Джоульметрические системы оценки состояния биологических объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.17, кандидат технических наук Голотёнков, Николай Олегович

• Голотёнков, Николай Олегович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Голотёнков, Николай Олегович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОПИСАНИЕ СВОЙСТВ БИОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ И МЕТОДОВ ИХ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Электрические и электрохимические свойства биологических объектов.

1.2. Импедансометрия.

1.3. Джоульметрический метод.

1.4. Типы датчиков используемых для исследования состояния биологических объектов.

Выводы по 1 главе.

2. РАЗРАБОТКА ДЖОУЛЬМЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМ ОЦЕНКИ СОСТОЯНИЯ БИОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

2.1 Методика оценки динамических свойств биологических объектов.

2.2 Методика оценки нелинейных статических свойств биологических объектов.

2.3 Идентификация линейных динамических и нелинейных динамических моделей.

2.4 Построение обобщенной структуры джоульметрической системы.

Выводы по 2 главе.

3. ПРИМЕНЕНИЕ РОБАСТНЫХ МЕТОДОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ В ДЖОУЛЬМЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ.

3.1 Постановка задачи управления.

3.2 Построение Н - оптимального регулятора.

3.3 Построение Н00 — оптимального регулятора.

3.4 Построение анизотропных регуляторов.

Выводы по 3 главе.

4. РЕАЛИЗАЦИЯ КОМБИНИРОВАННОГО МЕТОДА ЗАДАНИЯ ВХОДНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РО-БАСТНОЙ РЕГУЛИРОВКИ В ДЖОУЛЬМЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

4.1 Результаты моделирования биологических объектов и сравнительная оценка Н°° и Н2 регуляторов.

4.2 Аппаратно-программная реализация джоульметрического комбинированного метода.

4.3 Исследование воспалительных процессов.

4.4 Исследование костного регенерата.

4.5 Экспериментальное определение границ резекции онкологически пораженных органов.

Выводы по 4 главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Джоульметрические системы оценки состояния биологических объектов»

Актуальность темы.

Электрохимическими свойствами обладают многие объекты окружающего нас пространства. При введении в них электродов система «электрод-среда-электрод» превращается в датчик, способный характеризовать свойства объекта. Одна из областей применения подобных систем связана с биомедицинскими исследованиями.

Гнойная инфекция является одной из самых сложных и актуальных проблем хирургии. Обширная статистика, приводимая в работах Б.А. Гулевско-го, H.H. Каншина 1989г., Л.Г. Заверзного, В.И. Никольского и др. подтверждает это. Например, летальность, вызванная гнойно-воспалительными осложнениями, составляет более 16 процентов от общего числа операций, проводимых во внутрибрюшной полости [1-6]. В этой связи актуальны разработки методов диагностики гнойной инфекции, поскольку возможность оценки активности воспалительного процесса позволяет оперативно составить прогноз и выбирать рациональную тактику терапии, основанную на проверке эффективности применяемых антибиотиков.

А.Ф. Калашником и соавторами, для прогнозирования активности нагноения ран предложен импедансный метод оценки состояния тканей в зоне расположения раны [7]. В работах А.П. Хачатряна и других ученых [8-12] доказана высокая эффективность импедансных методов оценки состояния отделяемого от раны секрета.

Другая немаловажная проблема связана с определением границ резекции органов, при удалении из них новообразований. По существующим методикам проведения подобных операций, вместе с опухолью удаляется либо весь пораженный орган, либо его часть, отстоящая от опухоли на определенном расстоянии. Такой подход не исключает возможности неполного удаления участков, способных воспроизводить опухоль, кроме того, вместе с опухолью удаляется значительная масса здоровой ткани. В настоящее время единственным и объективным методом, способным определить наличие или отсутствие раковых клеток в зоне резекции является гистология [13-15]. Она основана на микроскопическом исследовании препаратов, приготавливаемых из участков ткани оперируемого органа. Получение ее результатов требует существенных временных затрат и связанных с этим количественных ограничений проб. Поэтому применение гистологии для определения границы резекции является весьма проблематичным. Задача определения границ резекции органов во время операции в настоящее время не решена. Для решения этой задачи С.И. Геращенко был предложен джоульметрический метод [16-18].

