Интегрированная система автоматического управления аэродинамическим и температурным режимами обжига измельченного никелевого файнтштейна в печи кипящего слоя с форкамерой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Салихов, Марат Зуфарович

• Салихов, Марат Зуфарович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Салихов, Марат Зуфарович

ВВЕДЕНИЕ

1. КРАТКИЙ АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АЭРОДИНАМИЧЕСКИМ И ТЕМПЕРАТУРНЫМ РЕЖИМАМИ РАБОТЫ ПЕЧИ КИПЯЩЕГО СЛОЯ (КС) ПРИ ОБЖИГЕ

МЕТАЛЛУРГИЧЕСКОГО СЫРЬЯ

1.1 Краткая характеристика технологического процесса обжига в кипящем слое и особенности обжига никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой.

1.2 Анализ технических решений по автоматизации процесса обжига никелевого файнштейна и аналогичных видов металлургического сырья в печи КС с форкамерой

1.3 Актуальность разработки новых способов и систем автоматического управления процессами обжига никелевого файнштейна в печи КС. Формулировка цели работы, критериев и ограничений управления и вопросов исследования 28 Выводы по главе

2 ИЗУЧЕНИЕ ЗАКОНОМЕРНОСТИ ИЗМЕНЕНИЯ

ТЕМПЕРАТУРЫ В ФОРКАМЕРЕ ПЕЧИ ОТ СОДЕРЖАНИЯ СЕРЫ В ЗАГРУЖАЕМОМ НИКЕЛЕВОМ ФАЙНШТЕЙНЕ И ОБОРОТНЫХ ПЫЛЯХ

2.1 Разработка математической модели непрерывного прогнозирования содержания серы в исходной шихте

2.2 Формирование алгоритма периодической подстройки параметров математической модели оценки содержания серы в шихте

Выводы по главе

3 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРОЦЕССА ОБЖИГА НИКЕЛЕВОГО ФАЙНШТЕЙНА В ПЕЧИ КС С ФОРКАМЕРОЙ

3.1 Структура математической модели процесса обжига никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой

3.2 Экспериментальное исследование динамических характеристик процесса обжига никелевого файнштейна в КС с форкамерой

3.3 Параметрическая идентификация математической модели обжига по результатам экспериментальных исследований

3.4 Статические характеристики процесса обжига никелевого файнштейна в печи КС 75 Выводы по главе

4 РАЗРАБОТКА ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ СХЕМЫ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕМПЕРАТУРНЫМ И АЭРОДИНАМИЧЕСКИМ РЕЖИМАМИ ПРОЦЕССА ОБЖИГА НИКЕЛЕВОГО ФАЙНШТЕЙНА В ПЕЧИ КС С ФОРКАМЕРОЙ

4.1 Подсистема оценки содержания серы в загружаемой в форкамеру шихте

4.2 Подсистема диагностики параметров динамической характеристики каналов подачи управляющих воздействий в печь КС с форкамерой

4.3 Подсистема расчета оптимальных настроек ПИ-контроллера-регулятора

4.4 Подсистема управления расходом шихты с самонастраивающимся регулятором-контроллером

4.5 Подсистема управления потоком дутья в печь КС с форкамерой 103 Выводы по главе 4 108 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 110 Список использованных источников

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интегрированная система автоматического управления аэродинамическим и температурным режимами обжига измельченного никелевого файнтштейна в печи кипящего слоя с форкамерой»

Актуальность темы:

Процессы обжига никелевого файнштейна в печах кипящего слоя (КС) и последующего сульфатхлориругащего обжига полученного огарка относятся к важнейшим переделам производства никеля из окисленных руд.

