Прикладной метод синергетического синтеза иерархических систем управления летательными аппаратами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Мотиенко, Татьяна Александровна

• Мотиенко, Татьяна Александровна
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мотиенко, Татьяна Александровна

Введение

Глава 1. ПРОБЛЕМЫ СИНТЕЗА НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ 4 УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ САМОЛЕТОВ

1.1 Состояние и перспективы развития современных автопилотов

1.2 Современные методы синтеза систем управления ЛА 19 1.3. Синергетическая теория управления

1.4 Синергетический принцип иерхаризации систем управления

1.5 Иерархическая структура математических моделей движения ЛА

1.6 Выводы по главе

Глава 2. ИЕРАРХИЯ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ 41 ПРОСТРАНСТВЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ ЛА

2.1. Математическое описание пространственного движения твердого 41 тела

2.1.1. Системы координат

2.1.2. Математические модели движения ЛА

2.2. Исполнительные механизмы летательных аппаратов

2.2.1. Электрогидравлические приводы

2.2.2. Электропневматические приводы

2.2.3. Электрические приводы

2.3. Процедура иерархического синтеза систем управления 65 летательными аппаратами

2.4. Выводы по главе

Глава 3. СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ СТРАТЕГИЙ

УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ

3.1. Синергетический синтез электрогидравлических приводов в 70 системах управления ЛА

3.2. Синергетический синтез электропневматических приводов в 78 системах управления ЛА

3.3. Системы управления асинхронными электроприводами

3.3.1. Постановка задачи синергетического управления АЭП

3.3.2. Синтез астатического закона векторного управления АЭП 88 3.3.3 Результаты моделирования 95 3.4. Выводы по главе

Глава 4. СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ИЕРЕРХИЧЕСКИХ

ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ 102 ЛА

4.1 Синтез законов иерархического управления движения ЛА в 102 продольной плоскости

4.1.1 Математическая модель ЛА в траекторной системе координат

4.1.2 Синергетический синтез стратегий управления продольным 105 движением ЛА

4.1.3 Результаты моделирования замкнутой системы 109 4.2. Синтез законов управления базовой нелинейной модели движения 111 ЛА

4.2.1 Математическая модель верхнего уровня иерархии

4.2.2 Математическая модель среднего уровня иерархии

4.2.3 Синтез векторного регулятора

4.2.4 Результаты моделирования 122 4.3 Выводы по главе 126 Заключение 128 Литература

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Прикладной метод синергетического синтеза иерархических систем управления летательными аппаратами»

Актуальность проблемы. Согласно современным мировоззренческим представлениям, весь мир представляет собой сложную структуру, состоящую из огромного количества развивающихся подсистем и систем различных классов. Развитие науки и техники влечет за собой возникновение все более сложных структур, которые динамически взаимодействуют друг с другом, обмениваясь энергией, веществом и информацией.

Одним из ярких примеров сложных структур является система автоматического управления движением летательного аппарата (JIA). В настоящее время существует огромное множество автопилотов различных классов, однако проблема синтеза высокоточных и быстродействующих регуляторов остается одной из актуальнейших задач теории и практики управления пространственным движением ДА.

Исследованию проблем высокоточных регуляторов посвящено огромное количество трудов российских и зарубежных ученых. Так, постановка задачи Летова-Калмана была проиллюстрирована конструктивными результатами и привела к большому числу работ по синтезу регуляторов для объектов различных классов, в том числе и для J1A. В ряде работ подобная задача расширена для нелинейных объектов. Задачи пространственной ориентации, в нелинейной постановке, успешно решены в рамках метода обратных задач динамики. Алгоритмы, синтезированные на основе данного метода, имеют нетрадиционные структуры и придают системам естественные свойства адаптивности - слабой чувствительности к измерению параметров и возмущающим силам. Научной школой A.A. Красовского были развиты методы аналитического конструирования автопилотов для разных классов летательных аппаратов на основе функционала обобщенной работы (ФОР). В работах В.Н. Букова показано эффективное применение метода ФОР с использованием прогнозирующей модели процесса управления.

