Методическое и алгоритмическое обеспечение системы измерения параметров движения спускаемого аппарата тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат наук Кислицына Ирина Александровна

• Кислицына Ирина Александровна
• кандидат наук
• 2018

Оглавление диссертации кандидат наук Кислицына Ирина Александровна

аппаратов

1.1 Внешние условия, оказывающие влияние на посадку космического аппарата на Луну

1.2 Обзор и анализ способов измерения высоты над поверхностью Земли и других планет Солнечной системы

1.3 Применение искусственных нейронных сетей в процедурах измерения

1.4 Выводы к первой главе главе и постановка задачи диссертационного исследования

2 Математическая модель рассеяния гамма-квантов лунной поверхностью

2.1 Математическое моделирование взаимодействия гамма-квантов с веществом подстилающей поверхности

2.2 Математическое моделирование принимаемого сигнала фотонного высотомера

2.3 Анализ результатов моделирования фотонного высотомера

2.4 Выводы ко второй главе

3. Разработка адаптивного нейросетевого алгоритма системы измерения высоты спускаемого аппарата

3.1 Разработка нейросетевого алгоритма

3.2 Программное обеспечение системы измерения параметров движения спускаемого аппарата

3.3 Исследование нейросетевого алгоритма

3.4 Выводы к третьей главе

4 Проведение эксперимента для подтверждения расчетных характеристик моделируемой сети

4.1 Стендовые испытания разработанной нейронной сети фотонного высотомера

4.3 Обработка данных эксперимента

4.4 Определение точностных характеристик нейронной сети при обработке экспериментальных данных

4.5 Выводы к четвертой главе

Заключение

Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методическое и алгоритмическое обеспечение системы измерения параметров движения спускаемого аппарата»

ВВЕДЕНИЕ

С развитием космической отрасли, все более актуальным становится вопрос об изучении планет Солнечной системы. Особое место занимает проблема изучения и освоения Луны. В настоящее время планируется осуществление значительного количества программ освоения этого космического объекта, например - создание перспективного пилотируемого транспортного космического корабля Государственной корпорацией по космической деятельности «Роскосмос». При совершении межпланетных перелетов, одной из главных задач становится обеспечение мягкой посадки космического аппарата. В состав современных систем спуска на Землю отечественных космических аппаратов входят пороховые двигатели мягкой посадки, которые включаются непосредственно перед приземлением, снижая скорость спуска к моменту касания аппаратом поверхности земли до величины, соответствующей допустимой силе удара о поверхность. Условия посадки на Луну серьезно отличаются от земных по причине разницы влияния гравитационных полей, отсутствия лунной атмосферы, высокого фона радиационного излучения, состава грунта. Следовательно, способ посадки спускаемого аппарата, используемый в земных условиях, может быть не пригоден на Луне.

Таким образом, в настоящее время назрела необходимость определения метода измерения высоты спускаемого аппарата над лунной поверхностью. В настоящей работе проводится анализ существующих систем измерения высоты, а также рассмотрено влияние на них природных особенностей Луны. Исходя из этого была предложена модель высотомера, объединяющая в себе радиоволновый и фотонный способы измерения высоты с помощью нейронной сети.

Цель настоящего исследования состоит в разработке методического и алгоритмического обеспечения системы измерения параметров движения

спускаемого аппарата над лунной поверхностью с помощью комплексирования методов радиоволновой и фотонной высотометрии.

В соответствии с поставленной целью сформулированы и решены следующие задачи.

1. Разработана математическая модель фотонного высотомера для исследования характеристик потока гамма-квантов, рассеянных от лунной поверхности, и принимаемых детекторами излучения.

2. Разработан метод и алгоритм измерения параметров движения спускаемого аппарата на малых высотах с помощью фотонного высотомера, работающего основе регистрации потока рассеянного излучения.

3. Выполнен анализ погрешностей измерения высоты, скорости и углов наклона спускаемого аппарата, допускаемых при реализации предложенного алгоритма измерения.

4. Выполнены эксперименты в земных условиях и анализ результатов разработки.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Математическая модель фотонного высотомера, позволяющая оценить зависимость интенсивности регистрируемых гамма-квантов от высоты, угла наклона спускаемого аппарата и состава подстилающей поверхности.

2. Нейросетевой алгоритм обработки сигнала фотонного высотомера для измерения высоты спускаемого аппарата над лунной поверхностью.

3. Нейросетевой алгоритм адаптации фотонного высотомера к составу грунта лунной поверхности на основе комплексирования радио- и фотонного высотомера.

Теоретическую значимость работы составляют следующие положения:

1. Разработан комплекс требований к перспективной системе обеспечения мягкой посадки космического аппарата на лунную поверхность.

2. Разработан метод и математические модели, позволяющее исследовать предложенные алгоритмы измерения.

3. Разработан нейросетевой алгоритм измерения высоты и угла наклона спускаемого аппарата, адаптируемый к типу подстилающей поверхности.

Практическая значимость работы состоит в следующих прикладных разработках:

1. Разработано программное обеспечение для моделирования сигналов фотонного высотомера лунной поверхности при различных вариантах геометрии расположения источника и приемников излучения.

2. Разработано программное обеспечение для обработки сигналов фотонного высотомера с целью определения высоты и углов наклона спускаемого аппарата на основе адаптации к составу грунта лунной поверхности.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Математическая модель фотонного высотомера позволяет на начальных этапах проектирования в земных условиях настраивать параметры алгоритма измерения высоты, скорости и угла наклона аппарата, спускаемого на лунную поверхность.

2. Нейросетевой алгоритм позволяет выполнять измерение параметров движения спускаемого аппарата на малых высотах в условиях неопределенности состава грунта на основе адаптации алгоритма к показаниям радиовысотомера, полученным на относительно больших высотах.

3. Оценка погрешностей измерений разработанной нейронной сети.

1 АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР МЕТОДОВ ИЗМЕРЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ СПУСКАЕМЫХ АППАРАТОВ

Задача мягкой посадки спускаемого аппарата космического корабля должна быть решена с достаточным уровнем надежности и точности, поскольку от нее зависит жизнь экипажа. Ведущие в области космических исследований страны активно занимаются разработкой систем мягкой посадки на планеты Солнечной системы и достигли в этом направлении существенного прогресса. Отечественная система мягкой посадки на поверхность Земли спроектирована в ЦНИИРТК, основанная на фотонном высотомере, успешно эксплуатируются в течение многих десятилетий. На базе совершенствования этой системы возможно создание отечественной системы мягкой посадки на поверхность Луны. На первом этапе таких работ необходимо выполнить анализ существующих методов измерения движения спускаемых аппаратов.

Целью настоящей главы является анализ существующих методов измерения параметров движения спускаемых аппаратов, учитывающих особенности условий посадки на лунную поверхность.

В 1.1 дано описание внешних условий, оказывающих влияние на посадку космического аппарата на Луну. В 1.2 приведен обзор и анализ методов и средств измерения высоты над поверхностью Земли и других планет Солнечной системы. В 1.3 выполнен обзор интеллектуальных измерительных систем и обоснован выбор нейросетевого подхода.

1.1 Внешние условия, оказывающие влияние на посадку космического

аппарата на Луну

Внешние условия на Луне существенно отличаются от земных условий, воздействующих на проектируемую измерительную систему. Поэтому особенно важно учесть все факторы, которые могут повлиять на работу системы измерения параметров спускаемого аппарата. Целью

настоящего раздела является анализ и систематизация всех факторов, которые характерны для природы Луны, в частности, гравитационные и магнитные поля, отсутствие атмосферы, радиация, строение поверхности.