Установлено, что увеличение температуры обжига файнштейна выше 1050

С приводит к укрупнению огарка оплавлением, а снижение ее ниже 800 °С приводит к переизмельчению. Укрупнение и переизмельчение огарка обусловливают нарушение известных нормальных условий псевдоожижения по Тодесу, что является одной из главных причин появления риска возникновения тяжелых технологических нарушений, требующих проведения ресурсоемких операций на восстановление работоспособности печи КС и вспомогательного оборудования. К таким результатам часто приводит появление значительных перепадов давления кислородно-воздушной смеси под подинами форкамеры и реакционной зоны печи КС. Например, чрезмерное снижение количества шихты, подаваемой в форкамеру печи, приводит к снижению аэросопротивления форкамеры. При этом скорость восходящего потока в ней возрастает до критической, когда образуется фонтанирующий восходящий поток воздуха из форкамеры. Данный поток, как насос, увлекает с собой в газоотводящий тракт все мелкие частицы из форкамеры, а также витающие над реакционной зоной печи КС частицы с крупностью 0,14-Ю,07 мм, доля которых составляет от 4 % до 30 % от общей массы шихты в реакторе КС.

Из изложенного видно, что при обжиге в КС никелевого файнштейна необходимо с минимальной динамической и статической ошибками управлять температурным режимом и аэродинамикой псевдоожижения из условия минимизации пылевыноса, а также исключения возможных потерь работоспособности печи КС и потери металлов.

КС как объект управления относится к классу непрерывных многомерных и многокритериальных динамических объектов. Неконтролируемые возмущения, отсутствие возможности оперативного получения текущей информации о качестве получаемого огарка, и значительное (2-3 часа) запаздывание в получении информации о составах компонентов исходной шихты существенно усложняют задачу качественного управления рассматриваемым процессом обжига.

Известные способы и автоматические системы управления температурным и аэродинамическими режимами обжига измельченного никелевого файнштейна, не учитывают нестациоиариостей состава компонентов шихты и транспортного запаздывания подачи шихты в форкамеру печи КС. Устранение этих недостатков известных САУ-КС позволит получить:

• сокращение потерь цветных металлов и улучшение экологической безопасности переработки окисленных руд за счет сокращения выбросов пылей и сернистых газов;

• повышение надежности непрерывной работы печи КС за счет повышения качества управления аэродинамическим и температурным режимами процесса обжига никелевого файнштейна в КС с форкамерой;

• повышение объемов качественного огарка после обжига измельченного файнштейна.

Этим объясняется актуальность решения задачи создания высококачественной системы автоматического управления температурным и аэродинамическим режимами обжига в КС измельченного никелевого файнштейна из окисленных руд.

Цель работы и научно-технические вопросы исследования: стабилизация качества получаемого огарка на регламентированном уровне, управление аэродинамикой форкамеры и реакционной камеры печи КС из условия минимизации выбросов пыли и сернистого газа, а также повышения надежности непрерывного функционирования процесса обжига в КС за счет совершенной компьютерной системы автоматического управления.

Достижение этой цели требует рассмотрения следующих научно-технических вопросов:

• исследование закономерности изменения температуры в форкамере печи КС от содержания серы в загружаемом измельченном файнштейне (далее шихта) полученном из окисленных никелевых руд;

• разработка математической модели процесса обжига и никелевого файнштейна; модельные и экспериментальные исследования динамических и статических характеристик каналов управления аэродинамическим и температурным режимами управления процессом обжига никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой;

• разработка алгоритмов автоматической стабилизации аэродинамических и температурных режимов обжига файнштейна;

• разработка структуры и алгоритма функционирования самонастраивающегося контроллера-регулятора для компенсации нестационарностей характеристик тракта загрузки шихты в печь КС;

• разработка функциональной схемы интегрированной системы автоматического управления температурным и аэродинамическим режимами обжига измельченного никелевого файнштейна из окисленных руд в печи КС с учетом частотных свойств каналов управления и удовлетворения выбранных целевых функций управления при заданных технологических ограничениях;

• испытания разработанных алгоритмов функционирования подсистем САУ в реальных условиях обжига файнштейна в печи КС-1 ОАО «Южуралникель».

Исследования проводились в соответствии с региональной программой «Экологическая безопасность населения Оренбургской Губернии», утвержденной Минэкологии и Минфином России от 1997 г., гранта губернатора Оренбургской области «Экологически безопасная технология переработки окисленных никелевых руд Буруктальского месторождения и тематическими планами НИР МИСиС и ОДО «Научно учебного производственного комплекса «КАГУС» на 2002-2006 г.г. (хоздог. 417/02-1 и 480/04-М).

