Электромеханическая система компенсации силы тяжести с асинхронным частотно-регулируемым электроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Барыльник, Дмитрий Владимирович

• Барыльник, Дмитрий Владимирович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Барыльник, Дмитрий Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ СОЗДАНИЯ ПЕРСПЕКТИВНЫХ СИСТЕМ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ.

1.1 Существующие подходы и способы имитации невесомости в земных условиях.

1.2 Особенности функционирования и реализации электромеханических систем компенсации силы тяжести.

1.3 Проблемы создания высокоточных и надежных электромеханических систем компенсации силы тяжести.

1.4 Перспективы применения асинхронных электроприводов для построения качественных систем компенсации силы тяжести.

1.5 Постановка задачи исследований.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ С АСИНХРОННЫМ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

2.1 Разработка математической модели механической части.

2.2 Математическое описание асинхронного электродвигателя при частотном регулировании.

2.3 Математическое описание управляющих и информационно-измерительных устройств.

2.4 Получение обобщенной математической модели системы компенсации силы тяжести с асинхронным частотнорегулируемым электроприводом.

Выводы.

3. СИНТЕЗ И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ С АСИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

3.1 Проблемы решения задачи синтеза системы компенсации силы тяжести с асинхронным электроприводом.

3.2 Анализ подходов и обоснование выбора метода синтеза исследуемой системы.

3.3 Обоснование рациональной структуры системы компенсации силы тяжести с асинхронным электроприводом.

3.4 Определение математической модели системы компенсации силы тяжести для решения задачи синтеза.

3.5 Синтез оптимального регулятора усилия.

3.6 Анализ возможностей использования синтезированного регулятора усилия в цифровой системе компенсации силы тяжести.

Выводы.

4 РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСГШРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ ТРЕНАЖЕРНОГО КОМПЛЕКСА.

4.1 Создание экспериментального стенда для комплексных исследований систем компенсации силы тяжести обеспечивающих имитацию невесомости обезвешиваемых объектов.

4.2 Экспериментальное исследование макета системы компенсации силы тяжести тренажерного комплекса с электроприводами постоянного и переменного тока.

4.3 Разработка технических решений по созданию системы компенсации силы тяжести тренажерного комплекса

Выход-2» с электроприводом переменного тока.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Электромеханическая система компенсации силы тяжести с асинхронным частотно-регулируемым электроприводом»

Повышение требований к производительности и надежности технологических установок целлюлозно-бумажной, металлургической, химической, горной промышленности, качеству выпускаемой продукции и энергосбережению обуславливает необходимость расширения функциональных возможностей систем управления электроприводов. Проведенные в работах [1-6] исследования показали, что для решения этой задачи необходимо осуществлять качественное управление усилиями в упругих механических передачах и обрабатываемом материале. При этом стандартные настройки регуляторов электропривода, выполненные без учета упругих свойств механизмов приводят к появлению значительных колебаний координат, которые ухудшают качество управления выходными координатами системы, затрудняют реализацию высокого быстродействия современных электроприводов, увеличивают динамические нагрузки элементов механических передач, что уменьшает срок их службы. Это обуславливает необходимость комплексного исследования электромагнитных и механических процессов в электроприводе при создании систем управления усилиями.

Исследования, выполненные отечественными учеными Борцовым Ю.А., Квартальновым Б.В., Ключевым В.И., Соколовским Г.Г. и др., позволили разработать фундаментальные вопросы теории электромеханических систем с упругими связями, определить основные пути их анализа и синтеза. В результате в промышленности нашли широкое применение системы управления скоростью и положением механизма, учитывающие упругие свойства механических передач и обрабатываемого материала. Задача регулирования усилий также является актуальной и выполненные в настоящее время исследования систем электроприводов с учетом упругих связей наиболее часто относятся к горным машинам, летательным аппаратам и локомотивам [6-9], а также к промышленным роботам и манипуляторам [10-12].

