Методика и алгоритмы имитационного моделирования и рационального выбора конструктивных параметров бортовой оптико-электронной системы кругового обзора и слежения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.07, кандидат технических наук Молин, Дмитрий Александрович

• Молин, Дмитрий Александрович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Молин, Дмитрий Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Обзор современных бортовых оптико-электронных систем кругового обзора и слежения и компьютерных моделей для их разработки и исследования.

Выводы по главе.

ГЛАВА 2. Методика разработки математической и имитационной моделей и оценки качества изображения бортовой ОЭС кругового обзора* и слежения.

2.1 Структура математической модели оценки качества изображения.

2.2 Методика разработки математических и компьютерных моделей и исследования динамики ОЭС.

Выводы по главе.

ГЛАВА 3. Функция передачи модуляции бортовых ОЭС, учитывающая совокупность технических требований к прибору, для режимов кругового обзора и слежения.

Выводы по главе.

ГЛАВА 4. Математическая модель объекта управления бортовой ОЭС, функционирующей в режимах кругового обзора и слежения.

Выводы по главе.

ГЛАВА 5. Разработка имитационной модели и исследование динамических характеристик и качества изображения бортовой ОЭС в режиме слежения.

5.1. Синтез регуляторов двухканальной системы управления зеркалом.

5.2. Разработка компьютерной имитационной модели бортовой ОЭС

5.3 Экспериментальное исследование приводов зеркала и оценка адекватности их компьютерных моделей.

5.4. Исследование влияния параметров ОЭС на ее точностные динамические характеристики и качество изображения.

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика и алгоритмы имитационного моделирования и рационального выбора конструктивных параметров бортовой оптико-электронной системы кругового обзора и слежения»

Актуальность темы

Авиационные и космические оптико-электронные системы (ОЭС) кругового обзора и слежения нашли- широкое применение при выполнении задач наблюдения, в том числе при решении народнохозяйственных задач и задач обороны и безопасности. Такие приборы используются в разработках предприятиями ОАО «НПО ГИПО», ОАО «ПО «УОМЗ», ФГУП «НИИ Полюс», ОАО ЦКБ «Фотон», ОАО «НПО «Карат» и др. Среди множества приборов, решающих указанные задачи, выделим класс бортовых ОЭС 3-го поколения, работающих в режимах кругового обзора пространства и слежения.

При проектировании современных бортовых ОЭС широко используется метод компьютерного моделирования ОЭС (Ю.Г. Якушенков, В.В. Тарасов, И.П. Торшина, В.П. Иванов, В.А. Овсянников). Компьютерное моделирование позволяет решать задачи рационального выбора структуры, параметров, элементной базы ОЭС, обеспечивающих требуемые показатели эффективности при заданных ограничениях и позволяет не проводить в ряде случаев дорогостоящие натурные исследования и испытания на этапе проектирования ОЭС. Методы компьютерного моделирования ОЭС основываются на работах Дж. Ллойда, М.М. Мирошникова, A.B. Демина, В.И. Воронова, В.А. Балоева, B.C. Яцыка, P.M. Алеева и их учеников. Как правило, компьютерные модели ОЭС (GASIEL (Израиль), FCSS, MIISPM, FLIR (США), а также отечественные «КОМОС», «КМ ОЭС» (МИИГА и К)) предназначены для ОЭС конкретного назначения.

Из работ М.Н. Сокольского, А.Ф. Мелькановича известно, что движение изображения существенно ухудшает его качество. Однако, в силу многих причин (закрытый характер сведений, «ноу-хау» и т.д.) в открытой печати отсутствуют сведения об учете влияния динамики ОЭС на качество изображения. Это ограничивает применение разработанных компьютерных моделей, в частности при проектировании бортовых ОЭС кругового обзора и слежения, в которых динамика подсистем ОЭС оказывает значительное влияние на качество изображения. По этим причинам и с учетом необходимости исследования динамики бортовых ОЭС кругового обзора и слежения возникает актуальная задача построения адекватных математических (аналитических) и имитационных компьютерных моделей, учитывающих динамику движения ОЭС рассматриваемого класса, исследования, влияния параметров системы на ее динамические свойства и совершенствования характеристик ОЭС. Дополнение существующих математических описаний подсистем и элементов ОЭС динамическими характеристиками позволит учесть динамические особенности бортовых ОЭС кругового обзора и слежения, что в свою очередь обеспечит решение задачи рационального выбора конструктивных параметров в процессе разработки и испытаний приборов.

