Исследование процесса управления мобильным сварочным роботом и выбор параметров сварки судовых конструкций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.04, кандидат технических наук Нгуен Доан Кыонг

• Нгуен Доан Кыонг
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Доан Кыонг

СОДЕРЖАНИЕ.

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИИ ИЗГОТОВЛЕНИЯ СУДОВЫХ КОРПУСНЫХ КОНСТРУКЦИЙ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ.

1.1 Анализ технологичности и способов изготовления конструкций корпусов крупнотоннажных судов.

1.2 Обзор состояния и перспективы развития средств автоматизации сборочно-сварочного производства в судостроении.

1.3 Обзор состояния систем программного обеспечения и адаптации роботизированных систем для дуговой сварки.

1.4 Цель и задачи исследований.

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ ПРОЦЕССА РОБОТИЗАЦИИ СВАРОЧНОГО ПРОИЗВОДСТВА В ПРОМЫШЛЕННОСТИ И В СУДОСТРОЕНИИ

2.1 Особенность роботизации сварочного производства в промышленности и в судостроении.

2.2 Требования к роботизации сварки в промышленности и в судостроении.

2.3 Обзор существующих исследований мобильных сварочных роботов

2.3.1 Практические работы исследования исследования о мобильных сварочных роботах в мире.

2.3.2 Практические работы исследования мобильных сварочных роботов, осуществленные во Вьетнаме.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА НЕЧЕТКОГО ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ ДЛЯ СВАРКИ КРИВОЛИНЕЙНЫХ УГЛОВЫХ ШВОВ И ПРОВЕРКА ЕГО ХАРАКТЕРИСТИКИ НА МОДЕЛИ

3.1 Цель.

3.2 Моделирование системы.

3.2.1 Модель робота и способ постановки датчики.

3.2.2 Постановка задачи.

3.3 Определение закона управления и моделирования.

3.3.1 Закон управления.

3.3.2 Результат моделирования.

3.4 Эксперимент.

3.4.1 Оборудование, применяемое в эксперименте.

3.4.2 Программа осуществления закона контроля.

3.4.3 Результаты экспериментальных исследований.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование процесса управления мобильным сварочным роботом и выбор параметров сварки судовых конструкций»

5.1.2 Постановка задачи.117

5.1.3 Разработка алгоритма расчета.118

5.1.4 Создание программы расчета.122

5.2 Методика автоматического определения параметров режима дуговой сварки толстых листов судовых конструкций встык двухсторонними швами.126

5.3 Основные выводы по главе 5.135

ЗАКЛЮЧЕНИЕ .136

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ.138

ПРИЛОЖЕНИЕ.144

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

Сокращения:

РТК - робототехнологический комплекс для дуговой сварки ; CAD-система компьютерного проектирования;

MAG-сварка плавящимся электродом в среде активных газов и смесей; "оп-Нпе"-программирование методом обучения; "off-line''-аналитическое программирование;

DnV - классификационное общество Дет норский Веритас (Норвегия);

ABS - классификационное общество Американское бюро судоходства (США);

GL- классификационное общество Германский Ллойд (Германия);

LR- классификационное общество Регистр Ллойда (Англия);

BV- классификационное общество Бюро Веритас (Франция);

MRS- классификационное общество Морской Регистр России;

EN-европейские стандарты;

DIN-германские стандарты;

ISO-международные стандарты;

IASC-Международное объединение классификационных обществ;

СУ-система управления РТК;

ССП - сборочно-сварочное производство

Индексы: г.- сварка в защитном газе; ф.- сварка под флюсом; пр.- программирование; п.пр.- подача электродной проволоки; д.- сварочная дуга; ст.- стыковые сварные соединения; у гл.- угловые сварные соединения; э.- электродная проволока;

Остальные сокращения, условные обозначения величин, надстрочные подстрочные индексы разъяснены в тексте.

Введение

Актуальность темы. Выход продукции судостроения Вьетнама на мировой рынок обусловил необходимость повышения технологического уровня сборочно-сварочного производства, в том числе, в отношении ужесточения требований к качеству металлоконструкций и снижения трудоемкости корпусных работ. Производство крупногабаритных судовых корпусных конструкций характеризующееся малой серийностью и многономенклатурностью, относится к наиболее трудоемким и сложным видам судостроительных работ.

