Методы и системы повышения безопасности плавания на основе гидроакустических навигационных приборов с линейной базой направленных приемников тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, доктор технических наук Завьялов, Виктор Валентинович

• Завьялов, Виктор Валентинович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Завьялов, Виктор Валентинович

Основные условные сокращения и обозначения.

Введение.

1 Анализ современных проблем обеспечения безопасности плавания с использованием гидроакустических навигационных приборов.

1.1 Анализ проблем автономных навигационных систем

1.1.1 Сравнительный анализ основных технико-эксплуатационных характеристик доплеровских гидроакустических лагов и лагов с

ЛБНП.

1.1.2 Корреляционные системы измерения скорости.

1.1.2.1 Измерители скорости, работающие по прямым оценкам корреляционных функций

1.1.2.2 Анализ основных погрешностей корреляционных способов измерения скорости судна.

1.1.2.3 Анализ возможности использования косвенных оценок корреляционных функций для измерения скорости

1.1.3 Интерполяционные системы измерения скорости.

1.2 Анализ моделей неровностей отражающих поверхностей.

1.3 Обоснование необходимости формирования декоррелированных случайных процессов.

1.4 Выводы по первой главе.

2 Разработка моделей, классификация основных подсистем гидроакустической навигационной системы и их погрешностей 64 2.1 Разработка модели гидроакустической навигационной системы с ЛБНП.

2.1.1 Разработка информационно-физической модели системы.

2.1.2 Информационно-физическая модель лага с ЛБНП.

2.1.3 Уточнение математической модели эхо-сигналов лага с ЛБНП

2.2 Классификация гидроакустических навигационных систем с

ЛБНП.

2.3 Классификация погрешностей корреляционных гидроакустических лагов и методов их уменьшения.

2.3.1 Классификация погрешностей корреляционных гидроакустических лагов.

2.3.2 Классификация методов уменьшения погрешностей лагов

2.4 Выводы по второй главе.

3 Обоснование характеристик подсистемы приемоизлучающего тракта.

3.1 Виды эхо-сигналов и коэффициенты взаимной корреляции эхо-сигналов при различных режимах излучения.

3.1.1 Основные требования, предъявляемые к приемоизлучающему тракту.

3.1.2 Непрерывный режим излучения.

3.1.3 Импульсный режим излучения с характером модуляции типа "меандр".

3.1.4 Режим излучения с импульсно фазокодовой модуляцией излучаемого сигнала.

3.2 Корреляционные и спектральные характеристики эхо-сигналов корреляционных лагов.

3.2.1 Характеристики эхо-сигналов разработанных лагов.

3.2.2 Экспериментальные исследования статистических характеристик эхо-сигналов лага "S AL-R1".

3.3 Обоснование режимов излучения и метода расчета антенной системы лагов с линейной базой направленных приемников.

3.3.1 Виды излучения.

3.3.2 Метод расчета антенной системы.

3.3.3 Зона устойчивости работы корреляторов при импульсном и квазинепрерывном режимах излучения.

3.4 Выводы по третьей главе.

4 Разработка подсистемы вычислительных устройств корреляционных лагов.

4.1 Варианты построения вычислительных устройств корреляционных лагов с использованием прямых методов оценок корреляционных функций.

4.2 Разработка методов измерения скорости, на основе использования функций средних модулей разностей.

4.2.1 Теоретическое обоснование методов.

4.2.2 Разработка структурных схем вычислительных устройств лагов

4.3 Погрешности корреляционных измерителей скорости.

4.3.1 Флюктуационные погрешности.

4.3.2 Оценка флюктуационных погрешностей лагов, построенных на основе функций средних модулей разностей.

4.3.3 Влияние характеристик отражающей поверхности на погрешности корреляционного лага.

4.3.4 Влияние килевой качки на погрешности корреляционного гидроакустического лага.

4.3.5 Влияние рыскания судна на показания корреляционного лага

4.3.6 Погрешности корреляционного лага вследствие неидентичности амплитудных характеристик приемных каналов.

4.4 Разработка новых типов корреляционных лагов.

4.5 Оценка эффективности корреляционных гидроакустических лагов.

4.6 Разработка схемы стабилизации флюктуационных погрешностей при изменении характеристик отражающей поверхности

4.7 Выводы по второй главе.

5 Разработка алгоритмов и структурных схем подсистемы вычислительных устройств интерполяционных лагов.

5.1 Обоснование использования метода квадратичного интерполирования (Эйткена, Ньютона).

5.1.1 Теоретическое обоснование.

5.1.2 Структурная схема интерполяционного измерителя скорости.

5.2 Обоснование методов повышения точности измерения скорости

5.2.1 Обоснование использования п+1 датчиков.

5.2.2 Обоснование использования переменного интервала сканирования.

5.2.3 Структурная схема интерполяционного лага с переменным интервалом сканирования.

5.3 Разработка способа измерения скорости с одним датчиком и устройства для его осуществления.

5.4 Оценка точности измерения скорости интерполяционными способами

5.4.1 Оценка точности способа измерения скорости с двумя датчиками при линейной интерполяции.

5.4.2 Оценка точности способа измерения скорости с двумя датчиками при интерполяции второго порядка.

5.4.3 Оценка точности измерения скорости системы с одним датчиком

5.5 Выводы по пятой главе.

6 Разработка метода повышения эффективности стендовых испытаний лагов с линейной базой направленных приемников

6.1 Решение задачи инвариантности применения различных выражений для корреляционных функций эхо-сигналов.

6.2 Разработка физической модели процесса декорреляции эхо-сигналов лага с линейной базой направленных приемников при движении судна с углом сноса.

6.3 Разработка метода моделирования декоррелированных случайных процессов.

6.4 Моделирование декоррелированых случайных процессов для повышения эффективности стендовых испытаний.

6.5 Выводы по шестой главе.

7 Разработка методов повышения безопасности плавания с использованием измерителей скорости с линейной базой направленных приемников.

7.1 Методы повышения информационных возможностей.

7.2 Методы определения параметров движения судна при движении по криволинейной траектории.

7.3 Оценка точности определения элементов скоростного треугольника

7.4 Определение угла дрейфа на основе интерполяционных способов измерения скорости.

7.5 Выводы по седьмой главе.

8 Экспериментальная проверка гидроакустической навигационной системы.

8.1 Результаты испытаний некоторых типов гидроакустических лагов с линейной базой направленных приемников.

8.1.1 Цель стендовых и морских испытаний.

8.1.2 Программы и методики стендовых испытаний.

8.1.3 Программы и методики морских испытаний.

8.1.4 Результаты испытаний корреляционных лагов.

8.1.5 Результаты испытаний лагов, построенных на основе использования функций средних модулей разностей амплитуд огибающих эхо-сигналов.

8.1.5.1 Функциональная схема вычислительного устройства лага модель 1).

8.1.5.2 Результаты стендовых испытаний.

8.1.5.3 Функциональная схема вычислительного устройства лага (модель 2).

8.1.5.4 Результаты стендовых испытаний.

8.1.6 Результаты испытаний интерполяционного лага и эхолота.

8.1.6.1 Результаты имитационного моделирования работы интерполяционного лага.

8.1.6.2 Результаты стендовых испытаний эхолота и интерполяционного лага.

8.2 Машинное моделирование амплитуд эхо-сигналов лага с ЛБНП

8.3 Имитационное моделирование измерителей скорости с линейной базой направленных приемников, построенных на основе использования функций средних модулей разностей.

8.4 Имитационное моделирование схемы стабилизации флюктуа-ционных погрешностей корреляционного лага.

8.5 Имитационное моделирование вычислительных устройств лагов при неидентичности амплитудных характеристик приемных каналов.

8.6 Выводы по восьмой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и системы повышения безопасности плавания на основе гидроакустических навигационных приборов с линейной базой направленных приемников»

Актуальность проблемы. В настоящее время общепризнано, что необходимо решать комплекс крупных научно-технических проблем по повышению безопасности плавания в современных условиях судоходства. В общем комплексе проблем немаловажным является разработка автономных пассивных и активных систем навигации, к которым относятся гидроакустические системы, и методов их использования [17].

Рост тоннажа, скоростей, количества транспортных и промысловых судов привели к увеличению интенсивности судоходства. В связи с этим возросли требования к технико-эксплуатационным характеристикам лагов, информация от которых, совместно с данными от приборов курсо-указания, позволяет вести непрерывное и, притом, автономное счисление. Информация о скорости судна также используется для исключения методических погрешностей других технических средств навигации: гирокур-соуказателей, радиолокационных станций навигации и систем автоматической радиолокационной прокладки расхождения судов, спутниковых и радионавигационных систем, инерциальных навигационных систем.

За последнее десятилетие на мировом флоте изменилась ситуация с возможностью определения и коррекции элементов движения судна. Выход на эксплуатационный режим глобальных высокоточных спутниковых радионавигационных систем (СРНС) отодвинул на второй план традиционные приборы определения элементов движения судна: гирокомпас, лаг. Действительно, современные 12-ти канальные приемоиндикаторы СРНС позволяют измерять малые скорости до нескольких миллиметров в секунду и ускорения порядка 0,1 мм/с при погрешности определения координат места судна около 15 метров.

В то же время неавтономные системы навигации, к которым относятся СРНС Навстар GPS и ГЛОНАСС, не обеспечивают надежности определения места судна в условиях существования сильных электромагнитных помех (магнитные бури, промышленные помехи в диапазоне частот СРНС) [134] и экранирования сигналов спутников естественными преградами в виде высоких берегов.

В настоящее время в России существенно сократились инвестиции в разработку лагов, как абсолютных, так и относительных. По требованиям ИМО и Регистра судоходства РФ на судах, водоизмещением 500 рег.т. и более должны быть установлены устройства для указания скорости и пройденного расстояния.

