Методология альтернативных (виртуально-физических) испытаний автоматизированных тормозных систем колесных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор наук Дыгало Владислав Геннадиевич

• Дыгало Владислав Геннадиевич
• доктор наук
• 2014

Оглавление диссертации доктор наук Дыгало Владислав Геннадиевич

ВВЕДЕНИЕ

1 СИСТЕМЫ АКТИВНОЙ БЕЗОПАСНОСТИ КОЛЁСНЫХ МАШИН. СРЕДСТВА И МЕТОДЫ ПРОВЕРКИ ПРАВИЛЬНОСТИ ПРИНИМАЕМЫХ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ РЕШЕНИЙ

1.1 Системы предотвращения юза колёс

1.2 Системы обеспечения курсовой устойчивости

1.3 Требования нормативов к условиям проведения испытаний

1.4 Типовые задачи в цикле проектирования колёсных машин с системами активной безопасности

1.5 Полигоны для испытаний автоматизированных тормозных систем

1.6 Методы моделирования при исследовании тормозных свойств колёсных машин

1.6.1 Физическое моделирование

1.6.2 Математическое моделирование

1.6.3 Основные недостатки классических методов моделирования

с точки зрения исследования рабочих процессов автоматизированных

тормозных систем

2 ОСНОВНЫЕ ПРИНЦИПЫ ВИРТУАЛЬНО-ФИЗИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

2.1 Основные принципы синтеза виртуально-физических моделей для задач разработки автоматизированной тормозной

2.2 Модели класса «колесо» и рабочего процесса

автоматизированных тормозных систем

2.2.1 Динамика затормаживания одиночного колеса

2.2.2 Взаимодействие колеса с дорогой в режиме торможения

2.2.3 Описание динамики тормозного привода

2.2.4 Модель тормозного механизма

2.2.5 Имитатор «ноги» эталонного водителя

2.2.6 Электрогидравлическая модель датчика АБС

2.2.7 Электронный имитатор датчика АБС

2.3 Математическое описание динамики автомобиля в режиме торможения и основные требования для реализации виртуально-физического моделирования (модели класса «шасси»)

2.3.1 Описание динамики торможения двухосной колёсной машины

2.3.1.1 Описание динамики движения управляемых колёс

2.3.1.2 Особенности торможения колёс моста автомобиля

2.3.1.3 Торможение колёс ведущего моста автомобиля

2.3.1.4 Торможение двигателем

2.3.2 Представление динамики торможения многоосных колёсных машин при виртуально-физическом моделировании

2.3.3 Особенности описания динамики торможения седельных авто-

поездов

2.3.4 Особенности описания динамики торможения прицепного автопоезда

3 ТРЕБОВАНИЯ К ЭЛЕМЕНТНОЙ БАЗЕ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ ВИРТУАЛЬНО-ФИЗИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

3.1 Принципы построения системы сбора данных и управления на базе IBM PC совместимых компьютеров

3.2 Подбор аналого-цифровых преобразователей в зависимости от решаемых задач

3.3 Принципы получения сигналов для обеспечения работы стендового оборудования

3.4 Построение программного обеспечения

3.5 Обеспечение точности и быстродействия при виртуально-физическом моделировании

3.6 Подбор производительности компьютера с учётом параметров расчёта математической модели

4 ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ МОДЕЛЕЙ КЛАССА «ШАС-СИ+ВОДИТЕЛЬ» ПРИ ВИРТУАЛЬНО-ФИЗИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ

4.1 Условия достоверного моделирования визуализации колёсной машины

4.2 Воспроизведение тактильного канала информации, воспринимаемой водителем

5 ПРИМЕРЫ ПРИМЕНЕНИЯ ВИРТУАЛЬНО-ФИЗИЧЕ-СКОГОМОДЕЛИРОВАНИЯ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЧАСТНЫХ ЗАДАЧ

5.1 Лабораторные исследования рабочих процессов элементов систем активной безопасности колёсной машины (пример решения задач

класса «колесо»)

5.2 Лабораторные исследования рабочих процессов полнокомплектных систем активной безопасности колёсной машины (пример решения задач класса «шасси»)

5.3 Реализация моделирования процесса торможения на основе применения имитационного стенда-тренажёра (пример решения задач класса «шасси+водителъ»)

5.3.1 Программное обеспечение имитационного стенда-тренажёра

5.3.2 Некоторые результаты исследования рабочих процессов АБС

при использовании виртуально-физического моделирования

5.4 Исследование влияния рабочих процессов АБС на самоповорот управляемых колёс в режиме торможения в лабораторных условиях

5.4.1 Методика проведения экспериментального исследования

5.4.2 Определение приведённой жёсткости рулевого управления

5.4.3 Определение приведенного демпфирования рулевого управления

5.4.4 Определение момента инерции дополнительных масс

5.4.5 Влияние приведённой жёсткости рулевого управления

на самоповорот управляемых колёс

6 ВЕРИФИКАЦИЯ ПРИ МОДЕЛИРОВАНИИ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ КОЛЁСНЫХ МАШИН С

АВТОМАТИЗИРОВАННЫМИ СИСТЕМАМИ

6.1 Оценка адекватности при моделировании тормозной динамики колёсных машин с автоматизированными тормозными системами

6.2 Оценка адекватности при стендовых и дорожных испытаниях

6.3 Оценка точности результатов измерений

7 МЕТОДИКА ВИРТУАЛЬНО-ФИЗИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ В ЦИКЛЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТОРМОЗНЫХ СИСТЕМ

7.1 Общая и частная методики виртуально-физического моделирования встроенных систем управления

7.2 Методика проведения работ при виртуально-физическом моделировании

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методология альтернативных (виртуально-физических) испытаний автоматизированных тормозных систем колесных машин»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Проблема безопасности дорожного движения остаётся одной из актуальных проблем современного мира. Более того, острота этой проблемы усиливается по мере повышения динамических качеств автомобилей и роста их числа на дорогах.

Одним из важнейших элементов, определяющих активную безопасность колёсной машины, является тормозная система.

Большинство современных автомобилей оснащаются автоматизированными тормозными системами, которые обеспечивают повышенную устойчивость и управляемость автомобиля в режиме торможения на дорогах в условиях как поперечной, так и продольной флуктуации коэффициента сцепления.

Применительно к задаче оснащения колёсной машины автоматизированными системами важным становится вопрос выявления ошибок на ранних стадиях проектирования.

Создание и доводка автоматизированных тормозных систем требует значительных трудовых и материальных затрат, существенная часть которых приходится на испытания этих систем в различных дорожных условиях.

В настоящее время испытания автоматизированных тормозных систем проводят в основном на стендах различных типов (барабанных, площадочных, роликовых и т.д.) или на специальных участках дорог автополигонов. Недостатком испытаний на стендах является ограниченная область применения. Испытания на специальных участках дорог оказывается наиболее затратным этапом создания и доводки тормозной системы. При этом даже самые совершенные полигоны позволяют воспроизвести ограниченный набор возможных дорожных условий.

В связи с этим представляется перспективным развитие методов испытаний, основанных на комбинации физических и математических методов моделирования. При этом появляется возможность задания самых различных дорожных условий, и варьировать параметры тормозной системы, а также её элементов при использовании фактических параметров и характеристик тех элементов системы, которые представлены натурными образцами. Данный метод испытаний позволит исследовать работу автоматизированной системы в закритических режимах, что затруднено осуществить традиционными методами, а также эффективно использовать метод сравнения состояний.

Обоснованием и развитием таких методов испытаний применительно к автомобилям занимался А.А. Ревин и выпускники научной школы ВолгГТУ в конце семидесятых, начале восьмидесятых годов. В результате этих работ были развиты многие частные вопросы, однако общая методология виртуально-

физических испытаний автоматизированных тормозных систем, учитывающая весь комплекс испытаний и их взаимосвязь, не была создана.

Настоящая работа посвящена созданию общей методологии виртуально-физических испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин на основе использования современных аппаратных и программных средств.

Связь работы с крупными научными программами и темами.

1. Грант Президента Российской Федерации для поддержки молодых учёных -кандидатов наук «Разработка технологии и методики проведения комплексных испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных транспортных средств» МК-9265.2006.8 (№ 9/755-06).

2. Научно-техническая программа «Научные направления высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» подпрограмма 205 Транспорт, раздел научно-технической программы 205.03 «Наземные транспортные средства», тема 205.03.01.14 «Разработка стенда-тренажёра для испытания автомобилей с АБС в режиме торможения», № 9-53/63-01 (ВолгГТУ), 2001-2002 г., Номер государственной регистрации 01200109544.

3. Научно-техническая программа «Научные направления высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» подпрограмма 205 «Новые авиационные, космические и транспортные технологии», раздел научно-технической программы 205.03 «Экологически чистый и высокоскоростной наземный транспорт», тема 205.03.01.001 «Разработка методики проведения комплекса доводочных испытаний автоматизированных тормозных систем автомобилей с использованием имитационных стендов-тренажёров», № 9-53/33003 (ВолгГТУ) 2003-2004 г., Номер государственной регистрации 01200310967.

4. Межотраслевая программа сотрудничества Минобразования России и ОАО «АВТОВАЗ» проект 03.02.004. «Разработка методики построения имитационных стендов-тренажёров для проведения виртуальных лабораторных испытаний автоматизированных тормозных систем автомобилей семейства «АвтоВАЗ»» 2004 г.

5. Грант по фундаментальным исследованиям в области технических наук, «Транспортные науки», «Разработка физико-механических основ диагностических признаков тормозной системы автомобиля с АБС» 1999-2000 г.

6. Грант по фундаментальным исследованиям в области технических наук, «Транспортные науки», «Разработка физико-механических основ повышения надёжности элементов шасси автомобиля с АБС в режиме торможения» 20012002 г.