Для исследования биологических объектов также могут применяться электрохимические методы [19-23]. Любая установка для их проведения состоит из двух частей: электрохимической ячейки и измерительной аппаратуры. Разнообразие имеющихся электрохимических методов определяется характеров решаемых задач, свойствами исследуемой среды и возможности измерительных методов.

Одна из особенностей электрохимических объектов связана с ионным типом проводимости [19-24]. При воздействии электрического тока в них возникают сложные процессы обмена энергии и массы, меняющие их структуру и параметры. Биологические объекты дополнительно характеризуются ответной реакцией на внешнее воздействие [25,26]. Это приводит к существенному изменению параметров, описывающих состояние объекта в процессе исследования и воспроизводимости получаемых данных от эксперимента к эксперименту.

В этой связи актуальны разработки методов контроля, способных учитывать указанные особенности.

Наиболее близкими для решения поставленных задач являются импе-дансные методы [20] и джоульметрия [17].

В импедансометрии исследуемый объект представлен схемой замещения, элементы которой определяются на основании оценки его частотных свойств. Однако отсутствие возможности представления информации о фа-радеевских процессах ограничивает количество информативных признаков при описании состояния биологических объектов. Так же ограничением метода является то, что получаемые модели объекта носят линейный характер.

В джоульметрии производится оценка значений работы, затрачиваемой внешним источником электрической энергии на перевод исследуемого объекта из одного состояния в другое. Эти значения позволяют определять параметры элементов эквивалентных схем замещения исследуемых объектов и могут выступать в качестве самостоятельных информативных признаков.

Целью диссертационной работы является увеличение количества информативных признаков джоульметрической системы.

Для достижения поставленной цели решались следующие основные задачи:

1. Анализ биологических объектов, их электрических и электрохимических свойств. Исследование электрохимических свойств биологических объектов в состоянии «норма» и «патология».

2. Разработка математических моделей биологических объектов, адекватно описывающих их электрохимические свойства в состоянии «норма» и «патология».

3. Модернизация джоульметрического метода оценки состояния биологических объектов.

4. Разработка алгоритмов построения робастных регуляторов для джо-ульметрических систем.

5. Разработка системы обработки данных и управления, использующей модернизированный джоульметрический метод.

6. Экспериментальная оценка эффективности предложенного модернизированного джоульметрического метода.

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались методы математического анализа линейных и нелинейных динамических систем, теория идентификации, теория матриц, теория автоматического управления, Н00 -теория, электрохимические методы анализа, математическое моделирование.

Научная новизна.

1. Разработаны математические модели биологических объектов, описывающие их электрохимические свойства в состоянии «норма» и «патология», позволяющие адекватно описывать их состояние в широком динамическом диапазоне рабочих токов.

2. Предложен джоульметрический декомпозиционный метод со ступенчатым комбинированным способом задания входных токов, позволивший повысить воспроизводимость результатов и расширить признаковое пространство.

3. Разработаны алгоритмы настройки робастных регуляторов для джо-ульметрических измерительных систем, позволяющие автоматически синтезировать регуляторы без участия пользователя.

4. Разработана структура джоульметрической системы для контроля состояния биологического объекта, позволяющая получать более 64 некоррелированных параметров.

Практическая значимость;

Полученные в диссертационной работе теоретические и практические результаты обеспечивают возможность создания нового класса приборов медицинского назначения для оценки состояния биологических объектов.

Реализация и внедрение результатов.

1. Методика оценки состояния костного регенерата — Пензенская областная больница им. Н. Н. Бурденко.

2. Прибор для оценки динамики воспалительных процессов -ФГУП ПО «СТАРТ».

3. Научные и практические результаты диссертационной работы использованы в учебном процессе на кафедрах: «Медицинские приборы и оборудование» и «Автономные информационные и управляющие системы» ГОУВПО «Пензенский государственный университет».

На защиту выносятся:

1. Джоульметрический декомпозиционный метод задания комбинированным способом входных токов различной амплитуды.

2. Математические модели биологических объектов, позволяющие адекватно описывать их состояние в широком динамическом диапазоне рабочих токов.

3. Структура джоульметрической системы, использующая робастное управление при комбинированном задании входных воздействий.

4. Результаты экспериментальных исследований свойств биологических жидкостей, костного регенерата, тканей желудка и почки в состоянии «норма» и «патология».