Исходя из опыта эксплуатации индукционных лагов на транспортных судах, следует отметить, через 0,5-1 год после очередного докования судна уменьшение показаний лаговой скорости может достигать 30% и более в результате обрастания корпуса судна [127]. В результате этого скорость судна на большинстве судов в настоящее время вырабатывается, как правило, в основном по данным приемоиндикаторов СРНС и РНС, причем только относительно грунта. При плавании судна по счислению наиболее приемлемо использование абсолютного лага. Однако существует большой ряд задач, когда необходимо знание относительной скорости судна или относительной и абсолютной вместе (адаптивные авторулевые, радиолокационные станции, системы автоматической радиолокационной прокладки, гирокурсоуказатели, исследования течений в океане [41] и др.). Специфика мореплавания заключается в отрыве на долгое время от ремонтных баз, и в случае отказа или сбоя в работе какого-либо навигационного прибора, информация от которого не зарезервирована, увеличивается вероятность аварии.

В настоящее время абсолютными гидроакустическими лагами (ГАЛ) оснащаются крупнотоннажные суда (более 50000 per. тонн), однако имеется достаточно большое количество моделей относительных ГАЛ, которые могут устанавливаться на судах практически любого водоизмещения. В основном это лаги, работающие на эффекте Доплера (ДГАЛ) [50, 77, 78, 82]. Теоретические вопросы принципа работы, погрешностей, способов построения, аппаратурных реализаций и использования ДГАЛ достаточно хорошо изучены, и их развитие идет в основном по пути технического совершенствования по преодолению ряда трудностей методического и технического характера. Однако большие габаритные размеры антенных систем доплеровских гидроакустических лагов увеличивают вероятность их разрушения при плавании в ледовых условиях и затрудняют последующий ремонт [155].

Специалисты в области судовождения уделяют большое внимание вопросам практического использования лагов (способам измерения абсолютной и относительной скоростей, определению и учету поправок лагов, методам расчета методических и инструментальных погрешностей лагов, а также их компенсации, минимизации и учету во время плавания) [157].

Одной из сложных подсистем в общей автоматизированной системе судовождения является подсистема гидроакустических навигационных приборов, которая включает в себя гидроакустические лаги и эхолоты. Традиционно эта подсистема обеспечивает раздельное определение только продольной скорости судна (редко все элементы скоростного треугольника в абсолютном и относительном движениях) и глубины под килем.

Теоретические и экспериментальные исследования, проводимые с целью дальнейшего совершенствования и развития аппаратуры автономной навигации, привели, по мнению отечественных и зарубежных специалистов, к разработке достаточно перспективных корреляционных и интерполяционных измерителей скорости, а также корреляционно-экстремальных систем навигации. Системы навигации с интерполяционной обработкой эхосигналов [18] не относятся по классификации к корреляционно-экстремальным. Соискателем предложен новый классификационный термин, который объединяет корреляционно-экстремальные и интерполяционные системы - навигационные системы с линейной базой направленных приемников (ЛБНП). Одним из первых термин «линейная база направленных приемников (вибраторов)» ввел отечественный ученый Блинов И. А. [49] для разностно-временного способа измерения скорости судна.

ГАЛ, построенными на этих способах измерения скорости (СИС), являются соответственно корреляционные и интерполяционные гидроакустические лаги (KTAJ1 и ИГАЛ). Эти лаги имеют хорошие перспективы в эксплуатации благодаря их полной автономности, простоте, высокой точности и способности работать в достаточно сложных гидрометеорологических условиях.

Принцип работы этих лагов основан на корреляционных и интерполяционных способах обработки огибающих эхосигналов (ОЭС) и начал интенсивно исследоваться в середине 1970-х годов [14, 26-34, 36, 37, 40, 42, 44, 47, 48, 51-54, 57-61, 63, 67-70, 86, 130]. Это такие модели как "SAL-ACCOR", "SAL-R1", "SAL-865", "Quo Vadis", "МХ-810" [126, 187, 188, 198, 205, 163, 14], которые наряду с информацией об абсолютной (относительной) скорости судна позволяют одновременно получать информацию и о глубине под килем. В этих моделях реализуется корреляционный способ обработки амплитуд огибающих эхосигналов (АОЭС), принятых, как минимум, на две приемные антенны.

Опубликованные в 1970 - 2000 годах работы отечественных и зарубежных ученых [2-6, 19-21, 40, 26-28, 67-70, 63, 91, 86, 130, 136, 139, 147,148, 158, 159,164, 176-208] по корреляционным экстремальным системам (КЭС), в том числе по использованию штатных гидроакустических навигационных приборов для целей определения места судна [118-123.], корреляционным гидроакустическим лагам (КГАЛ) и интерполяционном способе измерения скорости (ИСИС) позволяют сделать вывод о нескольких СИС и конструктивных реализациях этих способов.

В теоретическом и техническом плане эти измерители скорости еще не достаточно изучены, отсутствуют достаточно полные (системные) теоретические и экспериментальные исследования в области именно гидроакустических лагов с ЛБНП, которые дополнительно могут измерять глубину под килем, методов уменьшения их погрешностей, стендовых испытаний, а также практического использования.

Гидроакустические лаги с линейной базой направленных приемников имеют ряд преимуществ перед традиционными доплеровскими ГАЛ (независимость показаний скорости корабля от скорости распространения звука в водной среде и наклонах грунта, большая устойчивость работы при качке корабля и наклоне грунта, установка гидроакустических антенн в клинкеты диаметром от 32 мм до 300 мм при различной рабочей глубине, достаточно малая мертвая зона по рабочей глубине [163]).

На пятой Российской научно-технической конференции "Современное состояние и проблемы навигации и океанографии" в докладе С. П. Алексеева [17] говорится, что «настоящее время в области навигационного приборостроения, разработок технических средств гидрографии и гидрометеорологии обеспечено решение ряда крупных научных проблем и сложных технических задач, результатом которых является создание совершенных корабельных навигационных комплексов .»; «большое значение придается совершенствованию вопросов автоматизации, унификации и уменьшения массогабаритных характеристик, представляющих достаточно сложные, но решаемые научно-технические задачи .»; «перспективным для навигационного вооружения кораблей всех классов представляется реализация интегрированных систем ориентации и навигации, сопряженных с электронными картографическими навигационно-информационными системами и приемной аппаратурой спутниковых навигационных систем ГЛОНАССАЗРЗ, а также корреляционно-экстремальными навигационными системами».

На этой же конференции в докладе А. А. Комарицина [17] сообщается, что «увеличение осадки и размерений судов потребует перейти на новые стандарты при создании карт на важные районы. Международная гидрографическая организация уже ввела в действие новый международный стандарт на гидрографические работы, в соответствии с которым требования к точности измерения и "привязки" глубин значительно ужесточены: погрешность в измерении глубины на подходах к портам не должна превышать 10 см, а в плановой "привязке" - 25-100 см».

Проблемная ситуация. С одной стороны, использующиеся в настоящее время на судах гидроакустические доплеровские лаги, эхолоты, электронные картографические информационные навигационные системы, СРНС и индукционные лаги не отвечают в полной мере растущим требованиям по обеспечению безопасности плавания в современных условиях судоходства по: точности, надежности и ремонтнопригодности, системности выделения и комплексной обработке информации от разнородных приборов, что значительно снижает потенциальные возможности перспективных гидроакустических навигационных систем. С другой стороны, гидроакустические навигационные системы с ЛБНП отечественной промышленностью не производятся.

Разрешать указанную проблему необходимо путем разработки новых алгоритмов, моделей и систем на основе комплексной обработки информации от однородных и разнородных гидроакустических навигационных приборов с ЛБНП и получения в результате этого улучшенных качественных и количественных показателей безопасности мореплавания.

Следовательно, необходимость повышения безопасности плавания за счет разработки научно обоснованных методов и систем на основе существующих и новых гидроакустических навигационных приборов с линейной базой направленных приемников определяет актуальность крупной научно-технической проблемы, решаемой в диссертации.

Научный базис для решения проблемы. Опубликованные в 19582004 годах работы отечественных и зарубежных ученых (Б. Г. Абрамович, N. I. Апс1егто, М. К. Боркус, А. М. Бочкарев, Д. В. Васильев,

B. И. Воловов, Р. N. Denbigh, F. R. Dickey, С. Ф. Козубовский, А. А. Кра-совский, Ф. Ланге, В. П. Тарасенко, и др. ) по корреляционным экстремальным системам, корреляционным и интерполяционным лагам позволяют сделать вывод о нескольких способах измерения скорости и конструктивных реализациях этих способов. Некоторые аспекты специальных исследований аппаратуры с применением случайных процессов описаны в литературе (Дж. Бендат, В. В. Быков, Ю. И. Грибанов, А. П. Жуковский,

C. Г. Зубкович, С. С. Курочкин, Г. Я. Мирский, А. К. Новиков, Ю. И. Фельдман и др.), где рассматриваются задачи, связанные с анализом случайных процессов, формированием реализаций случайных процессов с заданными спектральными характеристиками, разработкой аппаратных средств анализа корреляционных и спектральных характеристик случайных процессов. На основе этих работ формируется научное направление «Системы навигации с линейной базой направленных приемников».

Содержание ряда работ [17, 118-123, 129], опубликованных в последнее время, и более ранних работ [172-174] позволяет сделать вывод о существенном интересе к разработке корреляционно-экстремальных батиметрических систем навигации. Таким образом, первой научной задачей является разработка информационно-физической модели перспективной гидроакустической навигационной системы, решающей комплекс задач навигации и судовождения по определению составляющих вектора скорости судна, глубины под килем и координат места судна, объединяющей в себе корреляционно-экстремальные систему, корреляционный и интерполяционный лаги, а также эхолот.

Если авиационные КИС достаточно хорошо описаны в литературе: основополагающая монография М. К. Боркус и А. Е. Черного [51] и последующие работы на ее основе [14, 53], то о ГАЛ таких типов и, особенно, об ИСИС в научно-технической литературе сведений мало. Основными источниками об ИСИС следует считать работы [12, 18]. Несмотря на перспективы упомянутого способа, основным теоретическим вопросам (алгоритмам работы, погрешностям) на сегодняшний день не уделено должное внимание. Имеются лишь статьи в периодической печати, посвященные частным аспектам этого вопроса. Всё это затрудняет широкую техническую реализацию интерполяционных измерителей скорости.

Модель эхосигналов, приведенная в работе [51], не учитывает специфику области применения вышеупомянутых СИС на морских и речных судах, которая заключается в том, что сигналы распространяются в гидросреде, где они подвержены существенному влиянию затухания, рассеяния, реверберации и других факторов. Причем, эхосигналы от влияния рассеяния и реверберации являются носителями полезной информации в режиме измерения относительной скорости судна.