В последнее время, в некоторых областях техники возникали специфические задачи регулирования усилий, которые не могут быть решены с помощью существующих технических решений. Такие задачи необходимо решать при создании систем компенсации силы тяжести (СКСТ), в которых объект обезвешивания должен двигаться в направлении, определяемом приложенной к нему внешней силой, с минимальным сопротивлением и заданными динамическими показателями. Необходимость компенсации силы тяжести объектов возникает в различных подъемных устройствах, при работе с массивным электроинструментом, при создании тренажеров для подготовки космонавтов и систем отработки крупногабаритных изделий космической техники. При этом сложные задачи требуется решать при создании специальных тренажеров для подготовки на Земле космонавтов к внекорабельной деятельности в открытом космосе. В этом случае требуется реализация высокоточных систем регулирование усилий с учетом упругих свойств протяженных механических передач, зазоров и значительных сил трения, обеспечивая безопасность и надежность работы системы при высоких требованиях к статической и динамической точности регулирования усилий, в условиях случайных внешних воздействий.

Существующие в настоящее время тренажеры для подготовки космонавтов с электромеханическими СКСТ, например «Выход-2», реализуются на базе электроприводов (ЭП) постоянного тока. С помощью них решаются многие задачи по обучению космонавтов элементам внекорабельной деятельности при длительном пребывании в штатных скафандрах с различным оборудованием, предназначенным для работы в космосе. Однако, появление новых перспективных программ по освоению космоса, требует постоянного повышения уровня подготовки космонавтов. А для этого необходимы тренажеры с более высокими качественными характеристиками, широкими функциональными и интеллектуальными возможностями. Исследования, выполненные в работах [13, 14], и опыт эксплуатации СКСТ тренажера «Выход-2» показали, что на основные показатели качества имитации невесомости значительное влияние оказывают дополнительно присоединенные массы (механизм подвеса), инерционность приводного устройства и силы трения, действующие в механических передачах, основная доля которых принадлежит двигателю постоянного тока (ДПТ).

Руководство по подготовке космонавтов [15] указывает, что должны использоваться все резервы для повышения экономической эффективности космической техники, то есть должен соблюдаться принцип минимизации затрат на подготовку космонавтов при обеспечении требуемого уровня подготовки экипажа.

Анализ технических характеристик и возможностей современных ЭП показал, что высокие требования к качеству имитации невесомости и функциональности, предъявляемые к СКСТ перспективных тренажерных комплексов по подготовке космонавтов, могут быть обеспечены применением микропроцессорных ЭП переменного тока. В работе [16] показано, что для этой цели целесообразно использовать асинхронные частотно-регулируемые ЭП. Основными преимуществами асинхронного двигателя (АД) является меньший момент инерции ротора, меньшее трение и более высокая надежность из-за отсутствия щеточно-коллекторного узла, а при использовании преобразователя частоты, реализующего векторное управление моментом с ориентацией по потокосцеплению ротора, возможна реализация ЭП с высокими динамическими характеристиками, который обеспечит эффективное демпфирование колебаний в упругих передачах. Поэтому для создания тре-нажных комплексов с улучшенными технико-экономическими показателями, повышения надежности и уровня безопасности их эксплуатации, нами предлагается реализовывать тренажерные системы на базе активных СКСТ с применением асинхронного частотно-регулируемого ЭП.

Область возможного применения активных СКСТ достаточно широка. В последнее время растет коммерческий интерес к системам имитации невесомости. Например, компания Walt Disney Company (США) создает аттракционы с имитацией невесомости, а компания Atlas aerospace (Россия) использует тренажную базу российских космонавтов в коммерческих целях. Принципы построения активных СКСТ могут быть также использованы в робототехнике при создании сбалансированных манипуляторов, в системах отработки и диагностики крупногабаритных изделий, таких как корпуса кораблей, на производствах, требующих работ с массивными ручными инструментами, такими как шлифовальные круги для зачистки металлических отливок, крупные фрезерные пилы, что расширяет область применения активных СКСТ.

Поэтому дальнейшее повышение эффективности работы тренажеров с электромеханическими СКСТ, улучшения их качественных характеристик, является важной и актуальной научно-технической задачей, требующей дальнейшего развития научных и экспериментальных исследований.

Тема диссертационной работы соответствует научному направлению Южно-Российского государственного технического университета (Новочеркасского политехнического института) «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы, комплексы».

Объектом исследования являются электромеханические системы (ЭМС) с повышенными колебательными свойствами, способные обеспечить качественное управление усилиями в упругих механических передачах.