Цель работы: Создание методологии испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин на основе применения виртуально -физического моделирования и её использования на ранних этапах проектирования.

Для достижения цели работы необходимо решение следующих задач исследования:

1. Провести анализ конструктивных решений автоматизированных тормозных систем и их рабочих процессов для выявления элементов, математическое моделирование которых затруднено по ряду причин.

2. Проанализировать специализированные полигонные условия для проведения дорожных испытаний колёсных машин с автоматизированной тормозной системой.

3. Оценить возможности существующих стендов и установок для лабораторных исследований при проведении испытаний колёсных машин в режиме торможения.

4. Установить «типовые» задачи, решаемые при проектировании и в процессе испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин. На этой базе выделить основные «классы» виртуально-физических моделей и разработать принципы их построения.

5. Развить основные классы математических моделей колёсных машин с автоматизированной тормозной системой применительно к задачам проведения виртуально-физических испытаний.

6. Обосновать принципы выделения физических объектов применительно к режиму торможения колёсных машин.

7. Выявить критерии подбора средств реализации для решения соответствующих «типовых» задач.

8. Реализовать опытные образцы и установки под конкретные задачи испытаний элементов автоматизированной тормозной системы.

9. Провести верификацию процессов при виртуально-физическом моделировании.

10. Выработать критерии оценки (в соответствии с регламентирующими документами) автоматизированных тормозных систем колёсных машин при использовании виртуально-физического моделирования.

Объект исследования. Колёсные машины, оборудованные автоматизированной тормозной системой.

Квалификационная формула работы.

Диссертационная работа является самостоятельной завершённой научной

работой, в которой на основании выполненных автором исследований изложены положения, которые можно квалифицировать как совокупность научно обоснованных технических решений, заключающихся в обосновании и разработке основных принципов повышения качества испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин на основе применения виртуально-физического моделирования.

Полученные результаты и рекомендации могут быть использованы при адаптации автоматизированных тормозных систем и при проведении испытаний в заданных дорожных условиях, а также при выборе их основных параметров и технических решений на стадии проектирования.

Внедрение изложенных научно обоснованных технических решений вносит значительный вклад в решение народно-хозяйственных и социальных задач страны, а также в повышение её обороноспособности.

Научная новизна.

1. Разработана методология формирования полунатурных комплексов для испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин в лабораторных условиях на основе применения виртуально-физического моделирования.

2. Создан комплекс средств и методов для испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин в соответствии с отечественными и международными нормативными требованиями, в том числе по альтернативной методике, планируемой к введению на территории РФ с 2016 г.

3. Выделены основные классы комплексных моделей: «Колесо», «Шасси», «Шасси+водитель», необходимых для решения задач проектирования автоматизированных тормозных систем колёсных машин и разработаны принципы их формирования.

4. Предложены обладающие повышенной гибкостью методы исследования рабочих процессов автоматизированных тормозных систем колёсных машин и их эксплуатационных свойств в режиме торможения, позволяющие проводить испытания и адаптировать к шасси коммерческие блоки автоматизированных тормозных систем с собственной закрытой логикой по принципу «чёрного ящика», а также разрабатывать и оптимизировать новые алгоритмы работы.

5. Разработаны оригинальные средства реализации виртуально-физического моделирования, позволяющие оценить совместимость компонентов автоматизированных тормозных систем различных фирм производителей и произвести их компоновку, а также оптимизировать совместимость компонентов автоматизированных тормозных систем различных фирм производителей.

6. Для повышения эффективности процесса проектирования автоматизированных тормозных систем колёсных машин, предложено использование V - цикла с применением комплексных моделей класса «Колесо», «Шасси», «Шасси+водитель» на ранних стадиях проектирования, что даёт возможность основную часть исследований тормозных свойств колёсной машины проводить в лабораторных условиях методом виртуально-физического моделирования, позволяющего оценивать правильность принятых технических решений на каждом этапе проектирования.

7. Для эффективного использования метода «сравнения состояний» при испытаниях вариантов проектируемых автоматизированных систем, доказана необходимость обеспечения возможности максимальной воспроизводимости характеристик сцепления, системы «шина - дорога».

8. Выполнена систематизация и определены критерии подбора средств реализации, предложенного лабораторного метода испытаний. Разработаны критерии выбора этих средств, которые в отличие от других зарубежных разработок позволяют не привязываться к конкретным фирмам производителям.

9. Уточнены математические модели для реализации виртуально-физического моделирования, учитывающие в частности:

> полноприводные варианты компоновки машин;

> связь затормаживаемых колёс через дифференциал, включая режим торможения двигателем;

> влияние гироскопического момента на изменение нормальных нагрузок управляемых колёс в процессе их самоповорота при торможении колёсной машины с автоматизированной тормозной системой;

> изменение коэффициента трения накладок применительно к режимам

движения с автоматизированной тормозной системой.

На защиту выносится: методология испытаний автоматизированных тормозных систем колёсных машин на основе применения виртуально -физического моделирования.

1) Методика построения и средства реализации лабораторных имитационных стендов в соответствии с классами моделей и в зависимости от решаемых задач, использующих методы виртуально-физического моделирования для испытаний колёсной машины с автоматизированной тормозной системой, доработанная математическая модель.

2) V - цикл проектирования, с применением комплексных моделей класса «Колесо», «Шасси», «Шасси+водитель».

3) Имитационные стенды для проведения испытаний автоматизированных тормозных систем.

4) Результаты имитационного моделирования при решении «частных» задач совершенствования автоматизированных тормозных систем.

5) Условия и режимы проведения испытательных работ с использованием V -цикла на имитационном стенде, которые позволяют в полной мере учесть требования регламентов к автоматизированным тормозным системам.

6) Лабораторный метод проведения испытаний автоматизированных тормозных систем, позволяющий учитывать режим корректирования траектории движения колёсной машины водителем в процессе торможения, предусмотренное нормативными требованиями.

Достоверность результатов. Разработанные методики основываются на фундаментальных положениях физики, теоретической механики и математики, а также на использовании апробированных методов имитационного математического моделирования. Выводы теоретического анализа

подтверждаются совпадением с результатами модельных и натурных экспериментов.

Теоретическая значимость результатов работы.

1. Созданы принципы альтернативных испытаний и исследований рабочих процессов систем активной безопасности колёсных машин и их эксплуатационных свойств в режиме торможения методами виртуально -физической технологии моделирования, которая в отличие от других методик обладает повышенной гибкостью.

2. Выполнена систематизация и определены критерии подбора средств реализации предложенного лабораторного метода испытаний (в условиях максимально приближенных к реальным), а также разработаны критерии выбора этих средств, в отличие от других зарубежных разработок, позволяющие не привязываться к конкретным фирмам производителям.

3. Уточнены реализуемые на установках математические модели, учитывающие: полноприводные варианты компоновки машин; связь затормаживаемых колёс через дифференциал, включая режим торможения двигателем; влияние гироскопического момента на изменение нормальных нагрузок управляемых колёс в процессе их самоповорота при торможении колёсной машины с автоматизированной тормозной системой. Предложена методика учёта изменения коэффициента трения накладок, применительно к режимам движения с автоматизированной тормозной системой.

Практическая значимость результатов работы.

Применение стендов, реализованных на основе виртуально-физической технологии моделирования, позволит:

1) осуществлять испытания, как натурных образцов систем активной безопасности, так и проводить отработку алгоритмов и схем установки вновь создаваемых;

2) проводить сертификационные испытания систем активной безопасности колёсных машин по альтернативной методике, планируемой к введению на территории РФ с 2016 г.;

3) вести контроль и проверку качества автоматизированных тормозных систем, поставляемых на конвейер, тем самым, повысить эффективность производства, контрольно-измерительных и испытательных операций.

Реализация результатов работы. В процессе выполнения работ при поддержке министерства по фундаментальным исследованиям в области транспортных наук научно-технической программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники», подпрограммы «Транспорт» на 2001-2002 г. (Тема 205.03.01.14) «Разработка стенда - тренажёра для испытания автомобиля с АБС в режиме торможения» был разработан макет имитационного стенда-тренажёра.

Создан макет стенда для испытания автомобильных АБС в условиях максимально приближенных к реальным, с учётом корректирующих действий водителя по направлению курсового движения (в соответствии с заданием НТП «Транспорт» на 2000-2002 гг).

Совместно с итальянской исследовательской группой по динамике шасси автомобиля, по инициативе Dipartimento di Meccanica, Politécnico di Torino (Туринский политехнический институт г. Турин Италия) реализованы стенды, использующие разработанные в ВолгГТУ принципы виртуально-физического моделирования. В лаборатории кафедры механики Туринского политехнического института проведены испытания систем активной безопасности и электрогидравлической тормозной системы (Electro-Hydraulics breaking system EHB) (стенд создан на базе узлов тормозной системы выпускаемых фирмами Alfa Romeo, Bosch, Bendix, Magnetti Marelli, TRW, при поддержке FIAT Auto Италия).

Используются в учебном процессе при подготовке инженеров на кафедре СМ-10 «Колёсные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Материалы диссертационного исследования являются частью отчётов по программам:

> НТП «Научные направления высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники». Подпрограмма 205 «Транспорт»;

> НТП «Научные направления высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники». Подпрограмма 205 «Новые авиационные,

космические и транспортные технологии»;

> Межотраслевая программа сотрудничества Минобразования России и ОАО «АВТОВАЗ»;

> Грант Президента Российской Федерации для поддержки молодых учёных -кандидатов наук;

> 3-х грантов по фундаментальным исследованиям в области технических наук, «Транспортные науки».

