Оптимизационный кинематический синтез плоских рычажных механизмов IV класса с приближенным выстоем выходного звена тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Гебель, Елена Сергеевна

• Гебель, Елена Сергеевна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гебель, Елена Сергеевна

Введение.

Глава 1: Передаточные восьмизвеииые рычажные механизмы как исполнительные устройства технологического оборудования.

1.1. Область использования шарнирных механизмов высоких классов

1.2. Современное состояние вопросов кинематического синтеза и анализа многозвенных рычажных механизмов.

1.3. Обзор методов оптимизационного синтеза плоских рычажных механизмов.

1.4. Обзор методов автоматизированного проектирования многозвенный рычажных механизмов.

1.5. Цели и задачи исследования.

Глава 2: Кинематический синтез и анализ рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с приближенным выстоем в крайнем положении по заданной циклограмме.

2.1. Модификации рычажного механизма IV класса 3-го порядка с выстоем в крайнем положении.

2.2. Методика кинематического синтеза механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем по заданной циклограмме с учетом возможных модификаций.

2.2.1. Методика кинематического синтеза кривошипно-коромысловых механизмов по заданной циклограмме.

2.2.2. Методика кинематического синтеза кривошипно-ползунных механизмов по заданной циклограмме.

2.2.3. Методика кинематического синтеза механизмов при заданном положении направляющей выходного ползуна.

2.3. Методика кинематического анализа механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем с учетом возможных модификаций.

2.3.1. Методика кинематического анализа кривошипно-коромысловых механизмов с учетом возможных модификаций.

2.3.2. Методика кинематического синтеза кривошипно-ползунных механизмов с учетом возможных модификаций.

2.3.3. Методика кинематического анализа механизмов при заданном положении направляющей выходного ползуна.

2.4. Выводы.

Глава 3: Оценка качества передачи сил и движения механизма

IV класса 3-го порядка с приближенным выстоем.

3.1. Силовой анализ рычажного механизма IV класса 3-го порядка с выстоем.

3.1.1. Анализ действия силовых факторов во внешних шарнирах механизма.

3.1.2. Анализ действия силовых факторов во внутренних шарнирах' механизма.

3.2. Расчет углов давления в шарнирно-рычажном механизме IV класса 3-го порядка с выстоем.

3.3. Справочные карты синтеза механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем.

3.4. Выводы.

Глава 4: Оптимизационный кинематический синтез механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем выходного звена.

4.1. Постановка задачи оптимизационного синтеза.

4.2. Выбор метода оптимизации.

4.3. Алгоритм оптимизационного кинематического синтеза.

4.4. Пример циклограмме.

4.5. Выводы. оптимизационного синтеза по заданной

Глава 5: Использование плоских рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем выходного звена в конструкциях цикловых машин-автоматов.

5.1. Модернизация механизма привода тигля автомата ПТЛ-30.

5.2. Модернизация механизма наружного ползуна пресса глубокой вытяжки К7538.

5.3. Разработка схемы прижимного механизма печатной полиграфической машины «Журналист».

5.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизационный кинематический синтез плоских рычажных механизмов IV класса с приближенным выстоем выходного звена»

Экономическое развитие государства связано с совершенствованием машиностроительной отрасли производства. Создание новых машин и механизмов возможно лишь на основе серьезного научного фундамента, позволяющего обеспечивать высокую эффективность машин уже на стадии их проектирования. Процесс проектирования в обязательном порядке должен включать в себя этапы структурного и кинематического синтеза кинематических схем машин, силового расчетов и собственно проектирования и изготовления продукции на основе наиболее высоко зарекомендовавших себя технологий. Развитие машиностроения определяется естественным усложнением схемных решений' и, как следствие, возникает необходимость разработки особых подходов к исследованию. В частности, в практике машиностроения все большее применение получают машины, включающие в свой состав механизмы более сложных структур.

Актуальность темы. В ряде отраслей промышленности^ широкоиспользуются' цикловые технологические машины-автоматы и манипуляторы; рабочие органы которых совершают возвратно-вращательные или возвратно-поступательные движения с мгновенными остановками или с остановкой конечной продолжительности в одном, либо в двух крайних положениях. К основным характеристикам такого рода машин, кроме прочего, относится точность позиционирования рабочих органов на интервале выстоя.

Законы движения рабочих органов с выстоем выходного звена могут быть обеспечены с помощью различных технических средств, в частности, кулачковых, кулачково-рычажных и рычажных механизмов. В практике проектирования в качестве механизмов с выстоем часто используются кулачковые механизмы, которые универсальны по своим кинематическим возможностям и просты по расчету. Однако они обладают рядом существенных недостатков, из которых главными являются малая износоустойчивость кулачков, особенно в механизмах с большими нагрузками, и склонность к размыканию в машинах с большим числом оборотов ведущего вала. В результате кулачковые механизмы в ряде случаев ограничивают повышение производительности и мощности отдельных машин. Эти пределы удается преодолеть, применяя рычажные механизмы с приближенными выстоями. Машины-автоматы, спроектированные на базе рычажных механизмов, обладают определенными преимуществами (надежность, долговечность, высокая нагрузочная способность, возможность применения в быстроходных машинах-автоматах), но их распространение в некоторой степени ограничено отсутствием достаточно простых и эффективных методов синтеза многозвенных рычажных механизмов высоких классов с приближенным выстоем по заранее заданной циклограмме движения рабочего органа.

