Методы непрямого адаптивного управления и идентификации для мехатронных и робототехнических систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Колюбин, Сергей Алексеевич

• Колюбин, Сергей Алексеевич
• кандидат наук
• 2018

Оглавление диссертации кандидат наук Колюбин, Сергей Алексеевич

Содержание

Введение

Глава 1. Обзор методов адаптивного управления и идентификации в

мехатронных и робототехнических приложениях

1.1. Анализ методов прямого и непрямого адаптивного управления

1.1.1. Виды неопределенностей

1.1.2. Методы непрямой адаптации

1.1.3. Методы прямой адаптации

1.1.4. Сравнение прямого и непрямого подходов для управления мехатронными и робототехническими системами

1.2. Задачи и методы идентификации динамических систем в условиях зашумленных измерений

1.2.1. Классификация помех в измерениях

1.2.2. Анализ сходимости алгоритмов оценивая в условиях помех

1.3. Обзор методов идентификации робототехнических систем

1.3.1. Идентификация кинематических моделей

1.3.2. Идентификация динамических моделей

Глава 2. Параметризация и оптимизация моделей для задач непрямого адаптивного управления

2.1. Разработка идентификационных моделей нелинейных многомерных систем

2.1.1. Требования к параметризации

2.1.2. Параметризация кинематических моделей

2.1.3. Параметризация динамических моделей

2.1.4. Редуцирование моделей и базовые параметры

2.2. Синтез гибридных моделей для многоканальных систем c су-

v_/ v_/ vj ^ о

щественно нелинейной динамикой

2.2.1. Выбор структуры локальных аппроксимирующих моделей

2.2.2. Критерий качества локальных аппроксимирующих моделей

2.2.3. Структурно-параметрическая оптимизация локальных моделей

2.2.4. Синтез полной модели

2.3. Параметризация моделей внешних детерминированных воздействий

2.4. Заключение по главе

Глава 3. Оценивание параметров в условиях их нестационарности и

зашумленности измерений

3.1. Проверка точности оценивания

3.2. Оценивание параметров в условиях зашумленных измерений

3.2.1. Обеспечение несмещенности оценок параметров

3.2.2. Оценивание по отфильтрованным измерениям

3.2.3. Редуцирование множества идентифицируемых параметров

3.3. Онлайн оценивание нестационарных параметров систем, описываемых регрессионными моделями

3.3.1. Постановка задачи

3.3.2. Алгоритм оценивания на основе динамического расширения регрессора

3.3.3. Обобщение на случай n-мерного вектора неизвестных

параметров

3.4. Заключение по главе

Глава 4. Обеспечение условий параметрической сходимости и повышение качества оценивания

4.1. Условия сходимости алгоритмов оценивания параметров

4.2. Релаксация условий предельной невырожденности регрессора

4.2.1. Иллюстративный пример

4.2.2. Алгоритм преобразования регрессора

4.3. Оптимизация регрессора для повышения качества оценивания параметров

4.3.1. Выбор целевой функции

4.3.2. Выбор оптимизационного алгоритма

4.3.3. Глобальная оптимизация дискретных конфигураций

при кинематических ограничениях

4.3.4. Мультикритериальная оптимизация непрерывных траекторий при динамических ограничениях

4.4. Заключение по главе

Глава 5. Синтез регуляторов для параметрических и структурно

неопределенных мехатронных и робототехнических систем

систем на основе идентификационных моделей

5.1.1. Постановка задачи

5.1.2. Адаптация идентификационной модели для планирования и управления движением робота

5.1.3. Синтез орбитально стабилизирующих регуляторов

5.2. Синтез следящих регуляторов по множеству локальных аппроксимирующих моделей при ограничениях на управление

5.2.1. Постановка задачи

5.2.2. Синтез компенсационного регулятора на основе метода обратной задачи динамики

5.2.3. Учет ограничений на амплитуду управляющего сигнала

5.2.4. Вспомогательный алгоритм управления по обратной связи

5.3. Управление неустойчивыми параметрически неопределенными системами с парированием неизвестных нестационарных возмущений по входу

5.3.1. Постановка задачи

5.3.2. Алгоритм управления по выходу на основе метода сильной обратной связи

5.3.3. Алгоритм идентификации частот

5.3.4. Итеративный алгоритм управления с одновременным парированием возмущений

5.3.5. Числовые примеры управления параметрически неопределенной системой по выходу с одновременным парированием возмущений с кусочно-постоянными и дрейфующими частотами

5.4. Заключение по главе

Глава 6. Экспериментальное исследование методов адаптивного управления и идентификации в мехатронных и робототехнических

приложениях

6.1. Сквозная кинематическая и динамическая калибровка манипу-

ляционных роботов избыточной кинематики

6.1.1. Актуальность задачи калибровки робототехнических систем

6.1.2. Прикладная задача и описание экспериментальной установки

6.1.3. Использованные методы кинематической и динамической идентификации

6.1.4. Экспериментальные результаты

6.2. Управление манипулятором при движении по оптимальным

траекториям

6.2.1. Актуальность задачи повышения точности траектор-ного управления

6.2.2. Задача и описание установки

6.2.3. Использованные методы траекторного управления

6.2.4. Экспериментальные результаты

6.3. Адаптивное управление системой впрыска топлива инжекторных двигателей

6.3.1. Актуальность задачи управления системами впрыска топлива

6.3.2. Задача и описание установки

6.3.3. Использованные методы управления нелинейными многоканальными дискретными системами

6.3.4. Экспериментальные результаты

6.4. Стабилизация платформы параллельной кинематики с компенсацией параметрических и сигнальных возмущений

6.4.1. Актуальность задачи управления роботами параллельной кинематики

6.4.2. Задача и описание установки

6.4.3. Использованные методы адаптивного управления по выходу с компенсацией возмущений

6.4.4. Результаты апробации

6.5. Заключение по главе

Заключение

Слова благодарности

Литература

295

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы непрямого адаптивного управления и идентификации для мехатронных и робототехнических систем»

Введение

История развития теории управления, начиная с пионерских работ отечественных и зарубежных ученых, тесно переплетена с возникавшими прикладными задачами и научно-техническим прогрессом в целом [1]. В настоящее время одной из наиболее активно развивающихся и перспективных областей, где современные методы управления и обработки информации находят свое применение, является мехатроника и робототехника.

Несмотря на множество известных и успешно применяемых методов нелинейного, адаптивного и робастного управления и идентификации систем, новые приложения ставят задачи, которые стимулируют развитие новых оригинальных подходов, с одной стороны, зачастую находящихся на стыке областей знаний, а с другой - являющихся по своей сути универсальными.

Актуальность темы исследования. Современные мехатронные и робо-тотехнические системы активно применяются в цифровом гибком производстве, системах интеллектуального транспорта, медицине и реабилитации [2]. В указанных приложениях критически важное значение имеет способность системы работать в неструктурированной динамичной внешней среде, при тесном контакте с человеком, быстро реконфигурироваться и решать широкий диапазон задач. В этом случае ключевым компонентом становится система управления и обработки информации, а ее существенными характеристиками - адаптивность, надежность и скорость принятия решений.

При разработке систем управления необходимо учитывать особенности конкретного приложения. К характерным особенностям мехатронных и робо-тотехнических систем относится то, что их модели являются нелинейными, причем номинальные представления зачастую не отражают точно реальное поведение объекта, к тому же подверженному влиянию внешних возмущений различной природы; измерению доступен ограниченный набор переменных

состояния, причем эти измерения зашумлены; управляющие воздействия, вырабатываемые приводами, ограничены как по амплитуде, так и по скорости изменения; а наличие цифровой вычислительной системы, работающей в режиме реального времени, заставляет учитывать эффекты квантования и оценивать используемые алгоритмы с точки зрения их вычислительной эффективности. С другой стороны, к системам управления роботами могут предъявляться специфические требования как с точки зрения динамических и точностных показателей качества, так и дополнительного функционала, например, детектирования критических режимов работы и предсказания возможного выхода из строя.

Будь то манипуляционый робот, автономное транспортное средство или мехатронные узлы автомбилей, водных или воздушных судов, при синтезе регуляторов необходимо принимать во внимание наличие параметрических, сигнальных и структурных неопределенностей [3-6]. Например, реальные кинематические и динамические параметры роботов с учетом допусков при производстве и сборке будут отличаться от номинальных значений. В процессе работы будет наблюдаться параметрический дрейф, например, изменение электрического сопротивления обмоток или вязкого трения в редукторах вследствие нагрева. Манипуляторы зачастую перемещают объекты с априорно неизвестным динамическими параметрами. Инерционность актюаторов, деформации в звеньях и сочленениях с модельной точки зрения может вносить структурные неопределенности. Разработки шагающих роботов или активных экзоскелетов, автономных транспортных средств для земли, воды и воздуха, перемещающихся в неструктурированной динамической среде являются драйвером развития методов планирования и управления движение, эффективно решающих проблемы компенсации внешних возмущений.

