Мехатронный комплекс стана прокатки прецизионных сплавов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат наук Коняшин, Владимир Игоревич

• Коняшин, Владимир Игоревич
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Коняшин, Владимир Игоревич

Оглавление

ВВЕДЕНИЕ

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ, ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ

1.1. История развития машин для прокатки металлов

1.2. Технологические процессы и оборудование прокатного стана

1.3. Электроприводы и мехатронные системы современных прокатных станов

1.4. Математическое и компьютерное моделирование мехатронных систем прокатных станов

1.5. Задачи и особенности автоматизации прокатных станов

1.6. Выводы, постановка задачи и определение методов исследования

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ ЛИНЕЙНОГО ПРОКАТНОГО СТАНА 300

2.1. Разработка методики моделирования мехатронной системы прокатного стана

2.2. Математическое описание динамических процессов в главной линии прокатного стана ДУО-ЗОО

2.3. Математическое описание колебательных процессов в рабочих клетях «ДУО» линейного прокатного стана 300

2.4. Математическое описание компонентов мехатронной системы линейного прокатного стана ДУО-ЗОО

2.5. Математическое описание пластических сил трения при прокатке

2.6. Математическое описание «машинного» трения в подшипниках прокатных станов

2.7. Математическое описание пластически деформируемых сред

2.8. Модель технологической нагрузки

2.9. Разработка модели мехатронного комплекса прокатного стана 300

Выводы

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ В МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЕ СТАНА ДУО-ЗОО

3.1. Анализ прокатного стана как объекта управления в мехатронной системе

3.2. Исследование и моделирование нагрузки в мехатронной системе

при прокатке

3.3. Исследование колебательных процессов при захвате слитка валками

3.4. Исследование автоколебаний в мехатронной системе при установившемся режиме прокатки

Выводы

4. ПРОМЫШЛЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕХАТРОННОГО КОМПЛЕКСА

ПРОКАТНОГО СТАНА

4.1. Разработка и промышленная реализация мехатронного комплекса

4.2. Экспериментальные исследования и проверка мехатронной модели стана 300

4.3. Экспериментальные исследования и идентификация сил трения при прокатке на стане ДУО-ЗОО

Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Литература

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1. Принципиальные схемы разработанного оборудования

Приложение 2 Компоненты мехатронного комплекса

Приложение 3. Схемы Simulink-моделей мехатронной системы

Приложение 3. Документы об использовании результатов диссертационной работы

Приложение 4. Документы об участии в конкурсах

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Мехатронный комплекс стана прокатки прецизионных сплавов»

ВВЕДЕНИЕ

Современное развитие мехатроники происходит под влиянием практических потребностей совершенствования систем управления движением в различных областях техники. Значение и роль мехатронных систем убедительно демонстрируются многочисленными примерами их применения в различных областях: машиностроении, робототехнике, микроэлектромеханике и др. Неоценимый вклад в теорию и практику исследования мехатронных систем внесли выдающиеся российские и иностранные ученые: C.JI. Зенкевич, Ю.П. Коськин, A.C. Ющенко, Ю.В. Подураев, С.Г. Герман-Галкин, В.Е. Пряничников, Ю.В. Павловский, Охоцимский, C.B. Кулешов, Р.Т. Шрейнер, В.Я. Распопов, М. Вукобратович, Исии T., Bichop R.H., R.C. Dorf, Pelz G., F.С. Moon и многие другие [1-22].

Важнейшим приложением мехатроники являются промышленные автоматизированные комплексы и технологические агрегаты в различных отраслях промышленности, в том числе, при прокатке металлов. Назначение мехатронных систем в этом случае - выполнение механической работы по изменению формы металлического слитка, управления его движением в процессе обработки, а также координация всех подсистем прокатного производства. Различными вопросами исследования работы прокатного оборудования (преимущественно прокатных станов) и процессов прокатки занимались отечественные ученые: А.И. Целиков, С.Н.Кожевников, В.И.Большаков, C.J1. Коцарь, О.С. Лехов, Ф.К.Иванченко, П.И. Полухин, A.A. Королев, В.С.Смирнов, А.П. Чекмарёв, В.В. Веренев, P.A. Яковлев, П.В. Крот [23-43]. В работах этих авторов глубоко исследованы и рассматриваются различные процессы и компоненты прокатного производства.

В процессе прокатки пластическая деформация слитка сопровождается упругой деформацией валков и непрерывным обновлением их поверхности. Процесс прокатки характеризуется как «необратимый, интенсивный, плохо управляемый». Сложность и многообразие взаимосвязанных процессов, происходящих при прокатке в очаге деформации, упругой клети, механической трансмиссии, электроприводе и системе управления, не позволяет эффективно использовать традиционные автоматические системы регулирования процессов.

В условиях возрастания спроса в различных отраслях промышленности на прецизионные сплавы с заданными особыми физико-химическими свойствами возрастает актуальность разработки и совершенствования мехатронных систем для специальных малотоннажных прокатных станов. Процессы обработки прецизионных сплавов давлением и, в частности прокатки, уникальны для каждого конкретного сплава и требуют индивидуального подхода, а так же «гибкого», легко и быстро перенастраиваемого прокатного оборудования. На протяжении второй половины XX века все усилия отечественных и зарубежных специалистов были преимущественно направлены на совершенствование прокатного оборудования по пути механизации: функции управления перекладывались на «умную механику». Таким образом, в основе дальнейшего совершенствования прокатного оборудования должны лежать мехатронные принципы, предполагающие перенос функциональной нагрузки от механических узлов к интеллектуальной легко перепрограммируемой электронике. Практическая необходимость реализации «гибкого», специализированного для прокатки прецизионных сплавов автоматизированного оборудования с одной стороны, и отсутствие адекватных моделей мехатронных систем, учитывающих технологические особенности процессов прокатки различных металлов при разных условиях, с другой стороны, определяют актуальность темы исследований.

Работа выполнялась в период с 2011 по 2013 г. во Владимирском государственном университете имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых и соответствует п. 13 «Технологии информационных, управляющих, навигационных систем» Перечня критических технологий Российской Федерации, утвержденного Указом Президента Российской Федерации от 7 июля 2011 г. Научно-исследовательская работа проводилась в рамках реализации ФЦП «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2009 - 2013 годы (государственные контракты № 2010-400-074-3973 и П-236).

Цель и задача работы. Цель работы состоит в повышении качества процессов управления в мехатронном комплексе прокатного стана при прокатке прецизионных сплавов на основе совершенствования алгоритмов управления, технических и программных средств и применения компьютерного моделирования.