Исследуемая в данной работе модель рычажного механизма IV класса 3-го порядка с приближенным выстоем конечной продолжительности в^-крайнем положении- позволяет получать существенно меньшую кинематическую погрешность позиционирования выходного звена на интервале выстоя выходного звена по сравнению с известными исполнительными механизмами.

В связи с этим становиться актуальной задача разработки методики оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем выходного звена с учетом их возможных модификаций, позволяющей получать схемы с остановкой рабочего органа высокой точности и выполнением условий обеспечивающих работоспособность механизма.

Диссертационная работа выполнена при поддержке гранта Федерального агентства по образованию (Рособразования) № 2.1.1/2763

Развитие научного потенциала высшей школы (2009-2010)».

Методы исследований. В1 работе использованы методы теории-механизмов и машин, теоретической механики, аналитической геометрии, численных методов анализа и синтеза рычажных механизмов, методов, теории приближения функций и нелинейного математического программирования, теории алгоритмов и объектно-ориентированного проектирования и программирования.

Научная новизна исследования:

1.На основе предложенных признаков разграничения модификаций разработаны универсальные математические модели кинематического; синтеза и анализа кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем по заданной циклограмме, позволившие в отличие от известных моделей объединить аналитические" описания выявленного многообразия такого рода механизмов;

2. Предложены методики решения задачи кинетостатического анализа и определения направления векторов скоростей шарниров в рычажных механизмах IV класса 3-го порядка с выстоем, сделавшие возможным г оценки работоспособности схемы и качества передачи сил и движения^ в механизме на этапе кинематического синтеза;

3. Созданы методика и алгоритм оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем по заданной циклограмме по критерию точности позиционирования выходного звена на интервале выстоя с учетом дополнительных условий синтеза, обеспечившие разработку эффективного программного продукта для проектирования исследуемых в работе механизмов.

На защиту выносятся следующие положения.

Универсальные математические модели кинематического синтеза и анализа кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем выходного звена по заданной циклограмме с учетом выявленных их модификаций;

2. Методика и алгоритм оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов IV класса 3-го класса с выстоем по критерию точности позиционирования рабочего органа с учетом дополнительных условий синтеза, характеризующих работоспособность схемы и качество передачи сил и движения;

3. Синтезированные кинематические схемы рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем, имеющие существенно меньшее значение кинематической погрешности позиционирования выходного звена на интервале приближенного выстоя.

Практическая полезность диссертационной работы заключается в том, что разработанные в ходе проведения исследований теоретические* положения доведены до конкретных практических рекомендаций и автоматизированных процедур проектирования, реализованных в программном пакете и направленных на поиск оптимальных значений свободных параметров кинематического синтеза механизма IV класса с выстоем по заданной циклограмме. *

Получен ряд кинематических схем рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем, которые удовлетворяют существующим требованиям к качеству передачи сил и движения и имеют погрешность позиционирования рабочего органа на интервале конечной остановки на порядок и более меньше по сравнению с используемыми в настоящий момент механизмами.

Результаты работы использованы в качестве методических материалов в конструкторской практике организаций машиностроительной и полиграфической отраслей промышленности и в учебном процессе кафедры «Автоматизация и робототехника».

Апробация работы. Основные результаты исследования докладывались на:

- III Международной конференции? «Проблемы механики современных машин», июнь 2006г., ВСГТУ, г. Улан-Удэ;

- XII1 Мировом; конгрессе по Теории; механизмов и машин (IFTOMM). 2007f., г. Безансон; Франция;

- VT Международной научно; - технической конференции «Динамика систем; механизмов и машин» 10-12 ноября 2007 г., ОмГТУ, г. Омск;

- научно-технической- конференции; студентов и аспирантов каф. APT, 25 - 26 апреля 2008г., ОмГТУ, г. Омск;

- IV Международной конференции «Проблемы, механики современных машин», 23-29 июня 2009г., ВСГТУ, г. Улан-Удэ.

Публикации. Основное содержание диссертации! отражено в 14 научных работах автора; из которых: 2 работы, опубликовано» в. журналах,; входящих в перечень изданий, рекомендованных ВАК РФ, 3 - в ведущих научных журналах, 6 — в сборниках трудов Международных и Всероссийских научно-технических конференций; 1 - в материалах XII' Всемирного, конгресса по ТММ (IFTOMM), 1 - депонирована в ВИНИТИ.

Структура? и объем работы;. Диссертация состоит изо введения, пяти?, глав, заключения; изложенных на 203 страницах основного текста,. в< том; числе: 66 рисунков« и 12' таблиц;, библиографический список (132* наименования)^ ^приложений:

Основное содержание.