Предметом исследования является система регулирования усилия, осуществляющая имитацию в земных условиях движения объекта в невесомости путем компенсации силы тяжести обезвешиваемого объекта и других сил сопротивления его движению.

Цель диссертационной работы: создание электромеханической системы регулирования усилий с использованием асинхронного частотно-регулируемого электропривода, обеспечивающей повышение качества, надежности и безопасности функционирования тренажерных комплексов, осуществляющих на Земле подготовку космонавтов к работе в невесомости.

Для достижения этой цели потребовалось решить следующие задачи: - обосновать выбор электропривода СКСТ, который обеспечит требуемые показатели качества имитации невесомости в земных условиях;

- разработать обобщенную математическую модель, адекватно описывающую силовые взаимодействия в СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП с учетом реальных свойств механических передач (упругости связей, зазоров, сил трения и т.д.);

- обосновать рациональную структуру ЭМС регулирования усилия при использовании современного асинхронного ЭП;

- выполнить синтез управляющего устройства, обеспечивающего требуемые статические и динамические показатели работы СКСТ с асинхронным ЭП;

- выполнить моделирование синтезированной СКСТ при изменении ее параметров;

- реализовать СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП, выполнить ее экспериментальное исследование, определить достигнутые показатели качества имитации невесомости и пути дальнейшего совершенствования СКСТ;

- разработать технические решения и рекомендации по созданию СКСТ тренажера «Выход» на базе ЭП переменного тока.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач использованы операционное и вариационное исчисления, методы активной идентификации, физического и математического моделирования в частотной и временной областях с применением ПЭВМ, теория синтеза дискретно-непрерывных систем управления, теория оптимального управления.

Достоверность полученных результатов работы определяется обоснованностью принятых допущений, корректным применением методов теории автоматического управления, адекватностью используемых при исследованиях математических моделей и экспериментальным подтверждением основных полученных результатов.

Научная новизна диссертационной работы:

- впервые научно обоснована целесообразность использования для построения СКСТ перспективных тренажерных комплексов по подготовки космонавтов асинхронного частотно-регулируемого ЭП с векторным управлением;

- разработана математическая модель СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП, отличающаяся тем, что позволяет адекватно описывать электромагнитные и упругие силовые взаимодействия в ЭМС при учете сил трения и кинематических погрешностей механических передач;

- обоснована рациональная структура СКСТ с контуром регулирования усилия, отличающаяся наличием дополнительных каналов адаптации системы регулирования усилия к весу обезвешиваемого объекта, компенсации сил сухого и вязкого трения, ограничения на заданном уровне скорости и положение объекта при его перемещениях в рабочем пространстве тренажера;

- предложена методика синтеза оптимального регулятора усилия СКСТ, отличающаяся возможностью ее применения к дискретно-непрерывной системе управления асинхронным ЭП при учете реальных свойств механических передач;

- впервые обоснована минимально необходимая дискретность цифрового контура регулирования усилия, обеспечивающая требуемые статические и динамические свойства СКСТ.

Практическая ценность диссертационной работы:

- реализована компьютерная модель СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП, которая позволяет исследовать ее работу в различных режимах с учетом свойств механических передач (упругих связей, сил трения, зазоров, кинематических погрешностей) и реальном изменении параметров ЭМС;

- предложены рекомендации по определению структуры и аналитические выражения для расчета параметров оптимального регулятора усилия в СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП;

- получено аналитическое выражение, позволяющее определить требуемое быстродействие и период квантования микропроцессорной системы управления ЭП, при которых обеспечивается требуемое качество переходных процессов в СКСТ с упругими механическими передачами;

- получено аналитическое выражение, позволяющее с учетом требуемых свойств замкнутой СКСТ определить минимально необходимую дискретность по уровню цифрового контура регулирования усилия;

- предложены рекомендации по практической настройке регулятора усилия, позволяющие реализовать качественное управление усилием в условиях изменяющихся параметров электромеханической части СКСТ;

- разработана структура СКСТ, обеспечивающая автоматическую настройку системы регулирования усилия на вес обезвешиваемого объекта, эффективную компенсацию сил сухого и вязкого трения, ограничение скорости и положения объекта при его перемещениях на заданном уровне.

