Методы и системы управления процессом электродуговой сварки магистральных трубопроводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Соколовский, Руслан Викторович

• Соколовский, Руслан Викторович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Соколовский, Руслан Викторович

Введение. ^

1. Задача автоматизации процесса электродуговой сварки магистральных трубопроводов.

1.1. Особенности технологии процесса сварки магистральных трубопроводов.Э

1.2. Современное состояние теории и практики автоматического управления процессом сварки магистральных трубопроводов.№

1.3. Задачи исследований. .Ч*

2. Разработка математической модели процесса сварки магистральных трубопроводов.

2.1. Обобщённая структура модели процесса сварки.

2.2. Математическое описание процесса для целей управления.

2.3. Исследование модели и оценка адекватности.

Выводы по разделу.

3. Использование метода гармонического анализа для получения информации о положении сварочного шва.

3.1. Обоснование выбора способа формирования сигнала о положении сварочного шва.

3.2. Структурная схема системы формирования сигнала о положении сварочного шва.

3.3. Методика выбора тока, напряжения и параметров колебания электрода с целью формирования помехоустойчивого сигнала о положении сварочного шва. .Во

3.4. Математическая модель системы формирования сигнала о положении сварочного шва.&&

3.5. Синтез системы слежения за стыком.

Выводы по разделу.(°

4. Разработка системы управления движением сварочного электрода основной головки.

4.1. Постановка задачи и структурная схема системы.1.

4.2. Обоснование критерия оптимальности.I.

4.3. Синтез оптимального алгоритма управления основной головкой.I.

Выводы по разделу.{

5. Реализация системы управления.

5.1. Описание трубосварочной базы БНС-81 и требования к усовершенствованию конструкции.

5.2. Программное и техническое обеспечение систем управления установкой для сварки плетей магистральных трубопроводов.

5.3. Результаты испытаний систем управления.

Выводы по разделу.

Основные результаты работы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и системы управления процессом электродуговой сварки магистральных трубопроводов»

Анализ состояния проблемы автоматизации процессов электродуговой сварки магистральных трубопроводов показывает, что при производстве сварочных работ, по-прежнему очень высокой остается доля ручного труда. Это, в свою очередь, приводит к снижению качества сварных соединений, необходимости послеоперационного контроля и доварки, возникновению профзаболеваний у рабочих, излишнему расходу материалов и повышению стоимости сварочных работ в целом.

Существующее положение вызвано в первую очередь тем, что применяемое в процессе сварки магистральных трубопроводов автоматизированное сварочное оборудование, как правило, не имеет в своем составе систем автоматического наведения электрода на линию соединения свариваемых труб, либо оснащено простейшими механическими копирами, которые малонадежны и не обеспечивают точное слежение за стыком. Применение для этих целей систем слежения, построенных на более современных датчиках положения сварочного шва, также не позволяет решить имеющиеся проблемы, поскольку такие датчики быстро выходят из строя под воздействием вредных вйбросов, присущих сварочным процессам.

Выход из создавшейся ситуации возможен лишь на основе применения совершенно новых принципов получения информации о положении сварочного электрода относительно линии соединения свариваемых деталей.

В настоящей работе предложен подход к построению систем автоматического управления движением сварочного электрода, в процессе сварки магистральных трубопроводов в которых датчик положения шва отсутствует как таковой, а информация о положении стыка формируется на основе анализа гармонических составляющих сварочного тока. Предложенный подход позволяет обеспечить высокую точность наведения электрода, симметричность сварочного шва, равномерность проплавления кромок , а следовательно прочность сварного соединения в целом.

На основе данного подхода в работе предложены высокоэффективные системы управления движением сварочного электрода, которыми может быть оснащено отечественное и импортное автоматизированное сварочное оборудование, применяемое в процессе сварки магистральных трубопроводов. Предлагаемые системы могут найти также широкое применение и в других отраслях с большим объемом сварочных работ поскольку могут быть встроены в существующие установки для сварки плавящимся электродом. Реализация систем осуществлена на базе современной высоконадежной микропроцессорной технике.

Внедрение результатов работы в промышленности позволит дать не только чистый экономический эффект за счет повышения качества сварки, экономии сварочных материалов, сокращении до минимума доли ручного труда, но и социальный эффект вследствие сохранения здоровья людей, непосредственно занятых в сварочных процессах.« Основная цель работы заключается в разработке и исследовании систем автоматического управления процессом электродуговой сварки магистральных трубопроводов, обеспечивающих высокое качество и надежность сварного соединения.