Степень разработанности темы исследования. В приведенной выше постановке использование методов адаптивного управления является одним

из наиболее перспективных подходов [7-13]. Однако, здесь существует ряд открытых проблем, на решение которых направлены современные исследования. Во-первых, многие алгоритмы применимы только для систем, которые изначально удовлетворяют определенным требованиям и могут быть сведены к специальным формам [14-18]. Также крайне важной задачей является обеспечение желаемого качества переходных процессов. В практических приложениях гарантии асимптотической сходимости часто оказывается недостаточно. Например, потребуется обеспечить сходимость в заданную область за конечное время или гладкость траекторий, чего особенно непросто добиться в условиях дефицита информации о состоянии и параметрах объекта и условиях его функционирования. В этом контексте стоит упомянуть необходимость поиска компромисса между быстрой адаптацией и робастностью замкнутой системы [19]. Известно, что при прямой адаптации выбор больших коэффициентов настройки или при больших значениях ошибки регулирования в замкнутом контуре могут возникать нежелательные высокочастотные колебания, которые будут негативно сказываются на износе робототехнической системы. Ограничения на амплитуду и форму изменения задающих воздействий, зашумленность измерений и невозможность прямо измерять обобщенные скорости и ускорения робототехнической системы, сигнальные возмущения являются препятствиями для успешного внедрения методов адаптивного управления. Также необходимо учитывать требования к вычислительной мощности встроенных систем для использования в реальном времени, то есть стремится к инженерно-привлекательным регуляторам простой структуру с четкими критериями рассчета параметров, что отличается далеко не все изветсные подходы [10, 20-22].

Также необходимо отметить, что в актуальных робототехнических приложениях, в связи с возрастающей сложностью стоящих задач, связанной с нелинейными эффектами, большими размерностями, неопределенностями,

возмущениями и шумами и в целом нетривиальностью построения моделей роботов в динамичном окружении, видна тенденция к активному использованию эмпирических подходов. С другой стороны, к роботу, непосредственно взаимодействующему с физическими объектами и людьми, предъявляются повышенные требования по надежности и отказоустойчивости. В этом смысле от разработчика ожидают гарантированных характеристик, обоснованных математически, и в целом большей детерминированности.

Данная диссертационная работа призвана предложить новые решения по ряду обозначенных здесь открытых проблем, при этом соблюдая необходимый баланс между аналитическими инструментами, предлагаемыми современной теорией управления, и численными методами, в том числе мета-эвристического характера, используемыми для решения оптимизационных задач в широком смысле.

Открываемое перспективное направлений исследований позволяет, с одной стороны, повысить уровень формализма решения, а с другой - расширить диапазон задач, покрываемых развиваемым подходом. Для осуществления такого синтеза требуется четкое понимание проблемной области и ограничений, диктуемых спецификой конкретного приложения.

Цели и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка концепции, сочетающей в себе подходы непрямого адаптивного управления и оптимизации, которая может быть эффективно использована для управления широким классом мехатронных и робототехнических систем, характеризующихся нелинейной динамикой, параметрическими и структурными неопределенностями, подверженных влиянию внешних возмущений различной природы, в условиях неполной информации о состоянии системы, квантованных и зашумленных сигналов, ограничений на амплитуду и скорость изменения управляющих воздействий, с последующей апробацией полученных результатов при решении актуальных прикладных задач.

Для достижения поставленной цели решены следующие задачи:

1. Получены в общем виде базовые идентификационные кинематические и динамические модели манипуляционных робототехнических систем избыточной кинематики в форме линейной по параметрам регрессии с редуцированием на основе QR-разложения.

2. Предложен способ фильтрации зашумленных измерений для обеспечения выполнения условий экспоненциальной сходимости алгоритмов параметрического оценивания с оптимизацией параметров фильтров на основе теста Дарбина-Уотсона.

3. Разработан способ оптимизации калибровочных конфигураций манипу-ляционных робототехнических систем избыточной кинематики на основе мультистартового алгоритма глобальной оптимизации с эвристическим выбором максимизируемых индексов наблюдаемости.

4. Для манипуляционных робототехнических систем избыточной кинематики предложен способ оптимизации периодических калибровочных траекторий, параметризованных рядом Фурье, формализованной как поиск неулучшаемого решения Парето-минимизации с использованием векторной целевой функции, учитывающей число обусловленности матрицы наблюдений и соотношение сигнал-шум по измерениям выходных переменных.

5. На основе разработанных способов параметризации моделей и оптимизации регрессоров получен метод сквозной идентификации кинематических и динамических моделей манипуляционных робототехнических систем избыточной кинематики в условиях зашумленных измерений.

6. Проведена экспериментальная апробация разработанного метода сквоз-

ной кинематической и динамической калибровки на манипуляционном роботе последовательной избыточной кинематики КиКА LWR 4+.

7. Предложен метод синтеза вычислительно-эффективных реализаций ор-битально стабилизирующих регуляторов для полноприводных многозвенных робототехнических систем на основе линеаризации по обратной связи с использованием результатов сквозной калибровки и настройкой коэффициентов за счет решения мультикритериальной оптимизационной задачи.

8. Проведена экспериментальная апробация предложенного метода управления на примере задачи отслеживания заданной оптимизированной траектории на манипуляционном роботе последовательной избыточной кинематики КИКА LWR 4+.

9. Разработан метод аппроксимации динамики нелинейных параметрически и структурно неопределенных многоканальных дискретных систем гибридной моделью с использованием процедуры мультикритериальной структурно-параметрической оптимизации локальных аппроксимирующих моделей, задаваемых в форме нелинейной авторегрессии с внешними входами, и адаптивной настройкой степени принадлежности.

10. Разработан метод управления нелинейными многоканальными системами по множеству локальных аппроксимирующих нелинейных авторегрессионных моделей с использованием компенсационного регулятора, синтезируемого на основе метода обратной задачи динамики, и вспомогательного регулятора, коэффициенты которого настраиваются в соответствии с критерием качественной экспоненциальной устойчивости модели ошибки слежения, а также анти-виндап коррекцией.

11. Проведена экспериментальная апробация метода применительно к задаче управления электронной система впрыска топлива инжекторных двигателей внутреннего сгорания.

12. Получен алгоритм оценивания кусочно-линейно изменяющихся параметров систем, моделируемых в форме линейной регрессии, посредством вывода модифицированной модели на основе метода динамического расширения регрессора.

13. Разработан алгоритм релаксации условий предельной невырожденности за счет преобразования исходного регрессора с использованием линейной фильтрации.

14. Разработан метод адаптивной стабилизации по выходу параметрически неопределенных линейных систем произвольной относительной степени с парированием по входу параметризованных в форме мультигармони-ческого сигнала с кусочно-постоянными или дрейфующими частотами возмущений.

15. Применительно к методу адаптивного гибридного управления по выходу предложен алгоритм расчета моментов времени итеративного обновления оценок частот.

16. Проведена апробация разработанного метода адаптивного гибридного управления по выходу применительно к задаче позиционирования ме-хатронной поворотной платформы параллельной кинематики с одновременной компенсацией возмущений по входу, производимых подвижным основанием.

Методология и методы исследования. При получении основных теоретических результатов в диссертационной работе использовались аналити-

ческие методы современной теории управления: аппарат функций Ляпунова, методы анализа устойчивости непрерывных и дискретных систем, включая анализ качественной экспоненциальной устойчивости, методы адаптивного управления, включая метод управления по выходу "последовательный компенсатор", методы пассификации систем, метод линеаризации обратной связью, метод обратной задачи динамики, метод виртуальных голономных связей; а также численные методы оптимизации, включая градиентные, ньютоновские и квазиньютоновские алгоритмы, метод наименьших квадратов и его модификации, метод анти-виндап коррекции, мета-эвристические методы глобальной оптимизации, включая мультистартовые алгоритмы, Парето-максимизация в задачах мультикритериальной оптимизации и другие.

Научная новизна. Проблематика развития методов управления ме-хатронными и робототехническими системами в рамках диссертации представлена в виде концепции, объединяющей аналитические подходы адаптивного управления и численные методы оптимизации. Развиваемая концепция затрагивает все этапы поиска решения от параметризации моделей объектов, анализа и обеспечения условий сходимости алгоритмов параметрического оценивания до синтеза регуляторов и верификации качества, а также учитывает характерные особенности функционирования мехатронных и робототех-нических систем. Предлагаемые решения позволяют максимально автоматизировать процедуры, которые сейчас занимают значительное время и требуют исключительных знаний и навыков для реализации. В работе предложен метод сквозной автоматизированной кинематической и динамической калибровки манипуляционных роботов, когда для организации редуцирования моделей, расчета калибровочных конфигураций и траекторий, фильтрации измерений и валидации полученных оценок параметров используются строгие математические критерии, а также методы глобальной и мультикритериальной численной оптимизации с ограничениями, что придает всей процедуре стройность и

позволяет обеспечить высокие уровень автоматизации и качество идентификации даже в условиях ограниченности и зашумленности измерений. Разработан алгоритм, который, опираясь на результаты калибровки, позволяет повысить вычислительную эффективность орбитально стабилизирующих регуляторов робототехнических систем, в основе которых лежит принцип линеаризации обратной связью. Предложено оригинальное решение задачи повышения качества управления нелинейными многоканальными параметрическими и структурно неопределенными дискретными системами в условиях ограничений на амплитуду задающих воздействий на основе методов адаптивного управления с переключениями и нечеткой логики, где комбинированное управление строится на основе компенсационной прямой и вспомогательной обратной связи с анти-виндап коррекцией. Развит метод адаптивного управления по выходу параметрически неопределенными неустойчивыми линейными системами произвольной относительной степени с одновременным парированием мультигармонических нестационарных возмущений по входу с помощью алгоритма итеративной подстановки в регулятор текущих оценок параметров возмущения. Также предложены способы модификации регрессионных моделей для задач оценивания нестационарных параметров и релаксации условий предельной невырожденности регрессора, являющихся крайне актуальными с точки зрения развития методов непрямого адаптивного управления в целом.

Теоретическая и практическая значимость полученных результатов заключается в том, что разработанная концепция может быть эффективно применена для широкого спектра мехатронных и робототехнических приложений, где приходится иметь дело с параметрическими, структурными и сигнальными неопределенностями и ограничениям на измерения и задающие воздействия:

1. Автоматизированная кинематическая и динамическая калибровка мани-

пуляционных робототехнических систем.

