Интраоперационная инструментальная тактильная диагностика заболеваний органов брюшной полости тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Накашидзе Эльдари Ревазович

• Накашидзе Эльдари Ревазович
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Накашидзе Эльдари Ревазович

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1 СОВРЕМЕННЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ РАЗВИТИЯ МЕТОДОВ ИНТРАОПЕРАЦИОННОЙ ДИАГНОСТИКИ В АБДОМИНАЛЬНОЙ ХИРУРГИИ (ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ)

1.1. Достоинства и нерешенные проблемы миниинвазивных вмешательств10

1.2. Развитие методов интраоперационной диагностики в лапароскопической и робот-ассистированной хирургии

Глава 2. ХАРАКТЕРИСТИКА ПАЦИЕНТОВ И ЛЕЧЕБНО-ДИАГНОСТИЧЕСКИХ МЕТОДОВ

2.1. Клиническая характеристика пациентов

2.2. Методы лабораторно-инструментального обследования

2.3. Методика интраоперационного ультразвукового исследования

2.4. Краткое описание роботического комплекса «Да Винчи»

2.5. Характеристика медицинского тактильного эндохирургического комплекса (МТЭК)

2.6. Методы статистического анализа

Глава 3. ТЕХНИЧЕСКИЕ АСПЕКТЫ ПРИМЕНЕНИЯ МТЭК В АБДОМИНАЛЬНОЙ ХИРУРГИИ

3.1. Общие принципы проведения инструментальной тактильной диагностики

3.2. Методика тактильного исследования удаленных препаратов

3.3. Инструментальное тактильное исследование в условиях «открытых» операций

3.4. Применение инструментального тактильного исследования при лапароскопических операциях

3.4.1. Выбор точек доступа для проведения инструментальной тактильной диагностики

3.4.2. Методика инструментального тактильного исследования при лапароскопических операциях

3.5. Особенности использования МТЭК при робот-ассистированных операциях

3.6. Методика проведения инструментального тактильного исследования регионарных лимфоузлов

Глава 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МТЭК ПРИ «ОТКРЫТЫХ» И ЛАПАРОСКОПИЧЕСКИХ ОПЕРАЦИЯХ

4.1. Сравнительные результаты использования тактильных зондов с различным диаметром рабочей части (10 и 20 мм)

4.2. Определение эффективности МТЭК для определения характера поражения лимфатических узлов

4.3. Сравнение эффективности применения интраоперационного УЗИ и инструментального тактильного исследования с применением МТЭК

4.4. Возможности и ограничения метода инструментальной тактильной диагностики, выявленные в ходе открытых, лапароскопических и робот-ассистированных операций

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Выводы

Практические рекомендации

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования

Важнейшим этапом хирургических вмешательств является оценка размеров и локализации патологических изменений органов и тканевых структур. Совершенствование пальпаторных навыков во все времена было одной из важнейших задач развития профессиональных навыков хирургов. Уже ставшие рутинными такие исследования, как ультразвуковое (УЗИ), внутрипросветные эндоскопические (га-строколоноскопия), а также и высокотехнологичные лучевые методы диагностики (КТ, МРТ, ПЭТ-КТ и др.) становятся неотъемлемыми этапами предоперационного обследования, определяя показания и выбор метода операции [3, 8, 12]. В то же время, уже во время вмешательства тактильное восприятие хирурга по-прежнему остается простым и эффективным методом диагностики. Оперирующий хирург, в зависимости от имеющегося у него опыта, может с различной долей точности определить различия в механической структуре патологической и нормальной ткани только благодаря своему осязанию. Это позволяет хирургу быстро принять решение об изменении тактики проведения операции[13]. Последние исследования наглядно продемонстрировали, что пальпаторные навыки хирурга, приобретенные им в ходе клинической практики, достоверно приводят к улучшению результатов его работы [15, 29, 139, 141].

В настоящее время «золотым стандартом» в хирургическом лечении в наиболее распространенных заболеваний органов брюшной полости становится малоин-вазивная методика проведений оперативных вмешательств. Это объясняется многими факторами: малая травматизация, снижение послеоперационного болевого синдрома, уменьшение количества гнойно-септических осложнений и др. [5, 28]. Однако эндохирургические методы, в частности лапароскопия, лишены некоторых преимуществ открытых вмешательств. Так, например, в случае лапароскопических оперативных вмешательств хирург лишается возможности пальпировать исследуемый орган руками, а при роботизированных операциях полностью отсутствует прямой контакт с тканью, тогда как тактильное исследование является одним из наиболее информативных, интраоперационно доступных и простых методов [6,

10]. Тактильная диагностика, выполняемая при помощи эндохирургических инструментов, не предоставляет сколько-нибудь достоверную информацию о механических свойствах тканей пораженного органа.

Степень разработанности темы. Отсутствие обратной тактильной связи во время проведения лапароскопических и робот-ассистированных операций делает исключительно актуальной разработку этой проблемы. В последние десятилетия все больший интерес исследователей привлекается к созданию конструкций, основанных на различных принципах искусственной регистрации тактильных импульсов и разработке методологии работы с подобными приборами. Однако до настоящего времени не удалось создать аппаратуру и инструментарий, который можно в полной мере использовать в клинической практике. В связи с необходимостью решения актуальной проблемы получения исчерпывающей тактильной информации во время эндохирургических вмешательств исследователями «Лаборатории тактильной механорецепции Института Математических Исследовании Сложных Систем» ФГБОУ ВО «МГУ имени М. В. Ломоносова» впервые был создан оригинальный прибор, позволяющий получить такую информацию в условиях эндохирурги-ческого доступа, получивший название «Медицинский тактильный эндохирурги-ческий комплекс» (МТЭК) [17, 20, 23].

Цель исследования - оценить возможности применения метода механоре-цепторной тактильной диагностики на основе использования МТЭК в хирургии заболеваний органов брюшной полости.

Задачи исследования

1. Разработать методику интраоперационной инструментальной тактильной диагностики воспалительных и неопластических заболеваний органов брюшной полости.

2. Изучить возможность применения инструментальной тактильной диагностики на удаленных препаратах.

3. Апробировать предложенную методику в условиях открытых, ЛСК и ро-бот-ассистированных операций.

4. Продемонстрировать и обосновать эффективность использования интрао-перационной инструментальной тактильной диагностики.

Научная новизна исследования. Тактильное исследование тканей, осуществляемое аппаратом МТЭК, является новым методом диагностики. Впервые разработана методика применения инструментальной тактильной диагностики в абдоминальной хирургии. Впервые апробирован метод тактильной диагностики воспалительных и неопластических патологических процессов желудка, тонкой и толстой кишки в условиях лапароскопических, лапароскопически-ассистирован-ных и роботизированных вмешательств.

Теоретическая и практическая значимость работы. Впервые показана клиническая эффективность инновационного метода тактильной диагностики в лапароскопической, лапароскопически-ассистированной и роботизированной хирургии. Разработана методика работы с вновь созданным инструментальным комплексом. Использование инструментальной тактильной диагностики позволяет объективизировать интраоперационную диагностику, особенно в условиях мини-инва-зивной хирургии, что сокращает необходимость применения дополнительных методов исследования, таких как интраоперационное ультразвуковое, а также внут-рипросветные эндоскопические методы диагностики, не требуя привлечения смежных специалистов во время хирургического вмешательства.

Методология и методы исследования. Работа представляет собой проспективное исследование, направленное на оценку оригинального технического комплекса и способа интраоперационной характеристики тканей. При выполнении исследования соблюдены принципы доказательной медицины. Произведен отбор больных, сравнительная оценка данных пальпаторной, тактильной инструментальной и эндоскопической внутрипросветной диагностики.

Основные положения, выносимые на защиту

1. Инструментальная тактильная диагностика с применением МТЭК новый метод интраоперационного исследования, дополняющий возможности ревизии органов брюшной полости при лапароскопических и робот-ассистированных операциях.

2. Инструментальная тактильная диагностика позволяет в 95% наблюдений определить границы патологических процессов при заболеваниях органов брюшной полости.

3. Применение инструментальной тактильной диагностики с использованием МТЭК сокращает необходимость в дополнительных интраоперационных методах исследования.

