automatica.- 1994.- V.30.- N.7.- P.1083-1138.

105. Augsten G., Schmid D. Einfluss von Spiel und Reibung auf die Konturfehler bahngesteuerter Werkzeugmaschinen // Steuerungstechnik.- 1969.-V.2.- N.3.-P.103-108.

106. Canudas De Wit C., Olsson H., Astrom K. J., Lischinsky P. A new model for control of systems with friction // IEEE Transactions on Automatic Control. -1995.- V.40.-N.3.- P.419-424.

107. Canudas-De-Wit C. Comments on «А New Model for Control of Systems with Friction // IEEE Transactions on Automatic Control.- 1998.- V.43.-N.8.-P.l 189-1190.

108. Carrey T. Making Pneumatic Regulators Stable-Drill a Capillary.- Control Engineering, Feb., 1964, p.p. 87-89.

109. Dupont P., Hayward V., Armstrong В., Altpeter F. Single state elasto-plastic friction models // IEEE Transactions on Automatic Control.- V.47.- N.5.- May 2002.- P.787-792.

110. Follmer B. and Zeller H. The influence of pressure surges on the functioning of safety valves Third International Conference on Pressure surges, Canterbury, England, 1980, p.p. 429-444.

111. Hess D. P., Soom A. Friction at a lubricated line contact operating at oscillating sliding velocities // J. Tribology. 1990. - V.l 12.- P.147-152.

112. Hilton D J, Interactians between a pressure-reducing valve and the upstream pipe.— Sth.Jnt. Fluid Power Symp., Durham, 1978, Paper, vol. 1. Granfield, 1978, ct 2-23-ct2-44.

113. Hilton D.J., Zichtarowicz. Instabilities in a pressure reducing valve-pipework system: valve with downstream pipeline only — Proc. Third International Fluid Power Symposium. Paper C3. Organised by Brit. Hydromech. Res.Assoc. 9-11 May, 1973.

114. Kozlowski K. R., Dutkiewicz P. Experimental identification of robot and load dynamics // IF AC 13th Triennial World Congress.- San Francisco, 1996.-P.397- 402.

115. Pritschow G., Ketterer G. Rechnergestuetzte Identifikation von Reib-kennlinien an elastisch gekoppelten Bewegungsachsen // Antriebstechnik.- 1993.-V.32.- N.9.- P.67-72.

116. Rejent B. Samobuzene kmity pojistnych ventilu-Strojirenstvi, 1977, N7, 397-403.

117. Swevers J., Al-Bender F., Ganseman C.G., Prajogo T. An integrated friction model structure with improved presliding behavior for accurate friction compensation // IEEE Transactions on Automatic Control.- V.45.- N.4.- April 2000.- P.675-686.

118. Thomann H. Lateral oscillations of a valve connected to a pipe. Part IV. Experiments. Journal of Applied Mathematics and Phiysics, vol. 32, 1981, p.p. 277285.

119. Thomann H. Oscillations of a simple valve connected to a pipe. — Journal of Applied Mathematics and Physics, vol. 27,1976, p.p. 23-40.

120. Weaver D.S. Flow induced vibrations in valves operating at small openings. Practical Experiences with Flow-Induced Vibrations Symposium, Karlsruhe, 1979. - Berlin, 1980, p.p. 305-319.