Обоснование рациональной формы поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Болдовская, Татьяна Ерофеевна

• Болдовская, Татьяна Ерофеевна
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Болдовская, Татьяна Ерофеевна

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Обзор теорий копания грунта.

1.2 Анализ развития отвальных рабочих органов землеройно-транспортных машин.

1.3 Обзор работ, посвященных исследованию формы поперечного профиля рабочих органов отвального типа.

1.4 Выводы. Цель и задачи исследования.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОПЕРЕЧНОГО ПРОФИЛЯ ОТВАЛА БУЛЬДОЗЕРА.

2.1 Обоснование математической модели процесса копания грунта.

2.2 Определение методами вариационного исчисления рациональной формы поперечного профиля рабочего органа отвального типа.

2.2.1 Отыскание рациональной формы ножа при заглублении в грунт.

2.2.2 Отыскание рациональной формы поперечного профиля отвала при перемещении грунтовой массы.

2.3 Влияние угла внутреннего трения грунта на форму поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера.

2.4 Влияние формы поперечного профиля отвала на удельную энергоёмкость процесса перемещения призмы грунта'.•.

2.5 Определение горизонтальной составляющей сопротивления перемещению призмы волочения для различных типов грунта.

2.6 Влияние агрегатной скорости машины на сопротивление перемещению призмы грунта.

2.7 Теоретические исследования рациональной формы поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера.:

2.8 Влияние основных параметров отвала на удельную энергоёмкость процесса перемещения призмы грунта.

2.9 Результаты теоретических исследований. Выводы.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА КОПАНИЯ ГРУНТА ОТВАЛЬНЫМИ РАБОЧИМИ ОРГАНАМИ.

3.1 Методика проведения лабораторных исследований.

3.2 Определение необходимого числа измерений.

3.3 Методика обработки данных эксперимента.'.

3.4 Результаты экспериментальных исследований.

3.4.1 Результаты лабораторных исследований.:.

3.4.2 Нахождение точки приложения результирующих сил на отвале.

3.5 Выводы.

4. ПРОВЕРКА АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ.

5. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ. ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование рациональной формы поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера»

Увеличение объёмов строительства предполагает расширение сферы работ, связанных с перемещением значительных масс грунта. Землеройные машины, оснащенные отвальными рабочими органами, как наиболее универсальные, применяются для всех видов строительства. Это обусловлено простотой конструкции и технического обслуживания, мобильностью и относительно низкой стоимостью. Машины с отвальными рабочими органами используются при возведении насыпей, планировании и профилировании площадок и откосов, для устройства траншей, котлованов, каналов, отчистки дорог от снега и т.д.

В последние годы значительное внимание стало уделяться повышению производительности землеройных машин, оснащенных отвальными рабочими органами, без существенного изменения конструкции и небольших материальных затратах. Это обусловлено новыми требованиями к качеству выполняемых работ, универсальностью, надёжностью, расширением технологических возможностей бульдозеров.

Основой создания эффективных и экономичных (энергоэффективных) землеройных машин является решение вопроса снижения удельной энергоёмкости процесса копания грунта. Удельная энергоёмкость — это затраты энергии на разработку единицы объёма грунта. В этом случае особый интерес представляют вопросы совершенствования рабочего оборудования, выбора рациональных параметров отвальных рабочих органов, то есть таких геометрических параметров неповоротного отвала бульдозера, при которых достигается наименьшая удельная энергоёмкость процесса копания грунта. Повышение энергоэффективности рабочих процессов бульдозеров путём совершенствования геометрических параметров поперечного профиля отвала является актуальной научно-технической задачей.

В диссертационной работе рассматривается вопрос влияния геометрических параметров отвальных рабочих органов на удельную энергоёмкость процесса копания грунта. Для определения рациональной формы поперечных профилей рабочих органов отвального типа используются основные положения теории вариационного исчисления. Под поперечным профилем отвала понимаем совокупность профилей ножа и криволинейной части отвальной поверхности. В качестве критерия выбора рациональной формы поперечного профиля отвала принята величина удельной энергоёмкости процесса копания грунта. Данный критерий рассматривается как целевая функция для определения рациональной формы поперечного профиля. Таким образом, рациональной формой поперечного профиля будет экстремаль (линия, описывающая форму поперечного профиля), доставляющая минимум функции цели.