Степень достоверности результатов исследования. Достоверность результатов подтверждается достаточным количеством наблюдений (95 пациентов), включенных в исследование, использованием современных методов до- и интрао-перационной лучевой и инструментальной диагностики, корректной статистической обработкой данных. Выводы и практические рекомендации логично вытекают из полученных результатов, иллюстрированных таблицами и рисунками.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интраоперационная инструментальная тактильная диагностика заболеваний органов брюшной полости»

Апробация работы

Основные положения научной работы доложены и обсуждены на Международной тематической конференции «Механорецепторная диагностика и тактильная трансляция» (Москва, 2011 г.); на Европейском колоректальном конгрессе (Санкт-Галлен, Швейцария, 2012 г.); на международной конференции NextMed/MMVR 21 (Лос-Анджелес, США, 2014 г.); на VIII Международной конференции «Российская школа колоректальной хирургии» (, Москва, 2014 г.; на 4-м конгрессе Евро-Азиатской ассоциации колоректальных технологий (Е.С.Т.А.); на IX Международной конференции «Российская школа колоректальной хирургии» (Москва, 2015 г.); на первой ежегодной национальной выставке «ВУЗПРОМЭКСПО-2013» (Москва, 17-18 декабря 2013 г.); на VIII Всероссийском форуме «Здоровье нации - основа процветания России» (Москва, 18-20 июня 2014 г.); на IV Российском и I Интернациональном конгрессе по эндоурологии и новым технологиям (Батуми, Грузия 2014 г.); на 36-м конгрессе Европейского общества хирургических онкологов «ESSO 36» (Краков, Польша, 2016 г.); на 29-й конференции международного общества медицинских инноваций и технологий ^МГГ) (Турин, Италия, 2017 г.).

Апробация диссертационной работы состоялась на совместной научно-практической конференции сотрудников кафедры госпитальной хирургии № 2 федерального государственного автономного образовательного учреждения «Российский национальный исследовательский медицинский университет имени Н. И. Пи-рогова» Министерства здравоохранения Российской Федерации и сотрудников хирургических отделений ГБУЗ «Городская клиническая больница № 31» ДЗ г. Москвы 22 ноября 2021 г., протокол № 6.

Личный вклад автора. Автор непосредственно участвовал во всех этапах диссертационной работы. Изучил отечественные и зарубежные источники литературы по теме исследования. Лично обследовал пациентов, контролировал применение нового инструментария. Самостоятельно проводил и ассистировал во всех хирургических вмешательствах. Самостоятельно провел систематизацию полученных результатов, сформулировал научные положения, выводы и практические рекомендации, вытекающие из исследования.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности. Научные положения диссертации соответствуют формуле специальности 3.1.9. - Хирургия, а именно пунктам 2, 6 паспорта «Хирургия».

Реализация и внедрение результатов работы в практику Практические результаты и рекомендации внедрены и используются в клинической практике хирургических отделений ГБУЗ «ГКБ №31» ДЗМ и в учебном процессе со студентами, ординаторами и аспирантами кафедры госпитальной хирургии № 2 ФГАОУ ВО РНИМУ им. Н. И. Пирогова.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных научных работ, из них 2 - в рецензируемых изданиях, рекомендуемых ВАК при Минобрнауки России для публикации основных результатов диссертационных работ на соискание ученой степени кандидата медицинских наук, 4 - в журналах, индексируемых в международной цитатно-аналитической базе данных Scopus и PubMed, получено свидетельство о регистрации программ для ЭВМ в Роспатенте РФ.

Объем и структура диссертации. Диссертация изложена на 101 странице печатного текста, состоит из введения, обзора литературы, описания использованных материалов и методов исследований, результатов исследований и их обсуждения, заключения, выводов, практических рекомендаций. Список литературы включает 143 источника, из них 29 отечественных и 114 зарубежных источников. Работа иллюстрирована 31 рисунком, 3 диаграммами и 5 таблицами.

Глава 1 СОВРЕМЕННЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ РАЗВИТИЯ МЕТОДОВ ИНТРАОПЕРАЦИОННОЙ ДИАГНОСТИКИ В АБДОМИНАЛЬНОЙ ХИРУРГИИ (ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ)

1.1. Достоинства и нерешенные проблемы миниинвазивных вмешательств

Хирургия - один из древнейших разделов медицины прошла огромный путь развития, и на всех этапах одним из главных направлений было снижение травма-тичности наряду с достижением цели вмешательств. Одним из последних значимых направлений стало внедрение лечебно-диагностической лапароскопии, повлекшее за собой поистине революционный переворот в различных областях хирургии. Впервые российский гинеколог Д. О. Отт в 1901 г. произвел осмотр органов малого таза посредством кольпотомии. H. C. Jacobaeus (1902) ввел термин «лапароскопия» и применил этот метод у человека, осуществив более 100 исследований. Он усовершенствовал оптическую трубку и производил исследования без пневмоперитонеума, в основном у больных с асцитом, туберкулезным перитонитом. A. T. Bergenheim (1911) использовал ректоскоп, который вводил через небольшой разрез в эпигастрии [3, 5, 15].

До 70-х годов прошлого столетия лапароскопия использовалась, главным образом, как диагностическая процедура, лишь изредка дополняемая лечебными вмешательствами, преимущественно дренирующего или гемостатического характера.

Термин «лапароскопическая хирургия» впервые был использован M. R. Cohen в 1970 году. Первая холецистэктомия была выполнена P. Mouret в 1987 году. Лапароскопическая хирургия кишечника началась с 1990 года, когда Jacobs выполнил правостороннюю гемиколэктомию под лапароскопическим контролем. В настоящее время не вызывают дискуссий очевидные достоинства лапароскопических вмешательств, среди которых минимальная травма брюшной стенки, лучший косметический эффект, меньший болевой синдром в послеоперационном периоде и более быстрое восстановление кишечной моторики, существенное сокращение сроков реабилитации. Эти аспекты подробно обсуждены в отечественных и зарубежных работах последних десятилетий [15, 48, 51, 53, 62, 105, 123, 125, 131].

Наряду с возрастающими лечебными возможностями, не снижаются достоинства диагностической лапароскопии в разных областях неотложной и плановой абдоминальной хирургии. Диагностическая лапароскопия дает преимущество в визуальном подтверждении или исключении диагноза острой патологии органов брюшной полости без необходимости проведения лапаротомии. Диагностическая точность методики колеблется от 75 до 100 % [5, 49, 67, 83, 93, 116]. В 10-58 % случаев после диагностической лапароскопии может быть изменена тактика лечения. Тупые травмы живота, множественные ранения, наличие картины свободной жидкости при компьютерной томографии и УЗИ - при всех этих клинических случаях наилучшим средством для определения необходимости проведения лапаротомии является диагностическая лапароскопия. При осуществлении диагностической лапароскопии, проведенной по причине травмы живота 57 % пациентов избегают ненужной лапаротомии [42, 61, 117, 126].

Сочетание лапароскопии с другими диагностическими методами существенно улучшает качество диагностики, например, с лапароскопическим ультразвуковым исследованием при кистозных и опухолевых заболеваниях поджелудочной железы, печени, органов забрюшинного пространства. Сочетание методов позволяет расширить возможности и выявить ограничения резектабельности в тех случаях, когда это не может быть осуществлено при использовании лишь одной диагностической лапароскопии [2, 9, 25, 54, 58, 86, 124].

Лапароскопическое ультразвуковое исследование применяется для исследования паренхимы печени, портальной вены, печеночной артерии, всей поджелудочной железы, желчного пузыря с протоками, перипортальных и парааортальных лимфатических узлов [14, 16, 65, 69, 128]. Методика позволяет 4-36 % пациентов избежать ненужной лапаротомии, однако все же около 6 % результатов оказываются ложноотрицательнными. Особенно наглядно эффективность применения лапароскопической ультразвуковой диагностики продемонстрирована при новообразованиях печени, что определяло возможности выполнения хирургического вмешательства. Разработанная методика позволила снизить объем интраоперационной кровопотери и объем резекции.

Однако применение лапароскопического УЗИ не всегда является доступным в клинической практике, отличается высокой стоимостью, необходимостью дополнительного специалиста для интерпретации ультразвукового исследования [37, 50, 111, 135].

Лапароскопия является методом диагностики ранних послеоперационных вну-трибрюшных осложнений. Это объясняется высокой информативностью и универсальными возможностями метода, позволяющие использовать его при всех видах вну-трибрюшных осложнений: доступность исследования, минимальные материальные и временные затраты на проведение вмешательства, позволяющие своевременно диагностировать возникшие осложнения. Это стало определяющим фактором снижения летальности у данной категории пациентов с 37,3 % до 18,0 %, а также позволило избежать выполнения напрасных диагностических релапаротомий [96].

Особое место занимает лапароскопия при определении стадирования опухолевого процесса, позволяя выбрать наиболее рациональную схему комбинированного лечения, выявить резектабельность опухоли и сократить количество необоснованных операций [ 99, 127].

