Математическое моделирование сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Мещанов, Андрей Владимирович

• Мещанов, Андрей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мещанов, Андрей Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1 ПРОБЛЕМЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ СЛОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

1.1 Объект моделирования.

1.2 Задачи моделирования многокомпонентных перемещений объектов разной степени сложности.

1.3 Математическое представление сложных многокомпонентных перемещений.

1.4 Проблема адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений.

Выводы по разделу.

2 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СЛОЖНЫХ МНОГОКОМПОНЕНТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

2.1 Основы моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

2.2 Пространство моделирования многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

2.3 Методика математического моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

2.4 Комплексирование математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

2.5 Синтез информационно наполненных математических моделей многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

Выводы по разделу.

3 РАЗРАБОТКА ГРАФИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СЛОЖНЫХ МНОГОКОМПОНЕНТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

3.1 Разработка графических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов в одномерном пространстве.

3.2 Разработка графических моделей многомерных сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

3.3 Математические модели изображений реальных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

Выводы по разделу.

4 МЕТОДИКА И АЛГОРИТМЫ ПРОВЕРКИ АДЕКВАТНОСТИ РАЗРАБОТАННЫХ МОДЕЛЕЙ РЕАЛЬНЫМ ПРОЦЕССАМ.

4.1 Методика проверки адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов реальным процессам.

4.2 Алгоритмы проверки адекватности математических моделей многокомпонентных перемещений подвижных объектов в одномерном пространстве.

4.3 Алгоритмы проверки адекватности математических моделей многомерных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

4.4 Методические погрешности проверки адекватности разработанных математических моделей.

4.4.1 Источники возникновения погрешностей.

4.4.2 Погрешности позиционирования.

4.5 Проблемы реализации разработанных методики и алгоритмов проверки адекватности.

Выводы по разделу.

5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА АДЕКВАТНОСТИ РАЗРАБОТАННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ.

5.1 Описание установки.

5.2 Методика реализации разработанных алгоритмов проверки адекватности.

5.3 Методика проведения эксперимента.

5.4 Алгоритм работы программы проверки адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов на основе данных натурного эксперимента.

5.5 Результаты.

Выводы по разделу.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое моделирование сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов»

Проблема создания математических моделей для описания информативных составляющих перемещений подвижных объектов является одной из ключевых при формулировке и решении задач определения их величин в машиностроении, робототехнике, ближней локации и других специальных применениях. Это объясняется тем, что названные информативные составляющие сложных перемещений могут иметь и имеют в своей основе в зависимости от решаемой задачи различные источники, но при этом проявляются для потребителя в интегральном виде, затрудняя понимание и выявление причин, лежащих в основе исследуемого или контролируемого процесса или явления. Создание математических моделей сложных перемещений необходимо для разработки методов и средств их практического применения.

Различные механические системы [1, 2, 3, 4, 5] в процессе своего функционирования совершают сложные механические перемещения, включая координатные составляющие поступательных перемещений, компоненты перемещений, обусловленные поворотами вокруг различных осей вращения, компоненты, вызванные деформациями и трансформациями объектов вследствие действия различных сил и возмущающих воздействий и т.д. Источниками названных составляющих перемещений и деформаций могут являться, и зачастую являются, причины и явления как внутреннего, так и внешнего по отношению к системе характера. Составляющие (компоненты) таких перемещений и поворотов, в которых проявляют свое действие разные причины и явления, могут представлять существенный интерес и поэтому нести важную информационную нагрузку. Однако при решении задач математического описания и определения названных информативных составляющих возникает ряд проблем, поскольку информативные компоненты перемещений, с одной стороны, имеют совпадающий или существенно перекрывающийся спектральный диапазон и могут проявлять свое действие в интегральном виде, с другой стороны, могут иметь многовариантное представление в модели, что приводит к трудностям математического описания и, соответственно, нахождения алгоритмов их определения.