2. Системы адаптивного управления движением многозвенных манипуля-ционных роботов, в том числе избыточной кинематики.

3. Системы позиционирования манипуляционных устройств параллельной кинематики, устанавливаемых на подвижное основание.

4. Управление электронными инжекторными системами подачи топлива.

5. Системы курсовой стабилизации автономных и суб-автономных транспортных средств в условиях внешних возмущений.

Положения, выносимые на защиту:

1. Метод аппроксимации динамики нелинейных параметрически и структурно неопределенных многоканальных дискретных систем гибридной моделью, сочетающий мультикритериальную структурно-параметрическую оптимизацию локальных аппроксимирующих моделей и адаптивную настройку степени принадлежности.

2. Метод сквозной идентификации кинематических и динамических моделей манипуляционных робототехнических систем избыточной кинематики в условиях зашумленных измерений с двухступенчатым редуцированием моделей и формированием регрессоров на основе глобальной и мультикритериальной численной оптимизации с ограничениями.

3. Метод комбинированного управления нелинейными многоканальными системами по множеству локальных аппроксимирующих нелинейных авторегрессионных моделей в соответствии с критерием качественной экспоненциальной устойчивости модели ошибки слежения в условиях ограничений на амплитуду управления.

4. Метод синтеза вычислительно-эффективных реализаций орбитально стабилизирующих регуляторов для многозвенных робототехнических

систем на основе линеаризации по обратной связи с настройкой коэффициентов за счет решения мультикритериальной оптимизационной задачи.

5. Алгоритм оценивания кусочно-линейно изменяющихся параметров систем, моделируемых в форме линейной регрессии, на основе динамического расширения регрессора.

6. Алгоритм релаксации условий предельной невырожденности за счет преобразования исходного регрессора с использованием линейной фильтрации.

7. Метод адаптивной стабилизации по выходу с парированием детерминированных нестационарных возмущений, параметризованных в форме мультигармонического сигнала, для параметрически неопределенных линейных систем произвольной относительной степени.

Степень достоверности и апробация результатов. Основные результаты диссертации докладывались на следующих конференциях:

- 2011 IEEE Multi-conference on Systems and Control (Мультиконференция по системам и управлению, 2011, Денвер, США);

- 2012 IEEE Multi-conference on Systems and Control (Мультиконференция по системам и управлению, 2012, Дубровник, Хорватия);

- 9th IFAC Symposium Advances in Control Education (Симпозиум по передовым образовательным технологиям в области управления, 2012, Нижний Новгород, Россия);

- 51st IEEE Conference on Decision and Control (Конференция по управлению и принятию решений, 2012, Мауи, США);

- 7th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control (7-ая конференция по промышленному моделированию, менеджменту и управлению, 2013, Санкт-Петербург, Россия);

-21st Mediterranean Conference on Control and Automation (21-ая средиземноморская конференция по управлению и автоматизации, 2013, Пла-танис-Чания, Греция);

- 9th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (9-ый симпозиум по управлению нелинейными системами, 2013, Тулуза, Франция);

- 22nd Mediterranean Conference on Control and Automation (22-ая средиземноморская конференция по управлению и автоматизации, 2014, Палермо, Италия);

- 19th IFAC World Congress (19-ый всемирный конгресс международной федерации автоматического управления, 2014, Кейптаун, ЮАР)

- 10th International conference on mathematical problems in engineering, aerospace and sciences (10-ая международная конференция по математическим проблемам в инжиниринге, аэрокосмических приложениях и науке, 2014, Нарвик, Норвегия);

- 2014 IEEE Multi-Conference on Symstems and Control (Мультиконферен-ция по системам и управлению, 2014, Антиб, Франция);

- 1st IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems (1-ая конференция по моделированию, идентификации и управлению нелинейными системами, 2015, Санкт-Петербург, Россия);

- 12th European Workshop on Advanced Control and Diagnosis (12-ый европейский семинар по современному управлению и диагностике, 2015,

Пилзен, Чехия);

- 3rd IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics (3-ий симпозиум по разработке механизмов для робототехники, 2015, Олборг, Дания);

- 2016 IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам, 2016, Дайджон, Южная Корея);

- 24th Mediterranean Conference on Control and Automation (24-ая средиземноморская конференция по управлению и автоматизации, 2016, Афины, Греция);

- 2017 IEEE International Workshop of Electronics, Control, Measurement, Signals and their Application to Mechatronics (Международный семинар по электронике, управлению, измерениям, обработке информации и их приложения в мехатронике, 2017, Сан-Себастьян, Испания);

- 20th IFAC World Congress (20-ый всемирный конгресс международной федерации автоматического управления, 2017, Тулуза, Франция);

- 26th Mediterranean Conference on Control and Automation (26-ая средиземноморская конференция по управлению и автоматизации, 2018, За-дар, Хорватия);

- European Control Conference 2018 (Европейская конференция по управлению, 2018, Лимасол, Кипр).

Результаты диссертационного исследования были использованы при реализации следующих научных проектов:

- "Разработка адаптивных методов очувствления, планирования и управления движением биомехатронных систем"(Грант РНФ, соглашение 17-79-20341 от 25.07.2017, руководитель);

- "Адаптивные и оптимальные алгоритмы планирования и управления движением манипуляционных и мобильных робототехнических систем"(НИР, финансируемая Университетом ИТМО, соглашение от 22.08.2017, руководитель);

- "Идентификация моделей манипуляторов для планирования и управления движением в задачах взаимодействия"(Норвежский научный совет, БЯШАТТЕК персональный грант для молодых ученых, 2015, руководитель);

- "Разработка универсальной системы управления перспективными робо-тотехническими комплексами для людей с проблемами опорно-двигательного аппарата и специальных применений"(Министерство образования и науки Российской Федерации, ГК 14.740.11.1264 от 17 июня 2011 г., руководитель);

- "Идентификационные методы синтеза наблюдателей в задачах адаптивного управления нелинейными системами"(Министерство образования и науки Российской Федерации, Госзадание 8.8885.2017/БЧ, ответственный исполнитель);

- "Нелинейное и адаптивное управление сложными система-ми"(Правительство РФ, субсидия "5 в 100"074-Ш1);

- "Робастные и адаптивные системы управления, коммуникации и вычисления"(Правительство РФ, Мегагрант постановление 220, 14.Z50.31.0031);

- "Планирование траекторий, численный анализ и стабилизация механических систем: с приложениями к промышленной автоматизации и шагающим роботам"(Норвежский научный совет, БЯШАТТЕК ТЬ11);

- "Методы адаптивного и робастного управления нелинейными неопределенными динамическими системами в условиях возмущающих воздействий, запаздывания и нестационарной окружающей среды"( Правительство РФ, грант 14.У31.16.9281-НШ);

- "Исследование проблем траекторного управления и автономной навигации мобильными роботами в неизвестной окружающей среде"(грант РФФИ 17-58-53129 ГФЕН-а);

- "Геометрические методы планирования и управления движениями механических систем с приложениями в промышленной робототехнике и реабилитации"(Министерство образования и науки Российской Федерации, ГК 11.519.11.4007);

- "Разработка методов планирования и управления движением робота-манипулятора с учетом сил взаимодействия робота с объектом манипулирования, окружающей средой, другим роботом или с челове-ком"(Министерство образования и науки Российской Федерации, ГК 14.B37.21.0871 от 10.09.2012);

- "Развитие методов адаптивного и нелинейного управления мехатронны-ми объектами с приложением к задачам управления манипуляционными и шагающими роботами"(грант РФФИ 09-08-00139-а).

Достоверность результатов подтверждается строгой теоретической обоснованностью, а также результатами экспериментальной апробации, полученными в рамках зарубежных стажировок и совместных проектов на серийно

производимых манипуляционных коллаборативных роботах последовательной избыточной кинематики КиКА LWR 4+ в Лаборатории промышленной робототехники Норвежского университета науки и технологий и Лаборатории робототехники Института исследований в коммуникации и кибернетике в городе Нант (Франция), на автомобильных инжекторных двигателях с электронной системой управления в Главном научно-исследовательском центре компании Дженерал Моторз, а также на мехатронной наклонной платформе параллельной кинематики, разработанной в Университете ИТМО.

Публикации. Материалы диссертации опубликованы в 55 статьях, из них 19 в российских рецензируемых журналах из перечня ВАК [23-41], и 36 в научных изданиях, входящих в международные реферативные базы данных и системы цитирования (18 статей в рецензируемых журналах [42-59] и 18 в сборниках трудов международных конференций [60-77]), имеется 5 свидетельств о регистрации программы для ЭВМ [78-82] и 1 учебное пособие [83].

Личный вклад. Содержание данной диссертационной работы и положения, выносимые на защиту, отражают личный вклад автора в опубликованные работы в рецензируемых изданиях. Автор принимал непосредственное участие в разработке представленных в диссертации результатов, включая анализ и синтез методов, алгоритмов и процедур, а также их экспериментальную апробацию, в том числе в рамках зарубежных стажировок и международных проектов. Описанные в работе результаты находят применение в проектах международной научной лаборатории Биомехатроники и энергоэффективной робототехники, со-руководителем которой с российской стороны является автор.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Колюбин, Сергей Алексеевич, 2018 год

Литература

[1] Певзнер, Л. Теория систем управления [Текст] / Л.Д. Певзнер. — М. : Изд-во Московского государственного горного университета, 2002.

[2] Samad, T. The Impact of Control Technology [Text] / T. Samad, A.M. An-naswamy. — [S. l.] : IEEE Control Systems Society, 2011.

[3] Astrom, K. A survey of adaptive control applications [Text] / K.J. Astrom, B. Wittenmark // Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control. - 1995. — Vol. 1. — P. 649-654.