Целью работы является повышение качества изображения и улучшение точностных характеристик бортовых автоматических оптико-электронных систем в режимах кругового обзора и слежения за счет рационального выбора их параметров при компьютерном моделировании.

Научная задача заключается в разработке методики построения математических и компьютерных моделей, учитывающих движение летательного аппарата (ЛА) и динамику подсистем бортовых ОЭС кругового обзора и слежения на основе оценки качества их изображения. Решение научной задачи проводится по следующим направлениям:

1. Разработка методики построения математических и компьютерных моделей, учитывающих движение ЛА, в виде совокупности взаимосвязанных моделей подсистем автоматических ОЭС и атмосферы, а также динамических моделей их подсистем, обеспечивающих качество изображения, и исследования их динамических свойств.

2. Формализация формирования и преобразования оптического сигнала от малоразмерного источника излучения с помощью динамических и энергетических подмоделей для получения аналитической зависимости допустимой оптической передаточной функции, учитывающей совокупность тактико-технических требований к бортовой системе.

3. Определение допустимых динамических погрешностей подсистем, обеспечивающих требуемое качество изображения по критерию качества их изображения.

4. Разработка адекватных математических и имитационных динамических моделей бортовой ОЭС, учитывающих требования ТЗ, действующие возмущения, движение носителя, динамику систем обеспечения (регулирования) качества изображения, а также особенности конструкции системы.

Практическая значимость диссертации

Разработанная методика и компьютерная имитационная модель позволяют проводить комплексные исследования на этапах предварительных разработок (техническое задание, техническое предложение, эскизное проектирование) и испытаний вновь создаваемых бортовых ОЭС кругового обзора и слежения, а также проводить рациональный выбор параметров автоматических подсистем, сократить трудоемкость и сроки этапов разработки, исследования, настройки и отладки ОЭС.

Выработаны рекомендации по выбору основных параметров подсистем для одного из вариантов бортовой ОЭС кругового обзора и слежения.

Реализация результатов

Результаты диссертационной работы в виде компьютерной имитационной модели бортовой оптико-электронной системы кругового обзора и слежения использованы в ОАО «НПО «Государственный институт прикладной оптики» при создании обзорно-поисковых систем самолетного базирования, что подтверждается соответствующим актом.

Методика построения математических и имитационных моделей и исследования автоматических ОЭС используется в учебном процессе подготовки магистров направления 200200 «Оптотехника» и научно-исследовательских работах Казанским национальным исследовательским техническим университетом им. А.Н. Туполева, что подтверждается соответствующим актом.

На защиту выносятся:

1. Методика разработки математических и компьютерных моделей и исследования бортовых ОЭС кругового обзора и слежения, позволяющая проводить имитационное моделирование, выбор параметров и исследование бортовых ОЭС в процессе разработки, создания и испытания в соответствии с требованиями ТЗ и учетом конструктивных ограничений.

2. Аналитическое выражение функции передачи модуляции бортовой ОЭС, учитывающее допустимые вероятности правильного обнаружения и ложной тревоги, предел разрешения и размер объекта наблюдения.

3. Компьютерная имитационная модель бортовой ОЭС кругового обзора и слежения, которая позволяет проводить комплексное исследование динамических свойств и функции передачи модуляции ОЭС в широком диапазоне изменения конструктивных параметров и входных воздействий.

4. Математическая модель движения зеркала в кардановом подвесе совместно с приводами для бортовой ОЭС кругового обзора и слежения, учитывающая геометрию масс тел вращения, динамику носителя, координаты установки прибора.