Следует упомянуть, что, высокое качество дооперационного КТ сканирования считается лучшим диагностическим методом при онкозаболеваниях органов брюшной полости. Однако даже после КТ у 11-48 % пациентов во время лапарото-мии выясняется неоперабельность опухоли. По этой причине диагностическая лапароскопия рассматривается многими авторами как незаменимая методика при обследовании больных с данным видом патологии [9, 11].

Особой сложностью для хирургов всегда представлялись операции на забрю-шинном пространстве. Важным положительным качеством прямого ретропери-тонеального доступа является то, что в нем нет риска повреждения внутрибрюшин-ных органов. Следует отметить, что эндоскопическое лечение опухолей забрюшин-ного пространства характеризуется меньшим сроком послеоперационного восстановления [5, 49].

В сравнении с КТ и УЗИ диагностическая лапароскопия является более чувствительным методом (96 % - опухоли желудка, 86 % - опухоли пищевода) при

определении метастазов в печени. Данная методика более чувствительна при выявлении метастазов по брюшине (опухоли желудка - 69 %, опухоли пищевода - 71 %) [34, 119].

Стремительное развитие эндоскопических технологий привело к коренным изменениям в колоректальной хирургий. Лапароскопические вмешательства на толстой кишке в большинстве клиник стали операциями выбора, уступая место открытой хирургии. [29, 33, 51, 52, 89, 104, 134]. Вместе с тем следует отметить, что колоректальная хирургия является одним из наиболее трудоемких направлением при лапароскопических операциях, в первую очередь, из-за отсутствия возможности полноценно пропальпировать патологически измененную ткань. Одним из предложенных методов решения этой проблемы стала разработка методики гибридной лапароскопически-ассистированной операции, позволяющей ввести через расширенный мини-доступ в брюшную полость руку хирурга, не нарушая при этом пневмоперитонеум [46, 56, 64, 129]. На настоящий момент такая методика является методом выбора при резекции крупных опухолей, когда безопасная мобилизация их затруднена. При стандартных «благоприятных» условиях в рутинной практике исследователи отдают предпочтение полностью лапароскопическим оперативным вмешательствам, в отличие от открытых или гибридных методик проведения операции в связи с меньшим риском развития осложнений и более высокими темпами реконвалесценции [29, 30, 66, 77, 92].

Достоинства лапароскопических операций на сегодняшний день очевидны. Однако все чаще встречаются указания на отсутствие возможности для оператора пальпаторно оценить оперируемый орган или ткань [31, 40, 47, 55]. Нужно отметить, что тактильная пальпаторная оценка является неотъемлемым этапом любого хирургического вмешательства для определения консистенции и структуры оперируемых органов. При проведении классических широкодоступных открытых хирургических операций интраоперационная оценка каждого из видов тканей происходит при помощи визуальной и тактильной оценки. При лапароскопической манипуляции возможности ограничены инструментальной «пальпацией», не способной передать все тонкие детали структуры тканей с той степенью достоверности,

на которую способна богатая тактильными рецепторами рука человека [1, 6, 58]. Весь спектр многообразия эндоскопических операций и манипуляций, выполняемых как внутри органов (гастроскопия, бронхоскопия), так и с проникновением в полости с повреждением кожных покровов (лапароскопия, торакоскопия) выполняются в настоящее время исключительно под визуальным контролем. Нужно отметить, что при данных хирургических процедурах значительное количество важнейшей информации оказывается невоспринятой исследователем [98].

Опубликованные в последние годы данные крупных рандомизированных исследований, сравнивающих результаты лапароскопических и открытых вмешательств, проведенных по поводу колоректального рака, убедительно демонстрируют преимущества миниинвазивных операций за счет улучшения непосредственных исходов и свидетельствуют о соблюдении всех онкологических принципов [95, 97, 109]. Вместе с тем многие авторы, несмотря на все преимущества миниинвазивной хирургии (МИХ), отмечают такие недостатки лапароскопических операций, как отсутствие тактильных ощущений, затрудненное ориентирование в брюшной полости.

Вместе с тем, в последние годы проблема отсутствия тактильной обратной связи в миниинвазивной хирургии стала очень актуальной, что и получило отражение в работах многих исследователей [4].

В сравнение с традиционной открытой хирургией, где оператор может исследовать ткани и органы при помощи рук, МИХ потеряла это преимущество. Оценить ткани становится возможным только посредством инструментов, что не позволяет охарактеризовать их по основным механо-физическим параметрам. Разные хирурги используют различные субъективные характеристики тканей, например, плотность, вязкость, текстура поверхности, форма, глубина, локализация очага, жесткость, вязкоупругие свойства [5]. Согласно исследованиям S. М. Hosseini и со-авт. (2008) при патологическом процессе в первую очередь изменяется жесткость тканей, их плотность и другие физические параметры, которые в открытой хирургии могут быть субъективно оценены каждым оперирующим хирургом [70, 98].

Отсутствие прямых тактильных ощущений, несмотря на существующую возможность осмотреть все отделы брюшной полости с помощью лапароскопической

оптики, не позволяет в полной мере оценить локализацию и распространённость опухолевого, некротического, воспалительного и рубцового процесса, а также адекватно оценить границы здоровых и поражённых тканей, выявить метастатическое поражение лимфатических узлов и печени, а, следовательно, повысить радикальность выполненной операции. Как известно в 13-25 % случаев метастазы могут быть не выявлены на дооперационном этапе, и могут стать случайной интрао-перационной находкой [68]. По этой причине принятие решения о необходимых объемах хирургического вмешательства полностью базируется на данных интрао-перационной диагностики, когда «запасы» здоровой ткани ограничены. Например, при низко расположенных опухолях прямой кишки, при близком расположении сосудов, мочеточников, в тех случаях, при которых сохранение каждого миллиметра ткани может принципиально повлиять на качество жизни пациента в послеоперационном периоде [29, 72, 110].

Основными трудностями МИХ в сравнении с открытой хирургией является отсутствие возможности пальпаторной оценки ткани, ограниченность операционного поля, ригидность инструментария, сложность выведения резецированного материала [108].

Отдельно следует упомянуть один из новейших методов проведения мини-инвазивных вмешательств, а именно, робот-асситированную хирургию [18, 21, 100, 103, 136]. Хотя роботизированная техника представляется достаточно новым направлением в эндоскопической хирургии, однако, использование роботов в медицине зародилось ещё во второй половине 1980-х годов, когда был задокументирован первый случай роботизированного вмешательства. В 1985 году впервые под контролем КТ был использован робот для проведения точной биопсии мозга без применения стереотаксической рамы. Несмотря на успешно проведённое вмешательство, направление робот-ассистированных вмешательств на тот момент не получило развития в нейрохирургии. Это произошло потому, что робот, с помощью которого была проведена биопсия, не отвечал всем требованиям безопасности.

Именно по этой причине на протяжении почти десятка лет роботизированная техника в нейрохирургических оперативных вмешательствах активно не применялась, уступая место более привычному использованию стереотаксической рамы [3].

Несмотря на то, что нейрохирургическое применение роботических систем временно приостановилось, развитие роботизированной хирургии началось в других областях. Так со временем были разработаны такие системы, как Probot, созданная для операций на простате, Robodoc (1ВМ) для операций на суставах, AESOP (Automated Endoscopic System for Optimal Positioning, [Santa Barbara, CA, USA]), разработанная для эндоскопического оптимального позиционирования. После этого была разработана более совершенная роботизированная система Zeus, которая уже обладала рабочими манипуляторами и консолью [28, 41].

Одновременно с системой Zeus во второй половине 1990-х годов Институтом Хирургии (Sunnyvale, California, USA) была разработана известная хирургическая роботизированная система da Vinci - «робот Да Винчи». Система была разработана по принципу управления «ведущий - ведомый» и не являлась полностью автономной. Основными требования к разработке новой роботизированной системы были 3D-обзор, роботизированные инструменты с 7 степенями свободы движений, оснащение сложной системой безопасности.

Первая операция, проведённая на данной роботизированной системе - холе-цистэктомия была успешно проведена бельгийскими исследователями в апреле 1997 года [3]. В настоящее время многими специалистами робот-ассистированная хирургическая система da Vinci (Да Винчи) расценивается как одна из наиболее совершенных технологий будущего в современной медицине. Ряд исследователей считают, что эта технология и сегодня находится только в самом начале своего развития. Одним из недостатков и резервов дальнейшего развития называют отсутствие тактильного восприятия тканей и, на этой основе, затрудненная обратная связь с хирургом. Вместе с тем, с момента первых операции в начале 2000-х годов и по сей день система Да Винчи не имеет аналогов, что подтверждает ее инновационный характер. Сегодня в мире более 4000 комплексов da Vinci выполняют миллионы уникальных операций в

разных областях, преимущественно в урологии и хирургии, спектр которых продолжает постоянно расширяться [6, 43, 59, 73, 76, 143].

