Обоснование конструкции и параметров автоматизированного захватно-срезающего устройства лесозаготовительной машины тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат технических наук Ласточкин, Денис Михайлович

• Ласточкин, Денис Михайлович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ласточкин, Денис Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Исследования в области моделирования технических систем

1.2. Исследования в области колебаний лесных машин.

1.3. Динамические воздействия на лесозаготовительные и лесотранс-портные машины.

1.4. Исследования в области автоматизации технологических процессов лесозаготовок

1.5. Исследования микрорельефа поверхности лесосеки.

1.6. Задачи исследования.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МИКРОРЕЛЬЕФА ЛЕСОСЕКИ.

2.1. Экспериментальные исследования геометрических характеристик микрорельефа лесосеки.

2.1.1. Характеристика объектов исследования.

2.1.2. Описание измерительного комплекса и порядок проведения эксперимента.

2.1.3. Планирование опытов и число измерений.

2.1.4. Результаты исследований и их анализ

2.2. Параметрическое описание микрорельефа лесосеки.

2.3. Статистическое моделирование статического влияния микрорельефа лесосеки на конструктивные параметры ЗСУ.

2.4. Выводы

3. ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЗАХВАТНО-СРЕЗАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ПРОРЕЖИВАНИЙ.

3.1. Структурно-компоновочные схемы валочно-пакетирующих машин с навесным автоматизированным захватно-срезающим устройством для прореживаний.

3.2. Обоснование конструкции навесного автоматизированного захват-но-срезающего устройства.

3.3. Система автоматического управления захватно-срезающим устройством.

3.4. Оптимизация параметров приводного механизма захватно-срезающего устройства.

3.5. Математическое моделирование динамики системы «Дерево-ЗСУ - ВПМ».

3.5.1. Динамический анализ системы «Дерево - ЗСУ».

3.5.2. Динамический анализ системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ».

3.5.3. Вычислительный эксперимент на математической модели динамики системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ».

3.6. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1. Условия и задачи экспериментальных исследований

4.2. Описание экспериментального измерительного комплекса

4.2.1. Объект экспериментальных исследований

4.2.2. Гидравлическая система управления.

4.3. Методика экспериментальных исследований.

4.4. Число опытов и опытных рейсов трактора.

4.5. Анализ результатов экспериментальных исследований.

4.6. Выводы.

5. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВАЛОЧНО -ПАКЕТИРУЮЩЕЙ МАШИНЫ С АВТОМАТИЗИРОВАННЫМ ЗАХВАТНО - СРЕЗАЮЩИМ УСТРОЙСТВОМ.

5.1. Расчет численности рабочих для лесосечных работ.

5.2. Организация лесосечных работ.

5.3. Расчет технико-экономических показателей использования машин и оборудования.

5.4. Расчет эксплуатационных затрат.

5.5. Расчет экономической эффективности

5.6. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование конструкции и параметров автоматизированного захватно-срезающего устройства лесозаготовительной машины»

Актуальность темы. В рамках стратегии развития лесного комплекса Российской Федерации до 2020 года одно из главных направлений посвящено рациональному лесопользованию. В. В. Путин на совещании по вопросу развития лесного хозяйства и лесопромышленного комплекса сказал: «Серьезного внимания требует улучшение качественных характеристик леса. и здесь надо применять новые современные технологии, нужен хайтек в применении к этому сектору экономики.» [74]. Лес - это единственный возобновляемый стратегический ресурс страны, и в этой связи вопросы развития технико-технологического оснащения рубок ухода, являющихся важнейшей неотъемлемой составной частью эффективной системы интенсивного лесовыращива-ния, наряду с другими задачами развития лесопромышленного комплекса являются приоритетными.

Одним из главных условий эффективного восстановления хозяйственно ценных лесов является проведение рубок ухода - технически и технологически сложной и ответственной операции, определяющей на годы вперёд характер дальнейшего развития лесной экосистемы, и в этой связи именно к технологическим процессам и техническим средствам для рубок ухода предъявляются повышенные требования по их экологичности, то есть минимальному негативному воздействию на компоненты лесной среды- лесные почвы и оставляемые на доращивание деревья [75].

Эксплуатация существующих лесозаготовительных машин на лесосеках при рубках ухода показывает, что их проведение сопровождается неоправданно высокой степенью повреждения насаждений (уничтожение подроста, ошмыги, ушибы деревьев, повреждения крон, образование колей, минерализация значительных поверхностей лесосек), что влечет за собой уменьшение суммарной продуктивности насаждения.

Всесторонние исследования воздействия лесозаготовительных машин [1 - 4, 9 - 10, 12, 16,19 - 25, 26 - 33, 35, 36, 39, 40, 46] показали, что на уровень повреждения древостоя и почвы оказывают большое влияние конструктивные особенности лесных машин, в числе которых габаритные размеры, давление на опорную поверхность, способ маневрирования и способ размещения груза (хлыстов и деревьев). Очевидно, что сокращение количества поврежденных деревьев возможно за счет уменьшения площади технологических коридоров путем снижения габаритных размеров лесных машин, но как показывает анализ, парк малогабаритных лесных машин представлен в основном дорогостоящей узкоспециализированной зарубежной техникой на базе традиционных колесных и гусеничных компоновочных схем.

В этой связи наиболее перспективным направлением механизации и машинизации рубок ухода, в частности прореживаний, является применение машин на базе колёсного трактора и агрегатируемого с ним технологического лесозаготовительного оборудования для вывоза срезанного дерева в вертикальном положении из-под полога леса к месту его пакетирования на волоке [68 - 72, 86-88]. Благодаря данной схеме работы исключаются операции валки и подтрелёвки вырубаемого дерева, именно в процессе которых в условиях прореживаний, когда густота древостоя достигает 800-900 шт. на га, происходит большинство случаев повреждения оставляемых деревьев и почвенного покрова. Кроме того вывоз срезанного дерева в вертикальном положении позволяет расширить ширину пасеки до 25 и даже 50 м, что недоступно при прореживаниях для манипуляторных машин как по технологическому вылету манипулятора, так и по условию технологической доступности с волока подлежащих удалению из насаждения деревьев.