1.1.1 Гравитационное поле Луны

Исследования, проведенные искусственными шутниками Луны, установили общую асимметрию распределения масс в теле планеты. Обнаруженные гравитационные аномалии чаще всего располагаются в верхней мантии круговых морей видимого полушария. Области аномалий называются масконами от английского словосочетания «mass ш^еп^ют», что в переводе означает «концентрация масс» [1]. Масконы образовались в результате испарения летучих веществ из растекшейся лавы. В процессе остывания, лава вобрала в себя участки лунной коры, которые впоследствии скрылись под её поверхностью. Позже эти участки были засыпаны космическим мусором или породами, выброшенными из-под поверхности Луны после столкновений её с космическими телами. [24]

Неравномерное распределение гравитационного поля Луны усложняет задачу составления уравнения движения спускаемого аппарата вблизи её поверхности. Неверный расчет места посадки может стать причиной травмирования экипажа или поломки аппарата. Известен случай, когда при выполнении американскими учеными миссии Lunar Orbiter-2 отклонение орбиты космического корабля превышало расчетные значения в десять раз, что могло в дальнейшем привести к увеличению ошибки прилунения в сто раз. В настоящее время составлены карты расположения лунных масконов. Однако, структура Луны до конца еще не изучена, невозможно с уверенностью утверждать, что закон движения аппарата будет рассчитан верно.

1.1.2 Магнитное поле Луны

В результате магнитометрических исследований, проведенных на поверхности Луны и с помощью орбитальной магнитной съемки было установлено отсутствие собственного глобального дипольного магнитного поля. Однако, в различных районах лунной поверхности зафиксированы местные магнитные аномалии. У поверхности морей видимого полушария напряженность магнитного поля изменяется от десятых долей до нескольких нанотесла. Наиболее значительные магнитные аномалии расположены на обратной стороне Луны. Напряженность поля на этих участках достигает 300 нТл. Предполагается, что лунный магнетизм имеет внешнее происхождение, так как Луна не обладает железным ядром. Однако это явление еще недостаточно изучено.

Магнитные аномалии оказывают влияние на работу радиоэлектронных компонентов и радиотехнических систем. Например, существующие на Земле магнитные аномалии у берегов Бразилии и Южной Африки (Бразильская аномалия), на границе Канады и Аляски (Канадская аномалия), на территории России (Курская магнитная аномалия), в Атлантическом океане (Бермудский Треугольник) и др. вызывают сбои в навигационном оборудовании самолетов и морских кораблей. ЮжноАтлантическая магнитная аномалия известна пагубным влиянием на работу оборудования космических кораблей и спутников, а также неизученными физическими явлениями, о которых постоянно сообщают космонавты. Нарушение работы системы управления движением межпланетной станции может привести к отклонению от заданного района посадки или изменению скорости сближения спускаемого аппарата с поверхностью.

1.1.3 Атмосфера Луны

В связи с тем, что сила тяжести на Луне невелика (в шесть раз меньше, чем на Земле), а механизмы постоянной подпитки газовой оболочки

отсутствуют, Луна обладает очень тонкой атмосферой - экзосферой. Различные оценки показывают, что газовая оболочка Земли превосходит лунную атмосферу на 14 порядков. Согласно дистанционным и прямым исследованиям в состав окололунного пространства входят атомы и ионы водорода, гелия, неона и аргона. Наиболее вероятным источником экзосферы являются солнечный ветер и дегазация Луны. Концентрация частиц у поверхности Луны значительно меняется в зависимости от времени лунных суток: ночью на 1 см3 приходится 105 частиц, а днём 104.

Плотность атмосферы Луны оказывает влияние на характеристики отраженного сигнала. Помимо полезной составляющей в принимаемом сигнале содержится шум (фоновый сигнал), обусловленный рассеянием в атмосфере. Большое количество частиц вблизи передающего и приёмного устройств приводит к усложнению выделения полезного сигнала на фоне помех. В разреженной атмосфере из-за больших значений длин свободного пробега частиц и их многократного рассеяния, вклад компонент фонового сигнала быстро убывает. Таким образом, характеристика принимаемого сигнала зависит от времени суток на Луне.

1.1.4 Радиация на поверхности Луны

При взаимодействии с поверхностью Луны галактические космические лучи раскалывают ядра вещества и образуют поток вторичных нейронов с энергиями около 20 МэВ. Вторичные нейтроны сталкиваются с ядрами вещества и теряют свою энергию до тех пор, пока они либо не вылетят с поверхности, либо не произойдет их распад. Время жизни нейтрона составляет около 15 минут, низкоэнергичные нейроны со скоростью теплового движения 2- км/с могут пройти до распада расстояние в 2-3 тысячи километров. Поэтому над поверхностью Луны образуется облако вторичных нейтронов с энергиями от тепловой до порядка 20 МэВ.

В связи с тем, что радиация оказывает разрушающее воздействие на полупроводниковые радиоэлементы и влияет на характеристики принимаемого сигнала, то при разработке высотомера следует выбирать электрорадиоизделия, устойчивые к воздействию заряженных частиц, и источники излучения в диапазоне энергий, не совпадающих с энергиями облака вторичных нейтронов и с собственным тепловым излучением Луны.

1.1.5 Лунная поверхность

Поверхность Луны сформировалась под действием ударов метеоритов различных размеров. Расположенные на поверхности частицы лунного грунта, представляют собой крупные обломки и редкие выходы пород скального основания, которые постепенно покрываются микро-кратерами размером от долей микрометров до нескольких сантиметров. Поверхность покрывает рыхлый материал, называемый реголитом, который состоит из обломков коренных пород и вторичных частиц, сформированных при ударно-взрывной переработке вещества (брекчий). [56] Средняя мощность реголита колеблется от 4-5 м в лунных морях и до 10-15 м на материках. Химический состав реголита отражает состав ниже залегающих пород, но в нем присутствуют и другие вещества и минералы. Основными минералами лунных пород являются: плагиоклаз (твердый раствор альбита NaAlSi3O8 и анортита CaAl2Si2O8), ортопироксен (Mg, Fe)SiO3, клинопироксен (Ca,Mg,Fe)SiO3, оливин (Mg, Fe)2SiO4, ильменит (FeTiO3) и минералы группы шпинели (FeCr2O4 - Fe2TiO4 - FeAl2O4).

Принято выделять два типа глобального рельефа Луны: лунные моря и материки. Лунные материки на глубину до 20-25 км сложены в основном брекчиями. Покров этих брекчий, имеющий глобальное распространение, называют магареголитом.

Лунные моря представляют собой вулканические (лавовые) равнины, заполняющие понижения в рельефе материков, обычно являющиеся

днищами крупнейших ударных кратеров и бассейнов. Преобладающим типом морских пород Луны являются морские базальты. В зависимости от содержания окиси титана морские базальты подразделяются на несколько спектральных классов - от высокотитанистых до низкотитанистых. Лунные моря более пригодны для посадки космических аппаратов.

При посадке межпланетной станции на Лунную поверхность серьезную опасность представляет разнородный рельеф: гористая местность, гладкие равнины, большие камни, хребты, борозды, купола, длинные узкие понижения местности. Кроме того, изменения ландшафта, случайные помехи отличия плотностей и химического состава грунтов и толстый слой реголита могут быть причиной ошибочного определения высоты спускаемого аппарата.

1.2 Обзор и анализ способов измерения высоты над поверхностью Земли

и других планет Солнечной системы

Настоящий раздел посвящен анализу характеристик высотомеров, предназначенных для работы в составе современных спускаемых космических аппаратов. Рассмотрены различные типы высотомеров: лазерные, радиовысотомеры, фотонные высотомеры, рентгеновские высотомеры, интегрированные системы измерения высот. Целью настоящего раздела является исследование существующих методов измерения параметров движения спускаемых аппаратов и определение типа системы, способной работать в условиях посадки на Луну.

1.2.1 Обзор существующих и разрабатываемых высотомеров

Для успешной посадки спускаемого аппарата на поверхность Луны необходимо выполнять достаточно точные измерения параметров движения, текущей высоты, скорости и угла наклона спускаемого аппарата над подстилающей поверхностью в реальном времени. Результаты измерения предназначены для управления двигателями мягкой посадки. Измерения

выполняются в условиях неравномерного спуска, обусловленного отсутствием атмосферы, что исключает спуск на парашюте, наличием масконов, приводящих к неравномерности силы притяжения. [1]

Особенностью измерения является неточное представление об элементном составе подстилающей поверхности в месте посадки, а наличие слоя пыли на поверхности делает измерение нечетким. Достаточно полный натурный эксперимент невозможно провести в земных условиях, поэтому в этих условиях повышается роль моделирования.

