Повышение эффективности сельскохозяйственных манипуляторов за счет улучшения динамических характеристик гидропривода тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Несмиянов, Иван Алексеевич

• Несмиянов, Иван Алексеевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Несмиянов, Иван Алексеевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1.СОВРЕМЕННОЕ СОСТО ЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИ Я

1.1. Способы снижения динамических нагрузок в гидроприводе

сельскохозяйственных погрузочных манипуляторов

1.2. Силовые гидроцилиндры с упруго - демпфирующими связями для погрузочных и подъемно-транспортных машин

1.3. Основные положения в области разработки и проектирования упруго - демпфирующих связей

1.4. Выводы по главе, цель и задачи исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ГИДРОПРИВОДА ПОГРУЗОЧНОГО МАНИПУЛ ЯГОРА ПРИ НАЛИЧИИ В НЕМ УПРУГО-ДЕМПФИРУЮЩИХ СВ ЯЗЕЙ

2.1. Предпосылки теоретического исследования

2.2. Анализ динамики гидропривода рукояти погрузочного манипулятора с упругими связями

2.3. Динамическая модель гидропривода рукояти погрузочного манипулятора

2.4. Методика проведения факторного теоретического исследования

2.4.1. Анализ математической модели

2.4.2. Анализ решения дифференциальных уравнений

2.5. Результаты теоретических исследований

2.5.1. Изучение поверхностей отклика с помощью двумерных сечений

2.5.2. Анализ результатов теоретических исследований

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1.Объект и задачи экспериментального исследования

3.2.Методика экспериментального исследования

3.2.1. Экспериментальная установка

3.2.2. Методика проведения факторного эксперимента

3.3. Оценка достоверности и методика обработки результатов экспериментального исследования

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

И ИХ АНАЛИЗ

4.1. Результаты оптимизации параметров гидроцилиндров с упругими элементами

4.2. Динамика гидропривода при упругом соединении поршня

со штоком в гидроцилиндре рукояти

4.3. Сопоставление результатов теоретических и экспериментальных исследований

5. СПОСОБ СНИЖЕНИ ЯДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО УПРАВЛЕНИ Я ЗОЛОТНИКАМИ РАСПРЕДЕЛИТЕЛЯ

6. ЭКОНОМИЧЕСКА Я ЭФФЕКТИВНОСТЬ И МЕТОДИКА ВЫБОРА УПРУГИХ ЭЛЕМЕНТОВ ДЛ Я СОЕДИНЕНИ Я ПОРШН Я СО ШТОКОМ В ГИДРОЦИЛИНДРАХ

6.1. Экономическая эффективность применения упруго - демпфирующих связей в гидроприводе погрузочного манипулятора

6.2. Методика выбора упругого элемента в соединении поршня

со штоком

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности сельскохозяйственных манипуляторов за счет улучшения динамических характеристик гидропривода»

Введение

Сельскохозяйственное производство характеризуется большим удельным весом малообъемных рассредоточенных погрузочно-разгрузочных, ремонтных, вспомогательных, подсобных и других работ, связанных с подъемом и перемещением грузов.

Количество штучных и затаренных грузов в процессе производства сельскохозяйственной продукции достигает 40...45% от общей номенклатуры сельскохозяйственных грузов [23]. И эта цифра не является конечной, в период роста производства сельскохозяйственной продукции и выхода из экономического кризиса появится тенденция к увеличению категории штучных грузов.

В условиях развития рыночных отношений и появлением мелких сельскохозяйственных предприятий требуются недорогие, малогабаритные и унифицированные погрузчики, к которым относятся и погрузочные манипуляторы, имеющие пространственный исполнительный механизм в виде треугольной пирамиды. Подобные манипуля-торные погрузчики отличаются простым конструктивным решением переноса стрелы и грузозахватного органа в трехмерном пространстве, небольшими габаритами и массой конструкции, повышенной степенью унификации узлов и деталей.

Развитие подъемно-транспортного оборудования может осуществляться по двум направлениям:

1. Количественный рост и расширение номенклатуры.

2. Техническое совершенствование конструктивных и эксплуатационных параметров машин в соответствии с поставленными задачами.

Если первый путь предполагает использование значительных капиталовложений и трудовых ресурсов, что практически не осуществимо в настоящий период упадка машиностроительной промышлен-

ности, то идя по второму пути задача может быть решена за счет разработки новых модификаций и усовершенствование серийных образцов. При этом конструктивные решения должны быть как можно проще и дешевле с высокими показателями эффективности.