Для вертикального выноса срезанного дерева, ввиду его упругих свойств и действия различных возмущающих факторов, требуются значительные усилия. В настоящее время устойчивость лесных машин, удерживающих срезанное дерево в вертикальном положении, достигается за счет их значительно балластной массы. Перспективным способом для снижения массы и габаритных размеров лесных машин для прореживаний является использование системы автоматического поддержания вертикального положения вывозимого дерева путем нейтра

7 а

Рис. В.1. Расчётная схема статической устойчивости системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ» с транспортируемым деревом (без САУ ЗСУ) лизации действия возмущающих факторов при помощи специальной автоматической системы.

Эффективность использования системы автоматического управления (САУ) захватно-срезающим устройством (ЗСУ), поддерживающей вертикальное положение дерева при проведении прореживаний, можно определить путём сравнения значений предельно допустимых (при которых ещё сохраняется устойчивое состояние системы) наклонов и колебаний корпуса машины для машин без системы выравнивания дерева и с системой выравнивания дерева в вертикальном положении [69, 70, 86,87,102 - 104].

Статическая расчетная схема на устойчивость системы «Дерево-ЗСУ -ВПМ» без САУ ЗСУ показана на рис. В .1.

Уравнение равновесия для данной системы будет иметь следующий вид: -Rb + mMga cos а - mvgz sin a + mbgb cos a - msgh sin a = 0, (B.l) где R - реакция на дальнем колесе самоходного шасси, тм - масса машины, то - масса дерева, а, b, h, z - расстояния, g - ускорение силы тяжести.

На рис. В.2 приведены значения критических углов, при превышении которых машина с вертикально удерживаемым деревом без САУ ЗСУ теряет свое равновесие. Графики построены для различных геометрических параметров машины в виде функции от возраста удерживаемого дерева. Расчет основных параметров дерева в зависимости от его возраста проводился по регрессионным моделям, приведённым для ельников Волжско-Камского региона.

Рис. В.2. Предельные углы статической устойчивости системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ» (без САУ ЗСУ) при Ъ равном : а - 2,0 м, б - 1,5 м, в - 1,0 м, г - 0,5 м.

Статическая расчетная схема на устойчивость системы «Дерево-ЗСУ-ВПМ» с САУ ЗСУ показана на рис. В.З.

Уравнение равновесия для данной системы будет иметь следующий вид: -Rb + mMga cos а - m4gz sin a + mdgb cos a = 0 (В.2)

Рис. В.З. Расчётная схема статической устойчивости системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ» с транспортируемым деревом (с САУ ЗСУ) На рис. В.4 приведены значения критических углов, при превышении которых машина с вертикально удерживаемым деревом с системой автоматического управления захватно-срезающим устройством потеряет свое равновесие, построенных аналогично представленным на рис. В.2.

Статический расчет устойчивости лесных машин, транспортирующих деревья в вертикальном положении, показывает, что использование системы автоматического управления, поддерживающей дерево в положении, близком к вертикальному, значительно увеличивает размеры деревьев, с которыми машина сохраняет устойчивость.

100 J

90 80 70 60 50 40 30 20 10 -0 апре4,град

Возраст, лет

20

30

40

50

60

Рис. В.4. Предельные углы статической устойчивости системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ» (с САУ ЗСУ) при Ь равном : а-2.0 м, б - 1.5 м, в - 1.0 м, г-0.5 м.

Однако для практической реализации этого способа отсутствуют апробированные методики инженерного расчета, для разработки которых необходимы комплексные научные исследования как самих возмущающих факторов, так и влияния конструктивно-технологических параметров технико-технологической системы на показатели эффективности её функционирования.

В этой связи обоснование конструкции и параметров навесного автоматизированного захватно-срезающего устройства лесозаготовительной машины представляет научный и практический интерес.

Работа выполнена в рамках государственных контрактов: № 6041р / 8519 от 26.06.2008 г. и № 7399р / 10159 от 28.12.2009 г. Фонда содействия развитию малых форм предприятий в НТС «Проект системы автоматического управления за-хватно-срезающим устройством» и государственного контракта № 16.515.11.5053 от 15.08.2011 г. в рамках ФЦП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2007 - 2013 годы» «Разработка инновационной системы эффективного устойчивого лесопользования и лесовосстановления на ландшафтно-типологической основе с использованием адаптивно-модульных образцов техники и инфотелекоммуникационных методов экомониторинга».

Цель работы: Повышение эффективности машинизированного выполнения прореживаний путем обоснования конструкции и параметров навесного ЗСУ с системой автоматического поддержания в вертикальном положении вывозимого из-под полога леса дерева.

Объект и предмет исследований. Объектом исследования являются навесное автоматизированное ЗСУ ВПМ для прореживаний, а также действия, осуществляемые им при выполнении переместительных операций технологического процесса. Предметом исследования являются зависимости показателей эффективности выполнения операций срезания дерева, его вывоза из-под полога леса в вертикальном положении к месту пакетирования на волоке и укладки в пачку от конструктивно-технологических параметров навесного автоматизированного ЗСУ.

Методы исследования. В процессе исследования использованы методы математического моделирования с проведением вычислительных экспериментов, полевых наблюдений, натурного эксперимента, математического планирования экспериментальных исследований, теории вероятностей и математической статистики.

