Методы и системы управления необитаемыми подводными аппаратами для автономного выполнения манипуляционных операций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, доктор наук Коноплин Александр Юрьевич

• Коноплин Александр Юрьевич
• доктор наук
• 2025

Оглавление диссертации доктор наук Коноплин Александр Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕОБИТАЕМЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ, ОСНАЩЕННЫМИ МНОГОЗВЕННЫМИ МАНИПУЛЯТОРАМИ,

И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ работ, выполняемых необитаемыми подводными аппаратами, оснащенными многозвенными манипуляторами

1.2 Анализ существующих методов синтеза систем стабилизации подводных аппаратов в режиме зависания при работающем манипуляторе

1.3 Анализ возможностей существующих методов и систем управления подводными манипуляторами и их аппаратами-носителями

1.4 Анализ подходов к полностью автономному выполнению манипуляционных операций необитаемыми подводными аппаратами в условиях неопределенности

1.5 Анализ подходов к созданию систем поддержки деятельности операторов подводных аппаратов

1.6 Постановка задачи исследования

1.7 Выводы

2 РАЗРАБОТКА МЕТОДА СИНТЕЗА КОМБИНИРОВАННЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ В ЗАДАННОЙ ТОЧКЕ ПРОСТРАНСТВА

2.1 Особенности вычисления силовых воздействий на звенья многозвенного манипулятора, произвольно перемещающегося в водной среде

2.1.1 Определение силовых воздействий на однородное цилиндрическое звено подводного манипулятора, совершающее произвольные движения в вязкой среде

2.1.2 Рекуррентный алгоритм решения обратной задачи динамики для многозвенного подводного манипулятора

2.1.3 Особенности экспериментального определения переменных коэффициентов вязкого трения

2.1.4 Описание аэродинамической экспериментальной установки

2.1.5 Результаты аэродинамического эксперимента

2.2 Разработка комбинированных систем автоматической стабилизации необитаемых подводных аппаратов в режиме зависания в заданной точке пространства

2.2.1 Особенности формирования сил тяги движителей необитаемого подводного аппарата с учетом его кинематической

схемы

2.2.2 Разработка замкнутой автоматической системы стабилизации линейных и угловых перемещений необитаемого подводного аппарата

2.2.3 Описание математических моделей необитаемого подводного аппарата и установленного на нем многозвенного подводного манипулятора

2.2.4 Исследование синтезированной комбинированной системы стабилизации необитаемого подводного аппарата в режиме зависания

2.3 Выводы

3 РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯМИ РАБОЧИХ ИНСТРУМЕНТОВ ПОДВОДНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

3.1 Метод синтеза системы автоматической коррекции программных траекторий движения и желаемой ориентации рабочих инструментов подводных многозвенных манипуляторов

3.1.1 Описание подводной манипуляционной системы

3.1.2 Построение системы автоматической коррекции программных траекторий движения и желаемой ориентации рабочего инструмента подводного многозвенного манипулятора

3.2 Разработка метода синтеза системы автоматического управления режимами движения рабочих инструментов подводных манипуляторов

3.2.1 Синтез адаптивных корректирующих устройств электроприводов подводных многозвенных манипуляторов

3.2.2 Результаты моделирования работы синтезированных систем управления электроприводами подводного манипулятора

3.2.3 Система автоматического управления скоростью движения рабочих инструментов подводных многозвенных манипуляторов

3.2.4 Описание неизменяемой части системы

3.2.5 Получение модели объекта управления для синтеза регулятора

3.2.6 Исследование системы формирования программной скорости движения рабочего инструмента манипулятора по заданным пространственным траекториям

3.3 Выводы

4 МЕТОДЫ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОГРАММНЫХ (ЦЕЛЕВЫХ) СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ НЕОБИТАЕМЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ И ИХ МАНИПУЛЯТОРАМИ ДЛЯ АВТОНОМНОГО ВЫПОЛНЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ ОПЕРАЦИЙ

4.1 Методы формирования программных сигналов управления необитаемыми подводными аппаратами

4.1.1 Определение расположения необитаемого подводного аппарата относительно поверхности дна

4.1.2 Особенности подхода необитаемого подводного аппарата к поверхности дна в зоне работ

4.1.3 Результаты морских испытаний разработанного метода

4.1.4 Метод автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов, захвативших манипулятором различные

грузы

4.1.5 Определение выражений для автоматической коррекции вектора линейных перемещений подводного аппарата

4.1.6 Исследование работы метода коррекции вектора линейных перемещений подводного аппарата

4.1.7 Дополнительная автоматическая коррекция вектора тяги необитаемого подводного аппарата

4.1.8 Исследование работы системы комплексной коррекции тяг движителей подводного аппарата

4.2 Формирование желаемых траекторий движения и ориентации рабочего инструмента подводного манипулятора по заранее неизвестным рабочим поверхностям

4.2.1 Формирование траекторий движения подводного манипулятора при выполнении операций взятия проб грунта

4.2.2 Формирование траекторий движения подводного манипулятора по поверхностям объектов

4.2.3 Программная реализация метода

4.3 Выводы

5 РАЗРАБОТКА МЕТОДА ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТОВ РАБОТ ИЗВЕСТНОЙ ФОРМЫ И ПОСТРОЕНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПОДВОДНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ПО ПОВЕРХНОСТЯМ ЭТИХ ОБЪЕКТОВ

5.1 Особенности идентификации объектов работ с помощью облаков точек, получаемых от бортовых систем технического зрения

5.2 Повышение точности определения формы и расположения подводных объектов работ, имеющих заранее известную форму

5.3 Проверка точности совмещения облаков точек и построение траекторий движения рабочего инструмента подводного манипулятора по поверхностям объектов

5.4 Программная реализация метода и математических моделей необитаемого подводного аппарата, оснащенного манипулятором

5.5 Результаты численного моделирования работы реализованной системы

5.6 Экспериментальные исследования системы обработки сенсорной информации и полунатурное моделирование

5.7 Натурные испытания реализованных систем с использованием подводного многозвенного манипулятора, устанавливаемого на АНПА

5.8 Выводы

6 СИСТЕМА ПОДДЕРЖКИ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ОПЕРАТОРОВ НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ

6.1 Разработка системы информационной поддержки деятельности операторов ТНПА

6.1.1 Управление согласованными перемещениями ТНПА и блока-заглубителя

6.1.2 Особенности программной реализации системы поддержки деятельности операторов

6.1.3 Исследование системы информационной поддержки деятельности операторов

6.2 Метод супервизорного управления манипулятором, установленным на необитаемом подводном аппарате

6.2.1 Особенности супервизорного управления подводным многозвенным манипулятором

6.2.2 Построение траекторий движений рабочих инструментов подводного манипулятора в супервизорном режиме

6.2.3 Визуальный контроль выполнения манипуляционных операций

6.2.4 Программная реализация и результаты исследования метода супервизорного управления

6.3 Технология использования необитаемых подводных аппаратов различного типа для эффективного выполнения глубоководных операций

6.3.1 Оснащение ТНПА устройствами для пробоотбора

6.3.2 Особенности выполнения подводных работ с помощью ТНПА

6.3.3 Результаты экспедиционных исследований, полученные с использованием ТНПА

6.3.4 Особенности выполнения подводных работ с помощью АНПА

6.3.5 Результаты экспедиционных исследований, полученные с использованием АНПА

6.4 Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ЛИТЕРАТУРА

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и системы управления необитаемыми подводными аппаратами для автономного выполнения манипуляционных операций»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность и степень разработанности темы. Повышение эффективности выполнения исследовательских и технологических манипуляционных операций в глубинах Мирового океана с помощью необитаемых подводных аппаратов (НПА), оснащаемых многозвенными манипуляторами (ММ), является очень актуальной задачей. Для обследования больших полигонов, обнаружения объектов и выполнения с ними рабочих действий целесообразно использовать автономные или гибридные НПА. Работа таких аппаратов-роботов не требует использования специализированных обеспечивающих судов, многочисленного обслуживающего персонала, их перемещения не ограничены длиной кабель-троса, и они способны преодолевать десятки километров в поисках целевых объектов. Оснащение манипуляторами позволяет значительно расширить функциональные возможности НПА, обеспечивая забор грунта с определенных участков, сбор морских организмов, установку маячков и различного оборудования, а также его очистку и обслуживание. Эти операции во многих случаях требуется выполнять быстро в режиме зависания НПА над или вблизи объекта работ, так как время подводных работ часто ограничено, а их стоимость очень высока.

На сегодняшний день уже существует значительный задел в области проектирования и создания систем управления (СУ) НПА с установленными на них ММ, большой вклад в который внесли отечественные и зарубежные ученые В.В. Вельтищев, В.В. Костенко, В.Ф. Филаретов, G. Antonelli, J. Yuh и др.

Однако имеющийся задел в этой области науки все еще не позволяет обеспечить качественное выполнение НПА распространенных подводных манипуляционных операций в автономном режиме. Причиной этому являются нерешенные проблемы управления этими сложными динамическими объектами в экстремальных и неопределенных морских условиях, когда невозможно точно определить параметры воздействия вязкой среды на НПА и ММ, а навигационная информация поступает от бортовых сенсоров и систем технического зрения (СТЗ)

с неизбежными ошибками и задержками. При этом крайне затруднено распознавание окружающей подводной обстановки и идентификация целевых объектов работ, которые в агрессивной среде подвержены заиливанию, обрастанию, коррозии и деформации.

Также следует отметить, что при выполнении особенно ответственных операций без участия человека-оператора невозможно распознать сложные объекты, а также точно определять места пробоотбора и параметры траекторий движения ММ. В этих случаях применяются телеуправляемые НПА (ТНПА), однако утомительное ручное управление ММ должно быть заменено эффективным формированием целеуказаний в супервизорном режиме.

Поэтому для повышения эффективности и расширения области использования НПА с ММ требуется разработка новых методов и СУ, обладающих улучшенными функциональными возможностями.

Цель и задачи работы. Цель диссертационной работы - разработка и исследование комплекса новых методов и СУ НПА с ММ, согласованная работа которых обеспечит в неопределенных условиях морской среды распознавание окружающей обстановки и объектов работ, формирование целевых программных сигналов и управление перемещениями НПА и рабочих инструментов ММ для автономного выполнения манипуляционных операций в режиме стабилизируемого зависания НПА в заданной точке пространства.

Для достижения цели поставлены следующие задачи.

Разработка метода синтеза комбинированной автоматической системы стабилизации НПА в режиме зависания в заданной точке пространства в процессе работы ММ.

Разработка методов синтеза СУ подводными ММ, обеспечивающих выполнение манипуляционных операций с требуемыми точностью и скоростью движения рабочих инструментов.

Разработка методов формирования программных сигналов управления НПА и ММ для автономного выполнения операций с заранее неизвестными поверхностями объектов в неопределенных условиях окружающей среды.

Разработка метода идентификации известных объектов работ на основе облаков точек, получаемых от бортовых СТЗ, с последующим построением траекторий движения рабочих инструментов ММ по поверхностям этих объектов с учетом их заиливания, обрастания и деформации.

Разработка системы информационной поддержки деятельности операторов ТНПА, обеспечивающей согласованное управление глубоководным робототехническим комплексом в условиях сложного рельефа дна, а также супервизорное выполнение наиболее ответственных манипуляционных операций под контролем оператора.

Программно-аппаратная реализация разрабатываемых СУ и исследование особенностей их функционирования с помощью численного моделирования, натурных экспериментов, а также морских экспедиционных работ.

Методология и методы исследования. В процессе выполнения диссертации использовались методы теории линейных и нелинейных систем автоматического управления, теории дифференциальных уравнений, теоретической механики, компьютерной графики, численного моделирования разработанных систем управления, а также методы проведения аэродинамических и гидродинамических экспериментов.

Научная новизна диссертационной работы заключается в создании и теоретическом обосновании комплекса новых методов и СУ НПА с ММ, согласованная работа которых обеспечивает распознавание окружающей обстановки и объектов работ в неопределенных условиях морской среды, формирование целевых программных сигналов, а также управление перемещениями НПА и ММ с требуемой точностью для автономного выполнения манипуляционных операций в режиме стабилизируемого зависания НПА вблизи целевых объектов.