Для достижения указанной цели сформулирована научная задача: составить математические модели процесса прокатки и компонентов мехатронного комплекса прокатки; выполнить теоретическое и экспериментальное исследование взаимосвязанных процессов деформации металла, электромеханического преобразования энергии и процессов управления в мехатронном комплексе, а так же разработать аппаратные и программные средства контроля и управления, эффективные для процессов прокатки прецизионных сплавов.

Решение научной задачи предполагает составление математической модели процесса прокатки, ориентированного на решение задач анализа и синтеза мехатронного комплекса прокатки прецизионных сплавов; исследование взаимосвязанных процессов деформации металла, электромеханического преобразования энергии и процессов управления в мехатронном комплексе; структурный и параметрический синтез системы управления мехатронным комплексом; теоретическое и экспериментальное

исследование электромеханических процессов при прокатке прецизионных сплавов, анализ динамических нагрузок и сил трения при прокатке; разработку; разработку алгоритмического, технического и программного обеспечения мехатронного комплекса.

Методы исследования. Для решения сформулированной научной задачи использованы математические методы моделирования физических процессов, классическая электромеханика, вычислительные методы решения нелинейных дифференциальных уравнений, теория автоматического управления, теория вычислительного эксперимента и обработки данных, теория обработки металлов давлением. Экспериментальные исследования проводились на линейном среднесортном прокатном стане ДУО-ЗОО на Владимирском заводе прецизионных сплавов и точного литья при прокатке нихрома (Х20Н80 и Х15Н60).

Основные положения, защищаемые автором.

1. Математическая модель мехатронной системы прокатного стана ДУО-ЗОО, учитывающая взаимодействие электромеханических и информационных процессов и деформации прокатываемого металла.

2. Аналитические модели компонентов мехатронной системы прокатного стана и процессов при прокатке металлов, эффективные для выполнения вычислительных процедур при компьютерном моделировании: уточненное аналитическое описание кривых деформационного упрочнения нихрома, новая модель технологической нагрузки, учитывающая влияние скорости валков, модель сил трения в подшипниках опор валков прокатного стана и модель рабочих клетей.

3. Результаты исследования влияния структуры и параметров мехатронной системы на электромеханические процессы на начальном этапе захвата слитка валками и в установившемся режиме прокатки.

4. Новые способы коррекции мехатронной системы, обеспечивающие снижение динамических нагрузок при прокатке, использующие введение

дополнительной компенсирующей обратной связи по скорости, действующей на входе усилителя мощности; изменение скорости двигателя в зависимости от скорости прокатки с учетом нелинейной характеристики нагрузки; применении предиктивного ПИ-регулятора тока.

5. Способ оценивания силы трения при прокатке в реальном времени, основанный на преобразовании диаграммы нагрузки приводного двигателя с использованием экспериментальной диаграммы холостого хода.

6. Методика параметрического синтеза мехатронной системы прокатного стана ДУО-ЗОО.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие новые результаты: составлена и исследована математическая модель мехатронной системы линейного прокатного стана с клетями типа «ДУО», ориентированная на анализ, синтез и исследование систем управления; предложена новая модель технологической нагрузки механической системы прокатного стана, в которой учтено влияние линейной скорости валков на основе уточненного определения положения зоны прилипания в очаге деформации; исследовано влияние структуры системы управления электроприводом прокатного стана и её настроек на динамические нагрузки в момент захвата слитка валками и предложены способы их снижения; исследовано влияние структуры системы управления и её настроек на условия возникновения автоколебаний в мехатронной системе; сформулированы условия работы мехатронной системы прокатного стана без колебаний при прокатке; исследована сила трения при прокатке, предложен новый способ измерения диаграммы силы трения при прокатке металлов.

Практическая ценность работы. Предложенная модель мехатронной системы прокатного стана ДУО-ЗОО позволяет проводить анализ и синтез регулирующих устройств, обеспечивающих снижение динамических нагрузок и отсутствие колебаний при прокатке, выбирать рациональные режимы прокатки с учетом характеристик обрабатываемого прецизионного сплава, определять

силы трения при прокатке, оценивать причины вариаций технологического процесса. Разработанные технические средства управления для мехатронных систем прокатных станов ДУО-ЗОО и ТРИ0500, подъемно-качающегося стола, рольгангов, летучих ножниц и другого оборудования обеспечивают повышение надежности и качества работы оборудования. Предложенная компьютерная система управления процессом прокатки повышает уровень автоматизации технологического процесса.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается результатами теоретических исследований, основанных на фундаментальных положениях физики, электротехники, электромеханики, математического анализа; корректностью сделанных допущений при построении математических моделей; сопоставлением результатов математического моделирования и экспериментальных данных, полученных в производственных условиях, и подтвердивших высокую сходимость результатов теоретических исследований.

Реализация результатов работы. Теоретические результаты и математические модели, прикладные программы, рекомендации, алгоритмы и практические разработки, использованы ОАО НПО «МАГНЕТОН» при организации малотоннажного производства проката из прецизионных сплавов. Новые схемотехнические решения мехатронных систем использованы в ООО Компания «Объединенная Энергия» (г. Москва) при проектировании и производстве специализированного оборудования для прокатного производства.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на научно-технических мероприятиях:

1. XXXVII, XXXVIII, XXXIX Международных молодежных научно-технических конференциях «Гагаринские чтения» (Москва, 2001, 2012, 2013).

2. Международной научной конференции по математической теории управления и механике (Суздаль, 2013).

3. Международной научно-технической конференции «Трибология и надежность» (Санкт-Петербург, 2012).

4. Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы машиноведения: трибология - машиностроению (Москва, 2012).

5. IX Всероссийской научно-технической конференции «Динамика нелинейных дискретных электротехнических и электронных систем». (Чебоксары, 2011).

6. XVIII Международной конференции «Вычислительная механика и современные прикладные программные системы» (Алушта, 2013).

7. Международной конференции «Машины, технологии и материалы для современного производства», посвященной 75-летию Института машиноведения им. A.A. Благонравова (Москва, 2013).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 10 работ, в том числе 3 статьи в журналах из Перечня ВАК РФ.

Объём работы. Диссертация содержит введение, четыре главы, заключение, список литературы и приложения.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ, ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ МЕХАТРОННЫХ

СИСТЕМ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ

1.1 История развития машин для прокатки металлов

Прокатный стан - это система машин и оборудования, выполняющих основные операции по пластической деформации металла и вспомогательные операции по нагреву или охлаждению металла, его транспортировке, кантовке, резке, правке, маркировке и прочее.