Научная новизна. Впервые для условий рубок прореживаний:

-выполнены полевые наблюдения геометрических параметров микрорельефа поверхности лесосеки, отличающиеся выявлением корреляционных связей геометрических характеристик микрорельефа лесосек и типа лесораститель-ных условий, а также разработана математическая модель микрорельефа поверхности лесосеки как возмущающего фактора, действующего на систему «Дерево - ЗСУ - ВПМ»;

-разработано схемно-конструктивное решение навесного автоматизированного захватно-срезающего устройства с пространственным приводным механизмом, отличающееся использованием системы автоматического управления для поддержания вертикального положения дерева в процессе его вывоза из-под полога леса и обеспечивающее повышение устойчивости системы;

- разработана математическая модель функционирования ВПМ с автоматизированным ЗСУ в процессе вывоза вертикально удерживаемого дерева, отличающаяся учетом конструктивных особенностей ЗСУ и возмущающих воздействий от микрорельефа поверхности лесосеки;

- получены новые экспериментальные данные по динамической нагружен-ности ЗСУ в процессе вывоза срезанного дерева из-под полога леса в вертикальном положении к месту пакетирования на волоке, отличающиеся учетом работы САУ.

Положения, выносимые на защиту:

1. Результаты экспериментальных исследований микрорельефа лесосеки, количественно характеризующие его возмущающее воздействие при движении валочно-пакетирующей машины с вертикально удерживаемым деревом.

2. Защищённые патентом РФ технические решения ЗСУ с системой автоматического поддержания вертикального положения вывозимого дерева.

3. Математическая модель динамической системы «Дерево- ЗСУ-ВПМ», устанавливающая взаимосвязь между конструктивными параметрами ЗСУ, характеристиками микрорельефа лесосеки и показателями устойчивости системы.

4. Результаты экспериментальных исследований, подтверждающие адекватность и уровень достоверности разработанной математической модели системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ».

Научная и практическая значимость. Полученные математические зависимости и уравнения исследования пространственного приводного механизма ЗСУ позволяют на этапе проектирования и доводки конструкции производить его обоснование и выбор основных технико-эксплуатационных параметров. ВПМ с системой автоматизированного управления захватно-срезающим устройством, рекомендуемая для рубок прореживания, позволяет повысить эффективность работы за счет снижения материалоемкости лесозаготовительных машин и оборудования и уменьшения вредного экологического воздействия на лесную среду.

Достоверность результатов исследований основывается на достаточном объеме теоретических и экспериментальных исследований с применением методов математического моделирования и статистической обработки результатов экспериментальных исследований с использованием ПЭВМ. Выводы, изложенные в работе, обоснованы теоретически и отражают физическую сущность рассматриваемых процессов.

Личное участие автора в получении результатов. Лично автором проведены исследования геометрических характеристик микрорельефа поверхности лесосек в различных типах лесорастительных условий (ТЛУ), разработана математическая модель динамической системы «Дерево - ЗСУ - ВПМ», разработан и создан экспериментальный образец ЗСУ, создана система автоматического управления ЗСУ. Автором разработана методика экспериментальных исследований, произведены обработка данных, анализ и обобщение результатов исследований.

Реализация результатов работы. Основные результаты работы приняты к внедрению ООО «Лестехком», что подтверждено соответствующим актом. Результаты работы внедрены в учебный процесс МарГТУ и используются при подготовке бакалавров по направлению 151000 «Технологические машины и оборудование» в курсе «Технология и оборудование лесозаготовительного производства».

Апробация работы. Результаты проведённых исследований докладывались, обсуждались и были одобрены на научных конференциях профессорско-преподавательского состава, докторантов, аспирантов и студентов МарГТУ (Йошкар-Ола, 2008-2011), Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы лесного комплекса» (Брянск, 2007), Международной научно-практической конференции «Наука на рубеже тысячелетий» (Тамбов, 2007), Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы развития лесного комплекса» (Вологда, 2009 - 2010).

Публикации. Основное содержание диссертации и результаты выполненных исследований опубликованы в 18 работах объемом 24,63 п.л., авторский вклад - 4,635 п.л., включая 1 монографию объемом 19,5 п.л. (авторских-1,125 п.л.), 1 патент на полезную модель (0,35 пл.), авторский вклад - 65%, 2 свидетельства на регистрацию программ (0, 65 п.л.), авторский вклад - 55% и 14 научных статей (3,94 п.л.), авторский вклад - 54%, в том числе 3 в изданиях, рекомендованных ВАК (1,775), авторский вклад - 45%.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов, списка использованной литературы и приложений. Работа изложена на 152 страницах машинописного текста, содержит 23 таблицы, 48 рисунков, список литературы из 138 наименований.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Ласточкин, Денис Михайлович

Основные выводы

Теоретические и экспериментальные исследования по рассмотренной теме позволили получить следующие результаты:

1. Произведены экспериментальные исследования геометрических параметров микрорельефа поверхности лесосеки и выявлены их зависимости от типа лесорастительных условий. Получены коэффициенты аппроксимации нормированных корреляционных функций различных типов лесорастительных условий.

2. Разработана математическая модель микрорельефа поверхности лесосеки, которую можно использовать при моделировании возмущающих воздействий микрорельефа на систему «Дерево - ЗСУ - ВПМ».

3. Предложена общая структурно-компоновочная схема ВПМ с автоматизированным ЗСУ, позволяющая реализовать принцип вертикального вывоза срезанного дерева при прореживании.

4. Предложено техническое решение автоматизированного ЗСУ, защищенное патентом на полезную модель, позволяющее обеспечить процесс срезания и удержания дерева в вертикальном положении в процессе его вывоза из-под полога леса.

5. Проведены теоретические исследования пространственного приводного механизма ЗСУ. Показано влияние конструктивных параметров ППМ ЗСУ на геометрию зоны действия автоматизированного ЗСУ. При оптимизации параметров ППМ были подобраны конструктивные размеры экспериментального образца ЗСУ.