Все возрастающий интерес к системам управления сложными многомерными структурами обусловлен, прежде всего, проблемой синтеза многосвязных объектов, усложнением технологических структур систем подобного класса, а так же повышением требований к качеству функционирования таких систем.

Разрабатываемые ранее системы автоматического управления J1A различных классов назначения не исследовали сложные объекты в виде структур, помогающих представить исходную систему в виде совокупности иерархически расположенных взаимодействующих подсистем. Однако, чем сложнее объект, тем выше порядок уравнений, описывающих его поведение. Порой количество этих уравнений настолько огромно, что синтез законов управления известными методами становится практически невозможным. Что удивительно, «проклятие размерности», на которое сетовал еще Р. Беллман, не является проблемой для природных систем, несмотря на всю сложность организации протекающих в них процессов. Очевидно, что в антропогенных системах должен так же существовать подход, при котором высокая размерность объекта управления будет рассматриваться скорее как достоинство, чем недостаток. В связи с этим, одним из самых эффективных методов преодоления «проклятие размерности», является принцип иерхаризации, согласно которому каждая сложная система может быть представлена в виде совокупности локальных систем, которые находятся в тесном взаимодействии друг с другом. Каждая из таких систем может содержать внутри себя несколько уровней иерархии, причем, поступающая на верхний уровень информация, конкретизируется на нижнем.

Мощным витком в развитии задач анализа и синтеза систем управления такими сложными объектами как JIA, стала концепция синергетической теории управления, разработанная и развиваемая школой A.A. Колесникова. Базовым методом данной теории является метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов, который позволяет рассматривать полные нелинейные модели объектов, не допуская упрощений и линеаризации. Использование синергетического подхода позволяет разрабатывать принципиально новые астатические нелинейные регуляторы, обеспечивающие асимптотическую устойчивость объектов управления, робастность к изменению нагрузки, а также инвариантность к внешним возмущениям. Это объясняется тем, что в основе синергетического подхода лежит базовый принцип асимптотического перехода от одного инвариантного многообразия к другому с последовательным понижением размерности многообразий. При этом не возникает необходимости строгого соответствия параметров реального объекта параметрам модели, заложенной в регулятор, необходимо лишь, чтобы замкнутая система попадала в область притяжения инвариантных многообразий, на которых обязательно поддерживается требуемое конечное состояние.

Таким образом, тема диссертации - разработка прикладного метода синергетического синтеза иерархического управления движением ЛА является актуальной.

Цели работы и основные задачи исследования. Целью работы является разработка синергетического метода синтеза иерархических стратегий управления движением ЛА общего назначения - аналитическое конструирование законов иерархического управления пространственным движением ЛА, учитывающих их естественные динамические свойства на всех уровнях иерархии. В соответствии с поставленной целью в работе решены следующие основные задачи:

1. Структурирована исходная модель поведения ЛА в виде иерархически упорядоченных взаимодействующих подсистем.

2. Сформулированы принципы формирования совокупности целей и их иерархического структурирования в соответствии со сформированной многоуровневой организацией.

3. Разработаны стратегии синтеза астатических регуляторов для основных типов приводов, применяемых в работе ЛА.

4. Реализован прикладной метод синергетического синтеза иерархических систем управления легкими ЛА.

Методы исследования. Для решения поставленных в диссертации задач использовались методы динамики твердого тела, аэродинамики, современной нелинейной динамики, синергетической теории управления, теории дифференциальных уравнений, а так же прикладная теория и методы синергетического синтеза иерархических систем управления.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы, включающего 153 наименования. Основное содержание диссертации изложено на 146 страницах, содержит 55 рисунков, 2 таблицы и 2 приложения.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Мотиенко, Татьяна Александровна