В известных подходах к математическому описанию параметров движения, например, вероятностного и статистического подходов, отраженных в работах Р. Бэкстера [6], Ф.М. Вудворда [7], В.И Тихонова [8], В.И. Хименко [9], интегро-дифференциального, отраженного в работах В.В. Болотина [10], И.И. Блехмана [11], В.В. Румянцева [12], Э.Э. Лавенде-ла [13], матричного подхода и углов Эйлера, отраженных в работах К. Фу и Р. Гонсалеса [1], векторного подхода [16] и т.д., отсутствует информационная наполненность, отражающая различные, существенно важные для пользователя источники движения.

Перспективной для построения новых моделей является концепция векторных многокомпонентных физических величин, отраженная в работах В.Н. Нестерова [17], базирующаяся на следующих положениях:

- векторные многокомпонентные физические величины рассматриваются как функции множества составляющих их информативных компонентов;

- функции связи названных информативных компонентов в моделях многокомпонентных физических величин определяются законами сложения векторов;

- информационные модели векторных многокомпонентных физических величин допускают многовариантность представления указанных информативных составляющих в зависимости от объекта исследования и поставленной задачи.

Вопросы математического описания и определения параметров движения отражены в работах И.И. Блехмана, Р. Бэкстера, В.В. Болотина, Ф.М. Вудворда, Р. Вудса, Р. Гонсалеса, М.Д. Генкина, Ф.М. Диментберга, Н.Н. Красильникова, К.С. Колесникова, И.М. Когана, Э.Э. Лавендела, В.Н. Нестерова, В.В. Румянцева, В.И Тихонова, К. Фу, В.И. Хименко и других [1, 6 - 17, 35 - 39], которые послужили фундаментом для настоящей работы.

Цель и задачи работы. Целью работы является разработка, теоретическое и экспериментальное исследование и применение информационно наполненных математических моделей сложных перемещений подвижных объектов.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) выполнить анализ сложных перемещений подвижных объектов в технических применениях и показать необходимость построения информационно наполненных моделей, отражающих сложный многокомпонентный характер исследуемых процессов;

2) обосновать и разработать математические модели, отражающие множество информативных компонентов сложных перемещений подвижных объектов;

3) разработать методику и определить пространство математического моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, учитывающие мерность моделируемого объекта, информационную наполненность моделей, их разрешимость относительно включенных в модель информативных компонентов, физическую реализуемость систем и алгоритмов определения названных информативных компонентов на основе формируемых моделей в практических приложениях;

4) разработать методику и алгоритмы экспериментальной проверки адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

Методы исследования. В работе использованы теория матриц, элементы комбинаторики, тригонометрия, векторная алгебра, концепции векторных многокомпонентных физических величин, теория алгоритмов, геометрическая оптика, элементы теории вероятностей и математической статистики, теория погрешностей, теория систем, гистограммное выравнивание, усреднение изображения, преобразование Хоуга.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1) разработана методика и определено пространство математического моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, учитывающие мерность моделируемого объекта, информационную наполненность моделей, их разрешимость относительно включенных в модель информативных компонентов, физическую реализуемость систем и алгоритмов определения названных информативных компонентов;

2) на основании концепции векторных многокомпонентных физических величин и многомерных тестовых объектов, аппарата векторной алгебры и элементов теории комбинаторики обоснованы и разработаны информационно наполненные математические модели сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, позволяющие решать проблемы определения информативных компонентов моделируемых величин и восстановления их реальных значений по плоским отображениям;

3) выполнены теоретические исследования разработанной базовой математической модели, показывающие её гибкость и универсальность в отношении моделируемых процессов сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов;

4) разработаны методика и алгоритмы экспериментальной проверки математических моделей, показывающие их адекватность реальным многокомпонентным перемещениям, апробированные на специально спроектированной установке.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

Практические приложения разрабатываемых моделей, обусловленные их информационной наполненностью, лежат в сферах аналитических и экспериментальных исследований движения подвижных объектов, создания систем измерения и контроля для машиностроения, систем технического зрения, робототехники, систем специального назначения и научных исследований.

Разработан комплекс программ и спроектирована установка для проведения натурного эксперимента по проверке адекватности разработанных информационно наполненных математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

Реализация результатов работы.

Разработанные математические модели составляющих сложных перемещений подвижных объектов внедрены в системе технического зрения для определения компонентов перемещения подвижного тестового объекта на ФГУП «Самарский электромеханический завод» в соответствие с патентом РФ №2315948 на изобретение «Способ измерения компонентов сложных перемещений объекта».