В частности, основными новыми научными достижениями, полученными в диссертации, являются:

1. Метод синтеза комбинированной автоматической системы стабилизации НПА в режиме зависания, включающей в себя разомкнутый контур,

обеспечивающий подачу на движители НПА сигналов, пропорциональных вычисленному силовому и моментному воздействию со стороны работающего ММ, и следящую систему, компенсирующую неточности указанных вычислений. Эти вычисления выполняются алгоритмом решения обратной задачи динамики (ОЗД), учитывающим линейную и квадратичную зависимости силовых воздействий вязкой среды на звенья ММ от скорости движения этих звеньев. При этом предложен подход к экспериментальному определению параметров воздействия вязкой среды на звенья ММ.

2. Методы синтеза СУ подводными ММ, которые за счет введения самонастраивающихся корректирующих устройств электроприводов ММ компенсируют негативные влияния вязкой среды на точность его работы, при этом за счет введения дополнительных контуров управления программными сигналами обеспечивается корректирование конфигурации ММ, компенсирующее влияние ошибок системы стабилизации НПА на положение и ориентацию рабочего инструмента ММ, а также достигается увеличение скорости движения этого инструмента с сохранением требуемой точности отработки траекторий.

3. Методы формирования программных (целевых) сигналов управления НПА, обеспечивающие оценку пригодности рельефа дна в зоне работ, подход к донной поверхности в удобном для манипулирования положении, а также точное управление перемещениями аппарата, имеющего нежелательные крен и (или) дифферент под воздействием захваченных манипулятором объектов, посредством коррекции тяг движителей НПА.

4. Метод формирования желаемых траекторий движения и желаемой ориентации рабочего инструмента подводного ММ по заранее неизвестным рабочим поверхностям, позволяющий учитывать взаимное расположение этих поверхностей и имеющей сложную форму рабочей зоны манипулятора, в которой его инструмент может подойти к объекту работ с требуемым углом сервиса.

5. Метод идентификации объектов работ известной формы, обеспечивающий выделение целевого объекта из облака точек, получаемого от СТЗ НПА, и проверку достоверности выполненной идентификации путем

проецирования проверочной траектории на триангуляционные поверхности отсканированного объекта и совмещенной с ним эталонной модели. При этом желаемые траектории движения рабочего инструмента ММ, изначально построенные для эталонной модели объекта, переносятся на триангуляционную поверхность реального объекта, подверженного различным деформациям в морской среде.

6. Система информационной поддержки деятельности операторов ТНПА, которая на основе обработки данных от всех подсистем робототехнического комплекса, а также алгоритма согласованного управления перемещениями судна-носителя, аппарата и его блока-заглубителя в условиях сложного рельефа донной поверхности, выдает предупреждения и рекомендации операторам. Кроме того, система формирует целеуказания ММ в супервизорном режиме посредством наведения управляемой оператором телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию оптической оси.

Положения, представляемые к защите.

1. Метод синтеза комбинированной системы автоматической стабилизации НПА в режиме зависания в процессе работы ММ.

2. Методы синтеза СУ подводными ММ, обеспечивающие выполнение операций с требуемыми точностью и скоростью движения рабочих инструментов.

3. Методы формирования программных сигналов управления НПА, обеспечивающих автоматическое выполнение манипуляционных операций в условиях неопределенности окружающей среды.

4. Метод формирования желаемых траекторий движения и ориентации рабочих инструментов ММ по заранее неизвестным поверхностям объектов с учетом кинематических особенностей ММ и требований к выполнению операций.

5. Метод идентификации объектов работ, имеющих заранее известную форму, и построения траекторий движения рабочих инструментов ММ по поверхностям этих объектов с учетом их заиливания, обрастания и деформации.

6. Система информационной поддержки деятельности операторов ТНПА, обеспечивающая согласованное управление глубоководным робототехническим

комплексом в условиях сложного рельефа дна, а также супервизорное выполнение наиболее ответственных манипуляционных операций под контролем оператора.

Теоретическая и практическая значимость, реализация результатов работы. На основе разработанных в диссертации методов могут быть синтезированы эффективные СУ НПА, позволяющие не только добиться качественного решения существующих на сегодняшний день манипуляционных задач, но и значительно расширить круг работ, выполняемых НПА, оснащенными ММ.

Для внедрения в реальные образцы НПА разработанные методы и СУ были реализованы в виде программно-аппаратных средств. Работоспособность и высокое качество работы этих систем подтверждены результатами численного и полунатурного моделирования, а также натурных бассейновых испытаний с использованием АНПА ММТ-3500, оснащенного ММ.

Кроме того, реализованная СУ была использована для информационной поддержки операторов ТНПА рабочего класса Comanche-18 в 6-и глубоководных научно-исследовательских экспедициях ННЦМБ ДВО РАН на НИС «Академик М.А. Лаврентьев» в Японском, Беринговом и Охотском морях, а также Тихом океане в 2016-2021гг. Эффективность системы была подтверждена при обследовании протяженных полигонов и выполнении манипуляционных операций в условиях сложного рельефа донной поверхности. При этом было отмечено трехкратное повышение скорости выполнения некоторых подводных работ.

Полученные в диссертации результаты использованы при разработке образовательного курса «Математическое моделирование динамических объектов и их систем управления» в аспирантуре ИПМТ ДВО РАН, а также использовались при выполнении следующих грантов и проектов ИПМТ ДВО РАН, в которых автор выступал в качестве руководителя:

- грант РФФИ 18-08-01204 А «Разработка системы автономного выполнения подводных манипуляционных операций», 2018-2020 гг.;

- грант РНФ 17-79-10064 «Разработка комбинированных интеллектуальных систем управления для подводных робототехнических комплексов», 2017-2019 гг.;

- грант РНФ 23-71-10038 «Разработка методов синтеза многоуровневой системы управления манипуляционными подводными роботами, предназначенными для выполнения контактных операций», 2023-2025 гг.;

- НИР ИПМТ ДВО РАН в рамках Гранта Минобрнауки РФ №13.1902.21.0012 «Фундаментальные проблемы изучения и сохранения глубоководных экосистем в потенциально рудоносных районах северо-западной части Тихого океана», 2020-2022 гг.;

- госбюджетные темы «Изучение биоразнообразия донных сообществ Южных морей», 2021 г., «Разработка робототехнического комплекса и методов его использования для исследования глубоководных экосистем», 2022 г., «Разработка интервенционных необитаемых подводных аппаратов и их систем управления для выполнения технологических операций над объектами подводной инфраструктуры» 2024-2025 гг.

В рамках выполненных проектов были разработаны и изготовлены АНПА ММТ-3500, многозвенный подводный манипулятор, СТЗ и программное обеспечение систем поддержки деятельности НПА, а также проведены экспедиционные исследования ИПМТ ДВО РАН в Атлантическом секторе Антарктики на НИС «Академик Мстислав Келдыш» (экспедиция 2021-2022 гг.), в Японском море и Тихом Океане, Императорский хребет, (экспедиции 2019 и 2021 гг.).

Теоретическая и практическая значимость созданных в диссертации разработок отмечены премией Правительства РФ в области науки и техники (2019 г.) и медалью Российской академии наук для молодых ученых (2015 г.).

Степень достоверности и апробация результатов. Достоверность полученных результатов обеспечена корректным выполнением математических выкладок и преобразований, применением использованных в работе теоретических методов и подтверждается полученными в диссертации

результатами численных, экспериментальных исследований и натурных экспедиционных испытаний.

Основные результаты работы докладывались на 7-й научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление» (С.-Петербург, 2010), Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России» (Москва, 2011), 10-й международной научно-практической конференции «Проблемы транспорта Дальнего востока» (Владивосток, 2013), XII Всероссийском совещании по проблемам управления (Москва, 2014), Всероссийской мультиконференции по проблемам управления (С.-Петербург, 2014, Геленджик, 2017), 2nd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (Tehran Iran, 2014), DAAAM International Symposium on Intelligent Manufacturing and Automation (Vienna Austria, 2014, Zadar Croatia, 2015, 2016, 2017, 2020), International IEEE Conference on Computer, Control, Informatics and Its Applications (Bandung Indonesia, 2015), International IEEE Conference OCEANS (Shanghai China, 2016), Международной научной конференции «Современные технологии и развитие политехнического образования» (Владивосток, 2016), Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Робототехника и искусственный интеллект» (Красноярск, 2016, Железногорск, 2018, 2020, 2021), International Conference Scientific and Technological Developments of Research and Monitoring of Marine Biological Resources (Владивосток, 2017), Marine Imaging Workshop (Kiel Germany, 2017), IEEE 2017 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (С.-Петербург, 2017, 2019), International IEEE Conference on Ocean Studies (ICOS) (Владивосток, 2022, 2023, 2024), International IEEE Russian Automation Conference (Сочи, 2023, 2024), International IEEE Ural Conference on Electrical Power Engineering (Магнитогорск, 2021, 2023), Международном семинаре «Навигация и управление движением» (Владивосток, 2023), Всероссийской научно-технической конференции «Технические проблемы освоения Мирового океана» (Владивосток, 2017, 2019), Международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем-2018»

(Волгоград, 2018), Международной научной конференции «Far East Con» (Владивосток, 2018, 2020), Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» (п. Домбай, 2022, 2023), Всероссийской научной конференции «Итоги экспедиционных исследований в Мировом океане и внутренних водах» (Севастополь, 2020, Москва, 2021), XVIII международной научно-технической конференции «Современные методы и средства океанологических исследований» (Москва, 2023), VIII Всероссийской научной конференции молодых ученых (Владивосток, 2024), Всероссийской научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» (С.Петербург, 2012, 2014, 2015, 2020, 2024) и др.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 98 научных работ, в том числе 21 статья в журналах из списка ВАК РФ, 6 статей в иностранных журналах, индексируемых базами данных Scopus и/или Web of Science (из них 3 статьи в журналах с квартилем Q1 и две с квартилем Q2), 23 доклада на международных конференциях, индексируемых базами Scopus и/или Web of Science, глава монографии, 9 патентов РФ на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего 304 наименования. Основное содержание работы изложено на 302 страницах машинописного текста. Работа содержит 102 рисунка, 5 таблиц.

В первой главе рассмотрены особенности подводных исследовательских и технологических операций, выполняемых НПА различного типа, оснащенными ММ. Сформулированы проблемы и технологические барьеры, возникающие в процессе решения манипуляционных задач. Приведены результаты анализа существующих методов динамического позиционирования и навигации НПА в пространстве, управления движением как НПА, так и установленными на них ММ, а также обработки сенсорной информации. При этом выявлено, что для успешного выполнения большинства операций НПА должен стабилизироваться в режиме стабилизируемого зависания вблизи объекта работ с помощью тяг его

движителей, обеспечивающих управление его перемещениями по шести степеням свободы.

Также показано, что уже имеются предпосылки для автоматизации процесса выполнения НПА достаточно сложных манипуляционных операций. Но в то же время были выявлены особенности и недостатки известных подходов и методов, ограничивающие их эффективное применение. В первую очередь точное управление перемещениями НПА с ММ вблизи объектов затруднено сложно определяемыми воздействиями вязкой среды на движущиеся в ней объекты, а также неизбежными задержками и ограниченной точностью измерений бортовыми сенсорами и СТЗ. При этом неопределенность окружающей обстановки осложняет идентификацию целевых объектов, которые в агрессивной водной среде быстро обрастают, заиливаются и деформируются.

По результатам проведенного анализа окончательно были сформулированы и обоснованы цель и задачи исследования, результатом которого должны стать новые методы, позволяющие синтезировать СУ НПА, оснащенными ММ, обеспечивающую быстрое и точное выполнение манипуляционных операций вблизи или над морскими объектами как в полностью автоматическом режиме, так и в особенно ответственных случаях под контролем человека-оператора.

