Исследование и разработка методов обнаружения и коррекции скачков фазовых измерений в системе инструментальной посадки латательных аппаратов с использованием ГНСС тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.12.14, кандидат технических наук Чистякова, Светлана Сергеевна

• Чистякова, Светлана Сергеевна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чистякова, Светлана Сергеевна

ВВЕДЕНИЕ.

1. ГЛАВА 1 Анализ влияния скачков в фазовых измерениях псевдодальностей на точность определения координат.

1.1. Обзор способов обнаружения скачков фазовых измерений псевдодальностей.

1.2. Определение влияния скачков фазовых измерений псевдодальностей на оценку вектора координат потребителя.

1.3.Выводы по главе и постановка задачи исследования.

2. ГЛАВА 2 Причины возникновения скачков фазовых измерений псевдодальностей.

2.1. В водные замечания.

2.2.Анализ влияния шумовой помехи на вероятность появления скачков фазовых измерений псевдодальностей.

2.3.Исследование влияния интерференции на частоту появления скачков фазовых измерений псевдодальностей.

2.4.Исследование влияния ограничений при реализации ПИ на появление скачков фазовых измерений.

2.5. Классификация скачков фазовых измерений псевдодальностей.

2.6.Выводы по главе.

3. ГЛАВА 3 Обнаружение и компенсация скачков фазовых измерений псевдодальностей в наземном оборудовании ЛККС. 55 3.1.Вводные замечания.

3.2.Обнаружение скачков фазовых измерений псевдодальностей в оборудовании JIKKC.

3.3.Упрощенный алгоритм обнаружения скачков фазовых измерений псевдодальностей.

3.4.Компенсация скачков фазовых измерений псевдодальностей.

3.5.Применение алгоритмов обнаружения и компенсации скачков фазовых измерений псевдодальностей в наземном оборудовании JIKKC.

3.6.Выводы по главе.

4. ГЛАВА 4 Исследование возможности применения алгоритмов обнаружения и компенсации скачков фазовых измерений псевдодальностей в бортовом оборудовании летательного аппарата.

4.1 .Водные замечания.

4.2. Оценка влияния ошибок, вносимых инерциальной навигационной системой, на результат обнаружения скачков фазовых измерений.

4.2.1. Погрешность инерциальной навигационной системы — смещение нуля акселерометра.

4.2.2. Погрешность масштаба акселерометра (нелинейность).

4.2.3. Начальное отклонение по уровню платформы.

4.2.4. Постоянный дрейф гироскопа.

4.3.Оценка влияния ошибок квантования выходного сигнала инерциальной навигационной системы на результат обнаружения скачков фазовых измерений псевдодальностей. 89 4.4. Совместное влияние ошибок инерциальной навигационной системы и ошибок квантования сигнала инерциальной навигационной системы на результат обнаружения скачков фазовых измерений псевдодальностей.

4.5.Выводы по главе.

5. ГЛАВА 5 Экспериментальные исследования.

5.1.Вводные замечания.

5.2.Система посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС и коррекцией скачков фазовых измерений псевдодальностей спутниковых приемоизмерителей.

5.3.Постановка экспериментальных исследований.

5.4.Результаты экспериментального применения предложенных алгоритмов обнаружения и компенсации скачков фазовых измерений псевдодальностей.

5.4.1. Полунатурное моделирование.

5.4.2. Натурное моделирование.

5.5.Оценка эффективности применения алгоритмов обнаружения и компенсации скачков фазовых измерений псевдодальностей

5.6.Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка методов обнаружения и коррекции скачков фазовых измерений в системе инструментальной посадки латательных аппаратов с использованием ГНСС»

В настоящее время глобальная навигационная спутниковая система (ГНСС) второго поколения состоит из частично развернутой системы ГЛО-НАСС (Россия) и полностью развернутой системы NAVSTAR (США), которую принято называть GPS (Global Position System) [1-8].

