Методы и средства повышения энергоэффективности тяговых электроприводов в переходных режимах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Аль-Равашдех Айман Ясейн

• Аль-Равашдех Айман Ясейн
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Аль-Равашдех Айман Ясейн

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОЦЕНКА ПУСКОВЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПОТЕРЬ В ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА НЕЗАВИСИМОГО

ВОЗБУЖДЕНИЯ

1.1. Обзор литературы.

1.2. Математическое описание двигателя постоянного тока независимого возбуждения.

1.2.1. Общие положения.

1.2.2. Уравнения двигателя постоянного тока независимого возбуждения.

1.3. Определение закона управления напряжением, минимизирующего пусковые потери электропривода в первой зоне регулирования.

1.4. Оценка пусковых потерь при прямом пуске без нагрузки.

1.5. Оценка потерь энергии при использовании пусковых сопротивлений в цепи якоря.

1.6. Оценка пусковых потерь при ступенчатом изменении напряжения питания.

1.7. Оценка пусковых потерь при наличии момента сопротивления.

1.8. Оценка пусковых потерь при линейном законе нарастания напряжения и при отсутствии момента сопротивления.

1.9. Оптимизация пусковых потерь при линейном законе нарастания напряжения и при наличии момента сопротивления.

1.10. Минимизация пусковых энергетических потерь двигателя постоянного тока при управлении потоком возбуждения.

Выводы по главе 1.

Глава 2. оценка пусковых энергетических потерь и

ВОЗМОЖНОСТЕЙ ИХ СНИЖЕНИЯ В ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО ВОЗБУЖДЕНИЯ

2.1. Общие положения.

2.2. Математическое описание двигателя постоянного тока последовательного возбуждения.

2.3. Оценка пусковых потерь при прямом пуске без нагрузки.

2.4. Оценка пусковых потерь при ступенчатом изменении напряжения питания.

2.5. Расчёт пусковых потерь при наличии момента сопротивления.

2.6. Оценка пусковых потерь при линейном законе нарастания напряжения и при отсутствии момента сопротивления.

2.7. Оценка пусковых потерь при линейном законе нарастания напряжения и при наличии момента сопротивления.

2.8. Минимизация пусковых энергетических потерь при управлении потоком возбуждения.

2.9. Сравнительная оценка пусковых потерь в электродвигателях постоянного тока последовательного и независимого возбуждения.

Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. РЕАЛИЗАЦИЯ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ НАПРЯЖЕНИЕМ ПИТАНИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ

ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

3.1. Общие положения.

3.2. Принцип работы широтно-импульсного преобразователя (ШИП).

3.3. Энергетические показатели преобразователей.

3.4. Потери в цепи якоря электродвигателя постоянного тока, управляемого импульсным преобразователем.

3.5. Сравнение энергетических потерь двигателя при "идеальных" законах изменения напряжения и тех же законов его изменения, сформированных с помощью ШИП.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ НАГРУЗОЧНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ТРАМВАЯ С ЦЕЛЬЮ МИНИМИЗАЦИИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПОТЕРЬ В ПЕРЕХОДНЫХ РЕЖИМАХ

4.1. Общие положения.

4.2. Моменты тягового двигателя при трогании трамвая.

4.3. Нагрузочные характеристики при движении и торможении.

4.4. Определение момента трогания двигателя при пуске с помощью контроллера.

4.5. Прогнозирование момента сопротивления во время движения.

4.6. Энергосберегающая система управления при спрогнозированном сопротивлении движению.

4.7. Исследование энергетических потерь между двумя остановочными пунктами на основе статистических данных потребления энергии трамваем.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и средства повышения энергоэффективности тяговых электроприводов в переходных режимах»

Экономия и рациональное использование электрической энергии являются важными проблемами для любого государства и человеческого общества в целом.

В большинстве случаев на выработку единицы электрической энергии приходится затрачивать 2-3 единицы первичного топлива (нефти, угля, газа, урана и т. д.). Названные ресурсы относятся к невозобновляемым, стоимость их добычи неуклонно растет, поэтому рост потребления электроэнергии ведет к её удорожанию, загрязнению окружающей среды, парниковому эффекту, истощению запасов энергетических ресурсов и другим негативным последствиям.

Гораздо более эффективными оказываются подходы, связанные с экономией электроэнергии, - затраты на энергосберегающие мероприятия по экономии той же единицы электроэнергии зачастую на 1-2 порядка меньше, чем затраты на прирост генерирующих мощностей для производства того же объема электроэнергии, но, главное, исчезают упомянутые выше нежелательные явления [42].