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной работе предложены прикладная теория и методы еинергетичеекого синтеза иерархических структур управления самолетами общего назначения. Отличительной особенностью предлагаемого подхода является, прежде всего, то, что применение еинергетичеекого подхода позволяет провести естественную динамическую декомпозицию сложной многомерной многосвязной системы на множество взаимодействующих подсистем, кроме того, в результате синтеза каждая из подсистем «погружается» на пересечение соответствующих локальных аттракторов, которые отражают конкретное подмножество целей, а вся система в целом погружается в глобальный аттрактор, отражающий исходное множество целей. При этом, на более высоких подсистемах учитывается динамика подсистем нижнего уровня, что позволяет создавать более гибкие и точные алгоритмы управления такими сложными объектами как ЛА.

Все вышеперечисленные достоинства иерархических систем управления движение ЛА позволяют избежать традиционных проблем синтеза сложных систем, таких как агрегирование информации, а так же возникновение противоречий в принятии решений.

В рамках предлагаемого метода еинергетичеекого синтеза иерархических систем управления движением самолетов общего назначения степень агрегирования информации определяется на каждом уровне своей совокупностью целей. Эта информация отражается в водимых для каждой конкретной подсистемы макропеременных.

Разработка метода еинергетичеекого синтеза иерархических систем управления движением самолетов общего назначения, приложение метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР) и прикладной теории, а так же методов еинергетичеекого синтеза иерархических систем управления, позволяющих сочетающих в себе высокую универсальность и адекватность реальному объекту управления, составили содержание настоящей диссертационной работы. Основные результаты работы следующие:

1. Структурирована исходная модель поведения ЛА в виде иерархически упорядоченных взаимодействующих подсистем.

2. Сформулированы принципы формирования совокупности целей и их иерархического структурирования в соответствии со сформированной многоуровневой организацией.

3. Разработаны стратегии синтеза астатических регуляторов для основных типов приводов, применяемых в работе ЛА.

4. Реализован прикладной метод синергетического синтеза иерархических систем управления легкими ЛА.

Полученные в диссертационной работе результаты позволяют приступить к непосредственной разработке иерархической системы управления пространственным движением для конкретного класса летательных аппаратов заданной аэродинамической схемы и компоновки.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мотиенко, Татьяна Александровна, 2011 год

1. Боднер В. А., Теория автоматического управления полётом, М., 1964.

2. Воробьев В.Г., Кузнецов C.B. Автоматическое управление полетом самолета. Москва "Транспорт", 1995.

3. Проектирование беспилотных летательных аппаратов/ Под ред. Доброленского Ю.П. М.: Воениздат. 1989.

4. Шавров В.Б. История конструкций самолетов в СССР 1938-1950 гг-М.: Машиностроение, 1994.

5. Арсеньев Е.В. История конструкций самолетов в СССР 1951-1965гг. -М.: Машиностроение, 2000.

6. Воробьев В.Г., Кузнецов C.B. Автоматическое управление полетом самолета. М.: Транспорт, 1995.

7. Аэродинамика и динамика полета магистральных самолетов. — Москва — Пекин: Издательский отдел ЦАГИ, Авиа-издательство КНР, 1995.

8. Бородин В.Т., Рыльский Г.И. Управление полетом самолетов и вертолетов. М.: Машиностроение, 1972.

9. Лысенко H. М. Динамика полета. — Москва: Издание ВВИА им. проф. H. Е. Жуковского, 1967.

10. Первозванский А. А. Курс теории автоматического управления. М., Наука, 1986.

11. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М., Наука, 1966.

12. Цыпкин Я. 3. Основы теории автоматических систем. М., Наука, 1977.

13. Винер Н. Кибернетика, или Управление и связь в животном и машине. М.: Советское радио, 1958

14. Винер Н. Управление и связь в животном и машине. Новые главы кибернетики. М.: Советское радио, 1963.

15. Shannon C.E. A Mathematical Theory of Communication // Bell System Technical Journal. — 1948.

16. Shannon C.E. Communication in the presence of noise // Proc. Institute of Radio Engineers. — Jan. 1949.

17. Шеннон К. Работы по теории информации и кибернетике. — М.: Изд-во иностранной литературы, 1963.