В зависимости от своего предназначения и условий, в которых работают выпускаемые в настоящее время высотомеры, используются различные диапазоны частот электромагнитного спектра. На основании выбранного диапазона высотомеры могут быть:

- радиоволновые (30 109 Гц...30109 Гц) [43, 62, 81,_114,_117, 131, 134, 127, 143, 148, 155],

- видимого диапазона волн (400 1012 Гц - 790 1012 Гц) [107, 110, 114, 118, 127, 131, 134, 137, 139, 140, 144, 145, 153],

- лазерные (270 1012 Гц - 790 1012 Гц) [30, 112, 113116, 122, 132,_141, 146, 107, 150],

- рентгеновские (3 1016 до 3 1019 Гц) [78],

- фотонные (> 3 1019 Гц) [98].

Лазерные высотомеры

Лазерный дальномер является стандартным измерительным средством для автоматических космических кораблей. В качестве примера можно привести следующие проекты (Таблица 1): Bepi Colombo (совместная для EKA (European Space Agency) и JAXA (Japan Aerospace exploration Agency) космическая автоматическая миссия к Меркурию), Lunar Orbiter Laser Altimeter (программа NASA Lunar Reconnaissance Orbiter по картографированию поверхности Луны), Mercury Laser Altimeter (программа

NASA Messenger по картографированию поверхности Меркурия), «Фобос-Грунт» (посадка космического аппарата (КА) на поверхность спутника Марса - Фобоса, забор образцов грунта и доставка их на Землю). [68]

Таблица 1.1 - Космические аппараты, для посадки которых использовались

лазерные высотомеры

КА-носитель Планета назначен ия Дата запуска Название прибора Диапазон дальностей, км

Clementine [30] Луна 25 января 1994 г. LIDAR (Light Identification Detection and Ranging) 400 - 8300

NEAR Shoemaker [30,122,147] Эрос 17 февраля 1996 г. NLR (Near Laser Rangefinder) 35 - 50

Mars Global Surveyor[30] Марс 7 ноября 1996 г. MOLA (The Mars Orbiter Laser Altimeter) 400

MESSENGER [30,113] Меркури й 3 августа 2004 г. MLA (Mercury Laser Altimeter) 200 - 15000

Phoenix [119] Марс 4 августа 2007 MOLA (The Mars Orbiter Laser Altimeter) 400

Bepi Colombo [30] Меркури й 2017 г. BELA (Bepicolombo laser altimeter) 400 - 1500

LRO [30] Луна 19 июня 2009 г. LOLA (Lunar Orbiter Laser Altimeter) 50

Фобос-Грунт Фобос 2011 г. 0,5 - 100

Рассмотренные в таблице 1.1 высотомеры применяются для управления космическими аппаратами, находящимися на больших расстояниях от исследуемой планеты. Для определения малых высот при осуществлении посадки летательных аппаратов используют лазерные дальномеры-высотомеры, указанные в таблице 1.2.

Таблица 1.2 - Лазерные дальномеры-высотомеры, используемые для посадки летательных аппаратов

Наименование прибора Диапазон высот, м Погрешности измерений, м

ДЛ-1 [28] 2 - 600 Среднеквадратическое отклонение значений измеренной дальности не более 0,2 Систематическое отклонение значений измеренной дальности не более +/- (0,2 + 0,001хД)

ДЛ-5М [28] 2 - 1000 Максимальная ошибка измерения - в диапазоне от 2 до 200 м: 0,5 м; - диапазоне от 200 до 1000 м: 2,2 м

ДЛ-8 [28] 0,3 - 150 Систематическая погрешность измерения ±(0,03+0,001*Н) Среднеквадратическая погрешность измерения не более 0,03

Однако и эти высотомеры имеют некоторые недостатки. Во-первых, для обеспечения высокой надежности в условиях длительной космической экспедиции, воздействия вакуума, радиации, перепадов температуры, вибрации на этапе вывода в космос и пр. существенно осложняется задача построения системы с учетом минимизации массы и энергопотребления. Во-вторых, лазерное излучение является остронаправленным, что повышает чувствительность системы к случайным препятствиям и облаку пыли, образованному в результате работы двигателей мягкой посадки.

Радиовысотомеры Для определения малых высот спускаемого аппарата над подстилающей поверхностью может быть использован радиолокационный способ измерений. При помощи радиовысотомеров была успешно осуществлена мягкая посадка целого ряда советских автоматических межпланетных станций «Луна» (от «Луна-16» до «Луна-24») с целью изучения естественного спутника Земли. Существующие в настоящее время модели высотомеров представлены в таблице 1.3.

Таблица 1.3 - Бортовые радиовысотомеры

Наименование прибора Диапазон высот, м Погрешности измерений, м Назначение

А-035 (РВ-21) [43] 0 - 1500; 0 - 6000; 0 - 11000; от 0 до 20 м (± 2 м); более 20 м ( ± 0,1 • Н);

А-037 [85] 0 - 750 в диапазоне углов крена и тангажа ±40°, м: при 0<Н<60 м: ±(0,6+0,05Н) при 60<Н<750 м: ±0,06Н, Ан-2, Ан-3, Ан-28, Ил-76, Ми-24П, Ми-171

А-040 [85] 10 - 1000 ±0,05Н

А-040-01[62] 10 - 1000 ± (1 + 0,08Н), в диапазоне высот от 10 м до 75 м ± 0,08Н в диапазоне высот от 75 м,

А-052 [85] 0 - 1500 по цифровому выходу: ±(0,45+0,01Н) по индикатору: ±2,0 или ±0,1Н

А-053 [85] 0 - 1500 по цифровому выходу: ±0,45 или ±0,02Н* по индикатору: ±(1,5+0,05Н)

А-075 [85] 0 - 25000 (1,5 + 0, 015 Н)

А-076 [85] 0 - 20000 ±(1 + 0, 01 Н)*, * - в диапазоне Н от 20 до 10000 м

А-078 [62] 0 - 10000 ±(0,5 + 0,01 Н)

А-098 [85] 0 - 8000 ±(1,5+0,015Н)

РВ-2 0 - 120, 100 - 1200 от ±5 до ±10 м 3М, «73», Ан-2, Ан-8, Ан-10, Ан-12, Бе-6, Ли-2, М-4, Ми-4, МиГ-15бис, МиГ-17, Р-1, Ту-4, Ту-14, Ту-16, Ту-91, Ту-95, Ту-96, Ту-104, Ту-114, Ту-116, Ту-126, Як-18, Як-200/210

РВ-5М (А-037) [43] 0 - 750м от 0 до 10м - ±0,8м от 10 до 750м - ±8 %

РВ-10 80 - 12000 15-150 м - ± 0,25 Р-1, Ту-4, Ту-14, Ту- 95

РВ-17 100 - 1700 15 м - 0,25Н

Бортовые фазовые измерители дальности обладают выраженным преимуществом по сравнению с высотомерами малых высот, использующими импульсный или частотно-модулированный зондирующий сигнал, поскольку позволяют измерять сверхмалые расстояния вплоть до единиц дециметров. Использование же в фазовом дальномере нескольких

частотных шкал (например, три) дает возможность измерять дальности до нескольких километров, т.е. перекрывать четыре декады.

В отечественной и зарубежной литературе указывается на возможность реализации бортовых многолучевых систем доплеровского измерения скорости (ДИС) КА и измерителей наклонной дальности до зондируемой поверхности, использующих фазовый метод. [25]

Такие системы осуществляют, кроме того, построение радиовертикали и потому этот измеритель, входящий в их состав, назван ниже радиовертикантом. С помощью системы ДИС могут быть успешно реализованы требования к точности измерения высоты ±(0,3+0,02Н).