Первая группа методов предназначена для динамического управления НПА и установленными на них ММ с целью обеспечения стабилизации аппаратов в режиме зависания и отработки рабочими инструментами ММ заданных траекторий с требуемой точностью и скоростью движения инструмента. Причем для определения особенностей воздействия вязкой среды на движущиеся с высокой скоростью ММ необходима разработка алгоритма решения ОЗД, а для точной идентификации параметров этого воздействия предлагается подход к экспериментальному определению коэффициентов вязкого трения, входящих в указанный алгоритм.

Вторая группа методов предназначена для обработки сенсорной информации и формирования программных (целевых) сигналов управления НПА и ММ в процессе автономного выполнения манипуляционных операций в

условиях неопределенности окружающей морской среды. В первую очередь эти методы должны обеспечивать оценку пригодности рельефа дна в зоне работ, подход НПА к донной поверхности в удобном для манипулирования положении, а также точное управление перемещениями аппарата с захваченными манипулятором объектами или пробами.

Для построения желаемых траекторий движения рабочих инструментов ММ рассматриваются два типа операций: с заранее неизвестными поверхностями (отбор проб грунта и бактериальных матов со дна, очистка конструкций от обрастаний и др.), а также с целевыми объектами, форма которых известна. Для каждого из этих случаев необходимо создание методов идентификации объектов работ на основе поступающей от оптических СТЗ информации, и формирования траекторий движения рабочего инструмента ММ с требуемой ориентацией с учетом взаимного расположения рабочей зоны манипулятора и поверхности объекта, которая может быть подвержена заиливанию, обрастаниям и деформации.

Поскольку наиболее сложные технологические операции выполняются ТНПА под управлением операторов, испытывающих значительные психофизиологические нагрузки, в главе обосновывается необходимость создания системы информационной поддержки деятельности операторов ТНПА, обеспечивающей согласованное управление глубоководным робототехническим комплексом в условиях сложного рельефа дна, а также супервизорное выполнение наиболее ответственных манипуляционных операций под контролем оператора.

В этой же главе отмечается, что помимо программно-аппаратной реализации и всесторонних испытаний реализованной на основе предложенных методов и СУ, важно отработать технологию использования НПА различных типов для выполнения глубоководных экспедиционных работ. Эта технология, затрагивающая вопросы планирования миссий, подготовки программного обеспечения, управления НПА и ММ, а также организации погружений и взаимодействий с экипажем судна-носителя, позволит успешно применять в

реальных условиях разработанные в диссертации СУ НПА с ММ для эффективного выполнения подводных манипуляционных работ.

Во второй главе для стабилизации НПА в режиме зависания над или вблизи объектов работ разрабатывается эффективный метод, позволяющий компенсировать тягами движителей аппарата негативные динамические воздействия со стороны неизвестных подводных течений, а также работающего ММ. Силовые и моментные воздействия ММ на НПА вычисляются в реальном масштабе времени (РМВ) с помощью разрабатываемой модификации рекуррентного алгоритма решения ОЗД для подводного ММ, учитывающей особенности влияний вязкой среды на звенья этого ММ, совершающие движения с высокой скоростью. Для точного определения входящих в этот алгоритм коэффициентов вязкого трения, возникающих при поступательном перемещении звеньев ММ в водной среде, предложен подход, основанный на продувке звена в аэродинамической трубе. Для увеличения точности стабилизации НПА вводятся дополнительные замкнутые по всем линейным и угловым перемещениям аппарата автоматические системы, использующие высокоточные навигационные бортовые датчики и СТЗ.

Для компенсации неизбежных ошибок системы стабилизации НПА, приводящих к отклонениям рабочего инструмента ММ от предписанных ему траекторий, в третьей главе разрабатывается метод автоматической коррекции этих траекторий с учетом незапланированных смещений НПА от их исходных положений. Указанная коррекция, обеспечивая дополнительное перемещение рабочего инструмента ММ и изменение его ориентации, осуществляется на основе информации о реальном угловом и линейном смещении НПА относительно его исходного положения. Для компенсации негативных влияний вязкой среды на точность работы ММ вычисляемые с помощью алгоритма решения ОЗД составляющие внешних моментов, действующие на выходные валы электроприводов в степенях подвижности ММ, предложено компенсировать с помощью самонастраивающихся корректирующих устройств, синтезированных с

помощью подхода, основанного на стабилизации параметров дифференциальных уравнений, описывающих электроприводы ММ.

В этой же главе разработан метод, который автоматически снижает скорость движения рабочего инструмента по предписанной траектории в моменты времени, когда электроприводы ММ отрабатывают дополнительные сигналы управления с неизбежными динамическими ошибками. При этом указанная скорость автоматически увеличивается на тех участках траекторий, при движении по которым СУ приводами ММ и система стабилизации НПА способны обеспечивать желаемую точность движения рабочего инструмента.

Четвертая и пятая главы посвящены решению проблемы разработки методов синтеза согласованно функционирующих систем распознавания окружающей обстановки и выделения целевых объектов с последующим формированием программных (целевых) сигналов управления НПА и рабочего инструмента подводного ММ для полностью автономного выполнения манипуляционных операций в условиях неопределенности окружающей водной среды.

При этом в четвертой главе разрабатываются методы формирования программных сигналов управления НПА в условиях неопределенности, которые обеспечивают оценку пригодности рельефа дна в зоне работ для безопасного подхода НПА к донной поверхности или целевым объектам с пространственной ориентацией аппарата, удобной для работы ММ. При этом место зависания и автоматической стабилизации НПА выбирается таким, чтобы рабочая зона ММ позволяла ему правильно выполнять требуемые операции, но избегать столкновений с грунтом и не приводить к взмучиванию придонного слоя. Также предложенные методы посредством согласованной коррекции тяг движителей НПА обеспечивают точное управление перемещениями аппарата, имеющего нежелательные крен и (или) дифферент под воздействием захваченных манипулятором объектов или собранных проб.

Список литературы диссертационного исследования доктор наук Коноплин Александр Юрьевич, 2025 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Абрамович Г. Н. Теория турбулентных струй. - М.: ЭКОЛИТ, 2011. -

720 с.

2. Автономные подводные роботы: системы и технологии / под ред. М. Д. Агеева. - М.: Наука, 2005. - 398 с.

3. Бабаев Р. А., Боловин Д. А., Борейко А. А., Боровик А. И., Ваулин Ю. В., Коноплин А. Ю., Трегубенко Д. И., Михайлов Д .Н., Щербатюк А. Ф. Технология использования АНПА для исследования глубоководных экосистем Атлантического сектора Антарктики // Подводные исследования и робототехника. - 2020. - №2 (32). - С. 13-21.

4. Барашок П. И., Фирсов Ю. Г. Современные способы обследования дна для обнаружения и устранения взрывоопасных объектов // Вестник ГУМРФ имени адмирала С. О. Макарова. - 2016. - 1(35). - С. 47-59.

5. Бобков В. А., Борисов Ю. С. Навигация подводного аппарата на малых дистанциях по оптической информации // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - №2. - С. 75-78.

6. Борейко А. А., Коноплин А. Ю., Михайлов Д. Н., Боровик А. И., Кирьянов А. В. Результаты и перспективы использования АНПА в комплексных экспедиционных исследованиях // Перспективные системы и задачи управления. Управление и обработка информации в технических системах. - П. Домбай. - 0408 апреля 2022 года. - С. 388-391.

7. Боровик А. И., Рыбакова Е. И., Галкин С. В., Михайлов Д. Н., Коноплин А. Ю. Опыт использования автономного необитаемого подводного аппарата «ММТ-3000» для исследований бентосных сообществ Антарктики// Океанология. - 2022. - Т.62. - №5. - С. 1-14.

8. Брянский Л. Н., Дойников А. С. Краткий справочник метролога: Справочник. - М.: Изд. стандартов, 1991. - 79 с.

9. Ваулин Ю. В., Дубровин Ф. С., Щербатюк А. Ф. Интегрированная система навигации и связи АНПА «ММТ-3000» и опыт ее использования в

работах на глубоководных протяженных трассах // Подводные исследования и робототехника. - 2017. - № 2(24). - С. 14-19.

10. Вельтищев В., Кропотов А., Николаев Е., Челышев В., Ходкин А. Информационно-управляющая система необитаемого подводного аппарата // Современные технологии автоматизации. - 1997. - №2. - С. 46-49.

11. Воробьев Е. Н., Письменная Е. В. Синтез алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории на основе динамической модели исполнительного механизма // Машиностроение. - 1983. - №2. - С.50-54.

12. Воробьева Е. И., Фролова К. В. (ред.). Механика промышленных роботов. В 3 ч. Ч. 2: Расчет и проектирование механизмов -М: Высшая Школа, 1988. - 367 с.

13. Воронцов А. В., Щербатюк А. Ф. и др. Алгоритмы обработки видео изображений для решения некоторых задач управления и навигации автономных необитаемых подводных аппаратов // Подводные исследования и робототехника.

- 2010. - № 1. - С. 29-39.

14. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. -М.: Наука, 1985. - 384с.

15. Галкин С. В., Виноградов Г. М. Видим дно! // Природа. - 2019. - №. 6.

- С. 16-22.

16. Галкин С. В., Рыбакова Е. И., Боровик А. И., Михайлов Д. Н., Коноплин А.Ю. Исследования донных сообществ Антарктики с использованием автономного необитаемого подводного аппарата "ММТ-3000" // Современные методы и средства океанологических исследований (МСОИ-2023). Москва. - 2325 мая 2023 г. - С. 259-262.

17. Гетьман А. В., Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Итоги аэродинамических исследований сопротивления звена манипулятора подводного аппарата // Материалы 10-й международной научно-практической конференции «Проблемы транспорта Дальнего востока». Владивосток. - 2013. - С. 17-21.

18. Гетьман А. В., Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Силы и моменты, действующие на манипулятор подводного аппарата в морской среде // Материалы

10-й международной научно-практической конференции «Проблемы транспорта Дальнего востока». Владивосток. - 2013. - С. 9-11.

19. Гетьман А. В., Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Экспериментальный метод измерения сопротивления звена манипулятора подводного аппарата // Материалы 56-й Всероссийской научной конференции. Фундаментальные и прикладные вопросы естествознания. - Владивосток: Филиал ВУНЦ ВМФ "ВМА им. Н.Г.Кузнецова". - 2013. - Том III. - С. 52-59.

20. Горнак В. Е., Инзарцев А. В., Львов О. Ю., Матвиенко Ю. В., Щербатюк А. Ф. ММТ-3000 - новый малогабаритный автономный необитаемый подводный аппарат Института проблем морских технологий ДВО РАН // Подводные исследования и робототехника. - 2007. - № 1 (3). - С. 12-20.

21. Горностаев И. В., Губанков А. С. Разработка метода формирования законов перемещения мехатронных объектов с желаемой скоростью по гладким пространственным траекториям // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника: материалы III всерос. науч.-тех. конф. молодых ученых, аспирантов и студентов, Севастополь. - 18-20 сент. 2017. - С. 83-86.

22. Гриняк В. М., Головченко Б. С., Малько В. Н. Распознавание опасных ситуаций системами управления движением судов // Транспорт: наука, техника, управление. -2011. -№ 8. - С. 42-45.

23. Гриняк В. М., Девятисильный А. С. Нейронечеткая система экспертной оценки риска опасного сближения морских судов // Вестник компьютерных и информационных технологий. - 2015. -№ 10 (136). - С. 23-28.

24. Губанков А. С., Горностаев И. В. Разработка метода формирования программной скорости движения рабочего инструмента многостепенного манипулятора // Автоматизация, мехатроника, информационные технологии: Материалы IX Международной научно-технической интернет-конференции молодых ученых, Омск, 14 мая 2019 года. - Омск: Омский государственный технический университет, 2019. - С. 73-77.

25. Даутова Т. Н., Борзых О. Г., Асавин А. М., Галкин С. В., Коноплин А. Ю., Михайлик П. Е., Наревич И. С., Полоник Н. С., Адрианов А.В.

Глубоководные экосистемы Императорского хребта (северная часть Тихого океана): комплексные исследования с применением телеуправляемых аппаратов // итоги экспедиционных исследований в 2019 году в Мировом Океане, внутренних водах и на архипелаге Шпицберген. Материалы конференции. - Севастополь. -2020. - С. 139.