В ГНСС связь между космическим сегментом (подсистемой космических аппаратов) и навигационной аппаратурой потребителя осуществляется по двум радиоканалам с диапазоном частот LX и L2. В радиоканалах передаются навигационные сигналы стандартной и высокой точности. Сигнал высокой точности предназначен для военного применения странами -владельцами систем спутниковой навигации. Гражданским потребителям доступен сигнал стандартной точности. В системе ГЛОНАСС используются следующие частотные поддиапазоны: £1-1,6 ГГц и £2-1,2 ГГц. Частотные диапазоны системы GPS: LX = 1,57542 ГГц и L2 = 1,2276ГГц. При рассмотрении GPS принято обозначать сигнал стандартной точности, передаваемый на частоте ь\, как сигнал с С/А-кодом (грубым кодом).

На сегодняшний день, наиболее широкое применение ГНСС находит в задачах навигации движущихся объектов (самолетов и вертолетов, морских и речных судов, автомобилей, людей и др.). Однако, требования к точности местоопределения таких объектов в ряде случаев оказываются выше возможностей предоставляемых ГНСС. Так, при заходе на посадку в рамках требований категории 1 международной организации гражданской авиации (ICAO) точность местоопределения с вероятностью 90% должна составлять ±16м в горизонтальной плоскости и ±4м в вертикальной плоскости[9, стр. 3-77].

В худшем случае при работе с навигационными сигналами стандартной точности системы ГЛОНАСС диапазона частот L\, погрешность определения координат составляет: 60м в плане и 100 м по высоте в годы максимальной солнечной активности и 30м в плане и 50м по высоте в годы минимальной солнечной активности. Погрешности (с вероятностью 0,95) навигационных определений в системе GPS составляют 100 м в плане и 156 м по высоте. [4, стр. 39].

В настоящее время для обеспечения посадки воздушных судов гражданской авиации используются специализированные радиотехнические инструментальные системы посадки метрового диапазона радиоволн типа ILS и сантиметрового диапазона - типа MLS.

Общими недостатками таких систем являются: большая мощность излучаемого сигнала влечёт повышенное энергопотребление и риск для персонала; высокие стоимость системы и последующие эксплуатационные расходы; необходимость сложной инженерной подготовки местности в районе установки наземных радиомаяков; один комплект наземного оборудования позволяет обслуживать только одну взлетно-посадочную полосу и только в одном направлении.

Современная концепция технической модернизации средств навигации, предлагаемая Федеральной службой воздушного транспорта России, в 2006 - 2015 гг. предполагает постепенный переход к использованию глобальной навигационной спутниковой системы в качестве основного средства на всех этапах полета вплоть до автоматического захода на посадку летательного аппарата в рамках требований 1-ой категории ICAO при использовании наземных систем функционального дополнения глобальной навигационной спутниковой системы на базе локальных контрольно-корректирующих станций.

Применение глобальной навигационной спутниковой системы с локальными контрольно-корректирующими станциями позволит снизить затраты на обслуживание воздушного движения за счет замены разнотипного оборудования едиными средствами и обеспечения всех этапов полета летательного аппарата, включая категорированный заход на посадку на аэродром. Поскольку эффективная дальность действия локальной контрольнокорректирующей станции составляет десятки километров, то одна локальная контрольно-корректирующая станция позволяет обслуживать все взлетно-посадочные полосы заданного аэропорта.

Невысокая стоимость бортового оборудования глобальной навигационной спутниковой системы и наземного оборудования локальной контрольно-корректирующей станции позволит оснастить множество аэродромов. К настоящему времени в РФ из 1000 аэродромов, находящихся в эксплуатации в гражданской авиации, лишь около 70 оснащены системами инструментальной посадки.

Как видно из приведенных данных, точность местоопределения посредством ГНСС не удовлетворяет авиационным требованиям к точности при заходе на посадку. Требуемая точность определения местоположения может быть достигнута в дифференциальном режиме работы глобальной навигационной спутниковой системы, организуемом за счет данных, получаемых по радиоканалу от локальной контрольно-корректирующей станции, установленной в районе аэропорта. Основным фактором, позволяющим улучшать точность ГНСС за счет дополнения ее дифференциальными подсистемами, является относительное постоянство значительной части погрешностей спутниковой радионавигационной системы в пространстве и времени.