Как правило все погрузочные манипуляторы имеют гидравлический привод. Одним из направлений совершенствования гидрофици-рованных погрузчиков является улучшение динамических характеристик гидропривода. Ведь с уменьшением динамических нагрузок в гидросистеме, увеличивается ресурс гидроагрегатов и узлов, снижение колебаний давления влечет повышение срока службы уплотни-тельных элементов.

Созданию и исследованию динамики и устойчивости навесных погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения с исполнительным механизмом на основе треугольной пирамиды посвящены работы В.И. Пындака, В.Л. Строкова, В.М. Герасуна, A.A. Корсакова, А.П. Потемкина, А.И. Удовкина, А.Ф. Рогачева, Ю.П. Те-плякова. Практически единственным исследованным способом снижения динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов было применение пневмогидроаккумулягоров.

В связи с этим настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованию нерегулируемого гидропривода навесного погрузочного манипулятора специальной конструкции с упруго-демпфирующими связями и направлена на повышение эффективности гидропривода сельскохозяйственных погрузочных машин.

В результате решения поставленных задач был предложен рад технических решений, повышающих эффективность навесного погрузочного манипулятора, за счет снижения колебаний давления в гидроприводе и уменьшения динамических нагрузок. Эти задачи были решены введением в гидропривод и гидродвигатели погрузочного ма-

нипулягора упруго - демпфирующих элементов, которые и стали объектом исследования.

Научная новизна - работы заключается в оптимизации параметров упруго - демпфирующей связи и места ее установки для получения наибольшей эффективности в снижении динамических нагрузок в гидроприводе сельскохозяйственных погрузчиков и погрузочных манипуляторов. На исследованное в настоящей работе упругое соединение поршня со штоком подано заявление на получение патента РФ на изобретение.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов факторного теоретического и экспериментального исследований, актом внедрения, апробацией на научных конференциях разного уровня.

Практическая значимость заключается в выработке рекомендаций, частично реализованных в экспериментальных образцах, и направленных на повышение эффективности работы погрузочных машин за счет повышения плавности работы гидродвигателей поступательного движения и снижения динамических нагрузок. Предложена методика подбора упругих элементов для щцроцилиндров.

Основные положения выполненной работы были доложены и обсуждены на 5 научных конференциях Волгоградской ГСХА (19941999 гг), I, III, IV межвузовских конференциях студентов и молодых ученых (1995-1998 гг).

Доклад на IV межвузовской конференции студентов и молодых ученых был отмечен третьей премией.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель гидропривода рукояти погрузочного манипулятора с упругими связями в щцродвигателе.

2. Результаты экспериментальных исследований по определению эффективности упруго - демпфирующих связей в гидроприводе навесного погрузочного манипулятора.

3. Результаты технико-экономической оценки использования

упругих связей в гидроприводе погрузочного манипулятора.

* * #

Считаю своим долгом выразить благодарность сотрудникам кафедры «Сопротивление материалов, детали машин и ПТМ» и особо Хавронину В.П. и Гаджибутаеву М.Г. за помощь при изготовлении и внедрении экспериментальных образцов.

1. Современное состояние вопроса и задачи исследования

1.1.Способы снижения динамических нагрузок в гидроприводе сельскохозяйственных погрузочных манипуляторов

В сельскохозяйственном производстве широкое применение находят тракторные и автомобильные погрузчики, краны и прочее грузоподъемное оборудование различного назначения - стреловые грузоподъемные средства периодического действия.

Характерная особенность грузоподъемных машин - значительные нагрузки на механизмы от веса поднимаемого груза и низкие скорости движения механизмов, работа в повторно - кратковременном режиме, ударное нагружение.

Около 80% отказов современных грузоподъемных машин в основном связано с динамическими нагрузками, которые приводят к повышенному изнашиванию трущихся элементов, усталостному разрушению деталей механизмов, появлению недопустимых остаточных деформаций [3].

Развитие мобильных сельскохозяйственных и подъемно-транспортных машин неразрывно связано с применением в них гидропривода, особенностями которого являются многоконтурность гидравлических схем, наличие одновременно работающих в различных режимах несколько гидродвигателей.