Автор защищает:

- обобщенную структуру модели процесса электродуговой сварки магистральных трубопроводов, как объекта автоматического управления;

- математическую модель управляемого процесса; б- способ получения информации о положении сварочного шва при сварке магистральных трубопроводов и его структурную реализацию;

- методику выбора параметров блока формирования информации о положении сварочного шва, позволяющую получить помехоустойчивый сигнал для целей управления; методику синтеза цифровых оптимальных систем управления сварочными головками по критерию максимального быстродействия;

- реализацию систем управления на средствах микропроцессорной техники.

Методы исследования.

Решение поставленных в работе задач по разработке систем автоматического управления процессом электродуговой сварки магистральных трубопроводов базируется на методах гармонического анализа экспериментальных кривых сварочного тока, математической теории оптимальных процессов, аппарате аналитического конструирования оптимальных регуляторов, методах теории матриц и математического моделирования.

Достоверность предложенных методик синтеза и математических моделей подтверждается аналитическим решением конкретных примеров, а также результатами моделирования и данными испытаний на реальном объекте.

Научная новизна.

В работе получены следующие новые научные результаты: предложен новый подход к автоматизации процесса электродуговой сварки магистральных трубопроводов, основанный на использовании дополнительной сварочной головки для получения информации о положении линии стыка; разработана математическая модель процесса, позволяющая объективно оценить динамику и особенности электродуговой сварки магистральных трубопроводов; разработана методика выбора амплитуды и частоты колебаний электрода с целью получения достоверной информации о положении стыка на фоне помех, присущих процессу электродуговой сварки магистральных трубопроводов; предложена оригинальная схема двухконтурной системы управления движением сварочного электрода силовой головки; разработана методика синтеза цифровых оптимальных систем управления сварочными головками на основе критерия максимального быстродействия.

Практическая ценность.

Прикладная значимость выполненных исследований определяется следующими полученными в диссертации результатами: предложен способ управления движением сварочного электрода для процесса сварки магистральных трубопроводов, позволяющий исключить из контура замкнутых автоматических систем ненадежные датчики положения линии стыка свариваемых труб; предложены простые в реализации структурные схемы автоматических систем управления, обеспечивающие высокую точность движения электрода вдоль линии стыка и позволяющие в конечном итоге повысить качество сварочного шва и производительность сварочной установки, а также получить экономию затрат энергии и сварочных материалов за счет исключения необходимости дополнительной сварки непроваренных швов; предложена инженерная методика синтеза оптимальных систем управления на основе критерия максимального быстродействия, доведенная до программной реализации. Реализация результатов работы.

Разработанные принципы построения автоматических систем и методики их расчета прошли испытания в ОАО «Центргаз» (г. Тула) на установке для сварки «плетей» магистральных газопроводов. Испытания подтвердили их работоспособность и эффективность использования в реальных условиях. Апробация работы.

Основные результаты, полученные в работе докладывались: на 6-й Международной школе молодых ученых по автоматическому управлению. Санкт-Петербург, Литмо, май, 1998. на 2-й Всероссийской научно-технической конференции по компьютерным технологиям в соединениях материалов. Тула: ТулГУ, июнь, 1998. на 1-й Всероссийской научно-технической конференции по компьютерным технологиям в науке, проектировании и производстве. Нижний Новгород: НГТУ, май, 1999. на Всероссийской молодежной научной конференции "XXV Гагаринские чтения", Москва, 1999. на 5-й Всероссийской научно-технической конференции по методам и средствам измерения физических величин. Нижний Новгород: НГТУ, 2000.

- на научно-технических конференциях Тульского государственного университета в 1996-2000.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных работ, среди которых 2 патента на изобретение.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Соколовский, Руслан Викторович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ. I

1. Проведен анализ процесса сварки магистральных трубопроводов как объекта автоматического управления, на основе которого предложен новый подход к его автоматизации, ;состоящий в получении информации о положении линии стыка свариваемых труб посредством дополнительной сварочной головки и позволяющий повысить качество и прочность сварочного соединения.

2. Разработана математическая модель процесса сварки магистральных трубопроводов, дающая возможность провести исследования его динамических характеристик и получить аналитические зависимости и соотношения, необходимые для проектирования системы управления.

3. Разработана обобщенная структура системы управления процессом сварки и получено математическое описание ее звеньев.

4. Предложена методика синтеза цифровых оптимальных по быстродействию законов управления сварочными головками, учитывающая возможные запаздывания в системе и использующая для упреждения вектора состояния лишь текущие и прошлые координаты состояния объекта.

5. Разработана методика выбора тока, напряжения и амплитуды колебаний электрода с целью формирования достоверного сигнала управления на фоне значительных помех, характерных для процесса электродуговой сварки магистральных трубопроводов.

6. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение предложенных методов расчета и процедур исследований. У

7. Осуществлена реализация предложенной системы управления на базе однокристальных ЭВМ и проведены её испытания в производственных условиях.