6. Разработана система автоматического управления ЗСУ, алгоритм работы которой защищен свидетельством об официальной регистрации программы для ЭВМ. САУ обеспечивает поддержание вертикального положения дерева в процессе его вывоза из-под полога леса.

7. Модель системы «Дерево - ЗСУ» как объекта автоматического управления позволила получить динамические характеристики и условия устойчивости системы «Дерево — ЗСУ - ВПМ».

8. Получены новые экспериментальные данные по динамической нагру-женности ЗСУ в процессе вывоза срезанного дерева из-под полога леса в вертикальном положении к месту пакетирования на волоке:

-регрессионные уравнения с полиномом 1-ой степени зависимости диаметра среза дерева (ёср) от коэффициента затухания колебаний ((3) при начале движения с места ВПМ с автоматизированным ЗСУ;

- графики суммарных АЧХ пробных площадей для рабочих диапазонов скоростей (0,4 - 1,2 - 2,0 м/с) движения ВПМ. Расхождение между экспериментальными и теоретическими значениями кривых при скорости движения машины 2 м/с и транспортировке дерева с диаметром 13,5 см по ТЛУ АЗ составляет 5,2%.

9. Применение проектируемого варианта технологии при лесосечных работах по освоению лесного фонда площадью 9 тыс. га повышает производительность труда на 21,1 % и снижает приведенные затраты на заготовку 1 м на 240 р.

Рекомендации

1. Для проведения рубок прореживания в лесах естественного происхождения рекомендуется ВПМ с автоматизированным ЗСУ вертикального выноса срезанного дерева из-под полога леса.

2. При проектировании автоматизированного ЗСУ рекомендуется методика расчета конструктивных параметров пространственного приводного механизма ЗСУ.

3. При исследовании динамики проектируемых лесозаготовительных машин может быть использована разработанная модель системы «Дерево-ЗСУ- ВПМ», учитывающая действия возмущающих факторов микрорельефа поверхности лесосеки.

4. Разработанная система автоматического управления положением ЗСУ, поддерживающая вертикальное положение срезанного дерева, может быть использована при разработке новых систем управления технологическим оборудованием лесных машин.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ласточкин, Денис Михайлович, 2011 год

1. Агейкин, Я. С. Проходимость автомобилей Текст. / Я. С. Агейкин. М.: Машиностроение, 1981. - 232 с.

2. Аглиуллин, Ф. В. Постепенные рубки Текст. : учеб. пособие для студентов спец. 3112 / Ф. В. Аглиуллин. Йошкар-Ола : МарПИ, 1989. — 60 с.

3. Азарёнок, В. А. Несплошные рубки главного пользования в лесах I группы / В. А. Азарёнок, Ю.С. Зубков, Н.В. Лифшиц // Лесн. пром-сть. -1981.-№10.-С. 29-30.

4. Азарёнок, В. А. Сортиментная заготовка леса / В. А. Азарёнок, Э. Ф.Герц, А. В. Мехренцев. Екатеринбург: УГЛА, 2000. - 130 с.

5. Александров, В. А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах Текст. / В.А.Александров. Л. : Изд-во Ленинград, ун-та, 1984. - 152 с.

6. Александров, В. А. Моделирование взаимодействия лесных машин с предметом труда и внешней средой Текст. : учеб. пособие для студентов лесомеханического факультета / В. А. Александров. Л.: ЛТА, 1987.84 с.

7. Александров, В. А. Моделирование технологических процессов лесных машин Текст. : учеб. для вузов / В. А. Александров. М. : Экология, 1995.-256 с.

8. Александрова, В. Б. Повышение эффективности лесосечных машин снижением динамических нагрузок и вибронагруженности операторов Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / В. Б. Александрова. С.-Пб.: ЛТА, 1998.- 19 с.

9. Алексеев, П. В. Чересполосно-пасечные комплексные рубки в березняках / П. В. Алексеев // Лесн. пром-сть. №2. - С. 17-18.

10. Алябьев, В. И. Математическое моделирование и оптимизация производственных процессов на лесозаготовках Текст. : учеб. пособие / В.И. Алябьев. М. : МЛТИ, 1982. - 67 с.

11. Алябьев, В. И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках Текст. / В. И. Алябьев. М.: Лесн. пром-сть, 1977. - 232 с.

12. Алябьев, В.И. Механизмы для трелевки и погрузки леса Текст. / В.И. Алябьев, П. И. Аболь М.: Лесн. пром-сть, 1974. - 48 с.

13. Андреев, В. Н. Надёжность лесных машин и оборудования Текст.: учеб. пособие / В. Н. Андреев. Л. : ЛТА, 1991. - 152 с.

14. Анилович, В. Я. Основы статистической теории линейных колебаний скоростных машинно-тракторных агрегатов Текст. / В. Я. Анилович // Труды ВИМ. М. 1963. - Т. 37. С. 83-75.

15. Анилович, В. Я. Эксплуатационная надежность сельскохозяйственных машин Текст. / В. Я. Анилович [и др.].- Минск: Ураджай, 1974. С. 95-97.

16. Анисимов, Г. М. Лесные машины Текст. / Г. М. Анисимов, С. Г. Женда-ев, А. В. Жуков. М.: Лесн. пром-сть, 1989. - 512 с.

17. Анисимов, Г. М. Новые концепции теории лесосечных машин: научное издание Текст. / Г. М. Анисимов, Б. М. Большаков. СПб.: ЛТА, 1998. -116 с.

18. Анисимов, Г. М. Основы минимизации уплотнения почвы трелёвочными системами Текст. / Г. М. Анисимов, Б. М. Большаков. СПб. : СПбЛТА, 1998.-106 с.

