Пневматические приводы технологических машин при нештатных ситуациях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Ковылин, Ростислав Игоревич

• Ковылин, Ростислав Игоревич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ковылин, Ростислав Игоревич

Введение.

Глава 1. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ ПРИ НЕШТАТНЫХ

СИТУАЦИЯХ КАК ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Надежность пневмо- и гидроприводов.

1.2. Показатели надежности.

1.3. Классификация отказов.

1.4. Факторы определяющие надежность пневмо- и гидроприводов.

1.5. Понятие надежности и пути ее обеспечения.

1.6. Инвариантность систем автоматического управления.

1.7. Пневматические дискретные приводы.

1.8. Цель и задачи исследования.

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН ПРИ НЕШТАТНЫХ СИТУАЦИЯХ

РЕЖИМАХ).

2.1. Математическая модель типового пневматического привода технологических машин при внезапном исчезновении давления питания.

2.2. Исследование математической модели пневматического привода.

2.2.1. Общая методика проведения машиных экспериментов.

2.2.2. Исследование влияния параметров приводов на его работу.

Глава 3. СИНТЕЗ И ИССЛЕДОВАНИЕ ИНВАРИАНТНЫХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ДИСКРЕТНЫХ ПРИВОДОВ.

3.1. Задачи инвариантных приводов.

3.2. Пневматический привод с обратным клапаном в канале питания.

3.2.1. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек.

3.2.2. Моделирование переходных процессов в схеме с обратным клапаном.

3.3. Пневматический привод с емкостью (ресивером) и обратным клапаном.

3.4. Синтез схем инвариантных пневматических приводов по каналу питания.

3.5. Синтез инвариантных пневматических дискретных приводов с сильной инвариантностью по каналу питания.

3.6. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов при внешних воздействиях (возмущениях) по каналу силового питания.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОВЕДЕНИЯ

ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН ПРИ

НЕШТАТНЫХ СИТУАЦИЯХ (РЕЖИМАХ).

4.1. Экспериментальная установка для исследования поведения пневматического привода технологических машин при нештатных ситуациях (режимах).

4.2. Экспериментальные исследования законов движения типового пневматического привода при внезапном исчезновении давления питания.

4.3. Экспериментальные исследования законов несанкционированного движения пневматического привода с обратным клапаном в канале питания при внезапном исчезновении давления питания.

4.4. Экспериментальные исследования законов несанкционированного движения пневматического привода с ресивером и обратным клапаном в канале питания при внезапном исчезновении давления питания.

4.5. Экспериментальные исследования пневматического привода, инвариантного к нештатным ситуациям в виде внезапного исчезновения силового давления питания привода.

ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Пневматические приводы технологических машин при нештатных ситуациях»

Пневматические приводы широко используются во многих отраслях промышленности благодаря простоте конструкции, низкой стоимости, малой чувствительности к условиям работы, взрыво- и пожаробезопасности, высоким скоростям перемещения груза, легкости осуществления автоматизации. Эффективное функционирование технологических машин (станков, промышленных роботов и т.д.), в которых применяются пневмоприводы, во многом определяется надежностью приводов [12].

Надежность пневмоприводов обеспечивается при высоком качестве и техническом уровне всех компонентов приводов, разработкой структурных схем приводов с резервированием элементов и цепей приводов, автоматическим контролем за исправностью схем и т.д.

Проектирование надежных приводов осуществляется с использованием развитой теории вероятностей, которая основывается на базе статистических данных эксплуатационных отказов (сбоев) элементов приводов. Эти отказы обычно прекращают (останавливают) нормальное функционирование приводов.

Вместе с тем возможны и нештатные ситуации в работе приводов, такие как сбой и непрогнозируемое внезапное исчезновение (обрыв, разрушение канала питания, исчезновение электропитания компрессора (его поломка) и т.д.) силового питания пневмоприводов.

В этом случае могут появиться несанкционированные движения выходных звеньев пневмоприводов, которые могут привести к браку изделий технологических машин, поломкам, несчастным случаям (травматизму) и авариям.

Поведение пневмоприводов в этих ситуациях в настоящее время изучено мало.

Работа по созданию пневматических приводов, надежно функционирующих при нештатных ситуациях, является актуальной и представляет большой научный и практический интерес.

Целью настоящей работы является повышение надежности и безаварийности функционирования пневматических приводов технологических машин при нештатных ситуациях.