Основным потребителем электрической энергии является электропривод, на который приходится 65-70% от всего её производства [41]. Поэтому внимание специалистов по энергосбережению прежде всего обращается на последний. Путей экономии электроэнергии в электроприводе и при использовании ресурсов электропривода достаточно много и некоторые из них хорошо проработаны. Один из таких подходов связан с рациональной организацией пусковых и тормозных режимов электроприводов, требующих в соответствии с условиями их эксплуатации частых запусков и торможений. Это прежде всего электроприводы городского электрического транспорта, подъемно-транспортных устройств, металлорежущих станков и др. механизмов, где еще достаточно широко используются электроприводы постоянного тока.

Известно, например, что в городском электрическом транспорте потери электроэнергии в переходных режимах составляют более 40% от её объема [77], потребляемого из сети. И хотя электропривод транспортных средств потребляет лишь до 10% от всего объема электроэнергии, потребляемой электроприводом, уменьшение потерь в переходных режимах привода в 2-3 раза может вылиться в большую цифру экономии.

Поэтому проблема уменьшения пусковых и тормозных потерь в электроприводах постоянного тока за счет организации рационального режима их разгона и торможения является достаточно актуальной.

Общая постановка задачи исследования

Цель диссертационной работы. Целью работы является исследование возможности минимизации энергетических потерь в электроприводах постоянного тока с частыми пусками и торможениями при рациональной организации пусковых и тормозных режимов.

Методы исследования. В процессе исследования использовались методы электротехники, классического вариационного исчисления, теории автоматического управления, современные программно - технические средства и методы моделирования САУ на ПЭВМ.

Основные положения, выносимые на защиту, и научная новизна работы:

1. Уточненный способ расчета энергетических потерь в электроприводах постоянного тока в переходных режимах.

2. Алгоритм управления напряжением питания для минимизации энергетических потерь при разгоне электроприводов в первой зоне регулирования.

3. Алгоритм управления напряжением (током) возбуждения для минимизации энергетических потерь электропривода при разгоне электроприводов во второй зоне регулирования.

4. Реализация законов управления для переходных режимов электроприводов с применением широтно-импульсного преобразователя (ШИП).

5. Алгоритм формирования напряжения, позволяющий рассчитать момент сопротивления транспортного средства при трогании и прогнозировать момент сопротивления во время движения.

6. Методика расчета пусковых потерь на основании использования информации об удельных затратах энергии данного вида транспортных средств.

Практическая ценность работы. Результаты теоретических исследований могут найти практическое применение для экономии электроэнергии в городских транспортных средствах, таких как трамвай и троллейбус, в преподавании научных дисциплин по энергосбережению и моделированию электроприводов на ПЭВМ.

Апробация работы. Результаты работы докладывались на четырёх всероссийских научно — технических конференциях с международным участием "Повышение эффективности производства и использования энергии в условиях Сибири" в период времени с 2004 по 2007 годы.

Публикации. Всего опубликованных работ 7, в том числе по теме диссертации - 6: из них: 2 научных статьи — в рецензируемом издании, вошедшем в перечень рекомендованных ВАК РФ (№1 — 2007г. Вестник ИрГТУ - статья сдана в декабре 2006г.); 1 научная статья - в сборнике научных трудов; 3 публикации — материалы всероссийской научно — технической конференции.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав включая заключение и приложение. Работа содержит

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Аль-Равашдех Айман Ясейн

Выводы по главе 4:

1. Энергетические потери при пуске тягового привода на основе предлагаемого алгоритма, сократятся примерно в 4 раза по сравнению с потерями при резисторном пуске.

2. Подход, основанный на использовании статистических данных по удельным расходам энергии в электрических транспортных средствах для расчета и анализа энергетических затрат с целью их минимизации, является весьма перспективным при рассмотрении возможностей экономии энергии в электроподвижном составе.

3. Выявлен характер изменения графика нарастания напряжения питания электродвигателя, минимизирующего пусковые потери в зависимости от момента инерции транспортного средства, и соответственно от параметра времени тт.

Заключение

В результате выполненных исследований были получены следующие результаты:

1. Обоснован уточненный способ расчета энергетических потерь в электроприводах постоянного тока в переходных режимах.