Первое документальное упоминание о прокатном стане с ручным приводом приводится в работах Леонардо да Винчи (1495) - это был стан для прокатки олова с деревянными валками. Приводным был нижний валок, а на его оси находилось червячное колесо, приводившее в движение второй валок [44, 45].

В 1550 г. во Франции издается указ об использовании мускульной силы животных для приведения во вращение валков рабочей клети [45].

В 1561 г. был создан первый прокатный стан с приводом от водяного колеса (П. Блондей). Для стабилизации скорости при прокатке и снижении вибраций применяли маховики [46, 47, 48]. Основной проблемой, сдерживающей замену прокатных станов с ручным приводом на прокатные станы с водяными колесами, были значительные статические нагрузки на валки, приводящие к их изгибу [49]. Это объясняет тот факт, что развитие станов с водяными колесами вначале получило наибольшую популярность при прокатке «мягких» металлов (олово, свинец).

В 1615 г. француз Саломон де Ко рассказывает о прокатном стане, состоящим из двух гладких валков, приводимых во вращение от большой

рукоятки. Отличительной особенностью этого прокатного стана было то, что в нем применялось устройство для регулирования зазора между валками [50].

В XVII в. француз Флюер применил прокатный стан с валками, в которых были сделаны вырезы - калибры. Таким образом, была создана сортовая прокатка [51].

В конце XVIII в. создаются прокатные станы с паровыми двигателями. Основное требования, предъявляемое к ним, прочная конструкция: «вследствие сильных колебаний нагрузки, часто происходят внезапные толчки. Ввиду этого паровые машины необходимо устанавливать на глубоком и прочном фундаменте» [46]. Паровые машины без маховика применяют только в случаях нереверсивной прокатки. До середины XX века для стабилизации скорости валков активно используются маховики [47].

В 1912 г. на одном из германских заводов успешно применен преобразователь Фетингера (гидротрансформатор) для регулирования частоты вращения валков [46].

Первый прокатный стан с электродвигателем постоянного тока был создан в 1897 г. в Германии, а через 10 лет был запущен первый прокатный стан с реверсивным приводом (К.Ильчнер) [52]. К 1910 г. в качестве привода прокатных станов преимущественно используются паровые двигатели (84%) [46]. До 1920 г. традиционной считалась конструкция прокатного стана, состоящая из одного приводного электрического двигателя, который посредством главной соединительной муфты приводил в движение шестеренную клеть. В прокатных станах с поднимающимся верхним валком применялись длинные шпиндели универсально-шарнирного типа [45].

В 1924 г. в Англии был создан первый прокатный стан с клетями типа «ДУО» и индивидуальным приводом валков [53].

На протяжении XVII-XIX веков осуществляется непрерывное совершенствование схем прокатки. Например, в 1629 г. Дж.Бранка создает вальцево-чеканочный стан для одновременной прокатки и чеканки монет.

Отличительной чертой его прокатного стана является то, что для передачи вращательного движения от нижнего валка к верхнему он применяет шестеренную передачу, что обеспечило одинаковую окружную скорость при прокатке и в будущем стало неотъемлемой частью всех прокатных станов [47].

Первые шаги по созданию прокатного производства приходятся на XVIII - XIX века. В Англии, Франции и Германии появляются фирмы, специализирующиеся на изготовлении прокатного оборудования; происходит активное развитие новых инженерных идей, связанных с совершенствованием конструкции прокатного стана и схем прокатки. В первой половине XIX в. наибольшим спросом пользовались обжимные, заготовочные, сортовые, листовые и полосовые станы. Отличительная черта этих станов - они одноклетьевые. В 1792 г. Дж. Вилкинсон создал прообраз реверсивного прокатного стана [54].

В 40-х годах XIX в. в России были созданы первые рельсопрокатный станы (Выксунские заводы, завод Гута-Банкова, Нижнетагильский, Алапиевский, Юрюзанский заводы, Путиловский завод, Брянский рельсопрокатный завод) [55].

Первые линейные прокатные станы созданы в 1787 году в Англии металлургами Корком и Пауелем. Диаметр валков таких прокатных станов колебался от 400 до 600 мм с частотами вращения 25 - 50 об/мин [56].

Первые прокатные станы с клетями типа «ТРИО» появились в 1856 году в Швеции [57], в то время как первые идеи о создании прокатных станов ТРИО были предложены еще в XVIII веке Хр. Полемом [57]. Через год в США Д. Фриц построил мощный прокатный стан «ТРИО», снабженный устройством транспортировки слитков. Стан прокатывал слитки массой 3-5 тонн [58]. В дальнейшем ими же были созданы прокатные станы «ТРИО» с неподвижным средними и устанавливающимися верхним и нижним валками. В 60-х годах XIX в. был создан прокатный стан «ТРИО» (диаметр валков 1800 мм) с подъемно-качающимся столом [53]. В 1860 г. Б. Лаут предложил конструкцию

стана «ТРИО» с дополнительным опорным валком для повышения жесткости клети. Такой прокатный стан стал прототипом стана «кварто» [57]. До 1860 г. проблема жесткости рабочих клетей решалась увеличением диаметра валков, что оказывалось неэффективно с точки зрения энергетики.

Во второй половине XIX веке идет непрерывное совершенствование прокатных станов с клетями типа «ДУО». Для их реверсирования применялись различные реверсивные передачи. В 70 гг. XIX века прокатные станы «ДУО» с постоянной скоростью вращения валков практически полностью были вытеснены станами «ТРИО» и реверсивными «ДУО» [53].

В 1848 г. в Германии Хёрде создал универсальный прокатный стан. Для прокатки зазор между валками увеличивали и захватывали поданную в них болванку. С каждым новым пропуском зазор уменьшали [56, 59].

В 1857 г. Бессемер разработал способ бесслитковой прокатки: расплавленный металл заливался в зазор между вращающимися в разные стороны валками [56].

В 1778 г. был создан первый непрерывный прокатный стан механиком Нижнетагильского металлургического завода Е.Г. Кузнецовым. Однако он не был запущен из-за недостаточной мощности водяного колеса [60, 61]. В 1861 г. Ч. Уайль и Дж. Бедсон получили патент на непрерывный прокатный стан с горизонтальными и вертикальными валками. Производительность такого стана составляла 2 тонны проволоки в час.