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях и симпозиумах: международных симпозиумах «Надежность и качество» (Пенза, 2001, 2002); Научно-технической конференции «Безопасность информационных технологий» (Пенза, 2002); XI Международном симпозиуме «Мониторинг, аудит и информационное обеспечение в системе медико-экологической безопасности» (Испания, Коста Дуарда, 2002); XV Научно-технической конференции с участием зарубежных специалистов «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» (Крым, 2003); Всероссийской научно-технической конференции, посвященной 40-летию образования кафедры «Автономные информационные и управляющие системы» «Вооружение, безопасность, конверсия» (Пенза, 2003); Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизации и управления в технических системах» (Пенза, 2007).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных работ, в том числе 9 статей и 2 патента.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка использованной литературы и приложений. Основная часть работы изложена на 136 страницах машинописного текста, включая 65 рисунков, 6 таблиц. Библиографический список использованной литературы содержит 109 источников.

Заключение диссертации по теме «Приборы, системы и изделия медицинского назначения», Голотёнков, Николай Олегович

• Результаты исследования биологических объектов с использованием комплексов «ДИВО» и «Грань» подтвердили целесообразность применения предложенного метода задания входных воздействий. В частности для биологических жидкостей вероятность правильной классификации активности воспалительного процесса увеличилась с 83 до 95 %, вероятность правильной классификации состояния костной ткани с 85 до 97 %, вероятность правильной классификации тканёй онкологически пораженных органов с 77 до 95 %.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе теоретических и экспериментальных исследований, выполненных в диссертационной работе, получены следующие научные и практические результаты:

1. Проведен анализ электрических и электрохимических свойств различных типов биологических объектов. Определены их свойства в состоянии «норма» и «патология».

2. Разработаны математические модели, описывающие электрохимические свойства исследуемых биологических объектов. Определены устойчивые модельные структуры для их описания. Наиболее адекватно биологические объекты описывает модель представленная в форме пространства состояний.

3. Предложен модернизированный джоульметрический декомпозиционный метод со ступенчатым комбинированным способом задания входных токов различной амплитуды в диапазоне 5. 190 мкА, позволивший увеличить с 4 до 16 уровней тока и получить до 64 устойчивых признаков.

4. Разработаны алгоритмы синтеза робастных Н2- и Нда-регуляторов, позволяющие синтезировать регуляторы без участия пользователя непосредственно при проведении исследований. Результаты моделирования систем замкнутых Н2- и Ноо-регуляторами, показали, что оба регулятора эффективно подавляют возмущения, возникающие в системе управления.

5. Разработана система обработки данных и управления, использующая модернизированный джоульметрический метод и позволяющая проводить исследования различных типов биологических объектов.

6. Результаты проведенных экспериментов показали целесообразность применения предложенного метода задания входных воздействий. В частности для биологических жидкостей вероятность правильной классификации активности воспалительного процесса увеличилась с 83 до 95 %, вероятность правильной классификации состояния костной ткани с 85 до 97 %, вероятности правильной классификации тканей онкологически пораженных органов с 77 до 95 %.

7. Разработанная система обработки данных и управления, использующая модернизированный джоульметрический метод, а также разработанные алгоритмы робастной стабилизации, реализованы в опытной партии приборов для оценки динамики воспалительных процессов, выпущенных ФГУП ПО «СТАРТ».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Голотёнков, Николай Олегович, 2008 год

1. Алиев С.А. Диагностика и лечение поддиафрагмальных абсцессов// Хирургия, 1991 г. - №3 с.47-492.

2. Гулевский Б.А., Слепуха А.Г., Казакова Е.Е., Слепушкина А.И. Послеоперационные поддиафрагмальные абсцессы и их лечение // Вестник хирургии, 1988 г. - № 10 т. 141 с. 102-157.

3. Заверзный Л. Г. Частота и диагностика внутрибрюшных абсцессов в раннем послеоперационном периоде / Л. Г. Заверзный, А. И. Пойда,

4. B.М. Мельник//Вестник хирургии, 1993.-Т. 150.-№ 3-4. С. 131-136.

5. Каншин H.H. Закрытое лечение нагноительных процессов методом активного промывания // Хирургия, 1980. № 11.- С18-23.

6. Никольский В. И. Абсцессы живота / В. И. Никольский, А. Ю. Сапожков. — Пенза, 1994. — 204 с.