Личный вклад автора. Автор самостоятельно сформировал общую концепцию исследования и получил основные результаты диссертационной работы. Автор предложил и разработал теоретические основы для исследования систем активной безопасности автомобиля, используя разработанную виртуально-физическую технологию моделирования. Компьютерные модели Simulink и стенды для исследования алгоритмов систем активной безопасности, созданные на базе узлов тормозной системы выпускаемых фирмами Alfa Romeo, Bosch, Bendix, Magneti Marelli, TRW при поддержке FIAT Auto Италия разработаны совместно с сотрудниками итальянской исследовательской группы по динамике шасси автомобиля (по инициативе Dipartimento di Meccanica, Politecnico di Torino г. Турин Италия)

Апробация работы. Основные результаты исследования докладывались и обсуждались: на внутривузовских научных конференциях МАДИ (ГТУ) в 2005 г.; на научных семинарах МГТУ им. Н. Э. Баумана, посвящённом 70-летию кафедры «Колёсные машины» в ноябре 200б г.; на международных конференциях Ассоциации Автомобильных Инженеров: 54-й в июне 200б г. и б1 -й в июне 2008 г., в декабре 2009 г., 70-й в июне 2010 г., 78-й в июне 2012 г., 79-й в сентябре 2012 г., а также на внутривузовских и международных конференциях и семинарах в ВолгГТУ, НГТУ, кафедре «Автомобили и тракторы» МАМИ.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 74 научно-технические работы, в том числе 2 монографии, 19 статей в журналах из списка, рекомендованного ВАК при защите докторских диссертаций, 2 свидетельства о гос. регистрации программы для ЭВМ, 1 статья в базе данных Scopus.

Структура и объем. Диссертация состоит из введения, семи глав, заключения и списка использованных источников, содержащего 1 99 наименований (в том числе 51 зарубежных) и приложений. Содержание изложено на 348 страницах текста, включая 200 рисунков и 25 таблиц.

Диссертация состоит из семи глав.

В первой главе проведён анализ научно-исследовательских работ по тормозной динамике автомобиля, конструкции современных автоматизированных тор-

мозных систем, методик разработки и проведения испытаний тормозных систем, отечественных и международных нормативных требований по тормозным системам.

Во второй главе изложены основные принципы виртуально-физической технологии моделирования.

В третьей главе изложена методика подбора элементной базы для реализации виртуально-физической технологии моделирования.

В четвёртой главе рассмотрены особенности построения моделей класса «шасси+водитель» при виртуально-физическом моделировании.

На основании разработанных принципиальных положений в ВолгГТУ и Туринском политехническом институте автором были созданы стенды, реализующие предложенную виртуально-физическую технологию моделирования для проведения исследований систем активной безопасности, в том числе, с учётом действий водителя. Примеры созданных установок и результаты, полученные с их использованием, приведены в пятой главе.

В шестой главе проведена верификация при моделировании рабочих процессов автотранспортных средств с автоматизированными тормозными системами.

В седьмой главе изложена методика проведения испытаний в цикле проектирования автоматизированных тормозных систем на установке и перечислены основные мероприятия, входящие в структуру доводочных испытаний. Таким образом, исходя из требований безопасности и по экономическим соображениям, целесообразно максимально сократить объем дорожных испытаний и значительную часть исследовательских и доводочных работ выполнять в лабораторных условиях. При этом необходимо учитывать действия водителя по корректированию траектории движения автомобиля в режиме торможения.

В диссертации под термином колёсная машина подразумевается - машина с колёсным движителем перемещающаяся по благоустроенным участкам дорог общего пользования.

Диссертация выполнена на кафедре «Техническая эксплуатация и ремонт автомобилей» Волгоградского государственного технического университета.

Автор выражает глубокую признательность научному консультанту д.т.н.,

проф. А.А. Ревину за помощь, оказанную в выполнении настоящей работы.

1 СИСТЕМЫ АКТИВНОЙ БЕЗОПАСНОСТИ КОЛЁСНЫХ МАШИН.

СРЕДСТВА И МЕТОДЫ ПРОВЕРКИ ПРАВИЛЬНОСТИ ПРИНИМАЕМЫХ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ РЕШЕНИЙ

В связи с быстрым ростом скоростных качеств колёсных машин, все более значимым становится повышение активной безопасности. Решение данного вопроса в увеличении тормозной динамичности колёсных машин.

Одним из важнейших вопросов при рассмотрении тормозной динамики колёсной машины (в том числе с автоматизированными системами контроля движения) является устойчивость и управляемость его движения, базирующаяся на анализе курсового движения. В этом направлении широкое признание получили работы следующих учёных: В.П. Автушко Д.А. Антонова, А.М. Ахметшина, В.Д. Балакина, Е.В. Балакиной, А.А. Барашкова, С.В. Бахмутова, А.С. Брыкова, Е.М. Г.А. Гаспарянца, Е.М. Гецовича, Л.Л. Гинцбурга, А.Б. Гредескула, Л.В. Гуревича, А.М. Иванова, В.А. Илларионова, А.Х. Каландарова, Ю.М. Калинина, В.В. Капустина, Н.Т. Катанаева, В.А. Кнороза, Ю.Я. Комарова, Г.М. Косолапова, Ю.Ф. Козлова, Р.П. Кушвида, А.С. Литвинова, А.В. Литвинова, С.И. Ломака, П.Б. Лукавского, Н.Ф. Метлюка, Б.И. Морозова, В.В. Мочалова, Б.С. Науменко, Я.Н. Нефедьева, Э.Н. Никульникова, Я.М. Певзнера, В.А. Петрова, М.А. Петрова, И.К. Пчелина, А.А. Ревина, В.И. Рязанцева, Г.А. Смирнова, Д.А. Соцкова, Ю.Г. Стефановича, Б.С. Фалькевича, Я.Е. Фаробина, А.И. Федотова, И.М. Флерко, А.К.Фрумкина, А.А. Хачатурова, И.В. Ходеса, Е.А. Чудакова, Г.Б. Шипилевского, С.Н. Шуклинова, Д.Р. Эллиса, Б.Ф. Юдакова, А.А. Юрчевского, Д.Л. Якштеса. R. Limpert, M. Velardocchia и научных школ: ВолгГТУ, МАДИ, МАМИ, МГТУ им. Н.Э. Баумана, МГИУ, НАМИ, НГТУ им Р.А. Алексеева, СибАДИ, ХАДИ и др. Анализ современных автоматизированных тормозных систем показывает, что совершенствование тормозной динамики колёсной машины и повышение курсовой устойчивости происходит за счёт введения дополнительных алгоритмов работы на базе элементов антиблокировочных тормозных систем. [7, 8, 9, 12,14, 21, 26, 28, 37, 49, 54, 55, 58, 59, 61, 64, 65, 68, 69,70, 72, 83, 85, 86, 87, 88, 89, 96, 97, 100, 103, 105, 108, 110, 111,118, 124, 129, 130, 131, 136, 137, 140, 143, 144, 145, 148].

Разработка всё новых и новых автоматизированных систем повышающих активную безопасность автомобиля (АБС, ASP, ESP) [5, 9, 17, 22, 23, 25, 29, 30,

35, 41, 47, 51, 52, 63, 64, 66, 68, 72, 74, 75, 79, 80, 84, 85, 86, 87, 95, 97, 106, 110, 113, 114, 115, 116, 117, 118, 122, 128, 133, 147, 149, 152, 153, 154, 155, 158, 159, 162, 163, 164, 166, 168, 170, 171, 172,173. 175. 176. 177. 180. 182], даёт возможность водителю корректировать траекторию движения автомобиля в режиме торможения.

Для выявления закономерностей возмущённого управляемого движения автомобиля необходимо рассмотрение не отдельных частных случаев, а всей замкнутой системы автомобиль - водитель - дорога. Основные предпосылки теоретического анализа описаны в литературе [1. 2. 6. 7, 8, 9, 10. 12,14, 16, 18, 20, 21, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 37, 42, 43, 44, 46, 47, 48, 49, 54, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 64, 65, 67, 68, 69,70, 71, 72, 73, 76, 78, 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88, 89, 91, 96, 97, 98, 100, 103, 105, 107, 108, 110, 111,115, 119, 123, 124, 125, 129, 130, 131, 135, 136, 137, 140, 141, 142, 143, 144, 145, 148, 151, 153, 154, 155, 157, 167, 168, 170].

Рисунок 1.1 - Общая структурная схема системы дорога-автомобиль-водитель [37]

Для исследования устойчивости и управляемости автомобиля требуется подробное рассмотрение его, как объекта регулирования в системе автомобиль -водитель - дорога (Рисунок 1.1)[37]. В этой системе объединены в едином процессе, как механические колебания отдельных масс (кузов, неподрессоренные массы и т. п.), так и другие физические процессы, сопровождающие работу различных

систем автомобиля и влияющие на характеристики его движения (взаимодействие автомобиля и водителя при управляемом движении, работа систем управления автомобилем и взаимодействие его с внешней средой и поверхностью дороги).

В систему автомобиль - водитель - дорога, водитель включён как звено обратной связи. Функции водителя сводятся к преобразованию поступающей к нему информации о действительном движении автомобиля, в определённое положение органов управления в соответствующих звеньях. Это преобразование водитель производит, сообразуясь с задаваемой программой движения автомобиля. Конечно, свой отпечаток на данный процесс накладывают психофизиологические качества водителя.

Форма дороги в плане, ширина проезжей части, организация движения транспортного потока накладывают ограничения на курсовое движение автомобиля [37, 49]. В общем случае движения автомобиля (рисунок 1.2) на дороге задаётся коридор, внутри которого должен находиться автомобиль, или задаётся непосредственно траектория движения какой-либо точки автомобиля, например центра масс кузова или точки С' - проекции этого центра на горизонтальную плоскость.

Список литературы диссертационного исследования доктор наук Дыгало Владислав Геннадиевич, 2014 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчёт. Системы управления и ходовая часть: Учеб. пособие для вузов/ А.И. Гришкевич, Д.М. Ломако, В.П. Автушко и др.; Под ред. А.И. Гришкевича. - Мн.: Выш. шк., 1987. - 200 с.

2. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Трансмиссия: Учеб. пособие для вузов/ А.И. Гришкевич, В.А. Вавуло, А.В. Карпов и др.; Под ред. А.И. Гришкевича. - Мн.: Выш. шк., 1985. - 240 с.

3. Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер. Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов на работу рекуперативной АБС на колёсах прицепа малотоннажного автопоезда. Дис. канд. техн. наук / Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер. - Волгоград, 2003. - 134 с.

4. Алонсо В.Ф. Совершенствование методики прочностного расчёта элементов передней подвески автомобиля с АБС - Дис. канд. техн. наук / В. Ф. Алонсо. - Волгоград, 2008. - 115 с.

5. Альтернатива электронным АБС / Ю. Рахубовский, И. Кельман, Ю. Ла-кетон и [др.]. //Автомобильный транспорт.- 1997.- №10.- С. 29-31.

6. Андриевичев, Ю. Н. Исследование аппаратурной погрешности реализации закона управления автомобильной антиблокировочной тормозной системы. - Дис. канд. техн. наук / Ю. Н. Андриевичев. - М., 1981. - 269 с.

7. Антонов, Д. А. Расчет устойчивости движения многоосных автмобилей / Д. А. Антонов. - М: Машиностроение, 1984. - 168 с.

8. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей / Д. А. Антонов. - М: Машиностроение, 1978. - 216 с.

9. Ахметшин, А. М. АБС для грузовых автомобилей ЗИЛ / А. М. Ахмет-шин // Автомобильная промышленность. - 1995. - №3. - С.38.

10. Ахназарова, С. Л. Оптимизация эксперимента в химии и химической технологии / С. Л. Ахназарова, В. В. Кафаров - М.: Высшая школа, 1978. -319 с.

11. Баев В.В. Влияние параметров рулевого управления на самоповорот управляемых колёс автомобиля с АБС в режиме экстренного торможения -Дис. канд. техн. наук / В. В. Баев. - Волгоград, 2006. - 170 с.

12. Балакин, В. Д. Аналитическое исследование торможения колёс с проти-воблокировочным устройством в тормозном приводе / В. Д. Балакин, М. А. Петров //Автомобильная промышленность.- 1965. - №11. - С.17-20.

13. Балакина, Е.В. Моменты сил в пятне контакта управляемого колеса с опорной поверхностью при различных режимах движения автомобиля / Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 1. - C. 20-23.

14. Балакина, Е. В. Улучшение устойчивости движения колёсной машины в режиме торможения на основе предпроектного выбора параметров элементов шасси - Дис. докт. техн. наук / Е. В. Балакина. - Волгоград, 2011. - 418 с.

15. Балакина Е.В. Устойчивость движения колёсных машин: монография / Балакина Е.В., Зотов Н.М.; ВолгГТУ. - Волгоград, 2011. - 464 с.

16. Бронштейн, И. Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов / И. Н. Бронштейн, К.А. Семендяев - 13-е изд., исправленное. - М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит, 1986. - 544 с.

17. Васильев, А. П. Состояние дорог и безопасность движения автомобилей / А. П. Васильев. - М.: Транспорт, 1976.- 224 с.

18. Веденяпин, Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных / Г. В. Веденяпин. - М.: Колос, 1973.- 199 с.

19. Верификация результатов моделирования тормозной динамики автомобиля с пневматической АБС / В.Г. Дыгало, В.В. Котов, Л.В. Дыгало, А.А. Ревин // Труды Нижегородского гос. техн. ун-та (НГТУ) им. Р.Е. Алексеева. - 2014. - № 4. - C. 169-175.

20. Герц, Е. В., Крейнин, Г. В. Расчет пневмоприводов / Е. В. Герц, Г. В. Крейнин. - М.: Машиностроение, 1975.- 272 с.

21. Гецович, Е. М. Исследование предельных возможностей противоблоки-ровочных систем по обеспечению устойчивости автомобиля. - Дис. канд. техн. наук. / Е. М. Гецович. - Харьков, 1980.- 111 с.

22. ГОСТ 22895 - 77. Тормозные системы автотранспортных средств. Общие технические требования.- Введены 30.12.77. - М.: Изд-во стандартов, 1978. - 15 с.

23. ГОСТ 25478 - 91. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности. Методы проверки. - М.: Изд-во стандартов, 1992. - 32 с.

24. ГОСТ 16504 - 81. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины и определения. - М.: Изд-во стандартов, 1982. - 28 с.

25. ГОСТ Р 51709 - 2001. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки. - М.: Изд-во стандартов, 2001. - 27 с.

26. Гредескул, А.Б. Исследование динамики торможения автомобиля. -Дис. д-ра. техн. наук. / А.Б. Гредескул - Харьков, 1963.- 250 с.

27. Гришкевич, А.И. Автомобили: Теория: Учебник для вузов. - Мн.: Выш. шк., 1986. - 208 с.

28. Гуревич, Л. В. Некоторые результаты экспериментального определения режимов работы тормозных механизмов в эксплуатации / Л. В. Гуревич // Автомобильная промышленность. - 1972. - №3. - С.20-22.

29. Гуревич, Л. В. Разработка и внедрение антиблокировочных тормозных систем автомобилей / Л. В. Гуревич // Автомобильная промышленность. -

1982. - №7. - С.37.

30. Гуревич, Л. В. Регламент дорожных испытаний антиблокировочных тормозных систем / Л. В. Гуревич // Автомобильная промышленность. -

1983. - №2. - С.28.

31. Гуревич, Л. В. Современные методы дорожных испытаний автомобильных антиблокировочных систем / Л. В. Гуревич - М. : НИИавтопром, 1978. -98 с.

32. Гуревич, Л. В. Тормозное управление автомобиля / Л. В. Гуревич, Р. А. Меламуд. - М.: Транспорт, 1978. - 152 с.

33. Гуслиц, В. С. Автомобильные тренажеры / В. С. Гуслиц, Н. А. Игнатов, В. А. Иларионов. - М.: Транспорт, 1975. - 96 с.

34. Дадашев, Д. Р., Нагиев А. М. Определение параметров торможения при нагреве тормозных накладок / Д. Р. Дадашев, А. М. Нагиев // Автомобильная промышленность. - 1978. - №7. - С.19-20.

35. Джонс, И. С. Влияние параметров автомобиля на дорожно-транспортные проишествия / И. С. Джонс. - М.: Машиностроение, 1979. - 207 с.

36. Димов, Н. Н. Оценка возможности воспроизведения реальных режимов торможения автомобиля на стендах с беговыми барабанами: Автореферат диссертации канд. техн. наук / Н. Н. Димов. - Харьков, 1987. - 19 с.

37. Динамика системы дорога - шина - автомобиль - водитель / Хачатуров А. А., Афанасьев В. А., Васильев В. С. и [др.]. - М.: Машиностроение, 1976. -535 с.

38. Дыгало, В. Г. Виртуально-физическая технология лабораторных испытаний систем активной безопасности автотранспортных средств: монография / В. Г. Дыгало, А. А. Ревин; ВолгГТУ. - Волгоград:, 2006. - 316 с.

39. Дыгало, В.Г. Оценка адекватности при моделировании тормозной динамики автомобиля с АБС / В.Г. Дыгало, В.В. Котов, А.А. Ревин // Автомобильная промышленность. - 2012. - № 12. - C. 16-18.

40. Дыгало, В.Г. Оценка адекватности при моделировании тормозной динамики автомобиля с пневматической АБС / В.Г. Дыгало, В.В. Котов, А.А. Ревин // Известия ВолгГТУ. Серия "Наземные транспортные системы". Вып. 6 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2013. - № 10 (113). - C. 13-16.

41. Дыгало, В.Г. Технологии испытания систем активной безопасности автотранспортных средств : монография / В.Г. Дыгало, А.А. Ревин. - М. : Машиностроение, 2012. - 387 с.

42. Железнов, Е. И. Исследование влияния параметров рулевого управления на устойчивость автомобиля при торможении дис. канд. техн. наук / Е. И. Железнов.- Волгоград, 1980.- 212 с.

43. Железнов, Е. И. Повышение активной безопасности малотонажных автопоездов при торможении. Дис. д-ра. техн. наук / Е. И. Железнов.- Волгоград, 2001.- 415 с.

44. Заикин, Я. Х. Моделирование при исследовании влияния прицепов / Я. Х. Заикин // Информ. бюлл. ВАТТ №8, 1957.

45. Зотов, В.М. Определение критического процесса торможения автомобильного колеса / В.М. Зотов, Н.М. Зотов, Е.В. Балакина // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 9. - C. 13-16.

46. Зотов, В. М. Теоретические основы виртуально-физического моделирования в реальном времени процесса торможения колеса автомобиля дис. канд. техн. наук / В. М. Зотов.- Волгоград, 2009.- 183 с.

47. Иванов, В.Г. Доэкстремальное управление в интеллектуалльных системах активной безопасности автомобиля: монография / В. Г. Иванов // БНТУ.-Минск, 2004.- 208 с.

48. Иларионов В.А. Торможение автомобиля при переменном коэффициенте сцепления. Научные труды МАДИ, вып. 29, М., 1970.

49. Иларионов, В. А. Эксплуатационные свойства автомобиля / В. А. Иларионов. - М.: Машиностроение, 1966.- 280 с.

50. Испытания автомобилей / В.Б. Цимбалин, В.Н. Кравец, С.М. Кудрявцев и [др.]. - М.: Машиностроение, 1978.- 199 с.

51. Исследование свойств активной безопасности транспортных средств методом имитационного моделирования / А.В. Тумасов, А.М. Грошев, С.Ю. Костин, М.И. Саунин, Ю.П. Трусов, В.Г. Дыгало // Журнал автомобильных инженеров. - 2011. - № 2. - С. 34-37.