Объектом исследования являются процессы взаимодействия поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера с грунтом в процессе копания.

Предмет исследования заключается в выявлении закономерностей влияния формы поперечного профиля отвала бульдозера на удельную энергоёмкость копания грунта.

Научная новизна работы представлена:

- применением методов вариационного исчисления, в частности уравнения Эйлера, при определении рационального профиля неповоротного отвала бульдозера;

- разработкой методики выбора рациональных геометрических параметров отвальных рабочих органов;

- возможностью проектирования отвальных рабочих органов с учётом типа грунта и скорости рабочего процесса;

- выявлением характера влияния форм поперечных профилей неповоротного отвала бульдозера на удельную энергоёмкость процесса копания;

- аналитической интерпретацией поперечного профиля с переменной кривизной в виде сегмента логарифмической спирали.

Практическая ценность. На основании выполненных исследований обосновываются и даются рекомендации по выбору рациональной формы поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера, зависящей от физикомеханических свойств грунта, параметров процесса заглубления и скорости процесса копания.

Апробация работы. Основные научные положения и результаты теоретических и экспериментальных исследований прошли апробацию на заседаниях ч кафедр «Дорожные машины» и «Высшая математика», на научно-технических конференциях в СибАДИ (2003 г.) и Красноярске (2004 г.), а также в публикациях.

На защиту выносятся следующие основные положения диссертации:

- обоснование математической модели процесса копания грунта;

- методика расчёта геометрических характеристик неповоротного отвала бульдозера;

- результаты теоретических исследований геометрических параметров поперечных профилей неповоротного отвала бульдозера;

- результаты экспериментальных исследований процесса копания грунта отвалами с различными поперечными профилями.

В первой главе диссертационной работы представлены результаты обзора научно-технической информации.

Проведённый анализ патентных источников, периодических изданий и Интернет-сайтов фирм производителей строительной техники, в области совершенствования рабочих органов отвального типа землеройных машин, позволил сделать вывод об актуальности проблемы снижения энергоёмкости копания грунта за счёт выбора рациональной формы поперечного профиля отвала и сформулировать цель и задачи исследования.

Вторая глава посвящена обоснованию математической модели процесса копания грунта. Представлена методика определения рациональной формы поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера с использованием методов вариационного исчисления, приводится аналитическое обоснование выбора рационального поперечного профиля бульдозерного отвала.

Третья глава посвящена разработке конструкции экспериментальной установки с использованием составленной математической модели и анализу полученных экспериментальных данных.

Результаты проверки адекватности математической модели и анализ сходимости теоретических и экспериментальных данных приведены в четвёртой главе.

В пятой главе представлены основные выводы и заключения, сделанные на основании выполненного исследования.

Автор выражает глубокую признательность научному руководителю д.т.н., профессору A.M. Завьялову за ценные замечания и предложения, сделанные в процессе выполнения работы, а также к.т.н., доценту В.И. Лиошенко за оказанное содействие и помощь при изготовлении и внедрении экспериментальной установки бульдозерного отвала.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Болдовская, Татьяна Ерофеевна

5. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ И ВЫВОДЫ

В результате проведённых теоретических и экспериментальных исследований процесса взаимодействия неповоротного отвала бульдозера с грунтом была разработана методика выбора рациональной формы поперечного профиля отвальной поверхности с учётом заглубления ножа в грунт. Для определения рациональной формы поперечного профиля отвала и режущего инструмента были применены методы вариационного исчисления, реализующие условие Эйлера экстремума функционала. Данная методика позволяет анализировать влияние кривизны поперечного профиля на удельную энергоёмкость процесса копания фунта и определять рациональную форму профиля отвальной поверхности для заданных фунтовых условий.

На основании проведённых исследований были сделаны следующие выводы:

1. Величина сопротивления копанию фунта интерпретируется при помощи функционала, позволяющего определить рациональную поверхность ножа и поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера.

