Моделирование и алгоритмы микропроцессорного управления трансмиссией тяжелых транспортных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Маханько, Андрей Анатольевич

• Маханько, Андрей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Маханько, Андрей Анатольевич

Введение.

1. Состояние и перспективы развития систем управления трансмиссиями тяжёлых транспортных машин.

1.1. Современное направление развития тяжёлых транспортных машин.

1.2 Трансмиссии тяжёлых транспортных машин.

1.3 Управление электрогидравлическими системами тяжёлых транспортных машин.

2. Построение модели системы управления бустером КПП.

2.1. Выбор физической модели электрогидравлической системы управления бустером планетарной КПП.

2.2. Математическая модель системы управления бустером КПП.

3 Математическое моделирование процесса управления трансмиссией.

3.1 Анализ процессов в системе управления давлением в бустере КПП.

3.2 Синтез закона управления давлеггием в бустере путем решения обратной задачи.

4. Аппаратная и программная реализация микропроцессорных систем управления трансмиссией транспортных машин.

4.1. Аппаратные средства микропроцессорных систем управления тяжёлых транспортных машин.

4.2. Особенности формирования ШИМ сигналов в микропроцессорных системах управления.

4.3. Отладочные и диагностические средства микропроцессорных систем тяжёлых транспортных машин.

4.4. Программное обеспечение микропроцессорных систем управления трансмиссией тяжёлых транспортных машин.

4.5. Экспериментальные исследования и опытно-промышленная эксплуатация микропроцессорных систем управления трансмиссией тяжёлых транспортных машин.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование и алгоритмы микропроцессорного управления трансмиссией тяжелых транспортных машин»

Актуальность работы.

При выполнении больших объемов однородной работы наиболее эффективны крупные агрегаты. С увеличением мощности единичной машины снижаются все основные затратные показатели на единицу полезной работы - материалоемкость, энергозатраты, стоимость производства и эксплуатации и т.д. Поэтому одним из проявлений технического прогресса можно считать создание все более крупных машин.

Для тяжёлых и специальных транспортных машин увеличение их вместимости и грузоподъёмности приводит к усложнению и удорожанию их конструкции, что предъявляет особые требования к их надёжности и сроку службы, так как выход из строя такой машины будет являться тяжёлой экономической потерей для организации, эксплуатирующей эту машину.

Для выполнения возрастающих требований надёжности требуется обеспечить такие режимы работы узлов и систем, при которых износ минимален, например, в трансмиссии необходимо обеспечить плавное безударное включение передач, для чего необходимо выполнять сложные законы управления и точную настройку систем управления. Это требует использования сложных систем для управления и диагностики транспортных средств и делает актуальной проблему разработки методов моделирования процессов происходящих в системах транспортных машин, разработки по результатам моделирования законов управления и их программной и аппаратной реализации.

Появление цифровой вычислительной техники позволило решать с высокой точностью любые формализованные задачи. Применение в вычислительной технике систем связи с внешними устройствами сделало возможным создание систем управления и диагностики любой сложности.

Разработкой систем управления трансмиссиями занимаются конструкторские бюро заводов, выпускающих транспортные машины, и специализированные институты. Особое место занимает Научный автотракторный институт (НАТИ), в котором глубоко разрабатывались вопросы, связанные с теорией, конструкцией и управлением трансмиссиями тракторов и других транспортных машин.

Вопросы моделирования процессов в системах управления гидромеханическими трансмиссиями рассматривались в работах Д.Н. Попова [71, 72], В.П. Тарасика [82, 83], Т.М. Баллы [8, 9], П.П. Горбунова [21, 24, 25], Л.Н. Крымского [41, 43], К.Я Львовского [50, 86], В.Э. Малаховского [43, 52], В.Ф. Платонова [58, 67, 68], В.Н. Прокофьева [30, 74], Ф.А. Черпака [89,90,91] и других авторов.