Классификация и определения, изложенные в работах [44, 52, 86, 130], дают только общие представления по корреляционным экстремальным системам, корреляционным измерениям и устройствам. Поэтому необходима систематизация и формулировка единых определений по ГАЛ с ЛБНП, а также их погрешностей с целью облегчения дальнейших работ в этой области научных исследований.

Учитывая, что вертикальное излучение сигналов позволяет одновременно с измерением скорости движения носителя ГАЛ измерять глубину под килем [14, 48, 162, 187, 188, 192], необходимо обосновать характеристики тракта излучения ГАЛ в режиме «лаг-эхолот» на одну антенную систему.

Лагам с ЛБНП, как и любому измерительному прибору, присущи методические и инструментальные погрешности. Одной из основных погрешностей является флюктуационная. В работах [42, 51, 53, 130, 148] рассмотрены вопросы возникновения этой погрешности и ее величины при измерении скорости взаимно корреляционным способом. Разброс величины погрешности более чем 2-4 раза объясняется в основном различными подходами авторов к существующей проблеме, а также тем, что рассматриваются простейшие модели корреляторов (без «моделей» объекта регулирования и беспоисковые). Все это вызывает необходимость более строгого подхода к вопросу исследования погрешностей лагов с ЛБНП и методов их уменьшения, учитывая существующие достижения в схемотехнике корреляторов, новые способы измерения скорости, специфические вопросы использования KTAJ1 (углы сноса, качки, рыскания).

Использование КСИС ограничено применением оценок только действительных корреляционных функций (КФ) [14, 51, 130, 148]. В то же время косвенные методы вычисления КФ и использование их для измерения скорости практически не изучены. Одним из таких методов является метод среднего модуля разности процессов [80]. При такой обработке амплитуд ОЭС вместо операции умножения используется операция вычитания, что может повысить эффективность ГАЛ с ЛБНП за счет упрощения технической реализации их вычислительных устройств. Однако отсутствуют сведения о применении функций средних модулей разностей (СМР) огибающих эхосигналов для оценки корреляционных функций для целей вычисления скорости судна, структурных схемах вычислительных устройств лагов, построенных для работы по этому методу, и их погрешностей.

При реализации в одном лаге с ЛБНП нескольких корреляционных способов измерения скорости и их технических реализаций необходимо оценить их эффективность с учетом реальных режимов эксплуатации на судах.

Вопросам описания моделей неровностей и характеристик, отраженных от них эхосигналов (ЭС) посвящено достаточно много литературы. Анализ некоторых монографий [16, 51, 53, 62, 87, 125, 131, 167, 169] позволяет сделать заключение, что современные эхолотовые системы, ГАЛ, радиовысотомеры и самолетные измерители скорости работают при излучении длин волн от 3,75-10'4 м до 0,3 м. При таком широком диапазоне длин излучаемых волн большинство отражающих поверхностей с их неровностями можно рассматривать как поверхности и с крупномасштабными, и с мелкомасштабными неровностями, с различной степени шероховатостями. Выражения для корреляционных функций амплитуд огибающих ЭС (АОЭС) описываются, как правило, следующими зависимостями: экспоненциальной и экспоненциально-косинусной первой и второй степеней, а также вида ът{т)!ъ. В связи с этим возникает задача получения зависимостей между характеристиками шероховатостей, описанными разными авторами.

При натурном и математическом моделировании измерителей скорости различных движущихся объектов и расстояний от них до отражающей поверхности, основанных на обработке радио и гидроакустических эхосигналов, возникает достаточно много проблем. Одной из важнейших проблем является знание спектральных и корреляционных характеристик отраженных сигналов, на основе которых определяются технико-эксплуатационные характеристики приемно-излучающих трактов (ПИТ) и блоков обработки АОЭС, будь то корреляционные измерители скорости (КИС), интерполяционные измерители скорости (ИИС) или другие ГАЛ с ЛБНП. Проанализировать и промоделировать работу ГАЛ с ЛБНП можно двумя основными путями: 1) смоделировать огибающие эхосигналов, отраженных от различных неровных поверхностей и принятых на разнесенные в пространстве направленные приемники; 2) получить аналитические выражения для выше указанных АОЭС. Второй путь может являться самостоятельной научной работой. При натурном моделировании очень дорогостоящими являются этапы морских испытаний. Сократить их стоимость можно, если создать имитаторы отраженных сигналов, которые в максимальной мере соответствуют реальным сигналам, отраженным от различных поверхностей. Такие имитаторы могут быть созданы в виде отдельных устройств или прикладных программ для ЭВМ. Современные пакеты прикладных программ позволяют производить машинное моделирование достаточно сложных электронных устройств, входными сигналами которых могут быть смоделированные АО-ЭС. В связи с выше изложенным, возникают следующий комплекс научных задач: а) необходимо проанализировать характеристики отражающих поверхностей, в частности, степень неровностей; б) необходимо систематизировать выражения для корреляционных характеристик отраженных сигналов; в) произвести анализ выражений для корреляционных функций отраженных сигналов при различных отражающих поверхностях; г) разработать физическую и математическую модели формирования случайных процессов идентичных эхосигналам, принятых антенной системой лага с ЛБНП при движении судна с углом сноса.

В общем комплексе задач судовождения важная роль принадлежит задачам маневрирования, в числе которых имеется движение на криволинейных участках. При этом необходимо с достаточной точностью иметь информацию о скорости судна, его курсе и угле сноса, угловой скорости поворота и радиусе циркуляции, так как эта информация является важной при удержании судна на заданной траектории (как прямолинейной, так и криволинейной), а также в случае придания ему соответствующей скорости (как линейной, так и угловой) при решении задач плавания в узко-стях, расхождения судов, швартовых операциях и производства поисковых работ. Интерес представляет оценка информативности и точности алгоритмов лагов с ЛБНП, а также возможность использования лагов с ЛБНП для решения вышеуказанных задач.

Вопросы определения поправки лага во время плавания, а также использования маневров судна для повышения информационных возможностей лагов достаточно хорошо описаны в работах [15, 35], где рассмотрены задачи, связанные с определением элементов течения, их прогнозированием, определением поправки лага и коэффициента точности счисления. Возникает необходимость использования некоторых из этих способов применительно к лагам с ЛБНП, а также решения задач связанных с повышением информационных возможностей КГ АЛ.

Цель работы. Разработка навигационных систем повышения безопасности плавания на основе гидроакустических навигационных приборов с линейной базой направленных приемников, методов повышения их точности, испытаний и практического использования.

Область исследования - разработка методов и систем обеспечения безопасности плавания в современных условиях судоходства.

Объектом исследования являются методы, системы навигации и судовождения, в частности гидроакустические навигационные системы, а предметом исследования - навигационные системы на основе гидроакустических навигационных приборов с линейной базой направленных приемников и методы повышения их точности, испытаний и использования.

Решение научной проблемы в соответствии со сформулированной целью включает в себя следующие задачи:

1. Разработка информационно-физической и уточнение математической моделей перспективной навигационной системы с линейными базами направленных приемников, решающей комплекс задач навигации и судовождения по определению составляющих вектора скорости судна, глубины под килем и координат места судна.

2. Разработка классификации измерителей скорости с линейной базой направленных приемников.

3. Получение аналитических зависимостей погрешностей корреляционных способов измерения скорости с учетом угла сноса судна и разработка методов уменьшения погрешностей.

4. Разработка алгоритмов работы, типов корреляционных лагов и их вычислительных устройств.

5. Разработка алгоритмов работы интерполяционных измерителей скорости.

6. Повышение эффективности стендовых испытаний лагов с ЛБНП.

7. Разработка методов применения лагов с ЛБНП.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Информационно-физическая и математическая модели навигационной системы с линейными базами направленных приемников.

2. Классификация измерителей скорости с ЛБНП.

3. Аналитические зависимости погрешностей лагов с ЛБНП.

4. Новые типы гидроакустических лагов с ЛБНП.

5. Повышение информационных возможностей лагов с ЛБНП в условиях практического применения.

6. Метод повышения эффективности стендовых испытаний лагов с ЛБНП.

Методы исследования. При решении поставленных научных задач использовались методы теории гидроакустики, корреляционного и спектрального анализа случайных процессов, имитационного моделирования и натурного эксперимента, положений теории автоматического управления и корреляционно-экстремальных систем.

Научная новизна работы. Предложены информационно-физическая модель перспективной гидроакустической навигационной системы и гидроакустического лага с линейными базами направленных приемников с учётом специфики применения и уточнением математической модели принятых антенной системой лага эхосигналов. Разработана классификация лагов с ЛБНП. Получены новые результаты по характеру и величинам погрешностей основных корреляционных способов измерения скорости, работающих по прямым и косвенным оценкам корреляционных функций, с учетом углов сноса судна, разработаны методы их уменьшения, выполнена оценка эффективности применения способов. Теоретически обоснованы новый метод расчета характеристик тракта излучения и повышения его информативности; методы измерения составляющих вектора скорости судна на основе использования функций средних модулей разностей эхосигналов; алгоритмы работы интерполяционных измерителей скорости и методы повышения точности измерения; методы применения корреляционных лагов; метод повышения эффективности стендовых испытаний.

Достоверность результатов доказывается корректностью применения хорошо апробированного математического аппарата и совпадением результатов теоретических исследований с данными стендовых, натурных экспериментов и имитационного моделирования работы отдельных блоков и макетных образцов лагов.

Практическая ценность работы заключается в разработке методики проектирования гидроакустических систем навигации с ЛБНП с учетом условий их эксплуатации. Важными практическими результатами являются разработка, изготовление, испытание в морских условиях новых типов лагов с ЛБНП с уменьшенными погрешностями; сокращение времени их проектирования при применении полученного метода формирования амплитуд эхосигналов; рекомендации практического использования систем для разработки корреляционных гидроакустических лагов, их отдельных блоков, а также решения задач повышения безопасности плавания.