Динамические нагрузки в металлоконструкции и колебания элементов погрузочных машин воздействуют через гидрощшиндры на динамику гидросистемы в целом, вызывая гидроудары и колебания в гидросистеме привода. Это приводит к повышенному износу сопрягаемых деталей гидроцилиндров, усталостному разрушению элементов гидроагрегатов, а соответственно снижению их срока службы.

Поэтому одной из проблем динамики гидрофицированных подъемно-транспортных машин, является повышение плавности хода исполнительных органов, устранение и уменьшение колебаний и динамических нагрузок, возникающих в элементах конструкции. Основной задачей при решении этой проблемы является создание машин и оборудования как динамических систем, обеспечивающих оптимальные режимы нагружения основных элементов конструкции с точки зрения долговечности и надежности [15].

Общий обзор показывает, что для механизации погрузочно - разгрузочных работ в сельском хозяйстве необходимы различные типы погрузчиков: фронтальные (рис 1.1,а) и с поворотной стрелой (рис. 1.1, б, в, г). В настоящее время количественное соотношение обоих типов примерно одинаково. Однако наблюдается тенденция к увеличению числа погрузчиков с поворотной стрелой, и для большей универсальности - навешиваемых на навесную систему трактора.

Помимо поворотных погрузчиков, существуют погрузчики на основе пространственного исполнительного механизма в виде треугольной пирамиды (рис. 1.2). Особенностью кинематических схем этих манипулягорных погрузчиков является то, что функции ведущих звеньев выполняют силовые гидроцилиндры, которые воспринимают большие внешние нагрузки.

Анализируя кинематические схемы гидрофицированных погрузчиков с поворотной стрелой и с пространственным исполнительным механизмом, можно выделить одну особенность: погрузчики, состоящие как правило из шарнирно сочлененных стрелы и рукояти, могут иметь верхнюю установку гидроцилиндра привода рукояти (рис. 1.1,6 и рис. 1.2, в) и нижнюю (рис. 1.1, в, г и рис. 1.2 Дг).

Как отмечается в работе [59], стреловой гидроцилиндр, имеющий верхнее расположение, подвержен воздействию сложных динамических нагрузок, даже в неработающем режиме. Он ведет себя как пру-

г/

Рис.1.1. Погрузчики сельскожозяаотвенногс назначения, а/ Т.0-1ЭА;, б/ ПГ-0,2; в/ ПЭА-1,0; г/ 1ШгО,8Б

а/ БПМ-0,2; б/ 1ШЬ0,6; в/ НП№-0,8; г/ НШ-5

жина, в итоге происходит раскачивание всего погрузочного агрегата. При опускании груза рукоятью за пределами фронтальной плоскости наблюдается самый неблагоприятных режим нагружения стрелового гидроцилиндра.

Гидросистемы большинства погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения имеют схожие гидравлические схемы с унифицированными гидроаппаратами, и чаще всего гидропривод нерегулируемый.

В качестве примера рассмотрим гидравлическую схему погрузочного манипулятора НПМ-0,8 (рис. 1.3), которая состоит из гидробака 1, насоса 2, предохранительного клапана 3,делителя потока 4, включенного в схему для обеспечения независимой (параллельной) работы цилиндров стрелы 5, 6 и цилиндра рукояти 7, распределителей 8, 9, 10, фильтра 11 и дросселей 12,13.

Для уменьшения динамических нагрузок на агрегат при горизонтальном повороте стрелы в крайние положения предусмотрены дроссели 12, 13 с регуляторами ПГ55-34, кинематически связанные с кон-сольно-поворотным механизмом стрелы [22],

Дроссельное регулирование скорости выходных звеньев применяется в основном в экскаваторах и гидрофицированных кранах, в сельскохозяйственных машинах оно не получило широкого распространения.

Наряду с дроссельным регулированием скорости используется управление подачей рабочей жидкости насосом, например, в малогабаритных погрузчиках (до 1,5 т.) фирмы Ьапг. Но регулирование гидропривода приводит к усложнению его схем и повышению стоимости, а также затратам полезной мощности на приводы сервомеханизмов систем регулирования [54].

Плавное снижение и увеличение скорости выходных звеньев гидроцилиндров не всегда приводит к желаемому эффекту уменьшения

РиоЛ.З,. Гидравлическая схема ¡погрузочного манипулятора

НПМ - 0,8 .

динамических нагрузок, особенно при соударении подвижных частей цилиндра с неподвижными.

Для уменьшения динамических нагрузок в гидроприводе используют устройства для торможения, встраиваемые в крышки силовых цилиндров или установленные в крайних положениях звеньев тормозные клапаны. Последние, как правило используются больше всего на различных станках [76,81].