26. Даутова Т. Н., Галкин С. В., Табачник К. Р., Минин К. В., Киреев П. А., Московцева А. В., Адрианов А. В. Первые сведения о структуре уязвимых морских экосистем Императорского хребта - индикаторные таксоны, ландшафты, биогеография // Биология моря. - 2019. - Т.45, №6. - С.374 - 383.

27. Долина О. Н., Резчиков А. Ф. Управление процессом создания программного обеспечения систем принятия решений по критерию качества // Системы управления и информационные технологии. - 2017. - №3. - С. 78-82.

28. Долина О. Н., Сучкова Н. К., Резчиков А. Ф. Формальные модели структурных ошибок в базах знаний интеллектуальных систем // Современные наукоемкие технологии. - 2017. - №3. - С. 7-11.

29. Дорин В. С. Системы технических средств освоения океана, проблемы их создания // Тез. докл. V Всесоюзной конф. Технические средства изучения и освоения океана. Л.: Кораблестроительный институт. - 1985. - вып. 1. - С. 4.

30. Евлахов О. В., Косырев Е. В. Управление манипуляционными устройствами подводных обитаемых и телеуправляемых аппаратов // Тез. докл. V Всесоюзной конф. Технические средства изучения и освоения океана. Л.: Кораблестроительный институт. - 1985. - вып. 2 - С.84.

31. Захаров М. М., Ремезов И. О. Телеуправляемый подводный манипулятор // Тез. докл. первой Всесоюзной конф. по исследованию и освоению ресурсов мирового океана. Владивосток. - 1976. - С.78 - 81.

32. Илларионов Г. Ю. Необитаемые подводные аппараты и их системы. -Владивосток: Дальневосточный университет, 1990. - 56 с.

33. Илларионов Г. Ю., Сидоренков В. В., Потапов А. С. Противоминные необитаемые подводные аппараты. - Владивосток: Дальневосточный университет, 1991. - 115с.

34. Инзарцев А. В., Павин А. М., Лебедко О. А., Панин М. А. Распознавание и обследование малоразмерных подводных объектов с помощью автономных необитаемых подводных аппаратов // Подводные исследования и робототехника. -2016. - №2(22). - С. 36-43.

35. Инзарцев А. В. и др. Подводные робототехнические комплексы: системы, технологии, применение// Владивосток: ИПМТ ДВО РАН, 2018. - 367 с.

36. Инзарцев А. В., Киселев Л. В., Матвиенко Ю. В., Рылов Н. И. Навигационно-управляющий комплекс многоцелевого автономного подводного робота и особенности его применения в высоких широтах Арктики // Научное и техническое обеспечение исследований и освоения шельфа Северного Ледовитого океана. Новосибирск. - 2010. - С. 13-18.

37. Казанин А. Г., Казанин Г. С., Иванов Г. И., Саркисян М. В. Инновационные технологии при выполнении инженерно-геологических работ на арктическом шельфе России // Научный журнал российского газового общества. -2016. - № 4. - С. 25-30.

38. Кихней Г. П., Филаретов В. Ф., Юрчик Ф. Д. Разработка и испытание подводного осмотрового комплекса // Тез. докл. Всесоюзной школы. Технические средства и методы освоения океанов и морей. -М.: Институт океанологии АН СССР, 1989. - Т.1. - С.95.

39. Клюев В. В., Резчиков А. Ф., Богомолов А. С., Филимонюк Л. Ю. Взаимодействие ресурсов сложных человекомашинных систем в критических ситуациях // Контроль. Диагностика. -2013. -№ 4. - С. 41-45.

40. Ковальчук А. К. Полуавтоматическое управление подвижным манипуляционным роботом вблизи объекта работ // Тез. докл. V Всесоюзной конф. Технические средства изучения и освоения океана. -Л.: Кораблестроительный институт. - 1985. - Вып.2. -С. 85.

41. Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В. и др. Динамика управления роботами / Под ред. Е. И. Юревича. -М.: Наука, 1984. - 334 с.

42. Коноплин А. Ю. Метод синтеза системы автоматического управления режимом движения схвата манипулятора по сложным пространственным

траекториям // Сб. работ победителей отборочного тура Всероссийского конкурса научно-исследовательских работ студентов, аспирантов и молодых ученых по нескольким междисциплинарным направлениям. - Мин-во образования и науки РФ, Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. (НПИ). - Новочеркасск: Лик, 2011. - С. 186-188.

43. Коноплин А. Ю. Разработка алгоритмов управления перемещениями ТНПА и блоком-заглубителем // Сборник трудов IX Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Робототехника и искусственный интеллект». Железногорск, Россия. - 2018. - С. 44-49.

44. Коноплин А.Ю. Система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, установленного на подводном аппарате // Сборник трудов 4-ой Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России». - Москва. -2011. - С. - 257-259.

45. Коноплин А. Ю. Технология и результаты использования АНПА для исследования глубоководных экосистем Атлантического сектора Антарктики // Итоги экспедиционных исследований в 2020 году в Мировом океане и внутренних водах. - Москва. - 2021. - С. 15.

46. Коноплин А. Ю., Даутова Т. Н., Филаретов В. Ф., Коноплин Н. Ю. Натурные испытания системы интеллектуальной поддержки деятельности операторов ТНПА // Материалы всероссийской научно-технической конференции "Технические проблемы освоения Мирового океана" (ТПОМО-8). - Владивосток. - 2019. - С. 245-249.

47. Коноплин А. Ю., Денисов В. А., Даутова Т. Н., Кузнецов А. Л., Московцева А. В. Технология использования ТНПА для выполнения глубоководных исследовательских операций // Труды международной научно-технической конференции Экстремальная робототехника. - Санкт-Петербург. -2020. - С. 238-243.

48. Коноплин А. Ю., Денисов В. А., Даутова Т. Н., Кузнецов А. Л., Московцева А. В. Технология использования ТНПА для комплексного

исследования глубоководных экосистем // Подводные исследования и робототехника. - 2019. - №4 (30). - С. 4-12.

49. Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Метод автоматического подхода подводного аппарата к донной поверхности с заданной ориентацией // Робототехника и искусственный интеллект: Материалы VIII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием. - Красноярск: Сиб. Федер. Ун-т. - 2016. - С. 81-86.

50. Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Подход к автоматическому выполнению подводных манипуляционных операций // Робототехника и искусственный интеллект: Материалы VIII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием. - Красноярск. - 2016. - С. 87-92.

51. Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Метод супервизорного выполнения манипуляционных операций подводными роботами, оснащенными манипуляторами // Материалы всероссийской научно-технической конференции "Технические проблемы освоения Мирового океана" (ТПОМО-7). - Владивосток. - 2017. - С. 80-85.

52. Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю., Шувалов Б. В. Метод выполнения АНПА манипуляционных операций с поверхностями подводных объектов // Материалы всероссийской научно-технической конференции «Технические проблемы освоения Мирового океана». - Владивосток. - 2019. - С. 148-154.

53. Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю., Шувалов Б. В. Подход к определению АНПА расположения и пространственной ориентации подводных объектов, имеющих заранее известную форму // Сборник трудов X Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Робототехника и искусственный интеллект». - Железногорск, Россия. - 2018. - С. 38-43.

54. Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю., Шувалов Б. В. Подход к выполнению АНПА технологических манипуляционных операций с различными подводными объектами // Подводные исследования и робототехника. - 2019. -№1. - С. 31-37.

55. Коноплин А. Ю., Красавин Н. А., Василенко Р. П. Система стабилизации АНПА, оснащаемого дополнительным движителем для компенсации динамических воздействий со стороны многозвенного манипулятора // Подводные исследования и робототехника. - 2023. - № 3. - С. 20-29.

56. Коноплин А. Ю., Красавин Н. А., Копылов Д. В. Метод формирования программных сигналов управления многозвенными манипуляторами необитаемых подводных аппаратов // Подводные исследования и робототехника.

- 2025. - № 1. - С. 63-74.

57. Коноплин А. Ю., Красавин Н. А., Юрманов А. П., Пятавин П. А., Кацурин А. А. Система позиционно-силового управления подводными аппаратами с многозвенными манипуляторами для выполнения контактных манипуляционных операций // Подводные исследования и робототехника. - 2022.

- № 4. - С. 40-52.

58. Коноплин А. Ю., Красавин Н. А., Юрманов А. П., Пятавин П. А., Костенко В. В., Быканова А. Ю. Разработка комплекса методов для автономного выполнения технологических операций манипуляционными подводными аппаратами // Вестник ДВО РАН. - 2024. - № 1. - С. 54-71.

59. Коноплин А. Ю., Михайлов Д. Н., Костенко В. В., Юрманов А. П., Красавин Н. А., Борейко А. А. Разработка автономного подводного робота, предназначенного для выполнения манипуляционных операций // Перспективные системы и задачи управления. Материалы ХУШ Всероссийской научно-практической конференции «Управление и обработка информации в технических системах». п. Домбай. - 2023. - С. 534-538.

60. Коноплин А. Ю., Юрманов А. П. Красавин Н. А., Пятавин П. А. Разработка, программная реализация и исследование системы управления многозвенными манипуляторами необитаемых подводных аппаратов при динамическом позиционировании над морскими объектами // Подводные исследования и робототехника. - 2021. - №3 (37). - С. 4-15.

61. Коноплин А. Ю., Юрманов А. П. Система поддержки деятельности операторов манипуляторов, установленных на подводных аппаратах // Подводные исследования и робототехника. - 2021. - №2 (36). - С. 18-27.

62. Коноплин А. Ю., Юрманов А. П., Пятавин П. А. Метод формирования траектории подводного манипулятора для супервизорного выполнения операций // Труды международной научно-технической конференции Экстремальная робототехника. - Санкт-Петербург. - 2020. - С. 259-264.

63. Коноплин, А. Ю., Красавин Н. А. Система управления скоростью движения манипуляторов, установленных на необитаемых подводных аппаратах // Подводные исследования и робототехника. - 2022. - № 2(40). - С.29-38.

64. Коренев Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. -М.: Наука, 1979. - 447 с.

65. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. - М., 1973 г. - 832 с.

66. Корпачев В. П. Теоретические основы водного транспорта леса: Учебное пособие для вузов. - М.: Издательство "Академия Естествознания", 2009. - 237 с.

67. Костенко В. В., Павин А. М. Автоматическое позиционирование необитаемого подводного аппарата над объектами морского дна с использованием фотоизображений // Подводные исследования и робототехника. -2014. - № 1(17). - С. 39-47.

68. Красавин Н. А., Коноплин А. Ю. Система управления необитаемыми подводными аппаратами, оснащенными многозвенными манипуляторами, для автономного выполнения силовых манипуляционных операций // 35-я Международная научно-техническая конференция «Экстремальная Робототехника». - Санкт-Петербург. - 2024. - С. 141-143.

69. Красавин Н. А., Коноплин А. Ю., Василенко Р. П. Система управления для выполнения контактных операций манипуляторами необитаемых подводных аппаратов // Комплексные исследования Мирового океана. Материалы VIII Всероссийской научной конференции молодых ученых. - 2024. - С. 625-627.

70. Крутько П. Д. Алгоритмы адаптивного управления исполнительными системами манипуляторов // Изв. АН. СССР. Техническая кибернетика. - 1988. -№ 4. - С. 3-13.

71. Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. -М.: Наука, 1988. - 328с.

72. Крутько П. Д., Лакота Н. А. Конструирование алгоритмов управления движением манипуляционных роботов на основе решения обратной задачи динамики // Изв. АН. СССР. Техническая кибернетика. - 1981. - № 1. - С.52-58.

73. Крутько П. Д., Лакота Н. А. Метод обратных задач динамики в теории конструирования алгоритмов управления манипуляционных роботов. Задача стабилизации // Изв. АН. СССР. Техническая кибернетика. - 1987. - №3. С.82-91.

74. Крутько П. Д., Лакота Н. А. Метод обратных задач динамики в теории конструирования алгоритмов управления манипуляционных роботов. Осуществление назначенных траекторий // Изв. АН. СССР. Техническая кибернетика. - 1987. - № 4. - С. 190-199.

