Оптимизация управления электромеханическими системами и подвижными объектами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, доктор технических наук Яковенко, Павел Георгиевич

• Яковенко, Павел Георгиевич
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Яковенко, Павел Георгиевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ОПТИМИЗАЦИЯ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В

НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМАХ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Методы оптимизации управления техническими системами.

1.2. Системный анализ и оптимизация управления.

1.3. Задачи управления электромеханическими системами и подвижными объектами.

1.4. Выводы по главе I.

ГЛАВА II. ЧИСЛЕННОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДДЧ ОПТИМИЗАЦИИ

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМИ

УСТРОЙСТВАМИ И СИСТЕМАМИ.

2.1. Последовательный многошаговый синтез оптимальных управлений в системах с ограничением координат.

2.2. Оптимальное управление электромеханическими устройствами

2.3. Синтез оптимального управления нелинейной системой электропривода.

2.4. Выводы по главе II.

ГЛАВА III. ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ И УПРАВЛЕНИЯ

МИКРОГИДРОЭЛЕКТРОСТАНЦИИ

АВТОБАЛЛАСТНОГО ТИПА.

3.1. Выбор балластной нагрузки станции.

3.2. Управление балластной нагрузкой станции

3.3. Определение минимального момента инерции вращающихся частей станции.

3.4. Управление нагрузкой и напряжением возбуждения генератора станции.

3.5. Регулирование параметров напряжения синхронного генератора двумя управляющими воздействиями.

3.6. Выводы по главе III.

ГЛАВА IV. МИКРОПРОЦЕССОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

ПОЗИЦИОННЫМИ И СЛЕДЯЩИМИ

ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ.

4.1. Имитационное моделирование тиристорных электроприводов постоянного тока.

4.1.1. Моделирование вентильных преобразователей.

4.1.2. Моделирование двигателей постоянного тока независимого возбуждения.

4.1.3. Исследование динамических характеристик приводов методом имитационного моделирования.

4.2. Последовательный синтез в реальном масштабе времени оптимального управления позиционным электроприводом .141 4.2.1.Траектории разгона электропривода с ограничением координат

4.2.2. Траектории движения позиционного электропривода с ограничением координат.

4.2.3. Алгоритм управления разгоном позиционного электропривода.

4.2.4. Законы торможения позиционного электропривода с ограничением координат.

4.2.5. Алгоритм управления торможением позиционного электропривода.

4.3. Последовательный синтез в реальном масштабе времени оптимального управления следящим электроприводом.

4.3.1. Изменение скорости следящего электропривода с ограничением темпа изменения задания.

4.3.2. Траектории разгона следящего привода до заданных скоростей с прохождением требуемых перемещений.

4.3.3. Формирование траекторий движения следящего привода при дискретном управлении с постоянной частотой.

4.3.4. Воспроизведение следящими электроприводами заданных траекторий движения.

4.4. Экспериментальные исследования электроприводов с микропроцессорным управлением.

4.5. Выводы по главе IV.

ГЛАВА V. АВТОМАТИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ СУДАМИ И

МОРСКИМИ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.

5.1. Алгоритм расхождения судов с ограничением скорости изменения курса маневрирующего судна.

5.1.1. Отклонение маневрирующего судна от основной траектории движения.

5.1.2. Возврат маневрирующего судна на основную траекторию движения.

5.2. Расчет синусоидальных функций.

5.3. Суммирование синусоидальных функций в алгоритмах расхождения судов.

5.4. Минимизация провала управляемого объекта при ступенчатом воздействии.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация управления электромеханическими системами и подвижными объектами»

Актуальность темы. Автоматизация управления техническими системами и технологическими процессами является одним из основных путей интенсификации производства. Усложнение оптимизационных задач в системах высокого порядка, создание новых технологий и расширение областей применения автоматического управления требуют дальнейшего совершенствования электромеханических устройств [187, 201]. Повышение качества управления электромеханическими системами и подвижными объектами с выполнением технологических требований и ограничений координат обеспечивается применением современных средств цифровой вычислительной техники.

Создание совершенных электромеханических систем осложняется большим количеством жестких и отчасти противоречивых требований [12] к технологическим установкам, особенностями энергетических процессов, наличием нелинейностей и ограничений. Для инженерной практики важна реализация оптимальных переходных процессов с использованием предельных динамических возможностей [50] силовых частей систем. Специфика дискретного управления вносит дополнительные трудности и требует создания новых эффективных методов проектирования автоматических систем с применением последовательной декомпозиции [105] объектов управления.

Принципы цифрового управления используются в электроприводах подач и главного движения комплектного электрооборудования станков с числовым программным управлением [109], робототехнических комплексах [57]. Функциональная гибкость оборудования увеличивается благодаря программной реализации алгоритмов, однако, полного отказа от элементов аналоговой техники нет. Получили широкое распространение электроприводы с цифровыми регуляторами положения и аналоговыми регуляторами тока и скорости двигателей. Для реализации предельных динамических возможностей таких систем в режимах слежения и позиционирования необходимы алгоритмы синтеза в реальном масштабе времени оптимальных по быстродействию управлений.

Перспективными источниками электрической энергии в труднодоступных районах являются малые реки. Микрогидроэлектростанции автобалластного типа на базе синхронных генераторов с тиристорными регуляторами способны эффективно преобразовывать энергию потока воды, однако, нелинейности объекта и ограничения координат затрудняют оптимальное управление ими. В установившихся и переходных режимах станции на качество выходного напряжения существенно влияют параметры элементов системы, способы управления взаимосвязанными контурами регулирования напряжения возбуждения генератора и балластной нагрузки. Необходимы новые методики синтеза оптимальных управлений и определения параметров станции.

Эффективное управление подвижными объектами [14] возможно с помощью быстродействующих регуляторов путем реализации оптимальных законов. Темп инициирования задач управления и время получения результатов вычислений для принятия решений обычно жестко регламентируются динамическими свойствами управляемых объектов [34, 97], но оперативное управление в реальном масштабе времени позволяет учитывать изменение параметров, ограничений и заданий во время переходного процесса [77]. Следует совершенствовать алгоритмы управления.

Традиционные методы синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами с ограничением координат малоэффективны. Необходимы новые приемы и средства прикладной математики для совершенствования алгоритмического обеспечения систем управления электромеханическими устройствами и подвижными объектами, определения предельных динамических возможностей.

Исследование и совершенствование систем автоматического управления успешно ведутся в нашей стране и за рубежом. Большие достижения имеют: Институт проблем управления РАН, ВНИИ машиностроения, НИИ электромеханики, ВНИИ электропривод, ВНИИ релестроения, Московские государственные авиационный и энергетический институты, Уральский, Самарский и Новосибирский государственные технические университеты, Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет и другие организации. За рубежом известны успехи фирм Фанук (Япония) , Сименс (ФРГ) , Бош (ФРГ) , Дженерэл Электрик (США) , Лукас (Англия) и ряда других.

Значительный вклад в теорию управления нелинейными электромеханическими системами и подвижными -объектами внесли ученые: A.A. Кра-совский, В.А. Бесекерский, Е.П. Попов, A.A. Фельдбаум, В.В. Солодовников, A.C. Воронов, A.B. Башарин, В.И. Уткин, Н.Ф. Ильинский, В.И. Ключев, А.Д. Поздеев, Б.В. Павлов, H.A. Кузнецов, Ю.А. Борцов, Ю.И. Параев, К. Кесслер, Р. Беллман, К. Острем и многие другие.

Цель работы.

Разработка методики оптимизации по быстродействию управлений линейными и нелинейными электромеханическими системами и подвижными объектами с ограничением координат путем последовательного многократного численного решения дифференциальных уравнений во время переходного процесса. Решение на основе методики прикладных задач оптимизации: создание алгоритмов синтеза микропроцессорными средствами в реальном масштабе времени оптимальных управлений электроприводами, способа стабилизации напряжения микрогидроэлектростанции автобалластного типа, алгоритмов управления подводными аппаратами при переходах по глубине с ограничением координат после приложения ступенчатых возмущающих воздействий.

Достижение указанных целей обеспечивается постановкой и решением основных задач исследования.

1. Анализ известных методов оптимизации по первичным показателям качества кривой переходного процесса для нелинейных систем и перспективы применения этих методов для синтеза микропроцессорными средствами оптимальных законов управления электромеханическими системами и подвижными объектами.

2. Разработка методики синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами высокого порядка, основанной на последовательном определении во время переходного процесса оптимальных управлений для малых временных интервалов в функции текущих значений координат системы.

3. Исследование предельных динамических возможностей реверсивных тиристорных электроприводов постоянного тока по отработке дискретных управляющих воздействий, разработка методики определения ограничений в законах управления комплектными регулируемыми электроприводами с аналоговыми регуляторами.

