ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДА ТАКТИЛЬНОЙ МЕХАНОРЕЦЕПЦИИ ДЛЯ ТОРАКОСКОПИЧЕСКОГО ВЫЯВЛЕНИЯ НЕПАЛЬПИРУЕМЫХ ПЕРИФЕРИЧЕСКИХ НОВООБРАЗОВАНИЙ В ЛЕГКИХ тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 03.01.09, кандидат наук Бармин Виталий Валерьевич

• Бармин Виталий Валерьевич
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Бармин Виталий Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

1.1 Видеоторакоскопия и торакоскопическая диагностика

1.1.1 Развитие торакоскопической диагностики и видеоторакоскопии

1.1.2 Видеоторакоскопия в диагностике внутригрудных новообразований

1.1.3 Показания к диагностической видеоторакоскопии при новообразованиях легкого, средостения и плевры

1.1.4 Видеоторакоскопия в диагностике одиночных округлых образований легкого

1.2 Методики определения локализации образования в легком

1.2.1 Пальцевая ревизия легкого

1.2.2 Методика с использованием иглы-якоря

1.2.3 Введение красителя (blue-dye) в образование или паратуморально

1.2.4 Определение локализации образования в легком при помощи радиоизотопа

1.2.5 Интраоперационная флюороскопия

1.2.6 Интраоперационное торакоскопическое УЗИ

1.2.7 Метод интраторакального отпечатка

1.3 Методы тактильной механорецепции

Резюме

Выводы.............................................................Ошибка! Закладка не определена.

Глава 2. МАТЕРИАЛЫ И МЕТОДЫ

2.1 Методика проведения тактильного исследования

2.2 Описание беспроводного комплекса тактильной диагностики

2.3.1 Чувствительная мембрана

2.3.2 Модуль датчиков давления

2.3.3 Беспроводной радиомодуль

2.3.4 Элементы питания

2.3 Программное обеспечение тактильного диагностического комплекса

2.3.1 Проведение обследования и сохранение результатов

2.3.2 Предварительная обработка результатов обследования

2.3.3 Визуализация результатов обследования

2.4 Статистическая обработка данных

Глава 3. РЕЗУЛЬТАТЫИ ИХ ОБСУЖДЕНИЕ

3.1 Результаты тактильной диагностики

3.2 Разработка алгоритма для автоматического определения наличия патологического очага в легочной ткани

3.3 Опреледение порогового значения с помощью ROC-анализа

3.4 Внедрение разработанного математического алгоритма в программное обеспечение тактильного диагностического комплекса

3.5 Обсуждение результатов

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ВЫВОДЫ

ПРАКТИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ВВЕДЕНИЕ

Органы чувств позволяют человеку эффективно существовать во внешней среде. Реальность, данная человеку в ощущениях, воспринимается как единое целое, а органы чувств создают единую картину мира.

В процессе эволюционного развития люди фиксировали свои зрительные и звуковые ощущения в виде рисунков, картин, музыкальных произведений, фильмов, записанных на холстах и кинопленках, а в последующем - на электронных носителях. Тактильные же образы до настоящего времени широконе применялись, несмотря на то, что осязание позволяет человеку получить исключительно ценные, не компенсируемые другими органами чувств, сведения. Более того, даже в такой важной области как медицина до сих пор отсутствует объективная система, позволяющая описать и запомнить такого рода информацию.

Развитие современной фундаментальной науки позволяет решить вопросы объективизации тактильной информации.

В конце ХХ-го века в хирургических методиках лечения наиболее распространенных заболеваний произошел существенный прогресс. Классические операции оказались потеснены эндоскопическими. В результате многократно снизилосьвремя пребывания больных в стационаре, исключился целый ряд тяжелых осложнений. В Российской Федерации таких операций ежегодно выполняется более полумиллиона.

Прогресс в развитии эндоскопической техники и высокий уровень мастерства хирургов, выполняющих эти вмешательства, постоянно расширяет показания к эндоскопическим операциям, однако имеется существенная проблема, ограничивающая их применение. При открытой операции врач обязательно производит пальпацию внутренних органов, например, для уточнения распространенияпатологического процесса. Малые размеры разрезов, производимых при эндоскопических вмешательствах, делают тактильную

диагностикуневозможной.В связи с этим идея создания устройства для интраоперационнойоценки плотности и неоднородности подлежащих тканей явилась очень актуальной. В ходе работ, проводившихся в МГУ имени М.В. Ломоносова с 2005 года, был разработан и создан комплекс принципиально новых приборов для тактильной диагностики при эндоскопических вмешательствах.

Сложной проблемой при эндоскопических операциях на грудной полости является поиск небольших периферических образований в легких в случае их глубокого расположения в паренхиме органа. Предложенные на сегодняшний день методики выявления патологических узловимеют целый ряд недостатков: либо являются инвазивными, труднодоступными, либо имеют невысокую эффективность.Поэтому изучение тактильных характеристик патологических очагов в легких, а также алгоритма их выявления в ходе торакоскопии являются актуальной задачей.

В современной доступной литературе в настоящее время отсутствуют данныеоб «эндоскопах с тактильной функцией», которые могут применяться в медицинских учреждениях. Все существующие аппараты, оснащенные тактильными датчиками, предназначены только для наружного применения.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДА ТАКТИЛЬНОЙ МЕХАНОРЕЦЕПЦИИ ДЛЯ ТОРАКОСКОПИЧЕСКОГО ВЫЯВЛЕНИЯ НЕПАЛЬПИРУЕМЫХ ПЕРИФЕРИЧЕСКИХ НОВООБРАЗОВАНИЙ В ЛЕГКИХ»

Цель работы

Повышение эффективности выявления периферических новообразований в легких при торакоскопии с использованием тактильного механорецептора.

Задачи работы

1. Разработать математический алгоритм и программное обеспечение для автоматического определения смещающегося в процессе операции патологического объекта, а также его границ относительно неизмененной легочной ткани во время эндоскопического хирургического вмешательства на грудной полости.

2. Провести исследование границ новообразований с помощью метода тактильной механорецепции у пациентов с подтвержденным по данным компьютерной томографии периферическим очагом в легких и сохранить результаты исследований в специализированной базе данных.

3. Определить механорецепторные критерии наличия границы новообразования в легочной ткани.

4. Оценить возможность определения с помощью тактильного механорецептора вида периферических новообразований в легочной ткани в зависимости от гистологической структуры.

Научная новизна работы

Впервые в клинической практике при торакоскопических операциях применен принципиально новый диагностический прибор, позволяющий проводить недоступную ранее интраоперационнуютактильную диагностику.

Впервые разработан математический алгоритм, внедрение которого в программное обеспечение тактильного диагностического комплекса позволило определять наличие патологического очага в легочной ткани в автоматическом режиме.

Впервые разработан метод интраоперационной тактильной диагностики легочной ткани, позволяющий в клинической практике оперативно устанавливать локализацию патологического очага, опираясь на численные характеристики плотности подлежащей биологической ткани.