Для смягчения удара поршня о крышку корпуса цилиндра в конце хода применяются различные конструкции гидравлических и механических демпферов, принцип действия которых основан на поглощении кинетической энергии движущихся частей гидроцилиэдра.

Известны гидравлические демпферы [4, 8, 10] основанные на дросселировании рабочей жидкости в конце хода поршня гидроцилиндра (рис. 1.4,а). Принцип действия демпфера заключается в следующем: при достижении поршнем 1 днища гидроцилиндра 2, запорный хвостовик 3 перекрывает отверстие 4, при этом давление в поршневой полости повышается, открывается клапан 5 и жидкость перетекает через дроссель 6 на слив.

Недостатком данного устройства является сложность конструкции и постоянная сила демпфирования, в следствии нерегулируемости дроссельного отверстия 6. Этих недостатков лишен гидравлический демпфер [53] с переменным сопротивлением и более простой конструкцией (рис. 1.4,б). В конце хода поршня 1, дроссельное отверстие постепенно перещэывается выступом переменного сечения 3 на поршне, в следствии чего по мере движения поршня увеличивается сила демпфирования

Описанные выше и известные гидравлические демпферы [66,81] надежны, обладают стабильными характеристиками, однако они имеют недостаток, заключающийся в том, что создаваемая сила демпфирования зависит от скорости, но не зависит от величины перемещений

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Несмиянов, Иван Алексеевич

Основные выводы и рекомендации

1. Разработаны теоретические основы расчета гидроприводов с упруго - демпфирующими связями.

2. Разработанная математическая модель гидропривода рукояти погрузочного манипулятора с различными видами упругих связей позволила выявить основные динамические параметры гидропривода и подтвердить целесообразность использования упругих связей в гидросистемах.

3. По результатам экспериментальных исследований выявлена зависимость декремента затухания колебаний давления от массы навешиваемого груза, жесткости упругих связей и их разновидностей, а также влияние упругих соединений на амплитуду и характер колебаний.

4. На основе теоретических и экспериментальных исследований определено, что наиболее оптимальным демпфирующим средством, является упругое соединение поршня со штоком при жесткости упругих элементов 100. 110 Н/мм, причем наибольшая его эффективность наблюдается при весе груза от 300 кг.

5. По результатам проведенных исследований упругие связи могут быть рекомендованы к установке помимо погрузочных манипуляторов, также в гидросистемы других сельскохозяйственных машин.

6. Применение упругого соединения поршня со штоком позволяет снизить энергозатраты на 12. 13%, уменьшение амплитуды колебаний давления до 35% и снижение среднего давления до 0,73.0,98 МПа способствует повышению ресурса уплотнений в 1,15 раз (на 30.33 тысячи циклов).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Несмиянов, Иван Алексеевич, 1999 год

ЛИТЕРАТУРА

1.Адлер Ю.П,, Макарова В.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. - М,: Наука, 1971.283 с.

2.Акментиль В.Я. Исследование поворота стрелы гидравлического погрузчика. - Тр. JICXA, 1965, вып.17 - с.19-38.

3.Александров М.П., Колобов Л.Н., Лобов H.A., Никольская Т.А., Полковников B.C. Грузоподъемные машины.-М.: Машиностроение, 1986 - 400 с.

4.A.c. № 411239 МКИ Fl5/22. Гидроцилиндр с устройством для торможения поршня. И.А.Фоменко, Б.Д. Оренбойм. Опубликовано 15.01.1974. Бюл. №2.

5A.c. № 511456 МКИ F16J 1/10, F15B 15/14. Соединение поршня со штоком. B.C. Лобов, В.Ф. Полшцук, С.Ф. Сергеев. Опубликовано 25.04.1976. Бюл. № 15.

6.А.С. № 819423 МКИ F15B 15/22.Гидроцилиндр. В.В. Коробков, П.Я. Фадеев, В.Я. Фадеев, P.A. Кулагин, Н.П. Ермилов. Опубликовано 07.04.1981. Бюл. №

7.А.С. № 1006827 А МКИ F16J 1/24. Соединение поршня со штоком. В.Н. Бетхер, В.Я. Кейлин, А.Н. Русецкий. Опубликовано 23.03.1983. Бюл. № 11.