2. Рациональная поверхность режущего инструмента L = f(z) зависит от физико-механических свойств фунта и параметров заглубления и определяется следующим уравнением

С i

I = - Ц(/ м . кх )z + /0 + //0 • к0 ¡ + С,,

-//()•£, где С, С, - постоянные интегрирования; //0 = sin р0; р0 - угол внешнего трения, коэффициенты /0, /,, к0 ,кх находятся из соотношений

LZo LZQ | LZq * Lg^ l0 = i-------- , /] = /-\-r-^-— , /сд = ~J- --=---, k\ = /---Д-;-,

Jl + L'2 1 + L'2 -Jl + L'2 Jl + L'2 ll + L'2 )• ll + L'2 z0 \ Z0J .I z0 \! Z0 V Zq¡ Zq здесь L' ,L' ~ производные функции L = f{z) в точке z0 = 0, причем L'Zq = tgа, а — исходный угол резания.

3. Рациональный поперечный профиль у = .у(х) неповоротного отвала бульдозера описывается уравнением где 5 - высота отвала; //0 - коэффициент внешнего трения, коэффициенты р1,р2,К1,К2определяются следующим образюм где к - постоянная, зависящая от физико-механических свойств грунта; % -коэффициент линейности; В - ширина отвала; V и и - скорости перемещения рабочего органа и частиц присоединяемых масс агрегатной скоростью машины и скоростью приращения основания призмы грунта.

Задавшись исходными значениями величин — высотой отвала, углом резания, а также физико-механическими свойствами разрабатываемого грунта можно получить рациональную конфигурацию поперечного профиля неповоротного отвала бульдозера.

4. Проведённые теоретические исследования показали, что рациональным поперечным профилем неповоротного отвала бульдозера, с точки зрения минимальной удельной энергоёмкости процесса копания грунта, является профиль переменной кривизны, увеличивающейся в нижней части отвала.

5. Рациональный профиль неповоротного отвала бульдозера, реализующий форму переменной кривизны, увеличивающейся книзу, можно аппроксимировать участком логарифмической спирали, заданной в полярных

I п

Ух„ Ух, здесь у' - производные функции у = .у(х) в точке х0 = О, соответственно; % коэффициент, устанавливающий связь между координатах уравнением г = г^ек<р, где 0 <(р<срк, срк - угол, задающий верхнюю точку поперечного профиля отвала; г0,к - параметры, зависящие от высоты отвала и физико-механических свойств грунта.

Уравнение спирали для наиболее вероятного среднего типа грунта с начальными данными профиля: угол резания а = 55°, угол опрокидывания 8 = 75°, ширина ножа / = 0,2 м, будет иметь вид г = 0,48 е0'7«*.

6. Разработанные математические модели позволяют на стадии проектирования определять горизонтальную составляющую сопротивления перемещению призмы волочения вдоль поперечных профилей различных типов и прогнозировать нагрузки, действующие на отвал.

7. Экспериментальные исследования выявили преимущества отвала с переменной кривизной по сравнению с отвалом, имеющим постоянную кривизну поперечного профиля. В результате процесс копания грунта происходит с наименьшими удельными энергозатратами. Снижение удельной энергоёмкости процесса копания является средством для возможного увеличения призмы волочения при сохранении рабочей скорости и прочих равных условиях рабочего процесса бульдозера.

8. Выявленный характер изменения расстояния от режущей кромки ножа до точки приложения результирующей сил на отвале позволяет спрогнозировать динамические нагрузки на металлоконструкцию машины и систему управления рабочим органом.

9. Анализ проведённых теоретических исследований на предмет адекватности даёт хорошую сходимость с результатами экспериментальных исследований. Расхождение между теоретическими и экспериментальными данными не превышает 7%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Болдовская, Татьяна Ерофеевна, 2006 год

1. Анохин А.И. Дорожно-строительные машины: учеб. пособие для вузов. - М.: Дориздат,1949.Ч.1.: Машины для постройки земляного полотна и для переработки дорожно-строительных материалов.- 1949.-352с.

2. Артемьев К.А. Основы теории копания грунта скреперами. М.: Машиностроение, 1963.- 128с.

3. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами: учеб. пособие/ К.А. Артемьев; Ом-ГТИ Омск, 1989.-80с.

4. Айзеншток И.Я. К построению физической теории резания грунтов. //Резание грунтов. М.: изд. АН СССР, 1951.-с.25-31.

5. Баладинский В.Л. Динамическое разрушение грунтов рабочими органами землеройных машин: Дис. . д-ра техн. наук. Киев, 1979.- 396с.

6. Баловнев В.И. Дорожно строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. - М.: Машиностроение, 1981.-223с.

7. Баловнев В.И. Методика определения основных параметров отвала бульдозеров//Строительное и дорожное машиностроение,-1960. -№1. с.20-25.

8. Баловнев В.И. Физическое моделирование резания грунта. М.: Машиностроение, 1969- 160с.

9. Баловнев В.И. Обработка и планирование эксперимента при исследовании дорожных машин: учеб. пособие/ В.И. Баловнев, Ю.В. Завадский, В.Ю.Мануйлов; МАДИ.-М.: МАДИ, 1983. 59с.

10. Ю.Баловнев В.И., Раденков Р.Д., Савельев А.Г. Производительность гусеничных бульдозеров// Строительные и дорожные машины. -1988. №8. -с.19-21.

11. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Интенсификация земляных работ в дорожном строительстве.-М.: Транспорт, 1983.—184с.

12. Берестов Е.И., Ивлев C.B., Бондарь-Ляшук С.И. Методика расчёта параметров, характеризующих копание грунта отвалом//Изв. Вузов. Строительство.-2004.-№8-с.124-131.

13. Болдовская Т.Е. Обзор научных работ по реологии грунта и постановка задач исследования//Дорожно-транспортный комплекс, экономика, строительство и архитектура: Материалы международной научно-практич. конф. Омск: Из-во СибАДИ,2003. - Книга 2. -с.186-188.

14. Н.Болдовская Т.Е., Завьялов A.M. Аналитическое обоснование выбора поперечного профиля бульдозерного отвала//Вестник СибА-ДИ.-2004.-№1.-с.168-170.

15. Болдовская Т.Е., Завьялов A.M. Исследование методами вариа-циионного исчисления рациональной формы режущего инструмента при его заглублении в грунт// Изв.' Вузов. Строительст-BO.-2004.—№2.-с.99-102.

16. Болдовская Т.Е., Завьялов A.M. Исследование рациональной формы поперечного профиля рабочего органа отвального типа методами вариационного исчисления//Изв. Вузов. Строительст-во.-2004.-№8.-с.99-102.

17. П.Васильев А.В., Раппорт Д.М. Тензометрирование и его применение в исследованиях тракторов. М.: Машгиз, 1963. - 340с.

18. Ветров Ю.А. Возможности создания новых землеройных машиностроительное и дорожное машиностроение. -1959. —№1. -с. 16-22.

19. Ветров Ю.А. Расчёты сил резания и копания грунтов.- Киев: Из-во Киевского университета, 1965.-168с.

20. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами.-М.Машиностроение, 1971. -360с.

21. Ветров Ю.А., Баладинский B.JT. Машины для специальных земляных работ. Киев: Вища школа, 1980. - 192с.

22. Войцеховский Р.И., Гулиа Н.В., Фёдоров Д.И. Экспериментальное исследование процесса заглубления рабочих органов в грунт// Строительные и дорожные машины и оборудование. 1965. -Вып. 3. - с.3-9.

23. Горячкин В.П. Собрание сочинений: Т.2. М.: Колос,1965. - 460с.

24. Далин А.Д. Исследования по резанию грунтов плужным и фрезерным ножами//Резание грунтов. М.: Изд-во АН СССР, 1951. - с. 16-41.

25. Домбровский Н.Г., Панкратов С.А. Землеройные машины. -М.:Госстройиздат, 1961.

26. Домбровский Н.Г.Сопротивление грунта копанию при работе од-нокавшового экскаватора//Резание. М.:Изд-во АН СССР, 1951. — с.42-75.

27. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов по дисциплине «Дорожные машины»/Баловнев В.И. и др. М.Омск: Изд-во СибАДИ, 2001.- 528с.

28. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ/ Т.В.Алексеева, К.А. Артемьев, A.A. Бромберг , Р.И. Войцеховский и др. М.: Машиностроение, 1972. - 504с.

29. Завьялов A.M. Исследование рабочего процесса бульдозерного скрепера: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1980 252с.

30. ЗО.Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно- строительных машин со средой: Автореферат диссертации д-ра техн. наук Омск, 1999. - 36с.

31. Завьялов A.M. К вопросу о модели грунта, разрабатываемого землеройными машинами//Изв. Вузов. Строительство и архитекту-ра.-1986.-№7.-с.105-108.

32. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими спосо-бами.-М.: Машиностроение, 1968.-376 с.

33. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1975. - 423с.

34. Иванов В.Н. Вариационные принципы и методы решения задач теории упругости: Учеб. пособие М.: Изд-во РУДН, 2001.- 176с.

35. Исследование землеройных, строительных и дорожных машин: Сб. статей/ Отв. ред. J1.E. Подборский. Jl.,1969. - 170 с.

36. Исследования машин для земляных работ. Сб.науч.тр./ВНИИ трансп. Стр-ва; Под редакцией Недорезова И.А.-М.:Транспорт,1984.-134с.

37. Кац Г.Б., Ковалёв А.П. Технико-экономический анализ и оптимизация конструкции машин.-М.: Машиностроение, 1981 .—214с.

38. Кильчевский H.A. Курс теоретической механики. М.: Наука, 1977.-479с.-Т. 1

39. Колесниченко В.В. Справочник молодого машиниста бульдозера, скрепера, грейдера. М.: Высшая школа, 1988. - 224с.

40. Краснов М.Л., Макаренко Г.И., Киселев А.И. Вариационное исчисление. М.: Наука, 1973. - 192с.

41. Красовский Г.И., Филаретов Г.Ф. Планирование эксперимента. -Минск: Изд-во БГУ, 1982-302с.

42. Кремер Н.Ш. Теория вероятности и математическая статистика: Учебник для вузов. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2000. - 240с.

43. Лабораторный практикум по резанию грунтов. Учебное пособие для студентов инженерно-строительтных и автомобильно-дорожных вузов/ А.Н. Зеленин, Г.Н. Карасёв, Л.В. Красильников. -М.: Высшая школа, 1969.-310с.

44. Лиошенко В.И. Взаимодействие прямого ножа ЗТМ с грунтом в процессе заглубления: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1987 220с.

45. Лиошенко В.И. Теоретические основы процесса заглубления ножа в грунт// Методические указания для лабораторных работ. Омск: СибАДИ.- 1982.-23с.

46. Математическая энциклопедия./Под ред. И.М.Виноградова и др. Т. 1-М.: Советская энциклопедия, 1977.—1152стб.

47. Матвеев Н.М. Дифференциальные уравнения. М.: Просвещение, 1988.-256с.

48. Недорезов И.А. О рациональном профиле отвала автогрейдера и бульдозера//Строительное и дорожное машиностроение.-1959.-№8. -с. 18-20.

49. Недорезов И.А. Распределение грунтов по трудности разработки землеройными машинами //Строительные и дорожные машины. — 1973.- №7. с.23-25.

50. Недорезов И.А., Звягинцев А.И., Чернявский Р.Х. Анализ тенденций развития рабочих органов землеройных машин.//Машины для земляных работ. Вып.79.-М.:Транспорт,1973.-е.88-93.

51. Недорезов И.А., Кузьменко В.В., Дианов Ф.А. Шкала удельных сопротивлений резанию и копанию грунтов// Транспортное стр -во. 1980. - № 12. - с.45-46

52. Недорезов И.А., Федоров Д.И. Исследование и создание новых высокоэффективных совковых отвалов для бульдозеров. //Машины для земляных работ. Вып.79.-М.:Транспорт,1973.-с.93-101.

53. Недорезов И.А., Федоров Д.И., Воронцов В.И. Новые отвалы совкового типа для бульдозеров.//Строительные и дорожные машины. 1976.-№2.-с.10-12.