Впервые определены тактильные характеристики легочной ткани, позволяющие разделить норму и ее патологические варианты. Описаны подходы

к их клинической интерпретации. Новизна работы подтверждена двумя свидетельствами о регистрации программного обеспечения.

Практическая значимость работы

В настоящее время созданный тактильный диагностический комплекс прошел клинические испытания в соответствие со всеми требованиями Росздравнадзора Минздрава РФ. Эндоскопический прибор полностью сочетаем с современным эндохирургическим оборудованием операционных блоков.

Разработанный метод тактильной диагностики легочной ткани при торакоскопических операциях позволяет врачу:

- оперативно определить локализацию патологического очага;

- определить границу нормальная легочная ткань - патологический очаг;

- обнаружить в автоматическом режиме патологические очаги, не

выявленные на дооперационном этапе обследования;

Разработанный метод используется в клинической практике торакального хирургического отделения МНИОИ им. П.А. Герцена - филиала ФГБУ «НМИРЦ» Минздрава РФ.

Апробация работы

Материалы диссертации изложены и обсуждены навыставке высоких технологий XI Международного Петербургского экономического форума (8-10 июня2007,Санкт-Петербург, Россия); на молодежной научной конференции в Бурятском государственном университете(27 августа 2007, Улан-Удэ, Россия); на международной тематической конференции «Механорецепторная диагностика и тактильная трансляция» (29-30ноября2011,Москва, Россия); на рабочей встрече на Медицинском факультете , Карлов университет, (15 февраля 2012, Прага, Чехия); на семинаре по обмену опытом в Чешском техническом университете, (17 февраля 2012, Прага, Чехия); на научно-техническом семинаре в университете Soka, (26 апреля 2012,Токио, Япония);на Всероссийском симпозиуме молодых ученых«Современные проблемы хирургии и хирургической онкологии» (29-30 ноября 2012,Москва, Россия); на 21-ой Европейской конференции по общей

торакальной хирургии (26-29 мая 2013, Бирмингем, Великобритания); на III Международном конгрессе «Актуальные направления современной кардио-торакальной хирургии» (26-30 июня 2013, Санкт-Петербург, Россия); на VIII Всероссийском съезде онкологов«Онкология XXI века - от научных исследований в клиническую практику» (11-13 сентября 2013, Санкт-Петербург, Россия); на Первой Общероссийской научно-практической конференции по торакальной хирургии с международным участием молодых ученых и практикующих врачей, посвященной памяти академика РАМН М.И. Перельмана «Перельмановские чтения» (28 марта 2014, Ярославль, Россия); на ГХВсероссийской конференции молодых ученых-онкологов, посвященной памяти академика РАМН Н.В. Васильева «Актуальные вопросы экспериментальной и клинической онкологии» (25 апреля 2014, Томск, Россия); наVШ Съезде онкологов и радиологов стран СНГ и Евразии (16-18 сентября 2014, Казань, Россия).

Публикации

По результатам диссертационной работы опубликовано16 работ, в том числе 1 монография, 1 атлас, 7 тезисов, 5 полнотекстовых статей в журналах, рекомендованных ВАК РФ.По настоящей работе получено 2 свидетельства о регистрации программ для ЭВМ в Роспатенте РФ.

Структура и объем работы

Диссертационная работа состоит из введения, обзора литературы, описанияиспользованных материалов и методов исследований, результатов исследований иих обсуждения, заключения, выводов и практических рекомендаций.Список литературы включает 111 источников, из них 46 на русском языке и 65на иностранных языках. Диссертация изложена на 126 страницах машинописноготекста, иллюстрирована 27 рисунками и 11 таблицами.

Глава 1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

1.1 Видеоторакоскопия и торакоскопическая диагностика

1.1.1 Развитие торакоскопической диагностики и видеоторакоскопии

Длительное время одной из основных проблем в хирургии был тот факт, что доступ к объекту хирургического вмешательства в какой-либо полости человеческого тела могзанимать такое же или даже большее время, чемсамаоперация в этой полости. Хирургическая травма при таком доступе часто более значительна, чем травма, нанесенная во время основного этапа операции. Появление эндовидеоскопической хирургии в конце XX века позволило изменить принципы диагностики и операционного лечения многих заболеваний. Стремление к сокращению травматичности доступа хирургической операции до минимума при сохранении ее цели побудило использовать в торакальной хирургии малоинвазивную методику - видеоторакоскопию. В последнее время объем научных исследований в области торакоскопическойхирургии заметно увеличился, что свидетельствует о высокой актуальности данного направления.

История торакоскопии насчитывает более ста лет. Основоположником метода большинство исследователей считает шведского врача Ганса ХристианаЯкобеуса ^асоЬаеш Н.С.), который выполнил исследование плевральной полости у больного туберкулезом в 1910 году с помощью цистоскопа Nitze. Этот же врач ввел и термин «торакоскопия» [30, 68]. Затем он создал специальный оптический прибор, названный торакоскопом, который применял для диагностики заболеваний легких и плевры. Приложением нового метода в качестве лечебной процедуры было осуществление плевродеза путем введения талька в плевральную полость через торакоскоп [68]. В 1913 г. с помощью торакоскопаЯкобеус провел первую торакокаустику - пережигание плевральных сращений при коллапсотерапии туберкулеза легких для создания искусственного пневмоторакса, чем доказал возможность выполнения внутригрудных эндоскопических хирургических операций. Выполненная им

операция впоследующем получила его имя и была популярна среди фтизиохирургов вплоть до 1950-х годов. Впервые в России торакоскопические операции для разрушения плевральных сращений у больных с неэффективным лечебным пневмотораксом были проведены К. Д. Есиповым (1929) в Московском НИИ туберкулеза [25]. С появлением туберкулостатических препаратов и по мере развития хирургии легких коллапсотерапия стала неактуальной в лечении туберкулеза, а торакоскопия - редко выполняемой процедурой в клинической практике. Прицельная биопсия плевры при торакоскопии также впервые выполнена Якобеусом, что повысило диагностическую значимостьторакоскопии как метода и расширило показания к его применению [68].

Однако имеющиеся в литературе данныепоказывают, что история торакоскопии значительно старше. Так, в 1865 году в Британском медицинском журнале была опубликована статья «Эндоскопия», где сообщалось о том, что ирландский врач R. Cruise (Френсис Ричард Круиз) на заседании Королевского медицинского общества 15 марта того же годапредставил новый прибор, предназначенный для осмотра органов и различных полостей [54,64]. В 1866 году Ричард Круиз выполнил первую торакоскопию бинокулярным эндоскопом собственной конструкции у 11-летней девочки с плевроторакальным свищем [99]. Таким образом, первая торакоскопия была выполнена на 50 лет раньше Якобеуса. Независимо от него, немецкий хирург G. Kelling в 1901 году выполнял эндоскопические исследования брюшной и плевральной полостей у животных [64,99].