В настоящее время в отечественных тяжёлых транспортных машинах преимущественно применяются системы управления трансмиссиями, основанные на механических приводах и гидравлических средствах обеспечения плавности включения, В зарубежной технике начинают широко применяться микропроцессорные системы управления трансмиссиями, что обеспечивает им большие сроки службы и более высокую надёжность. Поэтому разработка методов построения микропроцессорных систем управления тяжёлыми транспортными машинами остаётся актуальной научной и технической задачей.

Цель работы.

Разработка методов построения алгоритмов управления трансмиссией тяжёлой транспортной машины, обеспечивающих плавность, безударность работы трансмиссии и их реализация с использованием микропроцессорных устройств.

В соответствии с этим в работе решаются следующие задачи:

- анализ различных видов трансмиссий тяжелых транспортных машин, устройств управления и выбор физической модели;

- построение математической модели и моделирование работы электрогидравлической системы управления бустером трансмиссии транспортной машины;

- синтез закона управления на основе решения обратной задачи, обеспечивающего плавное и безударное включение бустера фрикционной муфты трансмиссии;

- разработка аппаратного и программного обеспечения для микропроцессорной системы управления и диагностики тяжёлой транспортной машиной;

- разработка экономичного алгоритма программного формирования сигнала ШИМ.

- проведение стендовых и эксплуатационных испытаний разработанных систем управления и их компонентов.

Методы исследования.

Для решения поставленных в работе задач использовались аналитические и численные методы моделирования динамических систем, теоретической механики, аэрогидродинамики, методы программирования.

Научная новизна результатов работы состоит в следующем.

1. Разработана физическая модель системы электрогидравлической системы управления, отображающая наиболее существенные факторы;

2. Разработана удобная для практического применения математическая модель электрогидравлической системы управления бустерами трансмиссии;

3. Предложен метод синтеза алгоритма программного управления бустером трансмиссии на основе решения обратной задачи.

Практическая значимость работы состоит в следующем:

1. Разработан закон управления бустерами коробки перемены передач тяжёлой транспортной машины, обеспечивающий безударное включение.

2. Даны рекомендации для проектирования электрогидравлических и электронных устройств систем управления трансмиссией тяжёлой транспортной машины;

3. Разработан экономичный алгоритм программного формирования ШИМ сигналов.

4. Разработано программное обеспечение для микроконтроллеров систем управления тяжёлых транспортных машин.

5. Разработаны, испытаны и переданы в опытно-промышленную эксплуатацию системы управления трансмиссиями тяжёлых транспортных машин.

Апробация работы.

Результаты работы использованы при разработке систем управления для машин, выпускаемых ОАО «Промтрактор» (г. Чебоксары): колёсный погрузчик ПК-60.01Я, бульдозеры-рыхлители Т-40.01ЯБР, Т-40.01КБР, Т-11.01Я1БР-1, а так же диагностической системы бульдозера-рыхлителя Т-11.01Я1БР-1. Все машины в настоящее время проходят эксплуатационные испытания.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на 17-ой международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (Кострома, 2004), на 19-ой международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (Воронеж, 2006), на 14-ой Всероссийской межвузовской научно-технической конференции «Микроэлектроника и информатика-2007» (Зеленоград, 2007).

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 6 печатных работ и получено 2 патента.

Структура и объём диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения и приложений. Содержит 138 страниц основного текста, 87 рисунков, список использованной литературы из 103 наименований и два приложения.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Маханько, Андрей Анатольевич

Выводы:

1. Для реализации алгоритмов управления, разработанных в предыдущих главах, выбрано аппаратное обеспечение.

2. Для более экономного использования ресурсов микроконтроллера предложен новый алгоритм программного формирования сигналов ШИМ.

3. Разработано программное обеспечение систем управления трансмиссией тяжелых транспортных машин с использованием микропроцессорного блока управления «Омега-1» и контроллера семейства Plusl фирмы Sauer-Danfoss.

4. После экспериментальных исследований и необходимых доработок микропроцессорные системы управления трансмиссиями установлены на машинах производства ОАО «Промтрактор» и проходят опытно-промышленную эксплуатацию.

Заключение.