[4] Daly, J. Non-linear adaptive output feedback control of robot manipulators [Text] / J.M. Daly, H.M. Schwartz // Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. — 2005. — P. 1687-1693.

[5] Wahi, P. A survey of recent work in adaptive flight control [Text] / P. Wahi, R. Raina, F.N. Chowdhury // Proceedings of the 33rd Southeastern Symposium on System Theory.— 2001.— P. 7-11.

[6] Siciliano, B. Control Problems in Robotics and Automation [Text] / B. Siciliano, K.P. Valavanis. — [S. l.] : Springer, 1998.

[7] Бобцов, А. Адаптивное и робастное управление неопределенными системами по выходу [Текст] / А.А. Бобцов. — [Б. м.] : СПб.: Наука, 2011.

[8] Мирошник, И. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами [Текст] / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков. —[Б. м.] : СПб.: Наука, 2000.

[9] Никифоров, В. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений [Текст] / В.О. Никифоров. — [Б. м.] : СПб.: Наука, 2003.

[10] Krstic, M. Nonlinear and adaptive control design [Text] / M. Krstic, I. Kanellakopoulos, P.V. Kokotovic. — [S. l.] : Wiley, 1995.

[11] Filatov, N. Survey of adaptive dual control methods [Text] / N.M. Filatov, H. Unbehauen // IEE Proceedings - Control Theory and Applications. — 2000. — Vol. 147, no. 1.-P. 118-128.

[12] Tar, J. Application of local deformations in adaptive control - a comparative survey [Text] / J.K. Tar // IEEE International Conference on Computational Cybernetics. - 2009. - P. 25-38.

[13] Bristow, D. A survey of iterative learning control [Text] / D.A. Bristow, M. Tharayil, A.G. Alleyne // IEEE Control Systems. — 2006. — Vol. 26, no. 3. —P. 96- 114.

[14] Marino, R. Adaptive control of linear time-varying systems [Text] / R. Marino, P. Tomei // Automatica.— 2003.— Vol. 39. —P. 651-659.

[15] Praly, L. Asymptotic stabilization via output feedback for lower triangular systems with output dependent incremental rate [Text] / L. Praly // IEEE Trans. Automat. Control.— 2003.— Vol. 48, no. 6. —P. 1103-1108.

[16] Qian, C. Nonsmooth output feedback stabilization of a class of genuinely nonlinear systems in the plane [Text] / C. Qian, W. Lin // IEEE Trans. Automat. Control.— 2003.— Vol. 48, no. 10. —P. 1824-1829.

[17] Khalil, H. Semiglobal stabilization of a class of nonlinear systems using output feedback [Text] / H.K. Khalil, F. Esfandiari // IEEE Trans. Automat. Contr.-1993.-Vol. 38, no. 9.-P. 1412-1415.

[18] Lin, Z. Robust semiglobal stabilization of minimumphase input-output lin-earizable systems via partial state and output feedback [Text] / Z. Lin,

A. Saberi // IEEE Trans. Automat. Contr. — 1995. — Vol. 40, no. 6. — P. 1029-1041.

[19] Hovakimyan, N. L\ Adaptive Control Theory: Guaranteed Robustness with Fast Adaptation [Text] / N. Hovakimyan, C. Cao. — [S. l.] : SIAM, 2010.

[20] Monopoli, R. V. Model reference adaptive control with an augmented signal [Text] / R. V. Monopoli // IEEE Trans. Automat. Contr. — 1974. — Vol. 19, no. 5. —P. 474-484.

[21] Morse, A. S. High-order parameter tuner for the adaptive control of linear and nonlinear systems [Text] / A. S. Morse // Proc. US-Italy joint seminar Systems, models and feedback: theory and application. — 1992.

[22] Zhang, Y. Backstepping control of linear timevarying systems with known and unknown parameters [Text] / Y. Zhang, B. Fidan, P.A. Ioannou // IEEE Trans. Automat. Control.— 2003.— Vol. 48, no. 11. —P. 1908-1925.

[23] Компенсация гармонического возмущения [Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин [и др.] // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО.-2008.-Т. 55.-С. 51-60.

[24] Герасимов, Д. Адаптивное управление соотношением воздух-топливо и крутящим моментом в инжекторных двигателях внутреннего сгорания [Текст] / Д.Н. Герасимов, С.А. Колюбин, В.О. Никифоров // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. -2009. -№ 1. - С. 14-21.

[25] Бобцов, А. Компенсация неизвестного мультигармонического возмущения для нелинейного объекта с запаздыванием по управлению [Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин // Автоматика и Телемеханика.-2010.-Т. 11.-С. 136-148.

[26] Алгоритм улучшения параметрической сходимости неизвестной частоты синусоидального сигнала с использованием каскадной редукции [Текст] / С.В. Арановский, А.А. Бобцов, А.А. Ведяков [и др.] // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.-2012.-Т. 80, №4.-С. 149-151.

[27] Итеративный алгоритм адаптивного управления по выходу с полной компенсацией неизвестного синусоидального возмущения [Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.С. Кремлев, А.А. Пыркин // Автоматика и Телемеханика. — 2012. — Т. 8. — С. 64-75.

[28] Бобцов, А. Алгоритм управления по выходу с компенсацией синусоидального возмущения для линейного объекта с параметрическими и структурными неопределенностями [Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2012. — Т. 79, № 3. — С. 68-72.

[29] Управление нелинейными системами на основе гибридных моделей с адаптацией [Текст] / С.А. Колюбин, Д.В. Ефимов, В.О. Никифоров, А.А. Бобцов // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2012. — Т. 79, № 3. — С. 14-21.

[30] Двухканальное адаптивное гибридное управление соотношением воздух-топливо и крутящим моментом автомобильных двигателей [Текст] / С.А. Колюбин, Д.В. Ефимов, В.О. Никифоров, А.А. Бобцов // Автоматика и Телемеханика. —2012. — № 11. — С. 42-60.

[31] Гибридный алгоритм идентификации частот мультисинусоидального сигнала [Текст] / А.А. Бобцов, А.А. Ведяков, С.А. Колюбин, А.А. Пыр-кин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. —2013. —Т. 1, № 83. —С. 28-30.

[32] Гибридный алгоритм управления по выходу с компенсацией неизвестного мультисинусоидального возмущения [Текст] / А.А. Бобцов, А.А. Ведяков, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. — 2013. — Т. 56, № 4. — С. 7-10.

[33] Бобцов, А. Внедрение комплексов промышленных манипуляционных роботов в образовательный процесс [Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2013. — Т. 83, № 1. — С. 43-45.

[34] Компенсация полигармонического возмущения, действующего на состояние и выход линейного объекта с запаздыванием в канале управления [Текст] / А.А. Пыркин, А.А. Бобцов, В.О. Никифоров [и др.] // Автоматика и телемеханика. —2015. — № 15. — С. 43-64.

[35] Оценивание параметров полигармонического сигнала [Текст] / А.А. Пыркин, А.А. Бобцов, А.А. Ведяков, С.А. Колюбин // Автоматика и телемеханика. — 2015. — № 8. — С. 94-114.

[36] Бобцов, А. Стабилизация нелинейного объекта с выходным запаздыванием и синусоидальным возмущающим воздействием [Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин // Автоматика и телемеханика. — 2015. —№ 1. —С. 21-30.

[37] Добриборщ, Д. Адаптивное управление роботом-манипулятором с параллельной кинематической схемой [Текст] / Д. Добриборщ, С.А. Ко-любин // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. — 2017.—Т. 60, №9. —С. 850-857.

[38] Управление многоканальными нелинейными системами вида Лурье на основе теоремы Фрадкова [Текст] / А.А. Пыркин, С.В. Арановский,

A.А. Бобцов [и др.] // Автоматика и телемеханика. —2018. — № 6. — С. 140-154.

[39] Метод обеспечения условий незатухающего возбуждения [Текст] /

B. Цзянь, С.В. Арановский, А.А. Бобцов [и др.] // Автоматика и телемеханика. —2018. —Т. 79, № 2. — С. 71-79.

[40] Колюбин, С. Алгоритм совместного управления движением интеллектуального инвалидного кресла [Текст] / С.А. Колюбин, Н.Ю. Дема // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. —2018. — Т. 61, №2. —С. 174-180.

[41] Колюбин, С. Энергоэффективное траекторное управление манипуляторами с избыточным числом степеней свободы [Текст] / С.А. Колюбин, О.Д. Заводовский // Известия высших учебных заведений. Приборостроение.—2018.—Т. 61, № 2. —С. 141-147.

[42] Bobtsov, A. Simple output feedback adaptive control based on passification principle [Text] / A.A. Bobtsov, A.A. Pyrkin, S.A. Kolyubin // International Journal of Adaptive Control and Signal Processing.— 2014.— Vol. 28, no. 7-8.-P. 620-632.

[43] Kolyubin, S. A. Optimising configurations of KUKA LWR4+ manipulator for calibration with optical cmm [Text] / Sergey A. Kolyubin, Leonid Para-monov, Anton S. Shiriaev // Recent Advances in Mechanism Design for Rob. / Ed. by Shaoping Bai, Marco Ceccarelli. — [S. l.] : Springer Int. Publishing, 2015. — Vol. 33 of Mechanisms and Machine Science. — P. 189-199.

[44] Kolyubin, S. Robot kinematics identification: KUKA LWR4+ redundant manipulator example [Text] / Sergey Kolyubin, Leonid Paramonov, Anton Shiriaev // J. Phys. Conf. Ser.-2015.-Vol. 659, no. 1.-P. 012011.