Дальнейшее развитие торакоскопии шло по пути совершенствования эндоскопов, изучения торакоскопической семиотики, улучшения способов сохранения информации, расширения диагностических и лечебных возможностей метода, в чем заметную роль сыграли L. Brauer (1912), A. Schmidt (1914), A. Edwards (1924), R. Korbsch (1924), J. Singer (1924), W. Unverricht (1925), F. Cova (1928). В те времена наиболее широко торакоскопия использовалась при туберкулезе легких такими исследователями, как Н. Д. Есипов (1933), Н. Г. Стойко (1933), Л. К. Богуш (1944), А. Н. Розанов (1949), W. Unverricht (1925), К.

Pichl, W. Kremer (1929), S. Pujmusic (1953). В 1928 г. F. Cova опубликовал первый иллюстрированный торакоскопический атлас.

Торакоскопию с целью дифференциальной диагностики новообразования средостениявпервые применил Пикхард (1934). В процессе операции ему удалось выявить и точно распознать целомическую кисту перикарда.

С накоплением опыта обозначились диагностические возможности и расширилось использование торакоскопии при плевритах, спонтанных пневмотораксах, опухолях плевры и средостения, а также при боевых повреждениях грудной клетки, о чем в свое время сообщали отечественные и зарубежные ученые Н. Г. Стойко (1933), Г. И. Пинчук (1949), F. Cova (1928), W. Unverricht (1931), О. М. Mistal (1935), R. С. Matson (1936).

Впоследствии как в России, так и за рубежом торакоскопию чаше всего применяликак плановое исследование для диагностики туберкулеза, нагноительных заболеваний легких и плевры, плевритов неясной этиологии, внутригрудных пороков развития, опухолей и кист, пневмоторакса, аневризмы аорты, диафрагмальной грыжи, инородных тел плевральной полости, расположенных в плащевой части легкого [2, 14, 15, 17, 33]. Наряду со взрослыми торакоскопию начали достаточно широко применять и в педиатрии [9].

Весомый вклад в изучение торакоскопической семиотики различных заболеванийорганов грудной полости, включая опухоли, внесли Н. I. Brandt и соавт. (1985), которые систематизировали свой многолетний опыт и представили его в виде атласа.

Создание эндоскопов с фиброволоконной оптикой пробудило интерес к усовершенствованию метода с их помощью. Однако попытка использования при торакоскопии фибробронхоскопов [48] широкого распространения не получила вследствие ограниченных возможностей эндоскопов, не предназначенных для подобных манипуляций.

В отличие от этого появление торакоскопов с волоконными световодами значительно улучшило условия выполнения и информативность метода, что способствовало разработке более совершенных диагностических приемов

илечебных эндохирургических операций. Так, Р. Заттер (1980) и Л. Ц. Иоффе (1982) произвели успешную торакоскопическуюсимпатэктомию, которая впоследствии стала более широко применяться в клинической практике [4, 14, 43, 44].

Подлинный переворот в торакоскопии произошел в 1986 году, когда была разработана цветная видеокамера с высоким разрешением, работающая на микросхемах. Это позволило передавать изображение с окуляра торакоскопа на монитор, что положило начало новому этапу развития эндовидеоскопической хирургии, сразу же получившей значительные преимущества. Во-первых, новая видеосистема, увеличивая изображение, сохранялаего четкость и передачу цвета, чем облегчалооценку изучаемых объектов. Во-вторых, благодаря изображению на мониторе, в операции стали участвовать хирурги-ассистенты. В конце 1980-х годов были уже созданы не только совершенные волоконно-оптические торакоскопы с видеокамерами, транслирующими изображение с эндоскопа на монитор, но и высококачественные эндоскопические инструменты, что еще более расширило возможности для выполнения диагностических и лечебных операций на органах грудной клетки без торакотомии.

С начала 1990-х видеоторакоскопия переживает свое второе рождение, только на более высоком уровне. Практически повсеместно началось активное внедрение метода в клиническую практику при спонтанном пневмотораксе, плевритах, травме органов грудной клетки, образованиях легких и средостения.Существенно расширились возможности торакоскопической хирургии благодаря появлению специальных эндоскопических сшивающих аппаратов, обеспечивающих надежный аэро- и гемостаз при резекции легкого.

В 1991 г. произошло знаковое событие- американский хирург R. McKenna выполнил первую в мире видеоассистированнуюлобэктомию, использовав для манипуляций как эндоскопические, так и стандартные инструменты [81]. В настоящее время для обозначения торакоскопических операций, выполняемых из мини-доступа, используют термин VATS (video-assistedthoracicsurgery). Техника и показания к подобным операциям впервые подробно описаны R. Landreneau и

соавт. (1992) [74]. В настоящее время VATS применяется при атипической и анатомической резекции легкого, иссечении булл, кист, ушивании и обтурации бронхиальных свищей, плевродезе, плеврэктомии, вскрытии и резекции перикарда, удалении опухолей и кист средостения, пересечении и иссечении нервов, дренировании межпозвоночного абсцесса [1, 7, 10, 11, 23, 25, 26, 28, 42, 92].В России наибольшим опытом торакоскопических операций обладают Сигал Е.И. и соавт. (2008), Порханов В.А. и соавт. (2003), Вишневский А.А. и соавт. (2001).

Благодаря внедрению эндохирургической технологии был устранен один из наиболее существенных недостатков традиционной хирургии - несоответствие между продолжительным травматичным созданием доступа к объекту операции и минимальным по времени вмешательством на самом органе (Федоров И.В. и соавт., 2001) [41].

Несомненные достоинства эндоскопической хирургии - малая травматичность, низкая частота осложнений, экономическая эффективность, уменьшение продолжительности реабилитации больного и косметический эффект.Новые технические достижения пробудили обоснованный интерес к изучению и развитию диагностических и лечебных возможностей видеоторакоскопии в различных областях клинической медицины [18].

1.1.2 Видеоторакоскопия в диагностике внутригрудных новообразований

В современной онкологии планирование адекватного лечения опухолей легкого, средостения и плевры во многом определяется морфологическим строением и степенью местно-регионарного распространения опухоли [13, 16]. Определениеэтих параметровможет быть обеспечено с помощью традиционно используемых диагностических операций - медиастиноскопии, парастернальноймедиастинотомии, торакотомии. Однако с ними конкурирует видеоторакоскопия,которая сочетает в себе высокую информативность и малую инвазивность [8].

Во многих странах отмечается углубленное изучение возможностей и роли видеоторакоскопии в диагностике внутригрудных новообразований [3, 8, 12, 25, 29, 35, 42, 46, 53, 62, 72, 75, 91, 101]. Накопленный положительный опыт заставляетпересмотреть подходы к применению видеоторакоскопии в онкологии [40]. Вместе с тем, многие разделы этого актуального направления все еще остаются неизученными. Так, при анализе отечественной и зарубежной литературы, посвященной диагностической видеоторакоскопии в онкологии, выявляютсяпротиворечия в оценке информативности при различных внутригрудных новообразованиях, недостаточно полно освещены опасности и осложнения, связанные с использованием данного метода, и пути их профилактики [10, 31, 67].