По исследованию [6] сварные тавровые балки занимают примерно 20% общего веса металлического корпуса судна. Длинные балки по весу занимают около 60% от общего веса тавровых балок. Предельные значения длин сварных тавровых балок составляют от 2 до 12 м. Кроме того, в судостроении процесс сварки составляет иногда до 60% трудоемкости постройки корпуса. Количество сварных стыковых швов листов наружной обшивки невелико, но трудоемкость достаточно велика из-за большой суммарной длинны линий соединения. Листы, применяемые в судостроении, имеют большую толщину, что также увеличивает трудоемкость сварки.

Низкий уровень механизации технологических процессов указывает на необходимость вооружения производства производительным оборудованием и создания совершенных технологических процессов, что основывается на следующих результатах исследования:

1. Только 24% рабочих ССП верфей СРВ работают механизированным инструментом и их труд составляет лишь 14% трудозатрат.

2. Степень охвата сварщиков механизированным трудом составляет 33%, а уровень механизации сварочных работ 33%. Точность при ручной резке металла не позволяет использовать существующие методы высокомеханизированной сварки.

В настоящее время сборочно-сварочное производство (ССП) занимает до 47% трудоемкости постройки корпуса и до 23% трудоемкости постройки судна.

Характерно, что от 70 до 100% сварочных операций в производстве подобных конструкций автоматизировано и осуществляется с применением сварки в среде защитных газов или под флюсом [3, 4].

Так как применение сварочных роботов в сварке станет актуально и выгодно.

Роботизированные системы для сварки в промышленно-развитых странах составляют в среднем около одной трети всех эксплуатируемых роботов [И]. Рост нехватки квалифицированных сварщиков обусловил устойчивую тенденцию повышения роли роботов для дуговой сварки [11,14,15]. Так, в Японии парк эксплуатируемых роботов для дуговой сварки вырос с 30 ООО в 1989 году до 53 ООО в 1996 году [11]. В США к концу 2001 года было роботизировано 18% сварочных работ [15].

Несмотря на высокий уровень роботизации в США, Японии и странах Западной Европы, роботизированная сварка при изготовлении корпусов судов составляет не более 1-2% [15]. По мнению концерна ЕБАВ, существующие ограничения привели к тому, что в судостроении роботизация сварки является «только самым перспективным направлением» [18]. Во Вьетнаме до 2006 г. сварочные роботы и автоматы являлись предметами «роскоши», так как их вовсе не применяли, хотя они были очень нужны. Существуют разные решения, разные типы роботов для судостроения, но эти зарубежные роботы дорогие, а рабочая сила во Вьетнаме дешева, поэтому не выгодно их покупать.

Поэтому разработка способов управления, создания этих роботов и разработки условии применения их в судостроении является актуальной проблемой для судостроения.

Связь с научными программами. Диссертационная работа включает разработки, выполненные в соответствии с планом выполнения приказа 956/(^В-ВКНСК министра научно технической промышленности от 11.06.2007 исполняется государственная узловая тема «Исследование, развитие и применение автоматизации и робототехники» периода 2007-2010 гг.; направление: «Исследование и создание самоходного сварочного робота для судостроения Вьетнама». [Приложение 1]

Цель работы. Основной целью работы является совершенствование процесса сварки судокорпусных конструкций на базе РТК для дуговой сварки.

Для достижения поставленной цели потребовалось решить следующие задачи:

1- разработать анализ процесса развития, применения сварочно-робототехники в мире, процесса роботизации сварки во Вьетнаме, а также работы в исследовании процесса роботизации судостроения Вьетнама.

2- разработать способы осуществления управления сварочным роботом, алгоритмы, управления вьетнамским самоходным роботом для сварки судокорпусных крупногабаритных конструкций;

3- разработать закон управления манипуляторам сварочного робота и оценить с существующими способами;

4- разработать алгоритмы расчета параметров и технологические рекомендации режимов сварки судокорпусных конструкций при использовании робототехники в судостроении, выбору эффективных сварочных материалов и режимов для роботизированной сварки угловых и стыковых швов.