Активное развитие прокатного производства в России приходится на XX в. Это связано с тем, что существующие в стране в то время прокатные станы (205 мелкосортных станов) физически и морально устарели. Это приводит к созданию в 1925 г. ряда специализированных металлургических учреждений; в 1932 г. на Ижорском заводе запущены два первых советских блюминга. Производство прокатного оборудования начинает активно развиваться после ввода крупных заводов тяжелого машиностроения - Уральского, Новокраматорского, реконструированного Ижорского заводов.

Первое производство блюминга в России датируется 1932 г. (по немецким чертежам на Макеевском металлургическом заводе), а в 1940 г. А.И. Целиковым и A.B. Истоминым был создан первый блюминг советской конструкции. В 1945 году создается центральное конструкторское бюро металлургического машиностроения, в будущем преобразованное во Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт металлургического машиностроения (ВНИИМЕТМАШ), возглавляемый А.И. Целиковым. В 1940-1960 годах в стенах этого института был создан целый ряд прокатных станов для качественно новых технологических процессов: производство тонкостенных безрисочных труб, листов переменной толщины, шаров, втулок и пр.; в 60-х годах были созданы новые трубные прокатные станы и станы для непрерывной прокатки бесшовных труб, станы для прокатки цилиндрических и конических колес [45].

В современных условиях свободного рынка металлопродукции первостепенное значение приобретают показатели качества [139]. С целью повышения качества продукции во всем мире происходит глобальная модернизация прокатного оборудования. Основные направления этой модернизации:

1. Обеспечение высокой надежности всех компонентов прокатного стана и стабильность работы.

2. Повышение производительности на основе использования интеллектуальных технологических схем.

3. Достижение максимальной гибкости прокатного стана; минимизация времени настройки.

4. Повышение уровня автоматизации, применение эффективных средств контроля, диагностики и программируемых систем управления.

5. Разработка новых комплексных технологических процессов прокатки, в том числе с использованием слабых и сильных магнитных полей.

1.2. Технологические процессы и оборудование прокатного стана

Отличительным свойством технологического процесса прокатки является то, что совместно с изменением формы заготовки, происходит упрочнение сплава. В результате практически все добытые или выплавленные металлы и сплавы в дальнейшем подвергаются прокатке[62].

Процесс прокатки может происходить как при высоких температурах (горячая прокатка), так и при низких температурах (холодный прокат). Как правило, холодную прокатку используются для создания металлоизделий с высокой точностью размеров с небольшой площадью поперечного сечения. На высокопроизводительных прокатных станах используется горячая прокатка [63].

В настоящее время существует множество различных схем прокатки; к наиболее часто встречающимся относят продольную, поперечную и продольно-поперечную схемы [63 - 65].

При продольной прокатке осуществляется сжатие слитка по высоте; движение слитка всегда поступательное - слиток движется в зазор между валками, ось которых перпендикулярна оси слитка; длина раската многократно превышает его ширину и высоту. С помощью продольной прокатки производят большинство металлопроката (проволока, ленты, листы и пр.) [66].

При поперечной прокатке осуществляется сжатие слитка по ширине; движение слитка всегда вращательно-поступательное - слиток движется в зазор между валками, ось которых параллельна оси слитка; длина раската соизмерима с его шириной и высотой. С помощью поперечной прокатки производят преимущественно тела вращения - шары, валы, оси [66].

При продольно-поперечной прокатке оси валков на виде спереди параллельны, а на виде сбоку наклонены к горизонту на некоторый угол; движение слитка всегда вращательно-поступательное. Возникающие силы трения заставляют заготовку продвигаться внутрь, а на противоположной

стороне расположена оправка, закрепленная на штанге, прошивающая центральную область заготовки. С помощью продольно-поперечной прокатки производят полые изделия (бесшовные трубы) [65].

Основными показателем работы прокатного стана является его производительность, пропорционально зависящая от температуры, скорости прокатки и величины обжатия за проход [67]. При этом следует отметить ряд важных особенностей. Во-первых, существует целый ряд сплавов, физико-химические свойства которых напрямую зависят от температуры, при которой их прокатывали. Например, прокатка нихрома марки Х20Н80 при температуре 1300°С недопустима, поскольку сразу же после первого прохода материал становится хрупким. Другими словами, для каждого конкретного типа сплава существует свой допустимый диапазон температур и обжатий, при которых следует осуществлять прокатку.

Во-вторых, чем выше скорость прокатки и чем больше обжатие за проход, тем большая мощность необходима прокатному стану, а максимальное обжатие за проход ограничено необходимым условием захвата слитка валками, зависящим от радиуса валков [67].

В-третьих, в процессе прокатки происходит пластическая деформация слитка, а возникающие силы сопротивления деформации давят на валки клети, вызывая в них упругие деформации (эффект изгиба валков). Другими словами, производительность прокатного стана напрямую зависит от жесткости клети, в основном определяемой диаметром прокатных валков [33].

Валки рабочих клетей выбирают исходя из сортимента проката и требованиям по точности проката. Соответственно, чем жестче валки (в качестве материала валков используются сталь или чугун) и чем большая у них шероховатость, тем больше металла с требуемым качеством можно прокатать [68]. Валки рабочих клетей различаются по форме (цилиндрические валки, конические валки), размерам (как правило, прокатные станы называют исходя из диаметра валков основной клети; например, «Стан 5000» означает, что

диаметр валка 5000 мм). Валки могут быть гладкими (например, для прокатки листов), так и с вырезами - калибрами для прокатки проволоки, ленты и пр.

Основным конструктивным элементом прокатного стана является рабочая клеть, в состав которой входят [68 - 71]:

1. Валковый комплект, включающий рабочие валки, подшипники валков и подушки. Иногда в комплект входит устройство противоизгиба валков.

2. Узел клети, состоящий из двух станин, соединяющего их траверса или шпилек.

3. Нажимной механизм и уравновешивающее устройство. Основное назначение - регулирование положения валков в вертикальной плоскости (нажимной механизм) и поддержание этого положения постоянным в процессе прокатки (уравновешивающее устройство).

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Коняшин, Владимир Игоревич, 2013 год

Литература

1. Пряничников В.Е., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М. Интеграционное программное обеспечение интеллектуальных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. - 2009. - Т.7, №6. - С. 35 - 43.

2. Пряничников В.Е., Ionova J.N. Conditions for coordination the information and motion activities of mobile robots // Preprints of the 3rd IF AC Symp. on Intelligent Autonomous Vehicles, Spain. - Madrid. 1988. -V.l. - P. 67 -72.