Построение дифференциального режима предполагает наличие как минимум двух спутниковых приемоизмерителей (ПИ). Один измеритель, ПИ1, расположенный на контрольно—корректирующей станции (ККС), имеет точную геодезическую привязку и формирует кодовые коррекции prc, и скорости их изменения RRCt(k) для каждого /-го спутника наблюдаемого созвездия:

PRC, (к) = R, Ск) - PR, Ск) - t„„n„ (к), (в. 1)

ШСХк)=Р"слк)-тРЩ(к-" (в.2) где PR, - псевдодальность, определенная по измерениям ПИ1, i = l.M, М -число сопровождаемых ПИ1 спутников, R, (к) - расчетная дальность, " временная поправка шкалы потребителя относительно шкалы спутниковой системы, к - временной отсчет, Ts - интервал временной дискретизации.

После расчета дальности до спутника R, (к) (с помощью эфемеридного расчета) и формирования дифференциальных данных ККС по линии связи передает дифференциальную информацию, а также координаты заданной глиссады и информацию о параметрах ККС в ПИ (ПИ2) потребителя, расположенный на борту летательного аппарата (JIA). На основе псевдодальностей, определенных по измерениям, формируемых в ПИ2, и полученных дифференциальных данных формируется уточненное измерение псевдодальности PRAj(k)'.

PRA, (к) = PRa, (к) + PRC, (к) + {к- k,count)RRC, (к) + гс,-, (в.З ) где PRa,(к) - измеренная псевдодальность до /-го источника дальности, к:соип, - дискретный момент времени формирования дифференциальной поправки, тс, - тропосферная коррекция. Тропосферная коррекция /-го спутника рассчитывается в соответствии с [10]:

ТС, = NRh0 10 6 (1 - ехр(-^)),

0.002 + sin (£/,) "0 где nr и h0 индекс рефракции и высота по тропосферной шкале, передаваемые наземной станцией, ал - высота летательного аппарата над опорной точкой JIKKC, El, - угол возвышения спутника.

Таким образом, дифференциальный режим работы ГНСС позволяет компенсировать ошибки измерения псевдодальности, обусловленные задержкой радиосигнала в нижних слоях атмосферы.

Для решения задач точной навигации в авиации используются локальные дифференциальные подсистемы, которые обычно включают одну ККС, (имеются варианты с несколькими ККС), аппаратуру управления и контроля и средства передачи данных. Зона действия локальной ККС (JIKKC) составляет 50-200км.

В авиации ЛККС ГНСС предназначена для обеспечения всех типов захода на посадку, посадок, вылетов и наземных операций на маршруте и в районе аэродрома.

Международные авиационные требования (ICAO) [9, стр. 3-73] предписывают ЛККС выполнять следующие функции:

- обеспечивать локальные поправки к псевдодальности;

- обеспечивать данными о ЛККС;

- обеспечивать данными для конечного участка точного захода на посадку;

- обеспечивать прогнозирование данных об эксплуатационной готовности дальномерного источника;

- обеспечивать контроль целостности источников дальномерных измерений ГНСС.

В таблице 1.1 приведены требования к характеристикам сигнала в пространстве в торце взлетно-посадочной полосы (ВПП), к точности и порогам срабатывания сигнализации в горизонтальной и вертикальной плоскостях [9, стр. 3-77]. Наряду с требованиями, приведенными в таблице 1.1, ЛККС должна удовлетворять требованиям к целостности, непрерывности и доступности [9, 11]. Минимальная зона действия ЛККС для обеспечения заходов на посадку изображена на рис. в.1. Относительно точки LTP - посадочного порога ВПП ЛККС должна передавать сигналы в горизонтальном направлении под углом ±35° на расстояние 28км, а последующие 9 км - в горизонтальном направлении в секторе с углом ±10° [9. доп D-25]. В вертикальном направлении зона действия ЛККС лежит в диапазоне 0,3 GPА -1,75GPA (GPA - угол глиссады) от точки захвата глиссады (GPIP).

Чтобы удовлетворять указанным требованиям, в состав ЛККС включают несколько (1 = 3-4) приемоизмерителей ГНСС, вычислитель и аппаратуру передачи данных на борт ЛА.