75. Крутько П. Д., Лакота Н. А. Синтез алгоритмов управления движением роботов по методу обратных задач динамики. Координатная форма задания траекторий // Изв. АН. СССР. Техническая кибернетика. - 1982. - № 1. -С.154 - 159.

76. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. - М.: Мир, 1985. - 285 с.

77. Кулаков Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. - М.: Наука, 1980. - 448 с.

78. Лебедев А. В. Формирование желаемой траектории пространственного движения динамического объекта // Сб. тр. ДВО РИА. -Владивосток: Изд-во ДВГТУ. - 2004. - Вып. 9. - С. 68-71.

79. Мальцев А. И. Основы линейной алгебры. - М.: Наука, 1970. - 400 с.

80. Мартынов А. К. Экспериментальная аэродинамика. - М.: 1958. - 348

с.

81. Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. -М.: Наука, 1978. - 416 с.

82. Михайлов Д. Н., Сенин Р. Н., Дубровин Ф. С., Борейко А. А., Стыркул Р. И., Храмов О. А. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для гидрографических исследований в Охотском море // Подводные исследования и робототехника. - 2017. - № 2 (24). - С 4-13.

83. Патент № 2462745 Российская Федерация, МПК G05B 15/00 (2006.01). Система коррекции траектории движения манипулятора / Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. - № 2011135581/08; заявл. 25.08.2011; опубл.: 27.09.2012, Бюл. № 27. - 12 с.

84. Патент № 2475799 Российская Федерация, МПК G05B 15/00 (2006.01). Способ управления подводным манипулятором в режиме зависания подводного аппарата / Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю.- № 2011118046/08; заявл. 04.05.2011; опубл. 10.11.2012, Бюл. № 5.- 8 с.

85. Патент № 2487008 Российская Федерация, МПК B25J 13/00 (2006.01). Электропривод манипулятора / Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. -№ 2012100545/02; заявл. 10.01.2012; опубл. 10.07.2013, Бюл. № 19. - 21 с.

86. Патент № 2547039 Российская Федерация, МПК B63H 25/42 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01). Способ стабилизации подводного аппарата в режиме зависания / Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. - № 2014104349/11; заявл. 07.02.2014; опубл. 10.04.2015, Бюл. № 10. - 6 с.

87. Патент № 2556441 Российская Федерация, МПК G05B 11/00 (2006.01), G02B 23/22 (2006.01). Способ автоматического наведения телекамеры / Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю.- № 2014104347/08; заявл. 07.02.2014; опубл. 10.07.2015, Бюл. № 19. - 7 с.

88. Патент № 2626778 Российская Федерация, МПК B63G 8/00 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01), G05B 13/00 (2006.01). Способ управления подводным аппаратом / Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю.- № 2016121926; заявл. 03.06.2016; опубл. 01.08.2017, Бюл. № 22. - 9 с.

89. Патент № 2814354 Российская Федерация, МПК G05B 13/02 (2006.01), B63G 8/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01). Способ стабилизации автономного необитаемого подводного аппарата в режиме зависания при выполнении установленным на нем многозвенным манипулятором контактных операций с подводными объектами № 2023119015: заявл. 19.07.2023: опубл.: 28.02.2024 / Коноплин А. Ю., Красавин Н. А., Василенко Р. П. - 15 с.

90. Патент №2781926 Российская Федерация, МПК B25J 13/08 (2006.01). Способ управления многозвенным манипулятором необитаемого подводного аппарата для выполнения манипуляционных операций с подводными объектами / Коноплин А. Ю., Юрманов А. П. Красавин Н. А., Пятавин П. А.- № 2022107600; заявл. 23.03.2022; опубл. 21.10.2022, Бюл. № 30. - 12 с.

91. Патент №2789510 Российская Федерация, МПШ05В 13/02 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01), B63G 8/00 (2006.01). Способ позиционно-силового управления подводным аппаратом с многозвенным манипулятором для выполнения контактных манипуляционных операций с подводными объектами / Коноплин А. Ю., Красавин Н. А., Юрманов А. П., Пятавин П. А.- № 2022128925; заявл. 09.11.2022; опубл. 06.02.2023, Бюл. № 4. - 13 с.

92. Пельпор Д. С., Михалев И. А., Бауман В. А. Гироскопические приборы и системы: Учеб. для вузов по спец. «Гироскоп. приборы и устройства»-2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1988. - 424 с.

93. Письменный Г. В. Полуавтоматическая система управления подводными манипуляторами // Тез. докл. Всесоюзного совещания по робототехническим системам. -М.: Наука, 1978. - С.131

94. Половко С. А., Серов Д. К., Горюнов В. В., Бондаренко И. А., Вартанов В. Л. Опыт проведения экспериментальных исследований для проверки эффективности системы управления движением необитаемого подводного аппарата в режиме позиционирования // Сборник тезисов 35й Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». - 2024. - С. 199-200.

95. Попов А. В. О способах оценки сил и моментов при взаимодействии манипулятора с окружающей средой // Научно-Технические Ведомости СПбГТУ. - 2006. - Т.1, № 5. - С. 169-172.

96. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1978. - 256 с.

97. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. -М.: Наука, 1978. - 400 с.

98. Резчиков А. Ф., Богомолов А. С., Шоломов К. И. Моделирование динамики причинно-следственных связей в человеко-машинных системах // Математическое моделирование, компьютерный и натурный эксперимент в естественных науках. - 2017. - № 1. -С 28-33.

99. Резчиков А. Ф., Иванов А. С., Домнич В. С. Анализ аварий в человеко-машинных системах с использованием моделей причинно-следственных связей // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2009. - № 7. - С. 30-35.

100. Резчиков А. Ф., Твердохлебов В. Д. Причинно-следственные комплексы как модели процессов в сложных системах // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - № 7. - С. 1-9.

101. Рождественский В. В. Перспективы развития и использования подводных технических средств для изучения и освоения мирового океана // Тез. докл. на V Всесоюзной конф. Технические средства изучения и освоения океана. Л.: АН СССР. - 1985. - С. 5-6.

102. Смагин А. А., Липатова С. В., Рудковский Ю. А., Старостина А. В. Подход к созданию экспертных систем морского мониторинга // Автоматизация процессов управления. - 2008. - № 4. - С. 47-52.

103. Смагин А. А., Медведев Д. М., Мельниченко А. С., Липатова С. В., Рудковский Ю. А. Разработка программного комплекса экспертной системы морского мониторинга // Автоматизация процессов управления. - 2008. - № 2. -С. 56-63.

104. Ферстер Э., Ренц Б. Методы корреляционного и регрессионного анализа. - Москва: Финансы и статистика. - 1983. - 304 с.

105. Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А. Устройства и системы управления подводных роботов. - М.: Наука, 2005. - 270 с.

106. Филаретов В. Ф, Русских А. А. Особенности формирования сил и моментов, действующих на звено манипулятора, совершающего произвольные движения в водной среде // Вестник ДВГТУ. - 2009. - №2. - С. 91-97.

107. Филаретов В. Ф. Самонастраивающиеся системы управления приводами манипуляторов. - Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2000. - 304 с.

108. Филаретов В. Ф., Алексеев Ю. К., Лебедев А. В. Системы управления подводными роботами / Под ред. В. Ф. Филаретова. - М.: Круглый год, 2001. -288 с.

109. Филаретов В. Ф., Губанков А. С. Синтез адаптивных систем управления, настраивающихся по амплитудным частотным характеристикам объектов с переменными параметрами // Мехатроника, автоматизация, управление. - № 1. - 2010. С. - 15-21.

110. Филаретов В. Ф., Губанков А. С., Горностаев И. В. Метод формирования программной скорости движения рабочего инструмента многостепенного манипулятора // Мехатроника, автоматизация, управление. -2020. - № 21(12). - С. 696-705.

111. Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций. -Москва: Наука, 2019. - 340 с.

112. Филаретов В. Ф., Кацурин А. А. Метод полуавтоматического позиционного управления манипулятором с помощью телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию своей оптической оси // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - № 9. - С. 15-22.

113. Филаретов В. Ф., Кацурин А. А., Пугачев Ю. А. Метод полуавтоматического комбинированного управления манипулятором с помощью подвижной телекамеры // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2009. - № 2. - С. 38-45.

114. Филаретов В. Ф., Кихней Г. П., Юрчик Ф. Д. Об одном способе телеуправления манипулятором // Изв. ВУЗов. Электромеханика. - 1992. - № 3. -С.94-98.

115. Филаретов В. Ф., Кихней Г. П., Юрчик Ф. Д. Разработка способа полуавтоматического телеуправления манипуляционными роботами // Межд. научно-тех. конф. - Санкт-Петербург. - 1996. - С. 139-145.

116. Филаретов В. Ф., Кихней Г. П., Юрчик Ф. Д. Способ полуавтоматического управления манипулятором // Изв. ВУЗов. Электромеханика. - 1995. - № 1-2. - С. 79-83.

117. Филаретов В. Ф., Климчик А. С., Юхимец Д. А., Коноплин А. Ю., Зуев А. В. Интеллектуальные подводные робототехнические комплексы для выполнения осмотровых и технологических операций на морских газопроводах и добычных комплексах // Газовая промышленность. - 2020. - № 8 (804). - С. 3038.

118. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Метод синтеза системы многоуровневой автоматической стабилизации подводного аппарата в водной среде в процессе выполнения манипуляционных операций // Материалы 7-й Российской мультиконференции по проблемам управления (РМКПУ-2014). Санкт-Петербург. - 2014. - С. 198-208.

119. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, установленного на подводном аппарате // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 1. - С. 40-45.

120. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем манипуляторе. Труды XII Всерос. совещ. по проблемам управления. Москва. -2014. - С. 3570-3382.

121. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем

многозвенном манипуляторе. Часть 1 // Мехатроника, автоматизация, управление.

- 2014. - №6. - С. 53-56.

122. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 2 // Мехатроника, автоматизация, управление.

- 2014. - №7. - С. 29-34.

123. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Гетьман А. В. Экспериментальное определение коэффициента вязкого трения для расчета силового воздействия на перемещающееся звено подводного манипулятора // Материалы всероссийской научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». Санкт-Петербург. - 2014. - С. 219-223.

124. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Гетьман А.В. Экспериментальное определение коэффициентов вязкого трения для расчета силового воздействия на перемещающиеся звенья подводных манипуляторов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т 16. - №11. - С. 738-743.

125. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Зуев А. В., Красавин Н. А. Метод синтеза систем высокоточного управления перемещениями подводных манипуляторов // Подводные исследования и робототехника. - 2020. - №4. -С. 31-37.

126. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Зуев А. В., Красавин Н. А. Система высокоточного управления перемещениями подводного манипулятора // Труды международной научно-технической конференции Экстремальная робототехника.

- Санкт-Петербург. - 2020. - С. 252-258.

127. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю. Система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, установленного на подводном аппарате // Материалы всероссийской научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». - Санкт-Петербург. -2012. - С. 295-302.

128. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Система автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов.

Экстремальная робототехника. // Труды международной научно-технической конференции. - Санкт-Петербург. - 2015. - С 333-337.

129. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Разработка метода синтеза системы управления подводным аппаратом с многозвенным манипулятором для автоматического выполнения манипуляционных операций в режиме зависания аппарата // Сборник тезисов международной научной конференции «Современные технологии и развитие политехнического образования». - Владивосток. - 19-23 сентября 2016 г. - С. 686-689.

130. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Система управления согласованными перемещениями телеуправляемого подводного аппарата и его блока-заглубителя // Десятая Всероссийская мультиконференция по проблемам управления. - Дивноморское. - 2017. - С. 217-219.

131. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Система интеллектуальной поддержки операторов ТНПА // Сборник материалов конференции «Прогресс транспортных средств и систем - 2018». - Волгоград. -9-11 октября 2018 г. - С. 80-81.

132. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Метод синтеза систем автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т15. - №3. - С. 204-209.

133. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Метод супервизорного управления манипулятором подводного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - №2. - С. 95-99.

134. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Подход к разработке информационно-управляющей системы для телеуправляемых подводных аппаратов // Подводные исследования и робототехника. - 2017. - № 1(23). - а 44-49.

135. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Разработка и натурные испытания системы интеллектуальной поддержки деятельности операторов ТНПА // Подводные исследования и робототехника. - 2018. - №2. - С. 12-20.

136. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2017. - №8, Т. 18. - C. 543549.

137. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А. Особенности синтеза высокоточных систем управления скоростным движением и стабилизацией подводных аппаратов в пространстве. - Владивосток: Дальнаука, 2016. - 400 с.

138. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А. Синтез систем автоматического формирования программных сигналов управления движением подводного аппарата по сложным пространственным траекториям // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - № 1. - С. 99-107.

139. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А., Коноплин А. Ю. Разработка методов синтеза универсальной интеллектуальной информационно-управляющей системы для решения задач группового управления роботами // Фундаментальные проблемы группового взаимодействия роботов: Материалы отчетного мероприятия РФФИ по конкурсу «офи-м» (тема 604) в рамках международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем-2018». - Волгоград. - 9-11 октября 2018 г. - С. 15-16.

140. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А., Коноплин А. Ю. Метод синтеза системы автоматического управления режимом движения схвата манипулятора по сложным пространственным траекториям // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - №6. - С. 47-54.

141. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А., Коноплин А. Ю. Синтез системы автоматического формирования программных сигналов движения многозвенного манипулятора // Материалы 7-й научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление». Санкт-Петербург. - 2010. - С. 404-407.

142. Филаретов В. Ф., Юхимец Д. А., Мурсалимов Э. Ш., Метод идентификации параметров математической модели подводного аппарата // Мехатроника, автоматизация и управление. - 2012. - № 10. - С. 64-70.

143. Фридлендер Г. О., Козлов М. С. Авиационные гироскопические приборы. - М.: Оборонгиз, 1961г. - 390 с.

144. Шахинпур М. и др. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990. - 527 с.

145. Юрманов А. П., Коноплин А. Ю., Панчук М. О. Разработка системы поддержки деятельности операторов интервенционных АНПА // Комплексные исследования Мирового океана. Материалы VIII Всероссийской научной конференции молодых ученых. - 2024. - С. 640-641.

146. Юрманов А. П., Панчук М. О., Коноплин А. Ю. Метод коррекции траекторий рабочего органа многозвенного манипулятора необитаемого подводного аппарата // Подводные исследования и робототехника. - 2023.- № 4 (46). - С. 43-51.

147. Юрьев Б. Н. Экспериментальная аэродинамика. В 2 ч. Ч. 1: Теоретические основы экспериментальной аэродинамики. - М.—Л., 1939. - 302 с.

148. Ястребов В. С. Телеуправляемые подводные аппараты (с манипуляторами). -Л.: Судостроение, 1973. - 199 с.

149. Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М. и др. Подводные роботы. -Л.: Судостроение, 1977. - 368 с.

150. Ястребов В. С., Филатов А. М. Системы управления движением робота. -М.: Машиностроение, 1979. - 176 с.

151. Acosta G. G., Curti H. J., Calvo O. A. Autonomous underwater pipeline inspection in AUTOTRACKER PROJECT: the navigation module // Proc. of the Europe Oceans. - 2005. - P. 389-394.

152. Anderson R. J., Spong M. W. Hybrid impedance control of robotic manipulators // IEEE Journal on Robotics and Automation. - 1988. - Vol. 4, №. 5. - P. 549- 556.

153. Antonelli G. Underwater Robots. Third Edition. - Springer Tracts in Advanced Robotics. - 2014. - Vol. 96. - 279 p.

154. Batlle J., Fuertes J. M., Marti J., Pacheco L., Melendez J. Telemanipulated Arm for Underwater Applications // Proc. of the seventh Int. Conf. on Advanced Robotics. Catalonia, Spain. - 1995. - Vol.1. - P. 267-272.

155. Besl P. J.; McKay N. D. Method for Registration of 3-D Shapes // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. - 1992. - Vol. 14(2). - P. 239-256

156. BlueView 3D Multibeam Scanning Sonar. - URL: http: //www.teledynemarine.com/ (date of access: 04.11.2021).

157. Boreyko A., Scherbatyuk A., Moun S. Precise UUV positioning based on images processing for underwater construction inspection // Proc. of the ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium. Bangkok, Thailand. - 2008. - P. 14 - 20.

158. Breno C. Pinheiro, Ubirajara F. Moreno, Joao T. B. de Sousa, Orlando C. Rodriguez. Kernel-Function-Based Models for Acoustic Localization of Underwater Vehicles // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 2017. - Vol. 42. - P. 603- 618.

159. Bruno F. et al. Augmented reality visualization of scene depth for aiding ROV pilots in underwater manipulation //Ocean Engineering. - 2018. - Vol. 168. - P. 140-154.

160. Cao H. et al. Dynamic adaptive hybrid impedance control for dynamic contact force tracking in uncertain environments // IEEE Access. - 2019. - Vol. 7. - P. 83162-83174.

161. Castillon M. et al. State of the art of underwater active optical 3D scanners // Sensors. - 2019. - Vol. 19, №. 23. - P. 5161.

162. Chyba M., Cazzaro D., Invernizzi L., Andonian M. Trajectory Design for Autonomous Underwater Vehicles for Basin Exploration // 9th International Conference on Computer and IT Applications in the Maritime Industries. - 2010. - P. 139-151.

163. Cieslak P., Ridao P., Giergiel M. Autonomous underwater panel operation by GIRONA500 UVMS: A practical approach to autonomous underwater manipulation // 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Seattle, WA, USA. - 2015. - P. 529-536.

164. Cong Y. et al. Underwater robot sensing technology: A survey // Fundamental Research. - 2021. - Vol. 1, №. 3. - P. 337-345.

165. Cui Y., Yuh J. A unified adaptive force control of underwater vehicle-manipulator systems (UVMS) // Proc. 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) IEEE. - 2003. - Vol. 1. - P. 553-558.

166. Curado F., Novel T. Approaches to Geophysical Navigation of Autonomous Underwater Vehicles // 4th International Conference Computer Aided Systems Theory - EUROCAST 2013. - 2013. - Part II. - P. 349-356.

167. Doniec M., Detweiler C., Vasilescu I., Rus D. Using Optical Communication for Remote Underwater Robot Operation // Proc.of the The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Taipei, Taiwan. - October 18-22, 2010. - 2010. - P.4017-4022.

168. Dukan F., S0rensen A. J. Sea floor geometry approximation and altitude control of ROVs // Control Engineering Practice. - 2014. - Vol. 29. - P. 135-146.

169. Dulepov V., Scherbatyuk A., Jiltsova L. Investigation of bottom habitant diversity in Great Peter Bay using semi AUV TSL // Proc. of MTS/IEEE Conf. Oceans. San-Diego, USA. - 2003. - P. 182-187.

170. Eustice R. M., Singh H., Leonard J. J. and Walter M. R. Visually mapping the RMS Titanic: Conservative covariance estimates for SLAM information filters // Int. J. Robot. Res. - 2006. - Vol. 25, № 12. - P. 1223-1242.

171. Eustice R., Pizarro O. Hanumant Singh Visually augmented navigation for autonomous underwater vehicles // IEEE Journal oceanic engineering. - 2009. - P. 1 -18.

172. Evans J. et al. Autonomous docking for Intervention-AUVs using sonar and video-based real-time 3D pose estimation // Oceans 2003. Celebrating the Past... Teaming Toward the Future. IEEE. - 2003. - Vol. 4. P. 2201-2210.

173. Fackrell S. A. Study of the added mass of cylinders and spheres. -University of Windsor (Canada), 2011. — 458 P.

174. Faria R. O., Kucharczak F., Freitas G. M., Leite A. C., Lizarralde F., Galassi M., From P. J. A Methodology for Autonomous Robotic Manipulation of Valves Using Visual Sensing // 2nd IFAC Workshop on Automatic Control in Offshore

Oil and Gas Production IFAC-Papers OnLine. Brazil. - 2015. - Vol. 48, Issue 6. - P. 221-228.

175. Farivarnejad H., Moosavian S. Multiple impedance control for object manipulation by a dual arm underwater vehicle-manipulator system // Ocean Engineering. - 2014. - P. 82-98.

176. Fast triangulation of unordered point clouds: Documentation of Point Cloud Library. - URL: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/greedy_projection.php (date of access: 25.01.2019).

177. Fernandes V. H., Neto A. A., Rodrigues D. D. Pipeline inspection with AUV // Proc. of the 2015 IEEE/OES Acoustics in Underwater Geosciences Symposium (RIO Acoustics). - 2015. - P. 1-5.

178. Ferri G., Jakuba M.V., Yoerger D.R. A novel method for hydrothermal vents prospecting using an autonomous underwater robot // IEEE International Conference on Robotics and Automation. - 2008. - P.1055-1060.

179. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., System for cooperative movements of ROV and its supporting vessel // Proc. of the 28th DAAAM International Symp. Zadar, Croatia. - 2017. - P. 0513-0516.

180. Filaretov V. F., Konoplin A. Y., Konoplin N. Y. System for automatic soil sampling by AUV equipped with multilink manipulator // International Journal of Energy Technology and Policy. - 2019. - Vol. 15, №. 2-3. - P. 208-223.

181. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. Development of Control Systems for Implementation of Manipulative Operations in Hovering Mode of Underwater Vehicle // OCEANS 2016. Shanghai, China. International IEEE Conference. - 2016.

182. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. Experimental Definition of the Viscous Friction Coefficients for Moving Links of Multilink Underwater Manipulator // Proc. of the 26th DAAAM International Symposium. Vienna, Austria. - 2015. - P. 0762-0767.

183. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatic Stabilization of Underwater Vehicle in Hang Mode with Working Multilink Manipulator // 2015

International Conference on Computer, Control, Informatics and Its Applications (IC3INA). Bandung, Indonesia. International IEEE Conference. - 2015. - P. 132-137.

184. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatically Correction of Program Trajectory of Motion of Multilink Manipulator Installed on Underwater Vehicle // Procedia Engineering. -2015. - Vol 100. - P. 1441-1449

185. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu. Development of Intellectual Support System for ROV Operators // IOP Conference Series Earth and Environmental Science. - 2019. - Vol.272. - 032101.

186. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., Gorbachev G. V. Control system for underwater vehicle with multilink manipulator for automatic manipulation operations // Proc. of the 27th DAAAM International Symposium, Vienna, Austria. - 2016. - P. 714-720.

187. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., Gorbachev G. V. Technology for automatic soil sampling by manipulators mounted on underwater vehicles // Proc. of the 28th DAAAM International Symp. Zadar, Croatia. - 2017. - P. 0679-0684.

188. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu. Method of Synthesis of Automatic Correction Systems of Underwater Vehicles Linear Displacements // Procedia Engineering. - 2015. -Vol 100. - P. 1434-1440.

189. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Zuev A. V., Krasavin N. A. A method to synthesize high-precision motion control systems for underwater manipulator // International Journal of Simulation Modelling. - 2021. - Vol. 20, № 4. -P. 625-636.

190. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Zuev A. V., Krasavin N. A. System of High-Precision Movements Control of Underwater Manipulator // Annals of DAAAM & Proc. - 2020. - Vol. 7. - №. 1. - P. 752-757.

191. Filaretov V. F., Konoplin N. Yu., Konoplin A. Yu. Approach to Creation of Information Control System of Underwater Vehicles // Proc. of 2017 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM). Chelyabinsk, Russia. - May 16-19, 2017. - Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc. - 2017.

192. Filaretov V. F., Yukhimets D. A., Konoplin A. Yu. Synthesis of System for Automatic Formation of Multilink Manipulator Velocity// The Second RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014). International IEEE Conference. Tehran, IRAN. - 2014. - P. 785-790.

193. Filaretov V., Gubankov A., Gornostaev I. The formation of motion laws for mechatronics objects along the paths with the desired speed //2016 International Conference on Computer, Control, Informatics and its Applications (IC3INA). - IEEE.

- 2016. - P. 93-96.

194. Filaretov V.F., Konoplin A.Yu., Konoplin N.Yu., Subudhi B. Method for supervisory implementation of manipulation operations by underwater vehicles // Proc. of the 28th DAAAM International Symp. Zadar, Croatia. 2017. - P. 0506-0512.