52. Исследование целесообразности оборудования современных колёсных тракторов АБС. В.М. Великодный, А.Г. Мамонтов. http://bubook.net/book/264-transportnoe-mashinostroenie-sbornik-nauchnyx-trudov-39-2010/6-issledovanie-celesoobraznosti-oborudovaniya-sovremennyx-kolesnyx-traktorov-abs.html.

53. Йонес, С., Газовский, М. Тормозим АБСолютно уверенно / С. Йонес, М. Газовский // За рулем.- 1998.- №3.- С.46-48.

54. Каландаров, А. Х. Исследование тормозных свойств автомобиля с про-тивоблокировочной системой.: автореф. дис. канд. техн. наук / А.Х. Каландаров.- М., 1978.- 21 с.

55. Калинин, Ю. М. Исследование импульсного торможения автомобиля. -дис. канд. техн. наук / Ю. М. Калинин. - Омск, 1972.- 153 с.

56. Клементьев, С.В. Статистическое моделирование динамики автомобиля / С. В. Клементьев / Волгоград. политехн. ин-т . - Волгоград, 1985.- Деп. в НИИавтопром 1.04. 1985, №119.

57. Клепик, Н. К. Статистическая обработка эксперимента в задачах автомобильного транспорта: Учебное пособие / Н. К. Клепик / Волгоград. гос. техн. ун-т.- Волгоград., 1995.- 96 с.

58. Клинковштейн Г.И. Исследование тормозных качеств автомобилей и методы их проверки в эксплуатации. Дис. канд. техн. наук. - М.: МАДИ, 1961,- 139 с.

59. Колесников, В. С. Неуправляемое движение автотранспортных средств при экстренном торможении / В. С. Колесников.- Волгоград: Комитет по печати, 1996.- 208 с.

60. Колпаков, А. П. Универсальные модели для исследования кинематики и устойчивости движения автопоездов / А. П. Колпаков и др. //Автомобильная промышленность, Машиностроение 1969. - № 2. - С.12-14.

61. Комаров, Ю. Я. Исследование рабочих процессов противоблокировоч-ных тормозных систем на комплексной моделирующей установке: дис. канд. техн. наук / Ю. Я. Комаров. - Волгоград, 1981. - 227 с.

62. Коренчук, Н. Ф. Тепловой расчет тормоза автомобиля по критериальному уравнению / Н. Ф. Коренчук // Автомобильная промышленность. -1970. - №11. - С.17-19.

63. Котов, В. В. Разработка диагностических признаков пневматической тормозной системы автомобиля с АБС: дисс. канд. тех. наук. / В.В. Котов, -Волгоград, 2007. - 164 с.

64. Котов, В. С. Совершенствование автоматизированных тормозных систем трехосных автомобилей: дис. канд. техн. наук. / В. С. Котов, - Волгоград, 1988. - 182 с.

65. Кравец, В. Н. Развитие научных методов проектирования и их реализация с целью совершенствования эксплуатационных свойств колесных машин. Дис. д-ра. техн. наук / В. Н. Кравец.- Н. Новгород, 2004.- 396 с.

66. Кранцов, Г. П. Оценка тормозных свойств автомобиля с автоматизированным приводом модельным методом: дис. канд. техн. наук / Г. П. Кранцов. - Волгоград, 1994. - 146 с.

67. Кузнецов, Н. Г. Введение в курс математических моделей: учебное пособие/ Н. Г. Кузнецов / Волгогр. с.-х. ин- т. - Волгоград, 1992. - 73 с.

68. Лешкевич, А. Ю., Метлюк Н. Ф., Флерко И. М. Стенд для испытания автоматических противоблокировочных устройств тормозных систем грузовых автомобилей / А. Ю. Лешкевич, Н. Ф. Метлюк, И. М. Флерко // Автотракторостроение. Автоматизированные системы управления автомобилей, тракторов и двигателей. Вып. 10. - Минск, Высшейшая школа, 1978. - с.67-70.

69. Литвинов, А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля / А. С. Литвинов. - М.: Машиностроение, 1971. - 415 с.

70. Литвинов, А. С., Фаробин Я. Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное

хозяйство.» / А. С. Литвинов, Я. Е. Фаробин -М.: Машиностроение, 1980. -240 с.

71. Лобанов, Е. М. Проектирование дорог и организация движения с учетом психофизиологии водителя / Е. М. Лобанов. - М.: Транспорт, 1980. - 311 с.

72. Ломака, С. И., Герцович, Е. М. Критерий оценки качества регулирования процесса торможения колеса при моделировании на ЭВМ / С. И. Ломака, Е. М. Герцович. - Известия вузов. Машиностроение, 1982. -№4. С. 77-79.

73. Ломов, Б. Ф. Человек и техника / Б. Ф. Ломов. - М.: Сов. радио, 1966. -362 с.

74. Мальцев, Н. Г. Организационные проблемы АБС / Н. Г. Мальцев // Автомобильная промышленность. - 1997. - №5. - С.15.

75. Марков, Н. И., Конюхов, В. В. Отечественные АБС на пути к потребителю / Н. И. Марков, В. В. Конюхов // Автомобильная промышленность. -

1996. - №3. - с. 22-24.

76. Матвеенко, А. М. Сравнение гидравлических, газовых и электромеханических систем по основным определяющим параметрам / А. М. Матвеенко // Прогресс транспортных средств и систем: матер. Междунар. науч. практ. конф., 8-11 окт. 2002 г./ ВолгГТУ. - Волгоград, 2002 - С. 12-17.

77. Мащенко, А. Ф. Определение параметров скоростной фрикционной характеристики тормозов / А. Ф. Мащенко, Р. А. Меламуд, Хыу Кан Нгуен // Автомобильная промышленность. - 1973. - №2. - с.23-25.

78. Метлюк, Н. Ф. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей / Н. Ф. Метлюк, В. П. Автушко. - М.: Машиностроение, 1980. -182 с.

79. Механическая антиблокировочная система тормозов автомобилей Ford Fiesta // Автомобильная промышленность США. - 1996. - №4-5. - С. 25-29.

80. Мордашев, Ю.Ф. АБС: импортная или отечественная? Опыт ГАЗа / Ю.Ф. Мордашев, Ю.М. Медведев // Автомобильная промышленность. -

1997. - №5. - С.8.

81. Морозов Б.И. и др. Динамические свойства тормозных механизмов легковых автомобилей. Э.И. Конструкции автомобилей. М.: НИИНАвтопром, 1980, №2, с. 21-25.

82. Нагиев, А. М. О влиянии нагрева тормозных накладок на параметры торможения автомобилей / А. М. Нагиев // Автомобильная промышленность.

- 1977. - №10. - С.19-20.

83. Науменко, Б. С. Научные основы и принципы реализации бортовых регуляторов скорости транспортных машин. дис. д-ра.техн.наук / Б. С. Науменко - Ставрополь, 2002. - 524 с.

84. Непорада, А. В. Разработка технического решения и исследование рабочих процессов рекуперативной АБС: дис. канд. техн. наук / А. В. Непорада.

- Волгоград, 1990. - 151 с.

85. Нефедьев, Я.Н. Микропроцессорная АБС / Я.Н. Нефедьев // Автомобильная промышленность. - 1991. - №1. - С.11-13.

86. Нефедьев, Я. Н. АБС: создание, испытание, производство / Я.Н. Нефедьев, Ю.А. Болтовский, С.И. Бирюков // Автомобильная промышленность.

- 1995. - №9. - С.1-3.

87. Никульников, Э. Н. Некоторые особенности испытания АБС прицепов/ Э.Н. Никульников, А.А. Барашков, Т.А. Маркерян // Автомобильная промышленность. - 1997. - №10. - С.34-35.

88. Никульников, Э. Н. Обзор действующих дорожных сооружений, применяемых для испытаний антиблокировочных систем / Э. Н. Никульников, А. А. Барашков, Ю. П. Шевелкин // Сертификационные испытания, исследования и совершенствование автомобилей и двигателей: сб. научных трудов.-М.: Изд. НАМИ, 1994.- С.65-71.

89. Никульников, Э. Н. Принципы и практика отечественной стандартизации / Э. Н. Никульников, А. Д. Давыдов, А. А. Барашков // Автомобильная промышленность. - 1996. - №11. - С.2.

90. Новиков, Ю. В. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа 1ВМ РС / Ю. В. Новиков, О. А. Калашников, С. Э. Гуляев; Под общей редакцией Ю.В. Новикова: практ. пособие. - М.: ЭКОМ, 1998. -224 с.

91. Новицкий, П. В. Оценка погрешностей результатов измерений/ П. В. Новицкий, И. А. Зограф. - Л.: Энергоатомиздат, 1991. - 301 с.

92. Норкевич, Э. И. Опыт полигона по применению ПЭВМ типа РС при исследовании тягово-скоростных свойств / Э. И. Норкевич, Н. Ф. Гутиков //

Сертификационные испытания, исследования и совершенствование автомобилей и двигателей: сб. науч. тр. - М.: Изд-во. НАМИ, 1994. - С. 65-71.

93. Обеспечение возможности моделирования процессов экстренного торможения автомобиля в реальном времени / А.А. Ревин, Н.М. Зотов, В.Г. Дыгало, А.П. Федин // Транспортные системы Сибири: матер. Всерос. науч.-техн. конф. с междунар. участием, Красноярск, 20-21 ноября 2003 г. / Краснояр. гос. техн. ун-т. - Красноярск, 2003. - C. 117-119.

94. ОСТ 37.001.067-86. Тормозные свойства автотранспортных средств. Методы испытаний. - М.: Министерство автомобильной промышленно-сти,1988. - 61 с.

95. Пак, В.В. Разработка методов и средств испытания автоматизированных тормозных систем легковых автомобилей: дисс. канд. тех. наук. / В.В. Пак, - Волгоград, 2002.- 151 с.