Методы исследования. Теоретические результаты работы обоснованы математически с использованием теории вероятностей, методов математического описания химико-металлургических процессов, методов современной теории автоматического управления, параметрическая идентификация математических моделей процесса обжига проводилась с использованием пассивных и активных экспериментов на реальном объекте. Теоретические положения также подтверждены расчетами по компьютерной модели и испытаниями подсистем регулирования и алгоритмов на реальной печи КС с форкамерой.

Научная новизна:

• на основе анализа состояния техники и необходимости выполнения цели решения актуальной задачи, сформулированы целевые критерии управления и технологические ограничения;

• для информационной поддержки базовых законов управления процессом обжига установлена закономерность изменения температуры в форкамере печи КС в зависимости от содержания серы в загружаемой в печь шихте -никелевом файнштейне и оборотной пыли;

• разработаны способы автоматического управления температурным и аэродинамическим режимами процесса обжига измельченного никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой (патент № 2265779. Бюлл. 34 от

10.12.2005 г. и патент № 2293936. Бюлл. 5 от 20.02.2007 г.).

• разработана структура и алгоритм функционирования самодиагностирующегося и самонастраивающегося контроллера-регулятора для компенсации диагностируемой нестационарности параметров характеристики канала управления «шихта - температура огарка» (патент на изобретение по заявке № 2001115574 от

30.11.2006 г.).

• разработаны блок-схема интегрированной САУКС и алгоритмы функционирования системы автоматического управления аэродинамическим и температурным режимами процесса обжига измельченных никелевых файнштейнов в печи КС с форкамерой, удовлетворяющая 2-м предложенным в работе целевым критериям управления при заданных технологических ограничениях.

Практическая значимость работы заключается в том, что реализация результатов, полученных в диссертационной работе, приведет к достижению значительного улучшения качества огарка, повышению надежности непрерывного функционирования процесса обжига и улучшению экологической ситуации за счет снижения пыле и газо-выбросов.

Реализация результатов работы. По результатам выполненной диссертационной работы составлено и принято ОАО «Южуралникель» техническое задание (ТЗ) на создание «Компьютерной АСУ ТП обжигового цеха (1-ая очередь КАСУ-ТП на участке измельчения файнштейна - обжиг в печах кипящего слоя). Москва - Орск. 2005 г., е.-100.

Испытания отдельных подсистем и алгоритмов в промышленных условиях подтвердили снижение динамической ошибки управления температурным режимом в 3-4 раза и снижение пылевыбросов на 20-30%.

Результаты работы используются также в учебном процессе при подготовке специалистов в ВУЗе по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств в металлургии».

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 работ, в том числе, в изданиях по перечню ВАК РФ - 4 работы.

Работа выполнялась в соответствии с региональной программой «Экологическая безопасность населения Оренбургской Губернии», утвержденной Минэкологии и Минфина от 1997г., гранта губернатора Оренбургской области - «Экологически безопасная технология переработки окисленных руд Буруктальского месторождения» и тематическим планом НИР МИСиС на 2002-2006гг. (Хоз.договора №417/02-1 от 23.10.02 и №480/04-М от 07.06.2004г.).

В первой главе работы проведен анализ современного состояния вопроса автоматического управления процессом обжига измельченного никелевого файнштейна в печах кипящего слоя. В результате проведенного анализа сформулированы вопросы исследования, направленные на решение актуальной задачи повышения эффективности и экологической безопасности переработки окисленных никелевых руд за счет совершенствования способа и системы автоматического управления процессом обжига вторичного файнтштейна в КС с форкамерой.

Во второй главе: установлена закономерность изменения температуры в форкамере печи КС от содержания серы в измельченном никелевом файнштейне; построена математическая модель косвенного непрерывного контроля содержания серы в шихте и предложен алгоритм подстройки параметров указанной модели, через интервалы времени, научно обоснованные автором экспериментами на реальной печи КС-1.

В третьей главе: приведена структура математической модели рассматриваемого процесса; проведена идентификация математической модели и определены неизвестные параметры динамических характеристик печи по различным каналам управления, полученные экспериментальными исследованиями на промышленных печах КС с форкамерой, а также приведены результаты изучения статических характеристик процесса на его математической модели при использовании различных каналов управления.