18. Словарь по кибернетике / Под редакцией академика В. С. Михалевича. Киев: Главная редакция Украинской Советской Энциклопедии имени М. П. Бажана, 1989.

19. Малахов B.C., Филатов В.П. Современная западная философия: Словарь, 1998 г.

20. Российская наука: выстоять и возродиться / Отв. ред. А. В. Бялко; Рос. фонд фундамент, исслед. М., 1997.

21. Клайн М. Математика. Утрата определенности. М.: Мир, 1984.

22. Сборник, посвященный 80-летию со дня рождения Ирины Николаевны Печериной. Екатеринбург: Изд. ЕГТУ, 1998.

23. Растригин J1.A. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио, 1980.

24. Алексеев В.М., Тихомиров В.М., Фомин C.B. Оптимальное управление. М.: Наука, 1979.

25. Беллман Р. Динамическое программирование. — М.: Изд-во иностранной литературы, 1960.

26. Кормен, Т., Лейзерсон, Ч., Ривест, Р., Штайн, К. Глава 15. Динамическое программирование // Алгоритмы: построение и анализ = Introduction to Algorithms / Под ред. И. В. Красикова. — 2-е изд. — М.: Вильяме, 2005.

27. Sanjoy Dasgupta , Christos H. Papadimitriou, Umesh Vazirani Algorithms = Algorithms. — 1-е изд. — McGraw-Hill Science/Engineering/Math, 2006.

28. Акулич И.Jl. Глава 4. Задачи динамического программирования // Математическое программирование в примерах и задачах. — М.: Высшая школа, 1986.

29. Bertele U., Brioshi F. Nonserial dynamic programming. N.Y.: Academic Press, 1972.

30. Kokotovic P.V., Arcak М. Constructive Nonliner Control: progress in the 90'S//Prepr. 14 IF AC World Congress. Bijing. China, 1999. P.49-77.

31. Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. М.:ГИТТЛ, 1952. Зб.Четаев Н.Г. Устойчивость движения. - М.:Гостехиздат, 1955.

32. Зубов В.И.Методы A.M. Ляпунова и их применение. Л.: Изд-во ЛГУ, 1957.

33. Крассовский Н.Н. Некоторые проблемы теории устойчивости. М. Физматгиз, 1959.

34. Lasalle J. P., Lefschetz S. Stability by Liapunov's Direct Method with Applications. New York: Academic Press, 1961.

35. Lefschetz S. Stability of Nonlinear Control Systems. New York: Academic Press, 1965.

36. Hahn W. Stability of Motion. -- Berlin: Springer-Verlag, 1967.

37. Massera J.L. Contributions to Stability Theory//Analss of Mathematics. 1956. Vol.64. №1. P. 182-206.

38. Kurzwril J. On the Invertion of Liapunov's Second Theorem on Stability of Motion//American Mathematical Society Translations. 1956. №24. P. 19-77.

39. Yoshizawa Т. Stability Theory of Liapunov's Second Method. Tokyo: Math. Soc. Japan, 1966.

40. Lasalle J. P. Stability Theory for Ordinary Differential Equations//Journal of Differential Equations. 1968. №4. p.57-65.

41. Лурье А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования. М.: ГИТТЛ, 1951.

42. Popov V.M. Criterion of Quality for Nonlinear Controlled Systems//Preprint of the First IF AC World Congress. Moscow, 1960. P.173-176.

43. Popov V.M. Absolute Stability of Nonlinear Control Systems of Automatic Control// Automatic and Remote Control. 1962. №22. P. 857-875.

44. Айзерман M.A., Гантмахер Ф.Р. абсолютная устойчивость регулируемых систем. М.: Изд-во АН СССР, 1963.

45. Летов А. М. Аналитическое конструирование регуляторов. I // Автоматика и телемеханика. 1960. № 4.