96. Певзнер, Я. М. Теория устойчивости автомобиля / Я. М. Певзнер. - М.: Машгиз, 1947. - 156 с.

97. Петров, В. А. Противоблокировочные системы и их алгоритмы функционирования / В. А. Петров // Автомобильная промышленность. - 1979. -№7. - С. 20-24.

98. Понтрягин, Л. С. Математическая теория оптимальных процессов / Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г. и [др.]. - М.: Наука, 1976. - 392 с.

99. Применение виртуально-физической технологии моделирования при исследовании влияния на рабочий процесс неисправностей пневматической тормозной системы с АБС / В.Г. Дыгало, В.В. Котов, Л.В. Дыгало, А.А. Ревин // Труды Нижегородского гос. техн. ун-та (НГТУ) им. Р.Е. Алексеева. -2014. - № 4. - C. 163-168.

100. Пчелин, И. К. Тормозная динамичность автомобиля с противоблокиро-вочными устройствами / И. К. Пчелин, В. А. Иларионов // Автомобильная промышленность. - 1977. - №2. - С. 13-16.

101. Пчелин, И. К. Оценка тормозной динамичности автомобиля с учетом случайных возмущений / И. К. Пчелин, В. А. Иларионов // Автомобильная промышленность. - 1978. - №3. - С. 23-25.

102. Пчелин, И. К. Влияние случайных возмущений и колебаний на тормозную динамичность автомобиля с антиблокировочными системами / И. К. Пчелин, В. А. Иларионов // Автомобильная промышленность. - 1979. - №3. -С. 20-22.

103. Пчелин, И. К. Динамика процесса торможения автомобиля: автореф. дис. д-ра техн. наук/ И. К. Пчелин. - Москва, 1984. - 39 с.

104. Плата L-154. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. -М.: АОЗТ "L-card", 1995. - 50 с.

105. Работа автомобильной шины / под ред. В. И. Кнороза. - М.: Транспорт, 1976. - 238 с.

106. Ревин, А. А. АБС как результат логики развития тормозного управления / А. А. Ревин // Автомобильная промышленность. -1996. - №1. - С. 1013.

107. Ревин, А. А. Автомобильные автоматизированные тормозные системы: технические решения, теория, свойства: монография / А. А. Ревин. - Волгоград: Изд-во «Института качеств», 1995. - 160 с.

108. Ревин, А. А. Комплексная технология моделирования тормозной динамики автомобиля: монография / А. А. Ревин / ВолгГТУ. - Волгоград, 2000. -92 с.

109. Ревин, А.А. Лабораторные средства и методы исследования рулевой поворачиваемости автомобиля в режиме торможения / А.А. Ревин, В.Г. Дыгало, В.В. Баев // Проблемы эксплуатации транспортных и транспортно -технологических колесных и гусеничных машин: Межвуз. сборник научных трудов / М-во с/х РФ, Азово - Черноморская гос. агроинженерная акад. -Зерноград, 2004. - C. 93-95.

110. Ревин, А. А. Теория эксплуатационных свойств автомобилей и автопоездов с АБС в режиме торможения : монография/ А. А. Ревин / ВолгГТУ. -Волгоград, 2002. - 372 с.

111. Ревин, А.А. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости при торможении автотранспортных средств : дис. д-ра техн.наук / А. А. Ревин - Волгоград, 1984. - 524 с.

112. Ревин, А.А. Method of estimation of steering linkage parameters and suspension characteristics effect on motor vehicle stability and response // M0TAUT0'03. 40 years Faculty of Transport of / А.А. Ревин, Е.В. Балакина, В.Г. Дыгало Technical University-Sofia. Volume II. Automobile technics and transport: Proceedings, Sofia, 1-3 October 2003 / Scientific-technical Union of Mechanical Engineering of Bulgaria etc. - Sofia (Bulgaria), 2003.- C.124-125.-Англ..

113. Ревин А.А., Комаров Ю.Я., Непорада А.В. Модульная АБС для легкового автомобиля, // Автомобильная промышленность, № 2, 1988, с. 14 15.

114. Ревин С.А. Повышение тормозных свойств малотоннажных автопоездов с АБС: дис. канд. техн.наук / С. А. Ревин - Волгоград, 2003. -133 с.

115. Родионов, С. Н. Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процессе торможения. дис. канд. техн. наук. / С. Н. Родионов - Волгоград, 1986. - 184 с .

116. РТМ 37.031.021-80. Методика испытаний автотранспортных средств, оборудованных антиблокировочными системами торможения. - М.: НАМИ, 1980.

117. Рыбин, В. М. Проблемы формирования и обработки первичной информации в микропроцессорных АБС с учётом реальных механических помех/ В.М. Рыбин, В.И. Смекалов // Электронные системы управления движением АТС: сб. науч. трудов. - М.: НИИАЭ, 1988.- С. 49-66.

118. Сальников, В. И. Развитие тормозных систем на современном этапе/ В. И. Сальников, А. А. Барашков, В. М. Петров // Сертификационные испытания, исследование и совершенствование автомобилей и двигателей: сб. научных трудов. - М.: Изд-во. НАМИ, 1994. - с. 84-92.

119. Свешников, А. А. Прикладные методы теории случайных функций / А. А. Свешников. - изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Наука,1968. - 463 с.

120. Свид. о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2014619000 от 5 сент. 2014 г. РФ, МПК (нет). Расчёт параметров движения двухосного автомобиля в режиме торможения (DVAvto) / В.Г. Дыгало, А.А. Ревин; ВолгГТУ. - 2014.

121. Свид. о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2014618925 от 20 сентября 2014 г. РФ, МПК (нет). Расчёт параметров движения колеса в режиме торможения (Колесо) / В.Г. Дыгало, А.А. Ревин; ВолгГТУ. - 2014.

122. Сига Хирому. Введение в автомобильную электронику / Хирому Сига, Сюдзи Мидзутаки. - М.: Мир, 1989. - 232 с.

123. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / под ред. Б. К. Че-моданова. - Т.1: Теория и проектирование следящих приводов / Е. С. Блейз, А. В. Зимин, Е. С. Иванов [и др.]. - М.: Мзд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. - 904 с.

124. Смирнов, Г. А. Теория движения колесных машин: учеб. для студентов машиностроит. спец. вузов / Г. А Смирнов. - 2-е изд., доп. и перераб.- М.: Машиностроение, 1990.- 352 с.

125. Смирнов, Н. В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений / Н. В. Смирнов, И. В. Дунин- Барковский. -Изд. 3-е. - М.: Наука, 1969. - 511 с.

126. Соглашение о принятии единообразных технических предписаний для колесных транспортных средств, предметов оборудования и частей, которые могут быть установлены и/или использованы на колёсных транспортных средствах, и об условиях взаимного признания официальных утверждений, выдаваемых на основе этих предписаний. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств категорий M, N и О в отношении торможения. Правила № 13 пересмотр 4 ЕЭК ООН. 2000 г. - 180 с.

127. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC./ пер. с англ; под ред. У. Томпкинса, Дж. Уэбстера. - М.: Мир, 1992. - 592 с.

128. Соснин, Д.А. Новейшие автомобильные электронные системы / Соснин Д.А., Яковлев В.Ф. -М.: СОЛОН-Пресс, 2005.- 400 с.

129. Соцков, Д.А. Повышение активной безопасности автотранспортных средств при торможении. Дис. докт. техн. наук. - Владимир, 1990. - 410 с.

130. Спирин, А. Р. Исследование гистерезиса тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем / А. Р. Спирин, Л. В. Гуревич, Р. А. Ме-ламуд // Автомобильная промышленность. - 1980. - №3. - С.19-20.

131. Спирин, А. Р. Исследование инерционности тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем / А. Р. Спирин, Л. В. Гуревич, Р. А. Меламуд // Автомобильная промышленность. - 1980. - №4. - С.16-18.

132. Стенд для комплексных лабораторных испытаний ЭГТС / В.Г. Дыгало, А.А. Ревин, А. Сорниотти, М. Веллардокиа // Автомобильная промышленность. - 2006. - №3. - C. 34-36.

133. Тормозные системы для грузовых автомобилей. Автомобильная промышленность США. - № 4. - 1973. - С. 23-24.

134. Трение, изнашивание и смазка Справочник В 2-х книгах Под редакцией И.В.Крагельского, В.В. Алисина Москва, "Машиностроение", 1978 г. Книга 1 400 с., ил.

135. Урмаев, А. С. Основы моделирования на аналоговых вычислительных машинах / А. С. Урмаев. - М.: Наука, 1974. - 320 с.

136. Фаробин Я.Е. Стабильность тормозов автомобилей. Автомобильная промышленность. 1968, № 1, с. 14 16.

137. Фаробин Я.Е., Овчаров В.А., Кравцева В.А. Теория движения специализированного подвижного состава: Учебное пособие. Воронеж: Изд-во ВГУ, 1981.-160 с.

138. Фаробин Я.Е., Шупляков B.C. Оценка эксплуатационных свойств автопоездов для международных перевозок. М.: Транспорт, 1983. - 200 е.: ил.

139. Федин А.П. Обеспечение адекватности моделирования рабочих процессов элементов автомобиля при испытаниях на виртуально-физических стендах-тренажерах. дис. канд. техн. наук. / А. П. Федин - Волгоград, 2006. -239 с .

140. Федотов, А.И. Диагностика пневматического тормозного привода автомобилей на основе компьютерных технологий. дисс. докт. техн. наук. / А. И. Федотов - Иркутск, 1999. - 506 с .

141. Френкель М. И. Поршневые компрессоры. Теория, конструкция и основы проектирования. М.: Машиностроение, 1969 .- 744 с.

142. Чайковский, И. П. Рулевые управления автомобилей / И. П. Чайковский, П. А. Саломатин. - М.: Машиностроение, 1987. - 176 с.