Во введении описана область использования шарнирных рычажных механизмов высоких классов, проблемная ситуация, связанная с необходимостью, обеспечивать высокую точность позиционирования* рабочего органа за счет использования плоских рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем выходного звена. Исходя из этого, обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы научная новизна и практическая ценность работы, приведены сведения; об основных. публикациях, апробации» и реализации полученных результатов, а также сформулированы основные положения^ выносимые на защиту.

В первой главе проведен критический обзор существующих методов; кинематического синтеза и анализа многозвенных рычажных механизмов, а также обзор средств их автоматизированного проектирования; Выявлена необходимость создания средств, автоматизации^ обеспечивающих: реализацию циклограмм движений рабочих органов с выстоями в одном, или двух крайних положениях при минимальном воздействии на-них со стороны системы управления: В; качестве базовых механизмов, для реализации движений рабочих органов/ предложены, плоские рычажные механизмы: высоких классов. Отмечено недостаточное развитие исследований по реализации кинематических возможностей механизмов IV класса 3-го, порядка и отсутствие простых инженерных методов аналитического синтеза, приемлемых в конструкторской: практике. Совокупность полученных данных позволила сформулировать, цель работы и основные: задачи для ее достижения:

Во? второй главе: на базе имеющейся- методики: графического проектирования сформулированы признаки построения^ модификаций; механизмов1 и их идентификации; Построены математические модели для решения задач синтеза и анализа кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов с учетом параметров модификаций.

В третьей главе для оценки качества; передачи сил и движения в плоском рычажном механизме IV класса 3-го порядка с выстоем используются критерии, предложенные Э. Е. Пейсахом, и углы давления в шарнирах, для расчета которых выполнен кинетостатический анализ и определены направления векторов скорости движения точек звеньев исследуемого механизма. Построены линии уровней свободных параметров аналитического синтеза и качественных показателей для одного из: видов механизмов IV класса с выстоем по заданной циклограмме. Получен способ создания справочных карт синтеза механизмов IV класса, предназначенных для анализа влияния свободных кинематических параметров на качество передачи сил и движения и погрешность приближенного выстоя выходного звена.

В четвертой главе рассмотрены вопросы оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов IV класса с выстоем. На основании критического обзора существующих методов оптимизации был выбран метод многопараметрической и многокритериальной оптимизации ЛПт-поиска. Выявлены целевая функция и дополнительные критерии оптимизации. Представлена численная реализация кинематического синтеза механизма IV класса с приближенным выстоем по критерию точности позиционирования рабочего органа с учетом дополнительных условий.

В пятой главе выполнен оптимизационный синтез исполнительных кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов цикловых машин-автоматов для машиностроительной и полиграфической отраслей промышленности, показавший адекватность разработанных математических моделей синтеза плоских рычажных механизмов IV класса с выстоем.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Гебель, Елена Сергеевна

5.4. Выводы

В настоящей главе по разработанной методике синтезирован ряд рычажных механизмов IV класса как исполнительных механизмов машин-автоматов. В итоге по главе можно сделать следующие выводы:

1. Произведен точностной синтез некоторых цикловых машин-автоматов, что подтверждает достоверность математических моделей, полученных в настоящей работе.

2. Приведенные в главе расчеты показали, что предложенные в работе методики кинематического синтеза и анализа позволяют достаточно просто и с небольшими затратами времени проектировать по наперед заданной циклограмме исполнительные рычажные механизмы IV класса, обеспечивающие выстой рабочего органа в крайнем положении.

3. Созданный программный продукт позволяет автоматизировать процесс проектирования механизмов IV класса 3-го порядка по заданной циклограмме. Синтез ведется в интерактивном режиме с просмотром графических изображений схем механизмов, их мультипликаций, изображений соответствующих графиков и диаграмм, что способствует расширению использования предложенных методик в инженерной практике.

4. Разработанные алгоритмы и программное обеспечение оптимизационного кинематического синтеза механизмов IV класса с приближенным выстоем обеспечивают устойчивый поиск оптимальных по критерию кинематической точности значений свободных параметров синтеза с учетом дополнительных обязательных и желательных ограничений.

Заключение

Развитие современного производства предполагает внедрение автоматизированных участков, робототехнических комплексов, машин-автоматов и манипуляторов. Реализация различных видов движений рабочих органов по заданной циклограмме, включающая в себя возможность преобразования движения из одного вида в другой, в том числе остановами конечной продолжительности выходного звена в заданных положениях с высокой точностью может быть обеспечена рычажными механизмами.

Машины-автоматы, спроектированные на базе рычажных механизмов, обладают надежностью, долговечностью, возможностью применения в быстроходных машинах - автоматах по сравнению с кулачковыми механизмами. Механизмы IV класса благодаря своим кинематическим особенностям имеют большие потенциальные возможности в обеспечении повышенной точности выстоя выходного звена. Анализ существующих методов синтеза механизмов высоких классов позволил выявить недостаточное развитие простых и приемлемых для инженерного применения методов проектирования механизмов IV класса с выстоем по критерию погрешности позиционирования рабочего органа.

Исходя из этого, целью диссертационной работы являлась разработка методики оптимизационного кинематического синтеза кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем выходного звена по критерию точности позиционирования на интервале выстоя с учетом качества передачи сил и движения.