3. Пряничников B.E., Anitropova, Yu.D.Zhabotinsky // Proc. V Int. Conf. on Artificial Intelligence and Information-Control Systems of Robots, A11CSR' 89, Strbskepleco, Czechoslovakia. - Bratislava: ITK SAV. 1989. - P. 6 -10.

4. Пряничников B.E. Информационная и управляющая микропроцессорная система: Препринт №55 / Пряничников В.Е., Толбаст Б.Б. -М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. - 1989. - 29 с.

5. Клюев В.В., Охомицкий Е.П., Пряничников В.Е. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы: монография. М.: Машиностроение, 1985. - 256 с.

6. Пупков К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления: Т.1: Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 656 с.

7. Bishop R.H. Mechatronics. An Introduction. New York: Taylor & Francis Group, 2006. - 285 p.

8. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, 2000, №1. - С. 5 - 10.

9. Теряев Е.Д., Филимонов Н.Б., Петрин К.В. Мехатроника как компьютерная парадигма развития технической кибернетики // Автоматизация, мехатроника, управление. 2009, № 6. - С. 2 - 10.

10. Bishop R.H. Mechatronic systems, sensors, and actuators: fundamentals and modeling . New York : Taylor & Francis Group, 2008. - 694 p.

11. Смирнов А.Б. Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами. СПб: Изд-во СПбГУ, 2003.- 160 с.

12. Fishwick P.A. Handbook of Dynamic System Modeling. New York: Taylor & Francis Group, 2006. - 756 p.

13. Пупков К.А. Теория и компьютерные методы исследования стохастических систем. М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2003. - 400 с.

14. Naik G.R. Intelligent Mechatronics. Rijeka: InTech, 2011. - 206 p.

15. Dorf R.C. The Industrial Electronics Handbook. Second Edition. Control and Mechatronics. New York: Taylor & Francis Group, 2011. - 683 p.

16. Вукобратович M., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: Теория и приложения. М.: Наука, 1985. - 384 с.

17. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.

18. Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. - 400 с.

19. Вукобратович М., Стокич Д. Обзор методов управления манипуляционными роботами с силовой обратной связью в степенях подвижности // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, №6, 1992. - С. 175 - 190.

20. Герман-Галкин Сергей Германович. Matlab & Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК: учебник. СПб. : Корона-Век, 2008. - 367 с.

21. Вукобратович М., Каран Б. Алгоритмы управления движением робота в свободном пространстве // Изв. РАН. Теория и системы управления, № 7, 1995.-С. 205 -219.

22. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B. и др. Интеллектуальные технологии управления в мехатронике // Мехатроника, автоматизация, управление: Материалы I Всероссийской конференции с международным участием. - Владимир, 2004. - С. 23 - 26.

23. Кожевников С.Н. Динамика металлургических машин. Киев.: АН УССР, 1961.-427 с.

24. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: Изд-во АН УССР, 1961.- 160 с.

25. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Исследование работы главной линии пилигримового стана на электронной модели // Механизация и автоматизация металлургического оборудования. Труды ИЧМ, т. XVI, Киев: АН УССР, 1962.-С. 88 - 105.

26. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Исследование динамики приводной линии вертикальных валков слябинга // Модернизация и автоматизация металлургического оборудования. Труды ИЧМ. - T. XIX. - М.: Металлургия,

1965.-С. 72-78.

27. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Исследование на электронной модели динамики электромеханической системы привода уширительного стана // Теория механизмов и машин, Межведомственный сборник, изд. ХГУ, вып. 1,

1966. - С. 10-18.

28. Кожевников С.Н., Сафьян М.М., Скичко П.Я. и др. Экспериментальное исследование перемещения валков в период захвата полосы // Труды ИЧМ., т. XXIX, 1969. - С. 395 - 400.

29. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Взаимодействие упругих механических систем станины и привода машины при нагружении // Сб. Теория механизмов и машин, Харьков, ХГУ, 1970, вып. 10. - С. 3 - 8.

30. Большаков В.И. Исследование динамических нагрузок металлургических машин // Защита металлургического оборудования от поломок. - Мариуполь, ПГТУ. 1999. -№ 4. - С. 6 - 14.

31. Большаков В.И. Методика исследования динамики приводов металлургических машин // Металлургическая и горнорудная промышленность. - 2000-№ 3. - С. 72-78.

32. Большаков В.И. Влияние подшипников жидкостного трения на момент сопротивления при прокатке листа // Тез. докл. Второй всесоюзной конференции по прочности металлургических машин - Жданов, 1969. — С. 6-7.

33. Большаков В.И. Исследование нелинейных электромеханических систем приводов прокатных станов с упругими связями на электронных моделях. Автореферат дис. канд. техн. наук - Днепропетровск. ИЧМ. — 196618 с.

34. Большаков В.И., Крот П.В. Применение нестационарных режимов работы прокатных станов для диагностики зазоров // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии. Сб. научных трудов. - Вып. 9 -К.: Наукова думка, 2004.- С. 208 - 220.

35. Веренев В.В., Большаков В.И., Юнаков A.M. Модели динамических процессов в прокатных станах // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии: Сб. науч. тр. - Вып. 19. - Днепропетровск, 2009. - С. 346 -358.

36. Веренев В.В. Исследование динамики главных линий непрерывных широкополосных станов горячей прокатки и влияния динамических процессов на продольную разнотолщинность полос: автореферат дис. на соискание научной степени канд. техн. наук: спец. 05.04.04 «Машины и агрегаты металлургического производства» // В.В. Веренев - Днепропетровск, ИЧМ. 1975.-20 с.

37. Веренев В.В. Влияние технологических параметров на динамические нагрузки в прокатной клети // Удосконалення процес1в i обладнання обробки тиском в металурпУ i машинобудуванш. - Краматорськ, ДДМА. - 2003. - С. 141-145.

38. Веренев В.В., Большаков В.И., Подобедов Н.И.. Влияние скорости захвата полосы на динамические нагрузки в линии привода прокатной клети // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии. Сб. научн. тр. ИЧМ. - 2007. - № 14. - С. 260 - 266.

39. Веренев В.В., Большаков В.И., Подобедов Н.И. Влияние особенностей изменения момента технологического сопротивления на динамику главных приводных линий чистовых клетей // Защита металлургических машин от поломок. ПГТУ. - 1998. - № 3. - С. 35-39.

40. Крот П.В. Параметрические колебания в прокатных станах // Сб. научных тр. НГУ №13, том 3. - Днепропетровск: Национальный горный университет, 2002. - С. 15-21.