46. Летов А. М. Аналитическое конструирование регуляторов. II // Автоматика и телемеханика. 1960. № 5.

47. Летов А. М. Аналитическое конструирование регуляторов. III // Автоматика и телемеханика. 1960. № 6.

48. Летов А. М. Аналитическое конструирование регуляторов. IV // Автоматика и телемеханика. 1961. № 4.

49. Летов А. М. Аналитическое конструирование регуляторов. V // Автоматика и телемеханика. 1962. № 11.

50. Kalman R. Contributions to the Theory of Optimal Control //Bui. Soc. Мех. Mat. 1960.

51. Тарасенков A.M., Брага В.Г., Тараненко В. Т. . Динамика полета и боевого маневрирования летательных аппаратов. — Москва: Издание ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского, 1984.

52. Летные испытания самолетов. — Москва: Машиностроение, 1996.

53. Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса // Автоматика и телемеханика. 1995. №9.

54. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука: Гл. ред. физмат, лит., 1973.

55. Красовский А. А. аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами. -М.: Машиностроение, 1969.

56. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы М.: Высшая школа, 1989.

57. Методы классической и современной теории автоматического управления. Т. Ill: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.

58. Ba§arT., BernhardP. Н Optimal Control and Related Minimax Design Problems. Birkhauser, Boston, second edition, 1995.

59. Francis B. A., A Course in Hoo Control Theory, vol. 88 in Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer-Verlag, New York, 1987.

60. Но M. Т., Lin C. Y., PID controller design for robust performance, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 48, no. 8, 2003.

61. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: линейные модели. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.

62. Крутько П.Д. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М. Радио и связь. 1988.

63. Isidori A. Nonlinear control systems an introduction. Berlin: SpringerVerlag, 1989.

64. Byrnes C.I., Isidori A. New results and new examples in nonlinear feedback stabilization//Systems Contr. Let. 1989. №13. P.437-442.

65. Андреев Ю.Н. Дифференциально-геометрические методы в теории управления//Автоматика и телемеханика. 1982. №10. С. 5-46.

66. Елкин В.И. Редукция нелинейных управляемых систем: Дифференциально-геометрический подход. М.: Наука, 1997.

67. Аграчев А.А., Скачков Ю.Л. Геометрическая теория управления. М.: Физматлит, 2004.

68. Kokotovich P.V. Sussman H.J. Apositive real condition of global stabilization of nonlinear systems //Systems Contr. Let. 1989. №13. P.125-133.

69. Krstic M., Kokotovich P. Adaptive Nonlinear Design with Controller-Identofier Separation and Swapping/ЛЕЕЕ Transaction on Automatic Control. 1995. Vol. 40. P.426-441.

70. Marino R., Tomei P. Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust. London: Prentice Hall, 1995.

71. Freeman R.A., Kokotovich P.V. Robust Nonlinear Control Design, StateSpace and Lyapunov Techniques. Boston: Birkhauser, 1996.

72. Sepulchre R., Jankovich M., Kokotovich P. Constructive Nonlinear Control. New York: Springer-Verlag, 1997.

73. Дружинина M.B., Никифоров O.B., Фрадков А.Л. Методы нелинейного управления адаптивными объектами по выходу//Автоматика и телемеханика. 1996. №2. С.3-33.

74. Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса: Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986.

75. Пригожин И. От существующего к возникающему: Время и сложность в физических науках. М.: Наука, 1985.

76. Хакен Г. Принципы работы головного мозга: Синергетический подход к активности мозга, поведению и когнитивной деятельности. М.: Изд-воРег Se, 2001.

77. Хакен Г. Тайны природы. Синергетика: учение о взаимодействии. — Москва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2003.

78. Данилов Ю. А., Кадомцев Б. Б. Что такое синергетика?//Нелинейные волны. Самоорганизация -М., Наука, 1983.

79. Современная прикладная теория управления. Ч. I: Оптимизационный подход в теории управления / Под. ред. A.A. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

80. Колесников A.A. Аналитическое конструирование нелинейных агрегированных регуляторов по заданной совокупности инвариантных многообразий. Скалярное управление// Известия вузов, Электромеханика, 1987, N 3.