4. Обоснование возможности и целесообразности применения последовательного многошагового синтеза в позиционных и следящих системах с микропроцессорным управлением, разработка алгоритмов синтеза в реальном масштабе времени с ограничением предельных значений координат оптимальных по быстродействию управлений комплектными электроприводами, оценка эффективность работы алгоритмов на металлорежущих станках и экспериментальном стенде.

5. Разработка нового закона торможения с ограничением координат позиционного электропривода, обеспечивающего односторонний подход к заданному положению на малой скорости и с малым ускорением, для реализации которого достаточно выполнения логических и арифметических действий сложения и вычитания, разработка алгоритма реализации закона торможения.

6. Исследование рабочих режимов работы микрогидроэлектростанции автобалластного типа с тиристорными регуляторами нагрузки и напряжения возбуждения синхронного генератора. Разработка методики синтеза оптимальных управлений напряжением возбуждения при одновременной стабилизации за минимальное время амплитуды и частоты выходного напряжения станции, повышение качества выходного напряжения в установившихся и переходных режимах при дискретном регулировании нагрузки путем оптимизации параметров установки.

7. Разработка алгоритма оптимального расхождения на безопасном расстоянии движущихся по одному курсу судов с учетом запретных районов плавания, требования минимального времени нахождения маневрирующего судна вне основной траектории движения, ограничений на величину и скорость изменения курса.

8. Обоснование принципов определения оптимальных управляющих воздействий для стабилизации морских подводных объектов в новых заданных положениях после приложения ступенчатых возмущений, разработка алгоритмов синтеза законов управления линейными объектами высокого порядка, обеспечивающих выход объектов за минимальное время без перерегулирования по положению в новые заданные состояния.

9. Разработка принципов построения имитационных моделей силовой цепи реверсивного тиристорного электропривода постоянного тока и новых технических решений для реализации аналоговых моделей с учетом особенностей работы преобразователей.

Методы исследования. Научные исследования диссертационной работы основывались на методах имитационного моделирования, динамического программирования и избыточных переменных. Применялись численные методы решения дифференциальных уравнений, системный анализ и индуктивный подход. Проверка теоретических расчетов и выводов, разработанных алгоритмов управления динамическими объектами проводилась экспериментальными методами на макетах и промышленных установках.

Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем.

1. Предложена методика последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами с ограничением координат путем многократного численного решения дифференциальных уравнений, основанная на методах динамического программирования и имитационного моделирования, принципах «перемены цели» и «ведущего слабого звена».

2. Получены простые аналитические выражения, позволяющие синтезировать микропроцессорными средствами в реальном масштабе времени оптимальные по быстродействию управления подвижными объектами при постоянных ограничениях координат с выполнением технологических требований.

3. Разработаны принципы формирования оптимальных по быстродействию управлений позиционными и следящими электроприводами с учетом предельных динамических возможностей элементов силовой цепи, требований к качеству переходных процессов и технологических ограничений координат.

4. Предложен способ формирования траектории торможения позиционного электропривода, обеспечивающий выход привода на заданную позицию с малым ускорением и скоростью при строгом выполнении ограничения на скорость изменения ускорения. Его реализация возможна с помощью только логических и арифметических операций сложения и вычитания.

5. Разработана методика синтеза оптимальных управлений синхронным движением нескольких подвижных объектов с учетом их динамических возможностей, дискретности управления, заданной точности синхронизации и технологических ограничений.

6. Созданы оригинальные модели двигателей постоянного тока, реверсивных и нереверсивных тиристорных преобразователей, позволяющие осуществлять анализ и синтез систем управления высокоточных широко регулируемых электроприводов, исследовать их возможности по воспроизведению заданных траекторий движения при микропроцессорном управлении, оптимизировать параметры.

7. Усовершенствована методика параметрической оптимизации балластной нагрузки микрогидроэлектростанции, получены рекомендации по определению минимального момента инерции вращающихся частей установки при заданном диапазоне изменения амплитуды и частоты выходного напряжения. Разработана методика синтеза оптимального по быстродействию управления напряжением возбуждения синхронного генератора при одновременной стабилизации амплитуды и частоты выходного напряжения станции.

8. Получены простые аналитические выражения для вычисления синусоидальных функций целых значений углов, которые позволяют микропроцессорными средствами выполнять в реальном масштабе времени синтез оптимальных траекторий расхождения подвижных объектов с учетом их динамических возможностей, безопасного расстояния расхождения и технологических ограничений.

9. Разработана методика синтеза оптимальных управлений специальными морскими аппаратами после приложения ступенчатых возмущений, обеспечивающая выход аппаратов за минимальное время с учетом принятых ограничений в заданные состояния.

Практическая ценность диссертационной работы определяется следующими результатами:

1. Разработаны простые алгоритмы синтеза в реальном масштабе времени оптимальных по быстродействию управлений комплектными регулируемыми электроприводами подач металлорежущих станков с ограничением координат.

2. Предложена методика определения предельных динамических возможностей силовой части регулируемого реверсивного тиристорного электропривода постоянного тока с учетом нелинейностей, ограничений, дискретности управления и односторонней проводимости вентилей преобразователя.

3. Разработаны оригинальные аналоговые устройства для моделирования элементов реверсивного тиристорного электропривода постоянного тока, получены рекомендации по выбору частоты управления и ограничений в законах управления.

4. Для режима синхронного движения источника и приемника сканирующего устройства радиометрического комплекса контроля изделий разработан алгоритм синтеза в реальном масштабе времени оптимальных управлений комплектными электроприводами.

5. Предложена методика оптимизации параметров гидротурбины, генератора и балластной нагрузки микрогидроэлектростанции с тиристорными регуляторами, обеспечивающая стабилизацию с высокой точностью амплитуды и частоты выходного напряжения.

6. Разработаны алгоритм синтеза оптимального по быстродействию управления напряжением возбуждения синхронного генератора микрогидроэлектростанции автобалластного типа при одновременной стабилизации за минимальное время амплитуды и частоты выходного напряжения, рекомендации по проектированию взаимосвязанных систем управления регуляторами электростанций на базе синхронных генераторов с учетом неполной управляемости вентилей.

7. Предложен алгоритм синтеза оптимальных траекторий расхождения движущихся по одному курсу судов с учетом их динамических возможностей и ограничений на величину и скорость изменения курса маневрирующего судна, безопасного расстояния расхождения и внешних препятствий, минимальным временем нахождения судна вне основной траектории движения.

8. Разработаны алгоритмы синтеза оптимальных по быстродействию управлений подвижными объектами высоких порядков, обеспечивающие перевод объектов в заданные состояния после приложения ступенчатых возмущений, рекомендации по определению оптимальных моментов приложения возмущающих воздействий.

Реализация и внедрение результатов работы.

1. Результаты научно - исследовательских работ по созданию алгоритмов синтеза в реальном масштабе времени оптимальных управлений подвижными объектами внедрены в Центральном конструкторском бюро автоматики (г. Омск).

2. Результаты научных исследований по оптимизации управления линейными и нелинейными системами внедрены в Государственном научно-производственном предприятии «НИИ ПП» ( г. Томск ).

3. Результаты научных исследований и разработок по оптимизации режимов управления движителями водометного типа судов, траекторий движения подводных и надводных аппаратов, алгоритмы управления комплектными электроприводами внедрены в Институте проблем управления ( г. Москва).

4. Результаты научно - исследовательских работ по госбюджетной теме «Исследование качества электроэнергии в системах электроснабжения с вентильным регулированием рабочих режимов» использованы при создании возобновляемых источников энергии в Томском политехническом университете (г. Томск).

5. Методика синтеза оптимальных управлений в системах с нелинейно-стями и ограничениями и алгоритмы синтеза в реальном масштабе времени управлений позиционными и следящими системами реализованы в учебном процессе Михайловской артиллерийской академии по дисциплине «Проектирование автоматизированных систем обработки информации и управления» (г. Санкт - Петербург).

6. Алгоритм управления позиционным электроприводом с ограничением координат внедрен в системе испытания датчиков научно - исследовательским объединением «Полюс» (г. Томск).

7. Проведены промышленные испытания и переданы алгоритмы управления регулируемыми электроприводами постоянного тока металлорежущих станков с числовым программным управлением в виде отчетов по НИР специальному конструкторскому бюро средств вычислительной техники п.о. «Контур» (г. Томск).

8. Проведены эксперименты и переданы в виде отчета по НИР алгоритмы управления синхронным движением комплектных электроприводов сканирующего устройства радиометрического комплекса для контроля изделий научно - исследовательскому институту «Электронной интроскопии» (г. Томск).

9. Оригинальные модели тиристорных электроприводов постоянного тока и методика последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами используются в учебном процессе на кафедре «Электропривода и автоматизации промышленных установок» Томского политехнического университета (г. Томск).