Достоверность полученных результатов обоснована строгой аргументацией базовых положений, корректным использованием математического аппарата, а также сопоставлениями результатов теоретических и экспериментальных исследований, показавшими удовлетворительное согласие теории и эксперимента.

Основные положения, выносимые на защиту:

1) методика математического моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, отличающаяся учётом мерности моделируемого объекта, информационной наполненностью моделей, их разрешимостью относительно включенных в модель информативных компонентов, физической реализуемости систем и алгоритмов определения названных информативных компонентов на основе формируемых моделей в практических приложениях;

2) математические модели сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, отличающиеся информационной избыточностью за счет наличия информативных компонентов моделируемых перемещений и многомерных тестовых объектов, необходимых для определения и восстановления информативных компонентов моделируемых величин по их плоским отображениям;

3) методика и алгоритмы экспериментальной проверки адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, отличающиеся использованием оптико-телевизионных средств измерения перемещений многомерных тестовых объектов;

4) результаты экспериментальных исследований, подтверждающие свойства разработанных математических моделей, и их практическую применимость для задач определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов.

Апробация работы: Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на Всероссийской науч.-техн. конф. «Актуальные проблемы радиоэлектроники и телекоммуникаций» (11.05-13.05 2006г., 14.05-16.05 2007г. - Самара: Самарский государственный аэрокосмический университет), V Международ, науч.-техн. конф. «Физика и технические приложения волновых процессов» (11.10 - 17.10.2006г. -Самара: Самарский государственный университет), IV Всероссийской науч. конф. молодых ученых, аспирантов и студентов «Информационные технологии, системный анализ и управление» (2006г. - Таганрог: Таганрогский государственный радиотехнический университет), III Международ, науч.-практ. конф. «Исследование, разработка и применение высоких технологий в промышленности» (14-17.03.2007г. - Санкт -Петербург: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет), Научной сессии ГУАП (9-13.04.2007г. - Санкт - Петербург: Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения), XI Всероссийской науч.-техн. конф. студентов, молодых учёных и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и образовании» (2007г. - Рязань: Рязанский государственный радиотехнический университет), XIII Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электроника и энергетика» (1-2.03.2007г. - Москва: Московский энергетический институт «МЭИ»), X Междунар. конф. по мягким вычислениям и измерениям (25-27.06.2007г. - Санкт - Петербург: Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ»), Всероссийской молодежи, конф. «Электроника - 2007» (5-7.09.2007г. — Москва: Московский государственный институт электронной техники «МИЭТ»), постоянно действующем науч.-техн. семинаре «Информационные, измерительные и управляющие системы» Самарского отделения Поволжского центра Метрологической академии России (2006г. - Самара: Самарский государственный технический университет, 2007г. - Самарский научный центр РАН).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 20 работ, в том числе: 9 статей (4 работы в журналах по перечню ВАК), 10 тезисов докладов, 1 патент РФ на изобретение.

Структура и объём работы. Диссертационная работа содержит 120 листов основного текста, состоит из введения, пяти разделов, заключения, и включает в себя 70 рисунков и 8 таблиц. Библиографический список содержит 127 наименований и выполнен на 15 страницах. В работе содержится пять приложений, выполненных на 12 страницах.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Мещанов, Андрей Владимирович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. В результате выполнения диссертационных исследований разработана методика и определено пространство математического моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, учитывающие мерность моделируемого объекта, информационную наполненность моделей, их разрешимость относительно включенных в модель информативных компонентов, физическую реализуемость систем и алгоритмов определения названных информативных компонентов.

2. Разработанные методика и алгоритм математического моделирования сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов, основанные на комбинировании коэффициентов ке{х,у, zj, р, дук е {0,1, -1}, rjjjk е [0,l] в базовой модели, обусловили ее универсальность и являются инструментом автоматизированной адаптации базовой модели к конкретным техническим приложениям.

3. Разработанные математические модели сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов отличаются информационной избыточностью, необходимой для определения и восстановления информативных компонентов моделируемых величин по их плоским отображениям.