Одновременно с успешной апробацией роботизированной системы «Да Винчи» в абдоминальной хирургии, система была использована и в других областях. Так сердечно-сосудистые хирурги в первые годы появления системы в клинике использовали ее для операций на митральном клапане и шунтировании коронарных артерий. Однако было показано, что в выполнении операций на сердце ро-бот-ассистируемое оперативное вмешательство не приводит к лучшим результатам и уменьшению количества послеоперационных осложнений, чем менее экономически затратные мини-инвазивные вмешательства. В то же время, применение системы «Да Винчи» в хирургическом лечении рака простаты становится «золотым стандартом» во всём мире, так как всё большее количество клинических исследований подтверждает наиболее значимую и достоверную эффективность робот-ас-систированных хирургических вмешательств. В данном случае такое успешное применение системы «Да Винчи» исследователи связывают с тем, что она обеспечивает лучший обзор зоны операции и имеет менее громоздкие инструменты по сравнению со стандартной лапароскопической аппаратурой. Всё больше и больше исследований подтверждает высокие показатели безопасности среди открытой, ла-пароскопически- и робот-ассистируемой хирургии простаты именно у робот-асси-стируемой [21, 36].

На сегодняшний день стало понятно, что разные направления в хирургии требуют разных подходов и доступов. Если в сердечно-сосудистой хирургии робот-ассистированные вмешательства не демонстрируют высокой эффективности по сравнению со стандартными лапароскопическими методиками, то в абдоминальной хирургии роботизированные системы увеличивают показатели эффективности хирургического лечения. Наиболее эффективной себя показала система «Да Винчи». На данной системе с 2000-х годов было проведено множество успешных операций, преимущественно в урологии при патологии предстательной железы, в меньшей степени в других областях хирургии и гинекологии. Среди основных до-

стоинств робот-ассистированных операций выделят меньшую кровопотерю, снижение риска инфекционных осложнений, потребности в обезболивании, сокращение сроков реабилитации. Нельзя не учитывать удобство и комфорт для оперирующего хирурга отсутствие необходимости обработки рук и использования стерильной одежды, работа в положении сидя, возможность кратковременного перерыва и т. д.), что особенно важно при многочасовых операциях [28, 66].

Как и при лапароскопических вмешательствах, наибольший опыт робот-ас-систированных хирургических операций накоплен при вмешательствах на толстой кишке по поводу онкологических заболеваний. Наряду с интраоперационной оценкой локализации и размеров опухолей с целью улучшения послеоперационной выживаемости важнейшим вопросом является правильная оценка регионарного мета-стазирования. Это, в значительной степени, определяет объем хирургического вмешательства. При выполнении открытых хирургических вмешательствах существует возможность пальпаторной оценки тканей, в то время как при лапароскопии или робот-ассистированных операциях оценка основана только на визуальном осмотре и инструментальной ревизии, что существенно снижает полноту информации. Поэтому в МИХ важно внедрение дополнительных интраоперационных методик, которые улучшат выявление метастатически пораженных регионарных лимфатических узлов и при малых размерах (визуально не различимых опухолях), локализацию поражения без необходимости привлечения дополнительных специалистов или трудоемких методик.

1.2. Развитие методов интраоперационной диагностики в лапароскопической и робот-ассистированной хирургии

Ввиду высокой актуальности проблемы отсутствия тактильной обратной связи во время проведения ЛСК-операций в последние годы все больший интерес исследователей привлекается к вопросу создания искусственной тактильной диагностики и разработки методологии работы с тактильными приборами [1, 4, 10, 17, 45, 73, 94, 115, 122].

Следует отметить, что обработка тактильной информации проводиться в двух целевых направлениях: 1) идентификация исследуемого объекта и 2) контроль проводимой манипуляции. Полученные данные, с одной стороны, позволяют классифицировать исследуемые объекты на различные группы. С другой стороны, полученная информация позволяет контролировать силу взаимодействия инструмента и изучаемого объекта [118, 120, 130].

В обеспечении обратной связи существует три принципиально различных подхода: визуальный, акустический и тактильный. Каждый из них имеет определенные преимущества и недостатки связанные, как с проблемами осуществления, так и с неудобством в использовании в работе реальной операционной [7, 10, 44, 121, 140].

Наиболее удобными в осуществлении являются приборы обратной связи, передающие информацию о тканях в иной сенсорной модальности - зрительной и слуховой, однако такой подход увеличивает когнитивную нагрузку на хирурга.

В настоящий момент в мире существует несколько прототипов тактильных приборов, которые базируются на данных подходах обеспечения обратной связи. На основании данных разработок проведен ряд исследований, в которых описаны созданные на сегодняшний день чувствительные элементы, предназначенные для оценки тактильных характеристик ткани [19, 20, 84, 102, 115].

Например, существуют вибротактильные датчики, способные создавать вибрацию, передаваемую на ткани, которые, при более низких частотах, ведут себя как затухающие гармонические осцилляторы [135]. Частотный ответ тканей в результате направленных вибрационных волн определенной частоты принимается датчиком и позволяет оценить соответствие или выявить наличие более плотных включений в тканях. В ряде клинических исследований была доказана возможность применения такого вида датчиков. В частности, было показано, что опухоли ротовой полости размером более 1 см могут быть отличены от окружающей ткани с помощью вибротактильного сенсора [19, 112, 114].

N. Sakai и соавт. [106] показал возможность применения гибкого зонда с ультразвуковыми вибротактильными датчиками для дифференциальной диагностики

рака желудка и язв во время проведения гастроскопии. T. Yoshida и соавт. использовали подобный зонд для оценки степени инвазии рака пищевода. Создали тактильный датчик, который достаточно мал для введения в катетер. В последних исследованиях катетерной абляции с применением аналогичной методики, в результате испытаний «in vitro» исследователями был сделан вывод, что визуальный контроль при выполнении такого рода инвазивных вмешательств более эффективен, чем тактильный (однако сочетание обоих методов - эффективнее, чем любой из них по отдельности). В случае же робот-ассистированного вмешательства - тактильная обратная связь может быть более полезной, чем визуальная.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Накашидзе Эльдари Ревазович, 2022 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Александров, Д. Е. О методах обработки и автоматизированного анализа инструментальных тактильных образов / Д. Е. Александров. - М. : МАКС пресс, 2018. - 120 с.

2. Болдовская, Е. А. Применение инраоперационной ультразвуковой навигации в хирургии периампулярной области и поджелудочной железы / Е. А. Болдов-ская // Фундаментальные исследования. - 2011. - № 7 - С. 243-246.

3. Бронштейн, А. С. Эндоскопия, эндохирургия, литотрипсия / А. С. Бронштейн. - М. : Медпрактика, 2002. - 124 с.

4. Буданов, В. М. Практические возможности комплекса тактильной диагностики / В. М. Буданов, Ю. Ю. Козорезов, Ю. Г. Мартыненко [и др.] // Вестник новых медицинских технологий. - 2006.- Т. 13, № 1. - С. 125.

5. Емельянов, С. И. Иллюстрированное руководство по эндоскопической хирургии / С. И. Емельянов. - М. : Медицинское информационное агентство, 2004. -218 с.

6. Габидуллина, Р. Ф. Под контролем пальца (обзор) / Р. Ф. Габидуллина, Ю. Ю. Козорезов, В. В. Бармин // Интеграл. - 2012. - № 1. - С. 26-29.

7. Галатенко, А. В. Программный компонент медицинского тактильного эндохирургического комплекса / А. В. Галатенко // Интеграл - 2012. - Т. 2, № 64. -С. 54-57.

8. Кирпатовский, И. Д. Клиническая анатомия : в 2 томах : учебное пособие / И. Д. Кирпатовский, Э. Д. Смирнова. - М. : Медицинское информационное агентство, 2003. - 744 с.

9. Кулезнева, Ю. В. Возможности интраоперационного УЗИ в абдоминальной хирургии / Ю. В. Кулезнева // Анналы хирургии. - 2001. - № 2 - С. 64-68.

10. Макаровец, Н. А. Ключевые стороны технической реализации принципов инструментальной тактильной механорецепции при создании МТЭК / Н. А. Мака-ровец, А. А. Белоусов, Р. А. Кобылин, Л. В. Октябрьская // Интеграл. - 2012. - № 2 (64). - С. 39-42.