Таблица 1.1

Требования к точности и порогам срабатывания сигнализации в горизонтальной и вертикальной плоскостях

Типовая опе- Точность в Точность в Порог сраба- Порог рация горизонталь- вертикальной тывания по срабатыной плоскости 95% плоскости 95% горизонтали вания по вертикали

Заход на по- 16,0м 20 м 40,0 м 50м садку с управ- лением по вертикали (APV-1)

Заход на по- 16,0м 8,0 м 40,0 м 20,0 м садку с управ- лением по вертикали (APV-2)

Точный заход 16,0м 6,0 - 4,0 м 40,0 м 15,0- 10 м на посадку по категории 1

Вид сверху на посадку

С целью уменьшения случайных ошибок, возникающих в канале измерения псевдодальности как бортового, так и наземных ПИ, в соответствии с требованиями RTCA и ICAO выполняется объединение псевдодальномерных (кодовых) измерений и фазовых измерений псевдодальностей с помощью алгоритма [9, 23], который для одного спутникового приемника может быть записан в следующем виде:

PRtJ (к) = PR,, (к -1) + АР, (к) + B(PR, (к) - PRfJ (к-\)-АР, (к))'

АР,(к) = Р,(к)-Р,(к-1) ' ^ } где PR,, (к) - уточненная псевдодальность, PR,{к) - кодовое измерение, АР,{к)

- разность фазовых измерений на текущем к и предыдущем к -1 временном шаге, / = 1,2,.Л/ - индекс спутника из наблюдаемого созвездия размером М, В - весовой коэффициент фильтра, к-1,2,. - дискретное время. Весовой коэффициент фильтра в определяется постоянной времени фильтра Гу (для бортового и наземного оборудования в авиации 7y = iooc) и интервалом временной дискретизации Ts: В = TJ Tf.

Далее уточненная псевдодальность используется при формировании коррекции PRC,(k) в (в.1). Использование алгоритма (в.4) основано на том, что случайные ошибки фазовых измерений намного меньше, чем ошибки псевдодальномерных измерений.

На эквивалентной схеме алгоритма (в.2) видно, что измерения псевдодальности PR, (к) подвергаются низкочастотной фильтрации в RC-фильтре с постоянной времени 7} = 100 с. В то же время, быстрые флюктуации фазовых измерений Р,(к) проходят на выход фильтра без ослабления. При нормальной работе схемы слежения случайные фазовые ошибки не могут существенно повлиять на точность формирования величины PRr,{к). Однако скачки фазовых измерений при срывах слежения передаются на выход PRu{k) без ослабления и создают переходный процесс экспоненциальной формы с постоянной времени 100 с.

PR i(k)

R -o c 4=

RfM) +1-► pm — R i

Рис. в. 2 Эквивалентная схема ко до-фазового фильтра

Этот дефект затем передается в кодовую коррекцию PRC,{k) и уточненное измерение псевдодальности PRAt(k), используемое при определении координат.

Скачки фазовых измерений могут существенно повлиять на точность определения координат летательного аппарата. Следовательно, исследование и разработка методов обнаружения и коррекции скачков фазовых измерений является актуальной задачей.

Целью работььявляется исследование и разработка методов обнаружения и коррекции скачков фазовых измерений в системе посадки J1A с использованием ГНСС.В первой главе приведен обзор существующих методов обнаружения скачков фазовых измерений и перечислены их недостатки. Исследовано влияние скачков фазовых измерений на оценку координат ДА.

Во второй главе сделан анализ причин появления скачков фазовых измерений. Исследовано влияние шумов тракта ПИ на вероятность появления срывов слежения системы ФАПЧ при работе со спутниковыми сигналами. Приведены результаты экспериментального исследования влияния передатчика системы РСБН на прием спутниковых сигналов и исследование влияния погрешностей реализации программно-аппаратного обеспечения аппаратуры потребителя на фазовые измерения.

В третьей главе предложены методы обнаружения и коррекции скачков фазовых измерений в наземном оборудовании JIKKC на основе отказоустойчивых фильтров.

В четвертой главе исследована возможность применения предложенных методов обнаружения и коррекции скачков фазовых измерений в бортовом оборудовании JIA при использовании данных инерциальной навигационной системы. Сформулированы требования, предъявляемые к данным, формируемым инерциальной навигационной системой.

В пятой главе выполнены экспериментальные исследования подтверждающие возможность применения предложенных методов обнаружения и компенсации скачков фазовых измерений в наземном оборудовании JIKKC и бортовом оборудовании JIA. Предложена система посадки летательных аппаратов с использованием. ГНСС и коррекцией скачков фазовых измерений псевдодальностей спутникового ПИ.