2. Разработан алгоритм управления напряжением питания для минимизации энергетических потерь при разгоне электроприводов в первой зоне регулирования.

3. Разработан алгоритм управления напряжением (током) возбуждения для минимизации энергетических потерь электропривода при разгоне электроприводов во второй зоне регулирования.

4. Получено соотношение, позволяющее выбрать желаемую величину пускового тока электропривода в зависимости от времени разгона и параметров привода.

5. Показано, что наиболее эффективным техническим средством для реализации предложенных законов управления является широтно-импульсный преобразователь (ШИП).

6. Доказано, что законы управления для ДНВ в пусковых режимах применимы и для ДПВ.

7. Разработан способ энергосберегающего управления транспортным средством (трамваем) при разгоне до установившейся скорости.

8. Показано, что для оценки возможного энергосбережения в переходных режимах целесообразно использовать данные об удельных энергозатратах транспортного средства.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Аль-Равашдех Айман Ясейн, 2008 год

1. Аль-Равашдех А. Я. Уменьшение пусковых потерь в электродвигателе постоянного тока формированием закона изменения напряжения / А. Я. Аль-Равашдех //Вестник ИрГТУ № 4, Том 1, 2006. С. 41 - 49.

2. Аль-Равашдех А. Я. Алгоритм формирования напряжения для электропривода трамвая, минимизирующего пусковые потери с учетом момента трогания / А. Я. Аль-Равашдех // Вестник ИрГТУ № 2. Том 2, 2006.-С. 11 (1).

3. Аль-Равашдех А. я. Особенности управления электроприводом постоянного тока с использованием широтно-импульсного преобразователя (ШИП) / А. Я. Аль-Равашдех // Вестник ИрГТУ № 1. Том 2, 2007.-С. 58-63.

4. Андреев В. П. Основы электропривода / В, П. Андреев, Ю. А. Сабинин. -М. JI. : Госэнергоиздат, 1963. - 771 с.

5. Андриевский Б. Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Mat lab / Б. Р. Андриевский, A. JI. Фрадков. СПБ. : Наука. С.Петерб, 1999.-466 с.

6. Байрыева П. С. Электрическая тяга: городской наземный транспорт. Учебник / П. С. Байрыева, В. В. Шевченко. М. : Транспорт, 1986. - 205 с.

7. Башарин А. В. Примеры расчета автоматизированного электропривода / А. В. Башарин. Ф. Н. Голубев, В. Г. Кепперман; под ред. А. В. Башарина. -М. : Энергия, 1964. 389 с.

8. Башарин А. В. Полупроводниковые преобразователи с повышенными показателями для быстродействующего электропривода постоянного тока / А. В. Башарин, Ф. H. Голубев и др., УДК 621.314.632. : 62-83-185.4: 621.313.2, С. 140-148.

9. Башарин А. В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ / А. В. Башарин, Ю. В. Постников. JI. : Энергоатомиздат, 1990. -511 с.

10. Бергштейн С. Г. Импульсное управление скоростью вращения электродвигателей / С. Г. Бергштейн. М. - JI. : Энергия, 1964. - 79 с.

11. Бессонов JI. А. Теоретические основы электротехники: Электрические цепи / JT. А. Бессонов. М. : Высшая школа, 1984. - 559 с.

12. Бирюков В. В. Рекуперативное торможение подвижного состава городского электрического транспорта: возможность, эффективность, целесообразность / В. В. Бирюков, Г. H. Ворфоломеев //Вестник ИрГТУ № 4.Том1, 2006. С. 56 - 69.

13. Быстров С. Ф. Тиристорные преобразователи в электроприводах постоянного тока : Учеб. пособие/ С. Ф. Быстров; Самар. Политехи. Ин-т им. В. В. Куйбышева, УДК-62-83:621.314.632 (075.8). Самара: СПИ, 1991.-61 с.

14. Бычков В. П. Электропривод и автоматизация металлургического производства текст. / В. П. Бычков. М. : Высшая школа, 1977. - 391 с.

15. Важнов А. И. Электрические машины / А. И. Важнов. Л. : Энергия, 1969.-768 с.

16. Вешеневский С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе / С. Н. Вешеневский; Изд.б-е. М.: Энергия, 1977. - 431 с.

17. Герман-Галкин С. Г. Широтно-импульсные преобразователи / С. Г. Герман-Галкин. Л. : Энергия, Ленингр. отделение, 1979. - 96 с.