41. Крот П.В. Экспериментальные исследования и разработка компьютерных моделей для диагностики линий привода прокатных станов. Труды V Конгресса прокатчиков, Череповец, 21-23 октября 2003 - М.: ОАО «Черметинформация», 2004. - С. 519- 522.

42. Крот П.В., Даличук А.П., Коренной В.В. и др. Вибродиагностика прокатных станов в диапазоне собственных частот колебаний // Материалы 12-ой ежегодной международной конференции Современные методы и средства неразрушающего контроля и технической диагностики, 20-24 сентября, 2004 г. -С. 124-126.

43. Крот П.В. Исследование нелинейных колебаний крутильной нагрузки и вибрации в прокатных станах // Тезисы доклада на Международной н-т конф. «Вибрации в технике и технологиях», Полтава, ПНТУ, 3-7 окт. 2005. - С. 116 - 120.

44. Сидоров А.И. Очерки из истории техники. Вып.2. М.: Гос. технич. изд-во, 1928.-64 с.

45. Ламан Н.К. Развитие техники обработки металлов давлением с древнейших времен до наших дней. М.: Наука, 1989. - 236 с.

46. Родзевич-Белевич А.Ф. Успехи прокатного дела. Новочеркасск: Донской печатник, 1913. - 138 с.

47. Чижевский И.Г. Справочник прокатчика. Перевод с 4 немецкого издания, исправленный и дополненный справочными таблицами и общесоюзными стандартами. М.: Государственное научно-техническое издательство по черной и цветной металлургии М.-Л.-Свердловск, 1984. - 628 с.

48. Singer Charles Joseph. A history of technology. Vol.3. London: Oxford University Press, 1957. - 456 p.

49. Виргинский B.C. Горно-металлургическое производство во Франции во второй половине XVIII века. - Труды ИИЕИТ. Т.20. История металлургии. М.: Моск. науч. изд-во Макиз, 1929. - 515 с.

50. Бек. Т. Очерки по истории машиностроения. T.I. М.: Гос. технико-теорет. изд-во, 1933. - 300 с.

51. Lewis К.В. Wire drawing ten centuries old. Made its real advances in last handred years. The Iron Are, 1932. - P. 58.

52. Прокатный стан // Большая советская энциклопедия: в 50 т. / гл. ред. Б. А. Введенский. — 2-е изд. — М. : Большая Советская энциклопедия, 1955. — Т. 5: Прокат-Раковины. - 672 с.

53. Пуппе И., Штаурбег И. Прокатное дело. Т.2.М.: ОНТИ НКТП СССР, 1937.-544 с.

54. Баташов Н.С., Гагарин Е.И., Кузнецов Е.Г. Выдающийся мастер XVIII века. М.: Машгиз, 1953. - 96 с.

55. Родзевич-Белевич А.Ф. Детали прокатных устройств с атласом из XIX таблиц. 4.1. Новочеркаск: Эпектро-Типография Ф.М. Туникова, 1912.-124 с.

56. Кодрон К. Горячая обработка металлов. Т. 1. Теоретические и экспериментальные основы процессов горячей обработки металлов. М.: Моск. науч. изд-во Макиз, 1929. - 515 с.

57. Singer Charles Joseph. A history of technology. Vol.5. London: Oxford University Press, 1957 - P. 391.

58. Целиков А.И. Смирнов, B.C. Из истории развития отечественного прокатного машиностроения - Труды ИИЕИТ, Т. 21. История машиностроения. ML: Изд-во АН СССР, 1959. - С. 3-43.

59. Кодрон К. Горячая обработка металлов. Т.З. Производственные процессы горячей обработки металлов. М.: Моск. науч. изд-во Макиз, 1929. -383 с.

60. Очерки истории техники в России. С древнейших времен до 60-х годов 19 века. М.: Наука, 1978. - 376 с.

61. Музенин H.A. Уральский металл. М.: Металлургия, 1981. - 111 с.

62. Целиков А. И. Современное развитие прокатных станов. М.: Металлургия, 1972. - 399 с.

63. Сычев Н.Г. Производственные технологии : тексты лекций. МН.: НО ООО БИПС, 2002.- 128 с.

64. Лисовская Д.П. Производственные технологии: учеб. пособие. Мн.: Высшая школа, 2005. - 479 с.

65. Тетерин П.К., Теория поперечно-винтовой прокатки. М.: Металлургия, 1971. - 368 с.

66. Финкель А.Ф. Прокатное производство. М.: Металлургия, 1975. - 336

с.

67. Грудев А.П. Теория прокатки : учебник для вузов. М.: Металлургия, 1988.-240 с.

68. Целиков А.И. Основы теории прокатки. М.: Металлургия, 1965. - 248

с.

69. Королев A.A. Прокатные станы и оборудование прокатных цехов. М.: Металлургия, 1968. - 203 с.

70.Загиров H.H. Теория обработки металлов давлением: конспект лекций. Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2007. -217 с.

71. Павлов И.М. Теория прокатки и пластической обработки металлов давлением. М.ЮНТИ, 1960. - 516 с.

72. Фединцев В.Е. Электрооборудование цехов ОМД. Ч. 2. Электропривод прокатных станов и вспомогательных механизмов цехов ОМД: Учеб. пособие. М.: МИСиС, 2005. - 119 с.

73. Ляченков, В.Б., Хардин М.В., Хардин В.Б. Электрооборудование и электропривод машиностроительных цехов: Метод, указания. Самара: Самар. гос. аэрокосм, ун-т, 2001. - 55 с.

74. Афанасьев В.Д. Автоматизированный электропривод в прокатном производстве. М.: Металлургия, 1977. - 279 с.

75. Метод конечных элементов: [Электронный ресурс] // Wikimedia Foundation, 1пс.Сан-Франциско, 2005. URL:http://ru. wikipedia.org/wiki/ Метод_конечных_элементов (Дата обращения: 1.02.2012).

76. Восканьянц A.A. Автоматизированное управление процессами. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. - 86 с.

77. Шаталов P.JI. Автоматизация процесса горячей прокатки плоского металла. М.: Издательство МГОУ, 2009. - 256 с.

78. Сахилов З.Г., Генкин АЛ., Газимов Р.Т. Новый способ управления температурой металла при горячей прокатке полос // Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах. Труды 5-й Российской мультиконференции по проблемам управления. С-Пб., 2012. - С. 606 - 609.