В работе рассмотрены различные варианты систем управления трансмиссией тяжёлых транспортных машин. Проанализирована современная тенденция развития тяжелых транспортных машин и выявлено, что для повышения экономической эффективности таких машин увеличивается их мощность, масса и производительность.

Однако, с ростом мощности и массы транспортных машин возрастают требования к надёжности и сроку службы каждой машины, особенно самого нагруженного агрегата -трансмиссии. Для повышения надёжности и срока службы самого распространенного вида трансмиссий - гидродинамической с планетарной коробкой передач требуется обеспечить плавное безударное включение бустеров КПП. Эффективным способом решения этой задачи является применение электрогидравлической системы на основе микропроцессоров. Для формирования законов управления, реализуемых такой системой, разработана физическая и математическая модели динамики электрогидравлической системы управления давлением в бустере трансмиссии. Математическая модель, построенная на основе физической модели, отражает наиболее важные процессы, протекающие в электрогидравлической системе управления.

На основе математического моделирования разработан метод синтеза закона управления, обеспечивающего плавное безударное включение бустера КПП, и выработаны рекомендации для рационального проектирования электрогидроклапанов.

Для реализации разработанных алгоритмов управления выбрано аппаратное обеспечение, в том числе предложены специализированные пропорциональные электрогидравлические клапаны. Предложен новый алгоритм программного формирования сигналов ШИМ. Разработано программное обеспечение систем управления трансмиссией тяжелых транспортных машин с использованием микропроцессорного блока управления «Омега-1» и контроллера семейства Plusl фирмы Sauer-Danfoss.

Система управления трансмиссией, разработанная для ПК-60.01, стала первой отечественной микропроцессорной системой на тяжёлой транспортной машине. На тракторе Т-40.01ЯБР с разработанной системой управления впервые в стране был осуществлён эксперимент по автоматическому программному управлению трактором, продемонстрированный на ЧетраШоу-2005.

После экспериментальных исследований и необходимых доработок микропроцессорные системы управления трансмиссиями установлены на машинах производства ОАО «Промтрактор» и проходят опытно-промышленную эксплуатацию.

Результаты проведённых исследований могут использоваться при разработке микропроцессорных систем управления трансмиссиями, электрогидрораспределите-лей и их программного обеспечения для новых поколений тракторов и других видов тяжёлых транспортных машин.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Маханько, Андрей Анатольевич, 2007 год

1. Агуров П.В. Интерфейс USB. Практика использования и программирования. -СПб.: БХВ-Петербург, 2004.

2. Аксененко В.Д., Петров А.В. Планетарные и гидравлические передачи. М.: Воениздат, 1961.

3. Антонов А.С. Силовые передачи колёсных и гусеничных машин. Теория и расчёт / 2-е издание, перераб. и доп. СПб.: Машиностроение, 1975.

4. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя.— М.: Машгиз, 1949.

5. Баранов В.Н. Применение микроконтроллеров AVR: схемы, алгоритмы, программы. 2-е изд. Стер. М.: Издательский дом «Додэка-ХХ1,2006.

6. Барский И.Б. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973.

7. Барский И.Б. Конструирование и расчёт тракторов. М.: Машиностроение, 1980.

8. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. М,: Машиностроение, 1967.

9. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972.

10. Бондарев В.Н., Гриднев В.В., Круглов Б.В., Незин А.А. Опорный каток гусеничных машин. А.С. 160082.СССР, МКИЗ В62 D 9/00.

11. Брюханов А.Б., Хомич В.И. Электроника на автомобильном транспорте. Москва: Траспорт, 1984.

12. Будущее трансмиссий сельскохозяйственных тракторов за бесступенчатыми передачами: Отчет/НАТИ; М.Я.Мининзон.—М., 1999.

13. Вахминцев А.А., Моделирование системы горизонтирования сверхтяжеловозов. Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве: сборник научных трудов/ МАДИ. Москва: МАДИ, 1990, стр. 30-35.

14. Введение в CAN 2.0В интерфейс. М.: ООО «Микро-Чип», 2001.

15. Ветлинский В.Н., Юрчевский А.А., Комлев К.М. Бортовые автономные системы управления автомобилем. Москва: Транспорт, 1984.