Основные результаты, работы докладывались на: научно-практической конференции «Оптика - XXI век: оптика, фотоника и оптоинформатика в науке и технике» в рамках III международного форума «0птика-2007», Москва 2007 г; международных молодежных научных конференциях «XV Туполевские чтения», Казань 2007 г, "XVII ТУПОЛЕВСКИЕ ЧТЕНИЯ", Казань 2009 г. "XVIII Туполевские чтения", г. Казань 2010 г.; всероссийском семинаре «Аналитическая механика, устойчивость и управление движением», посвящённом столетию М.Ш. Аминова, Казань 2008 г.; студенческо-аспирантском форуме «Актуализация социально-экономического и естественно-научного образования в научной и предпринимательской деятельности», Казань 2008 г.; международной конференции «Прикладная оптика — 2008», Санкт-Петербург 2008 г.; восьмом Всероссийском семинаре по аналитической механике, устойчивости и управлению движением, Казань 2008 г; всероссийском заочном студенческо-аспирантском форуме с международным участием «Актуализация социально-экономического и естественно-научного образования в науке и предпринимательстве», Казань 2009 г.; научно-практической конференции «Оптика, фотоника и оптоинформатика в науке и технике». Форум "OPTICS-EXPO 2009", Москва 2009г; всероссийских межвузовских научно-технических конференциях «Электромеханические и внутрикамерные процессы в энергетических установках, струйная акустика и диагностика, приборы и методы контроля природной среды, веществ, материалов и изделий», Казань 2008, 2009, 2010 гг.;

Структура и объем работы

Диссертация объемом 185 с. состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованных источников из 108 наименований, содержит 58 рисунков, 11 таблиц и'одно приложение.

Заключение диссертации по теме «Оптические и оптико-электронные приборы и комплексы», Молин, Дмитрий Александрович

Выводы по главе:

1. Исходя из технических требований (вероятностей правильного обнаружения и ложной тревоги, углового разрешения, прибора и размера объекта наблюдения), обеспечивающих допустимую ФПМ ОЭС, получены аналитические оценки допусков по качеству изображения для подсистем обеспечения качества изображения;

2. Проведен синтез регуляторов цифровой системы слежения частотным методом из условий устойчивости, инвариантности, качества изображения и регулирования

3. Разработана компьютерная модель бортовой ОЭС кругового обзора и слежения, учитывающая динамику системы слежения и движение летательного аппарата.

4. Для оценки адекватности математических и компьютерных моделей разработана методика идентификации, в соответствии с которой проведены экспериментальные исследования динамики приводов реального образца прибора и идентификация их компьютерных моделей;

5. С помощью разработанной компьютерной модели проведено исследование влияния параметров ОЭС на ее характеристики. Выявлены наиболее существенные параметры, влияющие на точность и функцию передачи модуляции ОЭС.

6. Разработанная компьютерная имитационная модель с учетом результатов идентификации параметров математической и имитационной моделей обладает достаточной степенью адекватности с относительной погрешностью не более 5,2 % и может быть использована для исследования влияния технических параметров ОЭС и алгоритмов управления на динамические свойства и качество изображения модернизируемых и вновь создаваемых ОЭС подобного класса.

7. Показано, что исследования с помощью разработанной компьютерной имитационной модели позволили улучшить точностные характеристики (в 7-10 раз) и повысить качество изображения (на 1-2%) бортовой ОЭС в режиме слежения за счет рационального выбора ее структуры и параметров.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате выполненной научно-исследовательской работы получены следующие результаты:

1. Предложена методика разработки математических и компьютерных моделей и исследования бортовых ОЭС кругового обзора и слежения, позволяющая проводить улучшение характеристик и качества изображения рассматриваемых систем. Предлагаемая , методика является обобщенной и позволит приблизиться к решению проблемы создания адекватных математических и компьютерных моделей авиационных ОЭС кругового обзора и слежения, а также может быть использована для разработки ОЭС подобного класса.

2. Разработана компьютерная модель для конкретного класса вариантов реализации бортовых ОЭС для режима слежения, позволяющая1 проводить детальное изучение влияния параметров и структуры ОЭС на ее динамические характеристики при действии широкого спектра возмущений и движения летательного аппарата, что позволило выработать рекомендации по улучшению точностных характеристик и качества изображения.

3. Разработанную математическую модель объекта управления системы кругового обзора и слежения, учитывающую специфические особенности элементов конструкции автоматической ОЭС и действующие возмущения и движение ЛА, можно использовать для построения компьютерных имитационных моделей ОЭС для режимов сканирования и перенацеливания.