8.А.С. № 1044847 А МКИ F15B 15/22. Цилиндр с тормозным устройством. Д.М. Королев. Опубликовано 30.09.1983. Бюл. № 36.

9.А.С. № 1333918 А МКИ F16J 1/24. Соединение поршня со штоком. В.Л. Строков, A.A. Карсаков, Ю.Г. Лапынин. Опубликовано 30.08.87. Бюл. № 32.

10. A.c. № 1652685 F15B 15/22. Силовой цилиндр. И. А. Фоменко, А.И. Биров. Опубликовано 30.05.1991. Бюл. № 20.

П.Барболин В.В., Барболин В.В., Гордыч Д.С., Рожков Н.Ф., Зяблицев В.Я. Схема устройства для определения характеристик упругих элементов.- Строительные и дорожные машины. 1989. № 12. С. 26-27.

12.Брувере С.В., Рось Я.В., Томашунс И.А. Математическое моделирование гидроцилиндров. - Тр. ГСКБ по автопогрузчикам. Львов, 1976. С. 9-27.

1 З.Бубнов В.А. Динамические характеристики гидропривода с золотниковым распределителем.// Вестник машиностроения. 1991 № 5 с. 17-19.

14.Ведерников В.В., Чепурной А.И. Расчет параметров гидродвигателя возвратно - поступательного движения на ЭЦВМ. - Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1980 № 3 с. 17-19.

15.Волков Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных и дорожных машин.- Строительные и дорожные машины. 1993. № 5. С 4-9.

16.Володько А.К., Рось Я.В. Определение кинетической энергии звеньев стрелового гидрокрана со следящим гидроприводом. - Тр. ГСКБ по автопогрузчикам. - Львов, 1973 - с. 3-17.

17.Володько А.К., Дзинтарс У.Я., Рось Я.В. Теоретическое определение жесткости и собственной частоты колебаний погрузочно-разгрузочного механизма. Тр. - НАМИ.-М.: 1973, вып. 142/2 - с. 3-13.

18. Высоцкий А. А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. - М.: Машиностроение, 1968 - 290 с.

19.Гаврюшин А.И., Жевняк А.В., Макаров Н.В. Динамика ползуна с упругим приводом и нелинейным трением. // Машиноведение, 1989. № 6. С.56-61.

20.Гайворонский В.А. Система управления работой погрузочных манипуляторов специальной конструкции.// Сб.науч.тр. Волгоградского СХИ, 1984 т.85 С. 72-79.

21.Герасун В.М. Изыскание и исследование навесного погрузочного манипулятора с пространственным исполнительным механизмом. Автореф.дисс.... канд.техн.наук. Волгоград, 1979.

22.Герасун В.М,, Пындак В.И., Строков В.Л. Гидрокрановая установка на тракторе,- Техника в сельском хозяйстве. 1978. № 5. С. 8284.

23.Герасун В.М. Сельскохозяйственные грузы как основа создания навесных грузоподъемных машин // Сб. науч. тр./Волгогр. с.-х. ин-т. -1984.- Т.85.-С. 15-25.

24. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин -объемные гидро- и пневмомапшны и передачи. / Под ред. Гуськова В.В. Минск.: Высшая школа, 1987.

25.Гидропривод тяжелых самоходных машин и самоходных агрегатов./ Мелик -Гайказов В.И., Подгорный Ю.П., Самусенко М.Ф., Фалалеев П.П. Под ред. Самусенко М.Ф. - М.: Машиностроение, 1968 -264 с.

26.Данилов Ю.А. Динамика исполнительного органа электрогидравлического манипулятора с отраженным усилием по нагрузке.// Сб.науч.тр.Теория и устройство манипуляторов. М.: Наука. 1973.С.

27.Дзинтарс У.Я. О динамическом расчете механизмов с подвижными гидроцшшндрами. - Тр.ЛСХА, 1967, вып. 19 - с. 43-59.

28.Ермошин A.A., Нечаев Р.Ф. Низкочастотные автоколебания гидропривода под действием высокочастотного возмущения. // Машиноведение. 1987. № 2. С.20-25.

29.Иноуэ И., Фудзикава Т. Метод комплексных форм для расчета демпфированных колебательных систем. - Конструирование и технология машиностроения. 1985. №1. С 14-20.

30.Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневмогидрав-лических систем./ Пер. Со словац. Д.К Рапопорта. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд - ние, 1983. - 363 с.

31.Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. - М.Киев,; Машгиз, 1962 -265 с.