1.1.3 Показания к диагностической видеоторакоскопии при новообразованиях

легкого, средостения и плевры

Некоторые исследователи утверждают, что в онкологической практике торакоскопия, в первую очередь, показана больным с опухолями и кистами средостения для получения морфологической верификации процесса, а также определения степени его распространения [3, 5, 53, 79, 89, 109]. По мнению других авторов, видеоторакоскопия показана пациентам с изолированным увеличением внутригрудных лимфатических узлов для выяснения характера их поражения и уточнения гистологического типа заболевания [32, 37, 69, 85; 88, 97]. Имеются литературные сведения об успешном использовании видеоторакоскопиипри дифференциальной диагностике новообразований плевры и установлении природы плевритов неясной этиологии [6, 34,66,60, 61, 62]. Видеоторакоскопию стали шире применять для идентификации внутрилегочных округлых образований [7; 40; 66,82]. Особое место приобретает этаметодика при солитарных легочных метастазах, проводимая не только с диагностической, но и с лечебной целью [32, 38, 56, 86, 107]. В диагностике диссеминированных заболеваний легких диагностическая видеоторакоскопия с краевой резекцией, по мнению ряда авторов, является наиболее точным методом, позволяющим

получить материал для гистологической верификации процесса [6, 7, 72, 91]. Имеются публикации отечественных и зарубежных авторов о применении видеоторакоскопии с целью определения регионарного распространения рака легкого [21, 29, 40, 45, 73, 83, 101, 104].

Видеоторакоскопия при новообразованиях легкого, средостения и плевры имеет широкий спектр диагностических показаний и может с успехом использоваться для дифференциальной и уточняющей диагностики при следующих поражениях:

— экссудативный плеврит неясной этиологии;

— диссеминированные заболевания легких;

— уточнение стадии рака легкого.

— изолированные медиастинальные лимфаденопатии;

— опухоли и кисты средостения;

— округлые образования, располагающиеся в кортикальном отделе легкого;

— новообразования плевры;

Следует отметить, что при раке легкого видеоторакоскопияможет быть успешно применена для оценки характера увеличенных медиастинальных лимфатических узлов при подозрении на поражение N2—3; определения степени инвазии первичной опухоли в органы средостения, грудную стенку, диафрагму; для подтверждения или исключения метастатического поражения плевры и перикарда.

1.1.4 Видеоторакоскопия в диагностике одиночных округлых образований легкого

Одиночные округлые образования легких могут быть проявлением многих заболеваний, среди которых наиболее частыми являются периферический рак, метастазы опухолей, доброкачественные опухоли, туберкулез, неспецифическое локальное воспаление, кисты.

Дифференциальная диагностика этой категории поражений все еще достаточно сложна. Хорошо известные рентгенологические и томографические

признаки не обеспечивают абсолютной точности при их распознавании, и нередко суждение об окончательном диагнозе возможно только с помощью морфологической верификации округлого образования в легком. Фибробронхоскопия с биопсией оказывается малоинформативной, особенно при небольших поражениях, расположенных в периферических отделах легкого [42]. Трансторакальнаятонкоигловая аспирационная биопсия при периферическом раке способствует установлению правильного диагноза в 76-91,8% случаев [20, 24].

Торакоскопические резекции легкого стали возможным благодаря появлению эндоскопических сшивающих аппаратов. Ранее при невозможности диагностировать округлое образование в легком менее инвазивными способами приходилось прибегать к диагностической торакотомии [22]. В настоящее время атипичная резекция легкого- одна из наиболее часто выполняемых торакоскопических операций. Показанием к видеоэндоскопической резекции легкого является периферическое образование/образования в легком/легких, требующее морфологической верификации диагноза. В случае подтверждения при срочном морфологическом исследовании доброкачественной природы образования или метастаза операцию на этом заканчивают. Если диагностируют рак легкого, то выполняют лобэктомию с медиастинальной лимфаденэктомиейторакотомным доступом или торакоскопически.

Об успешном применении видеоторакоскопии (ВТС) для идентификации первичных округлых внутрилегочных образований (периферического рака, доброкачественных опухолей, туберкулом, кист, гранулем) сообщают многие исследователи [7, 19, 26, 32, 37, 42, 66, 82, 94]. Использование метода у этой категории больных позволяет не только морфологически верифицировать природу округлого образования и определить тактику лечения, но и удалить его в процессе ВТС [42, 60, 76, 98, 106]. Вместе с тем, у различных исследователей суждение по вопросу применения ВТС при данном виде патологии неоднозначно. Так, А. А. Бейсенбаев и соавт. (1999), А. X. Трахтенберг и соавт. (1999) считают, что ВТС оправдана лишь при субплеврально расположенных округлых образованиях. К основным недостаткам ВТС в диагностике округлых образований легкого М. И.

Перельман (1996) относит невозможность непосредственной пальпации опухоли и прямых мануальных действий.

В настоящее время особый интерес представляет вопрос об использовании ВТС при легочных метастазах, особенно солитарных, у больных, ранее излеченных от различных злокачественных опухолей, из-за возможности в процессе ее проведения не только диагностических, но и лечебных действий [32, 37, 39, 56, 57, 107]. При планировании хирургического лечения именно в этой группе больных важно подтвердить одиночный характер поражения [13]. Как известно, обычное рентгенологическое исследование для решения этой задачи оказывается недостаточным. Так, по данным А. И. Подмогова и соавт. (1992), у 60% больных выявляемые при компьютерной томографии(КТ) легочные метастазы не обнаруживались на обычных рентгенограммах. В то же время возможности КТ также не беспредельны и ограничены разрешающими способностями метода [27, 80]. Минимальной величиной для множественных метастазов в легких, которым соответствует отображение на компьютерной томограмме, А. И. Подмогов и соавт. (1992) считают 2-5 мм. Они же указывают, что солитарный метастаз становится достоверно определяемым при КТ, когда он достигает 1 см в диаметре.

По данным литературы, точность диагностики легочных метастазов с помощью видеоторакоскопии значительно выше, чем при КТ грудной клетки. Так, по свидетельству Р. М. МсСогтаск и соавт. (1993, 1996), во время ВТС у 42—56% больных дополнительно к ранее выявленным при КТ обнаруживались еще и скрытые для томографииметастазы. Полное совпадение результатов сравниваемых методов отмечено этими авторами только у каждого пятого больного.

Таким образом, применение видеоторакоскопии у больных с одиночными округлыми образованиями влегком нередко позволяет не только уточнить диагноз, но и получить истинные сведения как о числе поражений, так и о местно-регионарном распространении патологического процесса, что вконечном итоге позволяет избрать наиболее правильное тактическое решение. Вместе с тем из

анализа литературы видно, что многиевопросы, касающиеся использования видеоторакоскопии при диагностике легочных метастазов, остаются открытыми и требуют дальнейшего изучения.