В ходе проведенных научных исследований получены следующие результаты:

1. Выявлены 4 уровня ветвления механизма IV класса 3-го порядка с приближенным выстоем, возникающие за счет различного использования предельных положений звеньев, идентифицированных с помощью целочисленных параметров, что позволило создать более 20 сборок и обеспечило возможность получения рациональных компоновок исполнительных механизмов машины-автомата.

2. Разработаны универсальные модели синтеза и анализа кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов IV класса 3-го порядка по заданной циклограмме с учетом их возможных модификаций для расчета кинематических характеристик и главного критерия оптимизации — кинематической погрешности выстоя, что позволило синтезировать ряд схем механизмов, интервал выстоя которых составляет от 50° до 180°, а кинематическая погрешность выстоя до оптимизации не превышает 0,05°.

3. Получены аналитические описания дополнительных условий синтеза: критериев качества передачи движения и углов давления, позволивших решить задачи кинетостатического исследования и определить направления векторов скорости шарниров звеньев механизма IV класса 3-го порядка с выстоем. Полученные значения качественных характеристик не превышали принятых для рычажных механизмов ограничений, что гарантировало получение работоспособной схемы исследуемого механизма на стадии кинематического проектирования.

4. Созданы методика и алгоритм оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем, реализованные в виде пакета прикладных программ, что позволило провести серию численных экспериментов, подтвердивших адекватность разработанных математических моделей, и повысить кинематическую точность позиционирования выходного звена.

5. Спроектирована и изготовлена физическая модель кривошипно-коромыслового механизма IV класса 3-го порядка с приближенным выстоем, на которой успешно проверены предложенные теоретические положения, а также - расчеты, касающиеся точности позиционирования выходного звена и работоспособности механизма в целом.

6. Спроектирован ряд новых схем рычажных механизмов IV класса 3-го порядка с выстоем для машиностроительной и полиграфической отраслей промышленности, которые имеют существенно меньшее значение кинематической погрешности позиционирования рабочего органа, что позволит повысить качество выпускаемой продукции; синтез этих механизмов подтверждает возможность их широкого применения в технике.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гебель, Елена Сергеевна, 2009 год

1. Абрамов В. М. Синтез шестизвенного механизма с остановками/ В. М. Абрамов // Изв. вузов. Машиностроение. 1975. - № 3. - С. 42-45.

2. Абрамов В. М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов третьего класса с остановкой / В. М. Абрамов // Механика машин. М., 1975. -Вып. 47.-С. 37-41.

3. Амбарцумянц Р. В. Области существования плоских рычажных механизмов с остановкой ведомого звена/ Р. В. Амбарцумянц // Изв. АН Арм. ССР. Механика. 1973. - Т. 26, - № 5. - С. 75-84.

4. Амбарцумянц Р. В. Об одном обобщенном методе структурного и кинематического синтеза плоских рычажных механизмов с остановкой/ Р. В. Амбарцумянц // Теория механизмов и машин. Харьков, 1976. -Вып. 21.-С. 61-69.

5. Амбарцумянц Р. В. Графический итерационный метод исследования кинематики механизмов высоких классов и его математическая интерпретация/ Р. В. Амбарцумянц // Изв. вузов. Машиностроение, 1992. №1-3. - с.10-14.

6. Артоболевский И. И. Синтез плоских механизмов/ И. И. Артоболевский, Н. И. Левитский, С. А. Черакутдинов // М.: Физматиздат, 1959. -1084с.

7. Артоболевский И. И. Теория машин и механизмов. / И. И. Артоболевский М.: Наука. Гл. ред. физ. -мат. лит., 1988. — 640 с.

8. A.c. 1673774 СССР, МПК F 16 H 21/00. Кривошипно-ползунный механизм с остановками / Е. С. Аскаров, К. С. Иванов (СССР). -4718771/28; Заявлено 13.07.89; Опубл. 30.08.91, Бюл. № 32. -2с.: ил.

9. Пат. 201767 РФ, МПК F 16 H 21/00. Шарнирно-рычажный механизм с выстоями / Аскаров Е. С., Иванов К. С. (Казахстан). 4930073/28; Заявлено 22.04.91; Опубл. 15.09.94, Бюл. № 17. - 4с.: ил.

10. Бирбаер Е. Г. Плоскопечатные и тигельные машины / Е. Г. Бирбаер, В. П. Митрофанов, M. Е. Смирнов // М: изд-во «Книга», 1973. — 272с.

11. Благодарских В. А. Исполнительные механизмы машин-автоматов для упаковки изделий: Справочник/ В. А. Благодарских, М. С. Зиновьева, Н. С. Хатунцева. М.: Машиностроение, 1980. - 302с.

12. Благодарских В. А. Машины автоматы для упаковки пищевых продуктов: Справочник/ В. А. Благодарских, Н. С. Колесник, М. С. Зиновьева. К.: Техшка, 1985. - 229с.

13. Боренштейн Ю. И. Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие/ Ю. И. Боренштейн.: -Л.: Машиностроение, 1978. -232 с.