Научная новизна.

1. Впервые выполнено исследование состояния процесса роботизации сварки судостроения СРВ в целом и его сборочно-сварочного производства в частности;

2. Усовершенствован метод и закон управления мобильным сварочным роботом для сварки судокорпусных конструкций путем комбинации нечеткого интеллектуального Fuzzy закона с классическим контроллером PID.

3. Усовершенствована разработка синтеза робастного закона управления и сравнение с существующими способами.

4. Разработаны программы, методики и рекомендации по выбору параметров и режимов сварки судокорпусных конструкций при роботизации.

5. Установлены графики зависимости между параметрами режима сварки, по которому можно выбрать разные режимы сварки с разными скоростями и диаметрами электрода.

Практическая целесообразность полученных результатов состоит в разработке рекомендаций по совершенствованию процесса сварки судокорпусных конструкций мобильным сварочным роботом в лаборатории и на судостроительном заводе. Также совершенствование сварки образцов конструкции с рекомендационными параметрами режимов сварки на произвольном роботе

Внедрение результатов исследований. Основные результаты работы использованы судостроительным заводом ООО «Астраханское Судостроительное Производственное Объединение» и в лаборатории политехнического университета для учебного поведения с корпусо-металлическими листами толщиной 5 мм, также на одном из больших судостроительных заводов Вьетнама — Хонг Ха. В результате внедрения разработок трудоемкость изготовления снижается на 20-30%, повышается качество сварочных работ и улучшаются санитарно-гигиенические условия труда.

Личный вклад автора состоит в научном обосновании нечеткого закона управления сварочным роботом с использованием датчика расстояния, сравнения робастного закона управления с бывшими законами управления, откуда выявлены выводы и при применении. Кроме того, в методике определения параметров и режимов сварки при использовании сварочно-робота или автомата. С участием автора выполнены экспериментальные исследования на сварку стыковых и угловых швов с использованием вьетнамского робота и другого по подбираемым параметрам и режимам сварки.

Анализ и обоснования результатов роботы выполнены автором как лично (2 публикации), так и с участием других соавторов (8 публикаций). Основные научные результаты, выносимые на защиту.

1. Анализ состояния сборочно-сварочного производства судостроительных предприятий СРВ, состояния процесса роботизации в судостроении в мире и во Вьетнаме;

2. Анализ существующих исследований мобильных сварочных роботов, осуществленные во Вьетнаме;

3. Разработка нечеткого закона управления мобильным роботом для сварки криволинейных угловых швов и проверка его характеристик на модели.

4. Комбинация Риггу-контроля с РГО-контролем для управления мобильным сварочным роботом и результаты моделирования, сравнение с предыдущими моделями.

5. Разработка робастного закона управления, результаты синтеза и сравнения с существующими алгоритмами управления манипуляторами на модели.

6. Алгоритмы расчета и методика определения параметров, режимов сварки при роботизированной, автоматической сварке судокорпусных конструкций.

7. Разработка законов управления сварочным роботом и рекомендаций по сенсорной технологии, рекомендаций по выбору параметров и режимов при роботизированной сварке судокорпусных конструкций.

Апробация результатов работы. Материалы диссертационной работы рассматривались и докладывались: на ежегодных конференциях профессорского -преподавательского состава АГТУ (г. Астрахань, 2006-2009 г.), Международном научном семинаре г. Астрахань — 2008 г., на конференции Морского университета г. Санкт Петербурга 09.2008, на семинаре 10-ого научного симпозиума Вьетнамской научно-технической ассоциации в РФ 11.2008.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 10 научных работ, в том числе 6 работ в журналах по списку ВАК.

Структура и объем диссертации.

Диссертационная работа состоит из введения, 5-и глав, заключения, списка литературы из 75 наименований и 5-и приложений. Работа изложена на 137 страницах основного текста, содержит 25 таблиц, 62 рисунка и 10 страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Технология судостроения, судоремонта и организация судостроительного производства», Нгуен Доан Кыонг

Основные результаты диссертационной работы состоят в следующем:

Предложено решение и драйвер для мобильного сварочного робота.