В работе «Помехозащищенный комплексный измеритель высоты беспилотного летательного аппарата» О.А. Фроловой [88] рассматриваются беспилотные летательные аппараты, траектория движения которых включает длительный участок полета на малой высоте над водной поверхностью. Формирование параметров вертикального движения летательного аппарата обеспечивает комплексный измеритель высоты. Для задачи маловысотного полета комплексный измеритель высоты осуществляет совместную обработку измерений инерциальной навигационной системы и радиовысотомера. Инерциальная навигационная система является источником информации о высоте и скорости ее изменения. Радиовысотомер измеряет геометрическую высоту полета - расстояние от летательного аппарата до подстилающей поверхности. Комплексирование информации инерциальной системы и радиовысотомера обеспечивает компенсацию нарастающих ошибок инерциальной системы при сглаживании шумов радиовысотомера.

Первая лунная программа США, в рамках которой была осуществлена мягкая посадка американских станций на Луну, называлась «Сервейер» (Surveyor - топограф, инспектор). По программе «Сервейер» была исследована лунная поверхность в предполагаемых районах посадки корабля

«Аполлон» и было установлено, что она имеет достаточную прочность для посадки лунной кабины корабля. Отработка цикла мягкой посадки начиналась на расстоянии ~100 км от Луны по команде радиолокатора. На расстоянии ~ 4 км верньерные жидкостные ракетные двигатели (ЖРД) начинали работать по командам доплеровского радиолокатора и радиолокационного высотомера. На расстоянии 4,2 м ЖРД выключались (скорость космического аппарата (КА) относительно Луны в этот момент была не более 1,5 м/с). С этой высоты КА совершал свободное падение. Вертикальная составляющая скорости в момент контакта с грунтом не превышала 4 м/с. [90].

Современные методы радиолокации позволяют определять положение летательного аппарата с достаточно малыми погрешностями. Однако, ограничивающим фактором применения радиовысотомеров при совершении межпланетных перелетов является невозможность распространения электромагнитных волн через плазму работающих двигателей мягкой посадки.

Интегрированные системы обеспечения мягкой посадки

С 2006 г. NASA разрабатывает технологию, которая позволит спускаемым аппаратам автоматически определять безопасный район приземления, перемещаться к выбранному месту и осуществлять идеальную посадку. Аппарат сможет самостоятельно определить вероятность аварии при посадке на конкретный участок поверхности и в случае необходимости выбрать более безопасное место. Это позволит осуществить сложные миссии на Луне, Марсе, астероидах или, возможно, создать безопасный летающий транспорт для использования в атмосфере Земли. Система, разработанная инженерами исследовательского центра Лэнгли, использует два лидара, лазерный дальномер и обеспечивает все необходимые данные для автоматической точной и безопасной посадки. Один из основных

инструментов - это трехмерный флэш-лидар, который накрывает всю сканируемую местность одним импульсом. Прибор используется для обнаружения опасного рельефа и определения подходящего места посадки. Второй важный инструмент - доплеровский лидар для измерения скорости и высоты летательного аппарата. Он применяется для выхода в нужный район и ориентирования. Третий - лазерный высотомер, который корректирует заход на посадку и обеспечивает точное приземление. Интегрированный набор лазерных датчиков устанавливается в защищенный контейнер, подвешенный к фюзеляжу арендованного противопожарного вертолета. Все эти технологии были интегрированы в единую систему в рамках новой программы по разработке автоматической посадки (ALHAT). В летном исследовательском центре NASA им. Драйдена состоялись первые летные испытания полностью интегрированной системы. Высокая производительность и даже большая, чем ожидалось, эффективность работы системы воодушевили инженеров NASA, которые придают огромное значение именно этому проекту, как ключевому этапу в расширении возможностей летательных аппаратов. Первые испытания в мае 2008 года успешно подтвердили возможности флэш-лидара отображать рельеф местности и обнаруживать опасные объекты. В августе 2008 года доплеровский лидар подтвердил высокую надежность и точность определения вектора скорости и высоты (на 2 порядка выше, чем у радиолокатора). Третья часть испытательных полетов прошла в июне 2009 года, когда флэш-лидар и лазерный высотомер были интегрированы и испытывались в комплексе с целью оценки возможностей по навигации и альтиметрии. Несколько полетов провели над Долиной Смерти и на испытательном полигоне в Неваде на высотах до 5 км. Места специально подбирались с учетом сходства с ландшафтом лунной поверхности. Июльские испытания 2009 г. продемонстрировали работу полностью интегрированной системы, установленной на девятитонный вертолет

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Кислицына Ирина Александровна, 2018 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Акишин, П.Г. Об использовании численной многомерной аппроксимации для быстрого решения уравнений движния заряженных частиц в неоднородных магнитных полях [Текст] / П.Г. Акишин // Журнал вычислительной математики и математической физики. - Дубна: издательский отдел Объединенного института ядерных исследований, 2002. -16 с.

2. Антонова, Н.П. Средства посадки пилотируемого транспортного корабля нового поколения [Текст] / Н.П. Антонова, Н.А. Брюханов, С.В. Четкин // Космическая техника и технологии. - 2014. - № 4(7). - С. 21-30.

3. Барский, А.Б. Нейронные сети: распознавание, управление, принятие решений. [Текст] / А.Б. Барский. - М.: Финансы и статистика, 2004. - 176 с.

4. Бобков, В.Н. Космические корабли - Бобков, В.Н., Сыромятников, В.С. М.: изд. «Знание», 1984. - 64 с.

5. Бодянский, Е.В. - Искусственные нейронные сети: архитектуры, обучение, применения / Е.В. Бодянский, О.Г. Руденко. - Харьков: ТЕЛЕТЕХ, 2004. - 372 с.

6. Будкина, Е.М. Нейросетевой метод оценивания параметров состояния летательного аппарата по результатам измерений [Текст] / Труды МАИ: Электронный журнал. 2001. № 6. - Режим доступа: https://www.mai.ru/upload/iblock/549/neyrosetevoy-metod-otsenivaniya-parametrov-sostoyaniya-letatelnogo-apparata-po-rezultatam-izmereniy.pdf, свободный.

7. Бураков М.В. - Нейронные сети и нейроконтроллеры -Учеб.пособие. СПб.:Изд-во ГУАП, 2013. - 283 с.

8. Вагизов, Ф.Г. Исследование статистического характера распада радиоативных ядер, распределение Пуассона.: Учебно-методическое пособие / Ф.Г. Вагизов, Е.Н. Дулов // Казань: Казанский (Приволжский) федеральный университет, 2013. - 32 с.

9. Васильев, А. Н.; Тархов, Д. А. Построение приближённых нейросетевых моделей по разнородным данным, Матем. моделирование, 19:12 (2007), с. 43-51.

10. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей [Текст] / Е.С. Вентцель. -Москва: Наука, 1969. - 576 с.

11. Взаимодействие гамма-излучения с веществом [Электронный ресурс] http://nuclab1.phys.spbu.ru/common/21 .pdf

12. Виноградов, А.П. Предварительные данные о лунном грунте, доставленном автоматической станцией «Луна-16». - Геохимия, 3, 1971.

13. Галушкин, А. И. Нейронные сети: основы теории, - Москва: Горячая линия - Телеком, 2010. - 480 с.

14. Гельфанд, М.Е. Радиоизотопные приборы и их применение в промышленности. [Текст]: справочное пособие. // М.Е. Гельфанд, В.М. Калошин, Г.Н. Ходоров. - Москва: Энерггоатомиздат, 1986. - 224 с.

15. Гитис В.Б. Совершенствование процедуры подготовки обучающих множеств нейронных сетей [Текст] / В.Б. Гитис, Т.П. Гитис // Научный вестник ДГМА. - Краматорск, 2011. - № 2 (8Е). - С. 42-46.

16. Глинка, Н.Л. Общая химия. - М.: Интеграл-Пресс, 2002. - 728 с.

17. Голенко, В.В. Анализ методов нормировки разнотипных данных для анализа в экспертных системах медицинской диагностики. [Электронный ресурс] / В.В. Голенко, Гергет О.М. - VII Международная студенческая электронная научная конференция «Студенческий научный форум»-2015. -Режим доступа: https://www.scienceforum.ru/2015/1126/11744, свободный

18. Горбань, А.Н. Нейроинформатика / А.Н.Горбань, В.Л.Дунин-Барковский, А.Н.Кирдин и др. - Новосибирск: Наука. Сибирское предприятие РАН, 1998. - 296 с.