4. Получено аналитическое выражение функции передачи модуляции автоматических ОЭС, учитывающее основные технические требования к прибору, что позволило оценить допустимые динамические погрешности систем обеспечения качества изображения по критерию функции передачи модуляции следящей ОЭС и на этой основе синтезировать алгоритмы управления цифровой системой слежения.

5. Выработаны рекомендации по улучшению точностных характеристик и качества изображения бортовой ОЭС в режиме слежения, в

136 частности за счет введения в состав автоматической ОЭС прецизионной системы стабилизации, системы виброзащиты и за счет совмещения центра масс прибора с центром его подвеса, а также путем обеспечения: частоты кадров (400+600 Гц), моментов трения в опорных подшипниках тел вращения объекта управления (менее 0,05 Н-м), величины дисбаланса объекта управления (менее 10 мм), центробежных моментов инерции объекта управления (менее 0,0006 кг-м ), частоты среза САУ (úcp = 200+300 рад/с, резонансных частот объекта управления (шрез>(6+8)шс/,), размера пикселя фотоприемника — менее 24 мкм, времени запаздывания сигнала с фотоприемника - менее 0,01 с, дискретности датчиков углов — более 500 импульсов на 1 оборот зеркала.

6. Увеличение частоты кадров фотоприемника с 400 до 600 Гц позволит уменьшить среднеквадратическую погрешность ОЭС в режиме слежения в 1,8-2 раза. Введение широкополосной системы прецизионной стабилизации уменьшит среднеквадратическую погрешность слежения ОЭС в 7-10 раз при улучшении качества изображения на 1,5-2 %.

7. Адекватность разработанных математической и компьютерной моделей следящей ОЭС оценена путем проведения экспериментальных исследований приводов реального образца.

8. Компьютерная модель бортовой автоматической ОЭС в режиме слежения использована в ОАО «НПО «ГИПО» для решения задач разработки ОЭС самолетного базирования. Модель позволяет наиболее эффективно проводить комплексные исследования на этапах предварительных разработок и испытаний новых и модернизации существующих ОЭС кругового обзора и слежения, а также сократить сроки и трудоемкость исследования.

9. Методика построения математических моделей и исследования автоматических ОЭС кругового обзора и слежения внедрена в ОАО «НПО «ГИПО» и используется в учебном процессе подготовки магистров и научно-исследовательских работах в КНИТУ-КАИ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Молин, Дмитрий Александрович, 2011 год

1. Тарасов, В.В. Инфракрасные системы «смотрящего» типа Текст. / В.В. Тарасов, Ю.Г. Якушенков. М.: Логос, 2004. - 444 с.

2. Иванов, В.П. Моделирование и оценка современных тепловизионных приборов Текст. / В.П. Иванов, В.И. Курт, В.А. Овсянников, В.Л. Филиппов. — Казань: Отечество, 2006. — 596 с.

3. Торшина, И.П. Компьютерное моделирование оптико-электронных систем первичной обработки информации Текст. / И.П. Торшина. — М.: Университетская книга; Логос, 2009. 248 с.

4. Jane's Electro-Optic Systems. 2002-2003 Text. / Ed. By K.Atkin: 8-th ed. Coulsdon, Surrey: CR5 2YH, UK, 2003. - 680 p.

5. Ольгин, С. Многофункциональная оптико-электронная система наблюдения для ВМС Израиля Текст. / С. Ольгин // Зарубежное военное обозрение. 2002. - №6. - С. 49-50.

6. Rosenfeld, D. Second-generation detector work in Israel Text. / D. Rosenfeld // SPIE Proc. 2001.-V.4369.-P.467-474.

7. ОАО «НПО «Карат»» Электронный ресурс.: разработка и производство гиростабилизированных систем. — Электрон, дан. — Режим доступа: http://www.npo-karat.ru/, свободный. Загл. с экрана. — Данные соответствуют 2011 г. — Яз. рус., англ.

8. Infrared and Electro-Optical System Handbook Text. / Ed. by J.S. Accetta and D.L. Shumaker. Bellingham: SPIE Proc., 1993. - 3024 p.