На защиту выносятся следующие результаты:

1. Алгоритм обнаружения скачков фазы в нескольких каналах измерения наземной многоканальной аппаратуры спутниковой системы посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС.

2. Алгоритм обнаружения скачков фазы в бортовом оборудовании летательного аппарата при использовании данных инерциальной навигационной системы для выявления дефектов фазовых измерений.

3. Алгоритм компенсации скачков фазовых измерений псевдодальности для наземной и бортовой аппаратуры спутниковой системы посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС.

4. Способ посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС для системы спутниковой посадки с коррекцией скачков фазовых измерений псевдодальностей спутниковых приемоизмерителей.

Основные положения диссертационной работы представлялись и обсуждались на: юбилейной 60-й научно-технической конференции, посвященной Дню радио, С.-Петербург, СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2005 г.;

61-й научно-технической конференции, посвященной Дню радио, С.Петербург, СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2006 г.;

62-й научно-технической конференции, посвященной Дню радио, С.Петербург, СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2007 г.;

9-й конференции молодых ученых "Навигация и управление движением", СПб, ГНЦ ЦНИИ «Электроприбор», 2007 г. По результатам доклада получен диплом 1 степени за лучший доклад, представленный на секции «Спутниковые навигационные системы». научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2006 - 2008 гг.

Основные теоретические и практические результаты диссертации опубликованы в пяти работах, среди которых две статьи в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендованных в действующем перечне ВАК, а также материалы трех докладов научно-технических конференций, перечисленных в конце автореферата.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 5 глав с выводами и практическими рекомендациями, заключения, изложена на 138 страницах, в том числе 85 страницах машинописного текста, включает 74 рисунка, три таблицы, и содержит список литературы из 44 наименований, среди которых 26 - отечественных и 18 — иностранных авторов.

Заключение диссертации по теме «Радиолокация и радионавигация», Чистякова, Светлана Сергеевна

5.6 Выводы по главе

В настоящей главе автором получены следующие результаты:

1. Предложена система посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС и коррекцией скачков фазовых измерений псевдодальности спутниковых ПИ в наземном и бортовом оборудовании.

2. Предложена схема работы программного обеспечения позволяющая формировать дифференциальную информацию по измерениям одного или четырех ПИ в режиме реального времени.

3. Подтверждена с помощью полунатурного и натурного эксперимента работоспособность алгоритмов обнаружения и коррекция одиночных и совместных скачков в фазовых измерениях наземного и бортового оборудования системы инструментальной посадки с использованием ГНСС.

4. Экспериментально показано, что в системе инструментальной посадки с использованием ГНСС при формировании координат летательного аппарата по данным с устраненными скачками фазовых измерений псевдодальностей наземного и бортового приемоизмери-телей может уменьшаться среднеквадратическое отклонение координат 20%-25%.

131

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Проведено исследование влияния скачков фазовых измерений псевдодальностей в ПИ ГНСС на точность измерения положения летательного аппарата. Показано, что при высоком значении геометрического фактора, при малом числе наблюдаемых спутников а так же при скачке фазового измерения у спутника с большим углом места возможно появление скачков измерения высоты ~3-4м, что недопустимо при точном заходе на посадку.

2. Проведенные экспериментальные исследования приемоизмерителя глобальной навигационной спутниковой системы показали:

- возможность появления интерференции при работе бортовых систем с мощными передатчиками типа дальномерной системы ближней навигации (РСБН) или ответчика вторичной радиолокации. При работе передатчика РСБН вблизи половины центральной частоты диапазона L1 происходит ухудшение точности определяемых координат. В проведенном эксперименте флюктуация координаты Z возрасла с Зм до 12м, флюктуация координат X и Y увеличилась с 1-2м до 6м.

- возможность возникновения скачков фазового измерения из-за неточностей в реализации программно-аппаратного обеспечения аппаратуры потребителя. Показано, что такие скачки возникают одновременно в нескольких каналах приема и имеют различную амплитуду. При решении задачи посадки вероятность появления таких скачков за время 150 с может составлять 0,083.