16. Гадзиковский В.И. Теоретические основы цифровой обработки сигналов. М.: Радио и связь, 2004.

17. Гельфенбейн С.П., Волчанов B.JI. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. М.: Агропромиздат, 1986.

18. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов./ Под ред. Г.В. Крейнина. Москва: Машиностроение, 1993.

19. Гидравлические системы тракторных коробок передач с переключением под нагрузкой. / Научный редактор к.т.н. В.Э. Малаховский. М.: ЦНИТЭИтрактор-сельхозмаш, 1973.

20. Гинзбург Ю.В., Швед А.И., Парфенов А.П. Промышленные тракторы.— М.: Машиностроение, 1986,

21. Гладков Г.И. Устройство многоосных полноприводных колёсных и быстроходных гусеничных машин. -М.: Транспорт, 1996.

22. Глушков В.М., Цейтлин Г.Е., Ющенко E.JI. Алгебра. Языки. Программирование./ АН УССР, Институт кибернетики им. В.М. Глушкова. Киев: Наукова думка, 1989.

23. Горбунов В.Л., Панфилов Д.И., Преснухин Д.Л. Основы построения микроЭВМ. / под ред. Л.Н. Преснухина. М.: Высшая школа, 1984.

24. Горбунов П.П., Черпак Ф.А., Львовский К.Я. Гидромеханические трансмиссии тракторов.-М.: Машиностроение, 1966.

25. Горбунов П.П., Львовский К.Я. Переключение передач тракторных коробок без разрыва потока мощности. Сборник «Автоматизация режимов работы тракторных трансмиссий». М.: ЦИНТИАМ, 1963.

26. Девис У. Операционные системы: Функциональный подход./ перевод с анг. В.В. Фролова. М.: Мир, 1980.

27. Дегтярёв Г.Л., Маханько А.А. Опыт применения микропроцессорных систем управления на тяжёлых транспортных машинах./ Вестник казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева, №1(45), 2007, стр.65.

28. Дегтярёв Г.Л., Маханько А.А. Решение обратной задачи управления бустером гидромеханической трансмиссии тяжёлой транспортной машины / Препринт. Казань. Изд-во КГТУ им. А.Н. Туполева, 2007.

29. Диагностирование на граф-моделях: на примерах авиационной и автомобильной техники./ Осис Я.Я., Гельфандбейн Я.А., Маркович З.П., Новожилова Н.В.. -Москва: Транспорт, 1991.

30. Динамика гидропривода. / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972.

31. Дубровский О.Н. Технико-экономические расчёты и анализ гидросистем технологического оборудования и рулевого управления тракторов. Москва: 1994.

32. Дьячков, Е.А. Расчет передаточных чисел тракторной гидродинамической трансмиссии / Е.А.Дьячков // Механизация и электрификация с.-х. 1982, - № 9. -С. 36-38.

33. Дьячков, Е.А. Оптимизация совмещения характеристик двигателя и гидротрансформатора с.-х. трактора / Е.А.Дьячков // Тракторы и сельхозмашины. 1989. -№3.-С. 9-11.

34. Евстифеев А.В. Микроконтроллеры AVR семейств Tiny и Mega фирмы ATMEL, 2-е изд. стер. М.: Издательский дом «Додэка-ХХГ, 2005.

35. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин./ Изд. 2-е, пререраб. и доп.—М.: Машиностроение, 1975.

36. Загульнов Ю.Б. Оптимальные системы автоматического управления и радиоавтоматики при обобщённой информации: синтез систем. Москва: Радио и связь, 2000.

37. Зельцерман И.М., Каминский Д.В., Онопко А.Д. Фрикционные муфты и томоза гусеничных машин. М.: Машгиз, 1965.

38. Идельчик И.Е. Гидравлические сопротивления. M.-JI.: Госэнергоиздат, 1954.

39. Колин К.К., Липаев В.В. Проектирование алгоритмов управления ЦВМ. М.: Советское радио, 1970.

40. Косенков А.А. Устойство автоматических коробок передач и трансмиссий. -Ростов-на-Дону: Феникс, 2003.