К защите представляются следующие основные положения:

- обобщенная математическая модель СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП, адекватно описывающая электромагнитные и упругие силовые взаимодействия в ЭМС с учетом реальных свойств механических передач;

- структура СКСТ с асинхронным частотно-регулируемым ЭП, обеспечивающая требуемые показатели качества имитации невесомости;

- методика и результаты синтеза оптимального регулятора усилия для дискретно-непрерывной СКСТ с асинхронным ЭП;

- рекомендации по определению областей рационального применения предлагаемой методики синтеза регулятора усилия в дискретно-непрерывной СКСТ;

- результаты теоретического и экспериментального сопоставления возможностей СКСТ с ЭП постоянного и переменного тока;

Использование результатов диссертационной работы. Исследования выполнены в соответствии с государственным контрактом № 0418543/97 от 10.04.97 между Российским космическим агентством и РГНИ-ИЦПК им. Ю.А.Гагарина. Разработаны и переданы в Донской филиал центра тренажеростроения (г. Новочеркасск) предложения по модернизации системы вертикального перемещения существующего тренажера «Выход-2» (Звездный городок, Московская обл.). Результаты исследований и рекомендации использованы при разработке проекта и создании комплекса имитации деятельности космонавта в открытом космосе, выполняемого по заданию Мемориального музея космонавтики (г. Москва). Результаты теоретических и экспериментальных исследований частично были использованы при разработке проекта и наладке ЭП намоточного станка РПН380. Результаты диссертационной работы используются в ЮРГТУ (НПИ) при обучении студентов специальности «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов».

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на III (30 мая - 10 июня 2003 г.) Международной научно-практической конференции «Современные энергетические системы и комплексы управления ими» (г.Новочеркасск), V (13-14 октября 2004г) научно-техническом семинаре «Технические средства и технология для построения тренажёров» (г. Москва), 13-ой (14-18 марта 2005 г.) Международной научно-технической конференции «ЭППТ-05» (г. Екатеринбург), V (18-21 сентября 2007 г.) Международной (XVI Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «АЭП-2007» (г. Санкт-Петербург), научно-технических конференциях студентов, аспирантов и преподавателей ЮРГТУ (НПИ) в 2003-2008 г.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Барыльник, Дмитрий Владимирович

164 Выводы

По результатам выполненных экспериментальных исследований статических и динамических характеристик СКСТ при использовании ЭП различного типа, можно сделать следующие выводы:

1. Применение в СКСТ асинхронного ЭП позволяет в 2-КЗ раза уменьшить величину сил трения в механической части, по сравнению с ЭП постоянного тока.

2. Основная доля сил трения, при использовании в СКСТ асинхронного ЭП, сосредоточена в редукторе, а не в двигателе, как это имеет место в СКСТ с ЭП постоянного тока, что позволяет осуществить их уменьшение за счет использования качественных редукторов или путем перехода к безре-дукторному ЭП.

3. Благодаря значительной массе обезвешиваемого объекта обеспечивается выборка всех зазоров и люфтов в передаточных устройствах, поэтому их влияние в математической модели СКСТ можно не учитывать.

4. Анализ экспериментальных и расчетных частотных характеристик показал, что для описания упругодиссипативных свойств механической части СКСТ в диапазоне частот до 200 рад/с, допустимо использовать математическую модель в виде двухмассовой ЭМС.

5. При работе СКСТ в полосе частот до 200 рад/с, для математического описания динамических свойств замкнутого контура регулирования момента, допустимо использовать передаточную функцию в виде апериодического звена с постоянной времени тзшз = 1,0 мс.

6. Использование «белого шума» в качестве тестового воздействия для идентификации параметров объекта управления, исключает проявления неблагоприятных резонансных эффектов, что значительно снижает перегрузки в механических передачах, обеспечивая целостность установки, и повышает безопасность при выполнении экспериментальных исследований.

7. Быстродействие асинхронного ЭП при векторном управлении моментом более чем в два раза превышает быстродействие ЭП постоянного тока, что позволяет обеспечить более эффективное ограничение упругих колебаний в канатной передаче.

8. Благодаря меньшему трению в СКСТ с асинхронным ЭП, требуемое значение силы трогания может быть обеспечено при меньшем коэффициенте усиления регулятора усилия.

9. Рациональный выбор параметров ЭП механической части СКСТ при использовании АД позволяет значительно уменьшать соотношение моментов инерции в СКСТ, что создает возможность использования параметрического способа понижения ошибки регулирования усилия.