18. Герман-Галкин С. Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С. Г. Герман-Галкин. Л. : Энергоатомиздат, 1986. - 248 с.

19. Герман-Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в МаЙаЬ-б.О : Учебное пособие/ С. Г. Герман-Галкин. СПб. : КОРОНА принт, 2001. - 320 с.

20. Глазенко Т. А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока / Т. А. Глазенко. Л. : Энергия, 1973. — 304 с.

21. Гольденберг Л. М. Основы импульсной техники / Л. М. Гольденберг. -М. : Связь и радио издат, 1963. 400 с.

22. Гольц М. Е. Быстро-действующие электроприводы постоянного тока сширотно-импульсными преобразователями / М. Е. Гольц, А. Б. Гудзенко, В. М. Остриров и др. М. : Энергоатомиздат, 1986. - 182 с.

23. Гоппе Г. Г. Моделирование электроприводов на ПЭВМ : Учебное пособие для студентов электротехнических специальностей вузов/ Г. Г. Гоппе, 3. А. Фёдорова. Иркутск издательство ИрГТУ, 2000. - 248 с.

24. Горбачев Г. Н. Промышленная электроника: Учебник для вузов/ Г. Н. Горбачев, Е. Е. Чаплыгин; Под ред. В. А. Лабунцова. М. : Энергоатом-издат, 1988.-320 с.

25. Дранников В. Г. Автоматизированный электропривод подъемно-транспортных машин / В. Г. Дранников, И. Е. Звягин. М. : Высшая школа, 1973.-278 с.

26. Дьяконов В. П. Matlab6/6. 1/6.5 + Simulink 4/5.Основы применения / В. П. Дьяконов. М.: солон-Пресс, 2004. - 768 с.

27. Dynamic Simulation of Electric Machinery/ Chee-Mun Ong.Prentice Hall RTR, New Jersey, USA, 1997.

28. Елисеев В. А. Релейно-контакторные системы управления электропривода / В. А. Елисеев. М. : Изд-во МЭИ, 1995. - 144 с.

29. Ефремов И. С. Теория и расчет троллейбусов (электрическое оборудование) : 4.1,2. Учебное пособие для вузов/ И. С. Ефремов, Г. В. Косарев. М.: Высшая школа, 1981. - 293 с.

30. Забродин Ю. С. Промышленная электроника : Учебник для вузов/ Ю. С. Забродин. М. : Высшая школа, 1982. - 496 с.

31. Зимин Е. Н. Электроприводы постоянного тока с вентильными преобразователями / Е. Н. Зимин, В. П. Кацевич, С. К. Козырев. М. : Энергоиздат, 1981. - 192 с.

32. Иванов А. Г. Тиристорные электроприводы постоянного тока / А. Г. Иванов и др. // Электротехника, 2 2001. - С. 12-15.

33. Ильинский Н. Ф. Основы электропривода: Учеб. пособие / Н. Ф. Ильинский, Б. А. Филиппов; Ред. В. И. Кпючев. М. : МЭИ, 1977. - 203 с.

34. Ильинский Н. Ф. Электроприводы постоянного тока с управляемым моментом /Н. Ф. Ильинский. М. : Энергоиздат, 1981. - 144с.

35. Ильинский Н. Ф. Общий курс электропривода : Учеб. для вузов / Н. Ф. Ильинский, В. Ф. Козаченко. М. : Энергоатомиздат,1992. - 543 с.

36. Ильинский Н. Ф. Энергосберегающая технология электроснабжения народного хозяйства. Энергосбережение в электроприводе / Н. Ф. Ильинский, Ю. В. Рожанковский, А. О. Горнов. - М. : Высшая школа, 1989.- 127 с.

37. Ильинский Н. Ф. Автоматизированный электропривод / Н. Ф. Ильинский, М. Г. Юньков. М. : Энергоатомиздат, 1990. - 542с.

38. Иродов И. Е. Основные законы механики : Учеб. пособие для физ. спец. вузов/ И. Е. Иродов. М. : Высшая школа, 1985. - 248 с.

39. Каган В. Г. Полупроводниковые системы с двигателями последовательного возбуждения / В. Г. Каган, Г. В. Лебедев, Л. И. Малинин. М. : Энергия, 1971. - 96 с.

40. Католиков В. Е. Автоматизированный электропривод подъемных установок глубоких шахт / В. Е. Католиков, А. Д. Динкель, А. М. Седунин. М. : Недра, 1983. - 270 с.