Основное внимание в работе уделено исследованию поведения типовых пневматических приводов при нештатных ситуациях в виде внешних возмущений по силовому каналу питания, а также синтезу структурных схем пневматических приводов, помехоустойчивых к этим возмущениям.

Работа состоит из 4 глав.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Ковылин, Ростислав Игоревич

Выводы и основные результаты работы.

1. Проведенный качественный анализ поведения типовых пневматических дискретных приводов, работающих в режиме подъемника, показал возможность несанкционированных движений штоков приводов при внезапном отключении силового давления питания, которые могут привести к нежелательным последствиям (браку изделий, поломкам, травматизму, авариям).

2. Проведенные на базе математических моделей и экспериментальных исследований динамики (законов движения) типовых дискретных пневмоприводов подтвердили наличие несанкционированных движений в виде провалов поднимаемых приводом грузов в вертикальной плоскости вниз при внезапном исчезновении давления питания. Общее время падения грузов составляет менее одной секунды. Время падения содержит период «выстоя» (задержки) груза в верхнем положении (порядка 0.2-0.4 секунды) и период движения груза вниз (порядка 0.3-0.5 секунды).

3. Проведены теоретические и экспериментальные исследования пневматических приводов с обратным клапаном в канале питания, которые показали, что наличие обратного клапана в канале питания увеличивает помехоустойчивость привода по каналу питания, при этом время «выстоя» привода в координате увеличивается до нескольких (815) секунд, а несанкционированные движения привода не исключаются.

4. Разработан способ определения обобщенного коэффициента расхода (ц) и суммарного значения площадей отверстий (f) уплотнений, через которые воздух вытекает из начального объема рабочей полости цилиндра в атмосферу. Если для дросселей, отверстий и щелей, как известно, коэффициент ц = 0.3-0.8, то для уплотнений он составляет почти на порядок ниже: ji = 0.05.

5. Проведены исследования пневматических приводов с ресивером (емкостью) и обратным клапаном в канале питания. Исследования показали, что помехоустойчивость (время «выстоя») пневмопривода по каналу питания при внезапном исчезновении давления питания в этом случае значительно возрастает. Время «выстоя» привода при этом возрастает до нескольких десятков минут. Это время может быть использовано для аварийной ручной и автоматической остановки технологического оборудования. Однако и эта схема не обеспечивает ликвидацию несанкционированных движений привода после этапа (периода) «выстоя».

6. Получена аналитическая зависимость для определения минимально необходимого объема ресивера, обеспечивающего требуемую помехоустойчивость пневмопривода от сбоев по каналу питания.

7. Синтезированы структурные схемы пневматических дискретных приводов, обладающих сильной и слабой инвариантностью (независимостью) к внешним возмущениям по каналу питания. Приводы состоят из силового пневмопривода и тормозного фрикционного линейного механизма, срабатывающего (затормаживающего шток привода) синхронно с внезапным отключением пневмопитания привода и «отпускающего» шток привода асинхронно (с задержкой) при внезапном появлении давления питания.

8. Получены критерии инвариантности пневматических дискретных приводов в общем и параметрическом виде.

9. Разработан стенд для исследований пневмоприводов при нештатных ситуациях.

Ю.Разработаны, практически построены и отлажены инвариантные пневматические дискретные приводы.

11.Приведенные экспериментальные исследования разработанных инвариантных пневмоприводов показали их помехоустойчивость к внешним возмущениям по каналу питания в виде внезапного отключения, внезапного включения и сбоя давления питания. В инвариантных приводах отсутствуют несанкционированные движения выходных звеньев при наличии внешних возмущений по каналу питания.

12.Основными результатами работы являются: дальнейшее развитие теории пневматических приводов а разработка нового класса пневматических дискретных приводов, обладающих повышенной надежностью и безотказностью - инвариантных пневматических дискретных приводов технологических машин.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Ковылин, Р. И. Надежность пневмо- и гидроприводов / Р. И. Ковылин // Материалы 11-го Всерос. слета студентов, аспирантов и молодых ученых - лауреатов конкурса «Ползуновские гранты». - Барнаул : Барнаул, 2006. - С. 40 - 46.

2. Ковылин, Р. И. Инвариантный пневматический привод технологических машин / Р. И. Ковылин // Сб. материалов конф. «Использование нового оборудования, новых технологий и технологических процессов при газораспределении и газопотреблении». - Саратов : СТИЛО, 2007. - С. 147.

3.Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек в пневмоприводах: реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 582-В2007.

4. Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Экспериментальные исследования на помехоустойчивость по каналу питания инвариантных пневматических дискретных приводов : реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 583-В2007.

5. Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Экспериментальные исследования помехоустойчивости типовых пневматических дискретных приводов: реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 584-В2007.

6. Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Линейный фрикционный тормозной механизм пневматических приводов : реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 585-В2007.

7. Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Инвариантный пневматический дискрет ный привод : реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 586-В2007.

8. Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Математическое моделирование поведения типового пневматического дискретного привода при внезапном исчезновении давления питания : реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 587-В2007.

9. Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов : реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 588-В2007.

Ю.Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Помехоустойчивость по каналу питания пневматических дискретных приводов: реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 589-В2007.

11.Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Пневматический привод технологических машин при нештатных ситуациях / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов // Компрессорная техника и пневматика. - 2007. - № 6. -С. 22-23.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ковылин, Ростислав Игоревич, 2007 год

1. Абрамович, Г.Н. Прикладная газовая динамика / Г.Н. Абрамович. М. : Наука, 1969 - 824 с.

2. Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы. Справочное пособие/ Изд. 3-е, перераб. и доп. / Под ред. Б.Д. Кошарского JL: Машиностроение, 1976, 488 с.

3. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика/ Т.М. Башта М.: Машиностроение, 1972 - 320 с.

4. Бердпиков, В.В. и др. Разработка элементов системы автоматизированного проектирования пневмогидравлических схем / В.В.Бердников и др./ Пневматика и гидравлика.- М.: Машиностроение, 1984. Вып. 10. С. 89-97.

5. Берендс, Т.К. Элементы и схемы пневмоавтоматики / Т.К. Берендс.- М.: Машиностроение, 1976 246 с.

6. Бойков, Н.А. Измерение давлений при быстропротекающих процессах/ Н.А. Бойков, П.С. Звездин, Л.Б. Резник. М.: Энергия, 1970- 125 с.

7. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике / И.Н. Бронштейн, К.А. Семендяев М.: Наука, 1986 - 544 с.

8. Бруевич, Н.Г. Метод автоматизации динамических расчетов типовых пневматических приводов / Автоматизация труда в машиностроении / Н.Г. Бруевич, Е.В. Герц, М.А. Полякова. М.: Наука, 1973. - С. 5-12.

9. Булаева, Е.К. Динамический синтез пневмопривода при разных нагрузках и рабочих ходах // Пневматика и гидравлика / Е.К. Булаева, В.М. Гуслиц, Е.Н. Докучаева. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15 - С. 51-61.

10. Волков, Ю.Г. Диссертация: Подготовка, защита, оформление: Практическое пособие/ Под. ред. Н.И. Загузова / Изд. 2-е, испр. и доп. М.: Гарда-рики, 2003.- 185 с.

11. Герц, Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет / Е.В. Герц М.: «Машиностроение», 1969. - 359 с.

12. Герц, Е.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие / Е.В. Герц, Г.В. Крейнин. М., «Машиностроение», 1975. - 272 с.

13. Герц, Е.В. Синтез пневматических приводов / Е.В. герц, В.П. Зенченко, Г.В. Крейнин-М.: «Машиностроение», 1966.-212 с.

14. Герц, Е.В. Динамика пневматических систем машин / Е.В. Герц М.: Машиностроение, 1985. - 255 с.

15. ГОСТ 12.02016-81. Оборудование компрессорное. Общие требования безопасности. -Введ. 11.11.81.-М.: 6с.

16. Голфман, И. Определяют дефект по свисту/ Рационализатор и изобретатель/ И. Голфман 1986, - № 11 - с. 15

17. Градецкий, В.Г. Роботы вертикального перемещения / В.Г. Градецкий, М.Ю. Рачков. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997 - 223 с.

18. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

19. Дмитриев, В.Н. Основы пневмоавтоматики / В.Н. Дмитриев, В.Г. Градецкий. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

20. Евдокимов, А.И. Пневматические и гидравлические приводы: Учебное пособие для вузов / А.И. Евдокимов. Владимир, 1997 - 25 с.

21. Евдокимов, А.И. Ковылин, Р.И. Линейный фрикционный тормозной механизм пневматических приводов: реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 585-В2007.

22. Евдокимов, А.И. Ковылнп, Р.И. Инвариантный пневматический дискретный привод: реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 586-В2007.