81. Колесников A.A. Аналитическое конструирование нелинейных агрегированных регуляторов по заданной совокупности инвариантных многообразий. 2. Векторное управление// Известия вузов, Электромеханика, 1987, N 3.

82. Колесников A.A. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987.

83. Колесников A.A. Синергетическая теория управления. -М.: Энергоатомиздат, 1994.

84. Современная прикладная теория управления. 4.II. Синергетический подход в теории управления/ Под ред. A.A. Колесникова. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

85. Современная прикладная теория управления. 4.III. Новые классы регуляторов технических систем/ Под ред. A.A. Колесникова. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

86. Колесников A.A. Синергетическая теория управления: концепция, методы, тенденции развития// Известия ТРТУ. Тематический выпуск "Синергетика и проблемы управления", 2001, №5, с. 7-27.

87. Синергетика и проблемы теории управления: сборник научных трудов/ Под ред. A.A. Колесникова. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004.

88. Колесников A.A. Синергетические методы управления сложными системами: теория системного синтеза. М.: КомКнига, 2006.

89. Колесников A.A., Прикладная синергетика: основы системного синтеза. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2007.

90. Леви-Чевита Т., Амальди У. Курс теоретической механики. М.: Изд-во иностр. Литературы, 1951. Т.2. 4.2.

91. Колесников А. А. Кобзев В.А. Динамика полета и управление: синергетический подход. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009.

92. Колесников A.A., Мушенко A.C. Синергетическое управление процессами пространственного движения летательных аппаратов// Авиакосмическое приборостроение, N2, 2004, с. 38 45.

93. Колесников A.A., Кобзев В.А., Нгуен Ф. Синергетический синтез систем управления движением самолетов-амфибий, функционирующих в экстремальных условиях// Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2010. Т. 106. № 5. С. 150-155.

94. Нгуен Ф. Синергетический синтез нелинейных законов управления продольным движением гидросамолета в условия действия внешней среды. Известия ТТИ ЮФУ. Технические науки. Материалы 53-й НТК ППС ТТИ ЮФУ. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008.

95. Кобзев В.А. Синергетический метод аналитического конструирования систем иерархического управления летательными аппаратами//Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Прикладная синергетика и системный синтез». Таганрог, 2006.

96. Колесников A.A., Кобзев В.А., Никитин А.И. Синергетический синтез законов векторного управления системы автоматической посадки самолета//Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2011. Т. 119. № 6. С. 125-139.

97. Никитин А.И. Реализация математической модели пространственного движения самолета-амфибии Бе-200 в среде MATLAB/Simulink.

98. Исследования и перспективные разработки в авиационной промышленности», статьи и материалы конференции. Москва: ОАО «ОКБ Сухого», 2005 г.

99. Колесников A.A., Веселов Г.Е. Синергетический принцип иерархизации и аналитический синтез регуляторов взаимосвязанных электромеханических систем// Известия Таганрогского государственного радиотехнического университета. 2001. Т. 23. № 5. С. 80-99.

100. Николис Дж. Динамика иерархических систем. Эволюционное представление. -М.:Мир, 1989.

101. Веселов Г.Е. Иерархическое управление многосвязными динамическими системами: синергетический подход. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003.

102. Веселов Г.Е. Прикладная теория и методы синергетического синтеза иерархических систем управления. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Таганрог, 2006.

103. Веселов Г.Е. Синергетический подход к синтезу иерархических систем управления// Известия Таганрогского государственного радиотехнического университета. 2006. Т. 61. № 6. С. 73-84.

104. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. -М.:Мир, 1973.

105. Остославский И.В., СтражеваИ.В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1969.

106. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Аэродинамика самолета. Динамика продольного и бокового движения. М.: Машиностроение, 1979.

107. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Динамика самолета. Пространственное движение. М.: Машиностроение, 1983.