9. Kneizys, F.X. Users guide to LOWTRAN 7 Text. / F.X. Kneizys, E.P. Shuttle, L.W. Abreau et al. Hanskom AFB, MA: Air Force Geophysical Laboratory Report AFGL-TR-88-0177, 1988.

10. Marquic, M. Two-parameter atmospheric model for ACQUIRE Text. / M. Marquic // SPIE Proc. 1995. -V. 2470. - P.338-343.

11. Electro-optical imaging: system performance and modeling Text. / Ed. by L.C. Biberman. Bellingham, Washington, US: SPIE, 2000. - 1253 p.

12. Ratches, J.A.Night Vision Laboratory static performance model for thermal viewing systems Text.: Rep. ECOM AD-A011212/ J.A. Ratches, W.R. Lawson, L.P. Obert et al. Fort Monmouth, NJ, 1973.

13. Driggers, R.G. The target identification performance of infrared imager models as a function of blur and sampling Text. / R.G. Driggers, R. Vollmerhausen, T. Edwards // SPIE Proc. 1999. - V. 3701. - P.26-34.

14. Holst, G.C. Electro-optical imaging system performance Text.: 2nd ed. / SPIE vol. PM-84 / G.C. Hoist. Winter Park, FL: JCD Publishing, 2000. - 438 P

15. Hoist, G.C. Testing and evaluation of infrared imaging systems Text.: 2nd ed. / G.C. Hoist. Winter Park, FL: JCD Publishing, 1998. - 422 p.

16. Ratches, J.A. Night vision modeling: historical perspective Text. / J.A. Ratches // SPIE Proc. 1999. - V.3701. -P.2-12.

17. Bijl, P. TOD, NVTerm and TRM 3 model calculation: a comparison Text. / P. Bijl, M.A. Hogervorst, J.M. Valeton // SPIE Proc. 2002. - V. 4719. -P.51-62.

18. Vollmerhausen, R.H. NVTerm: next generation night vision thermal model Text. / R.H. Vollmerhausen, R.G. Driggers // IRIS Proc. Passive Sensors. — 1999.-V. 1. — P.121—134.

19. Wittenstein, W. Minimum temperature difference perceived — a new approach-for assess undersampled thermal imagers Text. / W. Wittenstein // Opt. Eng. 1999. - V. 38. - № 5. - P. 773-781.

20. Jaggi, S. ATTIRE — a thermal sensor simulation package Text. / S. Jaggi // SPIE Proc. 1992. - V.1689. - P.285-296.

21. Sanders, J.S. Utilization of DIRSIG in support of real-time infrared scene generation Text. / J.S. Sanders, S.D. Brown // SPIE Proc. 2000. - V. 4029. — P.278—285.

22. Sanders, J.S. Ground target infrared signature modeling with the multiservice electro-optic signature (MuSES) code Text. /J.S. Sanders, K.R. Johnson, A.R. Curran, P.L. Rynes // SPIE Proc. 2000. - V.4029.-P. 197-204.

23. Steward, S.R. Simulated Infrared Imaging (SIRIM): a user's tool for simulating target signatures Text. / S.R. Steward, J.T. Lyons, R. Horvath // SPIE Proc. 2000. - V.4029. - P.285.

24. Максимова, Н.Ф. Компьютерная модель тепловизионной системы Текст. / Н.Ф. Максимова, К.И. Сагитов, Ю.Г. Якушенков // Оптико-электронные системы визуализации и обработки оптических изображений / ЦНИИ «Циклон». 2001. - Вып.1. - С. 133-138.

25. Грицкевич Е.В. Моделирование процесса визуализации изображения в оптико-электронных наблюдательных приборах Текст. / Е.В. Грицкевич // Сб. трудов,- конф. «Оптика и образование — 2008». СПб.: СпбГУ ИТМО, 2008. -С. 71-73.

26. Грицкевич, Е.В. Разработка программного обеспечения вычислительной модели ОЭП наблюдения Текст. / Е.В. Грицкевич, В.В. Малинин // Межвуз. сб. «Автоматизация проектирования оптических приборов». — Новосибирск: НИИГАиК, 1991.