Основные научные выводы и положения, полученные в диссертационной работе и представляемые к защите, состоят в следующем:

1. Последовательный многошаговый синтез оптимальных управлений на основе методов динамического программирования и имитационного моделирования с использованием принципов «перемены цели» и «ведущего слабого звена». Наличие ограничений на управление и координаты системы упрощает решение, уменьшение шага интегрирования повышает точность синтезируемого управления, но увеличивает объем вычислений. Повышение порядка системы не вызывает принципиальных трудностей, способ формирования оптимальных управлений остается прежним, но увеличивается время синтеза.

2. Методика последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений позволяет определять предельные динамические возможности линейных и нелинейных электромеханических систем с ограничением координат при отработке произвольных заданий, осуществлять выбор элементов силовой цепи, системы управления и параметров настройки регуляторов, оценивать качество воспроизведения заданных траекторий движения, рекомендовать предельные значения ограничений.

3. Расчет минимального суммарного момента инерции вращающихся частей микрогидроэлектростанции автобалластного типа следует проводить исходя из параметров установки, заданной точности поддержания амплитудного значения и частоты выходного напряжения, специфики работы тири-сторных регуляторов балластной нагрузки и напряжения возбуждения. Ликвидация отклонения параметров выходного напряжения станции от заданных значений за минимальное время без перерегулирования по координатам выполняется путем оптимизации управления регулятора напряжения возбуждения.

4. Представления координат и ограничений единицами одной размерности позволяет реализовывать микропроцессорными средствами оптимальные законы управления системами высоких порядков по простым алгоритмам на основе последовательного многошагового синтеза, выполнять технологические требования.

5. Синтез оптимальных по быстродействию управлений позиционными и следящими системами на базе комплектных электроприводов возможен с учетом ограничений координат в реальном масштабе времени по алгоритмам, содержащим только логические и арифметические операции сложения и вычитания. В данных системах можно использовать одни принципы формирования оптимальных управлений для отработки заданий с учетом принятых ограничений, основанные на расчете пробных шагов и дальнейшем переводе системы в равновесные состояния.

6. Синтез оптимальных траекторий расхождения на безопасном расстоянии движущихся по одному курсу судов выполняется последовательно по шагам с учетом ограничений координат и внешних препятствий путем имитации отклонения маневрирующего судна от основной траектории движения с предельными динамическими возможностями на безопасное расстояние расхождения. Для сокращения объема вычислений при ограниченной скорости изменения курса маневрирующего судна целесообразно вычислять синусоидальные функции углов по аналитическим выражениям.

7. Оптимальные траектории движения управляемого объекта при действии ступенчатого возмущения без нарушения принятых ограничений определяются путем последовательного расчета пробных шагов и последующего перевода объекта в равновесное состояние. Перемещение объекта в любое заданное состояние выполняется за минимальное время с учетом величины возмущающего воздействия и технологических требований.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных, всесоюзных, всероссийских и региональных конференциях, семинарах и симпозиумах. В том числе на конференции «Робототехника и автоматизация производственных процессов», г. Барнаул, 1983 г.; на семинаре «Системы электропривода и промышленной автоматики с управлением от микропроцессоров и ЭВМ», г. Ленинград, 1983 г.; на конференции «Моделирование дискретных управляющих и вычислительных систем», г. Свердловск, 1984 г.; на конференциях «Следящие электроприводы промышленных установок, роботов и манипуляторов», г. Челябинск, 1986 г. и 1989 г.; на конференции «Динамика нелинейных процессов управления», г. Таллин, 1987 г.; на конференции «Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы», г. Томск, 1991 г.; на XI Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода, г. Суздаль, 1991 г.; на IX Сибирской школе-семинаре и III Международном семинаре по глобальной оптимизации, г. Иркутск, 1992 г.; на конференции с международным участием «Проблемы электротехники», г. Новосибирск, 1993 г.; на I , II , III Международных конференциях по электромеханике и электротехнологии, г.г. Суздаль, Симферополь, Клязьма, 1994 г., 1996 г., 1998 г.; на Международной научной конференции «Проблемы энергетики», Казахстан, г. Павлодар, 1994 г.; на научно-технической конференции «Охрана природы, гидротехническое строительство, инженерное оборудование», г. Новосибирск, 1994 г.; на X Байкальской школе-семинаре «Методы оптимизации и их приложения», г. Иркутск, 1995 г.; на I Международной конференции по автоматизированному электроприводу, г. Санкт - Петербург, 1995 г.; на IV Дальневосточной научно-практической конференции «Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий», г. Комсомольск-на-Амуре, 1995 г.; на Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», г. Омск, 1995 г.; на конференции «Современные техника и технологии», г. Томск, 1996 г.; на XV научно-технической конференции «Электронные и электромеханические системы и устройства», г. Томск, 1996 г.; на научно-технической конференции «Системы управления высокоточными объектами», г. Санкт-Петербург, 1997 г.; на XXV Всероссийской конференции по управлению движением морскими судами и специальными аппаратами, г. Рыбинск, 1998 г.; на III Корейско-Российском международном научно-техническом симпозиуме «KORUS 1999», г. Новосибирск, 1999 г.; на Международной конференции по проблемам управления, посвященной 60- летию Института проблем управления РАН, г. Москва, 1999 г.

Публикации. Основное содержание диссертационной работы изложено в монографии и 61 опубликованных статьях и докладах [72, 101, 111 - 114, 117 - 123, 137 - 155, 157 - 186], 5 отчетах по НИР [51, 52, 53,59,73], оригинальные модели защищены 8 авторскими свидетельствами СССР на изобретения [115, 116, 124 - 129]. Личный вклад автора в результаты совместных публикаций состоит в разработке методики последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами с ограничением координат, формировании принципов определения переменных параметров системы электропривода при дискретном управлении, создании алгоритмов синтеза в реальном масштабе времени оптимальных управлений подвижными объектами, выборе приемов параметрической оптимизации силовой части и системы управления микрогидроэлектростанции автобалластного типа с тиристорными регуляторами, генерировании идей новых технических решений и поиске путей их материализации, создании и внедрении в практику высокоэффективных алгоритмов управления электромеханическими устройствами.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав и заключения, изложенных на 218 страницах текста, содержит 63 рисунка и 1 таблицу на 49 страницах, список литературы из 203 наименований на 21 страницах и приложение на 15 страницах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Яковенко, Павел Георгиевич

5.6. Выводы по главе V

1. Начало изменения курса маневрирующего судна при расхождении целесообразно определять путем расчета в реальном масштабе времени пробного шага движения судов прежним курсом и перевода маневрирующего судна с предельными динамическими возможностями на безопасное расстояние расхождения. Имитационное моделирование этих процессов позволяет осуществлять непрерывный контроль расстояния между судами и неподвижными объектами, определять возможность реального выполнения очередного шага по основной траектории движения. Нарушение ограничений требует предельного изменения курса маневрирующего судна на очередном шаге управления.

2. Алгоритм выхода с ограниченной скоростью изменения курса маневрирующего судна на параллельный основному курс, построенный по методике последовательной многошаговой синтеза оптимальных управлений, предполагает многократное выполнение расчетов по переводу маневрирующего судна на параллельные основному курс. Объем вычислений можно значительно сократить путем предварительного определения параметров закона управления и момента начала перехода маневрирующего судна от основной траектории на безопасное расстояние расхождения.

3. Ограничение скорости изменения курса маневрирующего судна позволяет осуществлять последовательный синтез управлений во времени, определяя значения синусоидальных функций для углов, отличающихся на постоянную величину, путем нахождения приращений функций и суммирования их с предыдущими значениями синусоидальной функции. Приращения синусоидальной функции для целых значений углов определяются с помощью правых разностей, получаемых на предварительном этапе при заданной скорости изменения угла. Возможна аппроксимация с высокой точностью третьих правых разностей синусоидальной функции постоянными значениями на значительных интервалах изменения угла.

4. Получены аналитические выражения, позволяющие с помощью третьих правых разностей определять значения синусоидальных функций для целых значений углов без предварительного вычисления правых разностей других функций, точность вычисления зависит от качества аппроксимации третьих правых разностей постоянными значениями.

5. После приложения ступенчатого возмущения минимизация провала управляемого объекта и последующий перевод его за минимальное время без перерегулирования на заданное значение главной, координаты возможен путем имитации с предельными динамическими возможностями пробных шагов и последующего прогноза равновесных состояний объекта по предложенной методике последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений. V

6. В случае произвольного момента приложения возмущения целесообразно переводить управляемый объект по оптимальной траектории на заданное значение главной координаты предварительно и находиться там до приложения возмущения. При известном моменте приложения возмущения можно свести к минимуму провал управляемого объекта путем начала его перевода на заданное значение главной координаты до приложения возму

262 щения, а после приложения возмущения гарантировать отсутствие перерегулирования по главной координате, причем, выход на допустимую границу по главной координате осуществлять не в равновесном состоянии объекта.