[45] On orbital stabilization for industrial manipulators: Case study in evaluating performances of modified PD+ and inverse dynamics controllers [Text] / S.S. Pchelkin, A.S. Shiriaev, A. Robertsson [et al.] // IEEE Trans. Control Syst. Technol. —2017.-Vol. 25(1). —P. 101-117.

[46] Fast compensation of unknown multiharmonic disturbance for nonlinear plant with input delay [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin [etal.] //IFAC-PapersOnline.-2013. -Vol. 19, no. 1.-P. 546-551.

[47] Dynamic positioning system for nonlinear mimo plants and surface robotic vessel [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin [et al.] // IFAC-PapersOnline.-2013.-Vol. 19, no. 1.-P. 1867-1872.

[48] Simple output stabilization approach for robotic systems [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin [et al.] // IFAC-PapersOnline. —

2013.-Vol. 9, no. 1.-P. 1873-1878.

[49] Control of nonlinear systems using multiple model black-box identification [Text] / S.A. Kolyubin, V.O. Nikiforov, A.A. Bobtsov, Efimov D.V. // IFAC-PapersOnline.-2013.-Vol. 9, no. 1.-P. 582-587.

[50] Bobtsov, A. Rejection of multiharmonic disturbance approach based on simple adaptive control principle [Text] / A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin, A.A. Pyrkin//IFAC-PapersOnline. — 2013. — Vol. 19, no. 1. —P. 408-413.

[51] Output control of nonlinear systems with unmodelled dynamics [Text] / A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin, A.A. Pyrkin [et al.] // IFAC-PapersOnline. —

2014.-Vol. 47, no. 3.-P. 1302-1307.

[52] Stabilization of nonlinear system with input delay and biased sinusoidal disturbance [Text] / A. Pyrkin, A. Bobtsov, S. Kolyubin [et al.] // IFAC-Pa-persOnline. —2014. —Vol. 47, no. 3. —P. 12104-12109.

[53] Output control approach for delayed linear systems with adaptive rejection of multiharmonic disturbance [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, V.O. Nikiforov [et al.] // IFAC-PapersOnline. — 2014. — Vol. 47, no. 3. — P. 12110-12115.

[54] Adaptive controller for linear plant with parametric uncertainties, input delay and unknown disturbance [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.V. Aranovskiy [et al.] // IFAC-PapersOnline.— 2014.— Vol. 47, no. 3.— P. 11294-11298.

[55] Simple robust and adaptive tracking control for mobile robots [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin [et al.] // IFAC-PapersOnline. — 2015.-Vol. 48, no. 11.-P. 143-149.

[56] Output control algorithms of dynamic positioning and disturbance rejection for robotic vessel [Text] / J. Wang, A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov [et al.] // IFAC-PapersOnline.-2015. —Vol. 48, no. 11. —P. 295-300.

[57] Hybrid output controller for biased and time-varying periodic disturbances rejection [Text] / A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin, A.A. Pyrkin, N.A. Niko-laev // IFAC-PapersOnline.-2015.-Vol. 48, no. 11.-P. 872-877.

[58] The drem approach for chaotic oscillators parameter estimation with improved performance [Text] / V.S. Gromov, O.I. Borisov, A.A. Pyrkin [et al.] // IFAC-PapersOnLine.-2017.-Vol. 50, no. 1.-P. 7027-7031.

[59] Kolyubin, S. Refining dynamics identification for co-bots: Case study on KUKA LWR4+ [Text] / S. Kolyubin, A. Shiriaev, A. Jubien // IFAC-PapersOnLine.—2017.—Vol. 50, no. 1.-P. 14626-14631.

[60] Output control approach "consecutive compensator" providing exponential and -stability for nonlinear systems with delay and disturbance [Text] /

A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin [et al.] // Proc. of 2011 IEEE Multi-conference on Systems and Control.— 2011.— P. 1499-1504.

[61] Output adaptive control for active suspension rejecting road disturbance [Text] / A.V. Titov, A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov [et al.] // Proc. of 2011 IEEE Multi-conference on Systems and Control.— 2011.— P. 527-532.

[62] Mechatronic and robotic setups for modern control theory workshops [Text] / S. Kolyubin, A. Bobtsov, A. Pyrkin [et al.] // Proc. of 9th IFAC Symposium Advances in Control Education.— 2012.— P. 348-353.

[63] Precise frequency estimator for noised periodical signals [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin, A.A. Vedyakov // Proc. of 2012 IEEE Multi-conference on Systems and Control.— 2012.

[64] Output controller for uncertain nonlinear systems with structural, parametric, and signal disturbances [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin, M.V. Faronov // Proc. of 2012 IEEE Multi-conference on Systems and Control. —2012.

[65] Bobtsov, A. Rejection of sinusoidal disturbance approach based on high-gain principle [Text] / A.A. Bobtsov, A.A. Pyrkin, S.A. Kolyubin // Proc. IEEE Conference on Decision and Control. — [S. l. : s. n.], 2012. — P. 6786-6791.

[66] Pyrkin, A. Output controller for nonlinear and mimo systems with delay [Text] / A.A. Pyrkin, A.A. Bobtsov, S.A. Kolyubin // Proc. 21st Mediterranean Conference on Control and Automation. — [S. l. : s. n.], 2013. — P. 1063-1068.

[67] Pyrkin, A. Simple output controller for nonlinear systems with multisinu-soidal disturbance [Text] / A.A. Pyrkin, S.A. Kolyubin, A.A. Bobtsov //

Proc. 21st Mediterranean Conference on Control and Automation. — [S. l. : s. n.], 2013.-P. 1087-1091.

[68] Output adaptive controller for linear system with input delay and multisi-nusoidal disturbance [Text] / A. Pyrkin, A. Bobtsov, V. Nikiforov [et al.] // Proc. IEEE Conference on Control Applications. — [S. l. : s. n.], 2014. — P. 1777-1782.

[69] Output controller for quadcopters with wind disturbance cancellation [Text] / A. Pyrkin, A. Bobtsov, S. Kolyubin [et al.] // Proc. IEEE Conference on Control Applications. — [S. l. : s. n.], 2014.-P. 166-170.

[70] Simple adaptive tracking control for mobile robots [Text] / A. Bobtsov, M. Faronov, S. Kolyubin, Pyrkin A. // AIP Conference Proceedings.—No. 1637. — [S. l. : s. n.], 2014.-P. 1433-1441.

[71] Output controller for quadcopters based on mathematical model decomposition [Text] / A. Pyrkin, Bobtsov A., S. Kolyubin [et al.] // Proc. 22nd Mediterranean Conference on Control and Automation. — [S. l. : s. n.], 2014.-P. 1281-1286.

[72] Hybrid output controller for parametrically uncertain systems with matching harmonic disturbances rejection [Text] / A. Bobtsov, S. Kolyubin, A. Pyrkin, V. Gromov // Proc. 22nd Mediterranean Conference on Control and Automation. - [S. l. : s. n.], 2014. —P. 91-96.

[73] Kolyubin, S. Planning longest pitch trajectories for compliant serial manipulators [Text] / S.A. Kolyubin, A.S. Shiriaev // Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. — [S. l. : s. n.], 2016. — P. 3150-3155.

[74] Dobriborsci, D. Design and control of parallel kinematics platform for non-prehensile manipulation [Text] / D. Dobriborsci, S. Kolyubin // Proc. IEEE International Workshop of Electronics, Control, Measurement, Signals and their Application to Mechatronics. — [S. l. : s. n.], 2017.

[75] Case study on human-free water heaters production for industry 4.0 [Text] / O. I. Borisov, V. S. Gromov, S. A. Kolyubin [et al.] // Proc. 2018 IEEE Industrial Cyber-Physical Systems (ICPS). - [S. l. : s. n.], 2018. - P. 369-374.

[76] Dobriborsci, D. Discrete robust controller for ball and plate system [Text] / D. Dobriborsci, A. Margun, S. Kolyubin // Proc. 26th Mediterranean Conference on Control and Automation. — [S. l. : s. n.], 2018. —P. 655-660.

[77] Margun, A. Theoretical and experimental research of the discrete output robust controller for uncertain plant [Text] / A. Margun, D. Dobriborsci, S. Kolyubin // Proc. European Control Conference. — [S. l. : s. n.], 2018. — P. 533-538.

[78] Свидетельство о регистрации программы ЭВМ и базы данных "программа управления маятником фуруты "Furuta VirtCon"[TeKCT] / А.С. Ширяев, С.А. Колюбин, М.С Ананьевский, Р.М. Лучин // №50201050021.-01.10.2010.

[79] Бобцов, А. Свидетельство о регистрации программы ЭВМ и базы данных "программа адаптивного управления с компенсацией возмущений iterative LCC СоПхоГ[Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыр-кин // №2012617950. - 03.09.2012.

[80] Бобцов, А. Свидетельство о регистрации программы ЭВМ и базы данных "программа адаптивного управления маятником RWP

еоп1хоГ[Текст] / А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Пыркин // №2010613462. —26.05.2010.

[81] Свидетельство о регистрации программы ЭВМ и базы данных "программа для адаптивной компенсации мультисинусоидального возмущения для объектов с запаздывающим управлением"[Текст] / А.А. Пыркин, А.А. Бобцов, С.А. Колюбин, А.А. Ведяков // №2013614342. — 29.04.2013.

[82] Свидетельство о регистрации программы ЭВМ и базы данных "программа для адаптивной робастной стабилизации по выходу траекторий шагающих механизмов с использованием каскадной схемы "LowLimb ROCS, [Текст] / А.А. Бобцов, А.С. Кремлев, С.А. Колюбин, К.А. Зимен-ко // №2013614895. — 22.05.2013.