7. Тюкаркин М.Ю., Бабыкин В.В., Зезин В.П. Диагностическая и лечебная лапароскопия при осложнениях после операций на органах брюшной полости // Клиническая хирургия 1989 г. № 1 с.58-63.

8. Калашник А. Ф. Прогнозирование гнойных осложнений послеоперационных ран / А. Ф. Калашник, А. Я. Кульберг, A.M. Бартова, И.Ф. Биляк // Сов. медицина. — 1983. — № 2. — С. 22—25.

9. Хачатрян А.П. Клинико-патофизиологические аспекты электроим-педансометрии: Дис. докт. мед. наук в форме научного доклада. //-Томск, 1992.-51с.

10. Хачатрян А. П. Прогнозирование острого гнойного лактационного мастита методом электроимпедансометрии / А. П. Хачатрян, Ю. В. Торнуев, Р. Г. Хачатрян // Вестник хирургии, 1990. — Т. 144. — № 6.1. C. 31—33.

11. Пискунов С.З. Диагностика и лечение воспалительных процессов слизистой оболочки полости носа и околоносовых пазух. // Изд-во Воронежского ун-та, 1991.-С.48-63.

12. П.Преображенская Т.Н. К электрофизиологической характеристике слизистой оболочки носовой полости человека в норме и патологии // В кн.: Вопросы физиологии в оториноларингологии (под ред. В.Ф.Ундрица). JL: Медгиз, 1996.-С.102-110.

13. Хасцаев Б. Д. Импедансный метод в медико-биологических исследованиях и его приборное оснащение // Медицинская техника.-1996.-№3.-С.34-40.

14. Трапезников H.H. Онкология: Учебник / Н.Н.Трапезников, А.А.Шайн. М.: Медицина, 1992. - 400 с.

15. Шанин А.П. Диагностика и лечение злокачественных опухолей кожи. Л., "Медгиз". 1957. - 166 с.

16. Цветкова Г.М., Мордовцев В.Н. Патоморфологическая диагностика заболеваний кожи,- М.: Медицина, 1986. 304 с.

17. Геращенко С.И. Джоульметрия и джоульметрические системы: теория и приложение: монография. — Пенза: Изд-во Пенз. Гос. Ун-та, 2000.-192 с.

18. Джоульметрический метод оценки состояния биологических объектов / С.И. Геращенко, В.И. Никольский, В.И. Волчихин и др. // Доклады III Междунар. конф. "Радиоэлектроника в медицинской диагностике". — М., 1999.-С. 50-51.

19. Плэмбек Дж. Электрохимические методы анализа. / Пер. с англ. М.: Мир, 1985. 496 с.

20. Классификация и номенклатура электрохимических методов //Журн. аналит. химии. 1978. Т. 33, вып. 8. С. 1647—1665.

21. Краткая химическая энциклопедия. М.: Советская энциклопедия, 1964. Том 1. А-Е. 758 с.

22. Compendium of Analytical Nomenclature (Definitive Rules 1997). 3rd ed., IUPAC, Blackwell Science, 1998. 8.1-8.51 (Electrochemical Analysis).

23. Богоцкий B.C. Основы электрохимии. — M.: Химия 1988.-400с.

24. Дамаскин Б.Б., Принципы современных методов изучения электрохимических реакций, М., 1965

25. Баньков В.И. Формирование ответного сигнала центральной нервной системы на действие модулированного электромагнитного поля / Вестник УрГМИ, Екатеринбург, изд-во УрГМИ,1995, с.12-21.

26. Баньков В.И., Макарова Н.П., Николаев Э.К. Низкочастотные импульсные сложномодулированные электромагнитные поля в медицине и биологии (экспериментальные исследования). Екатеринбург.: Изд-во Урал. Ун-та, 1992. 100 с.

27. Сергиенко Т.М. Методика проведения раздельной импедансомет-рии мозга и биообъектов // Вопросы нейрохирургии им. Бурденко.-1989.-Вып.З-С.47-48.

28. Мазор Л. Методы органического анализа: Пер с англ. М.: Мир, 1986.—584с.

29. Кисловский Л.Д. Реакции живых систем на слабые адекватные им воздействия М.: Наука, т.2,1984.

