Обоснование параметров электромеханической системы подачи станка шарошечного бурения взрывных скважин для стабилизации динамических нагрузок тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Басин Глеб Германович

  • Басин Глеб Германович
  • кандидат науккандидат наук
  • 2016, ФГБОУ ВО «Санкт-Петербургский горный университет»
  • Специальность ВАК РФ05.09.03
  • Количество страниц 132
Басин Глеб Германович. Обоснование параметров электромеханической системы подачи станка шарошечного бурения взрывных скважин для стабилизации динамических нагрузок: дис. кандидат наук: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы. ФГБОУ ВО «Санкт-Петербургский горный университет». 2016. 132 с.

Оглавление диссертации кандидат наук Басин Глеб Германович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ ИССЛЕДОВАНИЙ ВНЕШНЕЙ ДИНАМИКИ СТАНКОВ ШАРОШЕЧНОГО БУРЕНИЯ ВЗРЫВНЫХ СКВАЖИН

1.1 Виды станков для бурения взрывных скважин

1.2 Вращательно-подающие механизмы станков шарошечного бурения

1.3 Станки российского производства

1.4 Компания ЗАО "АТЛАС КОПКО"

1.5 Состояние проблемы вибраций станков шарошечного бурения

1.5.1 Исследования вибраций

1.5.2 Наддолотные амортизаторы

1.5.3 Надштанговые амортизаторы

1.5.4 Виброзащитные рабочие места операторов

1.6 Автоматизированный электропривод станков шарошечного бурения

Выводы к первой главе

Цели и задачи исследований

ГЛАВА 2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ВНЕШНЕЙ ДИНАМИКИ СБШ ВЗРЫВНЫХ СКВАЖИН

2.1 Особенности расчётных динамических схем СБШ

2.2 Конструктивная и динамическая расчетные схемы станка шарошечного бурения взрывных скважин с неразрушаемым забоем

2.3 Механико - математическая модель «разрушаемого забоя»

2.4 Исследование устойчивости координаты забоя

2.5 Выбор параметров и элементов подвески ИО

2.6 Определение параметров пневмоподвески с переменной структурой

системы подачи СБШ—270

Выводы ко второй главе

ГЛАВА 3 ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ В ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ СТАНКОВ ШАРОШЕЧНОГО БУРЕНИЯ ВЗРЫВНЫХ СКВАЖИН

3.1 Предварительные замечания

3.2 Задачи имитационной модели системы «кузов станка шарошечного бурения - исполнительный орган - забой»

3.3 Допущения при составлении имитационной модели

3.4 Обоснование правомерности разделения динамической имитационной модели СБШ-270ИЗ на парциальные системы

3.5 Имитационная модель некорректированной системы «исполнительный орган - неразрушаемый забой» при работе на частоте резонанса

3.6 Имитационная модель системы с переменной структурой «исполнительный орган - неразрушаемый забой»

3.7 Имитационная модель системы « исполнительный орган - разрушаемый забой»

3.8 Исследования корректированной системы на устойчивость

3.9 Исследования режимов работы СБШ при различных динамических параметрах системы подачи

3.9.1 Режим работы с некорректированной системой подачи СБШ на разрушаемом забое в виде синусоидального сигнала с частотой равной собственной частоте системы (резонанс)

3.9.2 Режим работы с корректированной системой подачи СБШ на разрушаемом забое в виде синусоидального сигнала с частотой равной собственной частоте некорректированной системы (резонанс)

3.9.3 Режим работы с некорректированной системой подачи СБШ на разрушаемом забое с микропрофилем в виде белого шума

3.9.4 Режим работы с корректированной системой подачи СБШ на разрушаемом забое в виде белого шума

Выводы к третьей главе

ГЛАВА 4. ПРОВЕДЕНИЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ДЕМПФИРУЮЩЕЙ ПОДВЕСКИ БУРОВОГО СТАВА СБШ-270ИЗ НА ЛЕБЕДИНСКОМ ГОКе

4.1. Разработка и подготовка экспериментального комплекта корректирующих устройств для СБШ-270ИЗ

4.2. Измерительная система для проведения испытаний

4.3. Оборудование для проведения испытаний УСДН

4.4 Подготовка монтажа экспериментального оборудования на Лебединском ГОКе

4.5. Натяжное устройство

4.6. Анализ действующих сил в системе подвески бурового става СБШ- 270 на основе натяжного устройства

4.7. Экспериментальные исследования корректирующих устройств для снижения динамических нагрузок в натурных условиях

4.8. Вариант модернизации демпфирующей подвески исполнительного

органа станка СБ-270ШЭ

Выводы к четвёртой главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы

На открытых рудных месторождениях одним из основных звеньев технологического процесса является проходка взрывных скважин станками шарошечного бурения, трудоёмкость которой составляет около 30 % от общей трудоёмкости работ, связанных с добычей. Достижение оптимальных и паспортных режимов работы современных станков шарошечного бурения (СБШ) не всегда возможно. Одной из причин этого являются высокоинтенсивные продольные и поперечные вибрации бурового става и станка в целом, появляющиеся при бурении крепких и трещиноватых пород. В традиционных расчетных динамических моделях горных машин за возмущающее воздействие принимается активная детерминированная или случайная в функции времени сила. Факт безотрывного движения породоразрушающего инструмента по забою и изменение его координат не отражается. Известны конструкции отечественных и зарубежных наддолотных и надштанговых амортизаторов для снижения динамических нагрузок, передаваемых на корпус СБШ. Общими недостатками этих амортизаторов являются низкая степень регулирования динамических параметров. При использовании надштанговых амортизаторов требуется изменение конструкции мачты станка. Из экспериментальных данных, видно, что применение амортизатора снижает динамические нагрузки, однако санитарная норма по вибрации все же не достигнута, превышение нормы почти в два раза.

Исследованию систем подачи СБШ с автоматизированным асинхронным электроприводом с векторным управлением вращателя бурового става и управляемым процессом формирования координат забоя на разрушаемом забое и посвящена настоящая диссертация.