195. Fossen T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. - Chichester: Wiey&Sons Ltd., 2011. - 596 p.

196. Fossen T. I. Guidance and control of ocean vehicles. - Chichester: John Wiley & Sons Ltd.,1994. - 494 p.

197. Fu K. S., Gonzalez R. C., Lee C. S. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. - McGraw-Hill, Inc., 1987. - 580 p.

198. Galceran E., Djapic V., Carreras M., Williams D.P. A Real-time Underwater Object Detection Algorithm for Multi-beam Forward Looking Sonar // 3rd IFAC Workshop on Navigation, Guidance and Control of Underwater Vehicles. - 2012.

- Vol. 45(5). - P. 306-311.

199. Galkin S. V., Vinogradov G. M., Tabachnik K. R., Konoplin A. Y., Ivin V. V. Biological investigations of the Piip Volcano with ROV "Comanche 18" // Abstracts of the International Conference Scientific and Technological Developments of Research and Monitoring of Marine Biological Resources. - Vladivostok. - 2017. - P. 41.

200. Galkin S. V., Vinogradov G. M., Tabachnik K. R., Rybakova E. I., Konoplin A. Y., Ivin V. V. Distribution of benthic fauna on the Vulkanologov Massif -Komandor Basin slope: investigations with ROV "Comanche 18" // Abstracts of the International Conference Scientific and Technological Developments of Research and Monitoring of Marine Biological Resources. - Vladivostok, Russia. - 2017. - P. 40.

201. Galkin S. V., Vinogradov G. M., Tabachnik K. R., Rybakova E. I., Konoplin A. Y., Ivin V. V. Megafauna of the Bering Sea slope based on observations and imaging from ROV "Comanche" // Marine Imaging Workshop 2017. Kiel, Germany. - 2017.

202. Gao C., Luo Z., He X. Study on the auto-searching line mobile robot for cutting steel plate based on CCD vision // 2010 International Conference on Computer, Mechatronics, Control and Electronic Engineering, IEEE. - 2010. - Vol. 3. - P. 127130.

203. García J. C., Patrao B., Almeida L., Pérez J., Menezes P., Dias J., Sanz P.J. A Natural Interface for Remote Operation of Underwater Robots // IEEE Computer Graphics and Applications. - 2017. - Vol. 37. - P. 34-43.

204. German C. R., Yoerger D. R., Jakuba M., Shank T. M., Langmuir C. H., Nakamura K.I. Hydrothermal exploration with the autonomous benthic explorer // Deep Sea Research Part I: Oceanographic Research Papers. - 2008. - Vol. 55, Issue 2. - P. 203-219.

205. Guerneve T., Subr K., Petillot Y. Three-dimensional reconstruction of underwater objects using wide-aperture imaging SONAR // Journal of Field Robotics. -2018. - Vol. 35(6). - P. 890-905.

206. Herman P. Numerical Test of Several Controllers for Underactuated Underwater Vehicles // Applied Sciences. - 2020. - Vol. 10, № 22. - P. 8292.

207. Hildebrandt M., Christensen L., Kerdels J., Albiez J. Realtime motion compensation for ROV-based tele-operated underwater manipulators // OCEANS 2009. EUROPE, Bremen. - May 2009. - P. 1-6.

208. Hinüber E. New approaches in high-performance navigation solutions for AUVs and ROVs. - URL: www.imar-navigation.de. 2010 (date of access: 22.01.2022).

209. Hoggarth A., Carballini J. The evolution of offshore survey technology for pipeline inspections // Proc. of the 2013 IEEE/OES Acoustics in Underwater Geosciences Symposium. - 2013. - P. 1-2.

210. Horgan J., Toal D. Computer vision applications in the navigation of unmanned underwater vehicles // Underwater Vehicles. In-Tech, 2009. -582 p.

211. Interactive Iterative Closest Point: Documentation of Point Cloud Library.

- URL: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/interactive_icp.php (date of acces: 01.11.2021).

212. Inzartsev A. et al. Detection and inspection of local bottom objects with the help of a group of special-purpose AUVs // 2018 OCEANS-MTS/IEEE Kobe Techno-Oceans (OTO). IEEE. -2018. - P. 1-6.

213. Isaacs M. W., Hoagg J. B., Morozov A. V., Bernstein D. S. A numerical study on controlling a nonlinear multilink arm using a retrospective cost model reference adaptive controller // Decision and Control and European Control Conference (CDC-ECC), 50th IEEE Conference. -2011. - P. 8008 - 8013.

214. Jacobi M., Karimanzira D. Multi sensor underwater pipeline tracking with AUVs // Proc. of the 2014 Oceans - St. John's. - 2014. - P. 1-6.

215. Jebelli A., Yagoub M., Dhillon B. Intelligent Control System for Autonomous Underwater Robots with Vision Capabilities // J. Appl Mech Eng. - 2017.

- Vol. 6, №3. -P.1-7.

216. Jinyu X. et al. The development on a streamlined underwater vehicle for autonomous manipulation // IEEE, OCEANS 2017. Aberdeen. - 2017. - P. 1-6.

217. Joe H., Kim J., Yu S. C. Sensor fusion-based 3d reconstruction by two sonar devices for seabed mapping // IFAC-PapersOnLine. - 2019. - Vol. 52, № 21. - P. 169-174.

218. Juan J. J. F. M. P., Pedro C. G. R. M., Penyalver J. S. A. Manipulation in the seabed: A new underwater manipulation system for shallow water intervention // IFAC Proc. Volumes. - 2012. - Vol. 45, № 4. - P. 314-319.

219. Jun B.-H., Lee P.-M., Lee J. Manipulability analysis of underwater robotic arms on ROV and application to task-oriented joint configuration // Ocean '04 -MTS/IEEE Techno-Ocean '04: Bridges across the Oceans - Conference Proc. -2004. -Vol. 3. - P.1548-1553.

220. Kolodziejczyk W. The method of determination of transient hydrodynamic coefficients for a single DOF underwater manipulator // Ocean Engineering. - 2018. -Vol. 153. - P. 122-131.

221. Konoplin A. Y., Pyatavin P. A. Method of Autonomous Implementation of Manipulation Operations with Underwater Objects Having Predetermined Shape // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science. IOP Publishing. - 2021. - Vol. 666. - №. 4. - P. 042083.

222. Konoplin A. Y., Yurmanov A. P. Method of Supervisory Control of Manipulator Mounted on Underwater Vehicle // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science. IOP Publishing. - 2021. - Vol. 666. - №. 4. - P. 042082.

223. Konoplin A. Yu, Denisov V. A., Dautova T. N., Kuznetsov A. L., Konoplina A. V. A ROV-Based Technology for Integrated Study of Deep-Sea Ecosystems // IEEE International Conference on Ocean Studies (ICOS), Vladivostok. -2022. - P. 105-108.

224. Konoplin A. Yu, Krasavin N. A. Position/force control system for unmanned underwater vehicles with manipulators in the hovering mode // IEEE International Conference on Ocean Studies (ICOS), Vladivostok. - 2022. - P. 031-034.

225. Konoplin A. Yu., Filaretov V. F., Yurmanov A. P. A Method for Supervisory Control of Manipulator of Underwater Vehicle // Journal of Marine Science and Engineering. - 2021. - 9(7). - P. 740.

226. Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu. System for automatic soil sampling by underwater vehicle // Proc. of 2017 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM). S.-Petersburg, Russia. - May 16-19, 2017.

227. Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., Shuvalov B. V. Technology for Implementation of Manipulation Operations with Different Underwater Objects by AUV // 2019 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM). - 2019. - P. 1-5.

228. Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., Yurmanov A. P. Development and Field Testing of a Smart Support System for ROV Operators // Journal of Marine Science and Engineering. - 2022. - 10 (10). -P. 1439.

229. Konoplin A. Yu., Krasavin N. A. Automatic Speed Control System for Manipulator Mounted on Underwater Vehicle // Proc. of IEEE 2022 International Russian Automation Conference (RusAutoCon). - Sochi. -2022. - P. 205-209.

230. Konoplin A. Yu., Krasavin N. A., Vasilenko R. P. AUV With Additional Thruster Stabilization System to Perform Contact Manipulation Operations // IEEE International Conference on Ocean Studies (ICOS), Vladivostok. - 2023. - P. 085-089.

231. Konoplin A. Yu., Krasavin N. A., Vasilenko R. P. Stabilization System of AUV for Implementation of Contact Manipulation Operations // IEEE International Russian Automation Conference (RusAutoCon), Sochi. - 2023. - P. 335-339.

232. Konoplin A. Yu., Yurmanov A. P., Krasavin N. A., Pyatavin P. A., Panchuk M. O., Vasilenko R. P. System for Identifying Target Objects to Perform Manipulative Operations by Unmanned Underwater Vehicles // IEEE International Conference on Ocean Studies (ICOS), Vladivostok. - 2022. - P. 055-059.

233. Konoplin A., Borovik A., Mikhailov D., Vaulin Y., Scherbatyuk A., Boreiko A., Babaev R., Bolovin D., Tregubenko D. Application of Autonomous Underwater Vehicles for Research of Ecosystems in the Southern Ocean // Antarctic Peninsula Region of the Southern Ocean: Oceanography and Ecology (Advances in Polar Ecology, 6). - Springer. - 1st ed. - December 2, 2021.

234. Konoplin A., Krasavin N. Approach to perform contact manipulation operations by AUV with multilink manipulators // 2023 International Conference on Ocean Studies (ICOS), Vladivostok. - 2023. - P. 065-068.

235. Konoplin A., Krasavin N., Yurmanov A., Piatavin P., Vasilenko R., Panchuk M. Development of a Control System for Underwater Vehicles with Multilink Manipulators Performing Contact Manipulation Operations //Journal of Marine Science and Engineering. - 2024. - 12(7). - P. 1126.

236. Konoplin A., Yurmanov A., Krasavin N., Piatavin P. Development of a Control System for Multilink Manipulators on Unmanned Underwater Vehicles Dynamically Positioned Over Seafloor Objects // Applied Sciences. -2022. -12(3). -P. 1666.

237. Koval E. V. Automatic stabilization system of underwater manipulation robot // OCEANS '94. 'Oceans Engineering for Today's Technology and Tomorrow's Preservation.' Proc. - 1994. - Vol.1. - P. 807-812.

238. Krasavin N., Konoplin A. The Underwater Manipulator Position Correction Method for Performing Contact Operations // 2024 International Conference on Ocean Studies (ICOS). - IEEE Underwater Manipulator Position Correction Method for Performing Contact Operations. - 2024. - P. 168-171.

239. Krupinski S., Allibert G., Hua M., Hamel T. An Inertial-Aided Homography-Based Visual Servo Control Approach for (Almost) Fully Actuated Autonomous Underwater Vehicles // IEEE Transactions on Robotics. - 2017. - Vol. 33, № 5. - P. 1041-1060.

240. Lakhwani D. A., Adhyaru D. M. Performance comparison of PD, PI and LQR controller of autonomous under water vehicle // Proc. of the 2013 Nirma University International Conference on Engineering. Ahmedabad. - 2013. - P. 1-6.

241. Lapierre L., Fraisse P., Dauchez P. Position/Force Control of an Underwater Mobile Manipulator // Journal of Robotic Systems. - 2003. - Vol. 20, Issue 12. - P. 707-722.

242. Leabourne K. N., Rock S. M. Model Development of An Underwater Manipulator for Coordinated Arm-Vehicle Control // OCEANS '98 Conference Proc. -Oct 1998. - Vol.2. - P. 941-946.

243. Lee Ching-Hung, Hsueh Hao-Yuan. Velocity observer-based fuzzy adaptive control of multi-link robotic manipulators // Fuzzy Theory and it's Applications (iFUZZY), International IEEE Conference. - 2012. - P. 208-214.

244. Levesque B., Richard M.J. Dynamic analysis of a manipulator in a fluid environment // International Journal of Robotics Research. - 1994. - Vol.13, Is. 3. - P. 221-231.