19. Гордиенко, Н.И. Космонавтика. Иллюстрированная энциклопедия / Н.И. Гордиенко - М. : Эксмо, 2010. - 256 с.

20. Гороновский, И.Т. Краткий справочник по химии. [Текст]: справочник / И.Т. Гороновский, Ю. П. Назаренко, Е.Ф. Некряч-Киев: Наукова думка, 1987. - 417 с.

21. ГОСТ 8.207-76. ГСИ. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов. Основные положения. - М. : Изд-во стандартов, 1986. - 9 с.

22. Гусак, А.А. Справочник по высшей математике [Текст] / А.А. Гусак, Г.М. Гусак, Е.А. Бричникова Е.А. - Мн.: ТетраСистемс, 1999. -640 с.

23. Долгачева, С.А.; Цапков Ю.А. - Обработка сигнала ЧМ-дальномера с использование нейронных сетей / Вестник Волгоградского государственного университета. Серия 1: Математика. Физика. Вып.13, 2010, с. 107-112

24. Дубкова, С.И. Книга о Луне / С.И. Дубкова. - Москва: Белый город, 2008. - с. 200

25. Егоров, В.В. Доплеровские радары посадки космических аппаратов на Луну и планеты Солнечной системы: Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса. 2012. Т.9. № 2. С. 145-151

26. Ерофеева, В.А. Обзор теории интеллектуального анализа данных на базе нейронных сетей [Текст]: / В.А. Ерофеева. - Стохастическая оптимизация в информатике. - 2015. - т. 11. - № 3. - С. 3-17.

27. Заенцев, И.В. - Нейронные сети: основные модели/ И.В. Заенцев, Е.В. Бодянский, О.Г. Руденко. - Воронеж: 1999. - 76 с.

28. ЗАО «Скат-Р» [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.skat-r.ru, свободный.

29. Золотухин, В.Г. Поле излучения точечного мононаправленного источника гамма-квантов [Текст]: к изучению дисциплины / В.Г. Золотухин, Л.Р. Кимель, А.И. Ксенофонтов, и др. - М. : Атомиздат, 1974. - 160 с.

30. Зубов, Н.Е.; Савчук, Д.В.; Старовойтов, Е.И. Анализ возможностей, оптимизации массы и энергопотребления лазерного

высотомера для управления спуском с окололунной орбиты // Космическая техника и технологии. 2014. № 1 (4). С. 67-74

31. Иванов В.И. Курс дозиметрии: учебник для вузов / В.И. Иванов, -3 изд-во М.: Энергоатомиздат, 1978. - 392 с.

32. Каллан, Р. - Основные концепции нейронных сетей.: пер. с англ./ Р. Калан. - М.:Издательскийдом «Вильямс», 2001. - 288 с.

33. Кетков, Ю. Л., Кетков А. Ю., Шульц М. М. МАТЬАБ 7: программирование, численные методы. - СПб: БХВ-Петербург, 2005. - 752 с.

34. Кикоин, И.К. Таблица физических величин [Текст]: справочник / И.К.Кикоин. - М.: Атомиздат, 1979. - 1008 с.

35. Кислицына, И. А. Фотонные системы мягкой посадки космических аппаратов / Инновационный Арсенал молодежи : труды четвертой науч. -техн. конф. / ФГУП «КБ Арсенал» Балт. гос. техн. ун-т. / Кислицына, И. А. -Санкт-Петербург; 2013 - С. 158-159

36. Кислицына, И. А. Определение высоты спускаемого аппарата над лунной поверхностью с помощью фотонного высотомера / Инновационный Арсенал молодежи : труды пятой науч.-техн. конф. / ФГУП «КБ Арсенал» Балт. гос. техн. ун-т. / Кислицына, И. А. - Санкт-Петербург; 2014 - С. 137139

37. Кислицына, И. А. История развития автоматических станций для исследования Луны / Инновационный Арсенал молодежи : труды шестой науч.-техн. конф. / ФГУП «КБ Арсенал» Балт. гос. техн. ун-т. / Кислицына, И. А. - Санкт-Петербург; 2015 - стр. 362-159

38. Кислицына, И.А. Обоснование выбора топологии нейронной сети для обеспечения мягкой посадки спускаемого аппарата / Инновационный Арсенал молодежи : труды седьмой науч.-техн. конф. / ФГУП «КБ Арсенал» Балт. гос. техн. ун-т. / Кислицына, И. А.- Санкт-Петербург; 2016 - С. 117-120

39. Кислицына, И. А. Измерение параметров движения с использованием нейронных сетей [Текст] / И.А. Кислицына, Г.Ф.

Малыхина // Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление» - 2015. - № 5 (229) - С. 59-68

40. Кислицына, И.А. Проектирование фотонного высотомера для выполнения посадки на лунную поверхность. Актуальные проблемы автоматизации и управления : сборник научных трудов конференции Южноуральского государственного университета. / И.А. Кислицына, Г.Ф. Малыхина. - Челябинск : 2013 - С.149-154

41. Кислицына, И.А. Способ посадки перспективного космического аппарата компании Astrшm / Измерения в современном мире-2013: сборник научных трудов 4-й Международной научно-практической конф. / И.А. Кислицына, Г.Ф. Малыхина. - Санкт-Петербург : Изд-во Политехн. ун-та, 2013 - С. 50-52

42. Кислицына, И.А. Особенности измерения высоты над лунной поверхностью с помощью различных видов источников радиоактивного излучения Astrium / Измерения в современном мире-2014: сборник научных трудов 5-й Всероссийской научно-практической конференции с международным участием / И.А. Кислицына, Г.Ф. Малыхина. - Санкт-Петербург : Изд-во Политехн. ун-та, 2014 - стр. 74-78

43. Кобяков, П.В. Анализ архитектур темпоральных нейронных сетей и их применение в информационных системах. / П.В. Кобяков, Г.Ф. Малыхина. - Датчики и системы: Сборник докладов международной конференции. Том 3. СПб: Изд-во СПбГПУ, 2002. - с. 140-144.

44. Ковалев, М.А. Радиотехнические навигационные средства самолетовождения и посадки. В 2 ч. Ч. 1: учеб.пособие. / [М.А. Ковалев и др.]. - Самара: Изд-во Самар. гос. аэрокосм. ун-та, 2011. - 76 с.: ил.

45. Колчинский, В.Е. Автономные допплеровские устройства и системы навигации летательных аппаратов / В.Е. Колчинский, И.А. Мандуровский, М.И. Константиновский; под ред. Колчинского В.Е.. М.: Сов. радио, 1975. - 432 с.

46. Круг, П.Г. - Нейронные сети и нейрокомпьютеры: Учебное пособие по курсу «Микропроцессоры». - М.: Издательство МЭИ, 2002. -176 с.

47. Круглов, В.В. - Искусственные нейронные сети. Теория и практика / В. В. Круглов, В. В Борисов. - М.: Горячая линия - Телеком, 2001.

48. Крысова, И.В. Методы распознавания графических образов для решения задач автоматизированного проектирования [Текст] / И. В. Крысова, И. Л. Чулкова // Вестник СибАДИ. - Омск, 2013. - № 5 (33) - стр. 110-115

49. Кузин, А.В.; Курмаков, Д.В.; Лукьянов, А.В.; Михайлин, Д.А. -Нейросетевая реализация автоматического управления безопасной посадкой беспилотного летательно аппарата / Электронный журнал: «Труды МАИ». Выпуск № 70

50. Кузнецова, Н.В.; Капитанова, Л.В.; Джуринский, А.Н. - Принятие решений средствами информационных технологий в управлении самолетом на посадочной дистанции / Научно-технический журнал: «Авиационно-космическая техника и технология», 2012, № 2 (89), с. 96-100

51. Кузьменко, Н.Е. Краткий курс химии / Н.Е.Кузьменко, В.В. Еремин,В.А.Попков. - М.: Высшая школа, 2000. - 415 с.

52. Кучинский, А.С. Система цифровой обработки для доплеровского измерителя скорости и дальности на базе сигнальных процессоров «Мультикор» // Вопр. радиоэлектрон. Сер. Общетехн., 2011. № 1. - 256 с.