Состояние исследуемой проблемы. В настоящее время ведутся интенсивные работы, направленные на создание новых измерителей скорости, обладающих повышенной эксплуатационной надежностью, точностью показаний, ремонтнопригодностью и достаточной эффективностью применения [14, 163, 205]. На современном этапе ГАЛ с ЛБНП с хорошими технико-эксплуатационными характеристиками производит только шведская фирма "Consilium Marine" (ряд унифицированных лагов SAL). Однако, по отзывам специалистов, обслуживающих лаги "SAL-R1" на судах, наблюдаются сбои в работе этих лагов при некоторых условиях эксплуатации.

Фирмой "Дженерал Электрик" (США) создан лаг "Quo Vadis" , и этой же фирмой совместно с фирмой "Магнавокс" (США) создан новый гидроакустический корреляционный лаг «МХ-810», не требующий управления оператором ]14[, фирмой "EDO Carporation" разработан корреляционный лаг типа совмещенный с доплеровским лагом с единым модулем антенной системы [184]. Разработан корреляционный лаг «COVELIA» для автономного необитаемого подводного аппарата [195, 202, 203]. Таким образом, ведущие зарубежные фирмы, производящие современные приемоиндикаторы радио и спутниковых навигационных систем, продолжают разработки и производство автономных датчиков навигационной информации. В Российской Федерации подобные лаги не производились и не производятся.

Одновременно обозначилась тенденция к разработке автономных измерителей скорости с ЛБНП специализированных типов для решения задач другими видами транспорта (авиационного, железнодорожного, автомобильного и др.) [51, 57, 59-61, 130, 140, 148, 176, 189, 190, 193, 200, 204].

Наметившееся отставание в области разработки и производства автономных технических средств навигации (лагов, эхолотов) может привести к зависимости страны от зарубежных фирм разработчиков и производителей такой аппаратуры [97].

Тема связана с НИР и ОКР, проводимыми на кафедре «Технические средства судовождения» в ФГОУ ВПО МГУ им. адм. Г. И. Невельского (ранее ДВВИМУ, ДВГМА) в соответствии с общесоюзной программой «Океан», планом НИР ММФ на 1981-1995 гг., программой «Урал-АС» (утверждена постановлением ЦК КПСС и СМ СССР № 1075306 от 11.12.82 г.), федеральными целевыми программами «Мировой океан» (1998-2012 гг.) и «Модернизация транспортной системы России» (2002-2010 гг.), планами НИР вуза в рамках тем «Датчики навигационной информации для судового измерительного комплекса», «Исследование и разработка датчиков навигационной информации для обеспечения безопасности судовождения» и «Повышение эффективности технических средств навигации и разработка методов их комплексного использования» [126].

Реализация результатов работы. Результаты работы непосредственно использованы при выполнении госбюджетных и хоздоговорных НИР, которые велись на кафедре «Технические средства судовождения» ФГОУ ВПО МГУ имени адмирала Г. И. Невельского (ДВВИМУ, ДВГМА).

Выводы и рекомендации, полученные при разработке диссертации, были внедрены в Московском автомобильно-дорожным институте при разработке измерителей скорости плавающих транспортных средств, лаборатории подводных аппаратов Института автоматики и процессов управления ДВО АН СССР (ныне Институт проблем морских технологий ДВО РАН) при разработке навигационного комплекса необитаемого автономного подводного аппарата, НПО «Норд» г. Баку при разработке корреляционного гидроакустического лага для обеспечения специальных работ подводного робота, ФГОУ ВПО МГУ имени адмирала Г. И. Невельского в процессе обучения курсантов и студентов (лекции, курсовое и дипломное проектирование).

Апробация результатов работы. Основные теоретические положения подтверждены экспериментально при испытании макетных образцов ГАЛ с ЛБНП на стендах, в морских условиях на исследовательских судах и автономном необитаемом подводном аппарате, имитационном моделировании лагов. При разработке макетов и программ для ЭВМ использованы результаты теоретических исследований, изложенные в диссертационной работе.

Материалы работы были доложены и одобрены на ежегодных научно-технических конференциях (НТК) ДВВИМУ (ДВГМА, МГУ) им. адм. Г. И. Невельского (1976-2002 гг.), на НТК «Наука и технический прогресс в рыбной промышленности» в г. Владивостоке (1977 г.), на 3-й и 5-й всесоюзных НТК «Технические средства изучения и освоения океана» в г. Севастополе (1981 г.), в г. Ленинграде (1985 г.), на 4-й всесоюзной НТК «Проблемы научных исследований в области изучения и освоения океана» в г. Владивостоке (1983 г.), на всесоюзных (всероссийских) межвузовских НТК в ТОВВМУ (ТОВМИ) им. С. О. Макарова, г. Владивосток (1988-2002 гг.), международной НТК «Наука - морскому образованию на рубеже веков» (2000 г.) в г. Владивостоке, международной НТК «Безопасность на море. Научно-технические проблемы и человеческий фактор» (2002 г.); пятой и шестой международных научно-практических конференциях «Проблемы транспорта Дальнего Востока» (2003 г. и 2005 г.).

Публикации. По результатам исследований опубликованы одна монография и 60 работ, в том числе 12 без соавторства, получено 10 авторских свидетельств на изобретения в соавторстве (общий объем опубликованных работ - 30,0 п. л., личное участие - 22,0 п. л.).

Структура и объем диссертации. Диссертация представлена на 344 листах машинописного текста и состоит из введения, восьми глав, заключения, списка использованных источников и трёх приложений. Работа содержит 136 рисунков, 16 таблиц и список использованных источников из 208 наименований.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Завьялов, Виктор Валентинович

Основные результаты, изложенные в главе, опубликованы в работах [13, 22, 25, 73, 76, 90, 124]. Авторские свидетельства на изобретения [33,34,37,38,39]

Заключение

В диссертационной работе, на основании выполненных исследований, получены следующие основные научные результаты и выводы:

1. Предложены информационно-физические модели гидроакустической системы навигации и гидроакустического лага с линейными базами направленных приемников с учётом специфики их применения, в результате чего можно выделить основные процессы, которые происходят при работе подобных систем, подтверждено явление декорреляции эхо-сигналов вследствие влияния сигналов объемной реверберации. Уточнена математическая модель принятых антенной системой лага эхо-сигналов.

2. Осуществлена классификация Г AJI с ЛБНП, а также систематизация погрешностей и методов их возможного уменьшения, которые приводят в единую систему терминологию в этой области научных исследований. Классификация ГАЛ позволяет синтезировать около 10000 типов ГАЛ.

3. Теоретически обоснованы и подтверждены экспериментальным путем параметры амплитудной модуляции режима излучения ГАЛ с ЛБНП, который в 1,45 раза информативнее, чем у лагов типа "SAL".

4. Обоснована возможность использования функций средних модулей разностей амплитуд огибающих эхо-сигналов для целей измерения скорости в ГАЛ с ЛБНП и разработаны структурные схемы ГАЛ с ЛБНП на этой основе.

5. Получены новые математические выражения для:

- флюктуационных погрешностей ВИц-, ВАМ-, ВАКС-способов измерения скорости с учетом углов сноса судна и произвольно заданным уровнем рабочей точки автоматических корреляторов при использовании прямых и косвенных оценок корреляционных функций для измерения скорости;

- оценки влияния неидентичности амплитудных характеристик приемных каналов лага на погрешности измерения скорости судна;

- относительной погрешности КГ АЛ при килевой качке судна и даны рекомендации по выбору места установки антенной системы с учетом влияния качки и рыскании судна на курсе;

- оценки инструментальных погрешностей интерполяционных измерителей скорости.

6. Проведен анализ структурных схем КГАЛ, разработанных при участии автора, защищенных авторскими свидетельствами на изобретения, прошедших стендовые и морские испытания, даны рекомендации по наиболее перспективным моделям.

7. Исследовано влияние характеристик грунта на флюктуационные погрешности КГАЛ, а также предложен метод и разработана структурная схема лага с компенсацией влияния изменения характеристик отражающей поверхности на флюктуационную погрешность измерения скорости судна.

8. Используя методы векторной оптимизации, произведена оценка эффективности и выбор основных КСИС с использованием в качестве критерия оптимальности минимальных флюктуационных погрешностей при максимальных углах сноса судна. В результате сделан вывод, что ВИц- и ВАКС-способы измерения скорости сохраняют работоспособность в интервале реально существующих углов сноса и их флюктуационные погрешности не превышают 1%, а также, что с точки зрения устойчивости при больших углах сноса, минимума погрешностей и простоты реализации является использование в КГАЛ алгоритмов обработки эхо-сигналов на основе использования функций средних модулей разностей.

9. Теоретически обоснована возможность измерения скорости судна на основе использовании способов квадратичного интерполирования при постоянном и переменном интервалах взятия отсчетов амплитуд эхосигналов.

Ю.Разработан и защищен авторским свидетельством интерполяционный способ измерения скорости одним датчиком.

11. Предложен и теоретически обоснован комплекс методов:

11.1. Метод расчета характеристик тракта излучения.

11.2. Методы повышения информативности (до 25% от полного периода излучения) в режиме «лаг-эхолот» за счет изменения длительности излучаемых сигналов канала лага и восстановления огибающей ам-плитудно-модули-рованных эхо-сигналов при помощи специальных аппаратных средств.

11.3. Методы измерения составляющих вектора скорости судна на основе использования функций средних модулей эхо-сигналов.

11.4. Метод стабилизации флюктуационных погрешностей ГАЛ с ЛБНП при изменяющихся характеристиках отражающей поверхности.

11.5. Методы повышения точности измерения скорости интерполяционными лагами.

11.6. Метод повышения эффективности стендовых испытаний на основе машинного моделирования амплитуд огибающих эхо-сигналов, принятых антенной системой ГАЛ с ЛБНП, с учетом характеристик приемоизлучающего тракта и движения судна с углом сноса по разработанным физической и математической моделям, а также математической модели инвариантности применимости выражений для корреляционных функций амплитуд огибающих эхо-сигналов.

11.7. Методы применения лагов с ЛБНП на основе новых полученных выражения для обработки информации и разработанных треугольников скоростей, с оценкой их точности при избыточности информации, а также повышения информационных возможностей для определения параметров движения судна на криволинейной траектории, определения относительной скорости судна и элементов его сноса.