7. Повышение порядка дифференциальных уравнений, которыми описывается управляемый объект при ступенчатых возмущающих воздействиях, не влияет на последовательность синтеза оптимальных управлений по методике последовательного многошагового синтеза. Выполняются принятые ограничения, обеспечивается минимум времени переходного процесса, увеличивается объем вычислений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Автоматизация технологических процессов с применением средств вычислительной техники позволяет повышать качество управления и требует разработки простого алгоритмического обеспечения. Для оптимизации переходных процессов в нелинейных системах необходимо использовать системный анализ. Алгоритмы оптимального управления могут быть составлены на основе имитации пробных управляющих воздействий и анализе значений фазовых координат системы в равновесных состояниях. В диссертации представлены исследования по решению крупной научно-технической проблемы оптимизации управления подвижными объектами и переходных процессов в электромеханических системах. Проблема решена для ряда систем:

1. Электроприводов подач металлорежущих станков с числовым про-' граммным управлением, сканирующих устройств радиометрических комплексов для контроля изделий, автоматизированных систем испытания датчиков.

2. Микрогидроэлектростанций автобалластного типа на базе синхронных генераторов с тиристорными регуляторами напряжения возбуждения и нагрузок.

3. Морских и речных судов, подводных аппаратов специального назначения.

В первой группе систем для режимов слежения и позиционирования используются алгоритмы синтеза в реальном масштабе времени оптимальных по быстродействию управлений. Микропроцессорное управление осуществляется комплектными электроприводами постоянного тока с тиристорными преобразователями. Для микрогидроэлектростанций автобалластного типа разработана методика оптимизации параметров силовой цепи и алгоритм синтеза оптимальных управлений напряжением возбуждения генератора. Составлен алгоритм оптимального расхождения на безопасном расстоянии движущихся по одному курсу судов. Получены простые аналитические выражения для расчета синусоидальных функций. Решена задача оптимального управления подводными аппаратами специального назначения.

Положительные результаты достигнуты с помощью методики последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами с ограничением координат, основанной на методах динамического программирования и имитационного моделирования, принципах «перемены цели» и «ведущего слабого звена». Методика позволяет определять оптимальные законы управления во время переходного процесса путем многократного численного решения дифференциальных уравнений с учетом ограничений координат системы и технологических требований. Оптимальный закон управления получается в результате суммирования управлений, получаемых для малых интервалов.

Основные научные и практические результаты диссертационной работы состоят в следующем :

1. Разработана новая методика синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными системами с ограничением координат. Использование дополнительных критериев позволяет выбирать управление на очередном шаге вычисления из ограниченного диапазона, увеличение числа нели-нейностей и ограничений координат системы существенно не влияет на сложность алгоритма синтеза управлений. Повышение порядка системы приводит к увеличению объема вычислений по циклическим алгоритмам, но не вызывает принципиальных трудностей. Методика позволяет определять предельные динамические возможности нелинейных электромеханических систем по простым алгоритмам.

2. Решена задача оптимизации параметров балластной нагрузки и момента инерции вращающихся частей микрогидроэлектростанции автобалластного типа с учетом требований к качеству выходного напряжения. Получены рекомендации о целесообразности использования постоянных и регулируемых балластных сопротивлений, составлен алгоритм определения предельных динамических возможностей станции с тиристорными регуляторами \ напряжения возбуждения и эквивалентной нагрузки по устранению ошибок регулирования выходного напряжения, предложены варианты построения систем управления двумя каналами регулирования параметров выходного напряжения станции с учетом их взаимного влияния.

3. Методом имитационного моделирования на основе предложенных оригинальных устройств определены предельные динамические возможности реверсивных тиристорных электроприводов постоянного тока по воспроизведению заданных траекторий движения при дискретном управлении, приемлемая частота управления комплектными электроприводами, целесообразные ограничения на скорости изменения задающих воздействий при реализации оптимальных по быстродействию позиционных и следящих систем с су-первизорным управлением.

4. Разработаны методики синтеза в реальном масштабе времени оптимальных по быстродействию управлений позиционными электроприводами с ограничением предельных значений координат и односторонним выходом объекта на заданную позицию. Расчеты выполняются микропроцессорными средствами во время переходного процесса в позиционной системе с постоянной, высокой частотой по простым аналитическим выражениям, все координаты представляются единицами одной размерности. Экспериментально доказана эффективность алгоритмов управления позиционными электроприводами для реализации которых достаточно выполнения только логических и арифметических операций сложения и вычитания.

5. Предложно использовать в следящих системах для ликвидации с предельным быстродействием рассогласований принципы формирования оптимальных управлений последовательно по шагам, как в позиционных системах. Для организации синхронного движения нескольких электроприводов \ с отработкой ошибок слежения за минимальное время без перерегулирования по положению и скорости целесообразно синтезировать задания на подстраиваемые приводы в функции рассогласований по пути и текущих значений скоростей с учетом прогнозируемых оптимальных законов устранения рассогласований. Разработаны простые алгоритмы оптимального управления синхронным движением нескольких электроприводов с микропроцессорным управлением, проведены эксперименты и доказана работоспособность алгоритмов при изменении в широких пределах ограничений на фазовые координаты.

6. Разработаны методики определения синусоидальных функций целых значений углов с использование правых разностей функций, получены выражения для прогнозирования микропроцессорными средствами оптимальных траекторий расхождения судов при ограниченной скорости изменения курса маневрирующего судна. Составлены алгоритмы безопасного расхождения судов, обеспечивающие минимальное время нахождения маневрирующего судна вне основной траектории движения с учетом технологических ограничений и запретных районов плавания.

7. Решена задача оптимального управления переходами в заданные положения с максимальным быстродействием подводных аппаратов специального назначения, минимизации начальных отклонений подводных аппаратов от исходных состояний. Разработаны рекомендации по созданию алгоритмов синтеза оптимальных управлений подводными аппаратами для случаев произвольных и известных моментов приложения возмущающих воздействий.

Результаты диссертационной работы отражены в монографии и 32 статьях, двадцати девяти докладах на международных, всесоюзных, всероссийских и региональных конференциях, семинарах и симпозиумах, восьми изобретениях. Научное и практическое значения работы, внедрение результатов подтверждено документально. Часть результатов диссертационной работы используется в преподавании курсов «Моделирование в электроприводе», «Инженерное проектирование в специальности», «Проектирование автоматизированных систем обработки информации и управления» и ряда других учебнйх дисциплин, а также при выполнении курсовых и дипломных проектов в Томском политехническом университете и Михайловской артиллерийской академии.

Разработанные в диссертационной работе принципы построения алгоритмов синтеза оптимальных управлений с учетом ограничений координат могут быть использованы для повышения производительности и качества функционирования других электромеханических систем. Возможно создание адаптивных систем с прямым цифровым управление, автоматизация технологических процессов и производств. На их основе возможна разработка алгоритмов синтеза в реальном масштабе времени оптимальных управлений энергетическими системами, металлургическими и химическими производствами, буровыми установками, экранопланами, самолетами, автомобилями и другими подвижными объектами. Открываются широкие перспективы по созданию систем оптимального управления сложными нелинейными техническими объектами с произвольным изменением параметров и внешних воздействий.

Методика последовательного многошагового синтеза оптимальных управлений позволяет реализовывать предельные динамические возможности нелинейных систем с учетом технологических требований и ограничений координат, автоматизировать сложные производственные процессы, разрабатывать системы оптимального управления высокоскоростными подвижными объектами специального назначения. Она может быть использована для решения задач оптимизации в других областях техники.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Яковенко, Павел Георгиевич, 2000 год

1. Авраамов И.С., Обрусник В.П. Теория автоматического управления. Учебное пособие. Томск: Изд. ТПИ, 1991.-131 е., ил.

2. Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления // « Автоматика и телемеханика», 1993. № 7. - С. 1-18.

3. Александров H.H., Анисимов М.Н., Козырев С.К., Ладыгин А.Н. Предельное быстродействие системы ВП Д // «Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод». Информэлектро. - 1980. - № 3. -С. 9-10.

4. Алексеев В.М., Тихомиров В.М., Фомин C.B. Оптимальное управление. М.: Наука, 1979. - 429 е., ил.

5. Амстронг Дж. Р. Моделирование цифровых систем на языке VHDL. -М.: Мир, 1992.- 174 с, ил.

6. Ащепков Л.Т., Шапаренко H.H. Оптимальный синтез и упреждающая стабилизация линейной системы // «Изв. вузов. Электромеханика». 1998. -№ 5-6. - С. 24-30.

7. Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов. М.: Сов. радио, 1977. - 256 е., ил.