11. Орлова, Л. П. Клиническое значение лапароскопического ультразвукового исследования при раке толстой кишки / Л. П. Орлова, Г. И. Воробьев, Ю. А. Шелыгин // Ультразвуковая и функциональная диагностика. - 2006. - № 5. - С. 16-23.

12. Пучков, К. В. Малоинвазивная хирургия толстой кишки / К. В. Пучков, Д. А. Хубезов. - М. : Медицина, 2005. - 126 с.

13. Савельев, В. С. Клиническая хирургия: национальное руководство : в 3 томах / В. С. Савельев. - М. : ГЭОТАР-Медиа, 2008. - 1008 с.

14. Синюкова, Г. Т. Видеолапароскопия с применением интраоперационного ультразвукового исследования в абдоминальной онкологии / Г. Т. Синюкова, Е. И. Игнатова, И. Г. Комаров, Д. В. Комов. - М. : Триада-Х, 2003. - 88 с.

15. Сажин, В. П. Эндоскопическая абдоминальная хирургия / В. П. Сажин,

A. В. Федоров, А. В. Сажин. - М. : ГЭОТАР-Медиа, 2010.

16. Самофалова, О. Ю. Парааортальная лимфаденэктомия со скелетизацией нижней брыжеечной артерии в лечении рака сигмовидной кишки / О. Ю. Самофа-лова // Хирургия. Журнал им. Н.И. Пирогова. - 2012. - Т. 7. - С. 41-48.

17. Сауров, А. Н. Конструктивно-технологические решения создания тактильных датчиков на кремниевых сложнопрофилированных мембранах / А. Н. Сауров, Д. В. Гусев, В. С. Суханов // Интеграл. - 2012. - Т. 2, № 64. - С. 47-50.

18. Солодова, Р. Ф. Алгоритмы инструментальной тактильной диагностики в абдоминальной хирургии : дис. ... канд. мед. наук : 03.01.09 / Солодова Розалия Фаилевна. - Москва, 2016.

19. Соколов, М. Э. Эволюция приборов тактильной эндохирургической диагностики. / М. Э. Соколов, В. М. Буданов, Ю. Ю. Козорезов // Интеграл. - 2012. -Т. 2, № 64. - С. 10-12.

20. Садовничий, В. А. Получение, обработка и воспроизведение медицинской тактильной информации / В. А. Садовничий, М. Э. Соколов, В. В. Бармин,

B. М. Буданов // Интеллектуальные системы. - 2013. - Т. 17. - С. 522-525.

21. Садовничий, В. А. Методика автоматизации диагностики при обследованиях с использованием тактильного механорецептора / В. А. Садовничий, В. М. Буданов, А. В. Галатенко [и др.]. - М. : МАКС Пресс, 2008.

22. Садовничий, В. А. Механорецепторная тактильная диагностика состояния органов грудной полости / В. А. Садовничий, М. Э. Соколов, А. В. Бутенко [и др.] // Хирургия. - 2012. - Т. 7. - 27 с.

23. Садовничий, В. А. Механорецепторная тактильная диагностика и тактильная трансляция в эндоскопической хирургии / В. А. Садовничий, М. Э. Соколов, М. А. Макаровец [и др.]. - М. : Литтерра, 2013. - 224 с.

24. Сауров, А. Н. Искусственные датчики осязания для эндоскопии на основе МЭМС технологий / А. Н. Сауров, В. С. Суханов, Н. С. Землянников // Интеграл. -2012. - Т. 64, № 2. - C. 43-46.

25. Старков, Ю. Г. Интраоперационное ультразвуковое исследование в эндоскопической хирургии / Ю. Г. Старков, К. В Шишин. - Русский путь, 2006.

26. Солодова, Р. Ф. Алгоритмы инструментальной тактильной диагностики в аб-доминальной хирургии : дис. ... канд. мед. наук : 03.01.09 / Солодова Розалия Фаилевна. - Москва, 2016..

27. Соколов, М. Э. Экспериментальный аппарат для срочного тактильного исследования удаленных тканей (стационарный тактильный "tito-диагностикум"). Методические рекомендации по применению / М. Э. Соколов, В. А. Садовничий, Н. А. Макаровец [и др.]. - М. : Изд-во МГУ, 2007. - 27 с.

28. Федоров, А. В. Робот-ассистированные операции в абдоминальной хирургии / А. В. Федоров, А. Г. Кригер, С. В. Берелавичус [и др.] // Хирургия. - 2010. -Т. 1. - 16 с.

29. Шелыгин, Ю. А. Техника лапароскопических операций при раке толстой кишки / Ю. А. Шелыгин, Г. И. Воробьев, С. А. Фролов // Практическая онкология - 2005. - Т. 6, № 2. - С. 81-91.

30. Abreu, S. C. The oncosurgery approach to managing liver metastases from colorectal cancer: a multidisciplinary international consensus / S. C. Abreu, J. H. Kaouk, A. P. Steinberg, С. А. Фролов // Surg. Endosc. - 2012. - Vol. 27, № 1. - 27 с.

31. Acuna, S. A. Preoperative localization of colorectal cancer: a systematic review and meta-analysis / S. A. Acuna, M. Elmi, P. S. Shah [et al.] // Surgical Endoscopy. -2016. - Vol. 31, № 6. - P. 2366-2379.

32. Advincula, A. P. Evolving role and current state of robotics in minimally invasive gynecologic surgery / A. P. Advincula, K. Wang // J. Minim. Invasive Gynecol. -2009. - Vol. 16, № 3. - P. 291-301.

33. Allaix, M. E. Transanal endoscopic microsurgery vs. laparoscopic total mesorectal excision for T2N0 rectal cancer / M. E. Allaix, A. Arezzo, G. Giraudo, M. Mo-rino / // J. Gastrointest. Surg. - 2012. - Vol. 16, № 12. - P. 2280-2287.

34. Araki, K. Intraoperative ultrasonography of laparoscopic hepatectomy: key technique for safe liver transection / K. Araki, C. Conrad, S. Ogiso [et al.] // J. Am. Coll. Surg. - 2014. - Vol. 218. - P. e37-e41.

35. Ayyildiz M. An optoelectromechanical tactile sensor for detection of breast lumps / M. Ayyildiz, B. Guclu, M. Z. Yildiz, C. Basdogan // Haptics. IEEE Trans. - 2013.

- Vol. 6, № 2. - P. 145-155.

36. Baik, S. H. Robotic versus laparoscopic low anterior resection of rectal cancer: short-term outcome of a prospective comparative study / S. H. Baik, H. Y. Kwon, J. S. Kim [et al.] // Ann. Surg. Oncol. - 2009. - Vol. 16, № 6. - P. 1480-1487.

37. Barabino, M. Is there still a role for laparoscopy combined with laparoscopic ultrasonography in the staging of pancreatic cancer? / M. Barabino, R. Santambrogio, A. P. Ceretti [et al.] // Surg. Endosc. - 2011. - Vol. 25, № 1. - P. 160-165.

38. Bark, K. In vivo validation of a system for haptic feedback of tool vibrations in robotic surgery / K. Bark, W. McMahan, A. Remington [et al.] // Surg. Endosc. - 2013.

- Vol. 27, № 2. - P. 656-664.

39. Barmin, V. An original device for intraoperative detection of small indeterminate nodules / V. Barmin, V. Sadovnichy, M. Sokolov [et al.] // European Journal of Car-dio-Thoracic Surgery. - 2014. - Vol. 46, № 6. - P. 1027-1031.

40. Barreiro, C. J. Diagnostic laparoscopy for periampullary and pancreatic cancer: what is the true benefit? / C. J. Barreiro, K. D. Lillemoe, L. G. Koniaris [et al.] // J. Gastrointest. Surg. - 2002. - Vol. 6, № 1. - P. 75-81.

41. Baumann, P. K. Vibrotactile characteristics of different tissues in endoscopic otolaryngologic surgery-In vivo and ex vivo measurements / P. K. Baumann, W. Plinkert,

G. F. Kunert, I. Buess // Minim. Invasive Ther. Allied Technol. - 2001. - Vol. 10, № 6.

- P. 323-327.

42. Bemelman, W. A. Laparoscopic-assisted colectomy with the Dexterity™ Pneumo Sleeve / W. A. Bemelman, J. Ringers, D. W. Meijer [et al.] // Dis. colon rectum

- 1996. - Vol. 39, № 10. - P. S59-S61.

43. Bethea, B. T. Application of haptic feedback to robotic surgery / B. T. Bethea, A. M. Okamura, M. Kitagawa [et al.] // J. Laparoendosc. Adv. Surg. Tech. - 2004. - Vol. 14, № 3. - P. 191-195.