32.Кузнецов Н.Г., Кривов В.Г., Дегтярев Ю.П., Жидков Г.И. Составление математических моделей мапшно - тракторных агрегатов с упругими звеньями в сочленениях и их исследование методами теории случайных функций. // Учебное пособие. Волгоград. ВСХИ, 1989.92 с.

33.Лапынин Ю.Г. Работоспособность уплотнительных узлов гидравлических систем тракторов и сельхозмашин при возвратно -поступательном движении деталей. Дисс... канд.техн.наук. Волгоград, 1988.

34.Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Строков В.Л., Фомин С.Д., Макаренко Е.И. Стендовое оборудование для испытания гидравлической системы навесного погрузочного манипулятора.// Научный вестник. Вып. 1. Инж.науки / Волгоградская ГСХА,- Волгоград: Изд-во ВГСХА, 1997.-С.72-77.

ЗЗ.Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмо-гидроаккумулягор. // ИЛ ВолгЦНТИ № -99-4с.

36.Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмо-гидроаккумулягор. // ИЛ ВолгЦНТИ № -99-4е.

37.Лихачев B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974. 286 с.

38.Лоу К.Х. Лагранжева форма уравнений движения манипуля-ционных робототехнических систем с упругими звеньями. - Современное машиностроение, 1989 №3 с.98-105

39.Макаревич Л.М., Клейман Г.Т. Современные методы и приборы для научных исследований в сельскохозяйственном машино-строении.-Тр.ВИСХОМ, 1971, вып. 63 - с.24-60.

40.Манушюв В.Ю. Совершенствование гидропривода мелиоративных машин.- Строительные и дорожные машины. 1986. № 3. С. 4-6.

41.Мекл П., Сиринг В. Активное демпфирование в трехзвенном роботе. - Конструирование и технология машиностроения. 1985. №1. С 34-43.

42.Мельников C.B., Алешкин В.Д., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. - Л.: Колос, 1980 -168 с.

43.Миронов В.М. Влияние упругих связей и объемной податливости гидросистемы следящего гидропривода на его устойчивость.// Вестник машиностроения. 1980. № 9. С. 32-34.

44.Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. Томск: МП «Раско», 1991 -272 с.

45.Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. - М.: Наука, 1988 - 340 с.

46.Насиров В.А., Ксеневич И.П. Математическое моделирование гидросистемы с автоматической системой защиты. - Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 8. С. 23-25.

47.Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Устройство для гашения гидроударов.// ИЛ ВолгЦНТИ №

48.Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Электрогидравлическая система управления погрузочными манипуляторами. // ИЛ ВолгЦНТИ № 94-99-4 с.

49.Неемиянов И.А., Лапынин Ю.Г., Бормотов А.Л. Электрическая система защиты гидрофицированных машин от динамических нагрузок. // ИЛ ВолгЦНТИ № 97-99-4 с.

50.0зол О.Г., Радзинь З.Э. Исследование движения стрелы гидравлического погрузчика. - Тр. ЛСХА, 1963, т. 13 - с. 3-29.

51.Панов В.К., Данчев Д.И. Упругость гидропривода рабочего оборудования экскаватора. - Строительные и дорожные машины. 1995 № 11с. 20-22.

52.Патент № 4227674 США МКИ F16F 9/49. Shock absorber with a hydro-mechanical stop/ Jack W. Mourray. Опубликовано 09.07.1985.

53.Патшт 60-125404Ягшз^МЙ device of cylinder/ Atsushi Inove. Опубликовано 04.07.1985.

54.Петров В,В., Гордеев A.A. Нелинейные сервомеханизмы. М.: Машиностроение, 1979.-47-1 с.

55.Пневмогидроаккумулягор. Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Лапынин Ю.Г. // Сельское хозяйство: Тезисы докладов I межвузовской конф. студентов и молодых учен. - Волгоградская ГСХА. - Волгоград 1994. С. 72-73.

56.Погодин В.М., Иванов В.Е. Зарубежные бортовые манипуляторы. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1990, Вып 2. Обзорная информация.

57.Потемкин А. П. Определение конструктивных параметров привода рукояти гидроманипулягора.// Сб.науч.тр. Волгоградского СХИ, 1984 т.85 С. 40-42.

58. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Металлургия, 1989. -169 с.

59.Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъемных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве. Автореф. дисс...доктора техн. наук. Москва, 1991.