14. Кривошипные кузнечно-прессовые машины/ В. И. Власов, А. Я. Борзыкин, И. К. Букин-Батыреев и др.; под ред. В. И. Власова. М.: Машиностроение, 1982.-424с.

15. Механика машин: Учеб. пособие для втузов / И. И. Вульфсон, М. Л, Ерихов, М. 3. Коловский и др.; под ред. Г. А. Смирнова. М.: Высш. шк., 1996.- 511 с.

16. Гебель Е. С. Моделирование и оптимизация работы механизма IV класса с выстоем./ Е. С. Гебель, Е. В. Солонин //Труды международной научнотехнической конф. «Компьютерное моделирование 2008». СПб.: изд-во Политехи. Ун-та, 2008. - с. 151-155.

17. Гебель Е. С. Моделирование работы рычажного механизма в пакете MVS / Е. С. Гебель, Е. В. Солонин //Сб. докладов науч.-практ. конф. каф. АСОиУ ОмГТУ «Обработка информации и управление. Теория и практика». Омск: изд-во ОМГТУ, 2008. - с. 51-53.

18. Герасименко Р. Л. Аналитико-оптимизационный синтез восьмизвенных плоских шарнирных механизмов с 1 и 2 приближенными остановками выходного звена: автореферат дис. . к.т.н./ P. JI. Герасименко. -Ленинград, 1983. 247с.

19. Горфинкель Д. Я. Синтез плоских четырехзвенных механизмов с помощью методов математического программирования. / Д. Я. Горфинкель Изв. АН ВССР. Серия физико-техн. Наук. Минск, 1969. -№2- с. 54-58.

20. Гупта. Применение методов нелинейного программирования к синтезу механизмов при помощи ЦВМ./ Гупта // Тр. Амер. общ.инж-механ. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1973. №1 -с. 262-268.

21. Дворников Л. Т. Новый подход к исследованию кинематики механизма Ассура. / Л. Т. Дворников, Н. О. Адамович // Проблемы механики современных машин. Материалы 3-ей международной конференции, том 1. Улан-Удэ: Изд. ВСГТУ, 2006. - с. 94-97.

22. Дворников Л. Т. Исследование кинематики и кинетостатики плоской шарнирной шестизвенной группы Ассура с четырехугольным изменяемым контуром. / Л. Т. Дворников, С. П. Стариков // Известия ВУЗов, «Машиностроение». 2008. - №4.

23. Дворников Л. Т. Кинетическое исследование и кинетостатика плоской шестизвенной группы Ассура четвертого класса / Л. Т. Дворников, С. П. Стариков // Теория механизмов и машин. 2006. - № 1, Том 4.

24. Джолдасбеков У. А. Графоаналитические методы для анализа и синтеза механизмов высоких классов/ У. А. Джолдасбеков. Алма-Ата: Наука, 1983.-255 с.

25. Джолдасбеков У. А. Аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. / У. А. Джолдасбеков, М. М. Малдарбеков Алматы, 1997, - 230с.:ил.

26. Джолдасбеков У. А. Новые аналитические методы кинетостатики механизмов высоких классов. / У. А. Джолдасбеков, М. М. Малдарбеков -Алма-Ата, 1988. 16с.

27. Джолдасбеков У. А. Механизмы и манипуляционные устройства высоких классов. / У. А. Джолдасбеков, Ж. Ж. Багунчеков Алматы,1996.-34с.

28. Джолдасбеков У. А. Метод мгновенных скоростей для определения кинетической энергии механизмов высоких классов/ У. А. Джолдасбеков, Т. Н. Бияров Алма-Ата, 1992. - 81с.

29. Джолдасбеков У. А. Теория механизмов высоких классов/У. А. Джолдасбеков // Мин-во образования и науки Респ. Казахстан; Ин-т механики и машиноведения. Алматы: Гылым, 2001. - 427с.

30. Евдокимов Ю. И. Определение положений звеньев шестизвенной четырехповодковой структурной группы. / Ю. И. Евдокимов, О. И. Осипова // Материалы 10-й международной конференции по научному обеспечению азиатских территорий. Улан-Батор, 2007. с. 123.

31. Евграфов А. Н. Об угле давления как о критерии качества передачи сил./ А. Н. Евграфов //Сб. научн. Трудов «Машиноведение». СПб.: СПбГТУ.1997.- с.84-90.

32. Закиров Г. Ш. Алгоритмизация задач синтеза рычажных механизмов / Г. Ш. Закиров // В кн.: Применение методов оптимизации в теории машин и механизмов. М.: Наука. - 1979.

33. Иванов К. С. Анализ действия силовых параметров на грузозахватное устройство. Строительные материалы, оборудование, технологии XXI века. / К. С. Иванов, Б. И. Журсенбаев, 3. Д. Кадержанова, Д. С. Ергалиев. М.:2006. - №5 - с. 40-41.

34. Каркузашвили 3. С. Силовой анализ плоского механизма IV класса с переменной длинной входного звена прямым векторным методом. Вестник машиностроения /3. С. Каркузашвили. М.: 2000. - №8 - с. 1013.

35. Кикин А. Б. Синтез плоских рычажных механизмов на ЭВМ: Монография. / А. Б. Кикин СПб.: СПГУТД, 2003. - 96с.