По данным В.Н. Клименко и соавт. (2005), видеоторакоскопия, примененная у 95,5% пациентов с округлыми образованиями легких, оказалась результативной [18]. Вместе с тем, на некоторых особенностях их распознавания во время видеоторакоскопии необходимо остановиться. Так, по данным А. А. Бейсенбаева и соавт. (1999), А. X. Трахтенберга и соавт. (1999), показанием к диагностической видеоторакоскопии при периферических новообразованиях влегком могут служить только субплеврально расположенные опухоли. Эти исследователи утверждают,что при более глубокомрасположении опухоли эффективная мануальная пальпация невозможна.

Таким образом, противоречивость имеющихся данных по различным аспектам применения видеоторакоскопии при диагностике округлых образований легких столь очевидна, что позволило убедится в необходимости дальнейших исследований и поиска дополнительных методов в этом важном клиническом направлении.

1.2 Методики определения локализации образования в легком

Нередко при торакоскопии, выполняемой по поводу периферического образования легкого, нет прямых признаков вовлечения висцеральной плевры, а инструментальная пальпации паренхимы легкого, в случае глубокого расположения образования, малоинформативна. О затруднениях выявленияопухоли в субкортикальных отделах легкого методом инструментальной пальпации, даже при значительной ее величине (около 5 см), сообщают А. В. Решетов и соавт. (1997). С целью определения локализации образования в легком предложены различные по эффективности методики.

1.2.1 Пальцевая ревизия легкого

Это наиболее простой метод определения локализации образования в легком. При неэффективности инструментальной пальпации, расширяют

отверстие одного из торакопортов до 4-5 см (т.е. выполняют миниторакотомию) и двумя пальцами, введенными в плевральную полость, осуществляют пальпацию паренхимы легкого в месте предполагаемого расположения образования. С целью выявления новообразований в легком И. В. Федоров и соавт. (1998) в дополнение к инструментальной пальпации предлагают исследование легочной ткани пальцем через дополнительный порт. По данным различных авторов эффективность методики не превышает 25 - 40% [59, 100,108].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Бармин Виталий Валерьевич, 2017 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Абакумов М.М., Гуляев А.А., Погодина А.Н., Иванов В.П. Малоинвазивные вмешательства в ургентной торакальной хирургии // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 138—139.

2. Авилова О.М., Гетьман В.Г., Макаров А.В. Торакоскопия в неотложной грудной хирургии. — Киев: Здоров'я, 1986. — 128 с.

3. Алиев М.А., Воронов С.А., Ракошев Г.Б. и др. Торакоскопия в хирургическом лечении новообразований средостения // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. — С. 10—11.

4. Андриевских И.А. Эндоскопическая грудная симпатэктомия: Сравнительная оценка методик и результатов операций. — Челябинск, 1984. — 14 с. Рукопись деп, в ВНИИМИ МЗ СССР, 7780.

5. Ануфриев А.В., Невдашенко А.А., Шебушев Н.Г. Видеоторакоскопия в диагностике диссеминированных процессов в легких и медиастинальных аденопатий // Материалы международной конференции по торакоскопической хирургии: Тезисы докладов. — Санкт-Петербург, 1997. — С. 6—8.

6. Бейсебаев А.А., Ножин С.Ю., Бейсебаев Н.А., Медеубаев Р.К. Роль торакоскопии в диагностике и лечении патологии органов грудной полости // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. - С. 33-34.

7. Галлингер Ю.И., Русаков М.А., Гудовский Л.М. Первый опыт торакоскопических вмешательств при опухолях легких и средостения // 1 -й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 142-144.

8. Галлингер Ю.И. Основные принципы предупреждения осложнений в эндоскопической хирургии // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. - М., 1996. - С. 3-4.

9. Гельд В.Г. Торакоскопия у детей при неспецифических заболеваниях органов грудной клетки: Автореф. ... дис. канд. мед. наук. — Днепропетровск, 1968. — 22 с.

10.Гетьман В. Г. Клиническая торакоскопия. — Киев: Здоров'я, 1995. - 206 с.

11.Гладун Н.В., Юско Т.Н., Балика И.М., Витюк А.Г. Тактика лечения спонтанного пневмоторакса // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. - С. 144-145.

12.Грубник В.В., Шипулин Я.П., Мартынюк В.А. Видеоторакоскопические операции при доброкачественных опухолях легких // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. — С. 53—55.

13.Давыдов М.И., Полоцкий Б.Е. Рак легкого. — М.: Радикс, 1994. - 206 с.

14.Дашиев В.А. Применение торакоскопии в диагностике и лечении заболеваний легких, плевры и средостения и эндоскопические операции: Автореф. ... дис. канд. мед. наук. — Алма-Ата, 1984. — 24 с.

15.Жук Б.М. Торакоскопия в диагностике некоторых заболеваний грудной клетки: Автореф. ... дис. канд. мед. наук. — Днепропетровск, 1968. — 22 с.

16.Зайцев В.Ф., Вагнер Р.И., Шуткин В.А. Рак легкого и фактор возраста. — Минск, 1994. — 178 с.

17.Катковский Г.Б. Значение торакоскопии в выявлении причины и выборе метода лечения спонтанного неспецифического пневмоторакса: Автореф. ... дис. канд. мед. наук. — М., 1968. - 13 с.

18.Клименко В.Н., Барчук А.С., Лемехов В.Г. Видеоторакоскопия в онкологической практике. - СПб.: «ЭЛБИ-СПб», 2005. - 144 с., ил.

19.Ковалев Д.В., Ковалев В.И., Колосов П.В. и др. Роль диагностической торакоскопии в ранней диагностике легочных метастазов // Материалы

Российской научно-практической конференции по торакальной онкологии. — Краснодар, 2003. - С. 8-9.

20.Кучмезов В. Г. Значение трансторакальной пункции в диагностике и дифференциальной диагностике рака легкого: Дис. канд. мед. наук. — Л., 1979. — 187 с.

21.Латыпов А.Г., Потанин В.П., Сигал Е.И. Применение пневмомедиастинума и торакоскопии в диагностике распространенности центрального рака легкого // Материалы Российской научно-практической конференции по торакальной онкологии. — Краснодар, 2003. — С. 13—14.

22.Лемехов В.Г. Комплексная диагностика ранних форм рака легкого: Автореф. ... дис. д-ра мед. наук. — Санкт-Петербург, 1991. - 40 с.

23.Орлов Д.А., Попов А.Ф., Плаксин Л.Н., Балалькин А.С. Первый опыт торакоскопической краевой резекции легких // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 150-151.

24.Перельман М.И., Ефимов Б.И., Бирюков Ю.В. Доброкачественные опухоли легких. — М.: Медицина, 1981. — 240 с.

25.Перельман М.И. Торакоскопические операции и их роль в развитии открытой торакальной хирургии // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. - М., 1996. - С. 151153.