44. Biase L. Di Visual, tactile, and contact force feedback: Which one is more important for catheter ablation? Results from an in vitro experimental study / L. Di Biase, A. P. Perini, P. Mohanty [et al.] // Hear. Rhythm - 2014. - Vol. 11, № 3. - P. 506-513.

45. Boer, K. T. Den Sensitivity of laparoscopic dissectors / K. T. Den Boer, J. L. Herder, W. Sjoerdsma [et al.] // Surg. Endosc. - 1999. - Vol. 13, № 9. - P. 869-873.

46. Braumann, C. Computer-assisted laparoscopic colon resection with the Da Vinci system: Our first experiences / C. Braumann, C. A. Jacobi, C. Menenakos [et al.] // Dis. Colon Rectum - 2005. - Vol. 48, № 9. - P. 1820-1827.

47. Camarillo, D. B. Robotic technology in surgery: past, present, and future / D. B. Camarillo, T. M. Krummel, J. K. Salisbury Jr. // Am. J. Surg. - 2004. - Vol. 188, № 4. - P. 2-15.

48. Cardinal, J. S. Laparoscopic major hepatectomy: pure laparoscopic approach versus hand-assisted technique / J. S. Cardinal, S. K. Reddy, A. Tsung [et al.] // J. Hepatobiliary. Pancreat. Sci. - 2013. - Vol. 20, № 2. - P. 114-119.

49. Castellanos, G. Translumbar retroperitoneal endoscopy: an alternative in the follow-up and management of drained infected pancreatic necrosis / G. Castellanos, A. Pinero, A. Serrano, C. Llamas [et al.] // Arch. Surg. - 2005. - Vol. 140, № 10. - P. 952-955.

50. Catheline, J. M. The use of diagnostic laparoscopy supported by laparoscopic ultrasonography in the assessment of pancreatic cancer / J. M. Catheline, R. Turner, N. Rizk, C. Barrat, G. Champault // Surg. Endosc. - 1999. - Vol. 13, № 3. - P. 239-245.

51. Chand, M. Laparoscopic surgery for rectal cancer / M. Chand, J. Bhoday, G. Brown [et al.] // J. R. Soc. Med. - 2012. - Vol. 105, № 10. - P. 429-435.

52. Cho, Y. B. Tumor localization for laparoscopic colorectal surgery / Y. B. Cho, W. Y. Lee, H. R. Yun, [et al.] // World Journal of Surgery. - 2007. - Vol. 31, № 7. -P. 1491-1495.

53. Chowbey, P. K. Laparoscopic excision of a lower posterior mediastinal paraspinal mass: technique and feasibility of the laparoscopic approach / P. K. Chowbey, A. Vashistha, R. Khullar [et al.] // Surg. Laparosc. Endosc. Percutaneous Tech. - 2002. -Vol. 12, № 5. - P. 378-381.

54. D'Annibale, A. Robotic and laparoscopic surgery for treatment of colorectal diseases / A. D'Annibale, E. Morpurgo, V. Fiscon [et al.] // Dis. Colon Rectum. - 2004.

- Vol. 47, № 12. - P. 2162-2168.

55. D'Ugo, D. M. Laparoscopic staging of gastric cancer: an overview / D. M. D'Ugo, V. Pende, R. Persiani [et al.] // J. Am. Coll. Surg. - 2003. - Vol. 196, № 6.

- P. 965-974.

56. Delaney, C. P. Comparison of robotically performed and traditional laparoscopic colorectal surgery / C. P. Delaney, A. C. Lynch, A. J. Senagore, V. W. Fazio // Dis. Colon Rectum. - 2003. - Vol. 46, № 12. - P. 1633-1639.

57. Doran, H. E. Laparoscopy and laparoscopic ultrasound in the evaluation of pancreatic and periampullary tumours / H. E. Doran, L. Bosonnet, S. Connor [et al.] // Dig. Surg. - 2004. - Vol. 21, № 4. - P. 305-313.

58. Eltaib, M. E. H. Tactile sensing technology for minimal access surgery - a review / M. E. H. Eltaib, J. R. Hewit // Mechatronics, - 2003. - Vol. 13, № 10. - P. 1163-1177.

59. Ficarra, V. Retropubic, Laparoscopic, and Robot-Assisted Radical Prostatectomy: A Systematic Review and Cumulative Analysis of Comparative Studies / V. Ficarra, G. Novara, W. Artibani [et al.] // Eur. Urol. - 2009. - Vol. 55, № 5. - P. 1037-1063.

60. Fischer, H. Tactile feedback for endoscopic surgery / H. Fischer. - 1995. - Vol. 114.

61. Friess, H. The role of diagnostic laparoscopy in pancreatic and periampullary malignancies / H. Friess, J. Kleeff, J. C. Silva [et al.] // J. Am. Coll. Surg. - 1998. - Vol. 186, № 6. - P. 675-682.

62. Golash, V. Early laparoscopy as a routine procedure in the management of acute abdominal pain: a review of 1,320 patients / V. Golash, P. D. Willson // Surg. Endosc. Other Interv. Tech. - 2005. - Vol. 19, № 7. - P. 882-885.

63. Gomes, P. Surgical robotics: Reviewing the past, analysing the present, imagining the future / P. Gomes // Robot. Comput. Integr. Manuf. - 2011. - Vol. 27, № 2. -P. 261-266.

64. Green, B. L. Long-term follow-up of the Medical Research Council CLASICC trial of conventional versus laparoscopically assisted resection in colorectal cancer / B. L. Green, H. C. Marshall, F. Collinson [et al.] // Br. J. Surg. - 2013. - Vol. 100, № 1. - P. 75-82.

65. Guimaraes, C. M. Intraoperative Ultrasonography of the Liver in Patients With Abdominal Tumors A New Approach / C. M. Guimaraes, M. M. Correia, M. Baldis-serotto [et al.] // J. ultrasound Med. - 2004. - Vol. 23, № 12. - P. 1549-1555.

66. Hellan, M. Short-term outcomes after robotic-assisted total mesorectal excision for rectal cancer / M. Hellan, C. Anderson, J. D. Ellenhorn [et al.] // Ann. Surg. Oncol. -2007. - Vol. 14, № 11. - P. 3168-3173.

67. Helmreich-Becker, I. Safety and feasibility of a new minimally invasive diagnostic laparoscopy technique / I. Helmreich-Becker, B. K. Zum, H. Meyer, A. W. Lohse // Endoscopy - 1998. - Vol. 30, № 9. - P. 756-762.

68. Hida, J. Metastases from carcinoma of the colon and rectum detected in small lymph nodes by the clearing method / J. Hida, N. Mori, R. Kubo [et al.] // J. Am. Coll. Surg. - 1994. - Vol. 178, № 3. - P. 223-228.

69. Hohenberger, W. Lymphadenectomy with tumors of the lower gastrointestinal tract / W. Hohenberger, S. Merkel, K. Weber // Der Chir. - 2007. - Vol. 78, № 3. -P. 217-225.

70. Hosseini, S. M. Prediction of tumor existence in the virtual soft tissue by using tactile tumor detector / S. M. Hosseini, S. Najarian, S. Motaghinasab [et al.] // Am. J. Appl. Sci. - 2008. - Vol. 5, № 5. - P. 483.

71. Hyuk Baik, S. Robotic total mesorectal excision for the treatment of rectal cancer / S. Hyuk Baik, C. Moo Kang, W. Jung Lee [et al.] // J. Robot. Surg. - 2007. - P. 99-102.

72. Jadlowiec, C. C. Evolution of Technique in Performance of Minimally Invasive Colectomies / C. C. Jadlowiec, E. M. Mannion, M. J. Thielman [et al.] // Dis. Colon Rectum. - 2014. - Vol. 57, № 9. - P. 1090-1097.

73. Kalman, M. The skin and diffuse sensory systems / M. Kalman ; ed. A. Csillag.

- Humana Press, 2005. - P. 199-243.

74. Kang, J.-C. Hand-assisted laparoscopic colectomy vs open colectomy: a prospective randomized study / J.-C. Kang, M.-H. Chung, P.-C. Chao [et al.] // Surg. Endosc. Other Interv. Tech. - 2004. - Vol. 18, № 4. - P. 577-581.

75. Kauer, M. Inverse finite element characterization of soft tissues / M. Kauer, V. Vuskovic, J. Dual [et al.] // Med. Image Anal. - 2002. - Vol. 6, № 3. - P. 275-287.