108. Механика полета. Общие сведения. Уравнения движения / под ред. С.А. Горбатенко, Э.М. Макашова, Ю.Ф. Полушкина и JI.B. Шефтеля. -М.: Машиностроение, 1969.

109. Аэромеханика самолета: Динамика полета: Учебник для авиационных вузов/ А.Ф. Бочкарев, В.В. Андреевский, В.М. Белоконов и др.; Под ред. А.Ф. Бочкарева и В.В. Андреевского. 2-е изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение 1985.

110. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.

111. Попов А.Н. Математические модели летательных аппаратов. Учебное пособие. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008.

112. Крымов Б.Г., Рабинович JI.B., Стеблецов В.Г. Исполнительныеустройства систем управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1987.

113. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Приводы автоматизированного оборудования. Учебник для техникумов. Москва, Машиностроение, 1991.

114. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод. М.: Машиностроение, 1968.

115. Гидравлические приводы летательных аппаратов: Учебник для авиационных специальностей вузов/ Н. С. Гамынин, В. И. Карев, A.M. Потапов, A.M. Селиванов; Под общ. ред. В. И. Карева. -2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1969.

116. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. — Москва: Машиностроение, 1972.

117. Схиртладзе А.Г., Иванов В.И., Кареев В.Н. Гидравлические и пневматические системы. — Москва: ИЦ МГТУ «Станкин», «Янус-К», 2003.

118. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979.

119. Онищенко Г.Б. Электрический привод. Учебник для вузов М. РАСХН. 2003.

120. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. -JL: Энергия, 1982.

121. Krishnan R. Electric motor drives: modeling, analysis, and control. New Jersey: Prentice Hall, 2001.

122. Мотиенко Т. А. Синергетический подход к управлению электрогидравлическим приводом. Известия ТТИ ЮФУ. Технические науки. «КомТех-2009» Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009.

123. Колесников A.A. Метод интегральной адаптации нелинейных систем управления на инвариантных многообразиях: наихудшие возмущения// Материалы 6-й научной конференции «Управление и информационные технологии». СПб., 2010. -С. 29-34.

124. Виноградов А.Б., Чистосердов B.JL, Сибирцев А.Н. Адаптивная система векторного управления асинхронным электроприводомЮлектротехника. 2003. №7. С.7-17.

125. Поляков В.Н., Таран A.A., Шрейнер Р.Т. Алгоритм численного решения задачи экстремального управления асинхронным электроприводом при ограничениях по току и напряжению//Электротехника. 2001. №11. С.45-48.

126. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Барац Е.И. Адаптивная система прямого управления моментом асинхронного двигателя// Электротехника. 2001. №11. С.35-39.

127. Веселов Г.Е. Колесников Ал.А. Синергетический синтез векторных регуляторов нелинейных асинхронных электроприводов//Синтез алгоритмов сложных систем: Межведомственный тематический научный сборник. Москва - Таганрог, 1997. Вып.9. С.108-122.

128. Колесников А. А., Веселов Г.Е. Синергетическое управление нелинейными электроприводами III. Векторное управление асинхронными электроприводами.// Известия вузов. Электромеханика. -2006. -№ 2. -С. 25-36.

129. Веселов Г.Е. Синергетическое векторное управление асинхронными электроприводами исполнительных механизмов летательных аппаратов// Авиакосмическое приборостроение, 2004, № 2.

130. Мотиенко Т.А. Рулевые приводы летательных аппаратов. //Неделя науки-2008: Сб. Тезисов. Том 2. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008. -с.437-441.

131. Gennady Е. Veselov, Tatiana A. Motienko. Synergetics syntethis of control systems by aircraft operation units // Acta Avionica N. 18, Volume XI, 2009, ISSN 335-9479, pages 133 -139.

132. Gennady E. Veselov, Tatiana A. Motienko. Synthesis of nonlinear control systems by aircraft operation units: synergetics approach //International Conference, 1-4 June 2010 Chania Crete Greece, CD.