30. Меркулова Л.М., Холодов Ю.А. Реакция возбудимых тканей организма на импульсные магнитные поля. Чебоксары: Изд-во Чув. Ун-та, 1996.

31. Электрический импеданс биологических тканей. Ю. В. Торнуев, Р. Г. Хачатрян, А. П. Хачатрян. М.: ВЗПИ., 1990. - 153 с.

32. Феттер К. Электрохимическая кинетика. — М.: Химия, 1967. — 856 с

33. Чане Б. Перенос электронов в биологических системах. — В кн.: Электроние и кибернетика в биологии и медицине. М.: Изд-во иностр. лит., 1963.

34. Глазов В.М., Павлова JLM. Химическая термодинамика и фазовые равновесия. М: Металлургия, 1988. - 560 с

35. Дональдсон П. Электронные приборы в биологии и медицине. Изд.иностранной литературы. М., 1963.

36. Чизмаджев Ю. А., Айтьян С. X. Ионный транспорт через селективные каналы биологических мембран.— Итоги науки и техники. Сер. Биофизика мембран. Т. 2. Ионные каналы и их модели. М.: ВИНИТИ, 1982, с. 5-81.

37. Варфоломеев С.Д., Наки А., Березин И.В. Кинетика реакций в полиферментных системах. 3. Электротранспортные процессы. Молекуляр. Биология. 1977, т. 11, №5.

38. Маркин B.C., Чизмаджев Ю.А. Индуцированный ионный транспорт. М.: Наука, 1974. 232с.

39. Беркинблит М.Б., Глаголева Е.Г. Электричество в живых организмах. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. 288с.

40. Коль К. С., Ионная электропроводность нервов, пер. с англ., в сборнике: Процессы регулирования в биологии, М., 1960

41. Цветков A.A. Исследование биоимпедансного метода и разработка аппаратуры для измерения региональных объемов жидкости и кровотока у человека. //Автореф.дисс. .канд.техн.наук. 1985. - 24 с.

42. Захаров М. С. Хронопотенциометрия / М. С. Захаров, В. И. Баканов, В. В. Пнев — М.: Химия, 1978. — 200 с.

43. Федорова В.Н., Степанова JLA. Краткий курс медицинской и биологической физики с элементами реабилитологии. М.: Физматлит. 2005. — 624 с.

44. Gruzelier, J. D., Liddiard, D. Impedance measurements of individual skin surface electrodes. Med. & Biol. Eng. & Сотр., 1983. 750-755.

45. Орлов Ю. И. Электрические измерения параметров биообъектов и биопроб: уч. Пособие по курсу «Биомедицинские измерения». — М.: МГТУ, 1989.-37 с.

46. Березовский В.А., Колотилов Н.Н. Биофизические характеристики тканей человека. Справочник. Киев: Наук. Думка, 1990. - 224 с.

47. Буреш Я. Электрофизиологические методы исследования. М.: Медиина, 1973.- 172с.

48. Семенов Н. В. Биохимические компоненты и константы жидких сред и тканей человека. —М.: Медицина, 1971. — 152 с.

49. Геращенко С. И. Нелинейные модели в процедурах идентификации биологических объектов // Международный симпозиум «Надежность и качество — 99»: Сб. докл. — Пенза, 1999. — С. 504—507.

50. Fricke Н. The electric conductivity and capacity disperse systems. Physics, 1932, Vol.1, 106-115.

51. Иванов Г.Г., Николаев Д.В., Балуев Э.П., Закс И.О., Ивлева В.В., Мещеряков Г.Н., Кравченко Н.Р. Метод биоимпедансной спектроскопии в оценке общей воды и внеклеточной жидкости. М. Новости науки техники, серия МЕДИЦИНА, №3, 1997, С.28 33

52. Ремизов А.Н., Максина А.Г., Потапенко А.Я Медицинская и биологическая физика. М.: Изд-во "Дрофа", 2005.-558с.

53. Шалимов А.А., Пекарский Д.Е., Чижик О.П. Терапия нарушений водно-солевого равновесия. Киев, Здоровье, 1970, С.6;

54. Электрохимический импеданс / 3. Б. Стойнов, Б. М. Графов, Б. Н. Савова-Стойнова, В. В. Елкин. М.: Наука, 1991. - 336 с.