23. Евдокимов, А.И. Проблемы и перспективы развития пневматических приводов /А.И. Евдокимов, А.В. Романов, М.В. Шеногин.- Ученые Владимирского государственного университета строительству: Сб. науч. тр.-Владимир, 1999.-С. 144-146.

24. Евдокимов, А.И. Ковылии, Р.И. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек в пневмоприводах : реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. Деп. в ВИНИТИ, 30. 05. 2007, № 582-В2007.

25. Евдокимов, А.И. Задачи системного проектирования пневматических приводов технологических машин /А.И. Евдокимов, В.А. Осипов, С.А. Пиголкин. Строительная наука производству: Сб. науч. тр. - Владимир, 2003.-С. 12-13.

26. Евдокимов, А.И. Ковылин, Р.И. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов : реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. -Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 588-В2007.

27. Идельчик, И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям / И.Е Идельчик М.: Машиностроение, 1975 - 465 с.

28. Иыуду, К.А. Надежность контроль и диагностика вычислительных машин и систем /К.А. Иыуду. М. Высшая школа 1989. 216 с.

29. Калекин, А.А. Гидравлические и пневматические приводы сельскохозяйственных машин / А.А. Калекин. М.: МИР 2006г.

30. Каиаев, Е.М. Промышленные роботы для обслуживания оборудования различного технологического назначения: Учебн. пос. для СПТУ / Е.М. Канаев, Ю.Г. Козырев, Б.И. Черпаков, В.И. Царенко. М.: Высш. шк., 1987. 63 с.

31. Ковылин, Р.И. Евдокимов А.И. Математическое моделирование поведения типового пневматического дискретного привода при внезапномисчезновении давления питания : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 587-В2007.

32. Ковылин, Р.И. Евдокимов, А.И. Экспериментальные исследования на помехоустойчивость по каналу питания инвариантных пневматических дискретных приводов : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 583-В2007.

33. Ковылин, Р.И. Евдокимов, А.И. Экспериментальные исследования помехоустойчивости типовых пневматических дискретных приводов : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ, 30. 05. 2007, № 584-В2007.

34. Ковылин, Р.И. Инвариантный пневматический привод /Р.И. Ковылин/ Сборник материалов конференции «Актуальные научно-технические проблемы совершенствования систем газораспределения и газопотребления». Саратов: СТИЛО, 2007г. С. 147.

35. Ковылин, Р.И. Надежность пневмо- и гидроприводов / Р.И. Ковылин/ Материалы 11-го Всероссийского слета студентов, аспирантов и молодых ученых лауреатов конкурса «Ползуновские гранты» Барнаул: Барнаул 2006.-с. 40-46

36. Ковылин, Р.И. Евдокимов, А.И. Помехоустойчивость по каналу питания пневматических дискретных приводов : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ, 30. 05. 2007, № 589-В2007.

37. Кожевников, С.Н. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин /С.Н. Кожевников, В.Ф. Пешат М.: Машиностроение, 1973.- 178 с.

38. Козырев, Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник / Ю.Г. Козырев. -М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

39. Крагсльский, И.В. Коэффициенты трения: Справочное пособие / И.В. Крагельский, Н.Э. Виноградова М.: Машгиз, 1955. - 312 с.

40. Крсннин, Г.В., Новиков, Б.М., Солнцева, К.С. Экспериментальное исследование быстродействующего двухпозиционного пневмопривода Г.В. Крейнин, Б.М. Новиков, К.С. Солнцева / Пневматика и гидравлика/-М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 38-46.

41. Крутиков, Г.А. Расчет пневмоприводов дискретного действия / Г.А. Крутиков Харьков: ХПИ, 1986. - 100 с.

42. Крутиков, Г.А., Пекарь, JI.A. О разработке модели дискретного пневмопривода Г.А. Крутиков, JI.A. Пекарь / Пневматика и гидравлика/ М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 120-128.

43. Куваев, С.Н., Юшип, В.В., Ястремскнн, JI.C. О моделировании расходных характеристик пневматических дросселей при знакопеременном расходе/ С.Н. Куваев, В.В. Юшин, J1.C. Ястремский / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 244-247.

44. Кудрявцев, А.И. Монтаж, наладка и эксплуатация пневматических приводов и устройств /А.И. Кудрявцев, А.П. Пятидверный, Е.А. Рагулин -М.: Машиностроение, 1990. 208 с.

45. Кухтенко, А.И. Проблема инвариантности в автоматике /А.И. Кухтенко К.: ДТВУ, 1963. -376с.