4. Исследования разработанных моделей показали возможность осуществлять декомпозицию сложных перемещений подвижных объектов на составляющие их компоненты, системно отражать и учитывать их взаимосвязи и взаимное влияние.

5. Информационная избыточность разработанных моделей обусловлена: содержанием в них информативных компонентов контролируемых перемещений и параметров многомерных тестовых объектов; информативной декомпозицией результирующих перемещений подвижных объектов на составляющие их компоненты; разрешимостью относительно входящих в их состав информативных компонентов.

6. Разработанные в работе методика и алгоритмы экспериментальной проверки адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов реальным процессам, отличаются использованием оптико-телевизионных средств измерения и многомерных тестовых объектов, и могут быть использованы при проектировании систем калибровки универсальных промышленных роботов и 3D стендов определения развала-схождения колес при диагностики ходовой части автомобилей. Новизна методики подтверждена патентом № 2315948 РФ на изобретение «Способ измерения компонентов сложных перемещений объекта».

7. Для проведения натурного эксперимента по проверке адекватности математических моделей сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов на Самарском электромеханическом заводе разработан комплекс программ и создана специальная установка, которая позволяет с высокой точность позиционировать тестовый объект. Максимальные отклонения вычисленных значений информативных компонентов по различным координатным осям не превышает 2% в диапазоне от 0 до 100 мм. Экспериментально полученные оценки дисперсий с использованием аналоговой видеокамеры с разрешающей способностью 570 твл. и платой видеозахвата, позволяющей получать изображение 720x576 пикселей:

- линейного перемещения вдоль одной координатной оси составляют

Dx = 0,0486 лш2;

- угла поворота вокруг вертикальной оси Dx = 0,4465 град .

8. Полученные числовые значения могут быть улучшены за счет использования видеокамер с более высокой разрешающей способностью.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мещанов, Андрей Владимирович, 2008 год

1. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-624 с.

2. Артюхин Ю.П., Каргу Л.И., Симаев В.Л. Системы управления космических аппаратов, стабилизированных вращением. М.: Наука, 1979. - 296 с.

3. Баничук Н.В., Карпов Н.И., Климов Д.М. Механика больших космических конструкций. — М.: Факториал, 1997. 302 с.

4. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация. -М.: Наука, 1989. 363 с.

5. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. В.Н. Челомей. М.:S

6. Машиностроение, 1981 Т.4 Колебания машин, конструкций и их элементов/Под ред. Э.Э. Лавендела- 1981. - 509 с.

7. Бэкстер Р. Точно решаемые модели в статистической механике: Пер. с англ.-М.: Мир, 1985.-488 с.

8. Вудворд Ф.М. Теория вероятностей и теория информации с применениями в радиолокации / Пер. с англ.; Под ред. Г.С. Горелика. —М.: Сов. Радио, 1955, 128 с.

9. Тихонов В.И., Харисов В.Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем: Учеб. пособие для вузов. — М.: Радио и связь, 1991.-608 с.

10. Тихонов В.И., Хименко В.И. Выбросы траекторий случайных процессов. М.: Наука, 1987. - 305 с.

11. Болотин В.В. Численный анализ устойчивости линейных дифференциальных уравнений с периодическими коэффициентами. В кн:. Избранные проблемы прикладной механики. М., изд. ВИНИТИ, 1974. - С. 155- 166.

12. Блехман И.И. Синхронизация динамических систем. М.: Наука, 1971.-896 с.

13. Румянцев В.В. О движении и устойчивости упругого тела с полостью, содержащей жидкость. «ПММ», 1969. - т. 33. - вып. 6. - С. 946 -957.

14. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). Т.4. Вибрационные процессы и машины / Под ред. Э.Э. Лавенде-ла. М.: Машиностроение, 1981. - 509с

15. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. Т.1 Статика и кинематика. Изд. 5-е, перераб. / Под ред. Г.Ю. Джанелидзе и Д.Р. Меркина М.: Наука, 1967. - 512 с.

16. Шмутцер Э. Основные принципы классической механики и классической теории поля. М.: Мир, 1976. - 155 с.