Степень разработанности

Работа базируется на результатах исследований Абрамовича Б.Н., Алексеева В.В, Барона Л.И, Глатмана А.Б., Блехмана И.И, Ганджумяна Р.Л, Громадского А.С., Давыдова Б.Л., Дмитриева В.Н ДокукинаА.В.,. Емельянова А.П., Емельянова С.В., Жуковского А.А., Загривного Э.А., Канторовича Л.И., Карпухина Е.Д., Козярука А.Е., Красникова Ю.Д., Крюкова Г.И. Кутузова Б.Н., Марасанова Ю.П., Михеева И.Г.,Нагаева Р.Ф.,Рудакова В.В., Скородумова Б.А, Саркисьяна Г.С., Солодова А.В., Трусова А.А., Хургина З.Я., Эйгелиса P.M. и других. Изучена проблема возникновения динамических вибраций в станках шарошечного бурения взрывных скважин. Проанализированы влияние динамических вибраций на процесс бурения. Предложены средства снижения динамических вибраций.

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование параметров электромеханической системы подачи станка шарошечного бурения взрывных скважин для стабилизации динамических нагрузок»

Цель работы

Цель работы заключается в повышении производительности СБШ путем снижения динамических нагрузок в силовых системах подачи и в электротехнической системе автоматизированного асинхронного электропривода с векторным управлением, устранения продольных и поперечных вибраций бурового става при бурении крепких и трещиноватых пород.

Задачи исследования

1.Анализ состояния современных теории и практики внешней динамики станков шарошечного бурения.

2.Разработка математической модели станка шарошечного бурения взрывных скважин с учетом разрушаемого забоя.

3.Разработка имитационной модели станка шарошечного бурения с разрушаемым забоем и автоматизированным асинхронным электроприводом с векторным управлением вращателя бурового става.

4.Разработка методики выбора динамических параметров СБШ с целью снижения динамических нагрузок

5.Исследование устойчивости системы «исполнительный орган -

забой».

б.Экспериментальные исследования режимов работы СБШ в условиях Лебединского ГОКа.

Идея работы

Снижение динамических нагрузок в силовых системах подачи с асинхронным электроприводом с векторным управлением, определяемых координатами разрушаемого забоя, обеспечивается выбором динамических параметров (масса, коэффициенты жесткости и демпфирования) в системе подачи переменной структуры СБШ, при которых форма забоя при работе на крепких и трещиноватых породах стремится к плоской.

Научная новизна

1.Математическая и имитационная модели движения координат разрушаемого забоя и систем пневмоподвески исполнительного органа электротехнической системы СБШ-270ИЗ с автоматизированным асинхронным электроприводом с векторным управлением вращателя бурового става.

2.Синтез переменной структуры и обоснование динамических параметров пневмоподвески исполнительного органа электротехнической системы подачи СБШ с автоматизированным асинхронным электроприводом с векторным управлением вращателя, обеспечивающей устойчивую работу с динамической нагрузкой, не превышающей заданную, во всех паспортных режимах.

Теоретическая и практическая значимость заключается в разработке:

1. Имитационной модели электротехнической системы подачи СБШ с автоматизированным асинхронным электроприводом с векторным управлением вращателя бурового става.

2. Методики выбора динамических параметров системы подачи (коэффициентов жесткости, демпфирования) для стабилизации динамических нагрузок.

3. Устройства снижения динамических вибраций СБШ.

Методология и методы исследований.

Теоретические исследования - математическое описание динамической системы СБШ, имитационное моделирование электротехнической системы подачи СБШ, анализ полученных результатов. Экспериментальные исследования режимов работы СБШ в натурных условиях, снятие осциллограмм и анализ полученных результатов.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Расчетные и математические модели электротехнического комплекса СБШ с неразрушаемым и разрушаемым забоях с кинематическим возбуждением колебаний исполнительного органа в продольном направлении и устойчивость системы «исполнительный орган—забой».

2. Имитационные модели систем подачи с переменной структурой и сравнительная оценка применения асинхронного автоматизированного с векторным управлением электропривода вращателя при работе на неразрушаемом и разрушаемом забоях.

Степень достоверности научных положений, выводов и рекомендаций, изложенных в диссертации, базируется на использовании известных положений электромеханики и электрических машин, теории автоматизированного электропривода, теоретической механики, методов моделирования с применением ЭВМ, и сходимости результатов теоретических и экспериментальных исследований не хуже 90-95%.

Апробация работы

Результаты теоретических и экспериментальных исследований обсуждались на ежегодных конференциях молодых ученых СПГГИ(ТУ) в 20122014 г., на научных семинарах кафедры электроэнергетики и электромеханики «Национального минерально-сырьевого университета «Горный», на международной научно-практической конференции «Энергоэффективность энергетического оборудования» СПб, 2014

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 научных работ, в том числе 2 работы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 83 наименований, содержит 74 рисунка и 12 таблицы. Общий объем работы 132 страницы.

Диссертационная работы выполнена на кафедре электроэнергетики и электромеханики Национального минерально-сырьевого университета «Горный».

Автор выражает искреннюю глубокую благодарность научному руководителю д.т.н., проф. Загривному Э.А., д.т.н., проф. Абрамовичу Э.А., к.т.н., доц. Емельянову А.П., инж. Коллиной Т.А., асп. Поддубному Д.А. и всем сотрудникам кафедры за помощь в подготовке диссертационной работы.

ГЛАВА 1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ ИССЛЕДОВАНИЙ ВНЕШНЕЙ ДИНАМИКИ СТАНКОВ ШАРОШЕЧНОГО БУРЕНИЯ ВЗРЫВНЫХ СКВАЖИН

1.1 Виды станков для бурения взрывных скважин

В общей технологии открытых горных работ при разработке месторождений, сложенных скальными породами, буровзрывные работы являются одним из основных производственных процессов.

Цель бурения — создание в породном массиве скважин или шпуров. Бурение представляет собой трудоемкий и дорогостоящий процесс. Стоимость производства буровых работ в крепких породах на открытых разработках достигает 36 % общей стоимости выемки 1 т горной массы. От качества рыхления горной массы зависят производительность погрузочного и транспортного оборудования, их долговечность и эффективность эксплуатации.