10. Реализация СВП тренажерных комплексов по подготовке космонавтов на базе современного ЭП переменного тока позволяет:

- повысить качество имитации невесомости за счет снижения инерционности приводного механизма и реализации эффективных алгоритмов автоматической настройки системы.

- улучшить эксплуатационные характеристики тренажерных комплексов по подготовки космонавтов и высокий уровень безопасности.

- расширить возможности для постоянного улучшения показателей качества функционирования СВП без изменения электрической части тренажерного комплекса, за счет совершенствования программных алгоритмов управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе, на основании выполненных теоретических и экспериментальным исследований решена актуальная научно-техническая задача создания активных СКСТ с ЭП переменного тока для перспективных тренажерных комплексов по подготовке космонавтов к работе в невесомости. При выполнении исследований получены следующие выводы и результаты, имеющие научное и практическое значение:

1. Обоснованы обобщенные требования к СКСТ тренажерных комплексов, обеспечивающие решение перспективных задач подготовки космонавтов к работе в невесомости.

2. Анализ функционирования активных СКСТ и выполненные экспериментальные исследования показали, что для расширения решаемых задач подготовки космонавтов и улучшения основных показателей качества имитации невесомости, при их реализации целесообразно использовать современные асинхронные частотно-регулируемый ЭП.

3. Разработанная обобщенная математическая модель СКСТ, позволяет адекватно описывать упруго-диссипативные свойства ЭМС при векторном управлении моментом асинхронного двигателя. Использование трехмас-совой модели механической части СКСТ, позволяет корректно учитывать влияние сил сухого и вязкого трения, изменение жесткости канатной передачи при перемещениях обезвешиваемого объекта, а также кинематических погрешностей механических передач.

4. Предложенная структура ЭМС регулирования усилия при использовании асинхронного ЭП с векторным управлением, позволяет обеспечить требуемые показатели качества имитации невесомости при создании СКСТ.

5. Выполнен синтез оптимального регулятора усилия для СКСТ с асинхронным ЭП, получены аналитические выражения для расчета его параметров и предложены рекомендации по практической его настройке, позволяющие реализовать управление усилием с требуемой точностью в условиях изменяющихся параметров механической части СКСТ.

6. Определены условия и область целесообразного применения предлагаемой методики синтеза регулятора усилия, при реализации СКСТ на базе микропроцессорного ЭП переменного тока. Получено аналитические выражения, позволяющее определить требуемое быстродействие и разрядность микропроцессорной системы управления ЭП, при которых обеспечивается требуемое качество переходных процессов в СКСТ с упругими механическими передачами.

7. На специально созданном экспериментальном стенде, в идентичных условиях, сопоставлены возможности и определены области рационального применения ЭП постоянного и переменного токов при реализации СКСТ тренажерных комплексов.

8. Реализация СКСТ с ЭП переменного тока, с использованием предложенных рекомендаций и технических решений, подтвердила возможность повышения качества имитации невесомости, безопасности и удобства эксплуатации тренажерных комплексов для подготовки космонавтов к работе в невесомости.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Барыльник, Дмитрий Владимирович, 2009 год

1. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго- и карто-ноделательных машин / В.М. Шестаков. - М.: Лесная промышленность, 1978.-205 с.

2. Филатов А.С. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки / А.С. Филатов. — М.: Металлургия, 1973 375 с.

3. Егоров В.Н. Динамика систем электропривода / В.Н. Егоров, В.М. Шестаков. М.: Энергоатомиздат, 1983.-216 с.

4. Иванов Г.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока / Г.М. Иванов, Г.М. Левин, В.М. Хуторецкий. М.: Энергия, 1978.-160 с.

5. Иванов Г.М., Никитин Б.К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия / Г.М. Иванов, Б.К. Никитин. М.: Энергоатомиздат, 1986.-224 с.

6. Ребенков Е.С. Разработка и исследование средств демпфирования упругих колебаний в системе перемещения горных машин с частотно-регулируемым электроприводом: автореферат дис. канд. техн. наук / Е.С. Ребенков. М., 1996.- 17 с.