36. Корн Г. А. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Определения, теоремы, формулы / Г. А. Корн, Т. М. Корн, 2003.-831 с.

37. Левитский Н. И. Теория механизмов и машин /Н. И. Левитский М.: Наука, 1990. -576 с.

38. Молдабеков М. М. Аналитическая кинетостатика механизма четвертого класса / М.М. Молдабеков, А.К. Тулешов // Вестник КазГУ. Алматы, 1998. - №3. Сер.: математика, механика, информатика. - с. 102 - 108.

39. Нечи. (А. .ШесЫ) Применение комбинации релаксационного и градиентного способов при моделировании на вычислительной машине плоской четырех шарнирной цепи/ Нечи // Тр. Амер. общ. инж.-механ.

40. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1971. - №1 -с. 106-112.

41. Нуринский Е. А. К численным методам синтеза механизмов по Чебышеву / Е. А. Нуринский, В. К. Кулик — В. Кн.: Механика машин. -М., 1978. № 53 - с. 31-37.

42. Озол О. Г. Синтез оптимальных стержневых механизмов: Учебное пособие / О. Г. Озол Елгава: ЛСХА. 1977. - 135с.

43. Одерфельд Я. Некоторые методы оптимального синтеза машин. В кн.: Анализ и синтез механизмов. / Я. Одерфельд - М.: Машиностроение, 1969.- с. 227-232.

44. Пейсах Э. Е. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с длительным приближенным выстоем ведомого звена в крайнем положении./ Э. Е. Пейсах, Р. Л. Герасименко. Л.: ЛПИ. 1982. Деп. в ВИНИТИ № 1251-82. - 27с.

45. Пейсах Э. Е. Система проектирования плоских рычажных механизмов./ Э. Е. Пейсах, В. А. Нестеров. М.: Машиностроение, 1988. - 232 с.

46. Пейсах Э. Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов/ Э. Е. Пейсах//Машиноведение. 1986. - №1. - С. 45-51.

47. Пейсах Э. Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов / Э. Е. Пейсах // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. -Л., 1975.-С. 38-75.

48. Пейсах Э. Е. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена. / Э. Е. Пейсах, А. Б. Кикин // Теория механизмов и машин. Харьков, 1987.- Вып. 42. - с. 56-62.

49. Пейсах Э. Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования. / Э. Е. Пейсах // Механика машин. М., 1974.-Вып. 44.-с. 69-77.

50. Пейсах Э. Е. Система оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов. / Э. Е. Пейсах // Теория механизмов и машин. -Харьков, 1984. Вып.37. -С.3-8.

51. Полак Э. Численные методы оптимизации/Э. Полак; пер. с англ.; под ред. И.А. Вателя. -М.: Изд-во «Мир», 1974. 376с.

52. Рахимов Е. Р. Синтез плоских рычажных механизмов высоких классов с Длительными выстоями. / Е. Р. Рахимов, Т. А. Усеналиев. // Мин-во нар. Образования Респ. Казахстан, КГНУ Алматы, 1996. - 15с.

53. Румянцев А. А. Структурно- параметрический синтез и анализ рычажных механизмов. / А. А. Румянцев. Ульяновск: УГТИ, 2001. -174с.

54. Румянцев В. Н. Передвижная типография Армии США. / В. Н. Румянцев // Полиграфия. 2006. - № 1.

55. Румянцев В. Н. Краткие заметки о выставках Print-058 ConVerting-05. / В. Н. Румянцев // Полиграфия. 2005. - №5.

56. Рэгсделл Р. Обзор методов оптимизации, применяемых при конструировании механизмов / Р. Рэгсделл // Тр. Амер. общ. инж.-механ. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1976. - №3. - с. 245-251.

57. Саркисян Ю. JI. Аппроксимационный синтез механизмов/ Ю. JI. Саркисян. -М: Наука. 1982. -304с.

58. Саркисян Ю. JI. Оптимальный синтез передаточного четырехзвенника./ Ю. JI. Саркисян, Г. С. Гекчан. М.: Машиноведение, 1969. - №3. - с. 2531.

59. Смагулов М. Ж. Силовой анализ пространственного механизма IV класса методом замены ведущего звена. / М. Ж. Смагулов. Алма-Ата, 1994.-55с.

60. Соболь И. М. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями / И. М. Соболь, Р. Б. Статников. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Дрофа, 2006.- 175с.

61. Супрунов А. В Кинематическое исследование шестизвенного и восьмизвенного шарнирно-рычажных механизмов с приближенной остановкой выходного звена. / А. В. Супрунов // В кн.: Теория механизмов и машин. Харьков, 1967. - вып. 3. - с. 9-14.

62. Тилемисов С. Т. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов высоких классов методом графов: автореферат дис. . к. т. н. / С. Т. Тилемисова. Алма-Ата, 1983. - 18с.

63. Тюрин А. А. Печатные машины. / А. А. Тюрин. М: изд-во «Книга», 1966,- 460 с.