Наибольшее распространение на открытых горных работах получил вращательный способ бурения — шарошечными и резцовыми коронками. На способ бурения шарошечными коронками, известный в технической литературе как «шарошечный», приходится до 80 % всех объемов бурения, тогда как вращательным способом с резцовыми коронками выполняется около 19 %, а ударным методом — до 1%. Перспективные планы развития отечественной буровой техники предусматривают создание станков шарошечного бурения диаметром до 320—350 мм; совершенствование автоматизации управления режимами бурения и вспомогательными операциями; осуществление бурения скважин глубиной до 18—24 м без наращивания буровых штанг; освоение новых типов шарошечных долот, режуще-шарошечного бурового инструмента и дополнительных устройств к ним и более интенсивное применение многоцелевых станков, на которых могут быть использованы различные способы бурения (станки комбинированного бурения).

Общие технические требования к станкам для бурения взрывных скважин для открытых горных работ в горнодобывающей промышленности определяются в соответствии с подразделением их на три подгруппы:

СБШ — станки вращательного бурения шарошечными долотами с очисткой скважины воздухом (станки шарошечного бурения) с номинальными диаметрами бурения (нормальный ряд) 160, 200, 250, 270, 320 и 400 мм при крепости пород=6+18;

СБУ — станки ударно-вращательного бурения погружными пневмоударниками с очисткой скважины воздухом (станки пневмо -ударного бурения) с номинальными диаметрами бурения — 100, 125, 160 и 200 мм при = 8+20 и выше, до предельно крепких;

СБР — станки вращательного бурения резцовыми коронками с очисткой скважины шнеком (станки шнекового бурения) с номинальными диаметрами бурения 160 и 200 мм.

1.2 Вращательно-подающие механизмы станков шарошечного бурения

Вращательно-подающий механизм шпиндельного типа с канатно-поршневой системой подачи (рисунок 1.1, а). Вращение от электродвигателя М1 постоянного тока через зубчатую муфту и шлицевой вал передается входному валу двухступенчатого редуктора 1.От выходного вала последнего вращение получает шинно-шлицевая муфта 2, служащая для предохранения электродвигателя и редуктора от вибрации. Через опорный узел 3 на вращающийся буровой снаряд 15—18 передается осевое усилие от нижних канатов механизма подачи, закрепленных на ползунах 4 опорного узла. Ползуны вращателя 5 движутся по направляющим мачты 6. Опорный узел 3, в свою очередь, может перемещаться относительно кареток. Электродвигатель М1 с редуктором, гирляндой электрокабелей и воздушным шлангом на блоке 7 подвешен на канатах 8 и 9, имеющих тоже передаточное отношение, что и система подачи. Каретка вращателя через полиспастную систему соединена со

штоком одного из гидроцилиндров подачи 10. Ниже опорного узла расположено устройство для подачи водо-воздушной смеси в буровой став.

Рисунок 1.1 - Кинематические схемы вращательно -подающих механизмов шпиндельного типа станков шарошечного бурения: а — с канатно-поршневой подачей (СБШ-250МНА-32); б — с канатно-полиспастной системой подачи (СБШ-320-36).

Вращателъно-подающий механизм шпиндельного типа с канатно-полиспастной системой подачи (рисунок 1.1, б).

Вращателъно-подающий механизм шпиндельного типа с реечно-цепной подачей (рисунок 1.2, а) имеет на подвижной каретке вращатель 1 с приводом от одного или двух электродвигателей постоянного тока. Подача осуществляется с помощью замкнутой роликовой цепи 2, перемещаемой звездочкой 3, связанной через редуктор 1 с гидродвигателем М2. Две звездочки 6 установлены для увеличения угла обхвата и снижения усилий на зубья подвижной звездочки 7, расположенной на валу 8. Две шестерни 9, размещенные на концах вала 8, перекатываются по неподвижным рейкам 5, укрепленным по всей длине мачты. Большое усилие в реечном зацеплении при

сравнительно небольшом усилии в цепях достигается благодаря малому диаметру шестерен 9 и большому диаметру подвижных звездочек 7.

Рисунок 1.2 - Кинематические схемы вращательно -подающих механизмов шпиндельного типа шарошечных станков: а — с реечно-цепной подачей (60-Я и 61-Я «Бюсайрус-Ири» — США); б — с канатно-поршневой подачей (ДМ-М «Ингерсолл-Ранд» — США).

Вращателъно-подающий механизм шпиндельного типа с канатно -поршневой системой подачи (рисунок 1.2, б) имеет верхний 1 и нижний 2 комплекты шкивов, соединенных попарно через траверсы с верхним и нижним концами рубашки 3 гидроцилиндра с неподвижным штоком 4 и поршнем 5 на его середине. Шток б жестко присоединен к верхнему 7 и нижнему 8 краям мачты. При подаче масла в верхнюю или нижнюю полости над (под) поршнем, рубашка цилиндра перемещается вниз (вверх) относительно мачты, перемещая траверсы со шкивами, через которые запасованы стальные канаты 9. Последние присоединены одним концом к редуктору вращателя 10, а другим к якорю 11, закрепленному в середине мачты. Шток гидроцилиндра при подаче бурового става 12 вниз нагружен преимущественно растягивающими усилиями. редуктора вращателя.

1.3 Станки российского производства

Станки вращательного бурения шарошечными долотами типа СБШ предназначены для бурения взрывных скважин на открытых горных разработках в сухих и обводненных, монолитных и трещиноватых породах с коэффициентом крепости = 6-5-18 и состоят из следующих основных узлов: гусеничного хода с индивидуальным приводом на каждую гусеницу; платформы с машинным отделением, маслостанцией, компрессорной установкой и электрооборудованием; мачты с рабочим органом, состоящим из механизма вращения и подачи бурового става; механизма свинчивания-развинчивания штанг; сепаратора или кассеты для штанг; пылеулавливающей установки или емкости для воды; кабины машиниста; гидро- и пневмосистем и кабельного барабана. Подъем и опускание мачты осуществляется с помощью двух гидроцилиндров, а горизонтирование станка — с помощью трех или четырех гидродомкратов.