7. Фридман Л.И. Решение динамических задач теории упругости и их приложения к проектированию и отработке летательных аппаратов: автореферат дис. д-ра техн. наук / Л.И. Фридман. Куйбышев, 199153 с.

8. Набиуллин М.К. Моделирование и исследование устойчивости стационарных движений орбитальных упругих систем: автореферат дис. д-ра физ.-мат. наук / М.К. Набиуллин. М., 1996 - 26 с.

9. Шапшал А.С. Оптимизация и идентификация упругих элементов рессорного подвешивания локомотивов: автореферат дис. канд. техн. наук / А.С. Шапшал. Ростов н/Д, 1994.- 19 с.

10. Джаноян P.P. Анализ упругих характеристик манипулятора и их влияние на волнистость поверхности при абразивной обработке: автореферат дис. канд. техн. наук: 05.02.05 / P.P. Джаноян. -М., 1992.-27 с.

11. Гукасян А.А. Управление и оптимизация движений манипуляционных роботов с абсолютно твердыми и упругими звеньями: автореферат дис. д-ра физ.-мат. наук: 01.02.01 / А.А. Гукасян. -М., 1996.- 35 с.

12. Демыдюк М.В. Задачи динамики и управления движением манипуляционных роботов с упругими звеньями: автореферат дис. канд. физ.-мат. наук: 01.02.01 / М.В. Демыдюк. -М., 1993.- 18 с.

13. Экспериментальное исследование системы регулирования усилий на физической модели стенда обезвешивания: отчет о НИР / Новочерк. гос. техн. ун-т; рук. Пятибратов Г.Я. Новочеркасск, 1998 — 45 с.

14. Кравченко О.А. Определение качества функционирования электромеханических стендов имитации невесомости / О.А. Кравченко // Изв. вузов. Электромеханика. 2002. - №3. - С. 50-55.

15. РПК-99 / РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина.-Звездный городок, 1999.

16. Барыльник Д.В. Проблемы и перспективы применения асинхронных электроприводов в системах регулирования усилий исполнительных механизмов / Д.В. Барыльник, О.А. Кравченко // Изв. вузов. Электромеханика. 2005. -№6.-С 33-36.

17. Баженов В.И. Моделирование основных характеристик и процессов функционирования космических аппаратов / В.И. Баженов, М.И. Осин, Ю.В. Захаров.-М.: Машиностроение, 1985.-240 с.

18. Советский энциклопедический словарь М.: Советская энциклопедия, 1979.-1600 с.

19. Состояние, проблемы и пути совершенствования систем имитации невесомости для наземной отработки изделий комической техники / Г.Я. Пя-тибратов, В.П. Папирняк, В.Г. Полежаев и др. // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки 1995.- № 3-4- С. 39-49.

20. Кравченко О.А. Создание и исследование электромеханических систем регулирования усилий стендов имитации невесомости: автореферат дис. канд. техн. наук: 05.09.03 / О. А. Кравченко. Краснодар, 1999.-22 с.

21. Пятибратов Г.Я. Реализация систем регулирования усилий электромеханических комплексов с упругими связями / Г.Я. Пятибратов, О.А. Кравченко, А.А. Денисов // Изв. вузов. Электромеханика 1997 - № 3 - С. 51-54.

22. Дебда Д.Е. Анализ возможностей активных и комбинированных электромеханических систем компенсации силы тяжести обезвешиваемых объектов / Д.Е. Дебда, Г.Я. Пятибратов // Изв. вузов. Электромеханика — 2001.-№2.-С. 33-37.

23. Дебда Д.Е. Проблемы создания комбинированных систем компенсации силы тяжести объектов обезвешивания / Д.Е. Дебда, Г.Я. Пятибратов Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000.- 32 е.- Деп. в ВИНИТИ 16.02.2000, № 396-В00.

24. Пятибратов Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации сил тяжести при вертикальных перемещениях объектов / Г.Я. Пятибратов // Изв. вузов. Электромеханика 1993.— №5.-С. 65-70.

25. Основы автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, А.В. Шинянский. -М.: Энергия, 1974. 568 с.

26. Шрейнер Р.Т. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами / Р.Т. Шрейнер, Ю.А. Дмитриенко. — Кишинев.: Штиинца, 1982.-223 с.