8. Башарин A.B., Кепперман A.B. Синтез на ЭВЦМ оптимального по быстродействию закона управления системой ТП-Д с учетом нелинейностей и ограничений // «Изв. вузов. Энергетика». 1977. - № 1. - С. 39-44.

9. Башарин A.B., Козлова Л.П., Федотовский С.Б. Новые принципы построения цифровых систем управления электроприводами на микропроцессорной основе // «Электротехника». 1994. - № 2. - С. 54-58.

10. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.:.Энергоатомиздат, 1990. - 512 е., ил.

11. Башарин A.B. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления. М. - JL: Госэнергоиздат, 1960. - 298 е., ил.

12. Бейнарович В.А. Электромеханические системы управления непрерывными технологическими процессами. Томск: ТГУ, 1989. - 278 е., ил.

13. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд. Иностр. лит - ра, 1960. - 400 е., ил.

14. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Советское радио, 1974. - 392 е., ил.

15. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1976. - 768 е., ил.

16. Бессонов JI.A. Теоретические основы электротехники. М.: Высшая школа, 1961. - 792 е., ил.

17. Бойчук Л.М. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. -М.: Энергия, 1971. 113 е., ил.

18. Бородкин В.В. Проблемы противоречия в материалистической диалектике. М.: Наука, 1982. - 255 е., ил.

19. Борцов Ю.А., Федоров С.В. Адаптивный цифровой следящий электропривод с вентильным двигателем // «Электротехника». 1997. - № 8. -С. 3-8.

20. Буков В.Н., Максименко И.М., Рябченко В.Н. Регулирование многосвязных систем // « Автоматика и телемеханика». 1998. - № 6. -С. 97-110.

21. Букреев В.Г. Алгоритм декомпозиции дискретной системы управления взаимосвязанными электромеханическими объектами // « Изв. вузов. Электромеханика». 1997. - № 9. - С. 45-49.

22. Булатов В.П. Численные методы решения многоэкстремальных задач, связанных с обратными задачами математического программирования // «Оптимизация, управление, интеллект». 1995. - № 1. - С. 92-99.

23. Бурков В.Н. Основы математической теории активных систем. М.: Наука, 1977. - 255 е., ил.

24. Бычков М.Г. Алгоритм проектирования вентильно-индукторного электропривода и его компьютерная реализация // «Электротехника». 1997.2. С. 11-12.

25. Вейнгер A.M. Перспективы систем подчиненного регулирования // «Изв. вузов. Электротехника». 1996. - № 4. - С. 41-47.

26. Вилесов Д.В. Автоматизация электроэнергетических систем. Часть 1. Л.: Изд-во BMOJIA, 1961. - 106 е., ил.

27. Воронов A.A., Титов В.К., Новогранов Б.Н. Основы теории автоматического регулирования и управления. М.: Высшая школа, 1977. -519 с., ил.

28. Востриков A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Новосибирск: Изд. Новосиб. универ-та, 1990. 120 е., ил.

29. Востриков A.C. Управление динамическими объектами. Новосибирск: НЭТИ, 1979. - 112 е., ил.

30. Габасов Р., Кириллова Ф.М. Проблемы синтеза оптимальных систем управления: Труды XI международной Байкальской школы-семинара. Иркутск: ИГУ, 1998.-С. 48-61.

31. Габасов Р., Ружицкая Е.А. Робастная стабилизация динамических систем ограниченными управлениями // « Прикладная математика и механика». Т. 62. 1998. - № 5. - С. 778-785.

32. Галиуллин A.C. Методы решения обратных задач динамики. М.: Наука, 1986.-224 с., ил.

33. Георгизон Е.Б., Цаллагов Х.-Б.Н. Сравнительный анализ алгоритмов расхождения судов: В книге «Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами». М.: Наука, 1978. - С. 93103.

34. Демидов В.Б. Автоматическое управление движением экранопланов. -С Петерб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1996. - 204 е., ил.

35. Дроздов В.Н., Лаврентьев В.В. Микропроцессор новый элемент систем автоматики: В кн. Системы и устройства автоматического управления. Под ред. д.т.н. проф. А.Ю. Сабинина. - Л.: ЛГУ. - 1978. - С. 43-46.

36. Еругин Е.П. Построение всего множества систем дифференциальных, уравнений, имеющих заданную интегральную кривую // П.М.М., 1952. -Вып. 6.

37. Зеленов А.Б. Синтез и исследование релейных систем управления электроприводом постоянного тока // «Изв. вузов. Электромеханика». 1979. -№ 5. -С. 407-414.

38. Зеленов А.Б., Чумаченко Т.В., Садовой A.B. Аналитическое конструирование релейных регуляторов тока для электропривода, питающегося от вентильного преобразователя с фазовым управлением // «Изв. вузов. Электромеханика». 1978.-№ 12.-С. 1342-1349.

39. Зубов В.И. Математические методы исследования систем автоматического регулирования. Л.: Машиностроение, 1974. — 335 е., ил.

40. Зусман В.Г., Мейстель A.M., Херсонский Ю.И. Автоматизация позиционных электроприводов. М.: Энергия, 1970. - 120 е., ил.

41. Зыков А.Я., Рассудов JI.H., Тихомиров Б.А. Синтез управления с переменным критерием оптимальности и дискретной коррекцией по нагрузке позиционного следящего электропривода и с ограничением координат // Изв. ЛЭТИ, 1974.-Вып. 138.

42. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. М.: Наука, 1981. - 331 е., ил.

43. Ильинский Н.Ф. Прикладные компьютерные программы для массового электропривода // «Электротехника». 1994. - № 7. - С. 15-17.

44. Кириллов O.E., Лисиенко В.Г. Количественный анализ управляемости и его применение к приближенной декомпозиции линейных динамических систем // « Автоматика и телемеханика». 1997. - № 1. - С. 47-51.

45. Кириченко М.Ф., Крак Ю.В., Сорока Р. О. Оштапзащя ма-ншуляцшних робот1в. К.: Либщь, 1990. - 144 е., ил.

46. Клюев A.C., Колесников A.A. Оптимизация автоматизированных систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982. -240 с., ил.

47. Кобзев A.B., Михальченко Г.Я., Музыченко Н.М. Модуляционные источники питания РЭА. Томск: Радио и связь. - 1990. - 336 е., ил.

48. Коваленко М.В., Коннов В.В., Удут Л.С., Яковенко П.Г. Разработка и исследование алгоритмов позиционного управления тиристорными электроприводами постоянного тока с ЭВМ. Отчет по НИР гос. регистр. 77070181, инв.Б.922675.-Томск: ТПИ, 1981.- 122 с.

49. Коваленко М.В., Коннов В.В., Удут Л.С., Яковенко П.Г. Разработка и исследование аналоговых и цифровых моделей вентильных электроприводов постоянного тока. Отчет по НИР гос. регистр. 770700281, инв. Б.925727. -Томск: ТПИ, 1981.-74 с.

50. Ковчин С.А., Сабинин Ю.Л. Теория электропривода. С-Петерб.: Энергоатомиздат, 1994. -496 е., ил.

51. Козаченко В.Ф. Микроконтроллеры: руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296 во встроенных системах управления. М.: Изд-во ЭКОМ, 1997. - 687 е., ил.

52. Колесников A.A. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 160 е., ил.

53. Кориков A.M., Сырямкин В.И., Титов B.C. Корреляционные зрительные системы роботов. Томск: Радио и связь, 1990. - 265 е., ил.

54. Корытин A.M., Радимов С.Н., Шапарев Н.Е. Структурообразование автоматизированных электроприводов и технологических комплексов на базе УВМ // «Изв. вузов. Электромеханика». 1978. - № 12. - С. 6-9.

55. Костюков Ю.П., Чернышев А.Ю., Петров Я.В., Яковенко П.Г. Разработка и исследование автоматизированного электропривода переменного тока каротажного подъемника. Отчет по НИР гос. регист. 0184.0054325, инв. 02.87.0 043727. Томск: ТПИ, 1987. - 133 с.

56. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 558 е., ил.

57. Красовский A.A., Буков В.Н., Щендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. -271с., ил.

58. Кузнецов H.A. Построение алгоритмов управления при переменном критерии оптимальности // «Автоматика и телемеханика». 1966. - № 5. -С. 5-15.

59. Куликов А.И., Поддубный В.В. Оптимальное управление расхождением судов // «Судостроение». 1984. - № 12. - С. 22-24.

60. Кухнаренко Н.В. Оптимальная по быстродействию система позиционирования с параметрической адаптацией // «Изв. вузов. Электромеханика». 1994. - №1-2. - С. 32-36.

61. Кухнаренко Н.В. Оптимальная по быстродействию система позиционирования с полной параметрической адаптацией // «Изв. вузов. Электромеханика». 1998. - №4. - С. 51-53.

62. Ладыгин А.Н. Управление тиристорными электроприводами постоянного тока с использованием прогнозирующих моделей // «Изв. вузов. Электротехника». 1990. - № 11. - С. 19-23.