В сварочных работах, для проверки теории был проведен эксперимент по сварке моделей корпусных конструкций, выполненных из листовой стали толщиной 5 мм. Практические результаты показали, что этот способ управления годный, допустимый и рекомендуется применить на практике. ,

Правильностью теории и хорошие результаты исследования подтверждены на практике, что показано в акте внедрения их на судостроительном заводе Хонг Ха - Хайфон Социалистической республики Вьетнам.

Научная ценность заключается в том, что исследование дает возможность поиска линии сварки произвольного типа для управления любым мобильным сварочным роботом. Управление перемещением сварочной головки по заданной траектории осуществляется с малой погрешностью и достаточной стабильностью скорости сварки.

Работа имеет практическую ценность, так как выполняется в рамках осуществления государственной программы СРВ: изучение, создание и возможность применения мобильного сварочного робота в судостроении, тема № 956, код КС.03/06-10.

Выполнено исследование управления вторым типом сварочного робота - манипулятора

Структура робастного закона управления значительно проще системы квазиоптимального слежения, что является существенным преимуществом. Такая система управления сварочной головкой может быть рекомендована для автоматической сварки монтажных швов блоков и секций корпусов судов.

Завершен 2-ой подход решения первой задачи при применении робототехника в сварке: наведения сварочной головки и управление ей по определенной траектории, (см. глава 3)

Разработаны методики расчета параметров и режимов сварки судостроительных конструкций при использовании робототехники и автоматизации, на основе чего написана программа расчета.

Методики и расчетные программы позволяет быстро определить параметры, режимы сварки стыковых и угловых швов, улучшить качество полученных швов.

Сократить время и трудоемкость процесса сварки до 20% за счет сварки листов не требуемой обрезки кромок заготовок соответственно требованию ГОСТ для листов толщиной до 20 мм.

График зависимости параметров ( и, I, V, <5э.) позволяет варит заготовок разными параметрами, так как в приделе возможности, можно гонять скорость сварки выше, за счет чего сократить время сварки.

Методика расчета реализована в виде компьютерной программы А1йогаз1ге1 1.0, заявка на которую подана в 09.2008 на завода Астраханского Судостроительного Производственного Объединения АСПО и в 04.09 на судостроительный завод Хонг Ха Социалистической республики Вьетнам. Работоспособность методики подтверждена экспериментами, выполненными на робототехническом комплексе теЖЬАРР W300/ ГР528, 1Р736/1Р528 АСПО, а таюке на мобильным сварочным роботом Вьетнама.

Решена вторая задача при разработки условий применения сварочного робота в судостроении: методика расчета и рекомендации определения оптимального параметров, режимов сварки.

Работа внедрена на судостроительных заводах: Астраханском судостроительном производственном объединении и судостроительном заводе ХонгХа Вьетнам, что подтверждено актам внедрения и актам заключения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Доан Кыонг, 2009 год

1. Бавыкин Г.В. Основы механизации и автоматизации судостроительного производства: Учебник/ Г.В. Бавыкин, В.П. Доброленский, A.B. Догадин,

2. A.C. Рашковский и др.// Л. Судостроение, 1989.-360 с.

3. Новиков И.Г. Механизация процесса изготовления криволинейных секций и требования к обеспечению их технологичности/ И.Г. Новиков, Е.С. Аграфенин // Судостроение,-1978 №1. - С.52-56.

4. Михайлов B.C., Волынкин Г.М. Повышение эффективности комплекса механизированного сборочно-сварочного производства на основе исследования технологических операций // Судостроение.-1981. №7. - С.32-36.

5. Оценка эффективности применения тонких порошковых проволок при сварке судокорпусных конструкций/ В.Ф.Квасницкий, С.В.Драган, Е.Д.Гавриленко, Н.П.Романчук, Ю.В.Солониченко, Г.М.Ивагценко, A.A. Мазур // Автоматическая сварка.-1999.-№11.-С.4-7.

6. Глозман М.К. Технологичность конструкций корпуса морских судов./ М.К. Глозман. Л.: Судостроение, 1984,- 296 с.