[83] Колюбин, С. Динамика робототехнических систем. Учебное пособие. [Текст] / С.А. Колюбин. — [Б. м.] : Университет ИТМО, 2017.

[84] Александров, А. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие [Текст] / А.Г. Александров. — [Б. м.] : Высш школа, 1989.

[85] Фомин, В. Адаптивное управление динамическими объектами [Текст] / В.Н. Фомин, А.Л. Фрадков, В.А. Якубович. — [Б. м.] : М., 1981.

[86] Цыпкин, З. Адаптация и обучение в автоматических системах [Текст] / Я.З. Цыпкин. —[Б. м.] : М., 1968.

[87] Красовский, А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем [Текст] / А.А. Красовский. — [Б. м.] : М., 1963.

[88] Ефимов, Д. Робастное и адаптивное управление нелинейными колебаниями [Текст] / Д.В. Ефимов. — [Б. м.] : СПб.:Наука, 2005.

[89] Никифоров, В. Интеллектуальное управление в условиях неопределенности: учебное пособие [Текст] / В.О. Никифоров, О.В. Слита, А.В. Ушаков.-[Б. м.] : СПб.:СПбГУ ИТМО, 2011.

[90] Цыкунов, А. Адаптивное и робастное управление динамическими объектами по выходу [Текст] / А.М. Цыкунов. — [Б. м.] : М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009.

[91] Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя [Текст] / Л. Льюнг. —[Б. м.] : М.:Наука, 1991.

[92] Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления: оценивание параметров и состояния [Текст] / П. Эйкхофф. — [Б. м.] : М.:Мир, 1975.

[93] Колюбин, С. Алгоритмы гибридного управления динамическими системами в задачах адаптации [Текст] : Кандидатская диссертация / С.А. Колюбин ; Университет ИТМО. — [Б. м. : б. и.], 2012.

[94] Андриевский, Б. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab [Текст] / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрад-ков. — [Б. м.] : СПб.: Наука, 2000.

[95] Albu-Schaffer, A. Parameter identification and passivity based joint control for a 7 dof torque controlled light weight robot [Text] / A. Albu-Schaf-fer, G. Hirzinger // Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation. —2001. —no. 3. —P. 2852-2858.

[96] Поляк, Б. Введение в оптимизацию [Текст] / Б.Т. Поляк. — [Б. м.] : М.: Наука, 1983.—Т. 384.

[97] Kinematic calibration and geometrical parameter identification for robots

[Text] / J.-M. Renders, E. Rossignol, M. Becquet, R. Hanus // IEEE Trans. Robot. Automat. —1991. —Vol. 7, no. 6. —P. 721-732.

[98] Gautier, M. Direct calculation of minimum set of inertial parameters of serial robots [Text] / M. Gautier, W. Khalil // IEEE Trans. Robot. Automat. —

1990.-Vol. 6, no. 3.-P. 368-373.

[99] Hollerbach, J. Model identification [Text] / John Hollerbach, Wisama Khalil, Maxime Gautier // Springer Handbook of Rob. / Ed. by Bruno Siciliano, Oussama Khatib. — [S. l.] : Springer Berlin Heidelberg, 2008. — P. 321-344.

[100] Borm, J.-H. Determination of optimal measurement configurations for robot calibration based on observability measure [Text] / Jin-Hwan Borm, Chi-a-Hsiang Meng // The Int. J. of Rob. Res. - 1991. - Vol. 10, no. 1. — P. 51-63.

[101] Hollerbach, J. M. The calibration index and taxonomy for robot kinematic calibration methods [Text] / John M. Hollerbach, Charles W. Wampler // The Int. J. of Rob. Res. - 1996.-Vol. 15, no. 6.-P. 573-591.

[102] Khalil, W. Comparison study of the geometric parameters calibration methods [Text] / Wisama Khalil, Sebastien Besnard, Philippe Lemoine // Int. J. of Rob. and Automation. — 2000. — Vol. 15, no. 2. —P. 56-67.

[103] Khalil, W. Calculation of the identifiable parameters for robot calibration [Text] / W. Khalil, M. Gautier // The 9th IFAC/IFORS Symposium on Identification and System Parameter Estimation. — Budapest, Hungary : [s. n.],

1991.-P. 888-892.

[104] Khalil, W. Identifiable parameters and optimum configurations for robots calibration [Text] / W. Khalil, M. Gautier, Ch. Enguehard // Robotica. --1991.-Vol. 9, no. 01.-P. 63-70.

[105] Daney, D. Choosing measurement poses for robot calibration with the local convergence method and tabu search [Text] / David Daney, Yves Papegay, Blaise Madeline // The Int. J. of Rob. Res. — 2005. — Vol. 24, no. 6. — P. 501-518.

[106] Review on kinematics calibration technology of serial robots [Text] / Chen-Gang, Li-Tong, Chu-Ming [et al.]//Int. J. Precis. Eng. Manuf.— 2014. — Vol. 15, no. 8.-P. 1759-1774.

[107] Marie, S. Elasto-geometrical modeling and calibration of robot manipulators: Application to machining and forming applications [Text] / Stephane Marie, Eric Courteille, Patrick Maurine // Mech. Mach. Theory.-2013.-Vol. 69.-P. 13-43.

[108] Nubiola, A. Absolute calibration of an abb IRb 1600 robot using a laser tracker [Text] / Albert Nubiola, Ilian A. Bonev // Rob. Comput. Integr. Manuf. —2013.-Vol. 29, no. 1. —P. 236-245.

[109] An integrated two-level self-calibration method for a cable-driven humanoid arm [Text] / Q. Chen, W. Chen, G. Yang, R. Liu // IEEE Trans. Autom. Sci. Eng.-2013.-Vol. 10, no. 2.-P. 380-391.

[110] Finding measurement configurations for accurate robot calibration: Validation with a cable-driven robot [Text] / H. Wang, T. Gao, J. Kinugawa, K. Kosuge // IEEE Trans. Robot.— 2017.— Vol. PP, no. 99.-P. 1-14.

[111] Khalil, W. Modeling, Identification and Control of Robots [Text] / W. Khalil, E. Dombre. — [S. l.] : Elsevier Science, 2004.

[112] Khalil, W. A new geometric notation for open and closed-loop robots [Text] / W. Khalil, J. Kleinfinger // Proc. 1986 IEEE Int. Conf. on Rob. and Automation. —Vol. 3. —[S. l. : s. n.], 1986. —P. 1174-1179.

[113] Optimal robot excitation and identification [Text] / J. Swevers, C. Ganse-man, D.B. Tukel [et al.] // IEEE Trans. Robot. Automat. — 1997. — Vol. 13, no. 5.-P. 730-740.

[114] Bargsten, V. Modeling, parameter identification and model-based control of a lightweight robotic manipulator [Text] / Vinzenz Bargsten, Pablo Zometa, Rolf Findeisen //2013 IEEE Int. Conf. on Control Applications (CCA).— [S. l. : s. n.], 2013.-P. 134-139.

[115] Gaz, C. Identifying the dynamic model used by the kuka lwr: A reverse engineering approach [Text] / Claudio Gaz, Fabrizio Flacco, Alessan-dro De Luca //2014 IEEE Int. Conf. on Rob. and Automation (ICRA). — [S. l. : s. n.], 2014.-P. 1386-1392.

[116] A closed-form approach to determine the base inertial parameters of complex structured robotic systems [Text] / J. Klodmann, D. Lakatos, C. Ott, A. Albu-Sch?ffer // IFAC-PapersOnLine. — 2015. — Vol. 48, no. 1.-P. 316 - 321.

[117] Gaz, C. Extracting feasible robot parameters from dynamic coefficients using nonlinear optimization methods [Text] / C. Gaz, F. Flacco, A. De Luca // 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). —[S. l. : s. n.], 2016.-P. 2075-2081.

[118] Storz, Y. R. Parameter identification of the kuka lbr iiwa robot including constraints on physical feasibility [Text] / Yvonne R. Storz, Lukas M. Af-folter, Roy S. Smith // IFAC-PapersOnLine. — 2017. — Vol. 50, no. 1.— P. 6863 - 6868.

[119] Rackl, W. Robot excitation trajectories for dynamic parameter estimation using optimized b-splines [Text] / W. Rackl, R. Lampariello, G. Hirzinger //

2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation. — [S. l. : s. n.], 2012.-P. 2042-2047.

[120] Briot, S. In situ calibration of joint torque sensors of the kuka lightweight robot using only internal controller data [Text] / S. Briot, M. Gautier, A. Ju-bien // 2014 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatron-ics. — [S. l. : s. n.], 2014.-P. 470-475.

[121] Janot, A. A generic instrumental variable approach for industrial robot identification [Text] / Alexandre Janot, Pierre-Olivier Vandanjon, Maxime Gautier // IEEE Trans. Control Syst. Technol. — 2014. — Vol. 22, no. 1. — P. 132-145.

[122] Jubien, A. Dynamic identification of the Kuka LWR robot using motor torques and joint torque sensors data [Text] / A. Jubien, M. Gautier, A. Janot//IFAC Proc. Volumes.— 2014.— Vol. 19.-P. 8391-8396.

[123] Spong, M. W. Robot modeling and control [Text] / Mark W. Spong, Seth Hutchinson, Mathukumalli Vidyasagar. — Hoboken (N.J.) : [s. n.], 2006.

[124] Khalil, H. Nonlinear Systems [Text] / H.K. Khalil. — 3 edition. — Upper Saddle River, New Jersey : Prentice Hall, 2002.

[125] Friction anisotropy and asymmetry of a compliant monolayer induced by a small molecular tilt [Text] / Liley M., Gourdon D., Stamou D. [et al.] // Science.-1998.-Vol. 280, no. 5361.-P. 273-275.