Станки ЗСБШ-200-60 и 6СБШ-200-32 (рисунок 1.3) являются модификациями выпускавшихся ранее станков СБШ-200-32 и 2СБШ- 200-40 и имеют также патронную схему ВПМ, тиристорный привод механизма вращения бурового става и хода, мачту с открытой передней панелью, кабельный барабан и штангу увеличенной длины до 12 м против 8 м, вертлюг с отдельным приводом шпинделя, что позволяет одновременное свинчивание верхнего и нижнего ниппелей буровой штанги при свинчивании—развинчивании стыков става и сокращает затраты времени на выполнение вспомогательных операций. Система пылеулавливания — сухая, кабина машиниста установлена на пружинных амортизаторах.

Кассетирующее устройство — секторного типа — крепится на кронштейнах впереди мачты и допускает размещение четырех штанг диаметром 180 мм и длиной 8 или 12 м каждая. Свинчивание и развинчивание бурового става механизированы и осуществляются с помощью гидроцилиндров через храповой механизм.

Гидросистема станка имеет поршневой насос, обслуживающий вспомогательные механизмы: гидроцилиндры подъема и опускания мачты, поворота кассеты, свинчивания штанг и гидродомкраты горизонтирования станка. Пневмосистема станка работает от винтового компрессора 6ВКМ-25/8. Давление воздуха во всех звеньях контролируется манометрами и регулируется дистанционно из кабины машиниста. Очистка воздуха, поступающего из скважины, от продуктов разрушения осуществляется сухим методом в рукавных фильтрах.

Схема управления станком осуществляет два режима: «Ручные операции», позволяющий управлять главным электроприводом и гидросистемой при сборке и разборке бурового става, и «Бурение», обеспечивающий автоматический перехват патроном бурового става в процессе бурения скважины на глубину каждой штанги.

7 6 5 4 1 11

Рисунок 1.3 - Станок шарошечного бурения 6СБШ-200-32: 1 — кабина машиниста; 2 — передний домкрат выравнивания станка; 3 — гидроцилиндры наклона мачты; 4 — гусеничные тележки; 5 — задний домкрат выравнивания станка; 6 — задняя опора мачты; 7—кабельный барабан; 8—телескопический подкос мачты; 9—мачта.

Кабина машиниста оборудована приборами, показывающими величину тока нагрузки электродвигателей, частоту вращения бурового става, усилие его подачи на забой и механическую скорость бурения.

Питание станка электроэнергией осуществляется от карьерной сети через передвижную понизительную трансформаторную подстанцию, от которой ток напряжением 380 В с помощью двух гибких кабелей подается через вводную коробку станка ко всем его потребителям, за исключением цепей освещения и отопления.

На раме станка (рисунок 1.4) находится машинное отделение, в котором размещается основное оборудование: компрессор7, маслонасосная станция 2, бак 3 и гидроаппаратура управления 4, установка пылеулавливания 5, водяной насос 6 с емкостью и трубопроводами, мачта 7, кассета 8, лебедка подъема бурового става 16.

Рисунок 1.4 - Размещение оборудования на раме станка 6СБШ-200-32.

Станки СБШ-200 всех моделей изготавливаются в России Бузулукским заводом тяжелого машиностроения, а на Украине Барвенковским заводом.

Станок СБШ-250МНА-32 (рисунок 1.5) предназначен для бурения вертикальных и наклонных скважин в сухих и обводненных, а также трещиноватых породах.

К основным конструктивным особенностям станка относятся: наличие верхнего привода вращения бурового става, непрерывная подача бурового става на всю длину (8 м) штанги, воздушно-водяная система пылеподавления

при бурении, механизация операций по сборке и разборке бурового става. Станок выпускается Воронежским заводом горно-обогатительного оборудования.

Все узлы рабочего органа смонтированы в мачте. Основные из них — вращательно-подающий механизм, кассета секторного типа с тремя штангами, механизм развинчивания штанг, верхний ключ с гидроприводом.

Подвод электроэнергии к двигателю вращателя и подача воздушно -водяной смеси для продувки скважины выполняются с помощью гибкой гирлянды, в которой объединены кабель, воздушный и водяной рукава.

Свинчивание и развинчивание штанг и шарошечного долота осуществляется шпинделем. Гидравлическая схема станка обеспечивает создание осевого усилия на долоте, перемещение бурового става, свинчивание и развинчивание штанг и долота, подвод и отвод штанг в кассету, разбор и наращивание бурового става, подъем и опускание мачты и горизонтирование станка на трех гидродомкратах.

1 ч? * !

Рисунок 1.5 - Станок шарошечного бурения СБШ-250МНА-32: 1 — мачта; 2 — машинное отделение; 3 — гусеничные тележки; 4 — бак пылеподавляющей системы; 5—кабина машиниста; 6 — электродвигатели

хода; 7—гидродомкраты.

Управляют механизмами станка с трех пультов, основной из которых расположен в кабине машиниста. С этого пульта ведется управление процессом бурения. Второй — расположен в нижней части мачты и предназначен для

дублирования управления некоторыми операциями. С третьего, выносного пульта, управляют механизмом хода станка.

Вращатель бурового става станка СБШ-250МНА-32 (рисунок 1.6) состоит из фланцевого электродвигателя 11 постоянного тка, соединенного с редуктором 10, шинно-шлицевой муфты 3 опорного узла 8 и скользит по направляющим мачты вкладышами 4. К корпусу редуктора прикреплены каретки 9, концы которых соединены траверсой 7 и фланцем 1. На последнем смонтирован вентилятор 12 охлаждения двигателя. На цапфах опорного узла крепятся шарниры 5, служащие для передачи осевого усилия от канатов 6 и подъемного усилия от канатов 2.

В числе последних разработок Воронежского завода представлен станок среднего класса СБШ-250/270-60 (другое название РД-10). Эта машина сочетает в себе особенности предыдущих моделей серии СБШ- 250, имеет высоковольтное исполнение (6000 В), большую длину штанг (12,5—1 м), более комфортную кабину и органы управления, более производительный компрессор и большую массу станка (90 т).

л?

Рисунок 1.6 - Вращатель бурового станка СБШ 250МНА-32.

Станок представляет собой самоходный буровой агрегат, состоящий из гусеничного хода, машинного отделения и мачты. На гусеничном ходу экскаваторного типа с индивидуальным гидравлическим приводом на каждую тележку установлена платформа, на которой монтируется все оборудование станка. Скорость передвижения станка — до 1,2 км/ч.