143. Чудаков Е.А. Устойчивость автомобиля против заноса. М.: Машгиз, 1949. -176 с.

144. Шипилевский, Г. Б. Повышение потребительских свойств тракторов средствами автоматического контроля и управления :Теорет. и метод. основы. Дис. д-ра. техн. Наук в форме науч. докл. / Г. Б. Шипилевский.- Москва, 1997.- 73 с.

145. Шуклинов С.Н. Разработка и исследование гидравлического тормозного привода автопоезда, состоящего из легкового автомобиля и одноосного прицепа. Дис. канд. техн. наук. - Харьков, 1989. - 238 с.

146. Шульц, Ю. Электроизмерительная техника: 1000 понятий для практиков / Ю. Шульц: Справочник: пер. с нем. - М.: Энергоатомиздат, 1989. - 288 с.

147. Эйдинов, А. А. Новые рубежи автомобильной электроники / А. А. Эй-динов // Автомобильная промышленность. - 1994. - №1. - С.12-14.

148. Эллис, Д. Р. Управляемость автомобиля / Д. Р. Эллис: пер. с англ. - М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.

149. Altrock C. von, Krause B., and Zimmermann H.-J., "Advanced fuzzy logic control of a model car in extreme situations," Fuzzy Sets and Systems, 48:1, 4152, 1992.

150. Bergmann W., Clemett H. Tire Cornering Properties// Tire Science and Technology.- 1975.- Vol.3. - №3.- pp. 135-163.

151. K. Bill, M. Semsch, B. Breuer, A New Approach to Investigate the Vehicle Interface Driver/Brake Pedal Under Real Road Conditions in View of Oncoming Brake-by-wire-systems, SAE Technical Paper Series 1999-01-2949, 1999.

152. H.-W. Bleckmann, J. Burgdorf, H.-E. von Grünberg, K. Timtner, and L. Weise, The First Compact 4-Wheel Anti-Skid System with Integral Hydraulic Booster, SAE Technical Paper Series 830483, 1983.

153. Burckhardt M. Antiblocage et comportement des freins de voiture. - Rev. Automob., 1979,73, №25, p.1,9,11.

154. G. Buschmann, M. Roth, K. Saalbach, Tandem Master Cylinder in Change -Due to Specific Requirements of Anti Lock and Traction Control Systems, SAE Technical Paper Series 930504, 1993.

155. Comparison of the Braking Performance achieved by average Drivers in Vehicles with Standard and antiwheel lock brake Systems/ Rompe Klaus, Schindler Andreas, Wallrich Manfred// SAE Techn. Pap. Ser.- 1987.-№ 870335.-pp.1-7.

156. J.B. Dabney, «Return on Investment of Independent Verification and Validation Study Preliminary Phase 2B Report». Fairmont, W.V.: NASA IV&V Facility, 2003. Venture Development Corporation. «Embedded Software Strategic Market Intelligence Report», Volume 4, December 2007, VDC.

157. David G. Ebert, Richard A. Kaatz, Objective Characterization of Vehicle Brake Feel, SAE Technical Paper Series 940331, 1994.

158. Der neue BMW- Simulationsprüstand für Antiblockiersysteme/ Von Werner Foag, Eli Pankiewicz, Carmen Röser, Werner Shmid und Heinz Troll// Automobiltechnische Zeitschift.- 1996.- №1.-ss. 50-58.

159. Engels Klaus, Pohlig Pefer. Meßgerät zur Erfassung des schlupf - und Regelverhaltens ABV - gebremster Personen Kraftwagen// Automobiltechn. Z.-1987.- 89, №4.- ss. 201- 206.

160. Tom Erkkinen and Bill Potter, «Model-Based Design for DO-178B with Qualified Tools», AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit 2009, AIAA Paper 2009-6233.

161. Tom Erkkinen, Scott Breiner, John Deere. «Automatic Code Generation — Technology Adoption Lessons Learned from Commercial Vehicle Case Studies», SAE Paper 2007-01-4249.

162. Fennel Helmut. ABS plus und ESP - Ein Konzept zur Beherrschung der Fahrdynamik// Automobiltechn. Z.- 1998.- 100, №4.- ss. 302- 308.

163. FMVSS 105, "Hydraulic Brake Systems" The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) requires.

164. FMVSS 121, "Air Brake Systems" The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) requires.

165. Gray N. ABCs of ADCs. Analog-to-Digital Converter Basics. 2003 — 2006.

166. Gyorki I., Leonard M. Autos Spar the 90s // Machine design. - 1990. - №23. - Р.79-84.

167. Hardware in the loop with electro - hydraulic brake system / В.Г. Дыгало, А. А. Ревин, A. Sorniotti, M. Velardocchia// Doskonalenie konstrukcji oraz metod eksploatacji pojazdow mechanicznych. Pojazdy'2005: Zbior referatow IX Miedzynar. Sympozjum IPMiT, Rynia, 22-24 czerwca 2005 / Wojskowa Akad. Techn. [и др.].- Rynia, 2005.- T.1.- C.217-226.- Англ..

168. H. Leffler, Electronic Brake Management EBM - Prospects of an Integration of Brake System and Driving Stability Control, SAE Technical Paper Series 960954, 1996.

169. Arvind Hosagrahara, Paul Smith, «Measuring Productivity and Quality in Model-Based Design», SAE Paper 2005-01-1357.

170. Huang-Tsang Chang, Gary C. Fulks and Jeffrey A. Heinrichs, Controlled Brake Component Development Process, SAE Technical Paper Series 980238, 1998.

171. Kutni Z. Investigation arrow stability the truck trailer when braking. // Aspects techn secur routiere № 28, 1969.-Р.69-76.

172. R. Limpert, Brake Design and Safety, SAE International Edition, 2001.

173. Oppengeimer P. Antilock Braking Regulations// SAE Techn. Pap. Ser.-1986.- №870335.- pp. 1-7.

174. Bill Potter, «Achieving Six Sigma Software Quality Through the Use of Automatic Code Generation», 2005 MathWorks International Aerospace and Defense Conference: http://www.mathworks.com/aerospace-defense/miadc05/presentations/potter.pdf

175. Real time Simulation for Application to ABS Development/ Kempf Deborah J., Bonderson Loren S., Slafer Loren J.// SAE Techn. Pap. Ser.- 1987.-№870336.-pp. 1- 20.

176. David F. Reuter, E. Wayne Lloyd, James W Zehnder, Joseph A. Elliot, Hydraulic Design Consideration for EHB Systems, SAE Technical Paper Series 2003-01-0324.

177. Schoggl P., Ramschak E.: „Adaptive Driveability" - Fahrspa.erhohung und Individualisierung von Platformfahrzeugen. Motor und Umwelt 2000, 7.-8.9.2000, Graz Austria

178. Paul F. Smith, Sameer M. Prabhu, Jonathan H. Friedman, The MathWorks, Inc. Best Practices for Establishing a Model-Based Design Culture, SAE Paper 2007-01-0777.

179. www.spec.org

180. Untersuchung von Nutzfahrzeug- Bremselektroniken mit dem Simulator WIESEL/ Sailer Ulrich// Automobiltechn. Z.- 1997.- 99, №6.- ss. 362 - 369.

181. www.unece.org

182. Wolf D. Jonner, H. Winner, L. Dreilich, E. Schunck, Electrohydraulic Brake System - The First Approach to Brake-By-Wire Tecnology, SAE Technical Paper Series 960991, 1996.

183. Paul Yanik, «Migration from Simulation to verification with ModelSim.» EDA Tech Forum, 2004 Aberdeen Group. «The Design Reuse Benchmark Report Seizing the Opportunity to Shorten Product Development», February 2007.

184. Kerry Grand, Vinod Reddy, Gen Sasaki, and Eric Dillaber, The MathWorks, Inc. «Large Scale Modeling for Embedded Applications», SAE Paper 2010-010938.

185. Jeffrey M. Thate and Larry E. Kendrick, Caterpillar, Inc. Siva Nadarajah, The MathWorks, Inc. «Caterpillar Automatic Code Generation», SAE Paper 2004-010894.

186. Edward Kit, Addison-Wesley, «Software Testing in the Real World». Brett Murphy, Amory Wakefield, Jon Friedman, The MathWorks, Inc. «Best Practices for Verification, Validation, and Test in Model-Based Design,» SAE Paper 2008-01-1469.

187. Mirko Conrad, Guido Sandmann, «A Verification and Validation Workflow for IEC 61508 Applications», SAE Paper 2009-01-0271.

188. Gavin Walker, Jon Friedman, and Rob Aberg, «Configuration Management Within Model-Based Design», SAE Paper 2007-01-1775.

189. Peter J. Schubert, Packer Engineering, Inc. Lev Vitkin and Frank Winters, Delphi Electronics & Safety. «Executable Specs: What Makes One, and How are They Used?» SAE Paper 2006-01-1357.

190. Jinming Yang, Jason Bauman, Al Beydoun, Lear Corporation. «An Effective Model-Based Development Process Using Simulink/Stateflow for Automotive Body Control Electronics», SAE Paper 2006-01-3501.

191. The MathWorks, «BAE Systems Achieves 80% Reduction in Software-Defined Radio Development Time with Model-Based Design», http://www.mathworks.com, May 2006.

192. The MathWorks, «Control Algorithm Modeling Guidelines Using MATLAB, Simulink, and Stateflow Version 2.1», http://www.mathworks.com/automotive/standards/maab.html, July, 2007.

193. The MathWorks, «Simulink Report Generator 3.7», http://www.mathworks.com, September 2009.

194. The MathWorks, «Real-Time Workshop Embedded Coder 5 — Developing Embedded Targets», http://www.mathworks.com, September 2009.