60.Пындак В.И. Обобщенная математическая модель сельскохозяйственного гидропривода.// Сб.науч.тр. Волгоградского СХИ, 1984 т.85 с 52-56.

61.Пындак В.И. Динамика сельскохозяйственного гидропривода с пневмогидроаккумулягорами. // Сб.науч.тр. Создание и совершенствование механизмов мобильных агрегатов АПК./ Волгоградская ГСХ. - Волгоград: Изд-во ВГСХА, 1995.-е.

62.Пындак В.И. Повышение эффективности сельскохозяйственного гидропривода. Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1995. № 8. С. 10-12.

63.Пындак В.И., Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. Гидроцилиндры со встроенным демпферным устройством. // ИЛ ВолгЦНТИ № 182-98-4 с.

64. Расчеты экономической эффективности новой техники: Справочник / Под общ. ред. К.М. Великанова. - 2-е изд.- Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.-448 с.

65.Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно - сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов. Автореф. дисс.... канд. техн. наук. -Москва, 1970 - 20 с.

66.Ревин Е.И., Лапин Ю.Э. Демпферы и динамические гасители металлорежущих станков. М.: НИИМАШ, 1968.

67.Рождественский С.Н., Калмыкова З.А., Беспалов Н.Г. Схема гидравлического аппарата для поглощения энергии.// Машиноведение. 1978. № 6. С. 41-44.

68.Рось Я.В. Исследование динамики подъема груза силовыми гидроцилиндрами. Автореф.дисс.... канд. техн. наук. Львов -1969-24 с.

69.РТМ 44-82. Методика статистической обработки опытных данных. - М.: Изд. Комитета стандартов, 1986.

70.Свид. на пол. модель. № 5228 6 И6Л5/00. Гидравлическая система. Ю.Г. Лапынин, И.А. Несмиянов.Опубликовано 16.10.97. Бюл.№10.

71. Создание и совершенствование гидравлических и пневмо-гидравлических приводов гидросистем мобильных и стационарных сельскохозяйственных машин. Пром. Отчет по НИР - Тема 41-9-1 МХ № ГР 01.9.30 003181 / Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. и др./ Волгоградская ГСХА. - Волгоград, 1995.

72.Спиридонов А.А. Планирование эксперимента при исследованиях технологических процессов. - М. ¡Машиностроение,1981.-192 с.

73.Средетва проверки уплотнительных устройств пневмогид-равлических систем. Отчет по НИР. - Тема М-94-153, № ГР 01.9.50 003410 / Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина

B.Н. / Волгоградская ГСХА. - Волгоград, 1995.-154 с.

74.Строков В.Л., Пындак В.И., Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъемного оборудования к тракторам класса 5.- Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1983. № 10 с.10-12.

75.Токарь И .Я., Тумаркин М.М., Пономаренко В.Д. Некоторые особенности расчета динамики систем гидроавтоматики на ЭЦВМ. -Машиноведение, 1977. №4 с. 47-50.

76.Толстов М.А. Пневматические и пневмогидравличеекие приспособления. М.: Машгиз, 1961 - 272 с.

77.Тывес Л.И., Матевосян B.C. Статика и синтез манипуляторов с упруго - демпфируемыми элементами.// Машиноведение. 1989. № 5.

C. 70-76.

78.Удовкин А.И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агре-гатируемого с трактором посредством трехточечной навесной системы. Автореф. дисс.... канд.техн.наук. Волгоград,1988.

79.Фрисвел М.И. Предложения по моделям понижения размерности при оценке параметров упругой системы. - Современное машиностроение, 1990 №6 с. 122-127.

80.Хаеилев В.Л., Панин Д.Ф., Волчек Н.В. Гашение угловых и линейных колебаний при движении кранов высокой проходимости.-Строительные и дорожные машины. 1987. № 7. С. 17-18.

81.Шувелов В.Ю. Гидравлические демпферы для перемещающихся узлов металлорежущих станков. -Станки и инструмент. 1972. № 7 е.3-7.

82.ЭНИДИНЕ. Промышленные амортизаторы. Рекламный проспект.

83.Danchew D.I., Angelow I.W., Panow W.K. Bestimmung von dynamischen, elastischen und dampfenden Kennünun von Hydrozylinder und Ihren entsprechenden flexiblen hydraulischen Elemtnten. Internationalen Fachtagung Baumaschinen 1987, Magdeburg.

84. Jean U.T. Hydrostatie Power Transmisión. Trade and Technical Presa Ltd., 1979.