54. Проектирование машин для земляных работ: учеб. пособие для вузов/ A.M. Холодов, В.К. Руднев, В.В. Ничке и др. Харьков: Вища школа, 1986.-272с.

55. Раденков P.JI. Определение основных параметров бульдозерного отвала адаптируемого типа Автореферат диссертации д-ра техн. Наук; МАДИ. М, 1990. - 19с.

56. Расчёт и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. -216с.

57. Романко В.К. Курс дифференциальных уравнений и вариационного исчисления. 2-е изд. - М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002 - 344 с.

58. Руднев В.К. Копание грунтов ЗТМ активного действия. Харьков: Высшая школа, 1974. - 142с.

59. Руднев В.К., Лысиков E.H. Определение рациональных параметров отвалов бульдозера с газовой смазкой и традиционного испол-нения.//Горные и дорожные машины Вып.32- 1982. с.9-14.

60. Слюсарев A.C. Разработка основ расчета и конструирования рабочих органов подъемно-транспортных машин, подвергающих сыпучий материал объёмному сжатию: Дис. . д-ра техн. наук.-Н.-Новгород, 1991.-392с.

61. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.: Гостехиздат, -1960.-242с.

62. Справочник конструктора дорожных машин/ И.П. Бородачёв, С.А. Варганов, М.Р. Гарбер и др.: Под ред. И.П. Бородачёва М.: Машиностроение, 1973.-504с.

63. Строительные и дорожные машины: Сб. науч. тр./ Отв. ред. Б.И. Зыков. Ярославль, 1975. - 85с.

64. Сурашов Н.Т. Создание перспективных рабочих органов земле-ройно-транспортных машин с учетом грунтового фона/ Автореферат диссертации д-ра техн. наук. Алматы, 2003.- 43с.

65. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами: Учеб. пособие/ К.А. Артемьев; ОмПИ. Омск, 1989. - 80с.

66. Тензометрия в машиностроении/ Под ред. P.A. Макарова. М.: Машиностроение, 1975-288с.

67. Федоров Д.И. Машины для земляных работ// Исследование рабочих органов землеройных машин: Тр. ЦНИИС. М.: Транспорт, 1969. - Вып.77. - с.3-14.

68. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин.-М.: Машиностроение, 1977.-288с.

69. Хархута Н.Я. Дорожные машины. Теория, конструкция и расчет. -Д.: Машиностроение, 1976. -471с.

70. Хмара JI.A. Анализ главных направлений совершенствования рабочего оборудования бульдозеров/Jl.A. Хмара, В.В. Бастий, М.И. Деревянчук//Строит. и дорож. машины. 2005. - №2. - с.5-9.

71. Холодов А.М. Основы динамики ЗТМ.-М.: Машиностроение, 1968-155с.

72. Цытович H.A. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1973

73. Яркин A.A. Исследование параметров неповоротного отвала бульдозера/Исследование дорожных машин/ВНИИкоммунмаш-1965.

74. Яркин A.A. Экспериментальные исследования параметров профиля неповоротного отвала бульдозера//Строительные и дорожные машины. 1964. - №10. - с.8-10.

75. Яркин A.A., Гольдштейн В.М. Расчёт бульдозера на гусеничном ходу. М: ВНИИстройдормаш.-1965.-125 с.

76. Dress G. Untersungen über das Kraftespielen Flachbagger Ychneld-werzeugen in Mittelsand und Ychwachbindien, Sandigem Ychuff. Baumaschine und Bau - Rechnichnick, 1957, №2, 4, 6, 7, 9

77. Kuhn G. Form der Sehelde vou Planier raupen rum Erzielen madlichst kleiner Fullurderstande// V.D.Y.Bd. 96, №29. 1954.

78. Rathje T. Der Schnittvorgang in sande// „Forschungsarbliren auf dem

79. Gebiete des Ingenieurwessens". 1931. 82.Shild R.T. Miseed boundary voluy problems in soil mechanics, anar-terly of Applied Mathematies 11, №1, 1953. - p.65-75.