17. Голубева О.В. Теоретическая механика. Изд. 2-е, перераб.' М.: Высшая школа, 1968. - 488 с.

18. Нестеров В.Н. Теоретические основы измерений составляющих векторных многокомпонентных физических величин // Измерительная техника. 2004. №7. - С.12-16.

19. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Теоретическая физика. В 10-ти т. Т. V. Статистическая физика. Часть 1. Изд. 4-е, доп. -М.: Наука, 1976. 584 с.

20. Айзерман М.А. Классическая механика. Изд. 2-е, перераб. М.: Наука, 1980.-368 с.

21. Борисов А.В., Мамаев И.С. Современные методы теории интегрируемых систем. Мосвка-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2003.-296 с.

22. Борисов А.В., Мамаев И.С. Динамика твердого тела. Ижевск: НИЦ Регулярная и хаотическая динамика, 2001. - 384 с.

23. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. 4-е изд. -М.: Наука, 1988. 552 с.

24. Борисенко А.И., Тарапов И.Е. Векторный анализ и начала тензорного исчисления. Учеб. пособ. для вузов. 6-е изд. Харьков: Изд. при Харьк. ун-те., 1986.-215 с.

25. Фролов И.П., Анципорович П.П., Акулич В.К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. Учеб. пособ. Минск.: Дизайнпро, 1998. - 655 с.

26. Крейнин Г.В., Кривц И.Л. и др. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов. / Под ред. Г.В. Крейнина М.: Машиностроение, 1993. - 299 с.

27. Аубакиров Т.О., Белоцерковский С.М., Желанников А.И., Нищт М.И. Нелинейная теория крыла и её приложения. Алматы: Гылым, 1997. -448 с.

28. Веремеенко К.К., Головинский А.Н., Инсаров В.В. и др. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий. / Под ред. М.Н. Красилыци-кова и Г.Г. Себрякова М.: Физматлит, 2003. - 280 с.

29. Липницкий Ю.М., Красильников А.В., Покровский А.Н., Шманенко В.Н. Нестационарная аэродинамика баллистического полета. / Отв. ред. д.т.н. проф. Ю.М. Липницкий М.: Физматлит, 2003. - 176 с.

30. Пат. 2255320 РФ, МКИ G 01 М 17/00. Устройство для измерения схождения и развала колес автомобиля / В.П. Ткаченко. — №2003118960/11; заявл. 24.06.03; опубл. 27.06.05, Бюл.№18.

31. Пат. 2223463 РФ, МКИ G 01 В 11/26. Устройство для определения геометрических параметров установки колес и положения осей и мостов автотранспортных средств / Н. Гюнтер, Ф. Уффенкамп. -№2000120163/28; заявл. 21.12.98; опубл. 10.07.02, Бюл.№4.

32. Дворяшин Б.В., Кузнецов Л.И. Радиотехнические измерения. Учебное пособие для вузов. М.: Советское радио, 1978. - 360 с.

33. Гришин Ю.П., Ипатов В.П., Казаринов Ю.М. и др. Радиотехнические системы. / Под ред. Ю.М. Казаринова М.: Высшая школа, 1990. - 496 с.

34. Коган И.М. Ближняя радиолокация (теоретические основы). М.: Советское радио, 1973. - 272 с.

35. Михайлов Б.Б. Системы технического зрения в робототехнике. М.: Машиностроение, 1991. - 82 с.

36. Красильников Н.Н. Теория передачи и восприятия изображений. Теория передачи изображений и её приложения. М.: Радио и связь, 1986.-248 с.

37. Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и синалы. 5-е, изд. стер. М.: Высшая школа, 2005. - 462 с.

38. Нестеров В.Н. Основы измерений составляющих векторных многокомпонентных физических величин // Сборник докладов Международной конференции по мягким вычислениям и измерениям (SCM'2002). Т.2. СПб, 2002. - С. 109-114.

39. Нестеров В.Н. Теоретические основы измерений составляющих векторных многокомпонентных физических величин // Труды III международной конференции «Идентификация систем и задачи управления». -М., 2004. -С.1691-1700.

40. Гонсалес Р., Вудс Р., Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. М.: Техносфера, 2006. - 616 с.