7. Михайлов B.C. Методика определения технологичности корпуса судна / B.C. Михайлов, E.G. Аграфенин// Судостроение.-1978.-№ 8.-С. 42.-46.

8. Аграфенин Е.С. Особенности механизированного изготовления плоскостных секций и требования по обеспечению их технологичности / Е.С. Аграфенин,

9. B.C. Михайлов // Судостроение. -1977. №6. - С.46-49.

10. Головченко B.C. Состояние разработок и внедрение комплексной механизации сборочно-сварочного производства на заводах отрасли / B.C. Головченко, B.C. Михайлов, A.M. Паллер // Технология судостроения.-1973. -№4 С.25-31.

11. Аграфенин Е.С. Проблемы роботизации технологических процессов сборочно-сварочного производства в судостроении / Е.С. Аграфенин // Технология судостроения.-1982. -№11.- С.30-34.

12. П.Тимченко В.А. Роботы в производстве сварных конструкций: современное состояние и перспективы / Тимченко В.А., Вернадский В.Н. // Автоматическая сварка. 1998. - №5. - С.55-63.

13. Потехин О.С. Автоматизация производства на итальянских верфях / О.С. Потехин // Судостроение.-1990 -№3-С.43-44.

14. Акулаев B.C. Промышленные роботы в зарубежном судостроении / B.C. Акулаев // Технология судостроения,- 1986. №9. - С. 14-18.

15. Тимченко В.А. Современное состояние и тенденции развития автоматизации и роботизации производства судокорпусных конструкций / В.А.Тимченко,

16. B.Н. Вернадский//Автоматическая сварка.-1997.-№9. С.33-39.

17. Гавриленко Е.Д. Применение гибких роботизированных систем для дуговой сварки в производстве судокорпусных конструкций / Е.Д. Гавриленко // 36. наук. пр.-Николаев: УДМТУ, 1998.- Вып. 4 (352). С. 198-20.

18. Гавриленко Е.Д. Новые рутиловые порошковые проволоки и их роль в автоматизации, роботизации производства судокорпусных конструкций / Е.Д. Гавриленко // 36. наук. пр.-Николаев: УДМТУ, 1998.-Вып.5 (353). С. 132139.

19. Technology for modern Shipbuilding // ESAB Symposium.-Stockholm. 1994.-Pt.2-p.2-50.

20. Клоос К. Применение роботизированных технологических комплексов для дуговой сварки / К. Клоос, У. Дилтей // Автоматическая сварка.- 1991. №7.1. C.5-8.

21. Тимченко В.А. Сварочное оборудование робототехнологических комплексов для дуговой сварки / В.А. Тимченко, B.C. Дубовецкий // Автоматическая сварка,- 1986. №5. - С.52-61.

22. Иоффе Ю. Новое высокотехнологичное оборудование компании «Линкольн Электрик» для механизированной сварки / Ю. Иоффе, Ф. Квасов // Сварочное производство.- 1997. -№5. С.39-41.

23. Лебедев В.А. Оборудование для дуговой сварки на Международной выставке «Сварка-95» в г. Санкт-Петербурге / В.А. Лебедев, В.Ф. Мошкин, Т.П. Иванов, В.Т. Пичак//Автоматическая сварка.- 1995. -№11.-С.58-59.

24. Тимченко В.А. Современное состояние и тенденции развития роботизации сварочного производства / В.А. Тимченко, В.Н. Вернадский // Автоматическая сварка .- 1997. №3. - С.23-27.

25. Тертышный В.Т. Программирование перемещений при роботизированной сварке криволинейных швов / В.Т. Тертышный // Автоматическая сварка.-1993.-№3.-С.48-52.

26. Справочник по промышленной робототехнике / Под.ред.1Н.Нофа.-М:Маши-ностроение. 1989. -Т 1. -480с.

27. Гавриленко Е.Д. Программирование перемещений сварочного робота при изготовлении крупных судокорпусных секций / Е.Д. Гавриленко, C.B. Драган, К.В Кошкин // 36. наук. пр. Николаев: УДМТУ,1998. - Вып.3(351). -С. 108-111.

28. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства. / Б.Е. Патон//Автоматическая сварка 1981 №1. с. 3-9.

29. Ekelof В. Adaptiv malti-run submerged-are technology // Svetsaren. 1998 N1. P.3-6.

30. Kolbe W. Universal Steam Tracking System for Are Welding and Similar Applications Industrial Robot // Svetsaren. 1994 N 3. P. 33-35.

31. Горбач В. Д. Основные положения программно-управляемой технологии электродуговой сварки плоских полотнищ. М.: В ИМИ, 1999. Вып. 3. 12 с.

32. Горбач В. Д. Облает применения роботизированной сварки при изготовлении судовых корпусных конструкций. М. ВИМИ, 1999. Вып. 3. 22 с.

33. Тимченко В.А. Некоторые технологические особенности дуговой сварки роботами. / В.А. Тимченко, C.B. Добувецкий // Автоматическая сварка 1985 №6. с. 44-52.

34. Тимченко В.А. Федотов П.Ф. Количественная оценка технологичности сварных конструкций как предлагаемых объектов роботизированной сварки. / В.А. Тимченко, С.В. Добувецкий //Автоматическая сварка 1985. №4 с.29-39.

35. Тимченко В.А. Роботизация сварочного производства: учеб. пособие для вузов / Тимченко В.А., Сухомлин А.А // Киев. 1988. 273 с.

36. Нгуен Доан Кыонг. Особенности роботизации сварочного производства в судостроении и актуальная задача судостроителям к применению / Нгуен Доан Кыонг, В. Н. Лубенко // Вестник АГТУ №2 2008 с. 149-155.

37. Клюев А.С., Карпов B.C. Синтез быстродействующих регуляторов для объектов с запаздыванием: учеб. пособие для вузов / А.С. Клюев, B.C. Карпов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 198 с.

38. Fukao Т., Nakagawa Н., and Adachi N. Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot, Trans, on IEEE Robotics and Automation, Vol. 162000, pp. 609-615.

39. Xiaoping Yun and Yoshio Yamamoto, "Internal Dynamics of a welled mobile robot", Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1288-1294, 1993.

40. Bui Т.Н., Chung T.L., Nguyen T.T. Adaptive Control of Wellding Mobile Robot with Unknown parameters. KH&CN Viet Nam Journal. № 60/2007 pp. 48-53.

41. Gonzalez De Santos, Armada и Jimenez, "Shipbuilding with ROWER" -IEEE Robotics & Automation Vol. 3-2000, pp. 315-322.

42. Jeon, B.Y., Park, S.S. and Kim, S.B., "Modeling and Motion Control of Mobile Robot for Lattice Type of Welding", KSME International Journal, Vol. 16, No. 1, pp. 83-93, 2002.

43. Taewon KIM, Takeshi SUTO, Junya KOBAYASHI, Jongcheol KIM and Yasuo SUGA (Япония): "Automatic Welding System Using Speed Controllable Autonomous Mobile Robot", KSME International Journal Series A, Vol. 49, No. 1 pp. 103-109, 2006.

44. Philippe Stark. Зарубежная информация / Philippe Stark // Судостроение 2008 № 5 c.65-69

45. Chung T.L. Wall-Following Control of a Two-Wheeled Mobile Robot // T.L. Chung, Т.Н. Bui, T.T. Nguyen and S.B. Kim // KSME International Journal, Vol. 18, No. 8, pp. 1288-1296, August 2004.

46. Нгуен Доан Кыонг. Управление мобильным сварочным роботом с помощью датчика расстояния / Нгуен Доан Кыонг, В.З.Ф. Нгуен, В. Н. Лубенко // Датчики и системы №5. М. 2009, с.44-47.

47. Нгуен Д.К. Автоматическое определение режима при роботизированной двухдуговой сварке угловых и стыковых швов / Д.К. Нгуен, В.Н. Лубенко // Вестник АГТУ 2009 № 2. с.60-66.

48. Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб.: Наука, 2003, 282 с.

49. Егупов Н.Д. Методы классической и современной теории автоматического управления. Синтез регуляторов систем автоматического управления: : учеб. пособие для вузов. / Н.Д. Егупов, К.А. Пупков // В 5 тт. Т. 3, Изд.2. 2004.616 с.