63. Летов A.M. Динамика полета и управления. М.: Наука, 1969. -359 е., ил.

64. Лукутин Б.В., Обухов С.Г. Динамика микрогидроэлектростанций с автобалластной стабилизацией напряжения // «Электротехника». 1989. -№ 10.-С. 9-12.

65. Лукутин Б.В., Сипайлов Г.А. Использование механической энергии возобновляемых природных источников для электроснабжения автономных потрбителей. Фрунзе: Илим, 1987. - 135 е., ил.

66. Лукутин Б.В. Способы стабилизации параметров электроэнергии автономных микрогидроэлектростанций // «Механизация и электрификация сельского хозяйства», 1987. № 8. - С. 42-44.

67. Лукутин Б.В., Яковенко П.Г. Качество электроэнергии автономной микрогидроэлектростанции: Тез. докл. конференции «Повышение эффективности производства и использования энергии в условиях Сибири». Иркутск: ИГТУ, 1995. - С. 142.

68. Лукутин Б.В., Яковенко П.Г. Электромашинные преобразователи для микроГЭС. Отчет по НИР гос. регистр. 01910049649, инв. ном. 02960000725. Томск: ТПИ, 1995. - 63 с.

69. Люблинский Р.Н. Синтез оператора оптимального управления непрерывным производством. Томск: Изд-во Томск, ун-та, 1982. - 182 е., ил.

70. Люблинский Р.Н., Оскорбин Н.М. Методы декомпозиции при оптимальном управлении непрерывным производством. Томск: Изд-во Томск, ун-та, 1979. - 219 е., ил.

71. Мазунин В.П. Проблемы оптимального управления электроприводами // «Электротехника», 1997. № 4. - С. 1-6.

72. Мартынов А.К. Гибкие производственные системы механообработки в единичном и мелкосерийном производстве деталей точной механики. -Томск: Изд-во ТГУ, 1986. 308 е., ил.

73. Материалистическая диалектика как общая теория развития: диалектика общественного развития. Под общ. ред. Ильичёва Л.Ф. М.: Наука, 1987.-559 е., ил.

74. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1973. - 344 с:,' ил.

75. Мордовченко Д.Н., Ожерельев Н.В. Обзор развития отечественных авторулевых // «Судостроение», 1993. № 10. - С. 23-24.

76. Мысливец Н.Л., Сабинин Ю.А. Самонастраивающийся электропривод промышленного робота, построенный на базе системы подчиненного регулирования // «Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод», 1977. Вып. 8 (61). - С. 23-25.

77. Мясников В.А., Игнатьев М.Б., Покровский A.M. Программное управление оборудованием. JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1974. - 243 е., ил.

78. Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480 е., ил.

79. Павлов Б.В., Соловьев И.Г. Системы прямого адаптивного управления. -М.: Наука, 1989. 135 е., ил.

80. Панкратов В.В. Синтез оптимальных алгоритмов управления многосвязным динамическим объектом "в большом" методом непрерывной иерархии //«Изв. вузов. Электромеханика». 1996. - № 1-2. - С. 58-65.

81. Патент № 379827 (США). Способ автоматического замедления движущегося элемента до нулевой скорости и устройство для его осуществления, используемые в системах цифрового управления, действующих по принципу итерационного приближения. Опубл. 19.03.1974 г.

82. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. -М.: Наука, 1986. 615 е., ил.

83. Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф.П. Основы системного анализа. Учебник. 2 изд., доп. - Томск: НТЛ, 1997. - 396 е., ил.

84. Перельмутер В.М. Особенности тиристорных электроприводов с микропроцессорным управлением: Тезисы докладов XI Всесоюзной НТК по проблемам автоматизированного электропривода. М., 1991. - С. 14-15.

85. Петров Ю.П. Оптимизация управляемых систем, испытывающих воздействие ветра и морского волнения. Л.: Изд-во «Судостроение», 1973. -214 с., ил.

86. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. JL: Энергия, 1977. - 280 е., ил.

87. Петров Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах. JL: Изд-во ЛГУ, 1987. - 289 е., ил.

88. Петров Ю.П. Вариационные методы синтеза гарантирующих управлений. С-Петерб. гос. университет, 1995. - 54 е., ил.

89. Петров Ю.П. Устойчивость линейных систем при вариациях параметров // «Автоматика и телемеханика». 1994. - № 11. - С. 186-189.

90. Пойа А. Математика и правдоподобные рассуждения. — М.: Наука, 1975.-464 е., ил.

91. Погребной В.К. Автоматизированное проектирование систем реального времени. Томск: ТПИ, 1989. - 96 е., ил.

92. Поспелов Г.С. Реализация оптимальных программ в системах автоматического регулирования // Труды II Конгресса ИФАК. М.: Наука, 1965.

93. Прангишвили И.В., Амбарцумян A.A. Научные основы построения АСУ ТП сложных энергетических систем. М.: Наука, 1992. - 232 е., ил.

94. Пятницкий Е.С. Принцип декомпозиции в управлении механическими системами. Докл. АН СССР, Т. 300, 1988. С. 300-303.

95. Руковичников А.Я., Яковенко П.Г. Микропроцессорное управление расхождением судов: Тез. докл. Молодёж. науч. конф. Часть 5. М.: МВТУ, 1996.-С. 94-95.

96. Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. / Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1989. - 316 е., ил.

97. Саймон Г. Наука об искусственном. М.: Мир, 1972. - 148 е., ил.

98. Сараев Ю.Н. Импульсные технологические процессы сварки и наплавки. -Новосибирск: ВО «Наука», 1994. 108 е., ил.

99. Силич В.А., Силич М.П., Фрицлер A.A. Метод синтеза АСУ и его использование при проектировании АСУ региональным целевым комплексом «нефть-газ»: В сб. Опыт разработки и проектирования АСУ территорий. -Томск: ТГУ, 1987.-С. 182-187.

100. Сипайлов Г.А., JIooc A.B. Математическое моделирование электрических машин (АВМ): Учебное пособие для студентов вузов. М.: Высш. школа, 1980. - 176 е., ил.

101. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. М.: Наука, 1977. - 341 е., ил.

102. Староверов Б.А., Терехов В.Г. Астатическое регулирование скорости электропривода с помощью микропроцессора: В кн. Системы электропривода и промышленной автоматики с управлением от микропроцессоров и ЭВМ. -Л.: ЛПИ, 1983.-С. 40-43.

103. Тихомиров ЭЛ., Васильев В.В., Коровин Б.Г., Яковлев В.А. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1990. - 320 е., ил.

104. Олейников В.А. Оптимальное управление технологическими процессами. Л.: Недра, 1982. - 216 е., ил.

105. Удут Л.С., Коваленко М.В., Яковенко П.Г., Кояин Н.В. Алгоритм оптимального управления позиционными электроприводами в устройствах ЧПУ класса CNC // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Красноярск: КПИ, 1982. - С. 42-45.

106. Удут Л.С., Коваленко М.В., Яковенко П.Г. Применение микропроцессоров для управления электроприводами подач станков с ЧПУ // Электрооборудование автоматизированных установок. Томск: ТГУ. 1980. -С. 80-85.

107. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Автоматизированный синтез оптимальных управлений позиционными системами: Тез. конф. «Робототехника и автоматизация производственных процессов». Барнаул; АТУ, 1983. -С. 19-20.

108. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Алгоритм управления позиционным следящим электроприводом от ЭВМ // Управление, электропривод и электропитание автоматизированных установок. Томск: ТГУ, 1979. - С. 47-52.

109. Удут Л.С., Яковенко П.Г., Коннов В.В., Коваленко М.В. Устройство для моделирования двигателя постоянного тока // A.C. № 955120. М.: Б.И., № 32, 1982.

110. Удут Л.С., Яковенко П.Г., Коннов В.В., Коваленко М.В. Устройство для моделирования двигателя постоянного тока // A.C. № 890414. М.: Б.И., №46,1981.

111. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Моделирование вентильных электроприводов постоянного тока на АВМ: В кн. Машинное моделирование. М.: МДНТП, 1979. - С. 98-102.

112. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Моделирование систем электроприводов с широтно-импульсными преобразователями на АВМ // Деп. статья № 13 бэт Д83. - М.: ВИНИТИ. № 9, 1983. - 34 с.

113. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Модель двигателя постоянного тока при питании от реверсивного вентильного преобразователя // Деп. Статья № 220эт-Д83.-М.: ВИНИТИ. № 11, 1983,- 15 с.

114. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Принцип и алгоритм определения переменных параметров электропривода при управлении от ЭЦВМ // Деп. статья №39Д/1 129.-М.: ВИНИТИ. № 11, 1979.-8 с.

115. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Принципы моделирования реверсивных вентильных электроприводов постоянного тока с импульсными преобразователями // Системы и устройства автоматики и электромеханики. Томск: ТГУ, 1979.-С. 29-32.

116. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Принципы построения алгоритмов оптимального по быстродействию управления вентильным электроприводом постоянного тока от ЦВМ // Деп. статья № 39Д/1 128 . М.: ВИНИТИ. № 11,1978.-С. 17.

117. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Универсальная модель реверсивного ти-ристорного преобразователя // Деп. статья № 39Д/1 127. - М.: ВИНИТИ. № 11, 1978,- 12 с.

118. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Устройство для моделирования двигателя постоянного тока// A.C. № 661570. -М.: Б.И., № 17, 1979.

119. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Устройство для моделирования двигателя постоянного тока//A.C. № 630633.-М.: Б.И., № 40, 1978.

120. Удут Л.С. Яковенко А.Г. Устройство для моделирования тиристор-ного преобразователя // A.C. № 624242. М.: Б.И., № 34г 1978.

121. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Устройство для моделирования т-фазного вентильного преобразователя // A.C. № 679999. М.: Б.И., № 30,1979.

122. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Устройство для моделирования т-фазного реверсивного вентильного преобразователя // A.C. № 691887. М.: Б.И,№ 38, 1979.

123. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Устройство для моделирования тири-сторного широтно импульсного преобразователя // A.C. № 652576. - М.: Б.И.,№ 10, 1979.

124. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981. - 368 е., ил.

125. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1971. - 743 е., ил.

126. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электроприводами. -М.: Энергия, 1968. 232 е., ил.

127. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука. - М.: Мир, 1978. - 418 е., ил.

128. Шурыгин Ю.А. Полупроводниковые преобразователи в системах электропитания и регулируемого электропривода // Аппаратно-программные средства автоматизации технологических процессов. Томск: Изд-во Томск, универ., 1998.-С. 3-14.

129. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. (Учебник для вузов по специальности «Автоматика и телемеханика»). Л.: Энергия, Ле-нингр. отд - ние, 1975. - 413 е., ил.

130. Ядыгин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. — М.: Энергоатомиздат, 1985. 240 е., ил.

131. Яковенко П.Г. Автоматизированный синтез законов управления позиционным электроприводом на ЭВМ // Электромеханика и преобразовательная техника. Томск: ТГУ, 1984. - С. 169-173.

132. Яковенко П.Г. Автоматизированный синтез нелинейных корректирующих устройств на ЦВМ // Тез. конф. «Молодые ученые и специалисты в развитии производительных сил Томской области». Томск: ТПИ, 1980. -С. 171.

133. Яковенко П.Г. Алгоритм определения предельных динамических возможностей силовой части вентильного электропривода // Деп. статья №221 -этД83.-М.: ВИНИТИ, № 11, 1983,- 19 с.

134. Яковенко П.Г. Алгоритм управления подвижными объектами: Тез. конф. «Электронные и электромеханические системы и устройства». -Томск: ГНПП, 1996. С. 189-190.

135. Яковенко П.Г. Аналоговый имитатор цифровой вычислительной машины // Деп. статья № 137эт Д83. - М.: ВИНИТИ, № 9, 1983. - 8 с.

136. Яковенко П.Г. Дискретное управление следящими электроприводами механизмов перемещения // Деп. статья № 165 эт88. - М.: Информэлектро, № 9, 1988. - 8 с.

137. Яковенко П.Г., Костюков Ю.П., Чернышев А.Ю. Автоматизированный синтез оптимальных управлений следящим электроприводом // Деп. статья № 149эт 85Деп. М.: Информэлектро, № 11, 1985. - 9 с.

138. Яковенко П.Г., Костюков Ю.П., Чернышев А.Ю. Алгоритм управления следящим электроприводом // Деп. статья №148эт 85Деп. М.: Информэлектро, № 11, 1985. - 7 с.

139. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Методика исследования рабочих режимов системы управления микрогидроэлектростанции автобалластного типа//Деп. статья № 2070 В95. - М.: ВИНИТИ, 1995.-8 с.

140. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Микропроцессорное управление электроприводами в системах с ограничениями: Тез. докл. I Международной конференции по автоматизированному электроприводу. С - Петерб.: Полюсом, 1995. - С. 72-73.

141. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Оптимизация динамических режимов работы микрогидроэлектростанции: Тез. докл. Медународной научно-практической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». -Омск: ОмГТУ, 1995. С. 5-6.

142. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Оптимизация параметров и управлений микроГЭС: Тез. докл. Международной конференции «Проблемы энергетики Казахстана». Алматы: Былым, 1994.-С. 17-18.

143. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Оптимизация сопротивлений балластных нагрузок микроГЭС: Тез. конф. «Повышение эффективности производства и использования энергии в условиях Сибири». Иркутск: ИГТУ, 1994. -С. 9-10.

144. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Повышение точности стабилизации напряжения микрогидроэлектростанции: Тез. конф. «Охрана природы, гидротехническое строительство, инженерное оборудование». Новосибирск: НГАС, 1995.-С. 40-41.

145. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Регулирование нагрузки автобалластной микрогидроэлектростанции // «Гидротехническое строительство». " № 6, 1996.-С. 40-41.

146. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Система стабилизации напряжения генератора микроГЭС: Тез. докл. « I Международной конференции по электромеханике и электротехнологии». М.: МЭИ, 1994. - С. 82.

147. Яковенко П.Г. Машинные методы анализа и синтеза позиционных электроприводов с числовым программным управлением: Автореф. дис. канд. техн. наук. Томск, 1981. - 20 с.

148. Яковенко П.Г. Микропроцессорное управление комплектными электроприводами в следящих и позиционных системах: Тез. конф. по проблемам автоматизированного электропривода. М.: МЭИ, 1991. -С. 63.

149. Яковенко П.Г. Микропроцессорное управление следящими и позиционными электроприводами: Тезисы конференции с международным участием «Проблемы электротехники». Новосибирск: НГТУ, 1993. -С. 139-142.

150. Яковенко П.Г. Микропроцессорное управление следящими электроприводами: Тез. конф. «Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы».-Томск: ТПИ, 1991.-С. 115.

151. Яковенко П.Г. Микропроцессорное управление следящими электроприводами при ступенчатых воздействиях: Тез. конф. «Следящие электроприводы промышленных установок, роботов и манипуляторов». Челябинск: ЧПИ, 1989.-С. 19.

152. Яковенко П.Г. Оптимизация законов управления позиционными электроприводами при управлении от ЭВМ: Системы электропривода и промышленной автоматики с управлением от микропроцессоров и ЭВМ. JI.: ЛПИ, 1983.-С. 32-35.

153. Яковенко П.Г. Оптимальное управление возбуждением генератора микрогидроэлектростанции: Тезисы докладов « II Международной конференции по электромеханике и электротехнологии ». Крым: МЭИ, 1996. -С. 171.

154. Яковенко П.Г., Лукутин Б.В. Управление возбуждением генератора микроГЭС автобалластного типа // «Техника в сельском хозяйстве», 1996. -№ 3. С. 31-32.

155. Яковенко П.Г. Оптимальное управление позиционными электроприводами от ЭВМ // Автоматизация промышленных установок. Томск: ТГУ, 1987.-С. 10-13.

156. Яковенко П.Г. Оптимизация управления микрогидроэлектростанцией // «Промышленная энергетика», 1997. № 8. - С. 40-43.

157. Яковенко П.Г., Руковичников А.Я. Алгоритм оптимального расхождения судов: Тез. конф. «Современные техника и технологии». Томск: ТПУ, 1996.-С. 171.

158. Яковенко П.Г., Семенов С.М. Алгоритм оптимального управления электроприводами от ЭВМ при синхронном движении // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Красноярск: КПИ, 1984. -С. 17-20.

159. Яковенко П.Г., Семенов С.М. Моделирование позиционных вентильных электроприводов с управляющими ЭВМ: Тез. конф. «Моделирование дискретных управляющих и вычислительных систем». Свердловск: ИММ, 1984.-С. 232.

160. Яковенко П.Г. Оптимальное управление расхождением судов: Тез. X Байкальской школы-семинара «Методы оптимизации и их приложения». -Иркутск: СЭИ, 1995. С. 229.

161. Яковенко П.Г. Синтез оптимальных управлений в системах с ограничениями // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. -Красноярск: КГТУ, 1997. С. 41-45.

162. Яковенко П.Г. Синтез оптимальных управлений регулируемыми электроприводами // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. -Красноярск: КГТИ, 1995. С.З7-41.

163. Яковенко П.Г. Управление следящим электроприводом от ЭВМ // Деп. статья № 87 эт90. - М.: Информэлектро, № 12, 1990. - 6 с.