12. Результаты стендовых и морских испытаний, а также имитационное моделирование работы ГАЛ с ЛБНП с различными их характеристиками и в различных условиях эксплуатации подтвердили правильность выводов и рекомендаций, полученных теоретическим путем.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Завьялов, Виктор Валентинович, 2006 год

1. Абелев, А. Б. Выбор способа возбуждения вибраторов-излучателей эхолотов Текст. / А. Б. Абелев // Тр. ЦНИИ Мор. флота. Сер. Судовождение и связь. Л. : Транспорт 1970. - Вып. 124. -С. 63-70.

2. Абрамович, Б. Г. Обеспечение безопасности мореплавания современными гидроакустическими лагами Текст. / Б. Г. Абрамович : Учеб. пособие. Владивосток: Изд-во Дальневост. ун-та, 1992. - 88 с.

3. Абрамович, Б. Г. Информационные возможности интерполяционного измерителя скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, А. В. Артемьев // XXXIII Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. I. Ч. 2 Владивосток, 1990.- С. 170-172.

4. Абрамович, Б. Г. Использование интерполяционных методов обработки эхосигналов для определения скорости судна Текст. / Б. Г. Абрамович, А. В. Артемьев. Владивосток. : НТО ВТ, изд. № 120/2-В, 1992.-38 с.

5. Абрамович, Б. Г. Информационные возможности корреляционных лагов Текст. / Б. Г Абрамович, В. В. Завьялов // Морской транспорт.

6. Экспресс-информация. Сер. Судовождение и связь / В/О «Мортехин-формреклама», 1987. - Вып. 2(197).- С. 20-25.

7. Абрамович, Б. Г. Использование корреляционных лагов для определения параметров движения объекта Текст. / Б. Г Абрамович,

8. B. В. Завьялов // XXXIII Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф. : Тез. докл. Т. 1. Ч. 1.- Владивосток, ТОВВМУ, 1990. - С. 80-83.

9. Абрамович, Б. Г. Использование корреляционного лага для определения параметров движения судна / Б. Г Абрамович, В. В. Завьялов.-НТО ВТ. Изд. № 119/2-В. Владивосток. 1992.51 с.

10. Абрамович Б. Г. Методы применения измерителей скорости с линейной базой направленных приемников Текст. / Б. Г Абрамович,

11. B. В. Завьялов // Транспортное дело России. Спецвыпуск № 3. 2005 —1. C. 112-115.

12. Абрамович, Б. Г. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г Абрамович, В. В. Завьялов, Н. В. Никитина // Технические средства изучения и освоения океана : Тез. докл. III Всесоюз. науч.-техн. конф-Севастополь, 1981.-С. 126-127.

13. Абсолютные и относительные лаги Текст. / К. А. Виноградов, В. Н. Кошкарев, Б. А. Осюхин, А. А. Хребтов: Справочник. Л.: Судостроение, 1990. - 264 с.

14. Авербах, Н. В. Определение скорости судна и поправки лага Текст. / Н. В. Авербах. М.: Транспорт, 1981. - 85 с.

15. Акустика океана Текст. / Под ред. Л. М. Бреховских. М. : Наука, 1974.- 696 с.

16. Артемьев, А. В. Моделирование работы интерполяционного лага Текст. / А. В. Артемьев // XXXI Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф. : Тез. докл. Т. I, Ч. 2 Владивосток, 1988. - С. 99-100.

17. А. с. 537315 СССР, МКИ3 С01Р 9/66, в01Р 3/58. Способ определения скорости судна относительно дна Текст. / В. И. Воловов, В. В. Краснобородько, Ю. П. Лысанов, В. А. Сечкин (СССР). -№ 2051138/10 заявлено 09.08.74; опубл. 30.11 76, Бюл. № 44 4 с.

18. А. с. 640209 СССР, МКИ3 в01Р 5/00. Способ определения скорости судна относительно дна Текст. / В. И. Воловов, В. В. Краснобородько, Ю. П. Лысанов, В. А. Сечкин. (СССР). -№ 2394219/18-10; заявлено 02.08.76; опубл. 30.12.78, Бюл. №48.- 4 с.

19. A.c. 714284, СССР, МКИ3 G01P 3/64. Новый способ определения скорости движения объекта Текст. / В. И. Домаркас, В. П. Трюкас и др. (СССР). Опубл. 1980, Бюл. №5.-5 с.

20. А. с. 818278 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко и В. В. Завьялов (СССР). № 2757236/ 18-10; заявлено 28.03.79; опубл. 10.02.2000, Бюл. №4. -С. 294.

21. А. с. 907441 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко и В. В. Завьялов (СССР). -№ 2911701 /18-10; заявлено 14.04.80; опубл. 23.02.82, Бюл. №7.-6 с.

22. А. с. 907442 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко и В. В. Завьялов (СССР). № 2952860/18-10; заявлено 11.07.80; опубл. 23.02.82, Бюл. №7.-8 с.

23. А. с. 1040418 СССР, МКИ3 G01P 3/64, G01C 22/02. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов и А. А. Панченко (СССР). № 3435580/18-10; заявлено 23.04.82; опубл. 07.09.83, Бюл. № 33. -4 с.

24. А. с. 1070482 СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов и А. А. Панченко (СССР). № 3462115/18-10; заявлено 24.05.82; опубл. 30.01 84, Бюл. №4.-4 с.

25. А. с. 1101003, СССР, МКИ3 G01P 3/64. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов и А. А. Панченко (СССР). № 3301870/18-10; заявлено 11.05.81, Бюл. № 24. 1984; опубл. 10.02.2000, Бюл. № 4. - С. 494. - 6 с.

26. A.c. 1224727 СССР, МКИ3 G01P 5/00. Способ определения средней скорости и направления течения с судна Текст. / С. Г. Буйнов. -№ 3800029/24-10; заявлено 11.10.84; опубл. 15.04.86, Бюл. № 14. 6 с.

27. А. с. 1274457 СССР, МКИ3 001Р 3/00 в01Р 5/00. Способ определения скорости судна относительно грунта Текст. / Б. Г. Абрамович,

28. B. В. Завьялов, А. А. Панченко и А. В. Артемьев (СССР). -№ 3766989/24-10; заявлено 06.07.84; опубл. 10.02.2000, Бюл. № 4.1. C. 494. 4 с.

29. А. с. 1275294 СССР, МКИ3 в01Р 3/80. Корреляционный измеритель скорости Текст. / Б. Г. Абрамович, В. В. Завьялов, А. А. Панченко и А. В. Артемьев (СССР). № 3850586/24-10; заявлено 29.12.84; опубл. 07.12.86, Бюл. № 45. - 6 с.

30. А. с. 1685168 СССР, МКИ3 0018 7/52. Эхолот Текст. / Б. Г. Абрамович, А. А. Панченко, В. В. Завьялов, А. В. Артемьев и Е. Л. Емельянов (СССР). №4736185/22; заявлено 05.09.89; зарег. 15.06.91, Бюл. № 27; опубл. 10.02.2000, Бюл. № 4. - С. 496. - 4с.

31. Баклицкий, В. К. Корреляционно-экстремальные методы навигации Текст. / В. К. Баклицкий, А. Н. Юрьев. М.: Радио и связь, 1982. -256 с.

32. Балашков, И. В. Геоэлектромагнитные измерители течений на ходу судна Текст. / И. В. Балашков, И. И. Гончаров. Л.: Судостроение, 1970.-173 с.

33. Белавин, О. В. Основы радионавигации Текст. / О. В. Бела-вин: Учеб. пособие для вузов 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Советское радио, 1977.-320 с.

34. Белов, Ю. И. Выбор диаграммы направленности вибраторов навигационного эхолота Текст. / Ю. И. Белов, А. Б. Абелев, М. Г. Ми-ренский // Тр. ЦНИИ Мор. флота. Сер. Судовождение и связь. Вып. 147. - Л.: Транспорт, - 1984. - С. 45-53.

35. Белоглазов, И. Н. Корреляционно-экстремальные системы Текст. / И. Н. Белоглазов, В. П. Тарасенко. М.: Советское радио, 1974. -392 с.

36. Бендат, Дж. Измерение и анализ случайных процессов Текст. / Дж. Бендат, А. Пирсол; Пер. с англ. Г. В. Матушевского, В. Е. Приваль-ского / Под. ред. И. Н. Коваленко. М.: Мир, 1971. - 408 с.

37. Бендат Дж. Прикладной анализ случайных данных Текст. / Дж. Бендат, А. Пирсол // Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 540 с.

38. Березин, С. Я. Корреляционные измерительные устройства в автоматике Текст. / С. Я. Березин, О. Г. Каратаев. Л.: Энергия, 1976. -104 с.

39. Березин, С. Я. Корреляционные измерители глубины и скорости Текст. / С. Я. Березин, О. Г. Каратаев. // Морской сборник. № 12. -Л., 1976.-С. 235-237.

40. Блинов, И. А. Использование линейной базы направленных вибраторов для навигационных измерений Текст. / И. А. Блинов // Судовождение. Науч.-техн. сборник. Вып. 4. Л. : Транспорт, 1964. -С. 20-29.

41. Богородский, А. В. Гидроакустическая техника исследования и освоения океана Текст. / А. В. Богородский [и др.]; под ред. В. В. Богородского. Л.: Гидрометеоиздат, 1984. - 264 с.

42. Боркус, М. К. Корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса летательных аппаратов Текст. / М. К. Боркус, А. Е. Черный. М.: Советское радио, 1973. - 168 с.

43. Бочкарев, А. М. Корреляционно-экстремальные системы навигации Текст. / М. К. Бочкарев // Зарубежная радиоэлектроника. -1981.-№9.-С. 28-53.

44. Букатый, В. М. Гидроакустические лаги Текст. / В. М Бука-тый, В. И. Дмитриев. М.: Пищевая промышленность, 1980. - 176 с.

45. Бунчук, А. В. Псевдошумовые сигналы в гидроакустической навигационной системе Текст. / А. В. Бунчук, В. И. Воловов, А. И. Говоров // Акустика океана: Сб. тр. М., 1998. С. 194-197.

46. Бурдик, В. С. Анализ гидроакустических систем Текст. /

47. B. С. Бурдик. Л.: Судостроение, 1988. - 392с.

48. Быков, В. В. Цифровое моделирование в статической радиотехнике Текст. / В. В. Быков. М.: Сов. радио, 1971. - 328 с.