41. Крейслер А.А., Крымский А.Н. Объёмные гидромеханические передачи с двумя дифференциалами. М.: ОНТИ-НАТИ, 1959.

42. Крейнес М.А, Розовский М.С. Зубчатые механизмы. М.: МГУ, 1965.

43. Крымский А.Н., Малаховский В.Э., Плужников А.И. Сравнительный анализ трансмиссий с объёмными гидропередачами для гусеничного трактора класса Зт. Сборник «Объёмные гидропередачи для тракторов». М.: ОНТИ-НАТИ, 1964.

44. Ксеневич И.П., Тарасик В.П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов. М.: Машиностроение, 1979.

45. Кузьминов А.Ю. Интерфейс RS232. Связь между компьютером и микроконтроллером. М.: Радио и связь, 2004.

46. Лавриков А.А, Математическое моделирование криволинейного движения многоопорной транспортной машины. Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве: сборник научных трудов/ МАДИ. -Москва: МАДИ, 1990, стр. 36-42.

47. Лепешкин А.В., Михайлин А.А., Шейпак А.А. Гидравлика и гидропривод. М.: МГИУ, 2005.

48. Лобас Л.Г., Вербицкий В.Г. Качественные и аналитические методы в динамике колёсных машин./ АН УССР, Институт механики. Киев.: Наукова думка, 1990.

49. Лозовский В.Н. Надёжность гидравлических агрегатов. М.: Машиностроение, 1974.

50. Львовский К.Я. Применение фрикционных муфт для переключения передач без остановки трактора. Сборник «Фрикционные узлы тракторов». М.: Труды НА-ТИ, выпуск 181, 1965.

51. Майоров А.В., Москатов Г.К., Шибанов Г.П, Безопасность функционирования автоматических объектов. Москва: Машиностроение, 1988.

52. Малаховский В.Э. Тракторные муфты сцепления постоянно замкнутого типа. Труды НАТИ, выпуск 115. М.: Машгиз, 1960.

53. Маханько А.А. Моделирование процесса управления трансмиссией. Труды XIX международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», Воронеж, 30 мая 1 июня 2006.

54. Маханько А.В., Маханько А.А. Многодисковая фрикционная муфта. Патент РФ №61372 U1F16D 13/52.

55. Маханько А.В., Маханько А.А. , Кириллов А.А., Михайлов С.А. Клапан для управления давлением (варианты). Патент РФ № 61376 U1 F16K 3/00.

56. Машиностроение. Энциклопедия. Ред. совет: К.В. Фролов и др. М.: Машиностроение. Колёсные и гусеничные машины. ТIV-15 / В.Ф. Платонов, B.C. Азаев, Е.Б. Александров и др. под общ. ред. В.Ф. Платонова. 1997.

57. Медведев М.И. Гусеничное зацепление трактора.— М.: Машиностроение, 1985.

58. Мелешко М. Г. Новое поколение тракторов МТЗ // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2006 год, № 5

59. Мининзон В.И., Фрумкис И.В. Результаты экспериментального исследования колёсных тракторов с объёмными гидротрансмиссиями. Сборник «Гидропривод и гидроавтоматика в машиностроении». М.: Машиностроение, 1966.

60. Миронов М.Ю., Федоренко М.Ю. Операционные системы бортовых компьютеров автомобилей. Техника машиностроения. 2001 №3.- С.56-61.

61. Мнеян М.Г. Физика машинной памяти. М.: Высшая школа, 1990.

62. Лысов A.M. Моделирование работы фрикционных муфт тракторных трансмиссий на аналоговых вычислительных машинах. Труды НАТИ, выпуск 217, 1972.

63. О выборе основных параметров гидротрансформатора для гидромеханической трансмиссии скоростного гусеничного с.-х. трактора / В.И.Анохин, Е.А.Дьячков, М.А.Шаров и др. // Тракторы и сельхозмашины. 1966. - №10. - С. 11-15.

64. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя.—М.: Машиностроение, 1973.

65. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колёсные тягово-транспорные машины.— М.: Машиностроение, 1986.