26.Пикунов Ю.М., Вишневский А.А., Старков Ю.Г., Головтеев В.В. Роль видеоторакоскопических операций в торакальной хирургии // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопическойхирургии:Сб.тезисов.—М.,2001.— С. 62-64.

27.Подмогов А.И., Терновой С.К., Бабий Я.С. и др. Томография грудной клетки. — Киев: Здоров'я, 1992. — 140 с.

28.Порханов В.А., Мова В.С., Карпов Д.М. Торакоскопия как эффективный метод лечения и диагностики различной торакальной патологии //

Современные технологии в торакальной хирургии: Тезисы науч. конференции. — М., 1995. — С. 133-135.

29.Порханов В.А., Поляков И.С., Кононенко В.Б., Семендяев С.С. Видеоторакоскопия и медиастиноскопия в установлении стадии рака легкого // Онкология на рубеже XXI века: Возможности и перспективы: Материалы международнрго науч. форума. - М., 1999. - С. 299-300.

30.Потапенков М.А., Шипулин П.П., Агеев С.В. Торакоскопия (обзор литературы). — М., 1997. — 28 с. Рукопись деп. в груд. и серд. — сосуд. хирургия.

31.Решетов А.В., Оржешковский О.В., Андреев А.Л. и др. Опасности и осложнения при торакоскопических операциях // Применение сшивающих аппаратов в лапароскопической и торакоскопической хирургии: Тезисы международной конференции. — Санкт-Петербург, 1997. — С. 40—43.

32.Решетов А.В., Оржешковский О.В. Видеоторакоскопические вмешательства: Показания к применению, возможные осложнения // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. — С. 247-248.

33.Розанов А.Н. Торакоскопия и торакокаустика при туберкулезе легких. — М.: Медгиз, 1949. — 171 с.

34.Самохин А.Я., Отс О.Н., Белостоцкий А.В., Перельман М.И. Торакоскопия при болезнях легких и плевры // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. — С. 359.

35.Сигал Е.И., Бурмистров М.В., Хамидуллин Р.Г. Торакоскопическая диагностика медиастинальных лимфаденопатий и диссеминированных процессов в легких // 7-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2003. - С. 362-363.

36.Сигал Е.И., Жестков К.Г., Бурмистров М.В., Пикин О.В. и др. / ред. Федоров И.В. Торакоскопическая хирургия. М.: ИПК «Дом книги», 2012. 352 с.

37.Сигал Е.И., Хамидуллин Р.Г., Потанин В.П. Роль видеоторакоскопии в диагностике и лечении новообразований органов плевральной полости // Материалы I съезда онкологов стран СНГ: Часть 2: Тезисы докладов. — М., 1996. — С. 388.

38.Сигал Е.И., Хамидуллин Р.Г., Потанин В.П., Чернышев В.А. Анализ осложнений 94 видеоторакоскопических операций // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 137-138.

39.Старков Ю.Г., Стрекаловский В.П., Вишневский А.А., Пикунов М.Ю. Торакоскопические операции при очаговых образованиях легких с использованием операционного ультразвукового исследования // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. - С. 77-79.

40.Трахтенберг А.Х, Петерсон С.Б., Степанов С.О., Андриевский А.Г. Возможности видеоторакоскопии в клинической онкологии // Онкология на рубеже XXI века: Возможности и перспективы: Материалы международного науч. форума. — М., 1999. - С. 390-391.

41.Федоров И.В., Сигал Е.И., Славин Л.Е. Эндоскопическая хирургия М.: ГЭОТАР-Медиа, 2009.544 с.

42.Федоров И.В., Сигал Е.Я., Одинцов В.В. Эндоскопическая хирургия. — М.: ГЭОТАР Медицина, 1998. — 351 с.

43.Фокин А.А., Шапиро М.Я., Вербовецкий Л.П. Эндоскопическая грудная симпатэктомия // Грудная хирургия. — 1976. — № 4. - С. 77-80.

44.Чухриенко О.П. и соавт. Спонтанный (патологический) пневмоторакс. — М.: Медицина, 1973. — 296 с.

45.Ясногорский О.О., Шулутко А.М., Овчинников А.А. и др. Хирургия малых доступов в диагностике и лечении болезней легких и плевры // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 158-159.

46.Яблонский П.К., Пищик В.Г. Видеоторакоскопия в современной торакальной клинике // Вестник хирургии № 1. 2003. - С. 110-114.

47.Basafa E., Sheikholeslami M., Mirbagheri A. et al. Design and implementation of series elastic actuators for a haptic laparoscopic device // Conf. Proc. IEEEEng. Med. Biol. Soc. - 2009. - P. 6054-6057.

48.Ben-Isaac F.E., Simmons D.H. Flexible fiberoptic pleuroscopy: pleural and lung biopsy // Chest. — 1975. — Vol. 67. № 5. — P. 573-6.

49.Bholat O.S., Haluck R.S., Murray W.B. et al. Tactile feedback is present during minimally invasive surgery // J. Am. Coll. Surg. - 1999. - Vol. 189, N. 4. - P. 349-355.

50.Bohanes T., Szkorupa M., Klein J., Neoral C., Zapletalova J., Chudacek J., Vomackova K., Vrba R. Videothoracoscopic identification of chondromatous hamartoma of the lung // Wideochir Inne Tech Malo Inwazyjne. — 2013. — Vol. 8. № 2. — P. 152-7.

51.BoniG., Grosso M., Lucchi M. et al. Gamma probe-guided thoracoscopic surgery of small pulmonary nodes // Tumori. — 2000. — Vol. 86, № 4.— P. 364-366.

52.ChellaA., Lucchi M., Ambrogi M., et al. A pilot study of the role of TC-99 radionuclide in localization of pulmonary nodular lesions for thoracoscopic resection // Eur. J. Cardiothorac. Surg. — 2000. — Vol. 18. — P. 17-21.

53.Cirino L.M., Milanez de Campos J.R., Fernandez A., Samano M.N., Fernandez P.P., Filomeno L.T., Jatene F.B. Diagnosis and treatment of mediastinal tumors by thoracoscopy // Chest. — 2000. — Vol. 117. № 6. — P. 1787-92.

54.Cruise F.R. The endoscope as an aid to the diagnosis and treatment of disease // Br. Med. J. 1865. Vol. 8. P 345-347.

55.Dargahi J., Najarian S., Ramezanifard R. Graphical display of tactile sensing data with application in minimally invasive surgery // Canadian Journal of Electrical and Computer Engineering/ - 2007/ - Vol. 32. - P. 151-155.

56.Dowling R.D., Keenan R.J., Ferson P.F., Landreneau R.J. Video-assisted thoracoscopic resection of pulmonary metastases // Ann Thorac Surg. — 1993. — Vol. 56. № 3. — P. 772-5.