64. Уалиев 3. Г. Уравнения движения механизмов IV класса с учетом характеристик двигателя / 3. Г. Уалиев, Д. А. Кинжебаева // Материалы 3-ей международной конференции «Проблемы механики современных машин», том 1. Улан-Удэ: Изд. ВСГТУ, 2006. - с. 61-65.

65. Фиакко А. Нелинейное программирование. Методы последовательной безусловной минимизации./ А. Фиакко, Г. Мак-Корлиек.; пер. с англ.; под ред Е.Г. Гольштейна. М.: Мир, 1972. - 240с.

66. Фоке. Методы оптимизации в применении к расчету механизмов. / Фоке, Гупта // Тр. Амер. общ. инж.-механ. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1973. - №2. - с. 246-253.

67. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. /Д. Химмельблау; пер. с англ.; под ред. И.М. Быховской, Б.Т. Вавилова. — М.: Мир, 1975.- 534с.

68. Хомченко В. Г. Аналитический синтез шестизвенного механизма третьего класса с двумя остановками выходного звена по заданной циклограмме / В. Г. Хомченко // Теория механизмов и машин. Харьков, -1986.-Вып. 41.-С. 48-52.

69. Хомченко В. Г. Аналитический синтез восьмизвенных шарнирных механизмов с двумя приближенными остановками выходного звена по заданной циклограмме. / В. Г. Хомченко //Теории механизмов и машин. -Харьков, 1985. № 38. - с. 74-79.

70. Хомченко В. Г. Аналитический синтез кинематических схем шести- и восьмизвенных шарнирных механизмов с одной остановкой выходного звена по заданной циклограмме./ В. Г. Хомченко //Изв. вузов. Машиностроение, 1985. №5. - с. 40-43.

71. Хомченко В. Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов. / В. Г. Хомченко Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995. - 152 с.

72. Хомченко В. Г. Структурный синтез и анализ плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми за счет использования предельныхположений звеньев. /В. Г. Хомченко.- Омск:ОмПИ, 1991. 14с. - Деп. в ВИНИТИ 22.02.91 № 1422-В91.

73. Кинематический синтез и анализ рычажных механизмов IV класса с выстоем выходного звена по заданной циклограмме/ В. Г. Хомченко, Е. С. Гебель, Е. В. Солонин, В. Ю. Соломин // Proc. 12th World Congr. on the TMM. France, Beanson, 2007. - p.626-632.

74. Хомченко В. Г. Об особенностях кинематического анализа рычажных механизмов IV класса с выстоем. / В. Г. Хомченко, Е. С. Гебель, Е. В. Солонин //Сб. науч. тр. конф. «Проблемы динамики и прочности».-Астрахань, 2006. с. 46-47.

75. Хомченко В. Г. Кинематический анализ рычажных механизмов IV класса с выстоем выходного звена. / В. Г. Хомченко, Е. С. Гебель, Е. В. Солонин //Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии», 2007.- № 2(56) с. 62-64.

76. Хомченко В. Г. Модификации и кинематический синтез рычажного механизма IV класса с выстоем. / В. Г. Хомченко, Е. С. Гебель, Е. В. Солонин //Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии», 2007. № 2(56) - с. 65-69.

77. Хомченко В. Г. Проектирование шарнирно-рычажных механизмов IV класса с выстоем по заданной циклограмме на ЭВМ. / В. Г. Хомченко, Е. С. Гебель // «Динамика систем». Омск: изд-во ОмГТУ, 2009. - кн.1. -с.32-34

78. Хорунжин В. С. Проектирование пространственных рычажных механизмов цикловых машин-автоматов с остановками рабочих органов

79. В. С. Хорунжин, В. Г. Хомченко, В. А. Бакшеев. Кемерово, 2000. -188с.

80. Чебышев П. JI. Избранные труды / П. JL Чебышев. М.: изд-во Академии наук СССР, 1955. - 929с.

81. Черкудинов С. А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов./ С. А. Черкудинов. М.: Изд-во АН СССР, 1959. -323 с.

82. Черкудинов С. А. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками. / С. А. Черкудинов, Н. В. Сперанский //Тр. семинара по ТММ. 1951. - Т. XI. -Вып. 43.-С. 3-14.

83. Alt Н. Koppelgetribe als Rastgetribe // Zeitschr. VDI. 1932. 76,. - № 19. - S. 456 -462.

84. Alt H. Koppelgetribe als Rastgetribe // Zeitschr. VDI. 1932 76,. - № 22. - S. 533 -537.

85. Affi Z. Optimization of a mechatronic System / Z. Affi, B. Elkribi, L. Romdhane // Proc. 12th World Congr. on the TMM. France, Besanson, 2006. - pp.6.

86. Amarnath C. Double dwell Linkage Machenism for Prolonges dwell / C. Amamath, A. Guha // Proc. 12th World Congr. on the TMM. France, Besanson, 2006. pp.6.

87. Cao Weiqing. Type synthesis of linkages with multiple joints / Cao Weiqing, Chu Jinkui // Межд. конф. «Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов». (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, 1994. т.2. - с.80-85.

88. Chen С. Kinematic Synthesis of on Eight-Bar Linkage to Visit Eleven Poses Exactly / C.Chen, J. Angeles. // Proc. 12th World Congr. on the TMM. -France, Besanson, 2006. pp.8.