41. Ключев В. И. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учеб. пособие для студентов / В. И. Ключев, В. М. Терехов. -Москва, 1971.-224 с.

42. Ключев В. И. Теория электропривода: Учебник для вузов / В. И. Ключев.- М. : Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

43. Ковчин С. А. Теория электропривода: Учебник для вузов / С. А. Ковчин, Ю. А. Сабинин. СПб. : Энергоатомиздат. Санкт-петербургского отделения, 1994. — 496 с.

44. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин / И. П. Копылов. М. : Высшая школа, 1994. - 318 с.

45. Копылов И. П. Электрические машины: учеб. Для вузов / И. П. Копылов.- М. : Высшая школа, Логос, 2000. 607 с.

46. Корн Г. Справочник по математике: для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. MGRAW-HILL Book Company, INC. NEW YORK, TORONTO, LONDON, 1977. 831 c.

47. Крайцберг M. И. Импульсные методы регулирования цепей постоянного тока с помощью тиристоров / М. И. Крайцберг, Э. В. Шикуть. М. : Энергия, 1969.-88 с.

48. Курбасов А. С. Повышение работоспособности тяговых электродвигателей / А. С. Курбасов. М.: Транспорт, 1977. - 223 с.

49. Курягина Е. Е. Электрооборудование трамваев и троллейбусов : Учебник / Е. Е. Курягина, О. А. Косыкин. М.: Транспорт, 1982. — 296 с.

50. Кутыловский М. П. Электрическая тяга на городском транспорте / М. П. Кутыловский, В. Д. Сургучев. Издательство литературы по строительству. -М.: 1964.-348 с.

51. Кутыловский М. П. Электрическая тяга (городской электрический транспорт) / М. П. Кутыловский, издательство литературы по строительству, Москва, 1970.-263 с.

52. Малиновский А. К. Автоматизированный электропривод машин и установок шахт и родников / А. К. Малиновский. М. : Недра, 1987. - 276 с.

53. Мартинов М. В. Автоматизированный электропривод в горной промышленности / М. В. Мартинов, Н. Г. Переслегин. М. : Недра, 1977.- 375 с.

54. Мелкозеров П. С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов / П. С. Мелкозеров. М. : Энергия, 1968.- 304 с.

55. Михайлов О. П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов / О. П. Михайлов. М. : Машиностроение, 1990.- 302 с. ,

56. Миклащевский С. П. Промышленная электроника : Учеб. пособие для вузов / С. П. Миклащевский. М. : Недра, 1973. - 341 с.

57. Москаленко В. В. Автоматизированный электропривод / В. В. Москаленко. М. : Энергоатомиздат, 1986. -416 с.

58. Москаленко В. В. Электрический привод / В. В. Москаленко. .- М. : Высшая школа, 1991. 429 с.

59. Овечников Е. В. Городской транспорт : Учебник для вузов / Е. В. Овечников, М. С. Фишельсон. М. : Высшая школа, 1976. - 352 с.

60. Перельмутер В. Н. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока / В. Н. Перельмутер, В. В. Сидоренко. М. : Энергоатомиздат, 1988. - 304 с.

61. Олейников В. А. Сборник задач и примеров по теории автоматического управления. (Оптим., экстрем, и программное управление) / В. А. Олейников, Н. С. Зотов, А. М. Пришвин./ Под ред. проф. А. В. Фатеева. -М.: Высшая школа, 1969. 199 с.

62. Петров Ю. П. Оптимальное управление движением транспортных средств / Ю. П. Петров. Л. : Энергия, 1969. - 96 с.

63. Петров Ю. П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву / Ю. П. Петров. Л.: Энергия, 1971 —144 с.

64. Электротехника : Учебник/ под ред. В. Г. Герасимова. М. : Высшая школа, 1985.-480 с.

65. Энергосбережение в электрическом приводе: меж. Вузов. Темат. сб / под ред. Н. Ф. Ильинского, 1985. 160 с.

66. Автоматизированный электропривод / под общей ред. М. М. Соколова, И. И. Петрова, М. Г. Юнькова. М. : Энергия, 1980. - 408 с

67. Преобразовательные устройства для электропривода и систем питания: сб. науч. тр./ Моск. Энергет. Ин-т; № 178. УДК-621.314(082). Моск. Энергет. Ин-т. М. : Б. И., 1988. - 113 с.