19. Анисимов, Г. М. Способ снижения энергоёмкости процесса трелёвки леса модульным лесопромышленным трактором Текст. / Г. М. Анисимов,

20. М. Ф. Семёнов //Интенсификация лесозаготовительных и лесохозяй-ственных производств. Л.: ЛТА, 1989. - С. 8 - 11.

21. Анисимов, Г. М. Условия эксплуатации и нагруженность трансмиссии трелёвочного трактора Текст. /Г. М. Анисимов. М.: Лесн. пром-сть, 1975.-166 с.

22. Анисимов, Г. М. Эксплуатационная эффективность трелёвочных тракторов Текст. / Г.М.Анисимов. М.: Лесн. пром-сть, 1990. - 207 с.

23. Артамонов, Ю. Г. Лесохозяйственный активный полуприцеп к тракторам Т-25А, Т-30, Т-ЗОА. Конструкции узлов Текст. : учеб. пособие /Ю. Г. Артамонов, Н. А. Гуцелюк, С. Ф. Козьмин [и др.] Л.: ЛТА, 1981.-25 с.

24. Асмоловский, М. К. Выбор и обоснование динамических параметров узкозахватной вал очной машины Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / М. К. Асмоловский. Минск: БТИ, 1993.-22 с.

25. Атрохин, В. Г. Рубки ухода за лесом и основы лесного законодательства: Конспект лекций Текст. / В. Г. Атрохин. Пушкино: ВНИИЛМ, 1984. -57 с.

26. Атрохин, В. Г. Рубки ухода за лесом и промежуточное лесопользование Текст. /В. Г. Атрохин, И. К. Иевинь. М. : Агропромиздат, 1985. — 225 с.

27. Атрохин, В. Г. Технология рубок ухода за лесом Текст. : конспект лекций / В. Г. Атрохин. Пушкино : ВНИИЛМ, 1980. - 70 с.

28. Барановский, В. А. Системы машин для лесозаготовок Текст. / В. А. Барановский, Р. М. Некрасов. М.: Лесн. пром-сть, 1977. - 248 с.

29. Баринов, К. Н. Проектирование и расчёт специальных лесных машин Текст. / К.Н.Баринов. Л.: ЛТА, 1983. - 70 с.

30. Баринов, К. Н. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. / К. Н. Баринов, В. А. Александров. Л. : Изд-во Ленинград, унта, 1988.-238 с.

31. Барский, И. Б. Динамика трактора Текст. / И. Б. Барский, В. Я. Анило-вич, Г. М. Кутьков. М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

32. Бартенев, И. М. Новое в технологии и механизации лесовосстановления Текст. / И. М. Бартенев // Лесн. хоз-во. 1989. - №8. - С. 41-43.

33. Безносенко, П. Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева ВПМ в технологическом режиме Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / П. Д. Безносенко. Воронеж: ВЛТИ, 1974.-24 с.

34. Беккер, М. Г. Введение в теорию систем местность машина Текст. / М. Г. Беккер. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

35. Беккер, М. Г. Введение в теорию систем местность машина Текст.: (пер. с англ). М.: Машиностроение, 1978. - 509 с.

36. Билык, Б. В. Выбор целевой функции для оптимизации параметров систем подрессоривания колесных лесопромышленных машин Текст. [Текст] / Б. В. Билык // Лесной журнал. 1989. - № 4. - С. 44-48.

37. Билык, Б. В. Исследование режимов работы лесовозных автомобилей в горных условиях Карпат Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / Б. В. Билык. Львов, 1969. - 20 с.

38. Бит, Ю. А. Практическое руководство по лесозаготовке Текст. /Ю. А. Бит. СПб. : ПрофиКС, 2002. - 272 с.

39. Бойков, С. П. Теоретические исследования доступности деревьев для рабочих органов ВПМ на несплошных рубках Текст. /С. П. Бойков, С.Н. Сотонин. ИВУЗ. Лесн. журн. - 1990. - №5. - С. 54-59.

40. Брауде, В. И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин Текст. / В. И. Брауде. Л.: Машиностроение, 1978. - 230 с.

41. Брауде, В. И. Надежность портальных и плавучих кранов Текст. / В.И. Брауде. Л. : Машиностроение, 1967. - 153 с.

42. Брауде, В. И. Системные методы расчета грузоподъемных машин Текст. / В. И. Брауде, М. С. Тер-Мхитаров. Л. : Машиностроение, 1985. -181 с.

43. Бреннер, В. А. Динамика проходческих комбайнов Текст. / В.А. Бреннер [и др.]. М. : Машиностроение, 1977. - 224 с.

44. Бурмак, П. С. Исследование устойчивости валочно-пакетирующих машин против опрокидывания Текст. : автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / П. С. Бурмак. Л.: ЛТА, 1976. -19с.

45. Бусленко, Н. П. Моделирование сложных систем: 2-е изд., перераб. Текст. / Н.П.Бусленко. М.: Наука, 1978. - 399 с.

46. Варава, В. И. Механизация лесохозяйственных работ Текст. : учеб. пособие / В. И. Варава. Л. : ЛТА, 1990. - 68 с.

47. Варава, В. И. Моделирование технологических процессов лесохозяйственных машин Текст. : учеб. пособие / В. И. Варава. Л.: ЛТА, 1992. -173 с.

48. Варава, В. И. Расчёт и конструирование упругих систем транспортных машин Текст. / В. И. Варава. М.: Лесн. пром-сть, 1975. - 134 с.

49. Варава, В. И. Синтез тяговых характеристик лесного тягача Текст. / В. И. Варава // ИВУЗ. Лесн. журнал. 1980. - №5. - С. 91-95.