41. Пат. 2184346 РФ. Устройство для измерения линейных перемещений и деформаций объекта / Нестеров В.Н., Жеребятьев К.В. -№99124434/28; заявл. 22.11.1999; опубл. 27.06.2002, Бюл. №.18.

42. А.с. 1444618. Устройство для измерения перемещений В.Н.Нестерова / Нестеров В.Н. опубл. Бюл. №46, 1988.

43. Пат. 2185596 РФ. Информационно-измерительная система перемещений и деформаций объекта / Нестеров В.Н., Рубцов С.В. -№99122569/28; заявл. 27.10.1999; опубл. 20.07.2002, Бюл. №.20.

44. Пат. 2247936 РФ. Устройство для измерения линейных перемещений и деформаций объекта / Нестеров В.Н. №2003116209/28; заявл. 02.06.2003; опубл. 10.03.2005, Бюл. №.7.

45. Пат. 2089847 РФ. Информационно-измерительная система для определения компонентов перемещений и деформаций объекта / Нестеров В.Н. №293028987/28; заявл. 21.05.1993; опубл. 10.09.1997, Бюл. №.25.

46. Пат. 2117304 РФ. Инвариантный измерительный мост. / Нестеров В.Н. -№93045838/09; заявл. 27.09.1993; опубл. 10.08.1998, Бюл. №.22.

47. Методы и средства измерения многомерных перемещений элементов конструкций силовых установок / Под. ред. Секисова Ю.Н., Скобелева О.П. — Самара: Самарский научный центр РАН, 2001. -188 с.

48. Шеннон К. Работы по теории информации и кибернетике: Пер. с англ. — М.: Издательство иностранной литературы, 1963. — 831 с.

49. Пат. 2084820 РФ. Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности. / Нестеров В.Н., Жеребятьев К.В. — №5037668/28; заявл. 15.04.1992; опубл. 20.07.1997, Бюл. №.20.

50. Пат. 2128324 РФ. Устройство для измерения параметров положения объекта. / Нестеров В.Н., Жеребятьев К.В. №97104976/28; заявл. 31.03.1997; опубл. 27.03.1999, Бюл. №.3.

51. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). Т.5. Измерения и испытания / Под ред. М.Д. Генкина. М.: Машиностроение, 1981.-496с.

52. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. В.Н. Челомей. М.: Машиностроение, 1980 - Т.З Колебания машин, конструкций и их элементов / Под ред. Ф.М. Диментберга, К.С. Колесникова. - 1980. - С.118-119, 129-130, 229-263, 300, 434-444, 452, 457-463.

53. Зоммерфельд А. Термодинамика и статистическая физика: Пер. с нем. B.J1. Бонч-Бруевича и В.Б. Сандалинского. — JI: Изд. иностр. лит., 1955.-479 с.

54. Рытов С.М., Кравцов Ю.А., Татарский В.И. Введение в статистическую радиофизику. 4.2. Случйные поля. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Наука, 1978.-463 с.

55. Усиков А .Я., Канер Э.А., Трутень И.Д. и др. Электроника и радиофизика миллимитровых и субмиллимитровых радоволн. — Киев: Наукова думка, 1986.-368 с.

56. Горелик Г.С. Колебания и волны. Введение в акустику, радиофизику и оптику. 2-е изд. / Под ред. проф. С.М. Рытова М.: Наука, 1959. - 572 с.

57. Хуанг К. Статистическая механика: Пер. с англ. М.: Мир, 1966. -515 с.

58. Кац М. Вероятность и смежные вопросы в физике: Пер. с англ. М.А. Минлоса-М.: Мир, 1965.-399 с.

59. Рюэль Д. Статистическая механика. Строгие результаты: Пер. с англ. И.Д. Новикова и В.М. Герцика / Под ред. Р.А. Минлоса М.: Мир, 1971. -368 с.

60. Светлицкий В.А. Статистическая механика и теория надежности. 2-е изд., стереотип. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 504 с.

61. Жирифалько JI. Статистическая физика твердого тела. М.: Изд-во МИР, 1975.-382 с.

62. Горшков А.Г., Старовойтов Э.И., Яровая А.В. Механика слоистых вязкоупругопластических элементов конструкций. — М.: Физматлит, 2005. 576 с.