27. Малинин, В.В. Моделирование и оптимизация оптико-электронных приборов с фотоприемными матрицами Текст. / В.В. Малинин. — Новосибирск: Наука, 2005. — 256 с.

28. Rosenberg, N. GASIEL — a useful tool for operational performance predictions Text. /N. Rosenberg // SPIE Proc. 1988. - V.1038. - P.610 - 622.

29. Беляков, Ю.М. Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем Текст. / Ю.М. Беляков, А.И. Карпов, В.А. Кренев, Д.А. Молин // Оптический журнал. — 2009. Т.76. - №3. - С. 34-39.

30. Дружинин, В.В. Системотехника Текст. / В.В. Дружинин, Д.С. Конторов. М.: Радио и связь, 1985. - 200 с.

31. Рагузин, P.M. Системный подход к проектированию оптических приборов Текст. / P.M. Рагузин. JL: Ленингр. ин-т точной механики и оптики, 1987. - 59 с.

32. База данных обобщенной компьютерной модели оптико-электронной системы^ Текст. / Н.Ф. Максимова, К.И. Сагитов, И.П. Торшина, Ю.Г. Якушенков. — Свидетельство об официальной регистрации Роспатента РФ, № 2003620073 от 10.04.2003 г.

33. Обобщенная компьютерная- модель оптико-электронной системы КОМОС (программа для ЭВМ) Текст. / Н.Ф. Максимова, К.И. Сагитов, Ю.Г. Якушенков — Свидетельство об официальной регистрации Роспатента РФ, № 2003610877 от 10.04.2003 г.

34. Ллойд, Дж. Системы тепловидения Текст. / Дж. Ллойд; пер. с англ. под редакцией А.И. Горячева. — М.: Мир, 1978. — 410 с.

35. Якушенков, Ю.Г. Теория и расчёт оптико-электронных приборов Текст. / Ю.Г. Якушенков. М.: Логос, 2004. - 480 с.

36. Карасик, В. Е., Орлов В. М. Лазерные системы видения Текст. / В. Е. Карасик, В. М. Орлов. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001. - 352 с.

37. Мирошников, М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов Текст. / М.М. Мирошников. Л: Машиностроение (Ленинградское отд.), 1983. - 600 с.

38. Достижения в технике передачи и воспроизведения изображений Текст., в 3 т. Т. 3 / под. ред. Б. Кейзана. М.: Мир, 1980. - 583 с.

39. Носов, Ю.Р. Основы физики ПЗС Текст. / Ю.Р. Носов, В.А. Шилин. М.: Наука, 1986. - 243 с.

40. Ишанин, Г.Г. Источники и приемники излучения: учеб.пособие для вузов Текст. / Г.Г. Ишанин, Э.Д. Панков, A.JI. Андреев, Г.В. Полыциков. — СПб.: Политехника, 1999. 240 с.

41. Luca, L. MTF cascade model for a sampled IR imaging system Text. / L. Luca, G. Gardone // Applied Optics. 1991. - V.30.-№13.

42. Krapels, K. et al. Atmospheric turbulence modulation transfer function modeling Text. / K. Krapels et al. // Optical Engineering. 2001. - V. 40. - №9.

43. Kopeika, N.S. Imaging through the atmosphere for airborne reconnaissance Text. / N.S. Kopeika // Optical Engineering. 1987. - Y.26. - № 11.

44. Зеге, Э.П. Перенос изображения в рассеивающей среде Текст. / Э.П. Зеге, А.П. Иванов, И.Л. Кацев.-Минск: Наука и техника, 1985. — 285 с.

45. Зуев, В.Е. Оптика турбулентной атмосферы Текст. / В.Е. Зуев, В.А. Банах, В.В. Покрасов. — Л.: Гидрометеоиздат, 1988. 352 с.

46. Румянцева, Н.А. Воздействие турбулентной атмосферы на передачу изображения миры Текст. / Н.А. Румянцева, М.В. Танташев // Оптико-механическая промышленность. — 1986. — №9.

47. Buskila, К. Atmosphere modulation transfer function in the IR Text. / K. Buskila et al. // Applied Optics. 2004. - V.43.-№ 2.