В четвертой главе: разработан эффективный способ автоматического управления скоростями восходящих потоков в форкамере и реакционной камере печи КС (патент №22293936 на изобретение "Способ управления процессом обжига металлургического сырья в печи кипящего слоя и её остановки" Опубл. в бюлл.№2 от 20.01.2007г.); разработаны несколько вариантов (они анализируются в гл.4 для включения одного из них в ТЗ создаваемой системы) самонастраивающийся контроллер для компенсации квазинестационарностей аэродинамических характеристик печи КС и тракта загрузки шихты в печь; определены расчетные формулы для самонастройки параметров нового контролера по патенту по заявке №2006142214 от 30.11.2006г; разработаны структурно-функциональная схема и алгоритм функционирования системы управления; проведена проверка работоспособности разработанных алгоритмов автоматического управления с использованием реальных характеристик каналов воздействия на температуру обжигаемого никелевого файнштейна и алгоритма стабилизации аэродинамики в камерах печи КС(акт испытания от 20.04.2004г). Приведено описание промышленной реализации интегрированной системы автоматического управления процессом; реализованная на базе непрерывного измерения содержания серы в шихте, загружаемой в форкамеру, и регулировании давления под подиной форкамеры в зависимости от реального количества поступающей шихты в форкамеру печи; разработаны программно-техническое обеспечение системы управления; приведены результаты промышленных испытаний новых способов контроля серы в исходной шихте и стабилизации скоростей восходящего потока дутья из условия уменьшения пылевыноса, а также испытаниями в лабораторных условиях кафедры подтверждена эффективность разработанного совместно с ИПУ РАН адаптивного контролера.

Следует отметить, что последний 3-й год функционирует в реальном масштабе времени в системе регулирования в составе лаборатории кафедры "Компьютерные информационные и управляющие системы автоматики" ГТУ "Московский институт стали и сплавов"

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Салихов, Марат Зуфарович

Выводы по главе 4.

1. Разработана обобщенная структура разработанной автоматической системы управления аэродинамическим и температурным режимами процесса обжига никелевого файнштейна в печи КС представлена.

2. В соответствии с разработанной структурой, представлен способ автоматического управления скоростями восходящих потоков в форкамере и реакционной камере печи КС. На основании представленного способа был построен самодиагностирующийся и самонастраивающийся контроллер-регулятор для подсистемы компенсации нестационарностей аэродинамических характеристик КС и тракта загрузки шихты в печь КС.

3. Разработаны структурно-функциональная схема и алгоритм функционирования интегрированной системы управления.

4. Проведена проверка работоспособности предложенного нового способа автоматического управления с использованием реальных характеристик каналов воздействия на температуру обжигаемого никелевого файнштейна и алгоритма стабилизации аэродинамики в камерах печи КС, удовлетворяющая целевым функциям и ограничениям, обоснованным автором. Внедрение системы позволило получить меньшие по времени и по амплитуде отклонения температуры в печи t от оптимального значения, что привело к снижению динамической ошибки в 3-4 раза по сравнению с существующей САУ рассматриваемого процесса. Таким образом полученные результаты подтверждают эффективность алгоритмов компенсации параметров характеристики каналов управления "Расход шихты - температура".

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Совокупность результатов исследований, сформулированных на основе анализа состояния техники и научно-технических вопросов, представляет собой решение научно-технической актуальной задачи создания «Интегрированной системы автоматического управления аэродинамическим и температурным режимами процесса обжига измельченного никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой». Это утверждение обосновано математическим моделированием и экспериментальными исследованиями на реальном объекте, результаты которых подтверждают снижение динамической ошибки регулирования температуры огарка в 3-4 раза и пиковых выбросов пыли на 15-20 %, что одновременно подтверждает значительное улучшение качества готового огарка и повышение надежности газоочистного оборудования и самой печи КС.

К основным выводам диссертационной работы следует отнести:

1. Для информационной поддержки базовых законов управления процессом обжига полидисперсных материалов в псевдоожиженном слое установлена закономерность изменения температуры в форкамере печи КС в зависимости от содержания серы в загружаемой в печь шихте — никелевом файнштейне смешанной с оборотной пылью. Это позволяет с опережением выработать в САУ воздействия компенсирующие влияние одного из основных возмущений (серы в шихте) на температуру материала в КС, что направлено на снижение динамической ошибки по температуре.