76. Kitagawa, M. Effect of sensory substitution on suture-manipulation forces for robotic surgical systems / M. Kitagawa, D. Dokko, A. M. Okamura, D. D. Yuh // J. Thorac. Cardiovasc. Surg. - 2005. - Vol. 129, № 1. - P. 151-158.

77. Kwak, J. M. Robotic vs laparoscopic resection of rectal cancer: short-term outcomes of a case-control study / J. M. Kwak, S. H. Kim, J. Kim [et al.] // Dis. Colon Rectum. - 2011. - Vol. 54, № 2. - P. 151-156.

78. Lamata, P. Conceptual framework for laparoscopic VR simulators / P. Lamata, J. G. Enrique, F. Bello [et al.] // IEEE Comput. Graph. Appl. - 2006. - № 6. - P. 69-79.

79. Langrana, N. Human performance using virtual reality tumor palpation simulation / N. Langrana, G. Burdea, J. Ladeji, M. Dinsmore // Comput. Graph. - 1997. - Vol. 21, № 4. - P. 451-458.

80. Lee, M. H. Review Article Tactile sensing for mechatronics-a state of the art survey / M. H. Lee, H. R. Nicholls // Mechatronics. - 1999. - Vol. 9, № 1. - P. 1-31.

81. Liu, H. Rolling indentation probe for tissue abnormality identification during minimally invasive surgery / H. Liu, J. Li, X. Song [et al.] // Robot. IEEE Trans. - 2011.

- Vol. 27, № 3. - P. 450-460.

82. Liu, H. An indentation depth-force sensing wheeled probe for abnormality identification during minimally invasive surgery / H. Liu, P. Puangmali, D. Zbyszewski [et al.] // Proc. Inst. Mech. Eng. Part. H. J. Eng. Med. - 2010. - Vol. 224, № 6. - P. 751-763.

83. Lujan, J. Laparoscopic versus open surgery for rectal cancer: results of a prospective multicentre analysis of 4,970 patients / J. Lujan, G. Valero, S. Biondo [et al.] // Surg. Endosc. - 2013. - Vol. 27, № 1. - P. 295-302.

84. Maithel, S. Construct and face validity of MIST-VR, Endotower, and CELTS / S. Maithel, R. Sierra, J. Korndorffer [et al.] // Surg. Endosc. Other Interv. Tech. - 2006.

- Vol. 20, № 1. - P. 104-112.

85. Mazza, E. The mechanical response of human liver and its relation to histology: an in vivo study / E. Mazza, A. Nava, D. Hahnloser [et al.] // Med. Image Anal. - 2007.

- Vol. 11, № 6. - P. 663-672.

86. Minnard, E. A. Laparoscopic ultrasound enhances standard laparoscopy in the staging of pancreatic cancer / E. A. Minnard, K. C. Conlon, A. Hoos [et al.] // Ann. Surg.

- 1998. - Vol. 228, № 2. - P. 182.

87. Morimoto, A. K. Force sensor for laparoscopic Babcock / A. K. Morimoto, R. D. Foral, J. L. Kuhlman [et al.] // Stud. Health Technol. Inform. - 1997. - Vol. 39. -P. 354-361.

88. Najarian, S. Artificial tactile sensing in biomedical engineering / S. Najarian, J. Dargahi, A. A. Mehrizi. - New York : McGraw-Hill, 2009.

89. Ohtani, H. A meta-analysis of the short-and long-term results of randomized controlled trials that compared laparoscopy-assisted and conventional open surgery for rectal cancer / H. Ohtani, Y. Tamamori, T. Azuma [et al.] // J. Gastrointest. Surg. - 2011.

- Vol. 15, № 8. - P. 1375-1385.

90. Okamura, A. M. Methods for haptic feedback in teleoperated robot-assisted surgery / A. M. Okamura // Ind. Robot An Int. J. - 2004. - Vol. 31, № 6. - P. 499-508.

91. Okamura, A. M. Haptics in medicine and clinical skill acquisition [special section intro.] / A. M. Okamura, C. Basdogan, S. Baillie, W. S. Harwin // Haptics. IEEE Trans. - 2011. - Vol. 4, № 3. - P. 153-154.

92. Orenstein, S. B. Advantages of the hand-assisted versus the open approach to elective colectomies / S. B. Orenstein, H. L. Elliott, L. A. Reines, Y. W. Novitsky // Surg. Endosc. - 2011. - Vol. 25, № 5. - P. 1364-1368.

93. Ottermo, M. V. The role of tactile feedback in laparoscopic surgery / M. V. Ot-termo, M. 0vstedal, T. Lang0 [et al.] // Surg. Laparosc. Endosc. Percutaneous Tech. -2006. - Vol. 16, № 6. - P. 390-400.

94. Ottermo, M. V. Electromechanical design of a miniature tactile shape display for minimally invasive surgery / M. V. Ottermo // IEEE. - 2005. - P. 561-562.

95. Ottermo, M. V. A remote palpation instrument for laparoscopic surgery: design and performance / M. V. Ottermo, 0. Stavdahl, T. A. Johansen // Minim. Invasive Ther. Allied Technol. - 2009. - Vol. 18, № 5. - P. 259-272.

96. Paick, S. H. Hand-assisted retroperitoneoscopic nephroureterectomy without hand-assisted device / S. H. Paick, J. H. Ku, C. Kwak, S. E. Lee // J. Korean Med. Sci. -2005. - Vol. 20, № 5. - P. 901-903.

97. Perreault, J. O. Effects of vision and friction on haptic perception / J. O. Per-reault, C. G. L. Cao // Hum. Factors J. Hum. Factors Ergon. Soc. - 2006. - Vol. 48, № 3. - P. 574-586.

98. Perri, M. T. New tactile sensing system for minimally invasive surgical tumour localization / M. T. Perri, A. L. Trejos, M. D. Naish [et al.] // Int. J. Med. Robot. Comput. Assist. Surg. - 2010. - Vol. 6, № 2. - P. 211-220.

99. Pigazzi, A. Robotic-assisted laparoscopic low anterior resection with total mesorectal excision for rectal cancer. / A. Pigazzi, J. D. I. Ellenhorn, G. H. Ballantyne, I. B. Paz // Surg. Endosc. - 2006. - Vol. 20, № 10. - P. 1521-1525.

100. Pitcher, J. D. Robotic Eye Surgery: Past, Present, and Future / J. D. Pitcher, J. T. Wilson, T. C. Tsao [et al.] // J. Comput. Sci. Syst. Biol. - 2012. - Vol. 3, № 1.

101. Plinkert, P. K. Tactile sensor for tissue differentiation in minimally invasive ENT surgery / P. K. Plinkert, I. Baumann, E. Flemming // Laryngo-rhino-otologie. -1997. - Vol. 76, № 9. - P. 543-549.

102. Qasaimeh, M. A. A micro-tactile sensor for in situ tissue characterization in minimally invasive surgery / M. A. Qasaimeh, S. Sokhanvar, J. Dargahi, M. Kahrizi // Biomed. Microdevices, - 2008. - Vol. 10, № 6. - P. 823-837.

103. Rawlings, A. L. Telerobotic surgery for right and sigmoid colectomies: 30 Consecutive cases / A. L. Rawlings, J. H. Woodland, D. L. Crawford // Surg. Endosc. Other Interv. Tech. - 2006. - Vol. 20, № 11. - P. 1713-1718.

104. Ren, J. H. Study of endorectal ultrasonography in the staging of rectal cancer / J. H. Ren, F. J. Guo, W. D. Dai [et al] // Chin. Med. J. (Engl). - 2012. - Vol. 125, № 20.

- P. 3740-3743.

105. Rosen, M. Minimally invasive surgery / M. Rosen, J. Ponsky // Endoscopy -2001. - Vol. 33, № 4. - P. 358-366.

106. Sakai, N. Diagnosis of the extent of gastric cancers by a new endoscopic ultrasonic tactile sensor / N. Sakai, M. Tatsuta, H. Yano [et al.] // Gastrointest. Endosc. -2000. - Vol. 51, № 1. - P. 69-73.

107. Salkini, M. W. The role of haptic feedback in laparoscopic training using the LapMentor II / M. W. Salkini, C. R. Doarn, N. Kiehl [et al.] // J. Endourol. - 2010. - Vol. 24, № 1. - P. 99-102.

108. Santi, A. Laparoscopy or laparotomy? A comparison of 240 patients with early-stage endometrial cancer / A. Santi, A. Kuhn, T. Gyr [et al.] // Surg. Endosc. - 2010.

- Vol. 24, № 4. - P. 939-943.