79. Сиротин А. А. Автоматическое управление электроприводами. М.: Энергия, 1959. -560 с.

80. Математическое моделирование процессов обработки металлов давлением: [Электронный ресурс] // МИСиС. Москва, 2009. URL: http://gnutl .narod.ru/0_Roll/R_Common/Lit_Obz.htm.(Дата обращения: 21.01.2011).

81. Смирнов B.C. Теория прокатки. М.: Металлургия, 1967. -460 с.

82. Рыбин Ю.И. Математическое моделирование и проектирование технологических процессов обработки металлов давлением. СПб.: СПбГПУ, 2004. - 644 с.

83. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1975. - 632 с.

84. Микеладзе Ш.Е. Численные методы математического анализа. М.: Гостехиздат, 1953. - 630 с.

85. Милн В.Э. Численный анализ. М.: Издательство иностранной литературы, 1951. - 292 с.

86. Хеминг Р.В. Численные методы. М.: Наука, 1972. - 400 с.

87. Смирнов B.C. Применение ЭЦВМ Для расчёта параметров прокатки. М.: Металлургия, 1970. - 460 с.

88. Кожевников С.Н. Динамика металлургических машин. Киев.: АН УССР, 1961.-427 с.

89. Таскарина А.Ж. Методические рекомендации и указания к контрольным работам заочной формы обучения по дисциплине «Автоматизация металлургического производства» для студентов специальности 050709 «Металлургия». Павлодар: ПТУ им. С. Торайгырова, 2004 . - 25 с.

90. Осипова, В.А., Астахова, Т.В., Дружинина, A.A. Автоматизация металлургических производств. Версия 1.0 [Электронный ресурс] / В. А. Осипова, Т. В. Астахова, А. А. Дружинина.2008. URL: http://files.lib.sfu-kras.ru/ebibl/umkd/218/u_course.pdf (Дата обращения: 24.06.2011).

91. Белов М.И. Эффективность использования математического моделирования при исследовании, оптимизации и проектировании технологических процессов ОМД // Пластическая деформация сталей и сплавов. - М.: Московский государственный институт стали и сплавов, 1996. -С. 224-227.

92. Илюшкин М.В. Моделирование процессов обработки металлов давлением. Ульяновск: УлГУ, 2012.-91 с.

93. Белов М.П. , Новиков В.А., Рассудов JI.H. и др. Автоматизированный электропривод - современная основа автоматизации технологических процессов // Электротехника. - 2003. - № 5. - С. 12 - 16.

94. Белов М.П. Актуальные задачи модернизации автоматизированных электроприводов технологических комплексов // Изв. СПбГЭТУ "ЛЭТИ". Сер. "Электротехника" / Санкт-Петербург, гос. электротехн. ун-т. - СПб.: Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 2002. - Вып. 4. - С. 8 - 14.

95. Сторожев М.В. Теория обработки металлов давлением. - М.: Машиностроение, 1977. -423 с.

96. Грудев А.П. Трение и смазка при обработке металлов давлением. М.: Металлургия, 1982. - 312 с.

97. Грудев А.П. Внешнее трение при прокатке. М.: Металлургия, 1973.288 с.

98. Смирнов В.В. Механика приводов прокатных станов. М.: Металлургия, 1977. - 216 с.

99. Малафеев С.И., Малафеева A.A. Основы автоматики и системы автоматического управления. - М.: Академия, 2010.-384 с.

100. Крот П.В. Анализ результатов исследований в области динамики и диагностики прокатных станов / В кн.: «Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии». Сборник научных трудов ИЧМ. Вып. 12. - К.: Наукова думка, 2006. - С. 298 -310.

101. Коновалов Ю.В. Справочник прокатчика. Книга 2. Производство холоднокатаных листов и полос. М.: Теплотехник, 2008. - 608 с.

102. Целиков А.И. Машины и агрегаты металлургических заводов В 3-х томах. Т.З. Машины и агрегаты для производства и отделки проката. М.: Металлургия, 1988. - 680 с.

103. Иванченко Ф.К., Динамика и прочность прокатного оборудования. М.: Металлургия, 1970. -488 с.

104. Полухин П.И. Сопротивление пластической деформации металлов и сплавов. М.: Металлургия, 1976. - 488 с.

105. Ишлинский А.Ю. Математическая теория пластичности. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001. - 704 с.

106. Никитин Г.С. Теория непрерывной продольной прокатки. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2009. - 399 с.

107. Федоряк Р.В., Лейковский К.Г. Система контроля технологии и управления скоростными режимами прокатного стана / Промышленные АСУ и контроллеры, 2002, №8. - С. 14 - 21.

108. Иванченко Ф.К. Динамика металлургических машин. М.: Металлургия, 1983. - 295 с.

109. Денисенко В.В. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации. Часть 2 // Современные технологии автоматизации, 2007, №1. -С. 78 - 88.

110. Виргинский B.C. Горно-металлургическое производство во Франции во второй половине XVIII века. - Труды ИИЕИТ. Т. 20. История металлургии. М.: Моск. науч. изд-во Макиз, 1929. - 515 с.

111. Адамия Р.Ш. Основы рационального проектирования металлургических машин. М.: Металлургия, 1948. - 128 с.

112. Вафин Р.К., Ахмедшин Р.И., Мальцев А.И. и др. Создание системы мониторинга прокатного оборудования. // ОАО «Черметинформация». Бюллетень «Черная металлургия». - 2001. - № 12. - С. 58 - 61.

ИЗ. Подковырин Е.Я. Бесконтактный измеритель крутящего момента // Сб. Динамика металлургических машин. XXXI. - М.: Металлургия, 1969. - С. 159-161.

114. Приходько И.Ю., Крот П.В., Соловьев К.В. Система контроля вибрации для станов холодной прокатки полос // Труды VI Конгресса прокатчиков, Липецк, 18-21 окт. 2005.

115. Гребенник В.М., Гордиенко A.B. Автоматизированная система контроля силовых параметров прокатки // Изв. ВУЗов черная металлургия. -1984.-№ 8.-С. 161 - 164.

116. Сушников A.A. Тенденции развития автоматизированных электроприводов и систем автоматизации непрерывных сортовых прокатных станов / Санкт-Петербург, гос. электротехн. ун-т., СПб., 2004. - Деп. в ВИНИТИ. № 252-В2004.

117. Никифоров Г.Р. Энергосбережение и управление энергопотреблением в металлургическом производстве. М.: Энергоатомиздат, 2003.-480 с.