В передней части платформы на оси рабочей площадки установлена мачта станка. С левой стороны мачты установлена кабина машиниста на виброгасящих амортизаторах, а с правой расположена система мокрого пылеподавления. В задней части станка, являющейся машинным отделением, смонтировано оборудование электро- (на 380 В) и гидропривода (рабочее давление 18 МПа) и компрессорная установка. К платформе крепятся четыре гидравлических домкрата горизонтирования, расположенных по два в передней и задней частях платформы.

Мачта представляет собой сварную пространственную ферму открытого типа, изготовленную из труб квадратного сечения. Внутри мачты размещается сепаратор карусельного типа с шестью буровыми штангами диаметром 133 мм. В нижней части мачты размещается люнет и механизм для развинчивания буровых штанг, состоящий из нижнего и верхнего гидравлических ключей. На внутренних боковых поверхностях мачты расположены зубчатые рейки, по которым перемещается вращательно- подающий механизм. Последний состоит из 2-х гидромоторов и планетарного редуктора, обеспечивает вращенияе и подачу бурового инструмента на забой при бурении и ускоренном спуске или подъеме бурового става на вспомогательных операциях при разборке бурового става. Вращатель и подающий механизм размещены в одном корпусе.

Расчетная техническая производительность станка в диапазоне крепостей пород /= 6-5-14 составляет соответственно 35—25 м/ч.

Таблица 1.1 - Технические характеристики станков вращательного бурения

Модель Параметры 3СБШ-200/250-60 6СБШ-200-32; 5СБШ-200-36 СБШ- 250МНА- 32 (СБШ-250МН) СБШ-270ИЗ СБШ-160-48

Скважина: 215,8; 215,8; 244,5; 244,5; 160

диаметр, мм 244,5 244,5 269,9 269,9

глубина, м до 60 до 40 до 32 (48) 32-55 48

Угол бурения к 0-30, через 0; 15; 30 0; 15; 30 0; 15; 30 0; 15; 30

вертикали, градус 5

Длина штанги, мм 12070 8060 8200 (12000) 11000 8000

Усилие подачи, кН, 300 300 300 450 167

не более

Скорость подачи на 0,033 0,033 0,017 0,1 до 0,05

забой, м/с

Частота вращения до 2,5 до 2,5 0,25-2,5 0-2 0-2

долота, с-1

Мощность электродвигателей, кВт: установленная вращателя компрессора хода 386 68 250 44 377 68 200 44 400 60 200 2x22 1000 105 300 2x65 420 200

Габариты в рабочем положении, мм: длина, ширина, высота 12100 5400 17320 10250 4880 13830 9200 5450 15350 12780 6090 19450 11500 5450 1300

Масса станка, т 62 70 77 136 45

Станок СБШ-270ИЗ (рисунок 1.7) предназначен для бурения взрывных скважин в породах любой крепости. Механизмы станка (вращатель бурового става, подачи, хода) приводятся в действие двигателями постоянного тока с

питанием от тиристорных преобразователей. Малоопорный гусеничный ход — с индивидуальным приводом на каждую гусеницу. Мачта станка выполнена из труб квадратного сечения, конструкция открытого типа обеспечивает свободный доступ к оборудованию, расположенному на ней. Станок снабжен

3 _

компрессором с подачей 40 м /мин. Поставка бурового станка ОАО Объединенные машиностроительные заводы — группа «Уралмаш-Ижора» осуществляется с электрооборудованием 6000В при частоте 50 Гц, двумя питающими трансформаторами по 160 кВА. и системой мокрого пылеподавления. Может комплектоваться кабельным барабаном емкостью не менее 630 м, указателем глубины бурения. Система подачи обеспечивает скорость подъема става из скважины до 16 м/мин двумя двигателями по 40 кВт. Скорость передвижения станка 1,47 км/ч, преодолеваемый подъем 12°,

удельное давление на грунт при ширине трака 900 мм — 0,149 МПа.

Рисунок 1.7 - Станок шарошечного бурения СБШ-270ИЗ: I — гусеничная тележка; 2 — кабина машиниста; 3 — вращатель; 4— мачта; 5 — гидроцилиндры подъема мачты; 6—жесткая поддержка мачты; 7— машинное отделение; 8— кабельный барабан; 9—гидродомкраты

выравнивания платформы.

1.4 Компания ЗАО "АТЛАС КОПКО"

Компания "Атлас Копко" имеет богатую историю, насчитывающую более 130 лет. В 1873 году в Швеции была образована компания АВ Atlas для производства оборудования для железных дорог. С этой даты фирма "Атлас Копко" начинает отсчет своей деятельности. Компания "Атлас" была одной из самых больших компаний Швеции того времени. В 1917 году Atlas сливается с компанией АВ Diesel Motorer и становится компанией Atlas Diesel. В 1956 году компания меняет название на Atlas Copco и основной деятельностью становится производство компрессорного оборудования.

На рынке России продукция компании появилась в начале прошлого века, а уже в 1914 году в Москве на Мясницкой, д. 38 было открыто представительство фирмы. В настоящий момент фирма "Атлас Копко" имеет Российское отделение, осуществляющее продажу и сервисную поддержку оборудования на Российском рынке, изготавливаемого на заводах "Атлас Копко" в Швеции, Бельгии, Франции, Австрии, Германии, Китае, Японии, Индии, Финляндии, Южной Африке, Чили, Канаде, США. На данный момент в компании трудится около 300 человек.

Буровой станок DM-45

Буровой станок DM45/HP производства фирмы "Атлас Копко" на гусеничном ходу оснащен вращателем с гидроприводом и предназначен для промышленного бурения скважин глубиной до 54,9 м со сменными штангами длиной 9,1 м. При вращательном бурении номинальный диаметр скважины составляет 127—228 мм, при бурении с использованием погружного пнев-моударника высокого давления номинальный диаметр скважины составляет 127—203 мм. Нагрузка на долото, создаваемая давлением подачи, достигает 22 680 кг. Для работы пневмокомпрессора и гидравлической системы в стандартном буровом станке DM45/HP используется дизельный двигатель. Производительность компрессора 25,5 или 30,3 м /мин при давлении 2413 кПа.