57.Ferson P.F., Keenan R.J., Luketich J.D. The role of video-assisted thoracic surgery in pulmonary metastases // Chest Surg Clin N Am. — 1998. — Vol. 8. № 1. — P. 59-76.

58.Goethals P. Tactile feedback for robot assisted minimally invasive surgery: an overview.: K.U.Leuven, 2008. — 83.

59.Gonfiotti A.,Davini F.,Vaggelli L., et al.Thoracoscopic localization techniques for patients with solitary pulmonary nodule: hookwire versus radio-guided surgery // Eur. J. Cardiothorac. Surg. 2007. Vol. 32. P. 843-847.

60.Greene P.S., Heitmiller R.F. Thoracoscopy for pleural space disease // Surg Laparosc Endosc. — 1994. — Vol. 4. № 2. — P. 100-2.

61.Harris R.J., Kavuru M.S., Rice T.W., Kirby T.J. The diagnostic and therapeutic utility of thoracoscopy. A review // Chest. — 1995. — Vol. 108. № 3. — P. 82841.

62. Hau T., Forster E., Gandawidjaja L., Heemken R. Thoracoscopic pulmonary surgery: indications and results // Eur J Surg. — 1996. — Vol. 162. № 1. — P. 23-8.

63.Harvard School of Engineering and Applied Sciences // http: //biorobotics. harvard.edu/research. html.

64.Hoksch B., Birken-Bertsch H., Muller J.M. Thoracoscopy before Jacobaeus // Ann. Thorac. Surg. 2002. Vol. 74. P. 1288-1290.

65.Hosseini M., Najarian S., Motaghinasab S., Dargahi J. Detection of tumours using a computational tactile sensing approach // Int. J. Med. Robot. - 2006. -Vol. 2, N. 4. - P. 333-340.

66.Hucker J., Bhatnagar N.K., al-Jilaihawi A.N., Forrester-Wood C.P. Thoracoscopy in the diagnosis and management of recurrent pleural effusions // Ann Thorac Surg. 1991. T. 52. № 5. — C. 1145-7.

67.Hutter J., Miller K., Moritz E. Chronic sequels after thoracoscopic procedures for benign diseases // Eur J Cardiothorac Surg. — 2000. — Vol. 17. № 6. — P. 68790.

68.Jacobaeus H. C. Die Thorakoscopic und ihrepraktischeBedeutung// Ergegngesamt Med. — 1925. — Bd. 7. — S. 112-166.

69.Kaiser L.R. Video-assisted thoracic surgery. Current state of the art // Ann Surg.

— 1994. — Vol. 220. № 6. — P. 720-34.

70. Kawada M., Okubo T., Poudel S., Suzuki Y., Kawarada Y., Kitashiro S., Okushiba S., Katoh H. A new marking technique for peripheral lung nodules avoiding pleural puncture: the intrathoracic stamping method // Interact Cardiovasc Thorac Surg. — 2013. — Vol. 16. № 3. — P. 381-3.

71.Klein D., Freimuth H., Monkman G.J. et al. Electrorheological tactel elements // Mechatronics. - 2005. - Vol. 15, N. 7. - P. 883-897.

72.Krasna M.J., White C.S., Aisner S.C., Templeton P.A., McLaughlin J.S. The role of thoracoscopy in the diagnosis of interstitial lung disease // Ann Thorac Surg.

— 1995. — Vol. 59. № 2. — P. 348-51.

73. Landreneau R.J., Mack M.J., Dowling R.D., Luketich J.D., Keenan R.J., Ferson P.F., Hazelrigg S.R. The role of thoracoscopy in lung cancer management // Chest. — 1998. — Vol. 113. № 1 Suppl. — P. 6S-12S.

74.Landreneau R.J., Mack M.J., Hazelrigg S.R., Dowling R.D., Acuff T.E., Magee M.J., et al. Video-assisted thoracic surgery: basic technical concepts and intercostal approach strategies. // Ann ThoracSurg, — 1992. — Vol. 54. — P. 800-807.

75. Lewis R.J., Caccavale R.J., Sisler G.E., Mackenzie J.W. One hundred consecutive patients undergoing video-assisted thoracic operations // Ann Thorac Surg. — 1992. — Vol. 54. № 3. — P. 421-6.

76.Linder A., Friedel G., Toomes H. The status of surgical thoracoscopy in thoracic surgery // Chirurg. — 1994. — Vol. 65. № 8. — P. 687-92.

77.Lui H., Puangmali P., Zbyazewski D. et al. An indentation depth-force sensing wheeled probe for abnormality identification during minimally invasive surgery // Proc. Inst. Mech. Eng. H. - 2010. - Vol. 224, N 6. - P. 751-763.

78.Mahvash M., Gwilliam J., Agarwal R. et al. Force-feedback surgical teleoperator: controller design and palpation experiments. - IEEE Computer Society, 2008. -P. 465-471.

79.Martinod E., Pons F., Azorin J., Mouroux J., Dahan M., Faillon J.M., Dujon A., Lajos P.S., Riquet M., Jancovici R. Thoracoscopic excision of mediastinal bronchogenic cysts: results in 20 cases // Ann Thorac Surg. — 2000. — Vol. 69. № 5. — P. 1525-8.

80. McCormack P.M., Bains M.S., Begg C.B., Burt M.E., Downey R.J., Panicek D.M., Rusch V.W., Zakowski M., Ginsberg R.J. Role of video-assisted thoracic surgery in the treatment of pulmonary metastases: results of a prospective trial // Ann Thorac Surg. — 1996. — Vol. 62. № 1. — P. 213-6; discussion 216-7.

81.McKenna R., Houck W., Fuller C. VATS lobectomy - an experience with 1100 cases // Lung cancer. - 2005. - Vol. 49. (Suppl. 2). - P. 106.

82.Meagher T.F., Altmire K.S., Paul K.A., Sullivan L.X., Jr. Videothoracoscopy: a new perioperative challenge (continuing education credit) // Todays OR Nurse.

— 1992. — Vol. 14. № 12. — P. 13-8, 25-6.

83. Mentzer S.J., Swanson S.J., DeCamp M.M., Bueno R., Sugarbaker D.J. Mediastinoscopy, thoracoscopy, and video-assisted thoracic surgery in the diagnosis and staging of lung cancer // Chest. — 1997. — Vol. 112. № 4 Suppl.

— P. 239S-241S.

84.Miller A.P., Hammoud Z., Son J.S., Peine W.J. Tactile imaging system for localizing lung nodules during video assisted thoracoscopic surgery // IEEE International Conference on Robotics and Automation. - 2007. - P. 2996-3001.

85. Miller D.L., Allen M.S. Set-up and present indications: video-assisted thoracic surgery // Semin Thorac Cardiovasc Surg. — 1993. — Vol. 5. № 4. — P. 280-3.

86.Miyagi T., Fuse H., Uchibayashi T., Namiki M., Oda M., Watanabe Y., Mizukami Y. Pulmonary metastasis from renal cell carcinoma diagnosed by using thoracoscopic biopsy: a case report // Hinyokika Kiyo. — 1998. — Vol. 44. № 3.