63. Горшков А.Г., Трошин В.Н., Шалашилин В.И. Сопротивление материалов: Учеб. пос. 2-е изд., испр. М.: Физматлит, 2005. - С.7, 9-10, 13, 115-119, 124-148, 180-217.

64. Ильюшин А.А., Ленский B.C. Сопротивление материалов. М.: Наука, 1959.-373 с.

65. Мельник Ю.А., Стогов Г.В. Основы радиотехники и радиотехнические устройства. М.: Советское радио, 1973. - 368 с.

66. Скляр Б. Цифровая связь. Теоретические основы и практическое применение. Изд. 2-е, испр.: Пер. с англ. М.: Издательский дом Вильяме, 2003.- 1104 с.

67. ГОСТ Р ИСО 5725-2-2002. Точность (правильность и прецизионность) методов и результатов измерений. Часть 2. Основной метод определения повторяемости и воспроизводимости стандартного метода измерений.

68. МИ 2083-90. Государственная система обеспечения единства измерений. Измерения косвенные. Определение результатов измерений и оценивание их погрешностей.

69. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. М.: Наука, 1986. - 544 с.

70. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. Т.2 Динамика. Изд. 3-е, стереотип. / Под ред. Г.Ю. Джанелидзе М.: Наука, 1966. - 664 с.

71. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Теоретическая физика. В 10-ти т. Т. VII. Теория упругости: Учеб. пособие. 4-е изд., испр. и доп. - М.: Наука, Физматлит, 1987. - 248 с.

72. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. В.Н. Челомей. М.: Машиностроение, 1978 - Т.1 Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина - 1978. - 352 с.

73. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. В.Н. Челомей. М.: Машиностроение, 1979 - Т.2 Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И.И. Блехмана - 1979. - 351 с.

74. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. С.С. Дмитриева / Под ред. Зенкевича С.Л. М.: Мир, 1990. - 526 с.

75. Грин X. Матричная квантовая механика: Пер. с англ. Н.: ИО НФМИ, 2000.-160 с.

76. Григорьев С.П. Векторная алгебра и аналитическая геометрия. Учеб. пособ. по высш. матем. М.: Маркетинг, 2000. - 118 с.

77. Клион-Дашинский М.И. Алгебра матриц и векторов. Учеб. пособ. для вузов по техн. спец. Спб.: Лань, 1998. - 159 с.

78. Денисов А.А., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления. JL: Энергоатом издат, 1982. - 288 с.

79. Николаев В.И., Брук В.М. Системотехника: Методы и приложения. -JL: Машиностроение, 1985. 199 с.

80. Муха Ю.П., Авдеюк О.А., Королева И.Ю. Алгебраическая теория синтеза сложных систем: Монография / ВолгГТУ. Волгоград, 2003. 320 с.

81. Пат. 2095756 РФ. Способ определения расстояния до объекта при помощи оптического прибора / Литвин М.М., Одегов В.В., Елманов С.А.-№5037920/28; заявл. 16.04.1992; опубл. 10.11.1997, Бюл. №.31.

82. А.с. 1448200. Устройство для измерения дальности и цвета / Беляков Г.М., Гробовой Р.Н., Ипатов О.С. опубл. 1988, Бюл. №48,.

83. Пат. 2010158. Дальномер / Часовской А.А. №5049550/10; заявл. 24.06.1992; опубл. 30.03.1994, Бюл. №.6.

84. А.с. 1779927. Способ определения углового положения объекта / Поздняков В.Г., Старшинов A.M. опубл. 1992, Бюл. №45.

85. А.с. 1268951. Способ определения положения подвижного объекта / Пластинин Е.И., Давыдов Н.Г., Сухов Г.И. опубл. 1986, Бюл. №41.

86. А.с. 1569545. Способ фотограмметрической съемки объектов / Под-карытов Ю.Н. опубл. 1990, Бюл. №21.

87. А.с. 1229576. Способ измерения величины смещения объекта / Мальков В.М., Кирпичев Е.М. и др. опубл. 1986, Бюл. №17.