195. IEEE Std 1596.3-1996 IEEE Standard for Low-Voltage Differential Signals (LVDS) for Scalable Coherent Interface (SCI). Description.

196. LVDS Owner's Manual Including High-Speed CML and Signal Conditioning. — Fourth Edition. 2008. http://www.national.com/appinfo/lvds.

197. Справочно-информационный портал компании National Semiconductor по аналого-цифровым преобразователям. http://www.national.com/appinfo/adc.

198. https://ru.wikipedia.org/wiki/%C3%E8%F0%EE%F1%EA%EE%EF

199. http : //www.teoretmeh.ru/dinamika9. htm

Таблица А 1 - Иностранные технические термины, относящиеся к системам активной безопасности

ABC Active Body control (англ.) Система подвески, обеспечивающая паременный клиренс машины и автоматическую стабилизацию кузова автомобиля при поворотах, трогании с места, торможении и перераспределении масс

АБС Anti-lock braking system (англ.) \нтиблокировочная с система тормозов (АБС)

ACE Active cornering enhancement (англ.) Активный стабилизатор поперечной устойчивости

AHV Active handling system (англ.) :м. vdc

AID Automatic incedent detection (англ.) Автоматическая система обнаружения аварийной ситуации

ARP Active Rollover Protection (англ.) ктивная система предотвращения опрокидывания автомобиля; дополнительная функция программного обеспечения системы ESP, распознаёт критические ситуации и противодействует путём целенаправленного вмешательства в тормозную систему.

ASR Anti-spin regulation (англ.) Тротивобуксовочная система (ПБС)

BA Bremsassistent (нем.) скоритель начала торможения; в ситуациях аварийного торможения активный усилитель тормозных сил увеличивает тормозное давление до максимума

CAD Computer-aided design (англ.) компьютерное проектирование

CAE Computer-aided engineering (англ.) компьютерное проектирование, (компоновка, расчёт, разработка технологий)

CAM Computer-aided manufacture (англ.) Система компьютеризированного производства

CAN Controller area Б network (англ.) ортовой контроллер связи, компьютеризированная система взаимосвязи между различными электронными системами размещёнными на автомобиле

DDS Deflation-Detection-System (англ.) истема контроля давления в шинах; с помощью специальных алгоритмов работы колёсных датчиков автоматизированной тормозной системы определяет падение давление в шинах

DSA Dynamic stability assistance (англ.) Устройство динамической стабилизации, дополняющее АБС и предназначенное для исключения пробуксовки колёс

DSC Dynamic stability control (англ.) :м. vdc

EBD Electronic Brake Force Distribution (англ.) стройство, перераспределяющее тормозное усилие между колёсами

EBV Elektronische Bremskraftverteilun g (нем.) лектронная система распределения тормозных сил; распределяет тормозные усилия между передним и задним мостом в зависимости от загрузки автомобиля

EHB Electro-hydraulik brake system (англ.) Электрогидравлическая тормозная система

EHP Elektrohydraulische Parkbremse (нем.) Электрогидравлический стояночный тормоз; при включении гидроагрегат создаёт на задних колёсах давление, которое посредством блокирующего клапана может поддерживаться даже при отсутствии электропитания

EMS Engine management system (англ.) Электронная система управления двигателем

EPB Elektrische Parkbremse (нем.) лектрический стояночный тормоз; включение тормозного механизма стояночного тормоза через электромотор и тросовые тяги

ESP Elektronische Stabilitats Programm (нем.) Electronic stability program (англ.) лектронная система регулирования курсовой устойчивости (см. VDC)

FBS Fading Brake Support (англ.) Тоддержка при снижении эффективности тормозов; при падении эффективности тормозного механизма компенсирует увеличение сил на тормозной педали посредством ускорителя начала торможения (В А)

FMV SS "ederal Motor Vehicle Safety Standarts (англ.) Федеральные стандарты по безопасности автомобилей (США)

GCC Global Chassis Control (англ.) "лобальная система контроля шасси; объединение в единую сеть всех систем активной безопасности

HBA Hydraulisher Bremsassistent (нем.) идравлический ускоритель начала торможения; в случаях аварийного торможения возможно повышение давления в тормозных механизмах посредством насоса ESP

HDC Hill Descent Control С (англ.) истема контроля при движении на спуске; у автомобилей повышенной проходимости при движении на уклоне ограничивает скорость до заранее установленного значения посредством вмешательства в тормозную систему

HSA Hill Start Assist (англ.) омощь при трогании на уклоне; путём вмешательства в тормозную систему предотвращает скатывание автомобиля при трогании на уклоне

ICCS Integrated chassis control system (англ.) Электронная система управления автомобилем (см. VDC)

MBU Motorbremsmoment- П Unterstutzung (нем.) оддержка тормозного момента двигателя; предусмотрена для движения по бездорожью, определяет когда колёса теряют контакт с дорогой и поддерживает моторный тормоз путём подтормаживания колёс вращающихся с частотой превышающей максимально допустимую частоту вращения

RAB Ready Alert Breaks П (англ.) редварительная подготовка тормозов к работе; предварительное заполнение тормозного контура и подвод тормозных колодок к дискам, чтобы в ситуации аварийного торможения свести к минимуму остановочный путь

RBS Rain Brake Support (англ.) ушка тормозных дисков; при мокрой погоде периодически подводит тормозные накладки к дискам, чтобы устранить на них водяную плёнку

RSC Roll Stability Control (англ.) контроль устойчивости при крене; датчик степени крена распознаёт критические тенденции автомобиля к поперечному крену и стабилизирует автомобиль путём вмешательства в систему ESP

SAE society of Automotive Engineers (англ.) Общество автомобильных инженеров (США)

SCS Stop control system (англ.) Система контроля остановки, т.е. один из типов АБС, применяющийся для переднеприводных автомобилей

SMS Stability management system (англ.) Автоматическая электронная система управления автомобилем (см. VDC)

SRS Supplemental restraint system (англ.) вспомогательная система безопасности

TSP Trailer Stability Control (англ.) контроль устойчивости прицепа; расширение системы ESP для эксплуатации с прицепом, путём контролируемого вмешательства в тормозную систему предотвращает влияние прицепа

VDC Vehicle dynamic control (англ.) втоматическая электронная система управления автомобилем, предотвращающая его заносы, переворачивание и обеспечивающая стабильность движения в поворотах и под действием внешних боковых воздействий (объединяет действие всех имеющихся электронных подсистем, включая АБС, ASR, EMS)

Таблица Б 1 - Основные конструктивные параметры автомобилей, использованные при проведении экспериментов на установке класса «шас-

си+водитель»

Размерность Величина

Наименование параметра ИЖ-2125 ВАЗ-2103

1.Полная масса кг 1450 1430

2.Подрессоренная масса кг 1270 1310

З.Координаты центра масс м 1,34 1,31

м 1,06 1,11

м 0,6 0,6

4.Координаты центра подрессоренных масс м 1,29 1,27

м 1,11 1,15

м 0,65 0,65

5.Максимальное давление в приводе тормозов МПа 10,0 10,0

б.Момент инерции автомобиля относительно верти- 2 кгм 2200 2120

кальной оси

7.Момент инерции подрессоренных масс относительно поперечной оси 0 у 2 кгм 2000 1960

8.Момент инерции колеса 2 кгм 0,979 1,11

9.Динамический радиус колеса м 0,29 0,285

10.Приведенный момент инерции управляемых ко- 2 кгм 1,5 1,4

лес при самоповороте вокруг шкворней

11.Приведенная жесткость рулевого привода КН-м/рад 8,5 8,5

12.Приведенное демпфирование рулевого привода Нмс 15 18

13.Длина цапфы м 0,1 0,09

14.Углы наклона шкворня Рад 0,017 0,0698

рад 0,11 0,104

15.Угол развала колес рад 0,01 0,008

16.Приведенная вертикальная жесткость подвески КН/м 20,5 21,0

КН/м 24,5 20,0

17.Приведенное демпфирование в подвеске НС/м 800 800

НС/м 890 850

18.Суммарная угловая жесткость подвески при крене КНМ/рад 11,5 10

19.Плечо крена кузова м 0,49 0,49

20.Нормальная жесткость шин передних колес Кн/м 196 160

21.Коэффициент сопротивления бокового увода КН/рад 35 32,8

Приложение В

Акт внедрения в Департаменте механики Туринского политехнического института

(г. Турин, Италия)

«УТВЕРЖДАЮ» Руководитель НУК СМ МГТУ им. Н.Э. Баумана

АКТ ВН

результатов научно-исследовательской работы в учебный процесс

Комиссия в составе: заведующий кафедрой «Колесные машины» д.т.н., профессор Котиев Г.О., председатель методической комиссии факультета «Специальное машиностроение» д.т.н., профессор Зузов В.Н., учёный секретарь кафедры «Колесные машины» доцент Жеглов Л.Ф., составила настоящий акт, свидетельствующий о том, что результаты научно-исследовательской работы по тематике «Виртуально-физическая технология испытаний систем активной безопасности колёсных машин», проводимой доцентом кафедры «Техническая эксплуатация и ремонт автомобилей» Волгоградского государственного технического университета к.т.н. Дыгало В.Г., внедрены в учебный процесс кафедры СМ-10 «Колесные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Разработанные автором теоретические и практические положения, касающиеся создания средств и методов проведения доводочных испытаний автомобилей, оснащённых системами активной безопасности, в том и числе, и АБС, при учёте корректирующих действий водителя, используются в курсах: «Методы расчета и проектирования автомобилей», «Общие вопросы проектирования колесных машин», «Моделирование систем колёсных машин» во всех видах преподавательской деятельности.

Заведующий кафедрой «Колесные машины» д.т.н., профессор

11редседатель методической комиссии ф-та «Специальное машиностроение» д.т.н., профессор

Зузов В.Н.

Учёный секретарь кафедры «Колесные машины» доцент

Жеглов Л.Ф.