55. Геращенко С.И. Джоульметрический метод контроля параметров электрохимических ячеек // Датчики систем измерения, контроля и управления: Межвуз. сб. науч. тр. — Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 1999. Вып. 18. — С. 100-104.

56. Б.Б.Дамаскин, О.А.Петрий, «Введение в электрохимическую кинетику», Издательство «Высшая школа», М., 1983 г.

57. А.Н.Фрумкин, В.С.Багоцкий, З.А.Иофа, Б.Н.Кабанов, «Кинетика электродных процессов», издательство МГУ, 1952 г.

58. П.Делахей, «Двойной слой и кинетика электродных процессов», издательство «Мир», М., 1967 г.

59. Геращенок С.И., Волчихин В.И. Информационные признаки джо-ульметрических систем и приборов. // Цифровые модели в проектировании и производстве РЭС: Межвуз. сб. науч. тр. Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2000.-Вып. 10.-С.163-170.

60. Геращенко С.И. Принципы построения джоульметрических систем. // Новые технологии и системы обработки информации и управления: Сб. науч. тр. Пенза: ПТУ, 1998.-вып. 1. - С. 109-116.

61. Геращенко С.И. Джоульметрический метод оценки спектрально-энергетических характеристик абсцессов / С. И. Геращенко, В. И. Никольский, В. И. Волчихин // Новые промышленные технологии. — М., 1995. — Вып. 5 (271) — С. 83 — 86.

62. Пат. 2123184 РФ, МКИ в 01 N 33/48. Устройство для диагностики состояния биологических объектов / С. И. Геращенко, В. И. Никольский, В. И. Волчихин, С. С. Деревянкин (РФ). — № 96123654/14; Заявл. 14.12.96; Опубл. 10.12.98; Бюл. № 34.

63. Биосенсоры: основы и приложения: Пер. с англ. / Под ред. Э Тернера, И. Карубе, Дж. Уилсона. М.: Мир, 1992. - 614 с.

64. Андреев B.C., Попечителев Е.П. Лабораторные приборы для исследования жидких сред. JI. '.Машиностроение, Ленингр. Отд-ние, 1981. -312с.

65. Каттрал Роберт В. Химические сенсоры. — М. : Научный мир, 2000.- 144 с.

66. Корыта И., Штулик К. Ионоселективные электроды.— М.: Мир, 1989. —272 с.

67. Kollbr I. On Frequency Domain Identification of Linear Systems // IEEE Trans on Instrumentation and Measurement. — Feb. 1993. — Vol. 42. — No. 1.1. P. 2—6.

68. Льюинг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ. / Под ред. Я.З. Цыпкина. М.: Наука, Гл. Ред. физ.-мат. лит., 1991. -432 с.

69. Бунич А. Л. Идентификация нелинейного объекта дисперсионными методами / А. Л. Бунич, Н. С. Райбман. Докл. АН СССР, 1976. — Т. 226. — №5. —С. 1032—1033.

70. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов по спец. "Автоматика и упр. в техн. системах". М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

71. Геращенко С.И., Янкина H.H. Типы регрессионных моделей используемых при идентификации биологических объектов // Тринадцатые научные чтения памяти Академика H.H. Бурденко: Материалы научно-практической конференции. Пенза: ИИЦ ПГУ, 2002. - С. 57 — 58.

72. Schoukens J. Identification of Linear Systems: A Practical Guideline for Accurate Modeling / J. Schoukens, R. Pintelon. — London: Pergamon Press, 1991.

73. Delbaen F. Optimizing the Determinant of a Positive Definite Matrix: Bulletin So-citi Mathimatique de Belgique — Tijdschrift Belgisch Wiskundig Genootschap. — Vol. 42. — No. 3. — P. 333—346.

74. Геращенко С. И. Особенности идентификации биологических объектов методом белого шума // Международный симпозиум «Надежность и качество — 99»: Сб. докл. — Пенза, 1999. — С. 502—504

75. Попков Ю.С. Идентификация и оптимизация нелинейных систем / Ю.С. Попков, О.Н. Киселев, Н.П. Петров и др. — М.: Энергия, 1976. — 440 с.

76. Пупков К.А. Функциональные ряды в теории нелинейных систем / К.А. Пупков, В.В. Капалин, А.С.Яценко. — М.: Наука, 1976. — 448 с.