48. Бабаев, А. А. Амортизация, демпфирование и стабилизация бортовых оптических приборов Текст. / А.А. Бабаев. — Л.: Машиностроение (Ленингр. отд.), 1984. 232 с.

49. Карпов, А.И. Динамика и методы расчета систем автоматического управления стратосферными обсерваториями: Идентификация, декомпозиция, синтез Текст.: Монография / А.И. Карпов, В.А. Стрежнев. — Казань: Изд-во КГТУ им. А.Н. Туполева, 2008. 175 с.

50. Сокольский, М.Н. Допуски и качество оптического изображения Текст. / М.Н. Сокольский. JL: Машиностроение (Ленингр. отд.), 1989. — 387 с.

51. Аппель, П. Теоретическая механика Текст. В 2 т. Т. 2. Динамика системы. Аналитическая механика / П. Аппель. М.: Физматгиз, 1960 - 487 с.

52. Карпов, А.И. Компьютерное математическое моделирование моментного электродвигателя с помощью «MATLAB Simulink» Текст. /

53. A.И. Карпов, Д.А. Молин // Сборник материалов студенческо-аспирантского форума «Актуализация социально-экономического и естественно-научного образования в научной и предпринимательской деятельности». Казань, 2008. - С. 3-9.

54. Кротенко, В.В. Синтез? микропроцессорной- системы управления электропривода опорно-поворотного устройства Текст. / В.В. Кротенко,

55. B.А. Толмачов, B.C. Томасов; В.А. Синицин // Приборостроение. — 2004. — Т.47. — №11. — С.23-30.

56. Микеров, А.Г. Управляемые вентильные двигатели малой мощности Текст. / А.Г. Микеров. СПб: СПбГЭ-ТУ, 1997.- 320 с.

57. Кротенко, В.В. Параметрический синтез цифровой системы управления бесконтактного моментного привода с двигателем ДБМ Текст. /

58. B.В. Кротенко, А.Г. Ильина // Научно-технический вестник.СПбГУ ИТМО. -2006. Вып. 30. - С. 15-21.

59. Бейтмен, Г. Высшие трансцендентные функции. Функции Бесселя, функции параболического цилиндра, ортогональные многочлены. Справочная математическая библиотека Текст. / Г. Бейтмен, А. Эрдейи — М. Физматгиз, 1966. 296 с.

60. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления Текст. / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. — Изд. 4-е, перераб. и доп. СПб., Профессия, 2007. - 752 с.

61. Астахова, И.Ф. Язык С++ Текст.: учеб. пособие / И.Ф. Астахова,

62. C.B. Власов, В.В. Фертиков, A.B. Ларин. Мн.: Новое знание, 2003. - 203 с.

63. Шилдт, Г. Полный справочник по С++ Текст. / Г. Шилдт. 4-е издание; пер. с англ. — М.: Издательский дом «Вильяме», 2006. — 800 с.

64. Калиткин, H.H. Численные методы Текст.: учебное пособие / H.H. Калиткин. М.: Наука, 1978. - 512 с.

65. Форсайт, Д. Машинные методы математических вычислений Текст. / Д. Форсайт, М. Мальком, К. Моулер. М.: Мир, 1977. - 279 с.

66. Ватсон, Д. Теория бесселевских функций Текст. / Д. Ватсон; перевод со 2-го англ. изд. — М.: Издательство иностранной литературы. — 1949. 790 с.

67. Молин, Д.А. Применение функции передачи модуляции для оценки допустимых характеристик оптико-электронных приборов Текст. / Д.А. Молин // Вестник Казанского государственного технического' университета им. А.Н. Туполева. — 2011. — №1. С.68—75.

68. Карпов, А.И. Обобщённая математическая модель оптико-электронных систем на подвижном основании Текст. / А.И. Карпов, Д.А. Молин // Сборник тезисов докладов межд. молодежной науч. конф. «XV Туполевские чтения». Казань, 2007. — С. 181—182.

69. Карпов, А.И. Моделирование динамики лентопротяжногомеханизма без пружинных накопителей Текст. / А.И. Карпов, Д.А. Молин //

70. Сборник материалов всероссийского заочного студенческо-аспирантского форума с международным участием «Актуализация социально-экономического и естественно-научного образования в науке и предпринимательстве». — Казань, 2009. С. 23-28.