46. Лепешкнн, А.В., Гидравлические и пневматические системы / А.В.Лепешкин, А.А. Михайлин. М.: Academia.2007. - 336с.

47. Лузин, Н.Н. Теория функций действительного переменного / Н.Н. Лузин -М.: Учпедгиз. 1948. 320с.

48. Лузин, Н.Н. Дифференциальное исчисление. Учебное пособие / Н.Н. Лузин М.: Высшая школа 1959,- 480 с.

49. Луцкий, З.С. Экспериментальное исследование двухпоршневого пневматического привода / З.С. Луцкий / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 46-51.

50. Малиованов, М.В. О корректности допущения постоянства температуры рабочего тела при описании процессов в проточных полостях пневмоприводом / М.В. Малиованов / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С.158-160.

51. Наземцев А.С. Гидравлические приводы и системы / А.С. Наземцев, Ры-бальченко Д.Е. М.: Форум 2007. - 304с.

52. Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений / П.В. Новицкий, И.А. Зограф 2-е изд., перераб. И доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. Отд-ние, 1991.-304 е.: ил.

53. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом схем и чертежей / Под. ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1986. -140 с.

54. Зеленецкий, С.В. Роационные пневматические двигатели / С.В. Зеленец-кий, Е.Д. Рябков, А.Г. Микеров. М.: Машиностроение, 1976. -240 с.

55. Сергеев, А.Г. Метрология: Учеб. пособие для вузов/ А.Г. Сергеев, В.В. Крохин М.: Логос. 1999 - 408 с.

56. Советский энциклопедический словарь/ Гл. ред. A.M. Прохоров. 3-е изд. - М.: Сов. энциклопедия, 1985. - 1600 е., ил.

57. Схиртладзе, А.Г., Гидравлические и пневматические системы /А.Г. Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Кареев. М.: Высшая школа 2006. - 534 с.

58. Сырицын, Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода/ Т.А. Сирицын. -М.: Машиностроение, 1981,- 216 с.

59. Сырицын, Т.А., Бельферман, В.М. Программное управление пневматическими приводами средств автоматизации /Т.А. Сырицын, В.М. Бельферман / Механизация и автоматизация производства. 1986, № 6. -С. 19-21.

60. Сырицын, Т.А., Бсльферман, В.М. Программное управление движением позиционного привода /Т.А. Сырицын, В.М. Бельферман / Тез. докл. 5-го Всесоюзного симпозиума по пневматическим и газовым приводам, Тула, 1986, С. 51.

61. Трифонов, В.И. Приводы автоматизированного оборудования: Учебник для машиностроительных техникумов / О.Н. Трифонов, В.И. Иванов, Г.О. Трифонова. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с,

62. Тормозные устройства. Справочник / Под ред. М.П. Александрова. М.: Машиностроение, 1985, 317 с.

63. Холл, Дж. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Дж. Холла ,Дж. Уатта. М. Высш. шк., 1979.-312 с.

64. Цейтлин, Ю.А., Мурзин В.А. Пневматические установки шахт / Ю.А. Цейтлин, В.А. Мурзин. М.: Недра, 1985. - 351 с.

65. Чаплыгин, Э.И. Области применения и перспективы развития струйной автоматики /Э.И. Чаплыгин / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 41-44.

66. Чащин, В.А. Пневмопривод / В.А. Чащин. М.: Машиностроение, 1987.245 с.

67. Чащин, В.А. Выбор основных параметров поршневого пневматического привода /В.А. Чашин/ Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С. 271-277.

68. Чугаев, P.P. Гидравлика: Учебник для вузов 4-е изд., доп. и перераб./ Р.Р.Чугаев,- Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 627 с.

69. Чупраков, Ю.И. Основы гидро- и пневмоприводов / Ю.И. Чупраков. -М.: Машиностроение, 1966. 160 с.

70. Эксплуатация пневматических устройств и систем: Методические рекомендации. М.: НИИМАШ, 1980. 44 с.

71. Юревич, Е.И. Теория автоматического управления / Е.И. Юревич- Л.: Энергия, 1975.-416 с.

72. Настоящим актом подтверждается использование в научно-исследовательских и опытно-конструкторских разработках результатов диссертационной работы на соискание ученой степени кандидата технических наук Р.И. Ковылина.

73. Декан архитектурно-строительного факультетад-р. техн. наук, профессор1. Б.Г. Ким

74. Заведующий кафедрой «Теплогазоснабжения, вентиляции и гидравлики» к.т.н.