89. Erdman A.G. (editor) Modern kinematics: Development in the last forty years. / A. G. Erdman. 1993. - 589pp.

90. Chidambaran N.C.LINKAGES-2000 Mechanism Design Soft-ware / N.C. Chidambaran, A.G. Erdman // 6th Applied Mechanisms and Robotics Conference. Cincinnati. 1999.

91. Hain К. Getriebeberechnungen fur hohe anspruche mit ausnutzung der koppelkurven krummungen. / К. Hain, I. Reihe // Konstruktionstecnic. Maschinenelemente. - VDI.R.I, 1987. - № 155. - s. 295.

92. Hain K. Verbesserung der Genduigkeit und Laufgute sechgliedriges Koopeb-Schwingrastgetriebe./ K. Hain //TMM.- 1978. vol. 13, №2/ - p. 161-173.

93. Hain K. Sechsgligriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten/ K. Hain // Maschinenmarkt.-1981. vol. 87, № 96. -S. 20942097.

94. Hain K. The simultaneous production of two rectilinear transactions by means of eight-link mechanisms./ K. Hain. J. Machanisms, 1967. - № 2.

95. Ihme W. Entwicklung von Totlagenrastgetrieben aus der Kinematischen Kette nach Stephenson. / W. Ihme // Maschinenbautechnik.-1984.-vol. 33, №1.-S.29-34.

96. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben. / W. Ihme // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. Ucasti, Liberec: Zari, 1988. -S. 73-78.

97. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Doppelsehwingungen als viergliedrige Ausgangsgetriebe. / W. Ihme // Maschinenbautechnik, 1986. vol. 35, №2. -S.53-59,49.

98. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Gleichschenklige Kurbelschwinge als viergliedrige Ausgangsgetriebe / W. Ihme // Maschinenbautechnik, 1985.-vol. 34, №4.-S. 181-188.

99. Julien S. Graphical User Interface to Solve the Burmester Problem. / S. Julien Bourrelle, Chao Chen, Caro S., J. Angeles // Proc. 12th World Congr. on the TMM. France, Besanson, 2006. - pp.8.

100. Konstruktions katologe VDI 2727 Blatt 4: Losung von bewegungsaufgaben mit getrieben- Enzeugung von schwingbewegungen mit Rast(en) Antrieb gleichsinnig drehend. - Berlin: Beuth Verlag, 2000. - 60s.

101. Kostic M. About optimal synthesis of complex planar. / M. Kostic, M. Cavic, M.Zlokolica// Proc. 12th World Congr. on the TMM. France, Besanson, 2006. - pp.6.

102. Kostic M. Positon analysis of the Hight Class Kinematic Group Mechanism. / M. Kostic, M. Cavic, M.Zlokolica // Proc. 12th World Congr. on the TMM. -France, Besanson, 2006. pp.6.

103. Kuzlyakina V.V. Level Mechanism computer-aided design system. / V.V. Kuzlyakina // 11th World Congress in TMM. China, 2004. - vol. 3. - pp. 1116-1120.

104. Li Shujun/ A method for computer identifying and modeling of planar linkages/ Li Shujun, Hong Chunhe // Night World Congress on the Theory of

105. Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August 29 -September 2, 1995. vol. 1. - pp. 278-281.

106. Lohse P. Getriebesynthese: Bewegungsabläufe ebener Koppelmechanismen.3 neubearb. /Und erw. Aufl. Lohse P. Berlin, 1983. - XIV. - 296s.

107. Olson D.G. Formulation of Dimensional Synthesis Procedure for Complex Planar Mechanisms. / D.G. Olson, A. G. Erdman, D.R. Riley // Transactions of the ASME. 1988. - pp.322-328.

108. Peisach E. Analitical synthesis of multi-linkages. / E. Peisach E. // Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. - Vol. 2. - pp. 636-641.

109. Kikin A. ALBUM: Das elekronische nachschlagewerk fur koppelgetriebe von textilmachinen./ A. Kikin, E.E. Peisach // 9 Chemnitzer textilmachinen -tagung GETEX 2003. Germany, Chemnitz, 2003. - s. 227-228.

110. Peisach E. E. Functional Capabilities and Analytical Synthesis of Eight-bar Linkages. / E.E. Peisach, A.B. Kikin // VIII International Conference on the TMM. Czech Respublic, Liberec. 2000. - pp. 609-614.

111. Sandora G. N. Mechanism design: analysis and synthesis. / G. N.Sandora, A. Erdman- Vol. 10. -pp.546-562.

112. Siminescu P.A. Synthesis of Function Generation Using the Method of Increasing the Degree of Freedom of the Mechanism. / P.A. Siminescu, P.Alexandru // Night World Congress on the TMM (Milano, Italy), 1995. -vol. 1.- pp. 139-143.

113. Synthesis of third glass lever mechanisms per given set of cyclegramms with dwell of output link. / N. G. Skabkin, V. G. Khomchenko, V.Y. Solomin, I. N. Borisenko // 10th World Congress on the TMM (Finland), 1999. vol. 2. - s. 801-806.