Буровой станок DM45/LP производства фирмы "Атлас Копко" на гусеничном ходу оснащен гидравлическим вращателем и предназначен для

промышленного бурения скважин глубиной до 54,9 м со сменными штангами длиной 9,1 м. При вращательном бурении номинальный диаметр скважины составляет 127—228 мм. Производительность компрессора 25,5 или 29,7 м3/мин при давлении 758 кПа

Буровой станок DML

Буровой станок DML производства фирмы "Атлас Копко" на гусеничном ходу оснащен гидравлическим вращателем и предназначен для про -мышленного бурения скважин глубиной до 54,9 м со сменными штангами дайной 9,1 м. Кроме того, могут поставляться штанги длиной 10,7 м. Номинальный диаметр скважин при вращательном бурении составляет 190—250 мм. При бурении с использованием погружного пневмоударника высокого давления номинальный диаметр скважины составляет 152—225 мм. Нагрузка на долото, создаваемая давлением подачи, достигает 27 216 кг. Для управления работой пневмокомпрессора и гидравлической системы в стандартном буровом станке DML используется дизельный двигатель. Производительность компрессора низкого давления 34; 45,3 или 53,8 м /мин при давлении 758 кПа. Для бурения с использованием пневмоударника станок оснащается компрессором высокого давления производительностью 35,4 м /мин при давлении 2413 кПа.

Буровой станок Pit Viper 270

Буровой станок для бурения скважин PIT VIPER 270 производства компании "Атлас Копко" на гусеничном ходу оснащен вращателем, работающим от установленного сверху привода, и сменными штангами. Он предназначен для бурения скважин диаметром 250—270 мм методом вращательного бурения. При использовании штанг длиной 40 футов (12,2 м), PV275, максимальная общая глубина бурения составляет 60 м, при использовании штанги длиной 16,8 м,PV271, максимальная глубина составляет 32 м. Канатная система подачи с гидравлическим приводом обеспечивает нагрузку на долото 34 020 кг. Общая масса станка зсоставляет75000—8000кг.

1.5 Состояние проблемы вибраций станков шарошечного бурения

1.5.1 Исследования вибраций

Похожие диссертационные работы по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Басин Глеб Германович, 2016 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Алексеев, В.В. Динамика автоматизированных электроприводов буровых станков/ В.В. Алексеев В.В., В.Н. Язев // Онлайн Электрик: Электроэнергетика. Новые технологии, 2014.-Ц^: http://www.onlme-electric.ru/articles.php?id=133 (Дата обращения: 02.02.2016)

2. Бабаков, И.М. Теория колебаний Учебное пособие / И.М. Бабаков - М.: Дрофа. 2014 - 591с.

3. Барон, Л.И. Контактная прочность горных пород / Л.И. Барон, А.Б. Глатман. - М.: Недра, 1966. -227с.

4. Басин Г.Г. Имитационная модель динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле с авторезонансным вентильным электроприводом. / Э.А. Загривный, Н.С. Губарь, Басин Г.Г.// Электронный журнал «Нефтегазовое дело». г.Уфа, №1, 2013г. - С.190-198.// http://www.ogbus.ru/authors/ZagrivniyEA/ ZagrivniyEA_1.pdf.

5. Басин Г.Г. Математическая модель горной машины с разрушаемым забоем / Загривный Э.А., Басин Г.Г., Поддубный Д.А. /«Сборник трудов международной научно-практической конференции» «Энергоэффективность энергетического оборудования» СПб, 2014, с.55-60

6. Басин Г.Г. Формирование внешней динамики горных машин /Загривный Э.А., Басин Г.Г./. "Записки горного института», г.СПб,2016, т 217, с. 140149.

7. Басин Г.Г. Имитационная модель станка шарошечного бурения с разрушаемым забоем. / Загривный Э.А., Басин Г.Г., /«Журнал научных и прикладных исследований», г. Уфа, 2016, № 2, С. 113-120

8. Басин Г.Г. Обоснование рациональных параметров систем подачи станков шарошечного бурения. / Загривный Э.А., Басин Г.Г., /«Научная перспектива», г. Уфа, 2016, № 2, С. 39-44

9. Басин Г.Г. Синтез устойчивой подающей системы станка шарошечного бурения при работе на разрушаемом забое. / Загривный Э.А., Басин Г.Г.,

/«Журнал научных и прикладных исследований», г. Уфа, 2016, № 3, С.137-142/

10. Беллман, Р. Дифференциально-разностные уравнения / Р. Беллман, К. Кук -М.: Мир,1967,-548с.

11. Блехман, И.И. Синхронизация динамических систем / И.И. Блехман. - М.: Наука. 1971,- 896с.

12. Болотин, В.В. Динамическая устойчивость упругих систем / В. В. Болотин; - М.: Гостехиздат, 1956. - 600с.

13. Буткин, В.Д.,САУ процессом шарошечного бурения / В.Д. Буткин, А.А. Жуковский // «Горный журнал» - 1972. - №9. - с.59-62.

14. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей: Учеб. для вузов./Е.С. Вентцель— М.: Высш. шк., 1999.— 576 с.

15. Вольмир, А.С. Устойчивость деформируемых систем /А.С. Вольмир. М.: Физматгиз, 1967.-984 с

16. Гайдукевич, В.И. Случайные нагрузки силовых электроприводов / В. И. Гайдукевич, В. С. Титов. - Москва : Энергоатомиздат, 1983. - 161 с.

17. Ганджумян Р.Л. Исследование параметров продольных колебаний нижней части бурильной колонны при бурении шарошечными долотами с жесткой характеристикой привода. Авторсф.канд.днсс, - М.: ВНИИБТ, 1969.

18. Громадский, А.С., Энергосберегающая технология безрезонансной работы станков шарошечного бурения / А.С. Громадский, Ю.Г. Горбачев, В.А Громадский // Материалы международной конференции «Форум горняков-2010». - Днепропетровск: НГУ, 2010. - С. 191-196.