3. Предложен и исследован алгоритм обнаружения скачков фазовых измерений на основе отказоустойчивого фильтра. Этот алгоритм имеет преимущества по сравнению с известным алгоритмом основанном на методе наименьших квадратов, и способен выявлять скачки фазовых измерений с большей интенсивностью и совместные скачки в группе спутников.

4. Экспериментальные исследования показали, что предложенный алгоритм обнаружения скачков фазовых измерений можно использовать в бортовом оборудовании летательного аппарата совместно с данными инерциальной навигационной системы, если суммарная ошибка по скорости инерциальной навигационной системы, вызванная погрешностью измерительных инструментов (смещение нуля акселерометра, погрешность масштаба акселерометра, начальное отклонение платформы по уровню, постоянный дрейф гироскопа) не превышает 10м/с, и величина среднеквадратического отклонения шума квантования аналого-цифрового преобразователя данных ИНС не превышает 0,018 м/с.

5. Предложен алгоритм компенсации скачков фазовых измерений бортового и наземного ПИ ГНСС, пригодный для одиночных и совместных скачков фазовых измерений группы спутников.

6. Разработана структура программного обеспечения, позволяющая формировать дифференциальную информацию по измерениям от одного до четырех приемоизмерителей локальной контрольно-корректирующей станции.

7. Предложен способ посадки летательных аппаратов для системы спутниковой посадки с использованием ГНСС и коррекцией скачков фазовых измерений псевдодальностей спутникового приемоизмерителя.

8. Экспериментально показано, что в системе инструментальной посадки с использованием ГНСС при формировании координат летательного аппарата по данным с устраненными скачками фазовых измерений псевдодальностей наземного и бортового приемоизмерителей уменьшается среднеквадратическое отклонение координат на 20 %-25 %.

Как следует из полученных результатов, цель, поставленная в работе, полностью достигнута.

Полученные результаты могут быть использованы:

- для повышения точности систем посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС;

- для повышения точности контрольно-корректирующих станций функционального дополнения ГНСС;

Исследование целесообразно продолжить в следующих направлениях:

- экспериментальная проверка предложенных способов с использованием сигналов системы ГЛОНАСС и измерений проводимых спутниковыми приемниками других производителей;

- экспериментальная проверка предложенных способов в системе посадки летательных аппаратов с использованием ГНСС;

Исследования целесообразно продолжить на кафедре радиотехнических систем Санкт-Петербургского государственного университета «ЛЭТИ», а так же в закрытом акционерном обществе «ВНИИРА-Навигатор» (Санкт-Петербург).

134

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чистякова, Светлана Сергеевна, 2008 год

1. Радиотехнические системы: учебник для студентов вузов / Ю.М. Каза- ринов др..; под. ред. Ю.М. Казаринов. - М.: Изд. Центр «Академия»., 2003. -

2. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования . Под ред. А.И Перова, В.Н. Харисова. Изд. 3-е, перераб. — М.: Радиотехника, 2005, 288

3. Сетевые спутниковые радионавигационные системы / Н.В. Иванцевич, и др..; отв. Ред. B.C. Шебшаевич. — 2-е изд. — М.: Радио и связь, 1993. —

4. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации / Ю.А. Соловьев. — М.: Эко-Трендз, 2000. - 270

5. Соловьев Ю.А. Спутниковая навигация и ее приложения / Ю.А. Соловьев. - М.: Эко-Трендз, 2003. - 326

6. Гино, Б Измерение времени. Основы GPS / К. Одуан, Б. Гино; пер. с англ. Ю.С. Домина, под общ. Ред. В.М. Татаренкова. - М.: Техносфера, 2002. - 400

7. Navstar GPS Space Segment/Navigation User interfaces, ICD-GPS-200C// ARINC Research Corporation, 10 October 1993. Режим доступа http://www.arinc.com/gps

8. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования. / Под ред. А.И Перова, В.Н. Харисова. Изд. 3-е, перераб. - М . : Радиотехника, 2005, 288

9. Приложение 10 к Конвенции о международной гражданской авиации. Авиационная электросвязь. Том 1. Изд. Шестое. 2006г.