27. Хашимов А.А. Анализ pi реализация закона поддержания постоянства потокосцепления ротора двигателя в частотно-регулируемом асинхронном электроприводе / А.А. Хашимов, Н.М. Арипов // Изв. вузов Электромеханика. -2001. №3 с 50-52.

28. Гаврилов А.В. Современный частотно-регулируемый электропривод Электронный ресурс. / А.В. Гаврилов СПб.: Санкт-Петербургская Электротехническая Компания, 2002. - 93 с. - Режим доступа: http://www.spbec.ru

29. Осипов О.И. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод: учебное пособие по курсу «Типовые решения и техника современного электропривода» / О.И. Осипов. М.: Изд-во МЭИ, 2004. - 80 с.

30. Башарин А.В. Управление электроприводами / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. JL: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

31. Рудаков В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау. Д.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987.- 136 с.

32. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений / Г.Г. Соколовский. -М.: Изд. центр «Академия», 2006. 272 с.

33. Браславский И .Я. Адаптивная система прямого управления моментом асинхронного двигателя / И .Я. Браславский, З.Ш. Ишматов, Е.И. Барац // Электротехника. 2001. - № 11. - С. 35 - 39.

34. Direct Torque Control Электронный ресурс. Режим доступа: http://zeus. polsl.gliwice.pl/~jelen/.

35. Direct Torque Control. Technical Guide No.l Электронный ресурс. Режим доступа: http//www.abb.com.

36. Simovert Masterdrive Motion Control 0.55kW to 250 kW / Catalog DA65.11 2003/2004 Электронный ресурс. Режим доступа: www.automation-drives.com.

37. Sinumerik & Sinamics. Системы автоматизации станков: каталог NC 61 2007/2008 Электронный ресурс. — Режим доступа: www.automation-drives .ru.

38. Киселев Н.В. Электроприводы с распределенными параметрами / Н.В. Киселев, В.Н. Мядзель, JT.H. Рассудов. JL: Судостроение, 1985.-220 с.

39. Кравченко О.А. Создание систем оптимального управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов / О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов; Новочерк. гос. техн. ун-т-Новочеркасск, 1999 — 107 е.— Деп. в ВИНИТИ 03.03.99, № 637-В99.

40. Экспериментальное исследование асинхронного электропривода сило-компенсирующих систем: отчет о НИР / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. (НПИ); рук. Пятибратов Г.Я. Новочеркасск, 2004. - 97 с. - № гр 02200406421.

41. Кравченко О.А. Управление электроприводами при учете реальных свойств механических передач: учеб. пособие / О.А. Кравченко / Юж. Рос. гос. техн. ун-т. Новочеркасск: ЮРГТУ(НПИ), 2003. - 73 с.

42. Чиликин М.Г. Теория автоматизированного электропривода: учеб. пособие для вузов / М.Г. Чиликин, В.И. Ключев, А.С. Сандлер. М.: Энергия, 1979.-616 с.

43. Экспериментальные исследования электромеханической системы вертикальных перемещений устройства обезвешивания с комбинированным способом компенсации силы тяжести: отчет о НИР / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т; рук. Пятибратов Г.Я. Новочеркасск, 2002- 63 с.

44. Ковач К.П. Переходные процессы в машинах переменного тока / К.П. Ковач, И. Рац. М.; JL: Госэнергоиздат, 1963. - 744 с.

45. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. - 654 с.

46. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых электроприводах / А.Д. Поздеев. — Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1998. 172 с.

47. Сили С. Электромеханическое преобразование энергии: пер. с англ. / Си-ли С. -М.: Энергия, 1968. 376 с.

48. Электроприводы с преобразователями частоты серии ЭПВ (Исполнение 2): техническое описание и инструкция по эксплуатации Электронный ресурс. Режим доступа: www.vectorgroup.ru.

49. Кравченко О.А. Проблемы выбора и реализации силоизмерительных устройств для систем управления усилиями в механически передачах технологических машин / О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов. Новочеркасск: НГТУ, 1997.-41 с. - Деп. в ВИНИТИ 11.12.97, №3611-В97.

50. Поляков К. Ю. Основы теории цифровых систем управления: учебное пособие / К. Ю. Поляков. СПб.: Изд. Центр СПбГМТУ, 2006. - 161 с.