68. Преобразовательные устройства и системы: исследование режимов, анализ и синтез : сб. науч. тр. /Ташк. политехи, ин-т им. Беруни / РедКол.: Б. У. Умаров (отв. Ред.), В. П. Смирнов, УДК-621.314(082). Ташкент: ТашПИ, 1988. - 79 с.

69. Радин В. А. Электрические машины / В. А. Радин, Д. Э. Брускин, А. Е. Зорохович. М. : Высш. Шк., 1988. - 327 с.

70. Розенфельд В. Е. Теория электрической тяги / В. Е. Розенфельд, И. П. Исаев, Н. Н. Сидоров. М. : Транспорт, 1983. - 328 с.

71. Розенфельд В. Е. Тиристорное управление электрическим подвижным составом постоянного тока / В. Е. Розенфельд, В. В. Шевченко и др. Изд-во "Транспорт", 1970.-240 с.

72. Сандлер А. С. Электропривод и автоматизация металлорежущих станков / А. С. Сандлер . М. : Москва высшая школа, 1972. - 439 с.

73. Сергеев П. С. Проектирование электрических машин / П. С. Сергеев, Н. В. Виноградов, Ф. А. Горяинов. М. : Энергия, 1969. - 632 с.

74. Сипайлов Г. А. Математическое моделирование электрических машин (АВМ): Учебное пособие для студентов вузов / Г. А. Сипайлов, А. В. JIooc. М. : Высшая школа, 1980. - 176 с.

75. Соколов М. М. Приближённые расчеты переходных процессов в автоматизированном электроприводе / М. М. Соколов, В. М. Терехов. М. - Л.: Госэнергоиздат, 1963. - 66 с.

76. Соколов М. М. Электропривод и электроснабжение промышленных предприятий / М. М. Соколов. М. - Л. : Энергия, 1965. - 400 с.

77. Соколов М. М. Электрооборудование подъёмно-транспортных машин / М. М. Соколов, Ю. М. Борисов. М.: Машиностроение, 1971. - 375 с.

78. Соколов М. М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов: Учеб. для студентов / М. М. Соколов. М. : Энергия, 1976. -488 с.

79. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для вузов / С. М. Тарг. М.: Высшая школа, 2005. - 415 с.

80. Терехов В. М. Системы управления электроприводов / В. М. Терехов, О. И. Осипов.- М.: Издательский центр "Академия", 2005. 304 с.

81. Хвостов В. С. Электрические машины: машины постоянного тока: учеб. Для студ. электром. Спец. / Под ред. И. П. Копылова М. : Высшая школа, 1988.-336 с.

82. Чебовский О. Г. Силовые полупроводниковые приборы: Справочник / О. Г. Чебовский, JI. Г. Моисеев, Р. П. Недошивин. 2-изд., перераб. И доп. -М. : Энергоатомиздат, 1985. -400 с.

83. Чиженко И. М. Основы преобразовательной техники / И. М. Чиженко, В. С. Руденко, В. И. Сенько. М. : Высшая школа, 1974. - 430 с.

84. Чиликин М. Г. Общий курс электропривода / М. Г. Чиликин. М.:Л. : Энергия, 1965.-543 с.

85. Чиликин М. Г. Общий курс электропривода / М. Г. Чиликин. М. : Энергия, 1971.-432 с.

86. Чиликин М. Г. Общий курс электропривода / М. Г. Чиликин, A.C. Сандлер. М. : Москва Энергоиздат, 1981. - 576 с.

87. Щуров Н. И. Вопросы энергосбережения в импульсных системах следящего рекуперативно реостатного торможения электроподвижного состава / Н. И. Щуров // Научный вестник НГТУ. - Новосибирск: НГТУ, 2000. - №2(9). - С. 132- 146.

88. Щуров Н. И. Энергосберегающие технологии в системах рекуперативно -реостатного торможения / Н. И. Щуров // совершенствование технических средств электрического транспорта. Новосибирск: НГТУ, 2001. вып. 2. -С. 5- 16.

89. Энергосберегающая технология электроснабжения народного хозяйства: В5 кн. : Прак. Пособие/ Под ред. В. В. Веникова. Кн 5. Экономия электроэнергии на промышленных предприятях/ Т. В. Анчарова, С. И. Гамазин, В. В. Шевченко. М. : Высш. Шк., 1990. - 145 с.

90. Яблонский А. А. Курс теоретической механики 4.2. Динамика: Учебник для техн. Вузов / А. А. Яблонский. -6-е изд. Шк., 1984. 423 с.