71. Карпов, А.И. Оценка допустимой функции передачи модуляции оптико-электронного прибора Текст. / А.И. Карпов, Д.А. Молин // Сборник тезисов докладов межд. молодежной науч. конф. «XVII Туполевские чтения». Казань, 2009. - С. 158-159.

72. Карпов, А.И. Сравнительный анализ имитационных моделей трехдвигательной системы управления пленкопротяжным механизмом панорамного аэрофотоаппарата Текст. / А.И. Карпов, В.А. Кренев, A.B.

73. Михалицын, Д.А. Молин // Сборник тезисов докладов XVI Межд. конф. по вычислительной механике и современным прикладным программным системам. Алушта, 2009. - С. 71-73.

74. Молин, Д.А. Оценка требований к параметрам системы автоматического управления зеркалом из допустимой функции передачи модуляции оптико-электронного прибора Текст. / Д.А. Молин // Сборник материалов всероссийской межвузовской науч.-техн. конф.

75. Электромеханические и внутрикамерные процессы в энергетических установках, струйная акустика и диагностика, приборы и методы контроля природной среды, веществ, материалов и изделий». — Казань, 2010. -С. 213-215.

76. Молин, Д.А. Синтез алгоритмов управления САУ и исследование динамики устройства сканирования ОЭС Текст. / Д.А. Молин // Сборник тезисов докладов межд. молодежной науч. конф. «XVIII Туполевские чтения». Казань, 2010. - С. 201-202.

77. Гайфутдинова, А.Н.Об исследовании вынужденных колебаний упругих моделей оптико-механических систем Текст. / А.Н. Гайфутдинова, А.И. Карпов, В.Н. Скимель, В.А. Стрежнев // Управляемые механические системы. Иркутск, 1986. С. 59—63.

78. Данилов, A.M. Динамика стратосферной обсерватории Текст. / A.M. Данилов, JI.3. Дулькин, A.C. Земляков и др. // Управление в пространстве. — Т.1. — М.: Наука, 1975. С. 208-228.

79. Данилов, A.M. Динамика и управление внеатмосферными астрономическими обсерваториями Текст. / A.M. Данилов, JI.3. Дулькин, A.C. Земляков и др. // Управление в пространстве. — Т.1. — М.: Наука, 1976. -С.153-171.

80. Демин, A.B. Имитационное моделирование информационно-измерительных и управляющих систем Текст. / A.B. Демин, Н.С. Копорский. Спб.: СПбГУ ИТМО, 2007.-139 с.

81. Воронов, В.И. Численное исследование фокусировки кольцевых пучков излучения с гауссовым распределением амплитуды по. ширине кольца Текст. / В.И. Воронов, Ю.Е. Польский // Оптико-мех. пром.—1985. — № 5.— С. 5-8.

82. Воронов, В.И. Визуализация оптической оси СОг-лазера с кольцевым пучком излучения Текст. / В.И. Воронов, А.Б. Ляпахин // Оптико-мех. пром. 1985. - № 4. - С. 57-58.

83. Алеев, P.M. Основы теории анализа и синтеза тепловизионной аппаратуры Текст. / P.M. Алеев, В.П. Иванов; В.А. Овсянников. — Казань: изд. Казанского универстета, 2000. — 252 с.

84. Балоев, В.А. Синтез оптимальной структурной схемы тепловизионного прибора Текст. / В.А. Балоев, B.C. Моисеев, С.А. Клочков // Оптический журнал. 2002.- №4. - С. 21-41.

85. Непогодин, И.А. Статическая модель эффективной площади рассеяния тел в оптическом диапазоне Текст. / И.А. Непогодин, A.A. Козенко // Импульсная фотометрия. — Л. — 1984. В.8. - С.21-25.

86. Марешаль, А. Структура оптического изображения Текст. / А. Марешаль, М. Франсон; под ред. Слюсарева Г. Г. — М.: Мир, 1964. — 295 с.

87. Мельканович, А.Ф. Фотографические средства и их эксплуатация Текст. / А.Ф. Мельканович. — М.: изд. Министерства обороны СССР, 1984. — 576 с.