19. Громадский, А.С. Демпфирование продольных колебаний вращателя и бурового става станков шарошечного бурения / А.С. Громадский, В.А, Громадский, А.В. Аксенов // Сталий розвиток прничо-металургшно! промисловостЬ». - Кривой Рог: КТУ, 2011. - С. 56-62.

20. Громадский, В.А. Создание и исследование амортизатора продольных колебаний бурового става станка шарошечного бурения СБШ-250.// горное

оборудование и электромеханика № 3, М.: Издательство «Новые технологии», 2013. - С. 32- 37.

21. Давыдов, Б.Л Динамика горных машин / Б. Л. Давыдов, Б. А. Скородумов. -Москва : Госгортехиздат, 1961. - 336с.

22. Дербаремдикер, А.Д. Амортизаторы трапспортных машин./ А.Д. Дербаремдикер - 2-е изд., перераб и доп.- М.: Машиностроение, 1985.- 200с.

23. Дёч, Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z-преобразования,/ Г. Дёч- М.: Наука, 1971. - 288с.

24. Дженкинс, Г. Спектральный анализ и его приложения / Г. Дженкинс, Д. Ватте. - М.: Мир, 1972.-158с.

25. Диментберг, Ф.М. Изгибные колебания вращающихся валов / Ф.М. Диментберг - М.: АН СССР, 1959, -248с.

26. Докукин, А.В. и др. Динамические процессы горных машин /А.В.Докукин, Ю.Д.Красников, З.Я.Хургин.- М.: Наука, 1972.- 150 с.

27. Докукин, А.В. и др. Статистическая динамика горных машин /А.В.Докукин, Ю.Д.Красников. З.Я.Хургин.- М.: Машиностроение. 1978,- 239 с.

28. Дубинин, А.Ф. Исследование электропривода со статическим преобразователем для станков шарошечного бурения взрывных скважин. Авторсф.канд.дисс,- ЛГИ, 1973 - 16с.

29. Емельянов, С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой / С.В Емельянов - М.: Наука, 1967,- 335 с.

30. Жуковский, А.А. Привод и системы управления буровых станков / А.А. Жуковский, Ю.А. Нанкин, В.А. Сушинский, - М. «Недра», 1990. -223с.

31. Загривный Э.А. Исследование устойчивости системы "Забой-став-опоры" при движении шарошек по неплоскому забою// Сб. Новые исследования в горной электромеханике.- Вып. 4,- Научные труды ЛГИ, 1972, с35-44.

32. Загривный Э.А. Исследование электромеханических систем стабилизации режимов работы карьерных станков шарошечного бурения. Дисс.на сопск.учен.степ.канд.техн.наук.-Л.: ЛГИ, 1974,- 181 с.

33. Загривный Э.А. Фазоимпульсная тиристорная система управления тиристорными преобразователями горных машин / Сб. Пути рационализации и повышения экономичности электромеханического оборудования на горных предприятиях Севера.-Л., 1973 с56- 64.

34. Загривный, Э.А. Промышленное испытание корректирующего устройства / Загривный Э.А., Коршунов Г.И., Смирнов Ю.Н. /Депонирована ЦПИЭИ, 0,25 Уголь, 1985,- N1, с.45-47.

35. Загривный, Э.А. Контроль вибраций в электрических приводах с упругими связями / Э.А. Загривный, В.В. Рудаков, И.М. Столяров,- ДИТП.- Л., 1973, 24с.

36. Зайдель, А.Н. Ошибки измерений физических величин,/А.Н. Зайдель - Л.: Наука.- Ленингр. отд., 1974,- 108 с.

37. Иориш, Ю.И. Виброметрия / Ю.И. Иориш- М.: Машгиз, 1963,- 771 с.

38. Канторович, Л.И., Статика и динамика буровых шарошечных станков / Л.И. Канторович, В.Н. Дмитриев. - М.: Недра, 1984,- 201с.

39. Карпухин, Е.Д. Исследование закономерностей взаимодействия инструмента с породой при шарошечном и комбинированном бурении. Авторсф.канд.дисс./ИГД им.А.А.Скочинского.- М., 1972, - 20с.

40. Квартальнов, Б.В. Динамика электроприводов с упругими звеньями / Б.В. Квартальнов - М.: Энергия, 1965, -88с.

41. Киклевич, Н.А. Форсированные режимы механического разрушения крепких горных пород и углей/Н.А.Киклевич, К.Н.Харлашкин, А.А.Чепак,-Киев- Донецк,- Издательское объединение "Вища школа", 1977,- 160 с.

42. Ключев, В.И. Ограничения динамических нагрузок электропривода/ В.И, Ключев - М.: Энергия, 1971, -320с.

43. Колмановский, В.Б. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием / В.Б. Колмановский В.Б., В.Р. Носов. - М.: Наука, 1981.- 448с.

44. Докукин, А.В. Корреляционный анализ нагрузок выемочных машин /А.В.Докукин, Ю.Д.Красников, З.Я.Хургин, Е.М.Шмарьян,- М.: Наука, 1969,- 136с.

45. Красников, Ю.Д. Исследование динамических свойств горных машин / Ю.Д.Красников. Б.М.Шмарьян. В.Н.Верескунов: Науч.сообщения им.А.А. Скочинского, 1972,- Вып.95,- С.27-34

46. Красников, Ю.Д. К вопросу исследования внутренней динамики комбайнов с амортизаторами / Ю.Д.Красников. З.Я. Хургин, В.Е. Бурдин: Науч.сообщения им.А.А.Скочинского, 1973,- Вып.105,- С.15-21

47. Красников, Ю.Д. К вопросу исследования внутренней динамики комбайнов с амортизаторами / Ю.Д.Красников. В.П. Семенча, Ф.З. Масович: Науч.сообщения им.А.А.Скочинского, 1980,- Вып.191,- С.75-80

48. Крюков, Г.И. Теоретический анализ скорости и энергоемкости шарошечного бурения / Г.И. Крюков, И.Г. Михеев, А.А. Трусов // Труды Москов.ин-та радиотехники, электроники и автомат,- Вып.48, 1970 с 45-57.

49. Кутузов, Б.Н. Основные вопросы развития шарошечного бурения взрывных скважин на карьерах. Автореф.докт.дисс,- М., 1967.