49. Васильев, Д. В. К вопросу оптимизации корреляционных измерителей скорости Текст. / Д. В. Васильев // Радиотехнические тетради. 2000. -№ 20. - С. 7-15.

50. Васильев, Д. В. Исследование адаптивного корреляционного измерителя скорости с применением математического моделирования Текст. / Д. В. Васильев, С. А. Денисов, С. А. Серебряков // Вестник МЭИ. -1995. № 2. - С. 9-18.

51. Виницкий, А. С. Очерк основ радиолокации при непрерывном излучении Текст. / А. С. Виницкий. М.: Сов. радио, 1961. - 496 с.

52. Виноградов, К. А. Гидроакустический корреляционный лаг Текст. / К. А. Виноградов, В. Н. Кошкарев, Б. А. Осюхин, Г. В. Яковлев // Судостроение за рубежом. 1977. - № 7. - С. 53-64.

53. Виноградов, К. А. Навигационные эхолоты Текст. / К. А. Виноградов, Б. М. Манулис, Б. А. Осюхин, Г. В.Яковлев Г. В. // Судостроение за рубежом. 1997. - № 7. - С. 54-74

54. Виноградов, К. А. Влияние водной среды, насыщенной пузырьками воздуха, на работу эхолота Текст. / К. А. Виноградов, Б. М. Манулис, А. В. Тейтельман // Л. : Судостроение. 1981. -№3(520).- С. 33-34.

55. Войткунский, Я. И. Справочник по теории корабля. Ходкость и управляемость Текст. / Я. И. Войткунский, Р. Я. Першиц, И. А. Титов. -Л.: Судпромгиз, 1960. 688 с.

56. Воловов, В. И. О комплексном подходе к решению навигационных и океанологических задач с использованием отраженных от дна сигналов Текст. / В. И. Воловов // Акустический журнал, 1994. Т. 40, № 1. - С.142-144.

57. Воловов, В. И. Применение ЧМ-сигналов при решении некоторых навигационных задач акустическими методами Текст. / В. И. Воловов, А. И. Говоров, М. С. Клюев // Акустический журнал, 1996, Т. 42,№6.-С. 765-771.

58. Воловов, В. И. Определение курсовой скорости и бортового сноса судна акустическим методом Текст. / В. И. Воловов, В. В. Крас-нобородько, Ю. П. Лысанов, В. А. Сечкин // Акустический журнал, -1979. Т. 25, вып. 2. - С. 293-295.

59. Воловов, В. И. Акустические методы решения некоторых океанологических и навигационных задач Текст. / В. И. Воловов,

60. Ю. П. Лысанов // Проблемы акустики океана. М. : Наука, - 1984. -С. 185-192.

61. Воробьев, В. В. Информационно-физическая модель корреляционного лага Текст. / В. В. Воробьев, В. В. Завьялов // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2006. -Спецвыпуск № Г- С. 18-21.

62. Воробьев, В. В. Погрешности корреляционного лага с обработкой сигналов по функциям средних модулей разностей Текст. / В. В. Воробьев, В. В. Завьялов // Транспортное дело России. М.: Морские вести России, 2006. Спецвыпуск № 7. - С. 30-33.

63. Галкин, С. В. Гидроакустические доплеровские относительные лаги Текст. / С. В. Галкин, В. П. Плахотников, А. В. Соколов, И. К. Усачева // Судостроение за рубежом. 1988. - № 2. - С. 77-86.

64. Гидроакустические навигационные средства Текст. /

65. B. И. Бородин и др. Л.: Судостроение, 1983. - 264 с.

66. Градштейн, И. С., Рыжик И. М. Таблицы интегралов, сумм, рядов и произведений Текст. / И. С. Градштейн, И. М. Рыжик. М. : Наука, 1971.-1100 с.

67. Грибанов, Ю. И. Автоматические цифровые корреляторы Текст. / Ю. И. Грибанов, Г. П. Веселова, В. Н. Андреев. М. : Энергия, 1971.-240 с.

68. Гусев, В. Г. Электроника Текст. / В. Г. Гусев, Ю. М. Гусев. -М.: Высш. шк., 1991. 622 с.

69. Гусев, Н. М. Гидроакустические доплеровские лаги Текст. / Н. М. Гусев, Г. В. Яковлев // Судостроение за рубежом. 1976. - № 5.1. C. 53-66.

70. Гутников, В. С. Фильтрация измерительных сигналов Текст. / В. С. Гутников-Л.: Энергоатомиздат, 1990. 192 с.

71. Датчики навигационной информации для подводного аппарата : отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИМУ); руководитель Абрамович Б. Г. Владивосток,1982. С. 6-32. -ХДТ-26/81 4.2; № ГР 81010621 -Инв. № 02820085596.

72. Датчики навигационной информации для подводного аппарата : отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИМУ); руководитель Абрамович Б. Г. Владивосток,1983. С. 24-62. - ХДТ-26/81 Ч.З; № ГР 81010621 - Инв. №02830066134.

73. Жовинский, В. Н. Корреляционные устройства Текст. / В. Н. Жовинский, В. Ф. Арховский. М.: Энергия, 1974. - 248 с.

74. Жуковский, А. П. Теоретические основы радиовысотометрии Текст. / А. П. Жуковский, Е. И. Оноприенко, В. И. Чижов. М. : Сов. радио, 1979.-320 с.

75. Завьялов, В. В. Корреляционный измеритель скорости Текст. /

76. B. В. Завьялов // Наука и технический прогресс в рыбной промышленности : Межвуз. науч.-техн. конф. : Тез. докл. Владивосток, 1977.1. C. 25-26.

77. Завьялов, В. В. Корреляционный лаг с импульсным излучением сигнала Текст. / В. В. Завьялов // Судовождение : Межвуз. сб. науч. трудов / Ленинград, высш. инж. мор. уч-ще им. адм. С. О. Макарова (ЛВИМУ).-М.: 1980.-С. 113-117.

78. Завьялов, В. В. Измерители абсолютной скорости для подводного аппарата Текст. / В. В. Завьялов // Технические средства изучения и освоения океана : Тез. докл. / Пятая Всесоюз. науч.-техн. конф. : Л.: 1985.-Вып. 2.-С. 147.

79. Завьялов, В. В. Классификация корреляционных лагов Текст. / В. В. Завьялов // XXXI Всесоюзная межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток: ТОВВМУ, 1988. - С. 92-93.

80. Завьялов, В. В. Флюктуационные погрешности корреляционных измерителей скорости Текст. / В. В. Завьялов // XXXV Всероссийской межвуз. НТК. Тез. докл. Т. 1.4. 1. Владивосток : ТОВВМУ, 1992. -С. 78-80.

81. Завьялов, В. В. Оценка эффективности корреляционных гидроакустических лагов Текст. / В. В. Завьялов // XXXVII Всероссийскаямежвуз. НТК. Сборник докладов. Т. 1.4. 1. Владивосток : ТОВВМУ, 1994.-С. 77-79.

82. Завьялов, В. В. Корреляционные и спектральные характеристики эхосигналов лага с линейной базой приемников Текст. / В. В. Завьялов // Сб. докл. XXXVIII Всероссийск. межвуз. НТК. Т. 1.4. 1. Владивосток : ТОВВМУ, 1995. С. 65-67.

83. Завьялов, В. В. Некоторые аспекты развития судовых лагов Текст. / В. В. Завьялов // Проблемы развития морского транспорта на Дальнем Востоке : Тез. докл. / Межвуз. науч.-техн. конф., Ч. 2. Владивосток : ДВГМА, 1997. - С. 74-75.

84. Завьялов, В. В. Классификация измерителей скорости с линейной базой направленных приемников Текст. / В. В. Завьялов // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2004. - Спецвыпуск №2.-С. 104-106.

85. Завьялов, В. В. Измерители скорости с линейной базой направленных приемников Текст. / В. В. Завьялов. Владивосток : Мор. гос. ун-т, 2004. - 176 с.

86. Завьялов, В. В. Флюктуационные погрешности корреляционных измерителей скорости Текст. / В. В. Завьялов // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2005. - Спецвыпуск № 3. -С. 26-28.

87. Завьялов, В. В. Теоретические основы интерполяционных измерителей скорости Текст. / В. В. Завьялов, Б. Г. Абрамович // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2005. - Спецвыпуск № 3. - С. 15-18.

88. Завьялов В. В. Выбор моделей корреляционного лага для решения задач навигации Текст. / В. В. Завьялов, Б. Г. Абрамович,

89. A. И. Саранчин // XXXII Всесоюзная межвуз. науч.-техн. конф. : Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток : ТОВВМУ, 1988. - С. 98-100.

90. Завьялов, В. В., Артемьев А. В. Выбор режимов излучения гидроакустических лагов Текст. / В. В. Завьялов, А. В. Артемьев // Сб. докл. XXXV Всероссийск. межвуз. НТК. Т. 1.4. 1. Владивосток : ТОВВМУ, 1992. С. 81-83.

91. Завьялов, В. В. Натурные испытания приемоизлучающей системы гидроакустического лага с линейной базой приемников Текст. /

92. B. В. Завьялов, А. В. Артемьев // Сб. докл. ХХХХ Всероссийск. межвуз. НТК. Т. 1. Ч. 1. Владивосток : ТОВВМУ, 1997. С. 3-6.

93. Завьялов, В. В. Моделирование эхосигналов измерителей скорости с линейной базой направленных приемников Текст. / В. В. Завьялов, А. В. Артемьев // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2004. - Спецвыпуск № 2 . - С. 107-110.

94. Завьялов В. В. Основы теории измерителей скорости с использованием средних модулей разностей амплитуд эхосигналов Текст. / В. В. Завьялов, А. В. Артемьев // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2004. - Спецвыпуск № 2. - С. 20-22.

95. Завьялов, В. В. Варианты построения вычислительных устройств измерителей скорости по среднему модулю разностей Текст. /

96. B. В. Завьялов, А. В. Артемьев, В. В. Воробьев // Междунар. науч.-техн. конф. «Безопасность на море. Научно-технические проблемы и человеческий фактор». Владивосток : МГУ им. адм. Г. И. Невельского, 2002.1. C.40-44.