50. Варава, В. И. Установление компоновки и параметров амортизации лесного колёсного тягача Текст. / В. И. Варава, С. А. Помогаев, Ю. А. Добрынин // Машины и орудия для механизации лесозаготовок: Межвуз. сб. Вып. 1. Л. : ЛТА, 1972. - С. 54-61.

51. Взятышев, Н. А. О поперечной устойчивости автопоезда на неустановившемся движении. М.: "Автомобильная промышленность", 1965. -№7. - С. 94-99.

52. Гастев, Б. Г. Некоторые вопросы теории перевозок древесины в хлыстах на лесовозных дорогах Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени д-ра техн. наук / Б. Г. Гастев. Львов, 1955. - 30 с.

53. Гастев, Б. Г. Основы динамики лесовозного подвижного состава Текст./ Б.Г. Гастев, В. И. Мельников. М.: Лесн. пром-сть, 1967. - 115 с.

54. Гельфгат, Д. Б. Прочность автомобильных кузовов Текст. : монография / Д. Б. Гельфгат. М.: Машиностроение, 1972. - 144 с.

55. Герасимов, Ю. Ю. Лесосечные машины для рубок ухода: компьютерная система принятия решений Текст. / Ю. Ю. Герасимов, В. С. Сюнев. -Петрозаводск: изд-во ПетрГУ, 1998. 236 с.

56. Гоберман, В. А. Технология научных исследований методы, модели оценки Текст. / В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. - М.: Изд-во Моск. гос. ун-та леса, 2001.-389 с.

57. Гоберман, В. А. Основы производственного менеджмента: моделирование операций и управленческих решений Текст. : учеб. пособие / В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. М. : Юристъ, 2002. - 333 с.

58. Гордеев, В. Н. Методы определения вероятностных характеристик неровностей дороги Текст. / В. Н. Гордеев, Л. Н. Волков, В. Ф. Бабичев // Автомобильная промышленность. 1972. - № 3.

59. Добрынин, Ю. А. Некоторые результаты статистического исследования микропрофиля трелевочных волоков Текст. / Ю. А. Добрынин // Научные труды ЛТА, Вып. 147, Л. : Изд,ЛТА. 1972. - С. 55-57.

60. Динамика системы, дорога шина - автомобиль - водитель Текст. /Под ред. А. А. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

61. Жуков, А. В. Колебания лесотранспортных машин Текст. / А. В.Жуков, И. И. Леонович. Мн. : БГУ им. В.И.Ленина, 1973. - 239 с.

62. Жуков, А. В. Основы проектирования специальных лесных машин с учётом их колебаний Текст. / А. В.Жуков, Л. И. Кадолко. Мн. : Наука и техника, 1978. - 264 с.

63. Закин, Я. X. Маневренность автомобиля и автопоезда Текст. / Я. X. За-кин. -М.: Транспорт, 1986. 136 с.

64. Коновалов, А. М. Влияние вертикальной динамики лесопромышленных тракторов на состояние почв вырубок Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / А. М. Коновалов. Мытищи-1: МГУЛ, 2001.-26 с.

65. Краткая история развития конструкции автомобилей и тракторов Текст.// Машины и механизмы лесозаготовок и лесного хозяйства: учеб. для техник. / под ред. Ю.Д. Силукова. — М.: Лесн. Пром-сть, 1980. С.4.

66. Кушляев, В. Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа Текст. / В. Ф. Кушляев. М.: "Лесная промышленность", 1981 - 248 с.

67. Лах, Е. И. Некоторые вопросы вертикальной динамики лесовозного автомобильного поезда Текст.: автореф. дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук / Е. И. Лах. М., 1961 .-28 с.

68. Лес одно из важнейших экономических преимуществ России. Из выступления президента РФ В.В. Путина 6 апреля в Сыктывкаре Текст./ ЛесПромИнформ №3 (34), 2006.- С. 10-11.

69. Лесной кодекс Российской Федерации. Федеральный закон от 4 декабря 2006 г. №200-ФЗ Текст.: офиц. Текст.: М.: Омега - Л, 2011. - 64 с.

70. Литвинов, А. С. Автомобили. Теория эксплуатационных свойств Текст. / А. С. Литвинов, Фаробин Я. Е. М.: Машиностроение, 1989. - 237 с.

71. Литвинов, А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля Текст. / А. С. Литвинов. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

72. Лурье, А. Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов Текст. / А. Б. Лурье. Л.: Колос, 1981. - 382 с.

73. Лурье, А. Б. Широкозахватные почвообрабатывающие машины Текст. / А. Б. Лурье, А. И. Любимов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1981.-270 с.

74. Львов, Е. Д.Теория трактора Текст. / Е. Д. Львов. М.: Машгиз, 1960. -252 с.

75. Мазуркин, П. М. Манипуляторные машины Текст.: учебное пособиео

76. П. М. Мазуркин. Йошкар-Ола: МарГТУ, 2001.-354 с.

77. Мазуркин, П. М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования Текст. / П.М.Мазуркин. Саранск: Изд-во Сарат. ун-та. Саран, фил., 1990.-304 с.

78. Митропольский, А. К. Техника статистических исследований Текст. / А. К. Митропольский. М. :Физматгиз, - 1961. - 576 с.

79. Мясищев, Д. Г. Обоснование структуры и параметров лесохозяйствен-ной системы машин на основе мобильных средств малой механизации Текст.: дисс. на соискание ученой степени доктора технических наук / Д. Г. Мясищев Санкт-Петербург, 2005. - 350 с.

80. Онучин, Е. М. Рабочая зона пространственного приводного механизма ЗСУ Текст. / Е. М. Онучин, Д. М. Ласточкин // Актуальные проблемы развития лесного комплекса: материалы международной научно-технической конференции.-Вологда: ВоГТУ. 2009. - С. 162-164.