2. Разработана математическая модель процесса обжига измельченного файнштейна и экспериментальными исследованиями определены численные значения неизвестных коэффициентов идентификации, что позволило провести без экономических затрат изучение параметров и свойств динамических и статических характеристик каналов управления рассматриваемым в работе процессом.

3. Предложен способ автоматической оптимальной импульсной настройки контроллерной системы управления, основанный па переводе замкнутой системы в разомкнутый режим, подачи пробного сигнала на вход объекта, измерении переходного процесса, определении по ним параметров Ко, п> Ть Т2 принятой модели объекта управления в виде передаточной функции W(p) = Ko/(Tip + 1)"(Т2р + 1), определении по параметрам модели оптимальных параметров настройки регулятора-контроллера и переводе системы с оптимальными параметрами настройки в рабочий режим, отличающийся тем, что в качестве пробного сигнала использован импульсный сигнал с настраиваемыми амплитудой, длительностью и полярностью (патент по заявке на изобретение 2001115574).

4. Разработка структуры и алгоритм функционирования самодиагностирующегося и самонастраивающегося контроллера-регулятора для компенсации выявленной в работе нестационарности параметров характеристики канала управления «шихта - температура огарка» (патент на изобретение по заявке 2001115574).

5. На уровне патентов на изобретения России, разработаны два способа автоматического управления температурным и аэродинамическим режимами процесса обжига измельченного никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой (патенты 2265779. Бюлл.34 от 10.12.2005 г. и 2293936. Бюлл.5 от 20.02.2007 г.). Способы реализованы в созданной интегрированной системе управления, а подробное описание их дано в Интернете ФИПС РФ.

6. Разработаны алгоритмы программирования математических моделей функционирования САУ- аэродинамическим и температурным режимами процесса обжига, а также блок-схема интегрированной САУ-КС, совокупность которых обеспечивает 2-х критериальное управление процессом обжига измельченного никелевого файнштейна в печи КС с форкамерой с соблюдением сформулированных технологических ограничений на управляющие воздействия.

7. С использованием результатов исследований автора составлено техническое задание на проектирование интегрированной САУ процессом обжига никелевого файнштейна в печи КС-1 ОАО «Южуралникель». ТЗ и разработанное программное обеспечение приняты Заказчиком для внедрения по 1 -ой очереди АСУ-КС обжигового цеха.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Салихов, Марат Зуфарович, 2009 год

1. Аэров М.Э., Тодэс О.М. Гидравлические и тепловые основы работы аппаратов со стационарным и кипящем слоем. Д.: ХимияД968.-508с.

2. Резников И.Д. и др. Никель. Т.2. М: Металлургия. 2001г. 463с.

3. Буровой И.А. Брюквин В.А. Математическая модель обжига цинковых концентратов в кипящем слое./ ГИНЦВЕТМЕТ М.: Металлургия, 1964 №21 -468с.

4. Салихов З.Г., Кимяев И.Т. Комплексная система управления процессом обжига сульфидных никелевых концентратов в печах кипящего слоя. Научно-технический журнал «Цветные металлы», М: №12, 2003. с.19-22.

5. Буровой И.А., Салихов З.Г. и др. Автоматизация процесса кислого выщелачивания обожженных цинковых концентратов в кипящем слое.// Сб. научн. тр./ «Автоматизация технологических процессов цветной металлургии». М.: Металлургия. 1972. с. 133.

6. Салихов З.Г. Петросян А.А., Авакян С., Лазарев И.И., Копылов В.М. Способ остановки печи при обжиге шихты в кипящем слое. Авторское свид. №1310443. Бюлл. изобретений №18 от 15.05.87.

7. Петросян А.А. Автоматическая система управления процессом обжига медно-цинковой шихты в кипящем слое. Автореферат—диссертация канд. техн. наук. М.: МИСиС. 1987. с. 22.