97. Завьялов, В. В. Погрешности корреляционного лага при качке судна Текст. / В. В. Завьялов, В. М. Букатый // XXXII Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф. : Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. - Владивосток : ТОВВМУ, 1989.-С. 103-104.

98. Завьялов, В. В. Формирование огибающей амплитудно-модулированных импульсов Текст. / В. В. Завьялов, Е. JI. Емельянов // XXXI Всесоюз. межвуз. науч.-техн. конф.: Тез. докл. Т. 1. - Ч. 2. -Владивосток : ТОВВМУ, 1988. - С. 98.

99. Завьялов, В. В. Структура и алгоритм работы батиметрической системы навигации на базе доплеровского лага Текст. / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева // Транспортное дело России. М.: Морские вести России, 2004. - Спецвыпуск № 2. - С. 11-13.

100. Завьялов, В. В. Батиметрические системы навигации на базе ДГАЛ Текст. / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева // Вестн. Морского государственного университета. Сер. Судовождение Владивосток : МГУ им. Г.И. Невельского, 2004. - Вып. 2. - С. 116-124.

101. Завьялов, В. В. Алгоритм интерполяции глубин моря Текст. / Завьялов В. В. Клюева С. Ф. // Сб. докладов 51-й региональной науч.-технич. конф. творческой молодежи. Наука делает мир лучшим. -Владивосток: МГУ им. Г.И. Невельского. 2003. - С. 264-271.

102. Зурабов, Ю. Г. Новый шведский гидроакустический лаг Текст. / Ю. Г. Зурабов, Г. И. Москвин, Б. Н. Амелехин // ЭИ «Морской транспорт. Сер. Судовождение и связь» / ММФ. В/О «Мортехинформ-реклама», 1975. - Вып. 1(76). - С. 37- 41.

103. Иванченков, В. П. Некоторые проблемы создания судовых относительных лагов Текст. / В. П. Иванченков // Судостроение, 1986, -№12.-С. 22-24.

104. Киселев, JI. В. Задачи навигации, управления и ориентирования в подводном пространстве Текст. / Л. В. Кисилев, А. В. Инзарцев, Ю. В. Матвиенко, Ю. В. Ваулин. Мехатроника, автоматизация управления. - 2004. - С. 51-63.

105. Козубовский, С. Ф. Корреляционные экстремальные системы: Справочник. Текст. / С. Ф. Козубовский. Киев : Наукова думка, 1973. -224 с.

106. Колчинский, В. Е. Автономные допплеровские устройства и системы навигации летательных аппаратов Текст. / Под ред. В. Е. Кол-чинского. М.: Советское радио, 1975. - 432 с.

107. Комаровский, Ю. А. Выбор приборов для обработки радиолокационной информации при расхождении судов Текст. / Ю. А. Кома-ровский // Всесоюз. науч.-техн. конф. : Тез. докл. Л. : Судостроение, 1975.- С. 24-25.

108. Комаровский, Ю. А. Выбор целесообразных приборов для настройки радиоэлектронных систем Текст. / Ю. А. Комаровский // Идентификация и параметрическая коррекция систем управления. Владивосток : ИАПУ ДВНЦ АН СССР, 1979. - С. 120-124.

109. Комаровский, Ю. А. Воздействие ухода частоты спутника PRN23 на работу навигационного приемника СРНС Навстар GPS Текст. / Ю. А. Комаровский // Транспортное дело России. М. : Морские вести России, 2005. - Спецвыпуск № 3. - С. 8-10.

110. Копченова Н. В. Вычислительная математика в примерах и задачах Текст. / Н. В. Копченова, И. А. Марон. М.: Наука, 1972. - 368 с.

111. Красовский, А. А. Теория корреляционно-экстремальных систем Текст. / А. А. Красовский, И. Н. Белоглазов, Г. П. Чигин. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1979. - 448 с.

112. Куликов, Е. И. Оценка параметров сигналов на фоне помех Текст. / Е. И. Куликов, А. П. Трифонов. М.: Радио и связь, 1978. 296с.

113. Купер, Дж. Вероятностные методы анализа сигналов и систем Текст. / Дж. Купер, К. Макгиллем : Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 376 с.

114. Курочкин, С. С. Многоканальные счетные системы и коррелометры Текст. / С. С. Курочкин. М.: Энергия, 1972. - 344 с.

115. Ланге, Ф. Корреляционная электроника Текст. / Ф. Ланге. -Л.: Судпромгиз, 1963. 448 с.

116. Лыков, А. Д. Корреляционный измеритель скорости на базе ОЭВМ КР1830ВЕ31 / А. Д. Лыков, Э. Л. Муро //Радиотехнические тетради-1997.-№12.-С.83-86.

117. Малогабаритные навигационные измерители. Ч. 2. : отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИМУ); руководитель Абрамович Б. Г. Владивосток, 1985. - С. 7 -65. — ХДГ-24/84; № ГР 01840070689. -Инв. № 02860010958.

118. Малогабаритные навигационные измерители. Ч. 3. : отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИМУ); руководитель Абрамович Б. Г.- Владивосток, 1986. — С. 71 — 95. ХДТ-24/84; № ГР 01840070689. -Инв.№ 02870002952.

119. Малогабаритные навигационные измерители. Ч. 4. : отчет о НИР / Дальневост. высш. инж. мор. уч-ще им. адм. Г. И. Невельского (ДВВИМУ); руководитель Абрамович Б. Г. Владивосток, 1987. - С. 43 - 60. -ХДТ-5/1-87; № ГР 01840070689. - Инв. № 02870002952.

120. Матвиенко, В. Н. Дальность действия гидроакустических средств Текст. / В. Н. Матвиенко, Ю. Ф. Тарасюк. 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Судостроение, 1981. - 208 с.

121. Медведев, Г. А. Вероятностные методы исследования экстремальных систем Текст. / Г. А. Медведев, В. П. Тарасенко. М. : Наука. Главная редакция физико-математической литературы. Серия: «Теоретические основы технической кибернетики», 1967. - 456 с.

122. Мелик-Шахназаров, А. М. Цифровые измерительные системы корреляционного типа Текст. / А. М. Мелик-Шахназаров, М. Г. Марка-тун. -М. : Энергоатомиздат, 1985. 128 с.

123. Мирский, Г. Я. Характеристики стохастической взаимосвязи и их измерение Текст. / Г. Я. Мирский. М. : Энергоатомиздат, 1982. -320 с.

124. Новиков, А. К. Корреляционные измерения в корабельной акустике Текст. / А. К. Новиков. JI. : Судостроение, 1971. - 256 с.

125. Ольшевский, В. В. Статистические свойства морской реверберации Текст. / В. В. Ольшевский. М. : Наука, 1966. - 203 с.

126. Ольшевский, В. В. Статистические методы в гидролокации Текст. / В. В. Ольшевский. JI. : Судостроение, 1983. - 280 с.

127. Ольшевский, В. В. Теоретические и экспериментальные исследования морской реверберации Текст. / В. В. Ольшевский, Т. А. Мороз. Л. : ЦНИИ "Румб", 1976. - 132 с.

128. Панченко, А. А. Корреляционный измеритель скорости с аналоговым коррелятором Текст. / А. А. Панченко, А. В. Артемьев,

129. B. В. Завьялов // Сб. докл. Междунар. НТК, поев. 110-летию мор. образования в Приморье «Наука морскому образованию на рубеже веков». 9-10 ноября 2000 г. - Владивосток : ДВГМА, 2001. - С. 43 - 45.

130. Пирожинский, Ю. Н. Испытания доплеровского лага в Арктике Текст. / Ю. Н. Пирожинский, В. Н. Постников // Проблемы безопасности мореплавания. М. : В/О «Мортехинформреклама», 1987. С. 100 - 106.

131. Пулькин, С. П. Вычислительная математика Текст. /

132. C. П. Пулькин. М. : Просвещение, 1972. - 242 с.

133. Скворцов, M. И. Систематические погрешности в судовождении Текст. / М. И. Скворцов. М. : Транспорт, 1980. - 168 с.

134. Смирнов, Е. JI. Технические средства судовождения. Теория: Учебник для вузов Текст. / Е. JI. Смирнов, А. В. Яловенко, В. В. Воронов. СПб. : Элмор, 1996. 544 с.

135. Смирнов, Е. JI. Технические средства судовождения. Том 2. Конструкция и эксплуатация : Учебник для вузов Текст. / Е. JI. Смирнов и др. СПб. : Элмор, 2000. 656 с.

136. Справочник по гидроакустике Текст. / А. П. Евтютов и др. -2-е изд., перераб. и доп. JI. : Судостроение, 1988. - 552 с.

137. Справочник по радиоэлектронике в трех томах Текст. / Под общ. ред. А. А. Куликовского. Т. 3. -М. : Энергия. 1970. 816 с.

138. Сташкевич, А. П. Акустика моря Текст. / А. П. Сташкевич. -JI. : Судостроение, 1966. 355 с.

139. Студеникин, А. И. Устройство и эксплуатация корреляционных лагов фирмы "Consilium Marine" Текст. / А. И. Студеникин,

140. B. А. Слюсарев // Морской транспорт. Экспресс-информация. Сер. Судовождение, связь и безопасность мореплавания / В/О «Мортехинформ-реклама». 2000. - Вып. 7(374). - С. 1-23.

141. Тезиков, A. JI. О повышении информативности гидрографического комплекса «Атлас-Электроник» Текст. / A. JI. Тезиков // Сб. на-учн. тр. «Судовождение», М. : ЦРИА «Морфлот», 1977, вып. 21.1. C. 145-151.

142. Тырышкин, И.С. Метод моделирования эхосигнала от земной поверхности на основе рекуррентных алгоритмов Текст. /

143. И. С. Тырышкин // Изв. Вузов. Сер. «Радиоэлектроника». 2004. - № 9. -С. 59-62.

144. Теоретические основы радиолокации : Учеб. пособие для вузов Текст. / Под ред. Я. Д. Ширмана. М.: Советское радио, 1970. - 560 с.

145. Усачев, П. Г. Использование системы гидроакустических лагов в управлении движением судна Текст. / П. Г. Усачев // ЭИ «Мор. транспорт. Сер. Судовождение и связь» / ММФ. В/О «Мортехинформ-реклама». 1983. - Вып. 5(160). - С. 2 - 13.