81. Онучин, Е. М. Совершенствование прицепа лесной машины с модулями для малообъемных лесосечно-лесовосстановительных процессов Текст.: дис. канд. техн. наук / Марийский гос. техн. ун-т ; науч. рук. Ю. А. Шир-нин. Йошкар-Ола : [б. п.], 2004. - 228.: ил.

82. Павлов, А. И. Математическая модель гидропривода лесосечных машин Текст. /А. И. Павлов // ИВУЗ. Лесной вестник. - 2004. - № 5. - С.22-26.

83. Павлов, А. И. Методика применения диагностической информации для выбора стратегии замены элементов гидропривода лесосечных машин Текст. /А. И. Павлов, Ю. А. Ширнин // ИВУЗ.Лесной журнал. 2004. -№ 6. - С.61-63.

84. Павлов, А. И. Результаты исследования гидропривода сучкорезной машины в производственных условиях Текст. /А. И. Павлов, Ю. А. Ширнин //ИВУЗ. Лесной вестник. -2004. № 5. С.22-26.

85. Пархиловский, И. Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог Текст. / И. Г. Пархиловский // Автомобильная промышленность. 1968. - №8. - С.18-22.

86. Певзнер, Я. М. Пневматические и гидропневматические подвески Текст. / Я. М. Певзнер, А. М. Горелик. Л.: [б. и.], 1963. - 316 с.

87. Петровский, В. С. Автоматизация производственных процессов лесопромышленных предприятий. Учебник для вузов Текст. / В. С. Петровский, В. В. Харитонов // М. Лесная промышленность, 1990. - 472 с.

88. Полетайкин, В.Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени д-ра. техн. наук /В. Ф. Полетайкин. М.: МЛТИ, 1989. - 41 с.

89. Рахманин, Г. А. Исследование динамики погрузочного устройства мани-пулярного типа с гидравлическим приводом. Вопросы механизации лесозаготовок Текст. / Г. А. Рахманин // В кн. Труды 1ДНИИМЭ Химки. -1968.-№84-С. 88-99.

90. Ротенберг, Р. В. Подвеска автомобиля и его колебания Текст. / Р. В. Ро-тенберг. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машгиз, 1960. - 355 с.

91. Ротенберг, Р. В. Подвеска автомобиля: колебания и плавность хода Текст. / Р. В. Ротенберг. 3-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1972.-392 с.

92. Рыскин, Ю. Е. Особенности микропрофиля трелевочных волоков и их статистические характеристики Текст. / Ю. Е. Рыскин // Труды ЦНИИМЭ. М.: ЦНИИМЭ. 1970. - №103. -С. 107-115.

93. Самарский, А. А. Математическое моделирование и вычислительный эксперимент Текст. / А. А. Самарский // Вестник АН СССР. 1979. - №5 - С. 38-49.

94. Силаев, А. А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин Текст. / А. А.Силаев. Изд. 2-е, переработ, и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 192с.

95. Типовые нормы выработки, нормы времени на рубки ухода за лесом в равнинных условиях. Приказ Федеральной службы лесного хозяйства РФ от 15 июля 1999 г. № 148 Текст. -М.: 1999. 81 с.

96. Фетищева, З.И. Экономика: Учебно-методическое пособие по дипломному проектированию для студентов специальностей 170400, 230100 -М.: МГУЛ, 2003. 62 с.

97. Хачатуров, А. А. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда Текст. / А. А. Хачатуров, В. JI. Афанасьев, B.C. Васильев [и др.] -М.: Транспорт, 1982. 264 с.

98. Цзе, Ф. С. Механические колебания Текст./ Ф. С. Цзе, Морзе И. Е., Хин-ка Р. Т. М. : Машиностроение, 1966. - 507 с.

99. Чудаков, Е. А. Конструкция и расчет автомобиля Текст. / Е. А. Чудаков. -М.: Маш. Изд., 1951.-307 с.

100. Чудаков, Е. А. Теория автомобиля Текст. / Е. А. Чудаков. М.: Маш. Изд., 1950.-343 с.

101. Чу раков, А. А. Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности Текст.: автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / А. А. Чураков. С.-Пб.: ЛТА, 1999.- 19 с.

102. Шеремет, А.Д., Сайфулин P.C. Финансы предприятий. М.: ИНФРА-М, 1999.-343 с.

103. Ширнин, Ю. А. Современная технология и основы моделирования лесосечных работ Текст. : учеб. пособие / Ю. А. Ширнин. Йошкар-Ола: МарГУ, 1987. - 96 с.

104. Ширнин, Ю. А. Технология и машины лесосечных работ при вывозке сортиментов Текст. : учеб. пособие /Ю. А. Ширнин. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1996. - 148 с.

105. Ширнин, Ю. А. Технология и оборудование лесопромышленных производств Текст.: Справочные матералы /Ю. А. Ширнин, С. Б. Якимович,

106. A. H. Чемоданов и др. Изд. 2-е, без изм. - Йошкар-Ола: МарГТУ, 2002. - 252 с.

107. Ширнин, Ю. А. Технология и оборудование малообъёмных лесозаготовок и лесовосстановление Текст. / Ю. А. Ширнин, Ф. В. Пошарников. -Йошкар-Ола : МарГТУ, 2001. 398 с.

108. Ширнин, Ю. А. Технология и эффективность рубок с естественным возобновлением леса Текст.: учеб. пособие /Ю. А. Ширнин, Е. И. Успенский, А. С. Белоусов. Йошкар-Ола, МарПИ, 1991. - 100 с.

109. Ширнин, Ю. А. Технология разработки лесосек с использованием машин для трелёвки сортиментов Текст. / Ю. А. Ширнин, К. П. Рукомойников. ИВУЗ. Лесной журнал. - 2002. - №3. - С. 50-57.