88. А.с. 1134887. Способ обнаружения изменений объектов / Рожков О.В., Спиридонов И.Н., Тимашова JI.H. опубл. 1985, Бюл. №2.

89. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1974.-233 с.

90. Li М. S., Ming P. W., Lu L., Huang J. Н. High precision camera calibration in vision mesurement // Optics & Laser Technology. 2007, №39. -P.1413 - 1420.

91. Бромберг Э.М., Куликовский К.JI. Тестовые методы повышения точности измерений. М.: Энергия, 1978. - 176 с.

92. Нестеров В.Н., Мещанов А.В. Математические модели векторных многокомпонентных физических величин и метод многомерных тестов в оптических измерительных системах // Измерительная техника. 2006. №12. - С. 10-13.

93. ЮО.Пат. 2315948 РФ, МПК G 01 В 11/00. Способ измерения компонентов сложных перемещений объекта / В.Н. Нестеров, А.В. Мещанов, В.М. Мухин. №2006114270/28; заявл. 26.04.2006; опубл. 27.01.2008, Бюл. №3.

94. Нестеров В.Н., Мещанов А.В. Метод многомерных тестов в оптических измерительных системах // Актуальные проблемы радиоэлектроники и телекоммуникаций: Материалы Всероссийской н.-т. конф. 11.05-13.05 2006г., г. Самара. Самара: СГАУ. - 2006. - С.29-32.

95. РМГ 64-2003. Государственная система обеспечения единства измерений. Обеспечение эффективности измерений при управлении технологическими процессами. Методы и способы повышения точности измерений.

96. ЮЗ.Нестеров В.Н., Мещанов А.В. Теоретические основы оптических измерений составляющих многокомпонентных перемещений подвижных объектов на базе метода многомерных тестов // Измерительная техника. 2007. №11.- С.3-9.

97. Нестеров В.Н., Мухин В.М, Мещанов А.В. Принципы построения оптических систем контроля параметров движения подвижных целей на основе метода многомерных тестовых объектов // Боеприпасы и спецхимия. 2007. Вып. №4. - С.90-94.

98. Пиотровский Я. Теория измерений для инженеров: Пер. с польс. -М.: Мир, 1989.- 335 с.

99. Cubber G., Berrabah S.A., Sahli Н. Color-based visual servoing under varying illumination conditions // Robotics and autonomous systems. -2004, №47. P.225 - 249.

100. Lambrinos D., Moller R., Labhart Т., Pfeifer R. Wehner R. A mobile robot employing insect strategies for novigation // Robotics and autonomous systems. 2000, №30. - P.39 - 64.

101. Armangue X., Araujo H., Salvia J. A review on egomotion bymeans of differential epipolar geometryapplied to the movement of a mobile robot // Pattern Recognition. 2003, №36. - P.2927 - 2944.

102. Baerveldt A. A vision system for object verification and localization based on local features //Robotics and autonomous systems. 2001, №34. - P.83 -92.

103. Kruger N., Ackermann M., Sommer G. Accumulation of object representations untilising interaction robot action and perception // Knowledge-based systems.-2002, №15.-P.l 11 -118.

104. Elliott Т., Shadbolt N. R. Developing a robot visual system using a biologically inspired model of neuronal development // Robotics and autonomous systems.-2003, №45.-P.l 11 130.

105. Menegatti E., Maeda Т., Ishiguro H. Image-based memory for robot navigation using properties of omnidirectional images // Robotics and autonomous systems. 2004, №47. - P.251 - 267.

106. Henze N., Klar В., Zhu L.X. Cheking the adequancy of the multivariate semiparametric location shift model // Multivariate analysis. 2005, №93. - P.238 - 256.

107. Simpson A. Computational adequancy for recursive types in models of intuitionistic set theory // Annals of pure and applied logic. 2007, №130. - P.207 - 275.

108. Сергеев А.Г. Метрология: Учебник. М.: Логос, 2004. - 288 с.

109. Мещанов А.В. Разработка оптико-электронной системы определения составляющих многокомпонентных перемещений подвижных объектов // Электроника 2007. 5-7.09.2007г.: тез. докл. всероссийской молодежной конференции. - М.: МИЭТ. - 2007. - С.44.