245. Liu J., Guo G. Distributed asynchronous extended target tracking using random matrix // IEEE Sensors Journal. - 2019. - Vol. 20, № 2. - P. 947-956.

246. Mahesh H., Yuh J., Kakshmi R. A Coordinated Control of AN Underwater Vehicle and Robotic Manipulator // Journal of Robotic Systems. - 1991. - Vol.8, № 3. - P. 339-370.

247. Manley J.E., Halpin S., Radford N., Ondler M. Aquanaut: A new tool for subsea inspection and intervention // OCEANS 2018 MTS/IEEE Charleston. Charleston, SC, USA. - 2018. - P. 1-4.

248. Marani G., Choi S. K., Yuh J. Underwater autonomous manipulation for intervention missions AUVs //Ocean Engineering. - 2009. - Vol. 36, № 1. - P. 15-23.

249. Marani, G. Yuh, J. Introduction to autonomous manipulation. Case Study with an Underwater Robot SAUVIM // Springer Tracts in Advanced Robotics. Berlin, Heidelberg. - 2014. - Vol. 102.

250. Marton Z., Rusu R., Beetz M. On Fast Surface Reconstruction Methods for Large and Noisy Datasets // Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA). Kobe, Japan. - 2009. - P. 3218-3223.

251. Maurelli, F., Carreras, M., Salvi, J., Lane, D., Kyriakopoulos, K., Karras, G., Fox, M., Long, D., Kormushev, P., Caldwell The PANDORA project: a success story in AUV autonomy // OCEANS 2016. Shanghai, China. - 10-13 April 2016.

252. McLain T. W., Rock S. M. Experiments in the hydrodynamic modeling of an underwater manipulator // Proc. of Symposium on Autonomous Underwater Vehicle Technology. - IEEE, 1996. - P. 463-469.

253. McLain T.W., Rock S.M., Lee M.J. Experiments in the coordinated control of an underwater arm/vehicle system // Autonomous Robots. - 1996. - Vol. 3, № 2-3. -P. 213-232.

254. McMillan S., Orin D.E., McGhee R.B. Efficient dynamic simulation of an unmanned underwater vehicle with a manipulator // Proc. of the International Conference on Robotics and Automation. - 1994. - P. 1133-1140.

255. Miller P.A., Farrell J.A., Zhao Y., Djapic V. Autonomous underwater vehicle navigation // IEEE J. Ocean. Eng. - 2010. - Vol. 35. - P. 663-678.

256. Mohan S. Investigation into the Dynamics and Control of an Underwater Vehicle-Manipulator System // Modelling and Simulation in Engineering. - 2013. -Vol. 2013. - Article ID 839046. - 13 p.

257. Möller T., Trumbore B. Fast, Minimum Storage Ray-Triangle Intersection // Journal of Graphics Tools. - 1997. - Vol 2, Is. 1. - P. 21-28.

258. Multibeam Sonar for 3D Model View of Sonar Imagery - Tritech products.

- URL: http://www.tritech.co.uk/ (дата обращения: 25.01.2019).

259. Myint M. et al. Dual-eyes visual-based sea docking for sea bottom battery recharging // IEEE, OCEANS 2016 MTS. IEEE Monterey. - 2016. - P. 1-7.

260. Obod I. et al. Fusion of discrete evaluation of the state vector of air objects based on 4D measurement // 2019 IEEE International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications, Science and Technology (PIC S&T). IEEE. - 2019. -P. 593-596.

261. Oleari F., Kallasi F., Rizzini D.L., Aleotti J., Caselli S. Performance Evaluation of a Low-Cost Stereo Vision System for Underwater Object Detection // Proc. of the 19th IFAC World Congress. Cape Town, South Africa. - 2014. - Vol. 47(3). - P. 3388-3394.

262. Palomer A. et al. 3D laser scanner for underwater manipulation // Sensors.

- 2018. - Vol. 18, № 4. - P. 1086.

263. Palomeras N. et al. Autonomous I-AUV docking for fixed-base manipulation // IFAC Proc. Volumes. - 2014. - Vol. 47, № 3. - P. 12160-12165.

264. Palomeras N. et al. I-AUV docking and intervention in a subsea panel // 2014 IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems. IEEE. -2014. - P. 2279-2285.

265. Park J. Y. et al. Improvement of vision guided underwater docking for small AUV ISiMI // OCEANS 2009. IEEE. - 2009. - P. 1-5.

266. Paul R. Robot Manipulators: mathematics, programming and Control. -Cambridge, USA, 1981. - 300 p.

267. Penalver A., Perez J., Fernandez J.J., Sales J., Sanz P.J., Garcia J.C., Fornas D., Marin R. Visually-guided manipulation techniques for robotic autonomous underwater panel interventions // Annual Reviews in Control 40. -2015. - P. 201-211.

268. Point Cloud Library: Fast Triangulation of Unordered Point Clouds. -URL: http://ns50.pointclouds.org/ (date of access: 01.11.2021).

269. Pomerleau, F.; Colas, F.; Siegwart, R. A review of point cloud registration algorithms for mobile robotics // Foundations and Trends in Robotics. - 2015. -Vol. 4, Is. 1. -P. 1-104.

270. Ren R. et al. Two AUVs guidance method for self-reconfiguration mission based on monocular vision // IEEE Sensors Journal. - 2021. - Vol. 21, № 8. - P. 10082-10090.

271. Rizzini D. L. et al. Integration of a stereo vision system into an autonomous underwater vehicle for pipe manipulation tasks // Computers & Electrical Engineering. - 2017. - Vol. 58. - P. 560-571.

272. Ryu J.-H., Kwon D.-S., Lee P.-M. Control of Underwater Manipulators Mounted on an ROV Using Base Force Information // Proc. of the 2001 IEEE International Conference on Robotics & Automation. Seoul, Korea. -2001. - Vol.4. - P. 3238 - 3243.

273. Santhakumar M. Investigation into the Dynamics and Control of an Underwater Vehicle-Manipulator System // Modelling and Simulation in Engineering. -Vol. 2013. - Article ID 839046. - 13 p.

274. Sarkar N., Podder T.K. Coordinated motion planning and control of autonomous underwater vehicle-manipulator systems subject to drag optimization // IEEE Journal of Oceanic Engineering. -2002. - Vol. 26, Is. 2. - P. 228 - 239.

275. Sarpkaya T., Garrison C. J. Vortex formation and resistance in unsteady flow // Journal of Applied Mechanics. - 1963. - №. 30(1). - P. 16-24.

276. Scherbatyuk A., Dubrovin F. Development of Algorithms for an Autonomous Underwater Vehicle Navigation with a Single Mobile Beacon: The Results of Simulations and Marine Trials // Proc. of the XXIIth International Conference on Integrated Navigation Systems. Saint Petersburg, Russia. - 2015. - P. 144-152.

277. Schneider P.J., Eberly D.H. Geometric Tools for Computer Graphics. -Elsevier Science Inc: New York, USA. - 2002. - 946 p.

278. Shkurti F., Chang W., Henderson P. et al. Underwater Multi-Robot Convoying using Visual Tracking by Detection // Proc. of the 2017 IEEE/RSJ

International Conference on Intelligent Robots and Systems. Canada, Vancouver. -2017. - P. 4189 - 4196.

279. Siciliano B., Khatib O. Handbook of robotics. - Berlin: Springer Verlag. -2008. - 1628 p.

280. Simetti E., Casalino G. Whole body control of a dual arm underwater vehicle manipulator system // Annual Reviews in Control 40. -2015. - P. 191-200.

281. Simon D., Kapellos K., Espiau B. Formal Verification of Mission and Tasks Application to Underwater Robotics // Proc. of the seventh Int. Conf. on Advanced Robotics. - 1995. -Vol. 1. - P. 165-170.

282. Sivcev S. et al. Fully automatic visual servoing control for work-class marine intervention ROVs // Control Engineering Practice.-2018. -Vol. 74.-P.153-167.

283. Soylu S., Buckham B.J., Podhorodeski R.P. Dynamics and control of tethered underwater-manipulator systems // OCEANS. - 2010. - P. 1 - 8.

284. Tarn T. J., Shoults G. A., Yang S. P. A dynamic model of an underwater vehicle with a robotic manipulator using Kane's method // Autonomous Robots. -1996. -Vol.3, №. 2-3. - P. 269-283.

285. Vervoort J. Modeling and control of an unmanned underwater vehicle. -Master Traineesh. Rep. - 2009. - P. 5-15.

286. Viswanathan Vaibhav K., Lobo Zayra, Lupanow Jessica, Seibert von Fock Sebastian, Wood Zoe, Gambin Timmy, Christopher Clark AUV Motion-Planning for Photogrammetric Reconstruction of Marine Archaeological Sites // 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Singapore. - May 29 -June 3, 2017.

287. Wang H. et al. Robot auto-marking and auto-cutting of shipbuilding panels based on a compensation algorithm // Industrial Robot: An International Journal. -2001. -Vol. 28, № 5. - P. 425-434.

288. Wang T., Zhao Q., Yang C. Visual navigation and docking for a planar type AUV docking and charging system // Ocean Engineering. - 2021. - №224 (80). -108744.

289. Weerakoon T., Sonoda T. et.al. Underwater manipulator for sampling mission with AUV in deep-sea // The Proc. of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec). - 2017. - P. 2P1-F11.

290. Wu J. et al. Multi-AUV motion planning for archeological site mapping and photogrammetric reconstruction // Journal of Field Robotics. - 2019. -Vol. 36, № 7. - P. 1250-1269.

291. Xianbo Xiang, Lionel Lapierre, Bruno Jouvencel, Guohua Xu and Xinhan Huang Cooperative acoustic navigation scheme for heterogenous autonomous underwater vehicles // Underwater Vehicles. In-Tech. - 2009. - P. 531-544.

292. Yoerger D., Newman J., Slotine J. J. Supervisory control system for the JASON ROV // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1986. - Vol. 11, - No. 3. - P. 392-400.

293. Yoerger D., Slotine J.J. Supervisory control architecture for underwater teleoperation // Proc. 1987 IEEE International Conference on Robotics and Automation.

- 1987. - Vol. 4. - P. 2068-2073

294. Youakim D. et al. Motion planning for an underwater mobile manipulator by exploiting loose coupling // 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE. - 2018. - P. 7164 -7171.

295. Youakim D. et al. MoveIt Autonomous underwater free-floating manipulation // IEEE Robotics & Automation Magazine. - 2017. - Vol. 24, № 3. -P. 41-51.

296. Youakim D., Ridao P. Motion planning survey for autonomous mobile manipulators underwater manipulator case study // Robotics and Autonomous Systems.

- 2018. - Vol. 107. - P. 20-44.

297. Yu L. et al. Inspection Robots in Oil and Gas Industry: a Review of Current Solutions and Future Trends // Proc. of the 2019 25th International Conference on Automation and Computing (ICAC). Lancaster, United Kingdom. -2019. - P. 1-6.

298. Yu S. C. et al. Navigation of autonomous underwater vehicles based on artificial underwater landmarks //MTS/IEEE Oceans 2001. An Ocean Odyssey. Conference Proc., IEEE. -2001. - Vol. 1. - P. 409-416.

299. Yuh J., Marani G., Blidberg R. Applications of marine robotic vehicles // Intelligent Service Robotics. - 2011. - № 2. - P. 221-231.

300. Yuh J., Ura T., Bekey G. Underwater robots. Norwell, Massachusetts: Kluwer academic publishers, 1996. - 251 p.

301. Yurmanov A., Panchuk M., Konoplin A. Method for clarifying trajectories of multi-link manipulators mounted on underwater vehicles // IEEE International Ural Conference on Electrical Power Engineering (UralCon). - 2023. - P. 364-368.

302. Zhang J., Li W., Yu J., Mao X., L M., Chen G. Operating an underwater manipulator via P300 brainwaves // 23rd International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP). - 2016. - P. 1-5.

303. Zhang Q. Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis // Automatica. - 2018. - Vol. - 93. - P. 333-342.

304. Zhirabok A., Zuev A., Shumsky A. Sliding Mode Observers Based Fault Identification in Mechatronic Systems // Proc. of the IEEE Industrial Electronics Conference. - 2019. - P. 161-166.