8. Результаты диссертационной работы приняты к внедрению на предприятии ОАО «Центргаз» (г. Тула).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Соколовский, Руслан Викторович, 2000 год

1. Алекин Л.Е. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М, 1970. - т. 136. - с. 67-117.

2. Алексеев Ю.Э., Кушнарев JI.H. Оборудование для дуговой сварки под флюсом / Л.: Энергия. 1977. - 128 с.

3. Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. -N12. - с.21-24,32.

4. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

5. Ю.Бендат Дж., Пирсл А. Измерение и анализ случайных процессов / Пер. с англ. Г.В. Матушевского. М.: Мир, 1974. —¡464 с.

6. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.

7. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15-18.

8. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976.-68с.

9. И.Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть И. М.: МВТУ, 1976.-65с.

10. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76-78.

11. Гладков Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

12. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

13. Дуговая сварка неповоротных стыков магистральных газопроводов// И.К.Походня, М.З.Шейкин, В.Мшлеаков. М.: Недра. 1987. - 190 с.

14. Дуговая сварка стальных трубных конструкций// И.А.Шмелева, М.З.Шейкин, И.В.Михайлов, Э.В.Островский. Щ.: Машиностроение. -1986.-229 с.

15. Дюргеров Г.Н. Оборудование для импульсной дуговой сварки плавящимся электродом / М.: Энергоатомиздат. 1.985. - 80 с.

16. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. - N9. - с.9-10.

17. Заявка 2645788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechanisierte schweisanlage / P.Hirsch, F.J.King (ФРГ). NP.2611377.9; Заявлено 09.10.76; Опубл. 13.04.78. -9 с.

18. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39-43.

19. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая Всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез. докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - С.139.

20. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Системы автоматического управления положением сварочной головки // Монография. Тула, 1999. -С.120.

21. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - С.70-74.

22. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - С.52-57.

23. Карпов B.C., Соколовский Р.В., Панарин В.М., Помелов Д.С. Информационно-управляющие системы для процесса сварки магистральных трубопроводов. // Пламя, № 3. 2000. С.28-35.

24. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - с. 111-118.

25. Кондратьев В.В., Малинник А.П. Синтез оптимальной дискретной системы управлении при наличии запаздывания по управлению // Радиофизика. 1972. №11. С. 1658-1663.

26. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б. Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. -1983. N7. - с.30-34.

27. Куракин К.И., Куракин JI.K. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978.-238 с.

28. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980. - 287 с.

29. Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка. 1985. -N9. - с.29-32.

30. Лебедев A.B., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке//Автомат.сварка. -1978. -N10.-с.37-41.

31. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335с.

32. Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

33. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

34. Мазуров В.М., Карпов B.C., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - N2. - С.28-29.

35. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир, 1983.-T.2.-256 с.

36. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

37. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. - 336с.

38. Павлов A.A. Динамика быстродействующих релейных сервомеханизмов с запаздыванием // Техническая кибернетика. 1963. №1. С. 172-180.

39. Панарин В.М., Карпов B.C. Синтез квазиоптимальных по быстродействию системы управления положением сварочной головки относительно стыка // Автомат. Системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула, 1985. -С.94-102.

40. Панарин В.М., Карпов B.C., Соколовский Р.В., Помелов Д.С. Устройство автоматического управления положением сварочной головки. Патент на изобретение № 2147270 от 10.04.2000.

41. Паничкин H.A. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN". -"Электронные компоненты". 1997. № 1 -2, с. 21 -23.

42. Пат. N4491718 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Template-matching adaptive control system for welding / G.E.Cook, A.M. Wells (США); CRC Welding Systems Inc. (США). N 380222; Заявлено 20.05.82; Опубл. 01.01.85; НКИ 219-125.12.-32с.

43. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(CIIIA). N 371737; Заявлено 26.04.82; Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. - 18 с.

44. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

45. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка. 1983.-N11.-с.1-12.

46. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

47. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. - с.228-243.

48. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М.: Машиностроение, 1974. - 240 с.

49. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. - 38, №12. - с.93-97.

50. Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. 1984. -вып. 1. - с. 19-20.

51. Сварочные роботы / Г.Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. -1984.-Вып. 3.-с. 24.

52. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с.37-41.

53. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сейти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

54. Соколовский Р.В. Реализация систем управления положением сварочной головки на средствах микроэлектроники //Системы автоматического управления положением сварочной головки: Тула:ТулГУ, 1999. С. 107111.

55. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 128 с.

56. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108-118.

57. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

58. Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+С02 // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

59. Сутырин Г.В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. - с. 30-34.

60. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998, 560 с.

61. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, №2. -с.127-132.

62. Тимченко B.A., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. -1981. N2. - с.24-26.

63. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

64. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. - с.24-25.

65. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

66. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания //1 Сварочн. пр-во. 1984. - N11. - с.8-10. I

67. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы j оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул.политех.ин-т, 1991. — с.92-96.

68. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 №2 - 196502.

69. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

70. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71-77.

71. Хвощ С.Т., Варлинский H.H., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления. справочник.: Л.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

72. Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев - М.: Машгиз, 1949. -204с.

73. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. H.H. Слепцова. Под ред. A.B. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984. - 384 с.

74. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

75. Чвертко А.И. Основы рационального проектирования оорудования для автоматической и механизированной электрической сварки и напрлавки /Киев: Наук, думка. 1988. - 240 с.

76. Шило В.JI. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь,| 1989.-352 с.

77. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. - N6. - с.56-58.

78. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г.А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. -Киев, 1991.-с.28-34.

79. Ялышков Г.Ф. Сварка и монтаж трубопроводов и полимерных материалов /М.: Стройиздат. 1990.-223 с.

80. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. -№8ю - с. 2169-2215.

81. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212763-00).

82. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Sencak Vladimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

83. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17- 19 NOV, 1987. Abington, 1988, c.125-132.

84. Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5066848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Shiji,

85. Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka. -№514553.,

86. Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4937426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. №291304.

87. Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets. 1990.

88. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. Arr. - 1979. - 101.-N32.-S.58.

89. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc -Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Comput.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. Abinyton, 1990. - c.80-93.

90. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., №520711.

91. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. -69. №8. c.73.

92. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems //Metal Construction. 1981. - N9. - P.551 - 556.

93. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. - N3. - P.252-268.

94. Desoer C.A., Polak E., Wing J. Theory of minimal time discrete regulators // Automat. And Remote Control Theory, London, Butterworths, Munich, olden bound. 1964. P.135-140.

95. Desoer C.A., Wing J. A minimal time discrete system // IRE Trans. Automat. Control. 1961. Vol. A-6. May. P.lll-125.fi 7

96. Desoer C.A., Wing J. The minimal time discrete system // J. Franklin Inst. 1961. Vol. 272, N3. P.208-228. i

97. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausnutzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbindungstechnik. - 1976. - 8. - N8 - 9. - S.35-39.

98. Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid. 1984. - N4. - E57-E60. P.162. - 172.

99. Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robotiLwith visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5 Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11-15, 1995. Vol.4- Golden (Colo). 1995.- p. 101-126.

100. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705711.

101. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. - vol.51. - N7. -P.377,379,381.

102. Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. - vol.8. - N2. - P.145-168.

103. High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr.- 1996.-64. N5.-p.208.

104. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. - N1. - S.36-37.

105. Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. №2. c.15.

106. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metal work. -1983. N9. - P.27-30.

107. Kim B.K., Bicn Z. Desing of a time-optimal feedback controllen for systems with delay in control // IEEE Trans.Ind., Electron and Control Instrum/ 1981,. Vol.28, Nl.P.28-36.

108. Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. - vol.10 -N2. - PI04-107. i

109. Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - c.149.

110. Ludyk G. Zeitoptimale Abtastsysteme mit Beschränkung der stellgro Be // Regelungstehnik, 1968. Bdl6, N8. S.344-352.

111. Panarin V.M. A two-channel system for joint tracking with adaptation for edge preparation//Welding International, 1999, №13(2). -P. 155-158.

112. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG Schweißen von Dünnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. - 89. - c.88-101.

113. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische

114. MAG Schweißen von Dünnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS-Ber, 1989. - 89. - c.88-101.

115. Prozeborientiertes Schweibuopfflih-rungssystem für clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhorn Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. -№11- c.564-567.

116. Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4994646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro; Mitsubishi KK. -№353430; заяв.18.05.89; опуб. 19.02.91; Приор. 19.05.88, №63 122508 (Япония); НКИ 219/130.51.1%Э

117. Quality et productivité en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. с. 17, 19, 21. i

118. Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. - vol.26. - N5. - P.675-688.

119. Schaltungsanorchung eines parameter anabhanging: Пат.288119 ГДР, МКИ5 В 23 К9/10, В 23 К 9/12/Faber Willried, Lendenan Bietei; Zentralinstitut fur Schweißtechnik der BBR. №3332300.

120. Schraft R.D.', Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z.Scheisstech. -1982. 72. - N9. - S.279-286.

121. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. 1983.-vol.5.-N4.-P.29-34.

122. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.

123. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301-304.

124. Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291716 ГДР , МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О. , Wild W., Kupfer G.Luschtinetz , Kruse K., Soppa M.; VEB Schiffswerft "Neptun", Wilhem Pieck-Univesitat. VEB Datenverarbeitunyszentrum Rostock. - №3374648.

125. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J. 1966. - vol.45. - N10. - P.824-834.

126. Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron. 1983. vol.30. - N3. - P.269-276.90i9(