146. Фельдман, Ю. И., Мандуровский И. А. Теория флюктуаций локационных сигналов, отраженных распределенными целями Текст. / Ю. И. Фельдман, И. А. Мандуровский; под ред. Ю. И. Фельдмана. М.: Радио и связь, 1988. - 272 с.

147. Федоров, И. И. Эхолоты и другие гидроакустические средства Текст. / И . И. Федоров; под ред. Д. Н. Иконникова Курс кораблевождения. Том 5. Книга 4. Л.: УНГС ВМФ. -1960. 368 с.

148. Чеголин, П. М. Автоматизация спектрального и корреляционного анализа Текст. / П. М. Чеголин. М.: Энергия, 1969. - 384 с.

149. Щербатюк, А. Ф. Поисковые алгоритмы определения местоположения объекта по характерной изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк. Препринт № 6 (115). Владивосток : ИАПУ ДВНЦ АН СССР, 1984.-20 с.

150. Щербатюк, А. Ф. Беспоисковое оценивание местоположения и скорости объекта по изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк. Препринт № 7 (116). Владивосток : ИАПУ ДВНЦ АН СССР, 1984. - 19 с.

151. Шербатюк, А. Ф. Моделирование работы корреляционно-экстремальных навигационных алгоритмов, использующих данные об изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк. Препринт № 9 (138). Владивосток : ИАПУ АН ССР, 1985. - 31 с.

152. Экстремальная радионавигация Текст. / Р. И. Полонников и др.; под ред. Р. И. Полонникова и В. П. Тарасенко. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1978.-280 с.

153. Andermo, I., Sjolund A. Lazer velocity meter with correlation technique Text. /I. Andermo, A. Sjolund // Abstracts IMEKO Moscow, 1979.- Vol. 111.-P. 48.

154. Boltryk, P. An ultrasonic transducer array for velocity measurement in underwater vehicles Text. / P. Boltryk [et al.] // Ultrasonics, 2004. -Vol. 42. - Issues 1-9. - P. 473-478.

155. Boltryk, P. Improvement of velocity estimate resolution for a Correlation Velocity Log using surface fitting methods Text. / P. Boltryk // MTS/IEEE Oceans '02 Biloxi, October 29-31. Mississippi. - 2002. -P. 1840-1848.

156. Boltryk, P Peak-finding methods for improving the resolution of a sonar-based correlation velocity log Text. / P. Boltryk, M. Hill, P. White // IOA/IEE Int. Conf. on Sonar Signal Processing. Loughborough. - UK. -September 2004.

157. Bradley, S. E. Acoustic Correlation Current Profiler Text. / S. E. Bradley // Proceedings of Oceanology International 94 (The Global Ocean) Brighton, United Kingdom. - 1994. - March 8-11,

158. Bradley, S. E. Acoustic correlation current profiler Text. / S. E. Bradley, K. L. Deines, F. D. Rower // IEEE Journal of Oceanic Engineering. -1991. Vol. 16. - Issue 4. - P. 408-414.

159. Combined Doppler and Correlation Velocity Systems // http://www.edocorp.com/indust/acoustic/p-avlduc.html.

160. Denbigh, P. N. A design study for a correlation log to measure speed at sea Text. / P. N. Denbigh // The Journal of navigation. 1982. -Vol. 35.-№ 1.- P. 160-184.

161. Denbigh, P. N. , etc. Ship velociti determination by doppler and correlation techniques Text. / P. N. Denbigh // LEE Proceedings. 1984. -Vol. 131. - part F. - № 3. - P. 315 - 325

162. Description SAL-ACCOR DOUBLE AXIS LOG Text. / Jungner Marine. The SAL-ACCOR makers. Bes-1533-E. 15.07.1980.

163. Descripion SAL-ACCOR MARINE LOG Text. / Jungner Marine. The SAL-ACCOR makers. Bes-1416-E. 06. 06.1980.

164. Dickey, F. R. The correlation aircraft navigator, a vertically beamed doppler radar Text. / F. R. Dickey // Proceedings of the National Conference on Aeronautical Electronics, Dayton, Ohio, May, 1958. - P. 463 - 466.

165. Dickey, F. R. Velocity sensing for lunar landing by correlation between spaced microwave receivers Text. / F. R. Dickey // IRE Jast Conv. Ree. 1961. - Vol. III. - Pt. 5. - P. 63-68.

166. Dickey, F. R. Implementation and testing of a deepwater correlation velocity sonar Text. / F. R. Dickey, W. C. Bookheimer, K. W. Rhoades // Proceedings of the Offshore Technology Conference, Houston, USA. -1983.-P. 437-446.

167. Dickey, F. R Velocity measurement using correlation sonar Text. / F. R. Dickey, Jr, J. A. Edward // IEEE Plans Posit. Locat. and navig. Symp. Ree., San Diego, Calif., New York, N. Y., 1978. - P. 255 - 264.

168. Dickey, F. R., Jr. Bi-Static Correlation Radar for Velocity Sensing in Spacecraft Text. / F. R. Dickey, Jr, S. E. Graig // AIAA Journal of Spacecraft and Rockets. Sept.-Oct. 1964. - Vol. 1 - No. 5. - P. 508-512.

169. Edward, V. A. Remote measurement of water currents using a correlation sonar Text. / V. A. Edward // Journal of the Acoustical Society of America, Supplement, 66. -1979. P. 557.

170. Griffiths, G., Bradley S. E. A correlation speed log for deep waters Text. / G. Griffiths, S. E. Bradley // Sea Technology. 1998, - 39(3). -P. 29-35.

171. Griffiths, G. Deep water bottom-track ship's velocities from an acoustic correlation current profiler Text. / G. Griffiths, S. E. Bradley, S. Ruiz // Proceedings of MTS/IEEE Oceans '97, Halifax, Canada, 1997. -P. 1404-1410.

172. Griffiths, G. An Acoustic Correlation Sonar for Vertical Profiling of Ocean Carrents to a Range of 1 km Text. / G. Griffiths [et al.] // IEE Proceedings (Radar, Sonar and Navigation) 1996. - Vol. 143. - No. 3. -P. 177- 183.

173. Installation service manual. SAL-ACCOR Text. / Jungner Marine. The SAL-ACCOR makers. Bes-1455-E. 25. 06. 1980.

174. Keary, A. Simulation of the correlation velocity log using a computer based acoustic model Text. / A. Keary [et al.] // Proc. 11th Int. Symp. Unmanned Untethered Submersible Technology. Durham, New Hampshire. USA.-1999.-P. 446-454.

175. Miller, R. J. Air and Space navigation uses correlation technique Text. / R. J. Miller // Electronics. 1961. - Vol. 34. - № 50.

176. Parker, P.A. Conduction velocity measurement using cross-correlation technique Text. / P. A. Parker // Proceedings of the Biosigma, Paris, France.-1978.-P. 108-112.

177. Phillips, B. On the development of a correlation sonar velocity log Text. / B. Phillips, H. Robinson, M. Hill. Unmanned Undersea Vehicles

178. Symposium, Naval Undersea Warfare Center, Newport, U.S.A., April 24-27, 2000.

179. Phillips, B. A new correlation sonar velocity sensor (COVELIA) Text. / B. Phillips, H. Robinson, M. Hill. Oceanology International 2000, Brighton, March 7-10,2000.

180. Roeder, A. W. System for sensing velocity through the use of al-timetry signals / General Electric Co. . Пат. США, кл. 34318, (G 01 S 9/44), № 4106017, заявлено 1.06.76, № 691606, опубл. 8.08.78.

181. SAL-R1. Manual / Consilium Navigation AB, Sweden, 2003.198 c.

182. Smith, В. V. A high accuracy two-axis velocity measuring device Text. / В. V. Smith, P. Atkins // Proceedings of the IERE Conference on Electronics for Ocean Technology. Edinburgh, UK. - 1987. - P. 77-82.

183. Vasilyev, D. V. Some Invariant Features of Signals in the Correlation Tracking Systems Text. / D. V. Vasilyev // Proc. Sino-Russia Intern. Academic Conf., Beijing Institute of Technology, China. 2000. -P. 104-109.

184. Woodward, B. Estimating backscattering strength for a correlation log Text. / B. Woodward. W. Fosythe, S. K. Hole // IEEE Journal of Oceanic Engineering. Jul 1994. -Vol. 19. - Issue 3. - P. 476-483.1. Припой14нце£1. АКТ О ВНЕДРЕНИИ1. Гор. Москва197 г.

185. Наименование организации^. Московский ордена Трудового Краевого Знамени автомобильно-дорожный институт'

186. Внедрены результаты научных исследований и разработок (аппараты, приборы, новые технологические процессы) теоретических и экспериментальных исследований иалогаборитного корреляционного лагаразработанные кафедрой Технические средства судовождения

187. Дальневосточного высшего инженерного морского училища имени адмирала Г. И. Невельского. 3. Дата внедрения15 Мая 1985 ГОДа

188. ИЙй^^-у^онатев Игорь Нприпптмго; пт ортнияят^.-и/»пл7шст<у»|тгуг ♦ ответственный исполнитель-ассистент каФещзы ТСС Завьялов Виктор1. Валентинович

189. Наименование организации ИАТТУ ДННЦ АН ППГГр

190. Дальневосточного высшего инженерного морского училища имени адмирала Г. И. Невельского.

191. Дата внедрения 20 ОКТЯБРЯ 1980Г.;

192. Участвовали во внедрении от производства (должность, фамилия, имя, отчество)руководитель темы ИАТТУ д.т.н. Агеев м.Д. 0Т оргатяапт исполнен теля: ответственный исдолнитедь ассистент кафедры тип дотмиота рт-р,

193. Полученные результаты, показатели работы (повышенные качества, улучшение технологии, повышение производительности, улучшение условий труда) ПОВЫШеНИе ЧУВСТВИТвЛЪНООТИууменьшение потребляемой мощности, габаритов и вапя.

194. Полученный экономический эффект (годовая экономия в рублях) ЗКОНОМИЧеСКИЙэффект денежного выражения не имеет и определяете повышения точности и надежности навигашгпиуж талере^

195. Руководитель предприятия И.О.Директора ИАДУ (директор, начальник, главный инженер, начальник техотдела)1. Д.т.н. I С? В.Л.Перчук