[126] Liberzon, D. Switching in Systems and Control [Text] / D. Liberzon. — [S. l.] : Birkhauser, Boston, 2003.

[127] Efimov, D. Uniting global and local controllers under acting disturbances [Text] / D.V. Efimov // Automatica. — 2006. — Vol. 42. — P. 489-495.

[128] Gautier, M. A new closed-loop output error method for parameter identification of robot dynamics [Text] / Maxime Gautier, Alexandre Janot, Pierre-Olivier Vandanjon // IEEE Trans. Control Syst. Technol. — 2013. — Vol. 21, no. 2. —P. 428-444.

[129] Gustafsson, F. Determining the initial states in forward-backward filtering [Text] / F. Gustafsson // IEEE Trans. Signal Process. — 1996. — Vol. 44. — P. 988-992.

[130] Большев, Л. Таблицы математической статистики 2 изд. [Текст] / Л.Н. Большев, Н.В. Смирнов. — [Б. м.] : М.: Наука, 1983.

[131] Zhao В., N. C. Sensorless force sensing for minimally invasive surgery [Text] / Nelson C.A. Zhao B. // J. Med. Devices. — 2015. — Vol. 9, no. 4.

[132] Disturbance observer based force control of robot manipulator without force sensor [Text] / K. S. Eom, I. H. Suh, W. K. Chung, S. R. Oh. // Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation. — Vol. 4. — [S. l. : s. n.], 1998.-P. 3012-3017.

[133] Force controlled robotic assembly without a force sensor [Text] / A. Stolt, M. Linderoth, A. Robertsson, R. Johansson // Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation. — [S. l. : s. n.], 2012. — P. 1538-1543.

[134] Ahn, H.-S. Time periodical adaptive friction compensation [Text] / Hyo-Sung Ahn, Yang Quan Chen // Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. — [S. l. : s. n.], 2004. —P. 362-367.

[135] Bittencourt, A. C. Modeling and experiment design for identifcation of wear in a robot joint under load and temperature uncertainties based on friction data [Text] / A. C. Bittencourt, P. Axelsson // EEE/ASME Transactions on Mechatronics. — 2014. — Vol. 19, no. 5. —P. 1694-1706.

[136] Sastry S., B. M. Adaptive Control: Stability, Convergence and Robustness [Text] / Bodson M. Sastry S. — [S. l.] : Courier Dover Publications, 2011.

[137] Performance enhancement of parameter estimators via dynamic regressor extension and mixing [Text] / Aranovskiy S., Bobtsov A., Ortega R., Pyrkin A. // IEEE Trans. Autom. Control. — 2016. — no. 99.

[138] Slotine J., L. W. Theoretical issues in adaptive manipulator control [Text] / Li W. Slotine J. // Proc. 5th Yale Workshop on Apl. Adaptive Systems Theory.-[S. l. : s. n.], 1987.-P. 252-258.

[139] Parameters estimation via dynamic regressor extension and mixing [Text] / S. Aranovskiy, A. Bobtsov, R. Ortega, A. Pyrkin // Proc. of the American Control Conf.-2016.-Vol. July.-P. 6971-6976.

[140] Chowdhary, G. Concurrent learning for convergence in adaptive control without persistency of excitation [Text] / G. Chowdhary, E. Johnson // Proc. 49th IEEE Conf. on Decision and Control. — [S. l. : s. n.], 2010. — P. 3674-3679.

[141] Pan, Y. Composite learning from adaptive dynamic surface control [Text] / Y. Pan, H. Yu // IEEE Trans. Automat. Control. — 2016. — Vol. 61, no. 9. — P. 2603-2609.

[142] Narendra K.S., A. A. Stable adaptive systems [Text] / An-naswamy A.M. Narendra K.S. — [S. l.] : New-York: Courier Corporation, 2012.

[143] Andrieu V., P. L. On the existence of a kazantzi-kravaris-luenberger observer [Text] / Praly L. Andrieu V. // SIAM J. Control Optim. - 2006. - Vol. 45, no. 2. —P. 432-456.

[144] Kazantzis N., K. C. Nonlinear observer design using lyapunov's auxiliary theorem [Text] / Kravaris C. Kazantzis N. // Systems & Control Lett. — 1998.-Vol. 34, no. 5. —P. 241-247.

[145] Stability of adaptive systems: Passivity and averaging analysis [Text] / B.D.O. Anderson, R.R. Bitmead, C.R. Johnson, et al. — [S. l.] : Cambridge: MIT press, 1986.

[146] Гантмахер, Ф. Теория матриц. 5-е изд. [Текст] / Ф.Р. Гантмахер. — [Б. м.] : М.:Физматлит, 2004.

[147] Pukelsheim, F. Optimal design of experiments [Text] / F. Pukelsheim. — [S. l.] : Wiley, New York, 1993.

[148] Nocedal, J. Numerical Optimization, Second Edition [Text] / J. Nocedal, S. J. Wright ; Ed. by Springer Series in Operations Research. — [S. l.] : Springer Verlag, 2006.

[149] Nahvi, A. Calibration of a parallel robot using multiple kinematic closed loops [Text] / A. Nahvi, J.M. Hollerbach, V. Hayward // Proc. IEEE ICRA. — [S. l. : s. n.], 1994.-P. 407-412.

[150] Driels, M. R. Significance of observation strategy on the design of robot calibration experiments [Text] / Morris R. Driels, Uday S. Pathre // J. of Robotic Systems. —1990.-Vol. 7, no. 2. —P. 197-223.

[151] Nahvi, A. The noise amplification index for optimal pose selection in robot calibration [Text] / A. Nahvi, J. M. Hollerbach // Proc. IEEE Interna-

tional Conference on Robotics and Automation. — [S. l. : s. n.], 1996. — P. 647-654.

[152] Sun, Y. Observability index selection for robot calibration [Text] / Y. Sun, J. M. Hollerbach // Proc. of the IEEE International Conference on Robotics andAutomation. — [S. l. : s. n.], 2008.-P. 831-836.

[153] Scatter search and local nlp solvers: A multistart framework for global optimization [Text] / Ugray Zsolt, Leon Lasdon, John C. Plummer [et al.] // INFORMS Journal on Computing.— 2007.— Vol. 19, no. 3. —P. 328-340.

[154] Rinnooy Kan, A. H. G. Stochastic global optimization methods part ii: Multi level methods [Text] / A. H. G. Rinnooy Kan, G. T. Timmer // Mathematical Programming. — 1987. —Vol. 39, no. 1. —P. 57-78.

[155] Locatelli, M. Random linkage: a family of acceptance/rejection algorithms for global optimisation [Text] / Marco Locatelli, Fabio Schoen // Mathematical Programming. — 1999. — Vol. 85, no. 2. — P. 379-396.

[156] Blum, C. Metaheuristics in combinatorial optimization: Overview and conceptual comparison [Text] / Christian Blum, Andrea Roli // ACM Comput. Surv.-2003.-Vol. 35, no. 3.-P. 268-308.

[157] Scatter Search and Path-Relinking: Fundamentals, Advances, and Applications [Text] / Mauricio G.C. Resende, Celso C. Ribeiro, Fred Glover, Rafael Marti // Handbook of Metaheuristics / Ed. by Michel Gendreau, Jean-Yves Potvin. — Boston, MA : Springer US, 2010. —P. 87-107.

[158] Vavasis, S. A. Complexity Issues in Global Optimization: A Survey [Text] / Stephen A. Vavasis // Handbook of Global Optimization / Ed. by Reiner Horst, Panos M. Pardalos. — Boston, MA : Springer US, 1995. — P. 27-41.

[159] Yu, P. L. Cone convexity, cone extreme points, and nondominated solutions in decision problems with multiobjectives [Text] / P. L. Yu // Journal of Optimization Theory and Applications. — 1974. — Vol. 14, no. 3. — P. 319-377.

[160] F.W., G. Vector Optimization for Control with Performance and Parameter Sensitivity Indices [Text] : Ph. D. thesis / Gembicki F.W. ; PhD Thesis, Case Western Reserve Univ., Cleveland, Ohio. — [S. l. : s. n.], 1974.

[161] Paden, B. Globally asymptotically stable pd+ controller for robot manipulators [Text] / B. Paden, R. Panja // Int. J. of Contr. — 1988. — Vol. 47. — P. 1697-1712.

[162] Craig, J. J. Adaptive control of mechanical manipulators [Text] / John J. Craig, Ping Hsu, S. Shankar Sastry // The International Journal of Robotics Research. — 1987. — Vol. 6, no. 2. — P. 16-28. — https://doi.org/10.1177/027836498700600202.

[163] Middleton, R. Adaptive computed torque control for rigid link manipulations [Text] / R.H. Middleton, G.C. Goodwin // Systems and Control Letters. — 1988.-Vol. 10, no. 1.-P. 9-16. — cited By 204.

[164] Bobrow, J. Time-optimal control of robotic manipulators along specified paths [Text] / J. Bobrow, S. Dubowsky, J. Gibson // The Int. J. of Rob. Res.-1985.-Vol. 4(3).-P. 3-17.

[165] Hollerbach, J. Dynamic scaling of manipulator trajectories [Text] / J. Hollerbach // ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control. — 1984. — Vol. 106(1).-P. 102-106.

[166] Urabe, M. Nonlinear Autonomous Oscillations [Text] / M. Urabe. — New York : Academic Press, 1967.

[167] Bemporad, A. Efficient conversion of mixed logical dynamical systems into an equivalent piecewise affine form [Text] / A. Bemporad // IEEE Trans. Automat. Control. — 2004. — Vol. 49, no. 5. —P. 832-838.