118. Выдрин В.Н. Автоматизация прокатного производства: учеб. для вузов. М.: Металлургия, 1984. - 472 с.

119. Кожевников С.Н. Определение действительных нагрузок в линиях передач тяжелых машин // Труды семинара по ТММ. - 1951. - Т. ХШ. - С. 15 — 19.

120. Чадеев В.М. Анализ процесса адаптивной идентификации в замкнутых АСИ // Идентификация систем и задачи управления: Тр. международной конф. - М.: ИЛУ, 2000. - С. 64 - 82.

121. Бровман М.Я. Энергосиловые параметры и усовершенствование технологии прокатки. М.: Металлургия, 1995. - 311 с.

122. Сушников A.A. Анализ систем управления межклетевыми натяжениями в непрерывных сортовых прокатных станах // Санкт-Петербург, гос. электротехн. ун-т. СПб., 2004. - 14 с.

123. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. - М.: Высшая школа, 1980. - 287 с.

124. Шендрик B.C. Синтез оптимальных управлений методом прогнозирующей модели // ДАН СССР. 1975. Т. 224. № 3. - С. 561 - 562.

125. Беняковский М.А. Технология прокатного производства: справочник. М.: Металлургия, 1991. - 440 с.

126. Крайбих В., Виллиг В. Автоматическое управление реверсивной клетью широкополосного стана горячей прокатки // Бюлл. «Черная металлургия». 1980. № 9. - С. 26 - 31.

127. Чадеев В.М. Оценка точности адаптивной идентификации нестационарного объекта // Тр. 6-го симпозиума по теории адаптивных систем. СПб.: 1999. Т.2. - С. 84- 102.

128. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов A.A. Автоматизированный электропривод - современная основа автоматизации технологических процессов // Электротехника. - 2003. - № 5. - С. 12-16.

129. Никифоров Г.Р. Энергосбережение и управление энергопотреблением в металлургическом производстве. М.: Энергоатомиздат, 2003. - 480 с.

130. Кэшей A.M., Воулкер Ф.С., Смолли А.О. Динамический удар в прокатных станах // Труды американского общества инженеров-механиков, 1972. Сер. Б. №2. С. 159- 170.

131. Салганик В.М. Исследование и совершенствование процесса непрерывной сортовой прокатки с натяжением / В.М. Салганик, Д.Н. Тулупов // Производство проката. 2004. - № 7. - С. 26 - 31.

132. Тулупов С.А. Эффективность деформации сортовых профилей. М.: Металлургия, 1990. - 279 с.

133. Коцарь СЛ., Поляков Б.Н., Макаров В.А. Статистический анализ и математическое моделирование блюминга. М.: Металлургия, 1974. - 280 с.

134. Тарасенко Г. С. Исследование адаптивного алгоритма случайного поиска // В сб.: Проблемы случайного поиска. Рига. 1976. С. 251 - 263.

135. Тарновский И .Я., Коцарь C.JI. Динамика захвата полосы прокатными валками // Известия ВУЗов. Черная металлургия, 1964. №7. С. 132138.

136. Третьяков В.А., Ченцов К.Ю. Анализ способов снижения динамических нагрузок в главных приводах прокатных клетей //

Энергосбережение, экология и безопасность: Тез. докл. международной науч.-технической конф. - Тула: ТулГУ, 1999. - С. 61 - 62.

137. Ченцов К.Ю. Исследование динамических нагрузок электромеханических систем главных приводов черновых клетей стана горячей прокатки: Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, 2000. - 158 с.

138. Зарубина B.C., Крищенко А.П. Приближенные методы математической физики. Учеб. для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001.- 700 с.

139. Делюсто Л.Г. Основы прокатки металлов в постоянных магнитных полях. М.: Машиностроение, 2005. - 272 с.

140. Грайс П., Штайн-Верзен Р. Новаторские технологии в производстве длинномерной и листовой продукции // Черные металлы. 2001, №9. С. 22—29.

141. Малафеева A.A. Геометрическая модель внешних управлений в сложных системах // Известия РАН. Теория и системы управления, 2010, №4. -С. 16-26.

142. Малафеев С.И., Коняшин В.И. Аппроксимация характеристики сопротивления деформации нихрома / / Производство проката, 2013, № 3. - С. 9-13.

143. Малафеев С.И., Коняшин В.И. Силы трения при прокатке прецизионных сплавов: компьютерное моделирование // Трение и смазка в машинах и механизмах, 2013, № 2. - С. 36 - 38.

144. Малафеев С.И., Малафеева A.A., Коняшин В.И. Компьютерное моделирование процессов при прокатке металлов на стане 300 // Автоматизация промышленности, 2013, №7 - С. 10- 13.

145. Малафеев С.И., Коняшин В.И. Электропривод прокатного стана 500: Модернизация системы управления // Динамика нелинейных дискретных электротехнических и электронных систем. Материалы IX Всероссийской научно-технической конференции ДНДС-2011. Чебоксары. 2011. - С. 191 - 193.

146. Малафеев С.И., Коняшин В.И. Силы трения при прокатке прецизионных сплавов: компьютерное моделирование // Проблемы машиноведения: Трибология - машиностроению. Труды Всероссийской научно-технической конференции с участием иностранных специалистов, Москва, 2931 октября, 2012 года. Москва. 2013. - С. 159 - 162.

147. Малафеев С.И., Малафеева A.A., Коняшин В.И. Компьютерное моделирование мехатронной системы линейного прокатного стана // Вычислительная механика и современные прикладные программные системы. Материалы XVIII Международной конференции по вычислительной механике и современным прикладным программным системам ВМСППС'2013. - М., 2013.-С. 71-73.

148. Коняшин В.И. Автоматизация прокатного производства прецизионных сплавов // XXXVII Международная молодежная научная конференция «Гагаринские чтения». Научные труды международной молодежной научной конференции в 8-ми т. Т. 8. - М., МАТИ, 2011. - С. 98 -99.

149. Коняшин В.И. Экспериментальное исследование процессов в электроприводе стана 300 при прокатке нихрома // XXXIX Международная молодежная научная конференция «Гагаринские чтения». Научные труды международной молодежной научной конференции в 9-ми т. Т. 1. - М., МАТИ, 2013. - С. 218 - 220.

150. Малафеева A.A., Коняшин В.И. Математическое моделирование процессов прокатки в мехатронной системе прокатного стана // Международная конференция по математической теории управления и механике. Тезисы докладов. Суздаль, 5-9 июля 2013 г. - М., МИАН, 2013. - С. 155 - 157.