— P. 171-3.

87.Moy G. Bidigital teletaction system design and performance // PhD thesis. University of California. - 2002. - P. 58.

88.Nakayama T., Hachisuka H., Furuichi S., Akusawa H., Omori C., Kayama Y., Nomura Y., Omori K., Horie T. Sarcoidosis differentially diagnosed from mediastinal tumor by thoracoscopic biopsy // Nihon Kokyuki Gakkai Zasshi. — 2000. — Vol. 38. № 2. — P. 131-6.

89. Newhouse M.T. Thoracoscopy: diagnostic and therapeutic indications // Pneumologie. — 1989. — Vol. 43. № 2. — P. 48-52.

90.0kamura A.M. Haptic feedback in robot-assisted minimally invasive surgery // Curr. Opin. Urol. - 2009. - Vol. 19, N. 1. - P. 102-107.

91.Rena O., Casadio C., Leo F., Giobbe R., Cianci R., Baldi S., Rapellino M., Maggi G. Videothoracoscopic lung biopsy in the diagnosis of interstitial lung disease // Eur J Cardiothorac Surg. — 1999. — Vol. 16. № 6. — P. 624-7.

92.Roviaro G., Varoli F., Nucca O., Vergani C., Maciocco M. Videothoracoscopic approach to primary mediastinal pathology // Chest. — 2000. — Vol. 117. № 4. — P. 1179-83.

93.Ruurda J.P., Broeders I.A. Feasibility of robot-assisted laparoscopic cholecystectomy // Proceedings of CARS. - 2001. - P. 159-164.

94. Santambrogio R., Montorsi M., Bianchi P., Mantovani A., Ghelma F., Mezzetti M. Intraoperative ultrasound during thoracoscopic procedures for solitary pulmonary nodules // Ann Thorac Surg. — 1999. — Vol. 68. № 1. — P. 218-22.

95. Schostek S., Schurr M.O., Buess G.F. Review on aspects of artificial tactile feedback in laparoscopic surgery // Med Eng Phys. — 2009. — Vol. 31. № 8. — P. 887-98.

96.Shiu M.H. A surgeon's look at the treatment of cancer // Annals of the College of Surgeons Hong Kong. - 2003. - Vol. 7, N. S2. - P. B7-B17.

97.Sica G.S., Di Lorenzo N., Sileri P.P., Gaspari A.L. Thoracoscopic approach to giant lymph node hyperplasia (Castleman's disease) // Surg Laparosc Endosc Percutan Tech. — 1999. — Vol. 9. № 4. — P. 282-5.

98.Solaini L., Bagioni P., Prusciano F., Di Francesco F., Poddie D.B. Video-assisted thoracic surgery (VATS) lobectomy for typical bronchopulmonary carcinoid tumors // Surg Endosc. — 2000. — Vol. 14. № 12. — P. 1142-5.

99.Solli P., Spaggiari L. Indications and developments of video-assisted thoracic surgery in the treatment of lung cancer // Oncologist. - 2007. - Vol.12. - № 10. -P. 1205 - 1214.

100. SortiniD., Feo C., Carcoforo P., et al. Thoracoscopic localization techniques for patients with solitary pulmonary nodule and history of malignancy// Ann. Thorac. Surg. 2005. Vol. 79. P. 258-262.

101. Steinbaum S.S., Uretzky I.D., McAdams H.P., Torrington K.G., Cohen A.J. Exploratory thoracotomy for nonresectable lung cancer // Chest. — 1995. — Vol. 107. № 4. — P. 1058-61.

102. Stiles B., Altes T., Jones D., et al. Clinical Experience With Radiotracer-Guided Thoracoscopic Biopsy of Small, Indeterminate Lung Nodules // Ann. Thorac. Surg. — 2006. — Vol. 82. — P. 1191-1197.

103. Su X., Ma G., Zhang X., Long H., Rong T.H. Surgical approach and outcomes for treatment of pulmonary metastases // Ann Thorac Med. — 2013. — Vol. 8. № 3. — P. 160-4.

104. Thomas P., Massard G., Giudicelli R., Reynaud-Gaubert M., Wihlm J.M., Fuentes P. Role of video-thoracoscopy in the pretreatment evaluation of lung carcinoma // Rev Med Interne. — 1999. — Vol. 20. № 12. — P. 1093-8.

105. Van der Meijden O.A., Schijven M.P. The value of haptic feedback in conventional and robot-assisted minimal invasive surgery and virtual reality training: a current review // Surg. Endosc. - 2009. - Vol. 23, N. 6. - P. 11801190.

106. Wakabayashi A. Thoracoscopic partial lung resection in patients with severe chronic obstructive pulmonary disease. A preliminaryreport // ArchSurg. 1994. T. 129. № 9. — C. 940-3; discussion 943-4.

107. Watanabe A., Yamauchi A., Ichinomiya Y., Kusajima K., Abe T. A therapeutic metastasectomy of pulmonary metastases by VATS // Kyobu Geka. — 2000. — Vol. 53. № 1. — P. 30-3.

108. Watanabe K., Nomori H., Ohtsuka T., et al. Usefulness and complications of computed tomography-guided lipiodol marking for fluoroscopy-assisted thoracoscopic resection of small pulmonary nodules: Experience with 174 nodules // J. Thorac. Cardiovasc. Surg. 2006. Vol. 132. P. 320-324.

109. Weder W. Thoracoscopic surgery - is thoracotomy still necessary? // Schweiz Med Wochenschr. 1994. Т. 124. № 39. — C. 1708-13.

110. Yamamoto T., Vagvolgyi B., Balaji K. et al. Tissue property estimation and graphical display for teleoperated robot-assisted surgery. - Kobe, Japan: IEEE Press, 2009. - P. 3117-3123.

111. Yim A.P., Ho J.K. Digital localization of peripheral lung nodules with video-assisted thoracic surgery // Chest. — 1995. — Vol. 107. № 3. — P. 886-7.

БЛАГОДАРНОСТИ

Благодарю к.ф.-м.н., доцента кафедры математического анализа механико-математического факультета МГУ имени М.В. ЛомоносоваГалатенко В.В. за помощь, оказанную при планировании работы и выборе математических подходов для обработки полученных результатов.

Благодарю сотрудников лаборатории механорецепторной диагностики Института человека МГУ имениМ.В. Ломоносова за предоставленные компьютерные программы для записи тактильной информации и отображения результатов.

Благодарю врачей и научных сотрудниковторакальногохирургического отделения отдела торакоабдоминальной онкохирургии МНИОИ им. П.А. Герцена за оказанную помощь при клинических испытаниях разработанного метода тактильной диагностики для поиска периферических новообразований в легких.

Работа была поддержана грантами Постановления Правительства РФ «Организация производства медицинских и биологических устройств с тактильными возможностями» (договоры N213.G36.31.002, N902.G25.31.0030).