53. Лазарев В.М., Свиридов А.П. Нейросети и нейрокомпьютеры Монография. - М.: 2011. - 131 с.

54. Лейпунский, О.И. Распространение гамма-квантов в веществе [Текст] / О.И. Лейпунский и др. - Москва: Физ. матгиз, 1960. - 207 с.

55. Легостаев, В.П. Луна - шаг к технологиям освоения Солнечной системы. [Текст] / под редакцией В.П. Легостаева и В.А. Лопоты М. - РКК «Энергия»,2011. 684 с.

56. Малыхина Г.Ф. Управление движением спускаемого аппарата в условиях неопределенности состава лунной поверхности / ФГБОУ ВПО «Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого»

57. Медведев, В. С., Потемкин В. Г. Нейронные сети. МАТЬАВ 6./Под общ. ред. В. Г. Потемкина. - М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2001. - 630 с.

58. Миронов, Э.Г. Методы и средства измерений. [Текст]: учебное пособие / Э.Г. Миронов. - Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2009. -463 с.

59. Морозов, В.В. Методы обработки результатов физического эксперимента. [Текст]: учебное пособие / В.В. Морозов, Б.Е. Соботковский, И.Л. Шейман. - Санкт-Петербург: СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2004. - 64 с.

60. Немец, О.Ф. Справочник по ядерной физике. [Текст]: справочник / О.Ф. Немец, Ю.Б. Гофман. - Киев: Наукова думка, 1975. -417 с.

61. Нейросети и интернет Словарь [Электронный ресурс]. -http://neural.ru/dictionary (дата обращения 01.09.2015).

62. ОАО «Корпорация «Тактическое ракетное вооружение» [Электронный ресурс]. - http://ktrv.ru/ (дата обращения 15.05.2015).

63. Овчинников, П.Е. - Применение искусственной нейронной сети для определения координат в задачах моноимпульсной радиолокации / IV Всероссийская конференция «Радиолокация и связь» - ИРЭ РАН, 29 ноября -3 декабря, 2010.

64. Осовский, С. Нейронные сети для обработки информации / Пер. с польского И.Д. Рудинского. - М.: Финансы и статистика, 2002. - 344 с.

65. Отчет о НИР № 22.17-96, ЦНИИ РТК, 1996.

66. Пат. 2032919 Российская Федерация, G01S17/66, G01S13/64 Способ измерения малых высот и устройство для его осуществления [Текст] / Спасский Б.А.; заявитель и патентообладатель Спасский Б.А. -№ 5043540/09; заявл. 22.04.1992; опубл. 10.04.1995

67. Половко, А. М., Бутусов П. Н. П52 МЛТЬЛБ для студента. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 320 с.

68. Поляков, В.М.; Покровский, В. П.; Сомс, Л. Н. Лазерный передающий модуль с переключаемой диаграммой направленности для дальномера космического аппарата «Фобос-грунт» 2011 г.

69. Полянский, А.В, Могучев В.В., Сергеев В.В. Анализ динамики мягкой посадки космического аппарата по фотонному высотомеру. Экстремальная робототехника: Материалы 17-й Всероссийской научно-технической конференции. ЦНИИ РТК, СПб, 2006 г.

70. Поршнев, С. В. МЛТЬЛБ 7. Основы работы и программирования [Текст]: учебник / С.В. Поршнев. - М .: ООО «Бином-Пресс», 2011. - 320 с.

71. Прокис, Дж. Цифровая связь. Пер. с англ. / Под ред. Д.Д. Кловского. - М.: Радио и связь. 2000. - 800 с.

72. РМГ 29-99 ГСИ. Метрология. Термины и определения. - М. : Изд-во стандартов, 2003. - 28 с.

73. Родионова, О.Е. Интервальный метод обработки результатов многоканальных экспериментов [Текст]: диссертация на соискание ученой степени доктора физико-математических наук, 01.04.01 приборы и методы экспериментальной физики - Москва, 2008. - 272 с.

74. Сергиенко, А.Б. Цифровая обработка сигналов [Текст]: учебник / А.Б. Сергиенко. - СПб.: Питер, 2002. - 608 с.

75. Сирота, А. методы и алгоритмы анализа данных и их моделирование в МЛТЬЛБ [Текст]: учебное пособие / А. Сирота. - СПб.: БХВ-Петербург, 2016. - 384 с.

76. Скляр, Б. Цифровая связь. Теоретические основы и практическое применение. Изд. 2-е, испр.: Пер. с англ. - М.: Издательский дом «Вильямс», 2003. - 1104 с.

77. Слеповичев, И. И. Основы нейроинформатики. [Электронный ресурс]: учебное пособие / И. И. Слепочев. - Саратов, 2006. - Режим доступа: http://www.sgu.ru/node/41601/slepovichev-i-i-kurs-lekciy-vvedenie-v, свободный.

78. Спасский, Б.А. Рентгеновская высотометрия / Б.А. Спасский, Е.И. Юревич, С.А. Половко. - Мехатроника, автоматизация, управление. - № 6, 2003.

79. Станкевич, Л.А. Искусственный интеллект и искусственный разум в робототехнике : учеб. пособие / Л. А. Станкевич, Е. И. Юревич. -СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2012. - 167 с.

80. Суханов, Н.В. - Схема управления летательным аппаратом на основе нейронных сетей / Электронный журнал: «Труды МАИ». Выпуск № 65

81. Тарасов Л.С., Петрография пород и особенности химического состав минералов реголита из Моря Кризисов / Л.С Тарасов, М.А. Назаров, И.Д. Шевалееевский и др. // В кн. Лунный грунт из Моря Кризисов. М.:Наука. 1980. С. 78-96.

82. Техническое задание на составную часть опытно-конструкторской работы «Система фотонная измерительная» ТЗ.0061.546. - 128 с.

83. Толмачев, С.Г. Системы искусственного интеллекта. Нейросетевые модели / С.Г. Толмачев; Балт. гос. техн. ун-т. - СПб., 2011. -132 с.

84. Турчак, Л.И. Основы численных методов [Текст]: учебное пособие. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. ли., 1987. - 320 с.

85. УПКБ «Деталь» [Электронный ресурс] . - http://www.upkb.ru/ (дата обращения 15.05.2015).

86. Фадеев, М.А., Численные методы [Текст]: учебное пособие / М.А. Фадеев, К.А. Марков. - Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского, Национальный исследовательский университет, Учебно -научный и инновационный компекс «Новые многофункциональные материалы и нанотехнлогии», ННГУ, 2010. - 158 с.

87. Фано, У. Перенос гамма-излучения. [Текст] / У. Фано, Л. Спенсер, М. Бергер; Перевод с английского. Под ред. Г.И. Марчука. - Москва: Госатомиздат, 1963. - 284 с.

88. Фролова, О.А. Помехозащищенный комплексный измеритель высоты беспилотного летательного аппарата // Математическое моделирование. Оптимальное управление. Вестник Нижегородского университета им. Н.И. Лобачевского 2010. № 4 (1). С. 146-152

89. Хайкин, С. Нейронные сети. Полный курс [Текст] / С. Хайкин. -2-е изд. Пер. с англ. - М.: Издательский дом «Вильямс», 2006. - 1104 с.: ил. -Парал. тит. англ.

90. Хронология установки приборов на борту космического телескопа [Электронный ресурс]. - http://helpiks.org/1-122944.html (дата публикации: 26.12.2014).

91. Шарый, С.П. Курс вычислительных методов. [Текст] / С.П. Шарый. - Новосибирск: Институт вычислительных технологий СО РАН, 2017. - 574 с.

92. Шевченко, В.В. Современная селенография / В.В. Шевченко. - М.: Главная редакция физико-математической литературы издательства «Наука», 1980. -288 с.

93. Шендрик, Р.Ю. Методы экспериментальной физики конденсированного состояния. Часть 3. Введение в физику сцинтилляторов -1 : учебное пособие / Р. Ю. Шендрик. - Иркутск: изд-во Иркут. гос. ун-та, 2013. - 110 с.

94. Шикин, Е.В. Кривые и поверхности на экране компьютера. Руководство по сплайнам для пользователей. [Текст] / Е.В. Шикин, Л.И. Плис. - М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1996. - 241 с.