164. Яковенко П.Г., Чернышев А.Ю. Определение пути торможения позиционного электропривода с дискретным управлением // Деп. статья № 433 эт86, М.: Информэлектро, № 11, 1986. - 10 с.

165. Яковенко П.Г., Чернышев А.Ю. Формирование траектории движения электропривода при дискретном управлении и ограничениях // Деп. статья № 434 эт86. М.: Информэлектро, № 11, 1986. - 5 с.

166. Яковенко П.Г. Алгоритм расхождения судов: Тезисы XXV Всероссийской конференции по управлению движением морскими судами и специальными аппаратами. -М.: ИПУ РАН, 1998. С. 1.

167. Яковенко П.Г. Расчет синусоидальных функций // «Автоматизация и современные технологии», 1998. -№ 11.-С. 34-35.

168. Яковенко П.Г. Оптимальное управление электромеханическими устройствами: Тез. III Международной конференции «Электромеханика и электротехнология». Клязьма: МЭИ, 1998. - С. 160-161.

169. Яковенко П.Г. Минимизация провала управляемого объекта при ступенчатом воздействии: Материалы Международной конференции по проблемам управления, посвященной 60 летию ИПУ. - М.: ИПУ РАН, 1999. Том №3,-С. 389-390.

170. Яковенко П.Г. Алгоритмы управления позиционными и следящими электроприводами: Тез. конф. «Системы управления высокоточными объектами». С. - Петерб.: БГТУ, Военмех, 1997, - С. 19.

171. Яковенко П.Г. Синтез оптимальных траекторий движения управляемых объектов: Тез. конф. «Системы управления высокоточными объектами». С.-Петерб.: БГТУ, Военмех, 1997. - С. 19.

172. Яковенко П.Г. Алгоритм управления позиционным электроприводом // «Изв. вузов. Электромеханика», 1999. № 3. - С. 98 - 99.

173. Яковенко П.Г. Оптимизация управления электромеханическими системами и подвижными объектами. Томск: Том. гос. ун-т, 2000. - 120 с.

174. Яковенко П.Г. Алгоритм торможения электропривода // Аппаратно программные средства автоматизации технологических процессов. -Томск: Изд - во Томск, универ., 1999.

175. Yakovenko P.G. Mobile objects control. Abstracts the Third Russian -Korean International Symposium on Science and Technology. KORUS '99. Novosibirsk. Vol. 1, p. 6.

176. Yakovenko P.G. Mobile objects control. Proceedings the Third Russian Korean International Symposium on Science and Technology. KORUS '99. Novosibirsk, 1999. Vol. 1, pp. 20 - 24.

177. Embedded Micro controllers. New York: Intel Corp., 1993.

178. Egardt B. Stability of adaptive controllers. -N.Y.: Springer, 1979.-214p

179. Gabasov R., Kirillova F.M. and Prischepova S.V. Feedback. Optimal Control. Lecture Notes in Control and Information Sciences (M. Thoma ed.). Vol. 207, Springer-Verlag, 1995. P. 202.

180. Kaiman R. Contributuins to the theory optimal control // Bui. Soc. Мех. Mat., 1960.-P. 102-119.

181. Kessler G. Ein Beitrag zur Theorie mehrschleifiger Regelungen // Regelungstechnik. 1960. № 8. S. 261-266.

182. Kwon W.H. Advances in predictive control: theory and applications. Seoul National University, 1995.

183. Miller T. Swidched Reluctance Motors and Their Control. Oxford University Press, 1993.

184. Mini hydro supplies large hydro site // Jnt. J. Hydropower and Dams. — 1997.-4, №4, s. 96.

185. New turbine generator unit // HRW: Hydro Rev. Workdukde. - 1997. -5,№6.-s. 39.

186. Need seen for low head propeller turbine // HRW: Hydro Rew. Worldmide. - 1997. - 5. № 2. s. 53.

187. Proposals sought for small hydro projects // HRW: Hydro Rev. Worldwide. 1997. - 5. № 6. - s. 38.288

188. Small hydro plaut wille play rote in Finnish expansion program // HRW: Hydro Rew. Worddmide. 1997. - 5. № 6. s. 38-39.

189. Small hydropower // Jnt Water Power and Dam constr. -Jearb., 1996. -Proc. Sutton, 1996. - S. 67-69.

190. Total Solution for PC based Industrial Automation. Catalog. Chicago Advantech Co. Ltd., 1996.

191. Z World's Family of Miniature Controllers. Catalog // Zilog Inc. 1995.

192. Update on the Internet // Int. Hydropower and Dams. 1997. - 4. № 21. P.59.289

193. УТВЕРЖДАЮ Директор ЦКБА Э.Й.Седунову-ог.1999г.1. АКТо практическом внедрении результатов научной работы П.Г. Яковенко

194. Алгоритмы управления расхождением подвижных объектов обеспечивают оптимальные траектории движения с учетом безопасного расстояния сближения и скорости изменения курса, минимальное время нахождения маневрирующего обьектавне основной траектории движения.

195. Начальник отдела 2 Начальник сектора Ведущий конструктор

196. ТЗГлттл т-гГ ГТТГТ^ АШТТЛТТЛ 1 Т1 11111. Н.Н. Бакин

197. Начальник отдела ГНПП «НИИПП»1. О.М. Кинчин1. У Т В Е Р Ж Д А Ю

198. Зам. директора Института .^ГНн^К 0 блем упр авления, профессорч- \ кь \уб.В. Павлов30'нюня 1999 г.г/о внедрении результатов научных исследований и разработок П.Г. Яковенко

199. Целью испытаний явилась проверка работоспособности и эффективности предложенных алгоритмов позиционирования

200. Составлены алгоритмы и программы оптимизации управления тиристорным регулятором балластной нагрузки микрогидроэлектростанции.

201. Проведен анализ гармонического состава выходного напряжения при фазовом способе регулирования балластной нагрузки и даны рекомендации по выбору величин балластной нагрузки и момента инерции вращающихся частей станции.

202. Предложена методика определения ряда дополнительных балластных сопротивлений, обеспечивающих заданную точность регулирования параметров выходного напряжения микрогидроэлектростанции путем подключения нерегулируемых сопротивлений.

203. Исследовано влияние напряжения возбуждения и эквивалентной нагрузки генератора на параметры выходного напряжения, определены требования к системе управления и допустимые пределы изменения нагрузки и напряжения возбуждения.

204. Определены предельные динамические возможности микрогидроэлектростанции по отработке ошибок регулирования параметров выходного напряжения при изменении возмущающих воздействий.

205. Научный руководитель темы 9.20. зав.каф.ЭСПП ТПУ, докт.техн.наук, профессор1. Лукутин Б.В.1. Зав.каф. ЭПА ТПУ,1. УТВЕРЖДАЮ"

206. Заместитель начальника Михайловской артихш^рй^скяй'а^адемии по учебной и- щау^ профессорг ^Р&Шк!1. Я А" КОНДРАТЬЕВи 1997 г

207. ПЕРЕЧЕНЬ РЕАЛИЗАЦИИ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИИ; НАИМЕНОВАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ГДЕп\п РЕАЛИЗОВАНЫ

208. Математические модели и методы синтеза В учебнойоптимальных управлений в системах с дисциплиненелинеиностями и ограничениями, основанные на "Проектированиеэлементах метода динамического программирования автоматизированных

209. Методы и алгоритмы управления следящей системой систем обработки2. при произвольном изменении задания информации иуправления".

210. Представители Михайловской артиллерийской академии:

211. Начальник кафедры № 4, доктор технических наук, профессор1. В. АНИСИМОВ

212. Доцент кафедры № 4, :андидат лътуу&^шхщщ, доцент1. А. ПОЛЯКОВ

213. Представители Томского политехнического университета:

214. Заведующий кафедрой ЭПА ТПУ, доктор технических наук, профессор

215. Р- БЕКИШЕВ 2."Доцент кафедры ЭПА ТПУ, кандидат технических наук, доцент1. П. ЯКОВЕНКО301vtXJr

216. Научно-производственное объединение1. П О Л Ю С"

217. Гор. ТОМСКТелеграфный адре1. А га:л,.-:^" УТВЕРЖДАЮ "

218. Г.т- ти м'{ ттаенер П1.(/ "Полюс"сл (1. П.Ф. Маслов1. У" 1981 г.Квнедрения алгоритма управления позиционным электроприводом

219. СПРАВКА об использовании результатов диссертационной работы Х1.Г. Яковенко в учебном процессе

220. Результаты диссертационной работы Яковенко ШТ., изложенные в опубликованных статьях и описаниях изобретений, используются студентами при выполнении дипломных работ и изучении соответствующих разделов специальных дисциплин.

221. Декан факультета автоматики и электромеханики ТПУ, доктор"техн.,наук,- профессор

222. Заведующий кафедрой электро-■. привода и автоматизации про-• мышленных установок ТПУ, доктор тех. наук, профессор