10. Akos D., GBAS Validation Methodology and Test Results from the Stanford

11. DO-246C, GNSS Based Precision Approach Local Area Augmentation System (LAAS) - Signal-in-Space Interface Control Document (ICD) //Radio Technical Commission for Aeronautics, 04.07.05 - Режим доступа: http://www.rtca.brg/doclist.asp

12. Akos D., Signal Quality Monitoring: Test Results Text./ D. Akos, R. Phelts, S.Pullen, P. Enge //NMT 2000: Proceedings of 2000 National Technical Meeting of the Institute of Navigation. -Anaheim, 2000. - P. 536-541.

13. Shively, Predicted Performance of Ground Monitoring for Satellite Correlation Peak Fault in LAAS Textj/C.Shivel//// NMT 2000: Proceedings of 2000 National Technical Meeting of the Institute of Navigation. —Anaheim, 2000. — P. 226-235.

14. DO-245A, Minimum Aviation System Performance Standards for Local Area Augmentation System (LAAS) //Radio Technical Commission for Aeronautics, 12.09.04-Режим доступа: http://www.rtca.org/doclist.asp

15. Аксенов СЮ. Алгоритмы устранения разрывов фазовых траекторий в измерениях авиационных приемников спутниковой навигации. //Радиотехника №6 2008г, 44-49.

16. Чистякова С. Формирование дифференциальных поправок псевдодальностей с коррекцией фазовых измерений/Чистякова С, Соколов А.И., Шарыпов А.А.//Труды 61й НТК посвященной дню радио. Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ». Апрель 2006г. 21 - 23.

17. C.-F. Lin; Positioning and navigation method and system thereof// United States Patent 6,697,736, February 24, 2004

18. Г.В. Обрезков, В.Д. Разевиг, «Методы анализа срыва слежения». М., Изд-во «Советское радио», 1972, 240

19. Радиотехнические системы управления: учебник для вузов/В.А. Вей- цель, А.С. Волковский, А. Волковский и др.; под. Ред. В.А. Вейцеля. — М. Дрофа, 2005. -416С.

20. Гутин B.C. Кодовое разделение сигналов как средство электромагнитной совместимости в спутниковой системе подвижной радиосвязи // Сборник научных докладов 5-го Международного симпозиума по ЭМС и ЭМЭ. — Санкт-Петербург, 2003

21. Ярлыков М.С. Статистическая теория радионавигации. — М.: Радио и связь, 1985. 344

22. Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М. Динамические системы, устойчивые к отказам/ М.: Радио и связь, 1985. - 176

23. Чистякова С. Контроль фазовых измерений в приемнике GPS/Чистякова С, Соколов А.И.//Труды 60й НТК посвященной дню радио. Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ». Апрель 2005г. 15 - 16.

24. B.H. Харисов, А.Л. Аникин, А.А. Данесян Статистический анализ устойчивости алгоритма глубокой интеграции приемника спутниковой навигации и инерциальных датчиков//Радиотехника-2005.-Вып. 7, 21-26.

25. А.И. Перов, А.Ю. Шатилов Комбинированный одноэтапно- двухэтапный алгоритм когерентной обработки радио сигналов в приемнике СРНС.//Радиотехника- 2007.-вып.7., 73-79.

26. И.А. Копнов Применение комплекса бортовых траекторных измерений для обеспечения летных пилотажно-навигационных комплексов летательных аппаратов.//Радиотехника-2008.-вып.1, 91-94

27. Д.Б. Дункан Инерциальная навигация. Анализ и проектирование/под. ред. 0'Доннела//Изд-во Наука, 1969, 592

28. Low Cost ±1.5 Single/Dual Axis Accelerometer//Preliminary Technical Data - Analog Devices, режим доступа http://www.analog.com

29. А. Лебедев Цифровые МЭМС акселерометры в automotive_ исполнении// Современная электроника, № 5 2008 г, 28-31

30. В2 3 379 958 8503069 A, G 01 S 5/02 заявл. 02.11.1993 г., опубл. 24.02.2003 г.

31. RTCM 10403.1, Differential GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Services - Version 211 Radio Technical Commission for Maritime Services - Режим доступа: https://ssl29.pair.com/dmarkle/puborder.php

32. Б. Мейер Объектно-ориентированное конструирование программных систем /Пер. с англ. - М.: Издательско-торговый дом «Русская Редакция», 2005.-1232