95. Ширенко, А.П. Радиоизотопные методы измерения высоты [Текст] / А.П. Ширенко. - М.: Атомиздат, 1977. - 160 с.

96. Широков, 10. М. - Ядерная физика/ Н. П. Юдин, Ю. М. Широков -Москва : «Наука», 1980 - 728 с.

97. Юревич, Е.И. Основы проектирования техники : учеб.пособие / Е.И. Юревич. - СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2012. - 148 с.

98. Юревич, Е.И. ЦНИИ РТК: История создания и развития. / Е.И. Юревич - СПб.: изд. СПбГТУ, 1995. - 100 с.

99. Юревич, Е.И. Фотонная техника // Мехатроника, автоматизация, управление : Теоретический и прикладной научно-технический журнал. -2003. - № 5.

100. Юревич, Е.И. Теория автоматического управления/Е.И. Юревич -Москва.: Энергия, 1969. - 375 с.

101. Юревич, Е.И. Высотомеры и неконтактные датчики цели, использующие ионизирующие излучения / под редакцией проф. Е.И. Юревича, Ленинград, 1977.

102. Юревич, Е.И. Фотонные системы управления движущимися объектами [Текст] / Под ред. Е.И. Юревича, Ленинград, 1977 г., издательство ВИНИТИ, Люберцы.

103. Яворский, Б.М. Справочник по физике для инженеров и студентов [Текст] / Б.М. Яворский, А. А. Детлаф, А.К. Лебедев. - М: Оникс, 2006 -1056 с.

104. Ясницкий Л.Н. Искусственный интеллект: популярное введение для учителей и школьников // Л.Н. Ясницкий «Информатика» № 23/2009 (Журнал) http://inf.1september.ru/view_article.php?ID=200902304

105. Вщкритий мiжнародний ушверситет розвитку людини «Украша» [Электронный ресурс]. - http://miest.narod.ru (дата обращения 01.09.2015).

106. C-news Издание о высоких технологиях: Разработана система точнейшей автоматической посадки [Электронный ресурс]. http://zoom.cnews.ru/rnd/news/top/razrabotana_sistema_tochnejshej_avtomatiches koj_posadki/ (дата публикации 23.08.2010)

107.Amzajerdian, F., Pierrottet, D., Petway, L. Hines, G., Roback, V. Lidar systems for precision navigation and safe landing on planetary bodies.

108.Annadurai, M. Future Exploration Missions of ISRO, UNCOPUOS 60th Session, Vienna, The 60th session of the Committee on the Peaceful Uses of Outer Space, 07 JUNE 2017 - 16 JUNE 2017

109. Biele, J., Ulamec, S., «Preparing for Landing on a Comet - the Rosetta Lander Philae», 44th Lunar and Planetary Science Conference, March 18-22, 2013, The Woodlands, Texas, 1392.pdf.

110.Bilodeau, V. S., Clerc, S., Drai, R., J. de Lafontaine, Optical Navigation System for Pin-Point Lunar Landing, Preprints of the 19th World Congress The International Federation of Automatic Control Cape Town, South Africa, August 24-29, 2014, pp. 10535-10542.

111. Bo Wu, Han Hu, Jian Guo, «Integration of Chang'E-2 imagery and LRO laser altimeter data with a combined block adjustment for precision lunar topographic modeling, Earth and Planetary», Science Letters 391, 2014, pp. 1-15

112.Bruzzi, J. R., Strohbehn, K., Boone, B. G., Kerem, S., Layman, R. S., Noble, M. W., «A Compact Laser Altimeter for Spacecraft Landing Applications», Johns Hopkins apl technical digest, volume 30, number 4, 2012

113. Cavanaugh, J. F., Smith, J. C., Xiaoli Sun, Bartels, A. E. , Ramos-Izquierdo, L. , Krebs, D. J. , McGarry, J. F. , Trunzo, R., Novo-Gradac, A. M., Britt, J. L. , Karsh, J., Katz, R. B., Lukemire, A. T., Szymkiewicz, R., Berry, D. L., Swinski, J. P., Neumann, G. A. , Zuber, M. T. , Smit, D. E. . The Mercury Laser Altimeter Instrument for the MESSENGER Mission. Space Science Reviews, August 2007, vol. 131, I. 1-4, pp. 451-479, DOI 10.1007/s11214-007-9273-4

114. Christensen, D. P. Terrain-Relative and Beacon-Relative Navigation for Lunar Powered Descent and Landing. Utah State University, 2009, Logan, Utan, 91 pp.

115.Dong-Young REW, Gwanghyeok JU, Sangchul LEE, Kwangjin KIM, Sang-Wook KANG, and Sang-Ryool LEE, «Control System Design of Korea Lunar Lander Demonstrator», Acta Astronautica, vol. 94, Issue 1, January-February, 2014, pp. 328-337

116.Erhu Wei, Shuanggen Jin, Hongzhou Yang, Xuechuan Li, Hongye Gu, Zhiqiang Li, Jinling Li, Koji Matsumoto, Jingnan Liu «Simulation and results on

real-time positioning of Chang'E-3 rover with the same-beam VLBI observations», Planetary and Space Science 84, 2013, pp. 20-27

117.Foessel-Bunting, A., Whittaker, W., MMW-Scanning Radar for Descent Guidance and Landing Safeguard. Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213-3890, USA

118.Fukuda, S., Sakai, S., Sato E., Sawai, S., SLIM WG. SLIM: Small explorer for technology demonstration of lunar pinpoint landing. The 24th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, pp. 109-113.

119. Grover, Myron R., III; Cichy, Benjamin D.; Desai, Prasun N. Overview of the Phoenix Entry, Descent and Landing System Architecture. AIAA/AAS Astrodynamics Specialist Conference, Honolulu, Hawaii, 18-21 Aug. 2008, AIAA Paper No 2008-7218, 10 p.

120. Guo, J., Han, C., Researcher. Desing of Guidance Laws for Lunar Pinpoint Soft Landing. Faculty of Aerospace Engineering, Department of Space Engineering, January 1, 2009, AAS 09-431

121. Harri, A.-M., Alexashkin, S., Arrugeo, I., Schmidt W., Vazquez L., Genzer, M., Haukka, H. MetNet Network Mission to Mars. Eighth International Conference on Mars, July 14-18, 2014, Pasadena, California, 1458.pdf

122.Holdridge M. E. Near Shoemaker Spacecraft Mission Operations Johns Hopkins apl Technical Digest, vol. 23, number 1, 2002

123. Huang hao Chu Guibai Zhang He. Landing-Sensor Choosing for Lunar Soft-Landing Process. International Lunar Conference 2005

124. Jaumann, R., Bibring, J. P., Glassmeier, K. H., Grott, M., Ho, T.-M., Ulamec, S., Schmitz, N., Auster, H.-U., Biele, J., Kuninaka, H., Okada, T., Yoshikawa, M., Watanabe, S., Fujimoto, M., Spohn, T. A Mobile Asteroid Surface Scout (Mascot) for the Hayabusa 2 Mission to Ryugu. EPSC Abstracts, 2017, vol. 11, EPSC2017-548

125. Johnson, A. E., Ansar, A., Matthies, L. H. A General Approach to Terrain Relative Navigation for Planetary Landing. 2007 Conference and Exhibit 7-10 May 2007, Rohnert Park, California

126.Kilitsyna, I. Mathematical modeling of an altimeter / The e-Journal of the International Measurement Confederation (IMEKO) / Irina Kislitsyna, Galina Malykhina - 2015, Volume 4, Number 4, 16-19

127.Knocke, P. C., Wawrzyniak, G. G., Kennedy, B. M. Mars Exploration Rovers Landing Dispersion Analysis, Astrodynamics. AIAA/AAS Astrodynamics Specialist Conference and Exhibit 16-19 August 2004, Providence, Rhode Island

128.Matson D. L., Spilker L. J., Lebreton J-P. The Cassini/Huygens Mission to the Saturnian System. Space Science Reviews, 104, pp. 1-58, 2002

129.Mehedi, I. M., Smart GNC Scheme for Autonomous Planetary Landing, IOSR Journal of Computer Engineering (IOSR-JCE) e-ISSN: 2278-0661, p-ISSN: 2278-8727, volume 18, Issue 2, Ver. I (Mar-Apr. 2016), pp. 85-90

130.Michele. Ground Beacons to Enhance Lunar Landing Autonomous Navigation Architecture», Anno Accademico 2013-2014

131. Mission Evaluation Team, James A. Mc Divitt. Apollo 12 Mission Report Manned Spacecraft Center. Houston, Texas, March, 1970

132.Moore, H.J., Hutton, R.E., Clow, G.D., Spitzer, C.R. Physical Properties of the Surface Materials at the Viking Landing Sites on Mars. U.S. Geological Survey professional paper 1389, United State Government Printing Office, Washington, 1987, 238 p.