8. Гульдин В.И., Салихов З.Г., Юрков В.В. Математическая модель структуры химико-технологической системы для нейтрального выщелачивания цинкового огарка в кипящем слое. Изв. ВУЗов «Цветная металлургия» №12, 1991. с. 15-19.

9. Шахова Н.М. Исследование теплообмена в кипящем слое. Диссертация канд. техн. наук. Томск. 1959. с. 150.

10. Салихов З.Г., Иванов В.А., Петросян А.А. и д.р. Способ автоматического управления процессом обжига медно-цииковой шихты в печи кипящего слоя. Авторское свид. На изобретение №1403627. Опубликовано 05.12.1985.

11. Серебренникова Э.Я. Обжиг сульфидных материалов в кипящем слое. М. Металлургия. 1982. 110с.

12. Лейзерович Г.Я. Обжиг в кипящем слое. М.:Металлургия. 1962. 243с.

13. Салихов З.Г. Аппарат кипящего слоя. Патент США №4,409,101. Октябрь 1983.

14. Enjineer&Mining. Journal, 2000, Dec.,p. 11.

15. Дьячко А.Г. Математическое и имитационное моделирование производственных систем. М. Металлургия и материаловедение ХХ1-го века. МИСиС. 2007. с. 538.

16. Жидовецкий В.Д. Разработка математических моделей и исследования процессов автогенной плавки медных концентратов от разделения файнштейна. Мончегорск. 2005. с. 135.

17. Алексеев Ю.В., Астафьев А.Ф. Обжиг никелевого концентрата в кипящем слое. М.: Металлургия, 1976. с.463.

18. Худяков И.Ф., Тихов А.И., Деев В.И., Набойченко С.С. Металлургия меди, никеля и кобальта.М.: Металлургия. 1977. с. 294.

19. Буровой И.А.Автоматическое управление химико-металлургическими процессами с сосредоточенными параметрами. Дисс.д-ра.техн.наук.М.,1963. с.530.

20. Штеренберг Е.И. Исследование обжига вторичного концентрата в кипящем слое и синтез адаптивной САУ температурным режимом процесса. Дисс.канд.техн.наук.М.,1971.с. 135.

21. Захаров A.M. Разработка системы управления качеством огарка при обжиге медно цинковой шихты на дутье, обогащенном кислородом. Дисс.канд.техн.наук.М.,1973. с. 140.

22. Кимяев И.Т. Интеллектуальная система управления процессом обжига сульфидного никелевого концентрата в ктпящем слое (на примере ОАО «НГМК»). Диссертация канд. техн. наук. М. 2000. с. 140.

23. Салихов З.Г., Кимяев И.Т., Спесивцев, Дроздов А.В. Исследование закритических областей факторного пространства при управлении обжигом в кипящем слое с помощью нечеткой управляющей модели// Изв. ВУЗов. «Цветная металлургия». 2001 №1. с.74-77.

24. Астафьев А.Ф., Алексеев Ю.В. Окислительный обжиг никелевых сульфидных полупродуктов в кипящем слое. М.: Металлургия, 1982. с. 218.

25. Глинков Г.М., Косырев А.И., Шевцов Е.К. Контроль и автоматизация металлургических процессов. М.:Металлургия, 1989.

26. Жидовецкий В.Д., Блинов В.А., Мироевский Г.П., Желдыбин О.И., Цемехман JI.UI.//Цветные металлы. 2001 №5. с. 61-63.

27. Патент №1797681 на «Способ автоматического управления процессом обжига никелевого концентрата с оборотами в кипящем слое». Гладких Л.Ф., Глебов A.M., Журавлев Е.П., Астафьев А.Ф., Николаев Б.И., Жидовецкий В.Д., Спицин Н.К., Гуглип В.И., Федюк Б.А.

28. Рулыюва А.З., Смирнов А.С., Голубова А.Е и др. Комплексная автоматизация технологических процессов производства тяжелых цветных металлов за рубежом. М.: ЦНИИэкономики и информации цветной металлургии. 1980. с.3-24.

29. T.Shibasaki, М. Hayashi and Y. Nishiyama. Recent Operation at Naoshima with a larger Mitsubishi furnace line. Proceedings of the

30. Paul Е/ Queneau International Simposium. Extractive Metallurgy of Copper, Nilcel and Cobalt. Vol.11, 1993, p.1413-1428.