110. Ширнин, Ю. А. Управление процессами лесосечных и лесовосстанови-тельных работ Текст. / Ю. А. Ширнин, А. В. Лазарев, К. П. Рукомойников //Технология лесопромышленного производства и транспорта: Сб. науч. тр. Екатеринбург: УГЛТА. - 2000. - С. 127-130.

111. Щупляков, В. С. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля/

112. B. С. Щупляков. М. : Транспорт, 1974. - 328 с.

113. Яценко, Н. И. Плавность хода грузовых автомобилей Текст. / H. Н. Яценко, О. К. Прутчиков. М.: Машиностроение, 1969. - 220 с.

114. Яценко, H. Н. Форсированные полигонные испытания грузовых автомобилей Текст. / H. Н. Яценко. Изд. 2-е, перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1984. - 328 с.

115. Feichtner christa // Österr. Fostzt. 2002. - №10. - C.l-2.

116. Fuukgesteuerte Klein skidder // Wald and Holz. 2002. - №3. - C.32-34.

117. Granpner Jochen Seilkrananlagen für die Holzbrirgung / Jochen Granpner, Martin Gehringer // AFZ/Wald. 2002. -№26. - C.1380-1381.

118. Horek Premysl Tschechische seilkrane / Premysl Horek // Österr. Fostzt. -2002. -№5. -C.6.

119. Kararizos PI. Seilwindemit vielen Möglichkeiten / PI. Kararizos, A. Trzesniowsk, E. Karagionnis, G. Ranter // Österr. Fostzt. 2002. - №26. -C.1380- 1381.

120. Kippmast auf Bagger / Österr. Fostzt. 2002. - №5. - C.7.

121. Linbeck-Lilienan Barbara Seilruckung im Baumkerfahren / Barbara Linbeck-Lilienan, Karl Stampfer, Herman Schmiderer // Österr. Fostzt. 2002. - №9. -C.l-3.

122. Loschek Johannes Rationalisierung im Sellgelande / Johannes Loschek // Österr. Fostzt. 2003. - №3. - C.6-7.

123. Mobile seil system einfach bedienen / Österr. Fostzt. 2002. - №5. - C.9.

124. Partner im Wald / Österr. Fostzt. 2002. - №6. - C.3.

125. Seilkram-Eigenbau / Österr. Fostzt. 2001. - №5. - C.7.

126. Seilkrantechnik wirtschaftich / Österr. Fostzt. 2002. - №5. - C.7.rr

127. Sprenger Anton Durchforstung im steihang / Anton Sprenger // Osterr. Fostzt. 2001. -№5. - C.4.

128. Sprenger Anton Gewich tsrorteil / Anton Sprenger // Österr. Fostzt. 2001. -№5. - C.5.

129. Результаты обработки микронеровностей мерных участков с ТЛУ А^ и В^

130. ТЛУ Число наблюдений в опыте Число и частотность событий Величина вертикального отклонения микропрофиля пути от условной горизонтальной плоскости в см Числовые характеристики случайной величины3 6 9 12 15 18 21 24 27 30

131. А! 1090 X! 51 87 107 245 232 224 109 32 3 0 М= 14,0 см, Д= 25,9 см2, а = 5,1 см

132. Х1/Ш 0,047 0,080 0,098 0,225 0,213 0,206 0,100 0,029 0,003 0а2 1074 XI 19 45 93 239 257 224 134 51 12 0 М= 15,2 см,Д= 22,9 см2, ег= 4,8 см

133. ХШ1 0,018 0,042 0,087 0,223 0,239 0,209 0,125 0,047 0,011 0

134. Аз 1085 XI 36 45 103 208 242 212 148 68 21 2 М= 15,3 см, Д= 28,1 см2, а= 5,3 см

135. Х^! 0,033 0,041 0,095 0,192 0,223 0,195 0,136 0,063 0,019 0,00184

136. А4 1173 xi 32 59 98 187 278 253 164 86 11 5 М= 15,6 см, Д= 27,4см2, о= 5,2 см

137. Х^! 0,027 0,05 0,084 0,16 0,238 0,216 0,14 0,074 0,009 0,00086а5 1080 xi 22 76 98 197 288 241 79 46 23 10 М= 14,9 см, Д= 26,8 см2, р= 5,2 см

138. Х^ 0,020 0,070 0,091 0,182 0,267 0,223 0,073 0,043 0,021 0,009

139. Bi 1132 X! 42 69 88 126 181 203 172 154 81 16 М= 17,0 см,Д= 41,9 см2, ег= 6,5 см

140. Х^! 0,037 0,061 0,078 0,111 0,160 0,179 0,152 0,136 0,072 0,014в2 1079 X! 49 58 76 118 135 221 169 141 93 19 М= 17,2 см, Д= 43,8 см2, 1Т= 6,6 см

141. Х1/Ы1 0,045 0,054 0,070 0,109 0,125 0,205 0,157 0,131 0,086 0,018

142. В3 1095 X! 41 47 69 158 195 233 135 119 74 24 М= 16,8 см,Д= 38,8 см2, (7= 6,2 см

143. Х^ 0,037 0,043 0,063 0,144 0,178 0,213 0,123 0,109 0,068 0,022в4 1087 x! 6 56 88 195 274 289 74 65 25 15 М= 15,7 см, Д= 25,1 см2, а= 5,0 см

144. Х!^! 0,006 0,052 0,081 0,179 0,252 0,266 0,068 0,060 0,023 0,014в5 1084 x! 10 64 89 176 269 289 87 73 15 12 М= 15,6 см, Д= 25,4 см2, ст= 5,0 см

145. Х1/И, 0,009 0,059 0,082 0,162 0,248 0,267 0,080 0,067 0,014 0,0111. U\ U)