51. Изерман Р. Цифровые системы управления: пер. с англ. / Р. Изерман. -М.: Мир, 1984.-541 с.

52. Ишматов З.Ш. Использование метода полиномиальных уравнений для синтеза микропроцессорных систем управления электроприводами / З.Ш. Ишматов // Электротехника. 2003. - № 16. - С. 33-39.

53. Волгин JI.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / Л.Н. Волгин; под ред. П. Д. Кутько. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986.-240 с.

54. Барковский В. В. Методы синтеза систем управления: Матрично-структурные преобразования и алгоритмы управляющих ЦВМ / В. В. Барковский; под ред. А. С. Шаталова. — 2-е изд. перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1981.- 277 с.

55. Розенвассер Е.Н. Линейная теория цифрового управления в непрерывном времени / Е.Н. Розенвассер. М.: Наука, 1994. — 455 с.

56. Филипс Ч. Системы управления с обратной связью / Ч. Филипс, Р. Хар-бор. -М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. 616 с.

57. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский СПб.: Энергоатомиздат, 1992 - 288 с.

58. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: учеб. пособие для втузов / Ю.И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989.-752 с.

59. Анхимюк В.Л. Теория автоматического управления: учеб. пособие для втузов / В.Л. Анхимюк. 3-е изд., перераб. и доп. - Минск: Вышэйш. школа, 1979.-350 с.

60. Расчет автоматических систем: учеб. пособие для вузов / под ред. А.В. Фатеева. М.: Высш. шк., 1973 - 336 с.

61. Сабинин Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические системы: учеб. пособие для вузов / Ю.А. Сабинин. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2001 - 207 с.

62. Соколов Н.И. Синтез линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях / Н.И. Соколов. — М.; Л.: Энергия, 1964 128 с.

63. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В.А. Елисеева, А.В. Шинянского М.: Энергоатомиздат, 1983 — 616 с.

64. Петров Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах: учеб. пособие / Ю.П. Петров, — Д.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987 292 с.

65. Титов Б.А., Вьюжанин В.А., Дмитриев В.В. Формирование динамических свойств упругих космических аппаратов / Б.А. Титов, В.А. Вьюжанин, В.В. Дмитриев. М.: Машиностроение, 1995.— 304 с.

66. Новоселов Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования / Б.В. Новоселов. -М.: Энергия, 1972 — 198 с.

67. Петров Б.Н. О реализуемости условий инвариантности // Труды I Всесо-юз. совещания по теории инвариантности / ОТН АН УССР, 1959.

68. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления / Ю.П. Петров. 6-е изд., перераб. и доп. - Д.: Энергия, 1977. — 280 с.

69. Математическая теории оптимальных процессов / Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. — М.: Физматгиз, 1961.-391 с.

70. Белман Р. Динамическое программирование: пер. с англ. / Р. Беллман. — М.: Изд-во иностр. лит., I960 400 с.

71. Летов A.M. Динамика полета и управление / A.M. Летов- М.: Наука, 1969.-360 с.

72. Асинхронные двигатели серии А4: справочник / А.Э. Кравчик, М.М. Шлаер, В.И. Афонин и др. М.: Энергоиздат, 1982. - 504 с.

73. Абдуллаев Н.Д. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов / Н.Д. Абдуллаев, Ю.П. Петров. Л.: Энергоатомиздат, 1985 - 240 с.

74. Барыльник Д.В. Методика синтеза и результаты исследования цифровой системы регулирования усилия механизмов / Д.В. Барыльник // Изв. вузов. Электромеханика. 2008. - №3. - С.48 - 50.

75. Терехов В.М. Система управления электроприводов: учебник для студ. высш. учеб. заведений / В.М. Терехов, О.И. Осипов. М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 298 с.

76. Васильев В.П. Основы теории расчета цифровых фильтров: учеб пособие для высших учеб заведений / В.П. Васильев, Э.Л. Муро, С.М. Смольский; под ред. С.М. Смольского. М.: Изд. центр «Академия», 2007. - 272 с.

77. Хальфин М.Н. Расчет и эксплуатация крановых канатов: учеб. пособие / М.Н. Хальфин, Б.Ф. Иванов, А.А. Короткий; Новочерк. гос. техн. ун-т-Новочеркасск: НГТУ, 1993. 95 с.