[168] Savkin, A. Hybrid dynamical systems: controller and sensor switching problems [Text] / A.V. Savkin, R.J. Evans. — [S. l.] : Birkhauser, Boston, 2002.

[169] Morse, S. Control Using Logic-Based Swtiching [Text] / S. Morse. — [S. l.] : Springer, 1997.

[170] Kuipers, M. Multiple model adaptive control with mixing [Text] / M. Kuipers, P. Ioannou // IEEE Trans. Automat. Control. — 2010. — Vol. 55, no. 8.-P. 1822-1836.

[171] Morse, A. Supervisory control of families of linear set-point controllers part i. exact matching [Text] / A.S. Morse // IEEE Trans. Automat. Control.— 1996.-Vol. 41, no. 10.-P. 1413-1431.

[172] Narendra, K. Location of models in multiple-model based adaptive control for improved performance [Text] / K.S. Narendra, Z. Han // Proc. of the 2010 American Control Conference.— 2010.— P. 117-122.

[173] Narendra, K. Adaptive control using multiple models [Text] / K.S. Narendra, J. Balakrishnan // IEEE Trans. Automat. Control. — 1997. — Vol. 42.— P. 171-187.

[174] Крутько, П. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели [Текст] / П.Д. Крутько. — [Б. м.] : Наука: Глав. ред. физико-математической лит-ры, 1988.

[175] Крутько, П. Обратные задачи динамики управляемых систем: линейные

модели [Текст] / П.Д. Крутько. — [Б. м.] : Наука: Глав. ред. физико-математической лит-ры, 1987.

[176] Kapoor, N. An anti-windup design for linear systems with input saturation [Text] / N. Kapoor, A.R. Teel, P. Daoutidis // Automatica. — 1998. — Vol. 34, no. 5.-P. 559-574.

[177] Sofrony, J. Anti-windup Compensation of Input Constrained Systems: Synthesis using Riccati Equations [Text] / J. Sofrony. — [S. l.] : VDM Verlag, 2009.

[178] Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ [Текст] / В.В. Григорьев, В.Н. Дроздов, В.В. Лаврентьев, А.В. Ушаков. — [Б. м.] : Л: Машиностроение, Ленингр. отделение, 1983.

[179] Григорьев, В. Качественная экспоненциальная устойчивость непрерывных и дискретных динамических систем [Текст] /В.В. Григорьев // Изв. ВУЗов. Приборостроение. — 2000. — Т. 1, № 2. — С. 18-23.

[180] Мирошник, И. Теория автоматического управления. Линейные системы [Текст] / И.В. Мирошник. — [Б. м.] : СПб.: Питер, 2005.

[181] Бобцов, А. Алгоритм управления по выходу с компенсацией гармонического возмущения со смещением [Текст] / А.А. Бобцов // Автоматика и телемеханика. — 2008. — № 8. — С. 25-32.

[182] Bobtsov, A. Adaptive compensation of biased sinusoidal disturbances with unknown frequency [Text] / A.A. Bobtsov, A.S. Kremlev // Proc. 16th IFAC World Congress. —2005.

[183] Marino, R. Robust adaptive compensation of biased sinusoidal disturbances

with unknown frequency [Text] / R. Marino, G.L. Santosuosso, P. Tomei // Automatica.-2003.-Vol. 39.-P. 1755-1761.

[184] Marino, R. Output regulation for linear minimum phase systems with unknown order exosystem [Text] / R. Marino, P. Tomei // IEEE Trans. Autom. Control. - 2007. — Vol. 52. — P. 2000-2005.

[185] Marino, R. Global estimation of unknown frequencies [Text] / R. Marino, P. Tomei // IEEE Trans. Autom. Control. — 2002. — Vol. 47. — P. 1324-1328.

[186] Bobtsov, A. New approach to the problem of globally convergent frequency estimator [Text] / A.A. Bobtsov // Int. Journal of Adaptive Control and Signal Processing. —2008. —no. 3. —P. 306-317.

[187] Бобцов, А. Синтез закона управления для стабилизации нелинейной системы по измерениям выхода с компенсацией неизвестного возмущения [Текст] / А.А. Бобцов, Н.А. Николаев // Изв. РАН. Теория и системы управления. — 2005. — № 5. — С. 5-11.

[188] Бобцов, А. Алгоритм робастного управления в задаче слежения за командным сигналом с компенсацией паразитного эффекта внешнего неограниченного возмущения [Текст] / А.А. Бобцов // Автоматика и телемеханика. — 2005. — № 8. —С. 108-117.

[189] Bobtsov, A. A note to output feedback adaptive control for uncertain system with static nonlinearity [Text] / A.A. Bobtsov // Automatica. — 2005. — Vol. 41, no. 12.-P. 1277-1280.

[190] Фрадков, А. Синтез адаптивной системы стабилизации линейных динамических объектов [Текст] / А.Л. Фрадков // Атоматика и Телемеханика.—1974.—Т. 35, № 12. —С. 1960-1966.

[191] Fradkov, A. Passification of nonsquare linear systems and yakubovich-kalman-popov lemma [Text] / A.L. Fradkov // European Journal of Control. - 2003. - Vol. 6. - P. 573-582.

[192] Khalil, H. Adaptive stabilization of a class of nonlinear systems using high-gain feedback [Text] / H. Khalil, A. Saberi // IEEE Trans. Autom. Control. -1987.-Vol. 32, no. 11.-P. 1031-1035.

[193] Qian, C. Output feedback control of a class of nonlinear systems: a non-separation principle paradigm [Text] / C. Qian, W. Lin // IEEE Trans. Automat. Control.-2002. —Vol. 47, no. 10. —P. 1710-1715.

[194] van den Bossche A. Procedure for determining the dynamic behavior of a vehicle on a test bench [Text]. — 2004. — Patent US 6,748,796.

[195] Khalil, W. SYMORO+: a system for the symbolic modelling of robots [Text] / Wisama Khalil, Denis Creusot // Robotica. — 1997. — Vol. 15, no. 2. —P. 153-161.

[196] Mori, W. 1-DOF dynamic pitching robot that independently controls velocity, angular velocity, and direction of a ball: Contact models and motion planning [Text] / W. Mori, J. Ueda, T. Ogasawara // Proc. IEEE ICRA '09.-[S. l. : s. n.], 2009.-P. 1655-1661.

[197] Senoo, T. High-speed throwing motion based on kinetic chain approach [Text] / T. Senoo, A. Namiki, M. Ishikawa // Proc. IEEE/RSJ IROS '08. -[S. l. : s. n.], 2008.-P. 3206-3211.

[198] Reinforcement learning to adjust parametrized motor primitives to new situations [Text] / Jens Kober, Andreas Wilhelm, Erhan Oztop, Jan Peters // Autonomous Robots.— 2012.— Vol. 33, no. 4. —P. 361-379.

[199] Zhang, Y. Sampling-based motion planning with dynamic intermediate state objectives: Application to throwing [Text] / Yajia Zhang, Jingru Luo, K. Hauser // Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on. —[S. l. : s. n.], 2012.-P. 2551-2556.

[200] Луканин, В. Двигатели внутреннего сгорания. В 3 кн. Кн.1 Теория рабочих процессов: Уч. для ВУЗов. Под ред. В.Н. Луканина. - 2-е изд., перераб. и доп. [Текст] / В.Н. Луканин, К.А. Морозов, А.С. Хачиян. — [Б. м.] : Высш. шк., 2005.

[201] Колчин, А. Расчет автомобильных и тракторных двигателей: Учеб. Пособие для вузов - 3-е изд. Перераб. и доп. [Текст] / А.И. Колчин, В.П. Демидов. — [Б. м.] : Высш. шк., 2003.

[202] Kim, Y.-W. Automotive engine diagnosis and control via nonlinear estimation [Text] / Y.-W. Kim, G. Rizzoni, V. Utkin // IEEE Control Syst. — 1998.-Vol. 18, no. 5.-P. 84-99.

[203] Turin, R. On-line identification of air-to-fuel ratio dynamics in a sequentially injected si engine [Text] / R. Turin, H. Geering // SAE Technical Paper 930857, doi:10.4271/930857. -1993.

[204] Инжекторный двигатель как объект управления. i. схема двигателя и синтез математической модели [Текст] / Д.Н. Герасимов, Х. Джавахе-риан, Д.В. Ефимов, В.О. Никифоров // Изв. РАН. Теория и системы управления. —2010. — № 5. — С. 135-147.

[205] Инжекторный двигатель как объект управления. ii. задача автоматического управления двигателем [Текст] / Д.Н. Герасимов, Х. Джавахериан, Д.В. Ефимов, В.О. Никифоров // Изв. РАН. Теория и системы управления. — 2010. —№ 6. — С. 170-181.

[206] Heemels, W. Equivalence of hybrid dynamical models [Text] / W.P.M.H. Heemels, B.de. Schutter, A. Bemporad // Automatica. — 2001.— Vol. 37.-P. 1085-1091.

[207] MacQueen, J. Some methods for classification and analysis of multivariate observations [Text] / J. MacQueen // In Proc. 5th Berkeley Symp. on Math. Statistics and Probability. — [S. l. : s. n.], 1967. —P. 281-297.

[208] Merlet, J. Parallel Robots. Solid mechanics and its applications [Text] / J.P. Merlet. —[S. l.] : Kluwer Academic Publishers, 2000. —P. 394.

[209] Wang, J. A new approach for the dynamic analysis of parallel manipulators [Text] / J. Wang, C.M. Gosselin // Multibody System Dynamics. — 1998. — Vol. 2, no. 3.-P. 317-334.

[210] Briot, S. Dynamics of Parallel Robots: From Rigid Bodies to Flexible Elements [Text] / S. Briot, W. Khalil. — [S. l.] : Springer, 2015.