31. Moto Goto, Eiki Oshima and Minto Hayashi/ Control strategy on Mitsubishi continuos process.

32. Rutlege P. Mitsubishi metal previtws its promising new continuos copper smelting process. Engineering and Mining Journal, 1975, №12, v. 176.

33. T. Sibashsaki, K. Kanamori and M. Hayashima. Paper presented at the Savard/ Lee International Symposium on bath smelting/ Montreal, Canada, October 1821, 1992.

34. Tarasoff P. Process R and D the Noranda process. Metallurgical Transactions. 1984, vol. 15B, №3, p.411^132.

35. Cameron Harris. First year of operation of the Noranda Continuos Converter. Simposium Copper 99 Cobre 99,1999, Oct.

36. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. с. 56.

37. Максимов Ю.М. Математическое моделирование металлургических процессов. М.: Металлургия. 1982. с. 52.

38. Козин В.З. Экспериментальное моделирование и оптимитизация процессов обогащения полезных ископаемых. М.: 1984.-112с.

39. Бородюков В.П., Леукий Э.К. Статическое описание промышленных объектов. Библиотека автоматики. М.: Энергия, 1971. Вып.453.-112с.

40. Дайтбегов Д.М., Калмыкова О.В., Черепанов А.И. Программное обеспечение статистической обработки данных. М.: Финансы и статистика, 1981 .-302с.

41. Демиденко Е.З. Линейная и нелинейная регрессия. М.:Финансы и статистика, 1981 .-304с.

42. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Множественная регрессия М.: «Диалектика». 2007. - 912 с.

43. Федоров В.В. Теория оптимального эксперимента. М.: Изд. Наука. 1971. с. 311.

44. Румшинский Л.В. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное пособие. М.: Наука, 1971. с. 192.

45. Ферстер Э., Ренц Б. Методы корелляционного и регрессионного анализа. М.: Финансы и статистика, 1983.- 304с.

46. Химмельблау Д. Анализ процессов статистическими методами. М.: Мир, 1973.- 957с.

47. Салихов З.Г. Моделирование и реализация СУ процессом кислого выщелачивания цинксодержащих илов в аппаратах КС на микропроцессоре//Цветная металлургия. 1991 №10. с. 12-18.

48. Дудников Е.Т., Балакирев B.C., Кривсунов В.Н., Цирлин A.M. Построение математических моделей химико-технологических объектов. М.: Химия. 1981. с.298.

49. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.:Эпергия. 1975.

50. Лисиеико В.Г., Волков В.В., Гончаров А.П. Математическое моделирование теплообмена в печах и агрегатах. Киев. Наукова думка. 1984. с.232.

51. Лисиенко В.Г., Салихов З.Г., Гусев О.А. Моделирование объектов с распределенными параметрами на примере трехуровневой АСУ нагревом материала. Екатеринбург. УГТУ-УПИ. 2003. с. 169.

52. Тихонов А.И., Пименов Л.И., Голунов и др.//Цветная металлургия. М.:№23. 1966.

53. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, под редакцией Егупова Н.Д. и Пупкова К.А. М.: 1999. с.683.

54. Салихов З.Г., Щетинин А.П., Крыжановский А.П., Кимяев И.Т., Салихов М.З., Степин. Способ автоматического управления процессом обжига металлургического сырья в печи кипящего слоя. Патент на изобретение РФ № 2265779. Бюл. №34 от 10.12.2005 г.

55. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления. Под редакцией Пупкова К.А. и Егупова Н.Д. М: Изд. МГТУ им. Н.Э.Баумана. 2004, том №1, с.654.

56. Иванов А.З., Круг Г.К., Филаретов Г.Ф. Статические методы в инженерных исследованиях. Учебн. пособие М: МЭИ. 41, 1976, 42, 1978.

57. Дж. Ортега, У. Паул. Введение в численные методы решения дифференциальных уравнений. М.: Наука, 1968.-288с.

58. Гутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Наука, 1970-432с.

59. Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессии. М.: Финансы и статистика, 1982. Вып. 1,2.