133. National Aeronautics and Space Administration. Mars Science Laboratory Landing, Press Kit/JULY 2012, 61 pp.

134.National Aeronautics and Space Administration, Washington, D.C. 20546, «Apollo 11 Lunar Landing Mission», July 6, 1969, 254 pp.

135.Neumann, G. A. Some Aspects of Processing Extraterrestrial Lidar Data: Clementine, Near, Mola. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXIV-3/W4 Annapolis, MD, 22-24 Oct., 2001

136. Peng Zhang, Keping Liu, Bo Zhao, and Yuanchun Li. A Computationally Inexpensive Optimal Guidance via Radial-Basis-Function Neural Network for Autonomous Soft Landing on Asteroids. PLoS One. 2015; 10(9): e0137792.

137.Pham, B. V., Lacroix, S., Devy, M. Visual Landmark Constellation matching for spacecraft pinpoint landing. American Institute of Aeronautics and Astronautics. AIAA Guidance Navigation and Control Conference, Chicago (USA), Rapport LAAS № 09743, 13 p.

138.Photonic system for soft landing / VII International Conference : International Cooperation in Engineering Education / Kislitsyna, I. - St.Peterburg, 2012 - p. 89-93

139. Relative Optical Navigation for a Lunar Lander Mission; Verveld, Mark J. (2013); In: Advances in Aerospace Guidance, Navigation and Control Springer. pp. 661-679. ISBN 978-3-642-38252-9.Report on the Loss of the Mars Polar Lander and Deep Space 2 Missions, JPL Special Review Board, 22 March 2000, Mars Polar Lander/Deep Space 2 Loss - JPL Special Review Board Report JPL D-18709 - 41 pp.

140.Rongxing Li, Brent A. Archinal, Raymond E. Arvidson, Jim Bell, Philip Christensen, Larry Crumpler, David J. Des Marais, Kaichang Di, Tom Duxbury, Matt Golombek, John Grant, Ronald Greeley, Joe Guinn, Andrew Johnson, Randolph L. Kirk, Mark Maimone, Larry H. Matthies, Mike Malin, Tim Parker, Mike Sims, Shane Thompson, Steven W. Squyres, and Larry A. Soderblom, «Spirit rover localization and topographic mapping at the landing site of Gusev crater, Mars», Journal of Geophysical Research, vol. 111, E02S06, doi: 10.1029/2005JE002483, 2006

141. Rosenburg, M. A., Aharonson, O., Head, J. W., Kreslavsky, M. A., Mazarico, E., Neumann, G. A., Smith, D. E., Torrence, M. H., Zuber, M. T. Global surface slopes and roughness of the Moon from the Lunar Orbiter Laser Altimeter. JOURNAL OF GEOPHYSICAL RESEARCH, vol. 116, E02001, doi: 10.1029/2010JE003716, 2011

142.Rozas P., Cunningham A. R. Apollo experience report lunar module landing radar and rendezvous radar. National Aeronautics and Space Administration, Washington, D.C., June 1972, 24 pp.

143. Golombek, M. P., Grant, J. A., Parker, T. J., Kass, D. M., Crisp, J. A., Squyres, S. W., Haldemann, A. F. C., Adler, M., Lee, W. J., Bridges, N. T., Arvidson, R. E., Carr, M. H., Kirk, R. L., Knocke, P. C., Roncoli, R. B., Weitz, C. M., Schofield, J. T., Zurek, R. W., Christensen, P. R., Fergason, R. L., Anderson, F. S., Rice Jr., J. W. Selection of the Mars Exploration Rover landing sites, Journal of Geophysical Research, volume 108, issue E12, pp. ROV 13-1, CiteID 8072, DOI 10.1029/2003JE002074

144. Sims, M. R. Beagle-2: Lessons Learned and Management and Programmatics. First Edition Publication, Published by University of Leicester, Leicester LE1 7RH, UK, ISBN: 1 898489 36 X

145. Taylor, J. Deep Space Communications. Deep Space Communications. Issued by the Deep Space Communications and Navigation Systems Center of Excellence, Jet Propulsion Laboratory, October, 2014, 574 p.

146. Vaceka, M., Prochazkaa, I. Single photon laser altimeter simulator and statistical signal processing. Advances in Space Research, Volume 51, Issue 9, 1 May 2013, pp. 1649-1658

147. Veverka, J., Farquhar, B., Robinson, M., Thomas, P., Murchie, S., Harch, A., Antreasian, P. G., Chesley, S. R., Miller, J. K., Owen Jr, W. M., Williams, B. G., Yeomans, D., Dunham, D., Heyler, G., Holdridge, M., Nelson, R. L., Whittenburg, K. E., Ray, J. C., Carcich, B., Cheng, A., Chapmank, C., Bell III, J. F., Bell, M., Bussey, B., Clark, B., Domingue, D., Gaffey, M. J., Hawkins, E., Izenberg, N., Joseph, J., Kirk, R., LuceyI, P., Malin, M., McFadden, L., Merlinek, W. J., Peterson, C., Prockter, L., Warren, J., Wellnitz, D. The landing of the NEAR-Shoemaker spacecraft on asteroid 433Eros. Nature. 27 September 2001. Vol. 413, pp. 390-393

148.U.S. Surveyor Program Office. Surveyor Program Results. U.S. Government Printing Office, Washington D.C. 20402, 1969, 440 pp.

149.Mellberg, W. F. Surveyor I: America's First Moon Landing, Mellberg, W. F. 2015, 33 pp.

150. Weinberg, J. D., Dissly, R., Nicks, D., Miller, K.L. Application and Field Testing of a Flash Lidar System for Future Planetary Mission. 40th Lunar and Planetary Science Conference, March 23-27, 2009, Houston, TX 77058, 2078

151. Wibben, D. R., Furfaro, R., Sanfelice, R. G. Optimal Lunar Landing and Retargeting Using a Hybrid Control Strategy, 23rd AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting, Spaceflight Mechanics 2013-Kauai, HI, United States, vol. 148, pp. 1901-1919, Advances in the Astronautical Sciences, Univelt Inc. Publisher, 2013

152. Wonhee Lee, Young Min Yoo, Sun Min Lee, Chan Gook Park. A Terrain Referenced Precision Approach based on LiDAR for Lunar Landing, 12th International Conference on Control, Automation and Systems, in ICC, Jeju Island, Korea. October, 2012, pp. 17-21.

153.Xiangyu Huang, Dayi Wang, Yingzi He, Yifeng Guan. Autonomous Navigation and Control for Pinpoint Lunar Soft Landing // 7th International ESA Conference on Guidance, Navigation & Control Systems 2-5 June 2008, Tralee, County Kerry, Ireland, p. 1-7.

154. Yu, A. W., Novo-Gradaca, A. M., Shawa, G. B., Ungerb, G., Ramos-Izquierdoc, L. A., Lukemired, A. The Lunar Orbiter Laser Altimeter (LOLA) Laser Transmitter, Proc. of SPIE Vol. 6871

155. Yunju Na, Yooyeoun Jung, and Hyochoong Bang, Flash-Lidar Based Terrain Relative Navigation for Autonumous Precision Lunar Landing

156. Zangle, T. The Technology of Landing on Mars: Past, Present, and Future. HUBI 001 Term Paper, Prof. Buckey, Prof. Sharma, 5/28/02, 14 pp.