109. Sarvazyan, A. P. Mechanical imaging in medical applications / A. P. Sarvazyan // IEEE. - 2010. - P. 1975-1978.

110. Satava, R. M. Surgical robotics: the early chronicles: a personal historical perspective / R. M. Satava // Surg. Laparosc. Endosc. Percutan. Tech. - 2002. - Vol. 12, № 1. - P. 6-16.

111. Schachter, P. P. The impact of laparoscopy and laparoscopic ultrasonography on the management of pancreatic cancer / P. P. Schachter, Y. Avni, M. Shimonov [et al.] // Arch. Surg. - 2000. - Vol. 135, № 11. - P. 1303-1307.

112. Schoonmaker, R. E. Vibrotactile force feedback system for minimally invasive surgical procedures / R. E. Schoonmaker // IEEE. - 2006. - P. 2464-2469.

113. Schostek, S. Artificial tactile feedback can significantly improve tissue examination through remote palpation / S. Schostek, M. J. Binser, F. Rieber [et al.] // Surg. Endosc. - 2010. - Vol. 24, № 9. - P. 2299-2307.

114. Schostek, S. Artificial tactile sensing in minimally invasive surgery-a new technical approach / S. Schostek, C.-N. Ho, D. Kalanovic, M. O. Schurr // Minim. Invasive Ther. Allied Technol. - 2006. - Vol. 15, № 5. - P. 296-304.

144. Schostek, S. Review on aspects of artificial tactile feedback in laparoscopic surgery / S. Schostek, M. O. Schurr, G. F. Buess // Med. Eng. Phys. - 2009. - Vol. 31, № 8. - P. 887-898.

115. Semere, W. Teleoperation with sensor/actuator asymmetry: Task performance with partial force feedback / W. Semere // IEEE. - 2004. - P. 121-127.

116. Silecchia, G. Accuracy of laparoscopy in the diagnosis and staging of lym-phoproliferative diseases / G. Silecchia, L. Raparelli, N. Perrotta [et al.] // World J. Surg.

- 2003. - Vol. 27, № 6. - P. 653-658.

117. Sobin, L. H. TNM classification of malignant tumours / L. H. Sobin, M. K. Gospodarowicz, C. Wittekind. - John Wiley & Sons, 2011.

118. Staroverov, V. M. Automated real-time correction of intraoperative medical tactile images: sensitivity adjustment and suppression of contact angle artifact / V. M. Staroverov, V. V. Galatenko, T. V. Zykova [et al.] // Applied Mathematical Sciences. - 2016. - Vol. 10. - P. 2831-2842.

119. Stell, D. A. Prospective comparison of laparoscopy, ultrasonography and computed tomography in the staging of gastric cancer / D. A. Stell, C. R. Carter, I. Stewart, J. R. Anderson // Br. J. Surg. - 1996. - Vol. 83, № 9. - P. 1260-1262.

120. Tanaka, M. Development of an active palpation sensor for detecting prostatic cancer and hypertrophy / M. Tanaka, M. Furubayashi, Y. Tanahashi, S. Chonan // Smart Mater. Struct. - 2000. - Vol. 9, № 6. - P. 878-884.

121. Tholey, G. Force feedback plays a significant role in minimally invasive surgery: results and analysis / G. Tholey, J. P. Desai, A. E. Castellanos // Ann. Surg. - 2005.

- Vol. 241, № 1. - P. 102.

122. Thompson, J. R. Limited value of haptics in virtual reality laparoscopic cholecystectomy training / J. R. Thompson, A. C. Leonard, C. R. Doarn [et al.] // Surg. En-dosc. - 2011. - Vol. 25, № 4. - P. 1107-1114.

123. Tshomba, Y. Diagnostic laparoscopy for early detection of acute mesenteric ischaemia in patients with aortic dissection / Y. Tshomba, G. Coppi, E. M. Marone [et al.] // Eur. J. Vasc. Endovasc. Surg. - 2012. - Vol. 43, № 6. - P. 690-697.

124. Vapenstad, C. Perceiving haptic feedback in virtual reality simulators / C. Vapenstad, E. F. Hofstad, T. Lang0 [et al.] // Surg. Endosc. - 2013. - Vol. 27, № 7. -P. 2391-2397.

125. Velanovich, V. Laparoscopic vs open surgery: a preliminary comparison of qual-ity-of-lifeoutcomes / V. Velanovich // Surg. Endosc. - 2000. - Vol. 14, №2 1. - P. 16-21.

126. Villavicencio, R. T. Analysis of laparoscopy in trauma / R. T. Villavicencio, J. A. Aucar // J. Am. Coll. Surg. - 1999. - Vol. 189, № 1. - P. 11-20.

127. Wang, Y. Improvement in T-staging of rectal carcinoma: using a novel endorectal ultrasonography technique with sterile coupling gel filling the rectum / Y. Wang, C.-W. Zhou, Y.-Z. Hao [et al.] // Ultrasound Med. Biol. - 2012. - Vol. 38, № 4. - P. 574-579.

128. Wang, Q. Preoperative endoscopic localization of colorectal cancer and tracing lymph nodes by using carbon nanoparticles in laparoscopy / Q. Wang, E. Chen, Y. Cai // World Journal of Surgical Oncology. - 2016. - Vol. 14, № 1. - Article № 231.

129. Weber, P. A. Telerobotic-assisted laparoscopic right and sigmoid colectomies for benign disease / P. A. Weber, S. Merola, A. Wasielewski [et al.] // Dis. Colon Rectum. - 2002. - Vol. 45, № 12. - P. 1689-1696.

130. Westebring-Van Der Putten, E. P. Haptics in minimally invasive surgery-a review / E. P. Westebring-Van Der Putten, R. H. M. Goossens, J. J. Jakimowicz, J. Dankelman // Minim. Invasive Ther. Allied Technol. - 2008. - Vol. 17, № 1. - P. 3-16.

131. Williams, N. S. Bailey & Love's short practice of surgery / N. S. Williams, C. J. K. Bulstrode, P. R. O'Connell. - Crc Press, 2008.

132. Wottawa, C. Applications of tactile feedback in medicine / C. Wottawa, R. Fan, J. W. Bisley [et al.] // Stud. Health Technol. Inform. - 2010. - Vol. 163. - P. 703-709.

133. Wottawa, C. R. The role of tactile feedback in grip force during laparoscopic training tasks / C. R. Wottawa, J. R. Cohen, R. E. Fan [et al.] // Surg. Endosc. - 2013. -Vol. 27, № 4. - P. 1111-1118.

134. Yoo, J. Laparoscopic colorectal surgery / J. Yoo // Perm. J. - 2008. - Vol. 12, № 1. - P. 27.

135. Yoshida, T. The ultrasonic tactile sensor: in vivo clinical application for evaluation of depth of invasion in esophageal squamous cell carcinomas / T. Yoshida, H. In-oue, T. Kawano [et al.] // Endoscopy. - 1999. - Vol. 31, № 6. - P. 442-446.

136. Yoshikawa, T. Multifingered robot hands: Control for grasping and manipulation / T. Yoshikawa // Annu. Rev. Control - 2010. - Vol. 34, № 2. - P. 199-208.

137. Zbyszewski, D. A comparative study between an improved novel air-cushion sensor and a wheeled probe for minimally invasive surgery / D. Zbyszewski, B. Chal-lacombe, J. Li [et al.] // J. Endourol. - 2010. - Vol. 24, № 7. - P. 1155-1159.

138. Zbyszewski, D. Air-cushion force-sensitive probe for soft tissue investigation during minimally invasive surgery / D. Zbyszewski, B. Challacombe, H. Liu [et al.] // J. Endourol. - 2009. - Vol. 23, № 9. - P. 1421-1424.

139. Zbyszewski, D. Wheel/tissue force interaction: a new concept for soft tissue diagnosis during MIS / D. Zbyszewski // IEEE. - 2008. - P. 5556-5559.

140. Zhou, M. Effect of haptic feedback in laparoscopic surgery skill acquisition / M. Zhou, S. Tse, A. Derevianko [et al.] // Surg. Endosc. - 2012. - Vol. 26, № 4. -P. 1128-1134.

141. Guidelines for Diagnostic Laparoscopy / Society of American Gastrointestinal Endoscopic Surgeons (SAGES). - 2010.

142. Clinical value of ultrasonography in the diagnosis of colon cancer. - URL: http://www.rmedicare.com/articles-and-research/clinical-value-ultrasonography-diagno-sis-colon-cancer. - Текст : электронный.

143. Da Vinci // Хирургия. - URL: http://www.robot-davinci.ru/. - Текст : электронный.