77. Геращенко С. И. Нелинейные модели в процедурах идентификации биологических объектов // Международный симпозиум «Надежность и качество — 99»: Сб. докл. — Пенза, 1999. — С. 504—507.

78. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979. 240 с.

79. Marmarelis Vasilis Z. Advanced methods of physiological system modeling. V. 3. New York: "Plenum Press", 1994. P.29-53.

80. Мармарелис П., Мармарелис В. Анализ физиологических систем (метод белого шума): Пер. с англ. М.: Мир, 1981. - 480 с.

81. Современные методы идентификации систем / Под ред. Эйкхоффа П. М.: Мир, 1983. - 400 с.

82. Войтенков И.Н. Методы и средства дифференциального оценивания и идентификации моделей / Ин-т проблем моделирования в энергетике. -Киев: Наук, думка, 1989. 288 с.

83. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления (оценка параметров и состояния) М.: Мир, 1975. 683 с.

84. Штейнберг Ш. Е. Идентификация в системах управления. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 80 с.

85. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем.- М.: Наука, 1977. 560 с.

86. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. А.А. Красовского. М.: Физматлит, 1987. 712 с.

87. Ljung L. System Identification Theory for the User. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ. 2nd edition, 1999.

88. Ljung L. System Identification Toolbox User's Guide. Computation. Visualization. Programming. Version 5. The Math Works, Inc., 2000.

89. Ljung L. and L. Guo. The role of model validation for assessing the size of the unmodeled dynamics // IEEE Trans. Automat. Contr. 1997. N. 42. P. 1230-1239.

90. Soderstorm Т., Ljung L. Theoretical Analysis of Recursive Identification Methods//Automatica.- 1978.-Vol. 14.- P. 231-244.

91. Soderstorm T. On a method for model structure selection in system identification // Automatica. 1981.- Vol. 17. - P.387-388.

92. Голотенков H.O. Комбинированный джоульметрический метод на базе робастных регуляторов / Н.О. Голотенков, С.М Геращенко // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. Пенза.-2008. 1.-С. 105-112.

93. Позняк А.С. Основы робастного управления (Н- теория). М.: МФТИ, 1991 -128 с.

94. Pappas Т., Laub A., Sandel N. On the numerical solution of the discrete-time algebraic Riccati equation. // 1980 IEEE Trans. Autom. Contr., vol. AC-25, pp. 631-641.

95. Исии Т., Симояма И, Иноуи X. Мехатроника М.: Мир, 1988. 318 с.

96. Методы классической и современной теории автоматического управления. В 5-ти тт. Т.З. Синтез регуляторов систем автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.-616 с

97. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. Н.Д. Егупова; издание 2-ое, стереотипное. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 744 с.

98. Квакернаак X., Сиван Р.Линейные оптимальные системы управления. -М.: Мир, 1977.

99. Ларин В.Б. Методы решения алгебраического уравнения Риккати. Известия АН СССР: Техническая кибернетика. 1983. №2.

100. State-spase solution to standart Ha and H2 -control problems / J. C. Doyle, K. Glover, P.P. Khagonekar, B.A. Francis // IEEE Transactions on automatic control, vol. 34, №8, 1989. - pp. 882-883.

101. Конструирование робастных систем управления с использованием методов Н°°- оптимизации. М.: ГосНИИ АС, 1991.

102. Francis В.А. A course in Н°°- control theory. New York: Springer Veriag, 1987.

103. Doyle J. C. State space solution to standard H2 and H00 control problems / J. C. Doyle, K. Glover, P. Khargonekar, B. Francis // IEEE Trans, on automatic control. — August, 1989. — P. 832—847.

104. Safonov M. G. FT control synthesis for a large space structure / M. G. Safonov, R. Y. Chiang , H. Flashner // AIAA J. Guidance control and dynamics. — 1991. — P. 513—520.

105. Zhou K., Doyle J., Glover K., Robust and optional control. NJ, Prentice-Hall, 1995.

106. Khargonekar P.P., Rotea M.A. Mixed H2/!!™ -control: a convex optimization approach // IEEE Trans, on automatic control, vol. 36, №7, pp. 824-837, 1991.

107. Рисунок 1 Измеренный выходной сигнал и выходы моделей для описания тканей желудка в состоянии норма, при воздействии тока 1=90 мкА.