50. Карпов B.C. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором / B.C. Карпов, В.М. Панарин // Автоматические системы оптимального управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1993. С.70-74.

51. Горбач В. Д., Головченко В. С. Автоматическая дуговая сварка с ЧПУ судовых конструкций: учеб. пособие для вузов. / В. Д. Горбач, B.C. Головченко. СПБ.: Судостроение, 2004 - 344 с.

52. Тимченко В. А. Система автоматического наведения электрода с использованием дуги в качестве датчика / В.А. Тимченко, Ю.М. Коротун // Автоматическая сварка. 1981. №6. С.59-64.

53. Карпов B.C. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка / Карпов B.C., Панарин В.М. // Сварка цветных металлов. Тула: ТулПИ, 1986. С.82-86.

54. Бессекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования: учеб. пособие для вузов. / Бессекерский В.А., Попов Е.П. // М.: Наука, 1975 238 с.

55. Во KHCN электронный ресурс. VN 2007-.- Режим доступа http://www.most.gov.vn/

56. Дальский, А. М. Технология конструкционных материалов / А. М. Дальский. М. : Машиностроение, 1977. - 370 с.

57. Справочник сварщика / под ред. д-ра техн. наук, проф. В. В. Степанова. М. : Машиностроение, 1982. - 278 с.

58. Софт Компас электронный ресурс. -.- Режим доступа http://www.softcompas.ru/product/243/

59. Мельник С. С. Много дуговая автоматическая сварка стальных корпусных конструкций под флюсом АН 66 / С. С. Мельник, Н. Д. Ксенз, В. В. Кухаренко // Сварочное производство. 1984 № 8. с. 37-38

60. Оборудование для дуговой сварки. Сварочное пособие. JI.: Энергоиздат., 1986. 656с.

61. Нгуен Доан Кыонг. Расчет параметров режима дуговой сварки толстых листов судовых конструкций встык двухсторонними швами при использовании робототехники и автоматики / Нгуен Доан Кыонг, В. Н. Лубенко // Вестник АГТУ 2008 № 5. с. 69-73.

62. Попков А. М. Расчет скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки. / А. М. Попков // Сварочное производство. 1988 № 7.-е. 3-5.

63. Размеры и форма швов при сварке в углекислом газе на режимах с минимальным разбрызгиванием / А. М. Попков, В. Д. Пирогова, В. М.

64. Клящицкая и др. // Вопросы сварочного производства. Челябинск: ЧПИ. 1975. 198 с.

65. Рыкалин Н. Н. Расчеты тепловых процессов при сварке: учеб. пособие для вузов. / Н. Н. Рыкалин. М.: Машгиз, 1951. - 296 с.

66. Фролова В. В. Теория сварочных процессов : учеб. пособие для вузов. / В. В. Фролова. М.: Высшая школа, 1988. - 560с.

67. Багрянский К. В., Добротина 3. А., Хренов К. К. Теория сварочных процессов : учеб. пособие для вузов / К. В. Багрянский, 3. А. Добротина, К. К. Хренов. -Киев: Высшая школа, 1976. 424 с.

68. Попков А. М. Расчет параметров режима двухдуговой сварки угловых и стыковых швов / А. М. Попков // Сварочное производство. 1998. № 7. С, 3—5.

69. Попков А. М. Размеры и форма швов при сварке в углекислом газе на режимах с минимальном разбрызгиванием / А. М. Попков, В. А. Пирогова, В. М. Кпящицкая и др. // Вопросы сварочного производства. Челябинск: ЧП И, 1975. 198с.

70. Потапьевский А. Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом: учеб. пособие для вузов / А. Г. Потапьевский. М.: Машиностроение, 1974. - 240 с.

71. Нгуен Доан Кыонг. Способ определения оптимального режима сварочного робота при стыковой сварке листов и сварке конструкции секции судов. Вьетнамско-российский журнал «Наука и сотрудничество 2008» / Нгуен Доан Кыонг, Буй Нгок Хай // М. 2008 с. 190 196.)