66. Плужников А.И. Анализ объёмных гидромеханических передач с внутренним разделением потока мощности. Сборник «Объёмные гидропередачи для тракторов». М.: ОНТИ-НАТИ, 1964.

67. Подгаевский О.Л. Расчёт фрикционной тормозной муфты./ Вестник машиностроителя № 9 2004 год.

68. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов. Москва.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002.

69. Попов Д.Н., Панаиотти С.С., Рябинин М.В. Гидромеханика. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002.

70. Предко М. Справочник по PIC-микроконтроллерам: Перевод с англ. М.: ДМК Пресс, 2002; ООО «Издательский дом «Додэка-ХХ1»», 2002.

71. Прокофьев В.Н. Основы теории гидромеханических передач. М.: Машгиз, 1957.

72. Пронин Е.Г., Могуева О.В. Проектирование бортовых систем информации. -Москва: Радио и связь, 1989.

73. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин. Москва: Машиностроение, 1990.

74. Соловьёв Ю.А. Системы спутниковой навигации,- Москва: Эко-Трендэ, 2000.

75. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC / Ф.А. Абедзадзе, Чжу Ань, Ли Ден и др.; под ред. У. Томпкинса, Д.Уэбстера; перевод с англ. Ю.А. Кузьмина, В.М. Матвеева. М.: Мир, 1992.

76. Специализированные ЦВМ./ Под ред. В.Б. Смолова. М.: Высшая школа, 1981.

77. Стесин С.П. Гидродинамические передачи. -М.: Машиностроение, 1973.

78. Тавернье К. PIC-микроконтроллеры. Практика применения: Перевод с французского. М.: ДМК Пресс, 2003.

79. Тарасик В.П. Проектирование колёсных тягово-транспортных машин. Минск: Вышэйш. Школа, 1984.

80. Тарасик В.П. Фрикционные муфты автомобильных гидромеханических передач. Минск: Наука и Техника, 1973.

81. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчёт/ Под ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 1991.

82. Тракторы фирмы New Holland с автоматическим включением привода переднего моста: Отчет/НАТИ; А.П.Парфенов.—М., 1999.

83. Трансмиссии тракторов./ Львовский К.Я., Черпак Ф.А., Серебряков Н.Н., Щель-цын Н.А. -М.: Машиностроение, 1976.

84. Труханов В.М., Зубков В.Ф., Крыхбин Ю.И., Шелтоброхов В.О. Трансмиссии гусеничных и колёсных машин. М.: Машиностроение, 2001.

85. Фирма Valtra Vamet и её новые тракторы: Отчет/ НАТИ; А.П.Парфенов.—М., 1999.

86. Черпак Ф.А. Одноступенчатые комплексные гидротрансформаторы. Сборник «Автоматизация режимов тракторных трансмиссий». М.: ЦИНТИАМ, 1963.

87. Черпак Ф.А. Доводка одноступенчатых гидротрансформаторов. Сборник «Автоматизация режимов тракторных трансмиссий». М.: ЦИНТИАМ, 1963.

88. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М. Машиностроение, 1979.

89. Шагурин И.И. Современные микроконтроллеры и микропроцессоры Motorola: Справочник. М.: Горячая линия - Телеком, 2004.

90. ЭВМ и её элементы. Развитие и оптимизация. М.: Радио и связь, 1988.

91. AD7490. 16-Channel, 1 MSPS, 12-Bit ADC. Analog Devices, Inc., 2002.

92. DsPIC30F Family Reference Manual: High-Performance Digital Signal Controllers. -Microchip Technology Inc., 2006.

93. Mahanko A.A. Heavy-duty transport vehicle transmission electrohydraulic devices control. 11th International student olympiad on automatic control, Saint-Petersburg, Russia, 17-19 May, 2006.

94. MCP4921/4922.12-Bit DAC with SPI™ Interface. Microchip Technology Inc., 2004.99. http://rossiya.cat.com100. http://www.komatsu.ru101. http://www.promtractor.ru102. http://www.sauer-danfoss.com103. http://www.interfax.ru/