60. Шведов А.С. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Издат. Дом ГУ ВШЭ. 2005. с. 252.

61. Вержбицкий В.М. Численные методы. Линейная алгебра и нелинейные уравнения. М: ОНИКС 21 век. 2005. с.430.

62. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука. 1968. с-720.

63. Комков А.А., Быстров В.П. Прогнозирующая модель плавки сульфидного медно-никелевого сырья в печи Ванюкова.//Цветные металлы, 1994, №1, с.14-19.

64. Комков А.А., Быстров В.П., Федоров А.Н., Лазарев В.И., Быстров С.В. Материальный баланс. //Цветные металлы-2006, №1-с.7-11.

65. Буровой И. А., Салихов З.Г. и др. Оптимальное проектирование гидрометаллургических процессов в кипящем слое. Сб. LXXII. Автоматизация технологических процессов цветной металлургии (под редакцией Д.И. Лисовского). М.: Металлургия. 1972. с. 28-35.

66. Статистическая динамика и идентификация систем автоматического управления. Под общей редакцией Пупкова К.А. и Егупова Н.Д. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, том №2. 2004. с.638.

67. Салихов З.Г. Терминология основных понятий автоматики. М.: МИСиС, Справочник №1735, Изд. «Учеба» 2003. с. 126.

68. Синтез регуляторов систем автоматического управления. Под редакцией Пупкова К.А. и Егупова Н.Д. том №3, М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, с.614.

69. Теория оптимизации систем автоматического управления. Под редакцией Пупкова К.А. и Егупова Н.Д. том №4. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2004. с.740.

70. Методы современной теории автоматичского управления. Под общей редакцией Пупкова К.А. и Егупова Н.Д. том №5. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2004. с.782.

71. Справочник по теории автоматического управления под редакцией А.А. Красовского. М.: Наука. 1987. с-711.

72. Ядыкин И.В. Синтез алгоритмов настройки параметров регуляторов в комбинированных адаптивных системах управления. // Изв. ВУЗов. Сер. Приборостроение. 1984 №8. с. 55-64.

73. Салихов З.Г., Арунянц Г.Г., Рутковский Л.А. Системы оптимального управления сложными технологическими объектами. М.: Теплоэнергетик. 2004. С.-495.

74. Глинков Г.М., Климовицкий. Теоретические основы автоматического управления металлургическими процессами. М.: Металлургия. 1985. с — 305.

75. Копелович А.П. Автоматическое управление в черной металлургии. М.: Гос. НТИ литературы по черной и цветной металлургии. 1963. с. 403.

76. Нестационарные системы автоматического управления: анализ, синтез и оптимизация под общей редакцией Пупкова К.А. и Егупова Н.Д. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2007. с. 631.

77. Шубладзе A.M., Гуляев С.В. Достаточные условия оптимальности структур в системах максимальной степени устойчивости. М.: ИПУ РАН. 1998. с. 51.

78. Васильев P.P. Салихов М.З. Надежность и диагностика автоматизированных систем М.: ГТУ МИСиС. Издательство «Учеба». 2005. с.91.

79. Шубладзе A.M., Салихов М.З. и др. Высоконадежное управление потоками жидкостей и газов с помощью АНАП-регулятора. //М: Изв. ВУЗов «Цветная металлургия» №5. 2005. с. 75-79.

80. Салихов З.Г., Салихов М.З. и др. Способ управления процессом обжига металлургического сырья в печи кипящего слоя и ее остановки. Патент на изобретение №2293936. Бюлл. №2 от 20.01.2007г.

81. Шубладзе A.M., Салихов З.Г., Салихов М.З., Гуляев С.В. Способ автоматической оптимальной импульсной настройки системы управления. Патент по заявке №2001115574 от 30.11.2006.

82. Салихов З.Г., Ишметьев Е.Н., Салихов М.З. и др. Асимптотические методы регуляризации сингулярно-возмущенных стохастических задач оптимального управления. М.: Изв. ВУЗов «Черная металлургия» №1. 2008. с. 60-63.

83. Rardin D. Optimization in Operations Research, Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J., 1998.

84. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления,- М.: Мир, 1975. 684 с.