50. Кутузов, Б.Н. Теория, техника и технология буровых работ / Б.Н. Кутузов-М.: Недра, 1972, - 310с.

51. Кутузов, Б.Н. Методы ведения взрывных работа / Б.Н. Кутузов, 2-е изд. М: Горная книга, 2009, - 471с.

52. Кутузов, Б.Н. Динамический расчет устойчивости упругой системы буровых шарошечных станков, / Б.Н. Кутузов, Г.С. Саркисьян. - Изв.вузов.-N9, 1970, с80-86.

53. Кутузов, Б.Н. Определение вертикальных перемещений в штангах бурового става в момент резонанса/ Б.Н. Кутузов, Г.С. Саркисьян,- Изв. вузов,- N 6, 1969 с67-74.

54. Ломакин, В.И. Асимптотическое поведение решений линейного однородного уравнения второго порядка с отклоняющимся аргументом нейтрального типа / В.И. Ломакин, С.Б. Норкин.- УМЖ,- N 21, 1969 -37с.

55. Мак-Лахлап, Н.В. Теория и приложения функиий Матьё / Н.В. Мак-Лахлап,- М.. ИЛ., 1953, - 476с.

56. Марасанов, Ю.П.Теоретические основы расчета поглотителя вибрации для буровых шарошечных станков / Ю.П. Марасанов, В.А. Боровков, В.П. Иценко, М.С. Савич//- Изв.вузов,- Горный журнал,- N 9, 1970, с. 132-138.

57. Марасанов, Ю.П. Вибрации шарошечных станков при направленном бурении скважин на открытых работах / Ю.П. Марасанов, В.А. Боровков, Р.С. Штромвассер //- Изв.вузов,- Горный журнал.^ 3, 1972, с. 69-75.

58. Марасанов, Ю.П., Боровков В.А., Штромвассер Р.С. Упругие колебания бурового става при проходке направленных скважин шарошечным долотом / Ю.П. Марасанов//- Изв.вузов,- Горный журнал,- N 2, 1970, с. 132-140.

59. Муминов, Р.О. Обоснование и выбор динамических параметров вращательно- падающего механизма карьерного бурового станка. Диссертация канд. техн. наук, Москва 2012, 115с

60. Мышкис, А.Д. Линейные дифференциальные уравнения с запаздывающим аргументом / А.Д. Мышкис -М.: Наука, 1972.-351 с.

61. Нанкин, Ю.А. Станки шарошечного бурения / Ю.А. Нанкин, П.М. Пипко, Л.И. Балагуров - М.: Недра, 1971 - 252с.

62. Норкин, С.Б. Дифференциальные уравнения второго порядка с запаздывающим аргументом / С.Б. Норкин- М.: Наука, 1965,- 354 с.

63. Остроушко, И.А. Бурение твердых горных пород/ И.А. Остроушко, М.: Недра, 1966, - 292с.

64. Панкратов, С.А. Динамика машин для открытых горных работ / С.А. Панкратов - М.: Машиностроение, 1967, 448с.

65. Подэрни, Р.Ю. Станки вращательного бурения взрывных скважин на открытых работах за рубежом. «Горное оборудование и электромеханика» № 12, 2006, с. 20-24.

66. Подэрни, Р.Ю. Анализ конструкций современных станков вращательного бурения взрывных скважин на открытых работах. «Горное оборудование и электромеханика» № 2, 2009, С. 27-34.

67. Подэрни, Р.Ю., Замышляев В.Ф., Прасолов С.К. Современное состояние конструкций карьерных буровых станков// Научный вестник МГГУ. - 2012. - № 12 (33). - С. 100-113.

68. Пономаренко, Ю.Ф. Испытание гидропередач. / Ю.Ф. Пономаренко - М: Машиностроение, 1969. -242с.

69. Понтрягин, Л.С. О нулях некоторых элементарных трансцендентных функций/ Л.С. Понтрягин,- Изв.АН СССР, сер.матсмат. 6.3, 1942, с. 115-134.

70. Рубаник, В.П. Колебания квазилинейных систем с запаздыванием / В.П. Рубаник- М.: Наука, 1969.-287 с.

71. Румшинский, Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента / Л.З. Румшинский- М.: Наука, 1971.- 192 с.

72. Савельев, М. Исследование режимов шарошечного бурения взрывных скважин на открытых разработках. Автореф.канд.дисс, - Кривой Рог, 1968.

73. Саркисьян, Г.С. Теоретические и экспериментальные исследования динамической устойчивости буровых шарошечных станков, применяемых на карьерах. Автореф.канд.дисс.

74. Сахарный, Н.Ф. Курс теоретической механики / Н.Ф. Сахарный- М.: Высшая школа, 1964,- 844 с.

75. Силаев, А.А. Спектральная теория подрессироваиия транспортных машин / А.А. Силаев- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1972,- 192 с.

76. Солодов, А.В. Системы с переменным запаздыванием / А.В. Солодов, Е.А. Солодова - М.: Наука, 1980,- 384 с.

77. Солодовников, В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления / В.В. Солодовников - Физ.-мат.лиг,- М., I960,-655 с.

78. Столяров, И.М. Эффективность применения надштангового амортизатора при бурении станками СБШ-250МН./ И.М. Столяров, А.Ф. Дубинин, В.П. Шведов //Горный журнал, 1975,-N 12, с.33-34.

79. Суханов, А.Ф. Разрушение горных пород / А.Ф. Суханов, Б.Н. Кутузов - М.: Недра, 1983, -344с.

80. Суханов, А.Ф. Вибрация и надежность работы станков шарошечного бурения / А.Ф. Суханов, Б.Н. Кутузов, Р.Г. Шмидт- М.: Недра, 1969, 127с.

81. Тимошенко, С.П. Колебания в инженерном деле/ С.П. Тимошенко - М.: Наука. Гл.ред.физ,- мат.лит., 1967.-444 с.

82. Эйгелес, P.M. Разрушение горных пород при шарошечном бурении / Р.М. Эйгелес - М.: Недра, 1971, -231с.

83. Эльсгольц, Л.Э. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом/ Л.Э. Эльсгольц, С.Б. Норкин - М.: Наука, 1971, 296с.

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.